特許 6809062 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6809062

(24)【登録日】2020年12月14日

(45)【発行日】2021年1月6日

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20201221BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20201221BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20201221BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 G

   B61B3/02 C

   B65G1/04 551D

【請求項の数】4

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2016-176970(P2016-176970)

(22)【出願日】2016年9月9日

(65)【公開番号】特開2018-41409(P2018-41409A)

(43)【公開日】2018年3月15日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】和田 吉成

(72)【発明者】

【氏名】西川 直

【審査官】 松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２１９２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０１５２３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車を制御する制御装置と、
前記走行台車の停止位置として設定されている設定停止位置に対応して設置された被検出体と、を備え、
前記走行台車は、前記被検出体を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置による前記被検出体の検出情報に基づいて前記走行台車を停止させる物品搬送設備であって、
前記被検出体として、第１被検出体と第２被検出体とを備え、
前記第１被検出体は、前記設定停止位置に前記走行台車が位置している状態で前記検出装置により検出可能な位置に設置され、少なくとも当該被検出体が第１被検出体であることを示す第１付加情報を備え、
前記第２被検出体は、前記第１被検出体より走行方向で上流側に設置され、前記第１付加情報より少ない情報量の第２付加情報を備え又は付加情報を備えず、
前記検出装置は、前記第１被検出体及び前記第２被検出体の存在を検出可能であって、且つ、存在を検出した前記第１被検出体の前記第１付加情報を読み取り可能であり、更に、存在を検出した前記第２被検出体が前記第２付加情報を備えている場合は当該第２付加情報を読み取り可能であり、
前記制御装置は、前記走行台車を前記設定停止位置に向けて走行させているときに前記検出装置により前記第２被検出体の存在が検出された場合は、当該第２被検出体の存在の検出情報及び前記第２付加情報が読み取られた場合には当該第２付加情報にも基づいて、前記設定停止位置を目標停止位置として停止させるように前記走行台車を減速させる停止処理を実行し、前記停止処理により前記走行台車が停止した状態において、前記検出装置による前記第１被検出体の存在の検出情報及び前記第１付加情報に基づいて、前記走行台車が前記設定停止位置に停止しているか否かを判別する判別処理を実行する物品搬送設備。

【請求項2】

前記走行台車が、前記走行経路に沿って設置された走行レール上を走行し、
前記走行レール又は前記走行レールを支持する部材は、支持体を備え、
前記第１被検出体と前記第２被検出体とは、前記検出装置の検出範囲内に同時に含まれるように、前記走行経路の長手方向に並ぶ状態で、同じ前記支持体によって支持されている請求項１記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記設定停止位置を第１停止位置として、
前記第１停止位置とは別に、前記走行台車が停止する停止位置として第２停止位置が設定され、
前記走行台車は、前記第２停止位置に停止した状態で第３被検出体を検出する第２検出装置を備え、
前記第３被検出体は、前記走行レールに支持され、当該被検出体が第３被検出体であることを示す第３付加情報を備え、
前記第２検出装置は、前記第３被検出体の存在を検出可能であって、且つ、前記第３被検出体の前記第３付加情報を読み取り可能であり、
前記制御装置は、前記第２検出装置による前記第３被検出体の存在の検出情報及び前記第３付加情報に基づいて、前記走行台車が前記第２停止位置に停止しているか否かを判別する第２判別処理を実行する請求項２記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記第１被検出体は、前記検出装置に向く面に前記第１付加情報が読み取り可能に表示され、
前記第２被検出体は、前記検出装置に向く面が単色であり前記第２付加情報が表示されていない請求項１から３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車を制御する制御装置と、前記走行台車の停止位置として設定されている設定停止位置に対応して設置された被検出体と、を備え、前記走行台車は、前記被検出体を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置による前記被検出体の検出情報に基づいて前記走行台車を停止させる物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００５−２０２４６４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備は、被検出体として、停止位置用のマークと事前検出用のＩＤタグとを備え、検出装置として、マークを検出するための絶対位置センサと、ＩＤタグを検出するためのバーコードリーダと、を備えている。ＩＤタグには、設定停止位置を示す座標情報が付加情報として表示されている。マークは、設定停止位置に走行台車が停止している状態で絶対位置センサにて検出可能な位置に設置され、ＩＤタグは、マークより上流側に設置されている。
そして、制御装置は、走行台車を設定停止位置に向けて走行しているときにバーコードリーダによりＩＤタグを検出して付加情報を読み取ると、その付加情報に基づいて減速処理を行って設定停止位置に停止する。また、制御装置は、減速処理により停止した状態において絶対位置センサによるマークの存否の検出情報に基づいて、走行台車が設定停止位置に停止しているか否かを判別する判別処理を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２０２４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した物品搬送設備では、バーコードリーダにてＩＤタグに表示されている設定停止位置を示す座標情報を読み取り、その情報に基づいて設定停止位置を判別して減速処理を行う。このようにバーコードリーダにて座標情報を読み取って設定停止位置までの距離を演算して減速処理を行うときに、制御装置による処理に長い時間がかかると、走行台車がバーコードリーダによりＩＤタグを検出してから設定停止位置に至るまでの時間が長くなる。そのために、ＩＤタグは、マークに対して比較的離れた位置に設置する必要がある。これにより、ＩＤタグとマークとを同じ支持体に支持する場合に、支持体を走行方向に長く形成する必要があるため、ＩＤタグとマークとを同じ支持体に支持し難い等の問題が生じる。
また、上記した物品搬送設備では、バーコードリーダと絶対位置センサとの２つの検出装置を走行台車に備える必要があるため、走行台車の製造コストが高くなり易い。

【0005】

そこで、２つの被検出体を走行方向に近づけることができるとともに走行台車の製造コストを抑え易い物品搬送設備が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車を制御する制御装置と、前記走行台車の停止位置として設定されている設定停止位置に対応して設置された被検出体と、を備え、前記走行台車は、前記被検出体を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置による前記被検出体の検出情報に基づいて前記走行台車を停止させる物品搬送設備において、
前記被検出体として、第１被検出体と第２被検出体とを備え、前記第１被検出体は、前記設定停止位置に前記走行台車が位置している状態で前記検出装置により検出可能な位置に設置され、少なくとも当該被検出体が第１被検出体であることを示す第１付加情報を備え、前記第２被検出体は、前記第１被検出体より走行方向で上流側に設置され、前記第１付加情報より少ない情報量の第２付加情報を備え又は付加情報を備えず、前記検出装置は、前記第１被検出体及び前記第２被検出体の存在を検出可能であって、且つ、存在を検出した前記第１被検出体の前記第１付加情報を読み取り可能であり、更に、存在を検出した前記第２被検出体が前記第２付加情報を備えている場合は当該第２付加情報を読み取り可能であり、前記制御装置は、前記走行台車を前記設定停止位置に向けて走行させているときに前記検出装置により前記第２被検出体の存在が検出された場合は、当該第２被検出体の存在の検出情報及び前記第２付加情報が読み取られた場合には当該第２付加情報にも基づいて、前記設定停止位置を目標停止位置として停止させるように前記走行台車を減速させる停止処理を実行し、前記停止処理により前記走行台車が停止した状態において、前記検出装置による前記第１被検出体の存在の検出情報及び前記第１付加情報に基づいて、前記走行台車が前記設定停止位置に停止しているか否かを判別する判別処理を実行する点にある。

【0007】

この特徴構成によれば、走行台車を設定停止位置に向けて走行しているときに検出装置により第２被検出体が検出される。そして、第２被検出体に付加情報が備えられているときは、検出装置により第２被検出体に備えられている付加情報も読み取られる。
具体的には、例えば、第２被検出体に付加情報が備えられていない場合は、第２被検出体と設定停止位置との離間距離情報を制御装置に記憶しておくことが考えられる。このように離間距離情報を制御装置に記憶しておくことで、検出装置により第２被検出体の存在を検出するだけで第２被検出体を検出した位置から設定停止位置までの走行距離を判別できるため、この走行距離に基づいて停止処理を実行することにより、走行台車を設定停止位置に停止させることができる。
また、例えば、第２被検出体に付加情報が備えられている場合は、現在位置から設定停止位置までの走行距離を符号情報として第２被検出体に備えることが考えられる。このように第２被検出体に符号情報を備えておくことで、検出装置により第２被検出体の存在を検出して符号情報を読み取ることで第２被検出体を検出した位置から設定停止位置までの走行距離を判別できるため、この走行距離に基づいて停止処理を実行することにより、走行台車を設定停止位置に停止させることができる。

【0008】

そして、判別処理では、停止処理により走行台車が停止した状態において、検出装置により第１被検出体の存在を検出するとともに、その検出した第１被検出体に備えられている第１付加情報を読み取る。第１付加情報としては、第１被検出体が設置されている位置を示す情報を第１被検出体に備えておくことや、第１被検出体であることを示す情報を第１被検出体に備えておくことが考えられる。
第１被検出体が設置されている位置を示す情報を第１付加情報として第１被検出体に備えておくことで、検出装置により第１被検出体の存在を検出して第１付加情報を読み取り、その第１付加情報が示す情報が目標停止位置と同様の情報を示していれば、制御装置は、走行台車が目標停止位置に停止していると判別できる。
また、第１被検出体であることを示す情報を第１付加情報として第１被検出体に備えておき、検出装置により第１被検出体の存在を検出して第１付加情報を読み取ることで、制御装置は、第１被検出体に対応する位置に停止しているか否かを判別できるので、第１被検出体以外のものを第１被検出体と誤検出することによって、制御装置が目標停止位置に停止していると誤って判別することを回避できる。

【0009】

そして、第２被検出体には、第２付加情報が備えられていない、又は、第２付加情報が備えられている場合でもその第２付加情報は第１付加情報より情報量が少ない。そのため、検出装置にて第２被検出体の存在を検出したときに、第２付加情報を読み取る必要がない、又は、第２付加情報の情報量が比較的少ない情報量であるので、制御装置が第１検出装置からの情報の処理に要する時間を短くできる。よって、走行台車が第２被検出体の存在を検出してから停止するまでの時間を短くできるため、第２被検出体を、第１被検出体に対して比較的近い位置に設置できる。
また、第１被検出体を検出する検出装置と第２被検出体を検出する検出装置とを別々に備える必要がないため、走行台車の製造コストを抑え易い。
このように、２つの被検出体を走行方向に近づけることができるとともに走行台車の製造コストを抑え易い。

【0010】

ここで、前記走行台車が、前記走行経路に沿って設置された走行レール上を走行し、前記走行レール又は前記走行レールを支持する部材は、支持体を備え、前記第１被検出体と前記第２被検出体とは、前記検出装置の検出範囲内に同時に含まれるように、前記走行経路の長手方向に並ぶ状態で、同じ前記支持体によって支持されていると好適である。

【0011】

この構成によれば、第１被検出体と第２被検出体とを同じ支持体に支持させることで、これら第１被支持体と第２被支持体とを別々の支持体に支持させる場合に比べて、支持体の数を減らすことができる。しかも、第２被検出体と第１被検出体とは、走行経路の長手方向で比較的近い位置に設置できるために、支持体における走行経路の長手方向の長さを短くでき、支持体のコンパクト化を図ることができる。また、第１被検出体と第２被検出体とは、検出装置の検出範囲内に同時に含まれる程度しか離れていないため、検出装置が第２被検出体を検出してから設定停止位置に停止するまでに、第１被検出体及び第２被検出体の少なくとも一方の被検出体を検出装置により検出することができる。

【0012】

また、前記設定停止位置を第１停止位置として、前記第１停止位置とは別に、前記走行台車が停止する停止位置として第２停止位置が設定され、前記走行台車は、前記第２停止位置に停止した状態で第３被検出体を検出する第２検出装置を備え、前記第３被検出体は、前記走行レールに支持され、当該被検出体が第３被検出体であることを示す第３付加情報を備え、前記第２検出装置は、前記第３被検出体の存在を検出可能であって、且つ、前記第３被検出体の前記第３付加情報を読み取り可能であり、前記制御装置は、前記第２検出装置による前記第３被検出体の存在の検出情報及び前記第３付加情報に基づいて、前記走行台車が前記第２停止位置に停止しているか否かを判別する第２判別処理を実行すると好適である。

【0013】

この構成によれば、検出装置が検出する第１被検出体及び第２被検出体と、第２検出装置が検出する第３被検出体が別の部材に支持されているため、これら第１被検出体及び第２被検出体と、第３被検出体と、を上下方向や経路幅方向に離して設置し易い。そのため、検出装置により第３被検出体を誤検出することや、第２検出装置により第１被検出体や第２被検出体を誤検出することを未然に防止できる。

【0014】

また、前記第１被検出体は、前記検出装置に向く面に前記第１付加情報が読み取り可能に表示され、前記第２被検出体は、前記検出装置に向く面が単色であり前記第２付加情報が表示されていないと好適である。

【0015】

この構成によれば、検出装置は、第１被検出体の表面に二次元コード等で表示された情報を読み取ることで、第１付加情報を読み取ることができ、第１被検出体の外形を検出することや第１被検出体の表面に表示された情報の存在を検出する等により、第１被検出体の存在を検出できる。また、検出装置は、第２被検出体の外形を検出する等により、第２被検出体の存在を検出できる。
そして、第２被検出体には、第２付加情報が備えられていないため、検出装置にて第２被検出体の存在を検出したときに、第２付加情報を読み取る必要がないので、制御装置が第１検出装置からの情報の処理に要する時間を短くできる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】物品搬送設備の側面図

【図2】物品搬送設備の正面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】物品搬送車と保管棚とを示す正面図

【図5】物品搬送さの上部を示す正面図

【図6】第１検出装置にて第２被検出体を検出した状態を示す図

【図7】第１検出装置にて第１被検出体を検出した状態を示す図

【図8】第３被検出体及び第４被検出体を示す図

【図9】第１速度制御における物品搬送車の走行速度を示す図

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、物品搬送車１と走行レール２と処理装置３と保管棚４とが備えられている。走行レール２は、走行経路に沿って設置されており、天井に吊り下げ支持されている。物品搬送車１は、走行経路に沿って走行レール２上を走行して物品Ｗを搬送する。この物品搬送車１は、走行経路に沿って走行する走行台車に相当する。処理装置３は、物品Ｗに対する処理行う装置であり、床面上に設置されている。この処理装置３に隣接する状態で支持台５が設置されている。保管棚４は、天井に吊り下げ支持されており、複数の物品Ｗを保管可能に構成されている。
尚、走行経路に沿う方向を経路長手方向と称し、上下方向に見て経路長手方向と直交する方向を経路幅方向と称する場合がある。また、経路幅方向の一方向を第１方向と称し、その反対方向を第２方向と称する場合がある。

【0018】

図２に示すように、物品Ｗは、複数枚の基板を収納可能で且つ基板の出し入れ口を塞ぐ蓋が着脱自在に備えられている容器であり、本実施形態では、基板を半導体ウェハーとし、その半導体ウェハーを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器としている。
支持台５は、物品搬送車１の走行経路の直下に設置されており、経路長手方向に沿って複数設置されている。保管棚４は、物品搬送車１の走行経路の横側方に設置されており、経路長手方向に沿って複数設置されている。

【0019】

物品搬送車１は、物品Ｗを保管棚４の保管部４ａに搬送して保管部４ａに物品Ｗを保管するとともに、保管部４ａに保管されている物品Ｗを保管部４ａから搬送する。また、物品搬送車１は、物品Ｗを支持台５に搬送するとともに、物品Ｗを支持台５から搬送する。
そして、図外の搬送装置により、物品Ｗ全体又は物品Ｗ内の基板のみが、支持台５と処理装置３との間で搬送される。

【0020】

〔走行レール及び保管棚〕
図３に示すように、走行レール２は一対のレール部２ａを備えており、一対のレール部２ａは、経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置されている。一対のレール部２ａは、経路長手方向視で逆Ｕ字状に形成された第１連結部材７により連結されている。また、一対のレール部２ａの夫々は、第１支持部材８により天井に吊り下げ支持されている。

【0021】

保管棚４は、物品Ｗを支持する支持板９を備えており、支持板９上に経路長手方向に沿って複数の保管部４ａが形成されている。保管棚４は、１つの保管部４ａに１つの物品Ｗを収納する状態で、複数の物品Ｗを保管可能に構成されている。保管棚４の支持板９は、上下方向に延びる第２支持部材１０により天井に吊り下げ支持されている。
第２支持部材１０は、経路長手方向に沿って複数設置されており、この複数の第２支持部材１０は、経路長手方向に延びる第２連結部材１１により互いに連結されている。

【0022】

保管棚４は、走行レール２に対して、経路幅方向の第１方向と第２方向との双方に設置されている。そして、一対のレール部２ａにおける第１方向に位置するレール部２ａと、走行レール２に対して第１方向に位置する第２連結部材１１とが、経路幅方向に延びる第３連結部材１３により連結されている。また、同様に、一対のレール部２ａにおける第２方向に位置するレール部２ａと、走行レール２に対して第２方向に位置する第２連結部材１１とが、経路幅方向に延びる第３連結部材１３により連結されている。
このように、走行レール２と保管棚４とが、連結部材（第２支持部材１０と第２連結部材１１と第３連結部材１３）により互いに連結されている。そして、走行レール２と保管棚４とが連結されていることで、走行レール２は、第１支持部材８に加えて、第２支持部材１０と第２連結部材１１とによっても支持されている。
第２支持部材１０に、支持体１２が連結されている。このように第２支持部材１０に支持体１２が連結されていることで、走行レール２を支持する部材に、支持体１２が備えられている。

【0023】

〔物品搬送車〕
次に、この物品搬送車１について説明する。
図４に示すように、物品搬送車１は、走行レール２上を走行する走行部１５と、走行レール２の下方に位置するように走行部１５に吊り下げ支持された本体部１６と、を備えて構成されている。
物品搬送車１の本体部１６は、物品Ｗを支持する支持機構１８と、支持機構１８を昇降移動させる昇降操作機構１９と、昇降操作機構１９及び支持機構１８を経路幅方向に移動させるスライド操作機構２０と、支持機構１８にて支持された物品Ｗの上方側及び経路長手方向の両側を覆うカバー体２１と、を備えている。

【0024】

支持機構１８には、横軸心周りに揺動自在な一対の把持爪１８ａが備えられている。一対の把持爪１８ａは、物品Ｗを把持する把持姿勢と物品Ｗに対する把持を解除する解除姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。
昇降操作機構１９は、先端部に支持機構１８が連結された巻き取りベルト１９ａを巻取り及び繰出し自在に構成されている。昇降操作機構１９は、巻き取りベルト１９ａを巻き取り及び繰り出し操作することで、支持機構１８を上下方向に沿って移動させるように構成されている。

【0025】

スライド操作機構２０は、昇降操作機構１９が連結された支持部分２０ａを経路幅方向に沿ってスライド移動自在に構成されている。スライド操作機構２０は、支持部分２０ａを経路幅方向にスライド移動させることで、支持機構１８を引退位置と第１突出位置と第２突出位置とに移動自在に構成されている。引退位置は、支持機構１８が走行レール２の直下で且つカバー体２１内に位置する位置である。第１突出位置は、引退位置から経路幅方向の第１方向側に突出させた位置（図２及び図４において実線で示す位置）である。第２突出位置は、引退位置から経路幅方向の第２方向側に突出させた位置（図２において仮想線で示す位置）である。

【0026】

図５に示すように、本体部１６のカバー体２１には、第１検出装置Ｓ１と第２検出装置Ｓ２と第３検出装置Ｓ３とが備えられている。尚、第１検出装置Ｓ１が、被検出体Ｔを検出する検出装置に相当する。
第１検出装置Ｓ１は、２次元コードリーダにて構成されており、被検出体Ｔに表示されたＱＲコード（登録商標）等の２次元コードを読み取る機能とともに被検出体Ｔの存否を検出する機能が備えられている。被検出体Ｔの存否を検出する機能としては、例えば、被検出体Ｔに表示されたＱＲコードの存在を検出するか否かにより被検出体Ｔの存否を検出するようにしてもよく、また、被検出体Ｔの外周縁を検出するか否かにより被検出体Ｔの存否を検出するようにしてもよい。つまり、第１検出装置Ｓ１は、後述する第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２の存在を検出可能であって、且つ、存在を検出した第１被検出体Ｔ１の第１付加情報（２次元コードで示された情報）を読み取り可能に構成されている。
第２検出装置Ｓ２は、１次元コードを読み取り可能な１次元コードリーダにて構成されており、第３被検出体Ｔ３に表示されたバーコード等の１次元コードを読み取る機能とともに第３被検出体Ｔ３の存否を検出する機能が備えられている。第３被検出体Ｔ３の存否を検出する機能としては、例えば、第３被検出体Ｔ３に表示されたバーコードの存在を検出するか否かにより第３被検出体Ｔ３の存否を検出するようにしている。つまり、第２検出装置Ｓ２は、後述する第３被検出体Ｔ３の存在を検出可能であって、且つ、第３被検出体Ｔ３に表示された第３付加情報（１次元コードで示された情報）を読み取り可能に構成されている。
第３検出装置Ｓ３は、第４被検出体Ｔ４の存否を検出可能な光学センサにて構成されている。

【0027】

図６、図７及び図８に示すように、走行経路には、第１停止位置Ｐ１と第２停止位置Ｐ２とが設定されている。第１停止位置Ｐ１は、物品搬送車１が保管棚４との間で物品Ｗを移載するときに物品搬送車１が停止する位置であり、複数の保管部４ａの夫々に対して設定されている。第２停止位置Ｐ２は、物品搬送車１が支持台５との間で物品Ｗを移載するときに物品搬送車１が停止する位置であり、複数の支持台５の夫々に対して設定されている。
このように、物品搬送車１が停止する停止位置として、第１停止位置Ｐ１と、この第１停止位置Ｐ１とは別の第２停止位置Ｐ２とが設定されている。尚、第１停止位置Ｐ１が、設定停止位置に相当する。
ちなみに、「第１停止位置Ｐ１とは別の第２停止位置Ｐ２」とは、第１停止位置Ｐ１と第２停止位置Ｐ２とは設定する対象が異なることを意味しており、保管部４ａと支持台５との位置関係によっては、第１停止位置Ｐ１と第２停止位置Ｐ２とが経路長手方向で同じ位置に設定される場合がある。

【0028】

図５及び図６に示すように、物品搬送設備には、第１停止位置Ｐ１に対応して設置された被検出体Ｔが備えられている。この被検出体Ｔとして、第１被検出体Ｔ１と第２被検出体Ｔ２とを備えている。つまり、第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２は、第１停止位置Ｐ１に対応して設置されている。
また、図５及び図８に示すように、物品搬送設備には、第３被検出体Ｔ３と第４被検出体Ｔ４とが備えられており、これら第３被検出体Ｔ３及び第４被検出体Ｔ４は、第２停止位置Ｐ２に対応して設置されている。

【0029】

第１被検出体Ｔ１は、第１停止位置Ｐ１に物品搬送車１が位置している状態で物品搬送車１の第１検出装置Ｓ１により検出可能な位置に設置されている。また、第１被検出体Ｔ１は、少なくとも当該被検出体が第１被検出体Ｔ１であることを示す第１付加情報を備えている。具体的には、第１被検出体Ｔ１には、当該第１被検出体Ｔ１が設置されている位置を示すアドレス情報を第１付加情報として備えている。このように、第１付加情報として、第１被検出体Ｔ１が備えられているアドレス情報を備えており、このアドレス情報を、第１被検出体Ｔ１であることを示す第１付加情報としている。
第１被検出体Ｔ１は、第１検出装置Ｓ１に向く面に第１付加情報が読み取り可能に表示されている。具体的には、第１付加情報を、第１検出装置Ｓ１が読み取り可能なＱＲコード等の２次元コードで表示している。第１被検出体Ｔ１は、板状の部材にて構成して表面に２次元コードを表示し、その第１被検出体Ｔ１を支持体１２に固定している。

【0030】

第２被検出体Ｔ２は、第１被検出体Ｔ１より走行方向（経路長手方向）で上流側に、第１被検出体Ｔ１に対して離れた位置に設置されている。
このように、第２被検出体Ｔ２は、第１被検出体Ｔ１より第１設定距離だけ上流側に設定された第１設定位置に設置されている。第１設定距離は、物品搬送車１が第１停止位置Ｐ１に停止するべく走行しているときに、第１検出装置Ｓ１により第２被検出体Ｔ２が検出されてから後述の第１減速制御により第１停止位置Ｐ１に停止するのに適した距離に設定されている。第２被検出体Ｔ２は、第１設定位置に物品搬送車１が位置している状態で物品搬送車１の第１検出装置Ｓ１により検出可能な位置に設置されている。
第２被検出体Ｔ２は、第１検出装置Ｓ１に向く面が単色であり付加情報（例えば、第１付加情報より少ない情報量の第２付加情報等）は表示されていない。第２被検出体Ｔ２は、板状の部材にて構成して支持体１２に固定されている。第２被検出体Ｔ２における第１検出装置Ｓ１に向く面（経路幅方向の一方向を向く面）は、支持体１２とは異なる色で形成されている。
ちなみに、ここでいう単色や異なる色は、第１検出装置Ｓ１が認識する色についてであり、例えば、第２被検出体Ｔ２の表面を肉眼で見れば複数の色が表示されているように見える場合であったとしても、第１検出装置Ｓ１が第２被検出体Ｔ２の表面を単色と認識する場合は、第１検出装置Ｓ１は単色である。

【0031】

第１被検出体Ｔ１と第２被検出体Ｔ２とは、第１検出装置Ｓ１の検出範囲Ｅ内に同時に含まれるように、経路長手方向に並ぶ状態で、同じ支持体１２によって支持されている。
説明を加えると、第１検出装置Ｓ１の検出範囲Ｅの経路長手方向の長さが、第１被検出体Ｔ１の上流側端と第２被検出体Ｔ２の下流側端との間隔より広く、第１被検出体Ｔ１の下流側端と第２被検出体Ｔ２の上流側端との間隔より狭くなるように、第１被検出体Ｔ１と第２被検出体Ｔ２とを経路長手方向に離間した状態で設置している。

【0032】

図８に示すように、第３被検出体Ｔ３及び第４被検出体Ｔ４は、第２停止位置Ｐ２からこの第２停止位置Ｐ２より走行方向（経路長手方向）で上流側に設定された第２設定位置まで設置されている。そのため、第３被検出体Ｔ３は、物品搬送車１が第２設定位置から第２停止位置Ｐ２まで走行する間、及び、第２停止位置Ｐ２に物品搬送車１が位置している状態で、物品搬送車１の第２検出装置Ｓ２により検出可能に設置されている。
また、第４被検出体Ｔ４は、物品搬送車１が第２設定位置から第２停止位置Ｐ２まで走行する間、及び、第２停止位置Ｐ２に物品搬送車１が位置している状態で、物品搬送車１の第３検出装置Ｓ３により検出可能に設置されている。

【0033】

第３被検出体Ｔ３は、少なくとも当該被検出体が第３被検出体Ｔ３であることを示す第３付加情報を備えている。第３被検出体Ｔ３には、当該第３被検出体Ｔ３が設置されている位置を示すアドレス情報を第３付加情報として備えている。
第３被検出体Ｔ３には、第２検出装置Ｓ２に向く面に第３付加情報が読み取り可能に表示されている。具体的には、第３被検出体Ｔ３には、第３付加情報を示すバーコード等の１次元コードが表示されている。第３被検出体Ｔ３は、板状の部材にて構成して表面に１次元コードを表示し、その第３被検出体Ｔ３をレール部２ａに直接固定されている。
第４被検出体Ｔ４は、反射板にて構成されており、レール部２ａに直接固定することで当該レール部２ａに支持されている。

【0034】

〔制御装置〕
物品搬送設備には、物品搬送車１を制御する制御装置Ｈが備えられている。この制御装置Ｈは、図４に示すように、走行経路を走行する物品搬送車１の夫々に設けられている。
制御装置Ｈは、地上側に設置される上位コントローラ（図示せず）からの搬送指令に基づいて、物品Ｗを搬送元（保管棚４又は支持台５）から受け取るべく走行制御と受取制御とを実行し、物品Ｗを搬送先（保管棚４又は支持台５）に受け渡すべく走行制御と受取制御を実行するべく、物品搬送車１を制御するように構成されている。
走行制御は、搬送元又は搬送先に対応して設定されている停止位置（第１停止位置Ｐ１又は第２停止位置Ｐ２）に物品搬送車１を停止させる制御である。受取制御は、停止位置に停止した状態で搬送元（保管棚４又は支持台５）に位置している物品Ｗを支持機構１８で支持するように物品Ｗを受け取る制御である。受渡制御は、停止位置に停止した状態で支持機構１８により支持している物品Ｗを搬送先（保管棚４又は支持台５）に受け渡す制御である。

【0035】

制御装置Ｈは、走行制御として、保管棚４に対応する停止位置である第１停止位置Ｐ１に物品搬送車１を停止させる第１走行制御と、支持台５に対応する停止位置である第２停止位置Ｐ２に物品搬送車１を停止させる第２走行制御と、を実行する。
また、搬送指令には搬送元及び搬送先を示すアドレス情報が含まれており、制御装置Ｈは、搬送指令に含まれるアドレス情報に基づいて、搬送元のアドレス情報が示す停止位置（第１停止位置Ｐ１又は第２停止位置Ｐ２）と搬送先のアドレス情報が示す停止位置（第１停止位置Ｐ１又は第２停止位置Ｐ２）とを判別する。

【0036】

第１走行制御及び第２走行制御では、物品搬送車１が停止している状態から、物品搬送車１の走行速度を設定走行速度まで設定加速度で加速する加速処理と、設定走行速度で走行する定速処理と、物品搬送車１が減速開始位置まで走行した場合に、物品搬送車１の走行速度を設定減速度で減速して停止位置に停止させる停止処理と、を実行するべく、走行部１５を制御する。
設定走行速度や設定加速度や設定減速度は、物品搬送車１の性能、支持機構１８が物品Ｗを支持しているか否か及び停止位置までの走行距離等に基づいて予め設定されている。これら設定走行速度や設定加速度や設定減速度を示す値は制御装置Ｈに記憶されている。
また、減速開始位置は、物品搬送車１が停止位置より設定距離手前の位置に設定され、設定走行速度の物品搬送車１が設定減速度で減速した場合に停止位置に停止させることができる位置に設定されている。減速開始位置は、制御装置Ｈが停止位置を示す情報から演算により求められる。

【0037】

物品搬送車１を停止位置に停止させるべく走行させている途中において車輪のスリップ等が生じることにより、物品搬送車１を走行制御により停止位置に停止させようとしても物品搬送車１が停止位置からずれて停止する可能性がある。そのため、制御装置Ｈは、減速処理の実行中に、減速度を修正する処理（停止処理）を行っている。また、制御装置Ｈは、走行処理（走行処理における停止処理）により停止した状態で停止位置に停止しているか否かを判別する処理（判別処理）を実行している。

【0038】

次に、第１走行制御における停止処理及び判別処理と、第２走行制御における停止処理及び判別処理と、について説明する。ちなみに、第１走行制御における判別処理が、第１走行制御の停止処理により物品搬送車１が停止した状態において、第１検出装置Ｓ１による第１被検出体Ｔ１の存在の検出情報及び第１付加情報に基づいて、物品搬送車１が第１停止位置Ｐ１に停止しているか否かを判別する判別処理に相当する。また、第２走行制御における判別処理が、第２走行制御の停止処理により物品搬送車１が停止した状態において、第２検出装置Ｓ２による第３被検出体Ｔ３の存在の検出情報及び第３付加情報に基づいて、物品搬送車１が第２停止位置Ｐ２に停止しているか否かを判別する第２判別処理に相当する。

【0039】

〔第１走行制御〕
第１走行制御における停止処理について説明する。
制御装置Ｈは、物品搬送車１を第１設定位置に向けて走行させる第１走行制御の実行中（詳しくは、第１走行制御における減速処理の実行中）に、図６に示すように、第１検出装置Ｓ１により第２被検出体Ｔ２の存在が検出された場合（図６に示す状態であり、図９における（１）の時点）は、減速度を調節する停止処理を実行する。この停止処理では、第１検出装置Ｓ１にて第２被検出体Ｔ２の存在を検出したときの物品搬送車１の走行速度と、第２被検出体Ｔ２から第１停止位置Ｐ１までの距離と、に基づいて調整後の減速度（調整減速度）を設定する。そして、調整減速度で減速してクリープ用走行速度まで減速した場合（図９における（２）の時点）は、クリープ用走行速度で一定距離走行し、その後停止（図９における（３）の時点）する。
このように、制御装置Ｈは、第１検出装置Ｓ１にて第２被検出体Ｔ２の存在を検出した情報に基づいて、第１停止位置Ｐ１を目標停止位置として停止させるように物品搬送車１を減速させる停止処理を実行する。

【0040】

第１走行制御における判別処理について説明する。
制御装置Ｈは、第１走行制御の停止処理により物品搬送車１が停止した状態において、判別処理を実行する。この判別処理では、まず、検出範囲Ｅに適正な位置（検出範囲Ｅにおける経路長手方向で中心の位置）に第１被検出体Ｔ１の存在が検出されているか否かを判別する。第１被検出体Ｔ１の存在が検出範囲Ｅの適正な位置に検出されている場合は、次のアドレス情報の確認に移行し、第１被検出体Ｔ１の存在が検出範囲Ｅの適正な位置から経路長手方向にずれている場合は、適正な位置に検出されるように、物品搬送車１を経路長手方向に沿って移動させるべく制御した後に、アドレス情報の確認に移行する。
次に、第１検出装置Ｓ１により、目標停止位置としてのアドレス情報と、第１被検出体Ｔ１から読み取ったアドレス情報とが一致するか否かを判別し、一致していれば、走行制御を終了し、一致していなければ、目標停止位置と異なる位置に停止していることを示すエラー情報をコントローラに送信する。

【0041】

〔第２走行制御〕
第２走行制御における停止処理について説明する。
制御装置Ｈは、物品搬送車１を第２設定位置に向けて走行させる第２走行制御の実行中（詳しくは、第２走行制御における減速処理の実行中）に、第３検出装置Ｓ３により第４被検出体Ｔ４の存在が検出された場合は、減速度を調節する。説明を加えると、第３検出装置Ｓ３にて第４被検出体Ｔ４の存在を検出したときの物品搬送車１の走行速度と、第４被検出体Ｔ４から第２停止位置Ｐ２までの距離と、に基づいて調整後の減速度（調整減速度）を設定する。そして、調整減速度で減速してクリープ用走行速度まで減速した場合は、クリープ用走行速度で一定距離走行し、その後停止する。
このように、制御装置Ｈは、第３検出装置Ｓ３にて第４被検出体Ｔ４の存在を検出した情報に基づいて、第２停止位置Ｐ２を目標停止位置として停止させるように物品搬送車１を減速させる停止処理を実行する。

【0042】

第２走行制御における判別制御について説明する。
制御装置Ｈは、第２走行制御の停止処理により物品搬送車１が停止した状態において、判別処理を実行する。判別処理では、まず、第２検出装置Ｓ２により第３被検出体Ｔ３の存在が検出されているか否かを判別し、第２検出装置Ｓ２により第３被検出体Ｔ３の存在が検出されている場合は、次のアドレス情報の確認に移行し、第２検出装置Ｓ２により第３被検出体Ｔ３の存在が検出されていない場合は、目標停止位置と異なる位置に停止していることを示すエラー情報をコントローラに送信する。
次に、第３検出装置Ｓ３により、目標停止位置としてのアドレス情報と、第３被検出体Ｔ３から読み取ったアドレス情報とが一致するか否かを判別し、一致していれば、走行制御を終了し、一致していなければ、目標停止位置と異なる位置に停止していることを示すエラー情報をコントローラに送信する。

【0043】

このように、第２被検出体Ｔ２には、第１被検出体Ｔ１の第１付加情報のような付加情報が備えられていない。そのため、第１検出装置Ｓ１にて第２被検出体Ｔ２の存在を検出したときに、制御装置Ｈが第１検出装置Ｓ１からの情報の処理に要する時間を短くできる。そのため、物品搬送車１が第２被検出体Ｔ２の存在を検出してから停止に至るまでの時間を短くできるので、第２被検出体Ｔ２は、第１被検出体Ｔ１に対して比較的近い位置に設置できる。また、第１被検出体Ｔ１を検出する検出装置と第２被検出体Ｔ２を検出する検出装置とを別々に備える必要がないため、物品搬送車１の製造コストを抑えることができる。

【0044】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第２停止位置に対して第３被検出体及び第４被検出体を設置したが、第３被検出体及び第４被検出体を設置せずに、第１停止位置と同様に、第２停止位置に対して第１被検出体及び第２被検出体を設置してもよい。

【0045】

（２）上記実施形態では、第２被検出体に第２付加情報を備えなかったが、第１付加情報より少ない情報量であれば、第２被検出体に第２付加情報を備えてもよく、例えば、第２被検出体に、第２被検出体であることを示す情報、第２被検出体が設置されている位置から第１停止位置までの距離を示す情報等を、第２付加情報として備えてもよい。
具体的には、例えば、第２被検出体であることを示す情報を、第２被検出体の表面に２次元コードで表示してもよい。また、例えば、２次元コードの位置を表わす情報（ＱＲコードでは３隅に配置される位置検出用パターン）等の２次元コードとして認識できる最小限の情報のみを表示して、当該情報を検出対象であることを示す情報としてもよい。

【0046】

（３）上記実施形態では、第１被検出体の表面に第１付加情報を２次元コードで表示することで、第１被検出体に第１付加情報を備え、第３被検出体に第３付加情報を一次元コードで表示することで、第３被検出体に第３付加情報を備えたが、別の形態で被検出体に付加情報を備えてもよい。
具体的には、第１被検出体の表面に第１付加情報を１次元コードで表示してもよく、第１被検出体に備えた被接触ＩＣタグを備えて第１検出装置に第１付加情報を送信可能に構成してもよい。また、第３被検出体の表面に第３付加情報を２次元コードで表示してもよく、また、第３被検出体に備えた被接触ＩＣタグを備えて第２検出装置に第３付加情報を送信可能に構成してもよい。
また、２次元コードとして、ＱＲコードを用いたが、データマトリックス（登録商標）等の別の２次元コードを用いてもよい。

【0047】

（４）上記実施形態では、第１検出装置の検出範囲内に、少なくとも第１被検出体と第２被検出体との夫々の一部が同時に含まれるように、第１被検出体と第２被検出体とを設置したが、第１被検出体と第２被検出体とは、次のように設置してもよい。
つまり、第１検出装置の検出範囲内に、第１被検出体と第２被検出体との双方の全体が同時に含まれるように、第１被検出体と第２被検出体とを設置してもよい。また、第１検出装置の検出範囲内に、第１被検出体と第２被検出体とが同時に含まれないように、第１被検出体と第２被検出体とを設置してもよい。
また、第１被検出体と第２被検出体とを同じ支持板に備えたが、第１被検出体と第２被検出体とを異なる支持板に備えてもよく、第１被検出体と第２被検出体とを、走行レール等の支持板以外の箇所に備えてもよい。また、第３被検出体と第４被検出体とを支持体に支持させてもよい。

【符号の説明】

【0048】

１ 物品搬送車（走行台車）
２ 走行レール
１２ 支持体
Ｅ 検出範囲
Ｈ 制御装置
Ｔ 被検出体
Ｐ１ 第１停止位置（設定停止位置）
Ｐ２ 第２停止位置
Ｓ１ 第１検出装置（検出装置）
Ｓ２ 第２検出装置
Ｔ１ 第１被検出体
Ｔ２ 第２被検出体
Ｔ３ 第３被検出体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】