特許 6809186 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6809186

(24)【登録日】2020年12月14日

(45)【発行日】2021年1月6日

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20201221BHJP

   E04G 21/16 20060101ALI20201221BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/00 Z

   E04G21/16

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-239910(P2016-239910)

(22)【出願日】2016年12月9日

(65)【公開番号】特開2018-95368(P2018-95368A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2019年10月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】特許業務法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石川 巖

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１４５４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１５１９７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

Ｂ６６Ｃ ２３／００−２３／９４

Ｅ０４Ｇ ２１／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業現場で作業を行うクレーンであって、
前記クレーンは、走行体と、起伏自在かつ伸縮自在のブームと、前記ブームの先端に取り付けられた三次元センサと、前記クレーンの設置可能範囲を算出する制御装置とを備え、
前記制御装置は、クレーンの性能情報を記憶する記憶部を備え、
作業計画時における前記クレーンの位置情報と、吊荷のサイズ及び重量情報と、始点位置情報と、終点位置情報と、を入力する入力手段と、
前記三次元センサによって計測された作業現場の三次元情報を入力する三次元情報入力手段と、
前記作業計画時における前記クレーンの位置情報と、前記三次元センサによって計測された作業現場の三次元情報とに基づいて、作業計画時における前記クレーンの位置にクレーンが設置可能か否かを判定する設置位置判定手段と、
前記設置位置判定手段によって、作業計画時における前記クレーンの位置にクレーンが設置できないと判断されたとき、前記吊荷のサイズ及び重量情報と、クレーンの性能情報とに基づいて前記クレーンの作業可能範囲情報を算出する作業可能範囲算出手段と、
前記クレーンの作業可能範囲情報と、前記作業現場の三次元情報と、前記始点位置情報と、前記終点位置情報とに基づいて、前記クレーンの適切な設置可能範囲情報を算出する設置可能範囲算出手段を有することを特徴とするクレーン。

【請求項2】

前記制御装置は、更に、算出された前記設置可能範囲情報と、前記クレーンの性能情報とに基づいて、前記設置可能範囲内で前記吊荷の搬送作業を行う際の燃費が最も低くなる修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記制御装置は、更に、算出された前記設置可能範囲情報と、作業計画時における前記クレーンの位置情報とに基づいて前記設置可能範囲内で作業計画時における前記クレーンの位置に最も近い修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載のクレーン。

【請求項4】

前記制御装置は、更に、前記設置可能範囲情報と、始点位置情報とに基づいて、設置可能範囲内の任意の位置にクレーンを設置した場合における始点位置で吊荷を吊る際のクレーンの姿勢情報を算出する姿勢情報算出手段を有する請求項１から３のいずれか一項に記載のクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンに関する。詳しくは、クレーン設置場所を算出する制御装置を備えたクレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、吊り搬送において搬送経路を計算するクレーンが知られている。クレーンは、構造物の建築工事に用いられる。構造物の建築工事は規模が比較的大きく施工手順も複雑であるため、最適な手順を選択する施工管理が必要となる。そこで、吊り搬送における最適な搬送経路を算出する制御装置であるコンピュータを備えるクレーンが公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１に記載のクレーンは、構造物の三次元形状のデータを用いて搬送経路を算出する。具体的には、建物の三次元形状のデータ、吊荷の三次元形状のデータ、搬送機器の機構のパラメータ、及び経由点情報を用いて搬送経路を算出するものである。

【0004】

しかし、作業現場でクレーンを使用する場合には、作業の状況に応じて優先事項が異なる。一義的に搬送経路が算出されていると、優先事項に応じた適切な搬送経路とはなりえない場合があった。また、搬送経路を決める際には、クレーンの設置位置が予め作業計画時において決定されている場合がある。予め作業計画時においてクレーンの設置位置が決まっていた場合、作業現場の経時的な変化によっては、予期せぬ障害物が配置されることで作業計画時におけるクレーンの設置位置で作業ができないことが有った。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−６８０１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の目的は、作業現場の状況に合わせて設置位置を選択できるクレーンの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

即ち、作業現場で作業を行うクレーンであって、前記クレーンは、車両と、起伏自在かつ伸縮自在のブームと、前記ブームの先端に取り付けられた三次元センサと、制御装置とを備え、前記制御装置は、クレーンの性能情報を記憶する記憶部を備え、作業計画時における前記クレーンの位置情報と、吊荷のサイズ及び重量情報と、始点位置情報と、終点位置情報と、を入力する入力手段と、前記三次元センサによって計測された作業現場の三次元情報を入力する三次元情報入力手段と、前記作業計画時における前記クレーンの位置情報と、前記三次元センサによって計測された作業現場の三次元情報とに基づいて、作業計画時における前記クレーンの位置にクレーンが設置可能か否かを判定する設置位置判定手段と、前記設置位置判定手段によって、作業計画時における前記クレーンの位置にクレーンが設置できないと判断されたとき、前記吊荷のサイズ及び重量情報と、クレーンの性能情報とに基づいて前記クレーンの作業可能範囲情報を算出する作業可能範囲算出手段と、前記クレーンの作業可能範囲情報と、前記作業現場の三次元情報と、前記始点位置情報と、前記終点位置情報とに基づいて、前記クレーンの設置可能範囲情報を算出する設置可能範囲算出手段を有するものである。

【0009】

また、前記制御装置は、更に、算出された前記設置可能範囲情報と、前記クレーンの性能情報とに基づいて、前記設置可能範囲内で前記吊荷の搬送作業を行う際の燃費が最も低くなる修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段を有する。

【0010】

また、前記制御装置は、更に、算出された前記設置可能範囲情報と、作業計画時における前記クレーンの位置情報とに基づいて前記設置可能範囲内で作業計画時における前記クレーンの位置に最も近い修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段を有するものである。

【0011】

また、前記制御装置は、更に、前記設置可能範囲情報と、始点位置情報とに基づいて、設置可能範囲内の任意の位置にクレーンを設置した場合における始点位置で吊荷を吊る際のクレーンの姿勢情報を算出する姿勢情報算出手段を有するものである。

【発明の効果】

【0012】

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

【0013】

クレーンにおいては、設置可能範囲情報を算出することで、作業現場の経時的な変化に対応して、作業計画時におけるクレーンの位置から設置可能範囲へクレーンを移動させて効率よく搬送作業を行うことができる。

【0014】

クレーンにおいては、設置可能範囲内でエネルギー効率が最小となる修正設置位置へクレーンを移動させて更に効率よく搬送作業を行うことができる。

【0015】

クレーンにおいては、設置可能範囲内で作業計画時における前記クレーンの位置に最も近い修正設置位置へクレーンを移動させることで、作業計画に近い搬送作業を行うことができる。

【0016】

クレーンにおいては、始点位置で吊荷を吊る際のクレーンの姿勢を算出することで、始点位置での搬送作業が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。

【図2】本発明の一実施形態に係るクレーンの制御装置を示すブロック図。

【図3】本発明の一実施形態に係る設置位置及び姿勢の算出方法を示すフローチャート図。

【図4】本発明の一実施形態に係る設置可能範囲の算出方法を示すフローチャート図。

【図5】本発明の一実施形態に係るクレーン及び作業現場を示す平面図。

【図6】本発明の一実施形態に係るクレーンの作業可能範囲を示す平面図。

【図7】本発明の一実施形態に係るクレーンの設置可能範囲の算出過程を示す平面図。

【図8】本発明の一実施形態に係るクレーンの設置可能範囲、修正設置位置、及び搬送姿勢を示す平面図。

【図9】本発明の別の実施形態に係るクレーンの設置可能範囲、修正設置位置、及び搬送姿勢を示す平面図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本発明の一実施形態としてクレーン１を説明する。

【0019】

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。

【0020】

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲Ａ（図５参照）を広げることができる。

【0021】

クレーン装置６は、吊荷Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、ジブ９、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、伸縮シリンダ１２、起伏シリンダ１３、メインウインチ１４、メインワイヤロープ１５、サブウインチ１６、サブワイヤロープ１７、ステレオカメラ１８、キャビン１９、制御装置５０（図２参照）等を具備する。

【0022】

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台７は、油圧式の旋回モータ７１（図２参照）によって回転されるように構成されている。

【0023】

伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能且つ揺動自在に構成されている。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８ａ、セカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆから構成されている。伸縮ブーム８は、各ブーム部材を伸縮シリンダ１２で移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。

【0024】

ジブ９は、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９は、伸縮ブーム８のベースブーム部材８ａに設けられたジブ支持部８ｇによってベースブーム部材８ａに沿った姿勢で保持されている。ジブ９の基端は、トップブーム部材８ｆのジブ支持部８ｇに連結可能に構成されている。ジブ９は、ジブ支持部８ｇに図示しないピンを打ち込むことによりトップブーム部材８ｆの先端に連結可能に構成されている。

【0025】

メインフックブロック１０は、吊荷Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１５が巻き掛けられる複数のフックシーブと、吊荷Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１は、吊荷Ｗを吊るものである。サブフックブロック１１には、吊荷Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

【0026】

起伏シリンダ１３は、伸縮ブーム８を起立及び倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１３はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。

【0027】

油圧ウインチであるメインウインチ１４は、メインワイヤロープ１５の繰り入れ（巻き上げ）及び繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１４は、メインワイヤロープ１５が巻きつけられるメインドラム１４１がメイン用油圧モータ１４２によって回転されるように構成されている。

【0028】

油圧ウインチであるサブウインチ１６は、サブワイヤロープ１７の繰り入れ及び繰り出しを行うものである。サブウインチ１６は、サブワイヤロープ１７が巻きつけられるサブドラム１６１がサブ用油圧モータ１６２によって回転されるように構成されている。

【0029】

伸縮ブーム８のトップブーム部材８ｆの先端又はジブ９の先端には、ステレオカメラ１８が設けられている。

【0030】

キャビン１９は、操縦席を覆うものである。キャビン１９は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン１９の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、タッチパネルである表示部２０が設けられている。

【0031】

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１３で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意の伸縮ブーム長さに延伸させたりジブ９を連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。

【0032】

また、クレーン１は、制御装置５０を有する。制御装置５０は、クレーン１の設置位置を算出する装置である。
図２に示すように、制御装置５０は、ＣＰＵなどの演算部２１とＲＯＭ及びＲＡＭなどの記憶部２２を有している。演算部２１は、クレーン１の性能情報を記憶部２２から取得する。記憶部２２には、クレーン１の性能情報が記憶されている。ここで、クレーン１の性能情報とは、クレーン１の起伏角度範囲、負荷率、作業半径に関する情報を含む。また、制御装置５０には、三次元センサであるステレオカメラ１８と、表示部２０と、操作装置９４と、位置センサ９５と接続されている。ステレオカメラ１８は、伸縮ブーム８の先端に配置されている。表示部２０は、制御装置５０によって算出された設置位置や姿勢を表示する装置であり、キャビン１９の内部に配置されている。操作装置９４は、表示部２０に表示された複数の情報から一の情報を選択するための装置であり、例えば、タッチパネルで構成されている。位置センサ９５は、クレーン１の位置を測定する装置であり、車両２に取り付けられている。位置センサ９５は、例えば、ＧＮＳＳアンテナを有する衛星測位装置である。
また、制御装置５０は、旋回モータ７１と接続されている。また、制御装置５０は、図示せぬ電磁弁を介して伸縮シリンダ１２、起伏シリンダ１３、メイン用油圧モータ１４２、サブ用油圧モータ１６２とそれぞれ接続されている。

【0033】

次に、制御装置５０を用いた設置可能範囲Ｂ、修正設置位置及び姿勢の算出方法について図３及び図４を用いて説明する。
設置可能範囲Ｂとは、任意の時点における作業現場において、クレーン１を設置することができる範囲であり、より詳細には、障害物Ｈ、作業車両Ｊ、及び構造物Ｋに干渉することなくクレーン１を設置することができる範囲である。
まず、複数の情報を入力する（ステップＳ１００）。複数の情報は、作業計画時におけるクレーン１の位置情報と、吊荷Ｗのサイズ及び重量情報と、始点位置情報と、終点位置情報と、を含む。作業計画時におけるクレーン１の位置情報はグローバル座標系に変換した情報である。始点位置情報は、吊荷Ｗの始点位置ＰＳ（図５参照）に関する情報であって、グローバル座標系に変換した三次元情報である。また、終点位置情報は、吊荷Ｗの終点位置ＰＥ（図５参照）に関する情報であってグローバル座標系に変換した三次元情報である。

【0034】

次に、作業現場の三次元情報を検出する（ステップＳ２００）。作業現場の三次元情報は、三次元センサであるステレオカメラ１８によって計測される。例えば、伸縮ブーム８を伸ばし、ステレオカメラ１８を３６０度旋回させて作業現場全体を計測する。三次元情報は、グローバル座標系に変換した三次元情報である。このように、作業現場の三次元情報と、クレーン１の位置情報と、始点位置情報と、終点位置情報とをグローバル座標系に変換した三次元情報として取得することで、一つの座標系の中でクレーン１、作業現場、始点位置ＰＳ、及び終点位置ＰＥを定義することができる。

【0035】

次に、作業計画時におけるクレーン１の位置情報と、ステレオカメラ１８によって計測された作業現場の三次元情報とに基づいて、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰ（図５参照）にクレーン１が設置可能か否かを判定する（ステップＳ２５０）。すなわち一つの座標系の中で定義されたクレーン１の位置と、作業現場の三次元情報とを比較して、クレーン１の位置に障害物Ｈ、作業車両Ｊ、及び構造物Ｋが存在するか否かについて判断することでクレーン１が設置可能か否かを判定する。

【0036】

作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１が設置可能である場合には、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰを設置位置として返し（ステップＳ２５５）、ステップＳ５００へ移行する。図５に示すように、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１が設置できない場合には、ステップＳ３００へ移行する。

【0037】

次に、クレーン１の設置可能範囲Ｂを算出するステップＳ３００について、図４を用いて具体的に説明する。

【0038】

まず、吊荷Ｗのサイズ及び重量情報と、クレーン１の性能情報とに基づいてクレーン１の作業可能範囲Ａ（図６参照）に関する情報である作業可能範囲情報を算出する（ステップＳ３１０）。作業可能範囲Ａとは、任意の位置にクレーン１を設置した時に、吊荷Ｗを搬送することができる範囲であり、具体的には、吊荷Ｗを搬送する際に必要な起伏角度がクレーン１の性能情報として記憶された起伏角度範囲内であり、吊荷Ｗを搬送する際に必要な負荷率がクレーン１の性能情報として記憶された負荷率以内であり、かつ、吊荷Ｗを搬送する際に必要な作業半径がクレーン１の性能情報として記憶された作業半径Ｒ以内である範囲である。

【0039】

次に、クレーン１の作業可能範囲情報と、作業現場の三次元情報と、始点位置情報と、終点位置情報とに基づいて、クレーン１の設置可能範囲Ｂ（図８参照）に関する情報である設置可能範囲情報を算出する（ステップＳ３２０）。クレーン１の設置可能範囲Ｂは、クレーン１の作業可能範囲Ａ内に始点位置ＰＳ及び終点位置ＰＥを含むように含めることができ、かつ、障害物Ｈ、作業車両Ｊ、及び構造物Ｋが存在する位置を除いた範囲である。

【0040】

次に、図６、図７及び図８を用いて、作業可能範囲Ａに基づくクレーン１の設置可能範囲Ｂの算出について説明する。なお、ここでは、説明を容易にするために平面二次元情報に基づく設置可能範囲Ｂの算出について示すものである。図６に示すように、作業可能範囲Ａは、クレーン１の重心Ｇを中心とした作業半径Ｒの円で表される。図７に示すように、始点位置ＰＳを中心とする作業半径Ｒと同じ半径を有する円Ｃ１と、終点位置ＰＥを中心とする作業半径Ｒと同じ半径を有する円Ｃ２との重なる重複範囲Ｄを作成する。次に図８に示すように、重複範囲Ｄと障害物Ｈ、作業車両Ｊ、及び構造物Ｋと重なる範囲を除いた範囲を設置可能範囲Ｂとするものである。このように、ステップＳ３２０で算出された設置可能範囲Ｂに関する設置可能範囲情報を返すことでステップＳ３００の設置可能範囲算出制御が終了し、ステップＳ４００へ移行する。

【0041】

次に、ステップＳ３２０で算出された設置可能範囲情報と、クレーン１の性能情報とに基づいて設置可能範囲Ｂ内でエネルギー効率が最小となる修正設置位置Ｐ１（図８参照）に関する情報である修正設置位置情報を算出する（ステップＳ４００）。
詳細には、搬送作業に必要なアクチュエータ（伸縮シリンダ１２、起伏シリンダ１３、旋回モータ７１、メイン用油圧モータ１４２、サブ用油圧モータ１６２）の動作に分解され、燃費の低い順に優先順位が決定される。また、優先順位の高いアクチュエータに関する最適な動作だけではなく、複数のアクチュエータに関する最適な動作が優先される。例えば、旋回モータ７１の燃費が最も低くなる動作であっても、伸縮シリンダ１２、起伏シリンダ１３の燃費が非常に高くなる場合には修正設置位置Ｐ１とはならない。

【0042】

次に、ステップＳ４００において、設置可能範囲情報と、始点位置情報とに基づいて、算出されたクレーン１の修正設置位置Ｐ１にクレーン１を設置した場合における始点位置ＰＳで吊荷Ｗを吊る際のクレーン１の姿勢情報を算出する（ステップＳ５００）。クレーン１の姿勢情報は、始点位置ＰＳ及びクレーン１の設置位置に基づいて一義的に決定される。

【0043】

次に、ステップＳ２５５またはステップＳ４００と、Ｓ５００とにおいて算出された設置位置情報及びクレーン１の姿勢情報が表示部２０に表示される（ステップＳ６００）。表示部２０に表示される情報は、設置位置、クレーン１の三次元情報、作業現場の三次元情報、及びクレーン１の姿勢である。

【0044】

次に、制御装置５０を用いて設置位置及び姿勢を算出する際のクレーン１を用いた作業について説明する。

【0045】

まず、作業者は、ステップＳ１００において、作業計画時におけるクレーン１の位置情報と、吊荷Ｗのサイズ及び重量情報と、始点位置情報と、終点位置情報とを入力する。次に、ステップＳ２００において、作業現場の三次元情報を検出し、ステップＳ２５０において、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１を設置可能か否かが判断される。作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１を設置可能であれば、作業者は、クレーン１を作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰに設置したままで作業を行う。

【0046】

また、図５に示すように、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１を設置可能でなければ、ステップＳ３００において図８に示すように、設置可能範囲Ｂが算出される。
次に、ステップＳ４００において、設置可能範囲Ｂ内のエネルギー効率が最小となる修正設置位置Ｐ１が算出される。また、ステップＳ５００において、図８に示すように、修正設置位置Ｐ１にクレーン１を設置した場合の始点位置ＰＳでのクレーン１の搬送姿勢が算出される。
そして、ステップＳ５００において、設置位置及び設置位置にクレーン１を設置した場合の始点位置ＰＳでのクレーン１の搬送姿勢が表示部２０に表示される。ここで、設置位置は、ステップＳ２５５において、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１を設置可能であると判断されたときは、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰであり、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１を設置可能でないと判断されたときは、修正設置位置Ｐ１が表示される。

【0047】

また、図９に示すように、別の修正設置位置の算出方法としてステップＳ３００で算出された設置可能範囲情報と、作業計画時におけるクレーン１の位置情報とに基づいて設置可能範囲Ｂ内で作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰに最も近い修正設置位置Ｐ１に関する情報である修正設置位置情報を算出してもよい（ステップＳ４００）。
修正設置位置Ｐ１は、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰの重心位置ＧＰＰと修正設置位置Ｐ１の重心位置ＧＰ１とが最も短くなる位置に設定される。このように構成することにより、作業計画に近い搬送作業を行うことができる。

【0048】

以上より、本クレーン１の特徴とその効果についてまとめると次のようになる。

【0049】

＜特徴１＞
クレーン１は、作業現場で作業を行うクレーン１であって、クレーン１は、車両２と、起伏自在かつ伸縮自在の伸縮ブーム８と、伸縮ブーム８の先端に取り付けられた三次元センサ（ステレオカメラ１８）と、制御装置５０とを備え、制御装置５０は、クレーン１の性能情報を記憶する記憶部２２を備え、作業計画時における前記クレーン１の位置情報と、吊荷Ｗのサイズ及び重量情報と、始点位置情報と、終点位置情報と、を入力する入力手段（記憶部２２・操作装置９４）と、三次元センサ（ステレオカメラ１８）によって計測された作業現場の三次元情報を入力する三次元情報入力手段（ステレオカメラ１８）と、作業計画時におけるクレーン１の位置情報と、三次元センサ（ステレオカメラ１８）によって計測された作業現場の三次元情報とに基づいて、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１が設置可能か否かを判定する設置位置判定手段（演算部２１）と、設置位置判定手段によって、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰにクレーン１が設置できないと判断されたとき、吊荷Ｗのサイズ及び重量情報と、クレーン１の性能情報とに基づいてクレーン１の作業可能範囲情報を算出する作業可能範囲算出手段（演算部２１）と、クレーン１の作業可能範囲情報と、作業現場の三次元情報と、始点位置情報と、終点位置情報とに基づいて、クレーン１の設置可能範囲情報を算出する設置可能範囲算出手段（演算部２１）を有するものである。
このように構成することにより、設置可能範囲情報を算出することで、作業現場の経時的な変化に対応して、作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰから設置可能範囲Ｂへクレーン１を移動させて効率よく搬送作業を行うことができる。

【0050】

＜特徴２＞
また、制御装置５０は、更に、算出された前記設置可能範囲情報と、クレーン１の性能情報とに基づいて設置可能範囲Ｂ内でエネルギー効率が最小となる修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段（演算部２１）を有するものである。
このように構成することにより、設置可能範囲Ｂ内でエネルギー効率が最小となる修正設置位置Ｐ１へクレーン１を移動させて更に効率よく搬送作業を行うことができる。

【0051】

＜特徴３＞
また、制御装置５０は、更に、算出された設置可能範囲情報と、作業計画時におけるクレーン１の位置情報とに基づいて設置可能範囲Ｂ内で作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰに最も近い修正設置位置情報を算出する修正設置位置算出手段（演算部２１）を有するものである。
このように構成することにより、設置可能範囲Ｂ内で作業計画時におけるクレーン１の位置ＰＰに最も近い修正設置位置Ｐ１へクレーン１を移動させることで、作業計画に近い搬送作業を行うことができる。

【0052】

＜特徴４＞
前記制御装置５０は、更に、設置可能範囲情報と、始点位置情報とに基づいて、設置可能範囲Ｂ内の任意の位置にクレーン１を設置した場合における始点位置ＰＳで吊荷Ｗを吊る際のクレーン１の姿勢情報を算出する姿勢情報算出手段（演算部２１）を有するものである。
このように構成することにより、始点位置ＰＳで吊荷Ｗを吊る際のクレーン１の姿勢を算出することで、始点位置ＰＳでの搬送作業が容易となる。

【符号の説明】

【0053】

１ クレーン
２ 車両
３ 車輪
４ エンジン
５ アウトリガ
６ クレーン装置
７ 旋回台
８ 伸縮ブーム
８ａ ベースブーム部材
８ｂ セカンドブーム部材
８ｃ サードブーム部材
８ｄ フォースブーム部材
８ｅ フィフスブーム部材
８ｆ トップブーム部材
８ｇ ジブ支持部
９ ジブ
１０ メインフックブロック
１０ａ メインフック
１１ サブフックブロック
１１ａ サブフック
１２ 伸縮シリンダ
１３ 起伏シリンダ
１４ メインウインチ
１５ メインワイヤロープ
１６ サブウインチ
１７ サブワイヤロープ
１８ カメラ（三次元センサ）
１９ キャビン
２０ 表示部
２１ 演算部
２２ 記憶部
５０ 制御装置
７１ 旋回モータ
９４ 操作装置
９５ 位置センサ
１４１ メインドラム
１４２ メイン用油圧モータ
１６１ サブ用ドラム
１６２ サブ用油圧モータ
Ｗ 吊荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】