特許 6811574 切削加工機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6811574

(24)【登録日】2020年12月17日

(45)【発行日】2021年1月13日

(54)【発明の名称】切削加工機

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/404 20060101AFI20201228BHJP

   B23Q 3/157 20060101ALI20201228BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/404 G

   B23Q3/157 C

【請求項の数】11

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2016-183913(P2016-183913)

(22)【出願日】2016年9月21日

(65)【公開番号】特開2018-49423(P2018-49423A)

(43)【公開日】2018年3月29日

【審査請求日】2019年8月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000116057

【氏名又は名称】ローランドディー．ジー．株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100121186

【弁理士】

【氏名又は名称】山根 広昭

(74)【代理人】

【識別番号】100189887

【弁理士】

【氏名又は名称】古市 昭博

(72)【発明者】

【氏名】植田 潤

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 涼

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−１４５７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３４９３８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／１８ − １９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２ − １９／４６

Ｂ２３Ｑ ３／１５５ − ３／１５７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体と、
加工ツールおよび検出ツールのうち何れか一方のツールを把持可能な把持部を有する切削ヘッドと、
マガジン本体と、前記加工ツールおよび前記検出ツールのうち何れか一方のツールが収容されるストッカーと、前記マガジン本体に設けられ、前記把持部に把持された前記加工ツールまたは前記検出ツールを検出するツールセンサと、前記マガジン本体の上面に設けられた第１突起および第２突起とを有し、前記本体内に設けられたマガジンと、
前記把持部を前記マガジンに対して相対的に３次元方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記把持部に把持された前記検出ツールを前記第１突起に接触させるように前記移動機構を制御することで、前記第１突起の上面の中心の点である第１基準点の実際の位置を検出する第１基準点検出部と、
前記把持部に把持された前記検出ツールを前記第２突起に接触させるように前記移動機構を制御することで、前記第２突起の上面の中心の点である第２基準点の実際の位置を検出する第２基準点検出部と、
前記第１基準点および前記第２基準点に基づいて、前記ツールセンサの設計上の位置に対する前記ツールセンサの実際の位置の補正値であるセンサオフセットを算出するセンサオフセット算出部と、
前記第１基準点および前記第２基準点に基づいて、前記ストッカーの設計上の位置に対する前記ストッカーの実際の位置の補正値であるストッカーオフセットを算出するストッカーオフセット算出部と、
前記センサオフセットおよび前記ストッカーオフセットに基づいて、前記移動機構を制御する移動制御部と、
を備えた、切削加工機。

【請求項2】

前記第１基準点は、ＸＹＺ直交座標系の座標で表され、
前記第１基準点検出部は、
前記第１突起の外周面上の点である第１測定点を検出する第１測定点検出部と、
前記第１突起の外周面上の点であって、Ｙ座標が前記第１測定点のＹ座標が同じであり、Ｘ座標が前記第１測定点のＸ座標とは異なる第２測定点を検出する第２測定点検出部と、
前記第１突起の外周面上の点であって、Ｘ座標が前記第１測定点のＸ座標と前記第２測定点のＸ座標の中点である第３測定点を検出する第３測定点検出部と、
前記第１突起の外周面上の点であって、Ｘ座標が前記第３測定点のＸ座標が同じであり、Ｙ座標が前記第３測定点のＹ座標とは異なる第４測定点を検出する第４測定点検出部と、
前記第１測定点のＸ座標と、前記第２測定点のＸ座標との中点を前記第１基準点のＸ座標とする第１基準点Ｘ算出部と、
前記第３測定点のＹ座標と、前記第４測定点のＹ座標との中点を前記第１基準点のＹ座標とする第１基準点Ｙ算出部と、
Ｘ座標が前記第１基準点のＸ座標であり、Ｙ座標が前記第１基準点のＹ座標であるような前記第１突起の上面の位置に、前記把持部に把持された前記検出ツールが接触するように前記移動機構を制御することで、前記第１基準点のＺ座標を検出する第１基準点Ｚ検出部と、
を備えた、請求項１に記載された切削加工機。

【請求項3】

前記第２基準点は、ＸＹＺ直交座標系の座標で表され、
前記第２基準点検出部は、
前記第２突起の外周面上の点である第５測定点を検出する第５測定点検出部と、
前記第２突起の外周面上の点であって、Ｙ座標が前記第５測定点のＹ座標が同じであり、Ｘ座標が前記第５測定点のＸ座標とは異なる第６測定点を検出する第６測定点検出部と、
前記第２突起の外周面上の点であって、Ｘ座標が前記第５測定点のＸ座標と前記第６測定点のＸ座標の中点である第７測定点を検出する第７測定点検出部と、
前記第２突起の外周面上の点であって、Ｘ座標が前記第７測定点のＸ座標が同じであり、Ｙ座標が前記第７測定点のＹ座標とは異なる第８測定点を検出する第８測定点検出部と、
前記第５測定点のＸ座標と、前記第６測定点のＸ座標との中点を前記第２基準点のＸ座標とする第２基準点Ｘ算出部と、
前記第７測定点のＹ座標と、前記第８測定点のＹ座標との中点を前記第２基準点のＹ座標とする第２基準点Ｙ算出部と、
Ｘ座標が前記第２基準点のＸ座標であり、Ｙ座標が前記第２基準点のＹ座標であるような前記第２突起の上面の位置に、前記把持部に把持された前記検出ツールが接触するように前記移動機構を制御することで、前記第２基準点のＺ座標を検出する第２基準点Ｚ検出部と、
を備えた、請求項１または２に記載された切削加工機。

【請求項4】

前記第１基準点および前記第２基準点は、それぞれＸＹＺ直交座標系の座標で表され、
前記センサオフセットは、Ｘ軸方向の前記センサオフセットであるセンサＸオフセットと、Ｙ軸方向の前記センサオフセットであるセンサＹオフセットと、Ｚ軸方向の前記センサオフセットであるセンサＺオフセットとを有し、
前記制御装置は、前記第１基準点の設計上のＸ座標、Ｙ座標、および、前記ツールセンサの上面の設計上のＺ座標がそれぞれ記憶された記憶部を備え、
前記センサオフセット算出部は、
前記センサＸオフセットをＥ１ｘ、前記第１基準点のＸ座標をＭ＿Ｐ１ｘ、前記第１基準点の設計上のＸ座標をＤＭ＿Ｐ１ｘとしたとき、
Ｅ１ｘ＝Ｍ＿Ｐ１ｘ−ＤＭ＿Ｐ１ｘ
で表される式によって、前記センサＸオフセットを算出するセンサＸオフセット算出部と、
前記センサＹオフセットをＥ１ｙ、前記第１基準点のＹ座標をＭ＿Ｐ１ｙ、前記第１基準点の設計上のＹ座標をＤＭ＿Ｐ１ｙとしたとき、
Ｅ１ｙ＝Ｍ＿Ｐ１ｙ−ＤＭ＿Ｐ１ｙ
で表される式によって、前記センサＹオフセットを算出するセンサＹオフセット算出部と、
前記把持部を前記ツールセンサに上方から接触させることで、前記ツールセンサの実際のＺ座標を検出し、前記センサＺオフセットをＥ１ｚ、前記ツールセンサの実際のＺ座標をＴＳｚ、前記ツールセンサの上面の設計上のＺ座標をＤＴＳｚとしたとき、
Ｅ１ｚ＝ＴＳｚ−ＤＴＳｚ
で表される式によって、前記センサＺオフセットを算出するセンサＺオフセット算出部と、
を備えた、請求項１から３までの何れか一つに記載された切削加工機。

【請求項5】

前記ストッカーオフセットは、Ｘ軸方向の前記ストッカーオフセットであるストッカーＸオフセットと、Ｙ軸方向の前記ストッカーオフセットであるストッカーＹオフセットと、Ｚ軸方向の前記ストッカーオフセットであるストッカーＺオフセットとを有し、
前記記憶部には、前記第１基準点から前記ストッカーまでの距離と、前記第２基準点の設計上のＸ座標が記憶され、
前記ストッカーオフセット算出部は、
前記ストッカーＸオフセットをＥ２ｘ、前記第２基準点のＸ座標をＭ＿Ｐ２ｘ、前記第２基準点の設計上のＸ座標をＤＭ＿Ｐ２ｘ、前記第１基準点から前記ストッカーまでの距離をＤとしたとき、
Ｅ２ｘ＝（Ｍ＿Ｐ１ｘ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ）／（ＤＭ＿Ｐ２ｘ−ＤＭ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ）−（ＤＭ＿Ｐ１ｘ＋Ｄ）
で表される式によって、前記ストッカーＸオフセットを算出するストッカーＸオフセット算出部と、
前記ストッカーＹオフセットをＥ２ｙ、前記第２基準点のＹ座標をＭ＿Ｐ２ｙとしたとき、
Ｅ２ｙ＝（Ｍ＿Ｐ１ｙ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｙ−Ｍ＿Ｐ１ｙ）／（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ）−ＤＭ＿Ｐ１ｙ
で表される式によって、前記ストッカーＹオフセットを算出するストッカーＹオフセット算出部と、
前記ストッカーＺオフセットをＥ２ｚ、前記第２基準点のＺ座標をＭ＿Ｐ２ｚとしたとき、
Ｅ２ｚ＝（Ｍ＿Ｐ１ｚ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｚ−Ｍ＿Ｐ１ｚ）／（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ）−ＤＭ＿Ｐ１ｚ
で表される式によって、前記ストッカーＺオフセットを算出するストッカーＺオフセット算出部と、
を備えた、請求項４に記載された切削加工機。

【請求項6】

前記切削ヘッドは、回転軸を中心に前記把持部を回転させるスピンドルを有し、
前記スピンドルには、前記把持部を回転させる際の基準の位置である回転基準位置が設定されており、
前記制御装置は、前記回転基準位置を基準にして回転角度が０°となるように前記スピンドルを回転させたときにおける前記把持部に把持された前記検出ツールと、前記回転基準位置を基準にして回転角度が１８０°となるように前記スピンドルを回転させたときにおける前記把持部に把持された前記検出ツールと、の振れ幅である偏心オフセットを算出する偏心オフセット算出部を備え、
前記センサオフセット算出部は、前記偏心オフセットに基づいて、前記センサオフセットを算出し、
前記ストッカーオフセット算出部は、前記偏心オフセットに基づいて、前記ストッカーオフセットを算出する、請求項１から５までの何れか一つに記載された切削加工機。

【請求項7】

前記偏心オフセットは、ＸＹＺ直交座標系の座標で表され、
前記偏心オフセットは、Ｘ軸方向の前記偏心オフセットである偏心Ｘオフセットと、Ｙ軸方向の前記偏心オフセットである偏心Ｙオフセットとを有し、
前記偏心オフセット算出部は、
前記回転基準位置を基準にして、前記スピンドルの回転角度が０°となるように前記スピンドルを回転させる第１スピンドル回転部と、
前記スピンドルの回転角度が０°のとき、前記第１突起の外周面上の点であって、Ｘ軸方向における端に位置する第９測定点のＸ座標である第１偏心Ｘ座標を検出する第１角度Ｘ検出部と、
前記スピンドルの回転角度が０°のとき、前記第１突起の外周面上の点であって、Ｙ軸方向における端に位置する第１０測定点のＹ座標である第１偏心Ｙ座標を検出する第１角度Ｙ検出部と、
前記回転基準位置を基準にして、前記スピンドルの回転角度が１８０°となるように前記スピンドルを回転させる第２スピンドル回転部と、
前記スピンドルの回転角度が１８０°のとき、前記第９測定点のＸ座標である第２偏心Ｘ座標を検出する第２角度Ｘ検出部と、
前記スピンドルの回転角度が１８０°のとき、前記第１０測定点のＹ座標である第２偏心Ｙ座標を検出する第２角度Ｙ検出部と、
前記第１偏心Ｘ座標と、前記第２偏心Ｘ座標との差を前記偏心Ｘオフセットとする偏心Ｘオフセット算出部と、
前記第１偏心Ｙ座標と、前記第２偏心Ｙ座標との差を前記偏心Ｙオフセットとする偏心Ｙオフセット算出部と、
を備えた、請求項６に記載された切削加工機。

【請求項8】

前記第１突起の上面の高さと、前記第２突起の上面の高さとは同じである、請求項１から７までの何れか一つに記載された切削加工機。

【請求項9】

前記本体に対する前記マガジンの位置は、ＸＹＺ直交座標系で表され、
前記ストッカー、前記ツールセンサ、前記第１突起、および、前記第２突起は、それぞれＸ軸方向に並んで配置されている、請求項１から８までの何れか一つに記載された切削加工機。

【請求項10】

平面視において、前記第１突起と前記第２突起との間に前記ストッカーが配置されている、請求項１から９までの何れか一つに記載された切削加工機。

【請求項11】

平面視において、前記第１突起の形状、および、前記第２突起の形状は、それぞれ円形状である、請求項１から１０までの何れか一つに記載された切削加工機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、切削加工機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、回転する加工ツールで被加工物を切削加工する切削加工機が知られている。この種の切削加工機として、例えば、特許文献１には、被加工物を切削する切削部と、被加工物を保持する保持部とを備えた切削加工機が開示されている。

【0003】

また、この種の切削加工機には、切削部を、保持部に対して相対的に３次元方向に移動させる移動機構が備えられている。この移動機構によって、保持部が保持している被加工物と、切削部との相対的な位置関係を３次元で変化させて、切削部によって切削される被加工物の部位を適宜変更させることで、被加工物を所望の形状に切削することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３−１２１４６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、この種の切削加工機の切削部は、加工ツールを把持する把持部を有している。また、この種の切削加工機は、複数の加工ツールがそれぞれ収容されるストッカーを有するマガジンを備えている。ストッカーに収容された加工ツールを切削部の把持部が把持し、把持部に把持された加工ツールを使用して、被加工物を切削加工する。

【0006】

しかしながら、仮に、マガジンが切削加工機の本体に対して適切な位置から多少ズレた位置に配置されており、切削加工機の本体に対するマガジンの組み付け誤差が生じている場合、ストッカーに収容された加工ツールを把持部が適切に把持できないことがあった。把持部が加工ツールを適切に把持できていない状態で、被加工物の切削加工が行われることで、被加工物を所望の形状に切削加工することができないおそれがあった。

【0007】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、マガジンの組み付け誤差に起因して、被加工物を所望の形状に切削加工することができないことを抑制することが可能な切削加工機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る切削加工機は、本体と、切削ヘッドと、マガジンと、移動機構と、制御装置とを備えている。前記切削ヘッドは、加工ツールおよび検出ツールのうち何れか一方のツールを把持可能な把持部を有する。前記マガジンは、前記本体に設けられている。前記マガジンは、マガジン本体と、ストッカーと、ツールセンサと、第１突起と、第２突起とを有している。前記ストッカーには、前記加工ツールおよび前記検出ツールのうち何れか一方のツールが収容される。前記ツールセンサは、前記マガジン本体に設けられ、前記把持部に把持された前記加工ツールまたは前記検出ツールを検出する。前記第１突起および前記第２突起は、前記マガジン本体の上面にそれぞれ設けられている。前記移動機構は、前記把持部を前記マガジンに対して相対的に３次元方向に移動させる。前記制御装置は、前記移動機構を制御する。前記制御装置は、第１基準点検出部と、第２基準点検出部と、センサオフセット算出部と、ストッカーオフセット算出部と、移動制御部とを備えている。前記第１基準点算出部は、前記把持部に把持された前記検出ツールを前記第１突起に接触させるように前記移動機構を制御することで、前記第１突起の上面の中心の点である第１基準点の実際の位置を検出する。前記第２基準点検出部は、前記把持部に把持された前記検出ツールを前記第２突起に接触させるように前記移動機構を制御することで、前記第２突起の上面の中心の点である第２基準点の実際の位置を検出する。前記センサオフセット算出部は、前記第１基準点および前記第２基準点に基づいて、前記ツールセンサの設計上の位置に対する前記ツールセンサの実際の位置の補正値であるセンサオフセットを算出する。前記ストッカーオフセット算出部は、前記第１基準点および前記第２基準点に基づいて、前記ストッカーの設計上の位置に対する前記ストッカーの実際の位置の補正値であるストッカーオフセットを算出する。前記移動制御部は、前記センサオフセットおよび前記ストッカーオフセットに基づいて、前記移動機構を制御する。

【0009】

上記切削加工機によれば、マガジンのマガジン本体に設けられた第１突起の上面の第１基準点の実際の位置と、マガジン本体に設けられた第２突起の上面の第２基準点の実際の位置とを検出する。第１基準点と第２基準点の２点から、マガジン本体の傾きが得られる。よって、第１基準点と第２基準点とから、マガジン本体の組み付け誤差を算出することができ、かつ、センサオフセットおよびストッカーオフセットを算出することができる。したがって、切削加工する際、センサオフセットを考慮して、移動機構を制御することで、把持部に把持された加工ツールをツールセンサが適切に検出することができる。また、切削加工する際、ストッカーオフセットを考慮して、移動機構を制御することで、把持部がストッカーに収容された加工ツールを適切に把持することができるとともに、把持部に把持された加工ツールをストッカーに適切に収容することができる。その結果、把持部は加工ツールを適切な位置で把持しているため、マガジンの組み付け誤差が生じた場合であっても、被加工物を所望の形状に切削加工することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、マガジンの組み付け誤差に起因して、被加工物を所望の形状に切削加工することができないことを抑制することが可能な切削加工機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る切削加工機の斜視図である。

【図2】フロントカバーが省略された状態を示す切削加工機の斜視図である。

【図3】回転機構の平面図である。

【図4】回転機構の正面図である。

【図5】マガジンの平面図である。

【図6】マガジンの正面図である。

【図7】切削加工機のブロック図である。

【図8】制御装置のブロック図である。

【図9】制御装置のブロック図である。

【図10】センサオフセットおよびストッカーオフセットを算出する手順を示したフローチャートである。

【図11】偏心オフセットを算出する手順を示したフローチャートである。

【図12】第１基準点を検出する手順を示したフローチャートである。

【図13】第２基準点を検出する手順を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る切削加工機について説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら特に本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化する。

【0013】

図１は、本実施形態に係る切削加工機１００の斜視図である。図２は、フロントカバー２０が省略された状態を示す切削加工機１００の斜視図である。以下の説明では、切削加工機１００を正面から見たときに、切削加工機１００から遠ざかる方を前方、切削加工機１００に近づく方を後方とする。左、右、上、下とは、切削加工機１００を正面から見たときの左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。また、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。ただし、上記方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工機１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものでもない。また、図面中の符号Ｘは左右方向を示している。符号Ｙは前後方向を示している。符号Ｚは上下方向を示している。本実施形態では、切削加工機１００を構成する部位などの位置は、ＸＹＺ直交座標系の座標で表されるものとする。ここでは、左右方向Ｘは、Ｘ軸方向であり、左側がＸ軸のマイナス側であり、右側がＸ軸のプラス側である。前後方向Ｙは、Ｙ軸方向であり、前側がＹ軸のマイナス側であり、後側がＹ軸のプラス側である。上下方向Ｚは、Ｚ軸方向であり、下側がＺ軸のマイナス側であり、上側がＺ軸のプラス側である。なお、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、および、Ｚ軸方向は特に限定されず、切削加工機１００の形態に応じて適宜に設定可能である。

【0014】

図２に示すように、切削加工機１００は、加工ツール６を回転させて、切削対象である被加工物５を切削加工するものである。本実施形態では、切削加工機１００は、箱状に形成されている。図１に示すように、切削加工機１００は、本体１０と、フロントカバー２０と、操作パネル２５とを備えている。図２に示すように、本体１０は、内部に空間を有しており、本体１０の前部は開口している。本実施形態では、本体１０は、ベース部１１と、前壁部１２と、後壁部１３と、左壁部１４と、右壁部１５とを備えている。ベース部１１は、板状の部材である。前壁部１２は、ベース部１１の前端から上方に向かって延びている。後壁部１３は、ベース部１１の後端から上方に向かって延びている。左壁部１４は、ベース部１１の左端から上方に向かって延びている。左壁部１４の前端の下部は、前壁部１２の左端に接続され、左壁部１４の後端は、後壁部１３の左端に接続されている。右壁部１５は、ベース部１１の右端から上方に向かって延びている。右壁部１５の前端の下部は、前壁部１２の右端に接続され、右壁部１５の後端は、後壁部１３の右端に接続されている。

【0015】

図１に示すように、フロントカバー２０は、本体１０の前部の開口を開閉自在に設けられている。例えば、フロントカバー２０は、後端を軸に回転可能なように、本体１０に支持されている。フロントカバー２０には、本体１０の内部の空間を目視するための窓部２１が設けられていてもよい。窓部２１は、例えば、透明のアクリル板によって形成されている。

【0016】

操作パネル２５は、ユーザが切削加工に関する操作などを行うものであり、前壁部１２の中央部分に設けられている。操作パネル２５には、例えば、切削に要する時間、切削状況などの切削に関する情報が表示される表示部２５ａ、および、切削に関する情報をユーザが入力するための入力部２５ｂなどが備えられている。

【0017】

次に、切削加工機１００の内部構成について説明する。図２に示すように、切削加工機１００は、一対の第１ガイドレール３０と、キャリッジ３２と、切削ヘッド４０と、テーブル５０と、回転機構６０と、マガジン７０と、制御装置８０（図７参照）とを備えている。

【0018】

一対の第１ガイドレール３０は、切削ヘッド４０を左右方向Ｘにガイドするものである。本実施形態では、第１ガイドレール３０は、本体１０内に２つ配置されている。一対の第１ガイドレール３０は、上下方向Ｚに並んで配置されており、それぞれ左右方向Ｘに延びた部材である。一対の第１ガイドレール３０の右端は、それぞれ左壁部１４に接続されている。一対の第１ガイドレール３０の左端は、それぞれ右壁部１５に接続されている。なお、第１ガイドレール３０の数は特に限定されない。例えば、第１ガイドレール３０の数は、１つであってもよい。

【0019】

キャリッジ３２は、一対の第１ガイドレール３０に対して摺動自在に設けられている。キャリッジ３２は、一対の第１ガイドレール３０に係合している。キャリッジ３２は、２つの第１ガイドレール３０に沿って左右方向Ｘに移動可能である。本実施形態では、キャリッジ３２には、第１モータ３２Ａ（図７参照）が接続されている。第１モータ３２Ａの駆動力を受けて、キャリッジ３２は、左右方向Ｘに移動する。

【0020】

本実施形態では、キャリッジ３２は、キャリッジ用ケース３４と、一対の第２ガイドレール３５と、摺動部材３６（図７参照）とを備えている。キャリッジ用ケース３４は、一対の第１ガイドレール３０に係合している。キャリッジ用ケース３４は、内部に空間を有している。一対の第２ガイドレール３５は、上下方向Ｚに延びた部材であり、キャリッジ用ケース３４の内部の空間に設けられている。図７の摺動部材３６は、図示は省略するが、一対の第２ガイドレール３５に係合している。摺動部材３６は、一対の第２ガイドレール３５に沿って上下方向Ｚに移動することが可能である。本実施形態では、図７に示すように、摺動部材３６には、第２モータ３６Ａが接続されている。第２モータ３６Ａの駆動力を受けて、摺動部材３６は上下方向Ｚに移動する。図示は省略するが、摺動部材３６には、切削ヘッド４０が設けられている。

【0021】

図２に示すように、切削ヘッド４０は、加工ツール６を使用して、被加工物５を切削するものである。また、切削ヘッド４０は、検出ツール７を使用して、マガジン７０の実際の位置を検出するものでもある。本実施形態では、加工ツール６は、被加工物５を切削加工する際に使用されるものであり、下部に刃物部を有している。検出ツール７は、マガジン７０などの切削加工機１００を構成する部位の位置を検出するものであり、下部には刃物部が設けられておらず、滑らかな面となっている。

【0022】

切削ヘッド４０は、キャリッジ３２の左右方向Ｘへの移動に伴い、一対の第１ガイドレール３０に沿って、左右方向Ｘへ移動する。また、切削ヘッド４０は、摺動部材３６（図７参照）の上下方向Ｚへの移動に伴い、一対の第２ガイドレール３５に沿って上下方向Ｚへ移動する。本実施形態では、切削ヘッド４０は、把持部４２と、スピンドル４４とを備えている。

【0023】

把持部４２は、加工ツール６および検出ツール７のうち何れか一方のツールを把持可能なものである。ここでは、図示は省略するが、把持部４２は水平方向に並んだ複数の部材によって構成されており、これら複数の部材で加工ツール６の上端部を挟むことで、把持部４２は、加工ツール６および検出ツール７のうちの何れかを把持することが可能となる。本実施形態では、把持部４２の上端には、スピンドル４４が設けられている。

【0024】

スピンドル４４は、把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７を回転させるものである。詳しくは、スピンドル４４は、把持部４２を回転させることで、把持部４２によって把持された加工ツール６および検出ツール７の何れかを回転軸を中心にして回転させる。ここでは、回転軸は上下方向Ｚ、すなわち、Ｚ軸方向である。本実施形態では、スピンドル４４には、スピンドル４４を回転させる第３モータ４４Ａ（図７参照）が接続されている。第３モータ４４Ａの駆動力を受けて、スピンドル４４が回転する。そして、スピンドル４４の回転に伴って、把持部４２に把持された加工ツール６および検出ツール７の何れかが回転する。図示は省略するが、スピンドル４４は、一対の第２ガイドレール３５に摺動可能に設けられた摺動部材３６（図７参照）に設けられている。スピンドル４４は、摺動部材３６に対して回転可能に設けられている。ここでは、摺動部材３６による上下方向Ｚへの移動に伴って、切削ヘッド４０の把持部４２、把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７、および、スピンドル４４は、上下方向Ｚへ移動する。

【0025】

テーブル５０は、回転機構６０が取り付けられるものである。また、テーブル５０には、マガジン７０が設けられている。テーブル５０は、本体１０内に配置されている。テーブル５０は、切削ヘッド４０よりも下方に配置されている。

【0026】

本実施形態では、テーブル５０は、前後方向Ｙに移動可能に構成されている。ここでは、図示は省略するが、ベース部１１には、前後方向Ｙに延びた一対のレールが設けられている。テーブル５０は、上記一対のレールに対して摺動可能に設けられている。本実施形態では、図４に示すように、テーブル５０には、第４モータ５０Ａが接続されている。第４モータ５０Ａの駆動力を受けて、前後方向Ｙに移動する。

【0027】

次に、回転機構６０について説明する。切削加工の際、回転機構６０は、被加工物５を支持しながら回転させる機構である。回転機構６０は、取り外し自在にテーブル５０に設けられている。図３は、回転機構６０の平面図である。図４は、回転機構６０の正面図である。本実施形態では、図３に示すように、回転機構６０は、回転機構本体６１と、一対の第３ガイドレール６３と、第１クランプ６５と、第２クランプ６７とを備えている。

【0028】

図４に示すように、回転機構本体６１は、底板６１ａと、左支持部材６１ｂと、右支持部材６１ｃとを有している。底板６１ａは、矩形状の板である。底板６１ａは、テーブル５０上に配置されている。左支持部材６１ｂは、底板６１ａから上方に向かって延びている。右支持部材６１ｃは、底板６１ａの右端に固定されており、底板６１ａの右端から上方に向かって延びている。

【0029】

図３に示すように、一対の第３ガイドレール６３は、左右方向Ｘに延びた部材であり、前後方向Ｙに並んで配置されている。一対の第３ガイドレール６３の左端は、左支持部材６１ｂにそれぞれ接続されている。一対の第３ガイドレール６３の右端は、右支持部材６１ｃにそれぞれ接続されている。本実施形態では、一対の第３ガイドレール６３には、スライダ６８が摺動自在に設けられている。

【0030】

第１クランプ６５および第２クランプ６７は、被加工物５を保持するものである。第１クランプ６５と第２クランプ６７によって被加工物５が挟まれることで、被加工物５は保持される。本実施形態では、第１クランプ６５は、回転機構本体６１の左支持部材６１ｂに回転可能に設けられている。第２クランプ６７は、一対の第３ガイドレール６３に摺動自在に設けられたスライダ６８に回転可能に設けられている。ここでは、第２クランプ６７が一対の第３ガイドレール６３に沿って移動することで、第１クランプ６５と第２クランプ６７との間隔を変更することができる。よって、被加工物５の左右方向Ｘの長さに応じて、第１クランプ６５と第２クランプ６７との間隔を変更することで、様々な大きさの被加工物５を第１クランプ６５および第２クランプ６７によって保持することができる。

【0031】

本実施形態では、第１クランプ６５は、左右方向Ｘ、すなわち、Ｘ軸方向に延びた回転軸を中心に自らが回転する。ここでは、第１クランプ６５には、第１クランプ６５を回転させる第５モータ６５Ａが接続されている。ただし、第５モータ６５Ａは、第２クランプ６７に接続され、第２クランプ６７を回転させるものであってもよい。ここでは、第５モータ６５Ａが駆動することによって、第１クランプ６５が回転する。そして、第１クランプ６５が回転することで、第１クランプ６５と第２クランプ６７によって保持された被加工物５がＸ軸方向に延びた回転軸を中心に回転する。なお、第２クランプ６７は、第１クランプ６５の回転に伴い、被加工物５とともに回転する。

【0032】

次に、マガジン７０について説明する。図５は、マガジン７０の平面図である。図６は、マガジン７０の正面図である。マガジン７０は、図６に示すように、検出ツール７、および、複数の加工ツール６を収容することが可能なものである。図２に示すように、マガジン７０は、本体１０内に配置されており、テーブル５０に設けられている。図５に示すように、マガジン７０は、マガジン本体７２と、複数のストッカー７４と、ツールセンサ７６と、第１突起７８ａと、第２突起７８ｂとを有している。マガジン本体７２は、箱状に形成されている。

【0033】

複数のストッカー７４には、加工ツール６および検出ツール７のうちの何れかが収容される。本実施形態では、マガジン本体７２の上面に穴が形成されており、その穴がストッカー７４である。複数のストッカー７４は、左右方向Ｘに並んで配置されているが、複数のストッカー７４の位置は特に限定されない。本実施形態では、ストッカー７４の数は６つであり、本実施形態に係るマガジン７０には、加工ツール６および検出ツール７を併せて６つ収容することが可能である。しかしながら、ストッカー７４の数は特に限定されず、例えば、７つ以上であってもよい。

【0034】

ツールセンサ７６は、切削ヘッド４０の把持部４２に加工ツール６または検出ツール７が把持されているか否かを検出するものである。ツールセンサ７６は、加工ツール６または検出ツール７が接触したことを検出することで、把持部４２に加工ツール６または検出ツール７が把持されているか否かを確認する。ツールセンサ７６が加工ツール６または検出ツール７の接触を検知する手法は特に限定されない。例えば、本実施形態では、ツールセンサ７６は円柱形状である。ツールセンサ７６の上面には凸部が設けられている。この凸部は、マガジン本体７２の上面よりも上方に突出するように形成されている。ツールセンサ７６の凸部には、オンおよびオフを機械的に切り替え可能なスイッチ７６ａを有する接触センサ（図示せず）が設けられている。この接触センサは、例えば、スイッチ７６ａの上面が微小荷重によって微小に変位することで、スイッチ７６ａにおけるオンおよびオフを機械的に切り替える。スイッチ７６ａがオンまたはオフに切り替わることによって、加工ツール６または検出ツール７の接触を検出する。本実施形態では、ツールセンサ７６は、マガジン本体７２におけるストッカー７４が形成された部位よりも左方の部位に設けられている。しかしながら、ツールセンサ７６の位置は特に限定されない。例えば、ツールセンサ７６は、ストッカー７４が形成されたマガジン本体７２の部位よりも右方のマガジン本体７２の部位に設けられていてもよい。

【0035】

第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂは、マガジン７０の実際の位置を検出する際に使用される突起である。なお、マガジン７０の実際の位置を検出する際の第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂの具体的な使用方法は後述する。本実施形態では、図６に示すように、第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂは、マガジン本体７２の上面に設けられており、マガジン本体７２の上面よりも上方に向かって突出している。第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂのそれぞれの位置は特に限定されない。本実施形態では、図５に示すように、第１突起７８ａは、第２突起７８ｂよりも左方に位置している。具体的には、第１突起７８ａは、平面視において、複数のストッカー７４よりも左方に位置している。また、第１突起７８ａは、平面視において、ツールセンサ７６よりも右方に位置している。すなわち、第１突起７８ａは、平面視において、ツールセンサ７６と、複数のストッカー７４のうち最も左に位置するストッカー７４との間に配置されている。第２突起７８ｂは、平面視において、複数のストッカー７４よりも右方に位置している。第１突起７８ａと第２突起７８ｂとの間には、複数のストッカー７４が配置されている。本実施形態では、複数のストッカー７４、ツールセンサ７６、第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂは、平面視において、左右方向Ｘに並んでそれぞれ配置されている。図６に示すように、第１突起７８ａの上面の高さと、第２突起７８ｂの上面の高さとは同じである。第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂは、それぞれ円筒形状である。平面視において、第１突起７８ａおよび第２突起７８ｂのそれぞれの形状は、円形状である。

【0036】

図７は、切削加工機１００のブロック図である。図２および図７に示すように、本実施形態では、キャリッジ３２に接続された第１モータ３２Ａが駆動して、キャリッジ３２、および、キャリッジ３２に設けられた切削ヘッド４０が左右方向Ｘに移動することで、切削ヘッド４０の把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７は、マガジン７０に対して相対的に左右方向Ｘに移動する。摺動部材３６に接続された第２モータ３６Ａが駆動して、摺動部材３６、および、摺動部材３６に設けられた切削ヘッド４０が上下方向Ｚに移動することで、把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７は、マガジン７０に対して相対的に上下方向Ｚに移動する。また、テーブル５０に接続された第４モータ５０Ａが駆動して、テーブル５０、および、テーブル５０に取り付けられた回転機構６０が前後方向Ｙに移動することで、把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７は、マガジン７０に対して相対的に前後方向Ｘに移動する。本実施形態では、第１モータ３２Ａ、第２モータ３６Ａ、および、第４モータ５０Ａを総称して、移動機構９０という。言い換えると、移動機構９０は、第１モータ３２Ａと、第２モータ３６Ａと、第４モータ５０Ａを有しており、切削ヘッド４０の把持部４２を、マガジン７０に対して相対的に３次元方向に移動させる機構である。

【0037】

次に、本実施形態に係る制御装置８０について説明する。制御装置８０は、切削加工に関する制御、および、マガジン７０の実際の位置の検出を行う装置である。制御装置８０は、切削加工機１００の本体１０に設けられている。ただし、制御装置８０の位置は特に限定されない。また、制御装置８０の構成は特に限定されない。例えば、制御装置８０は、マイクロコンピュータからなっており、中央処理装置（以下、ＣＰＵという。）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどを格納したＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えている。ここでは、マイクロコンピュータ内に保存されたプログラムを使用して、切削加工に関する制御、および、各部材の位置を調整する制御を行う。

【0038】

本実施形態では、図７に示すように、制御装置８０は、操作パネル２５に接続されている。操作パネル２５をユーザが操作することで、操作パネル２５から制御装置８０に信号が送信される。制御装置８０は、操作パネル２５から受信した信号に基づいて切削加工に関する制御を行う。制御装置８０は、キャリッジ３２に接続された第１モータ３２Ａに接続されている。制御装置８０は、第１モータ３２Ａの駆動を制御することで、キャリッジ３２および切削ヘッド４０の左右方向Ｙへの移動を制御する。制御装置８０は、切削ヘッド４０が設けられた摺動部材３６に接続された第２モータ３６Ａに接続されている。制御装置８０は、第２モータ３６Ａの駆動を制御することで、切削ヘッド４０の上下方向Ｚへの移動を制御する。制御装置８０は、スピンドル４４に接続された第３モータ４４Ａに接続されている。制御装置８０は、第３モータ４４Ａの駆動を制御することで、スピンドル４４および把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７の回転を制御する。

【0039】

制御装置８０は、テーブル５０に接続された第４モータ５０Ａに接続されている。制御装置８０は、第４モータ５０Ａの駆動を制御することで、テーブル５０およびテーブル５０に取り付けられた回転機構６０の前後方向Ｙへの移動を制御する。制御装置８０は、回転機構６０の第１クランプ６５に接続された第５モータ６５Ａに接続されている。制御装置８０は、第５モータ６５Ａの駆動を制御することで、第１クランプ６５、および、第１クランプ６５と第２クランプ６７によって把持された被加工物５の回転を制御する。制御装置８０は、ツールセンサ７６に接続されている。ここでは、制御装置８０は、ツールセンサ７６のスイッチ７６ａ（図５参照）がオンまたはオフに切り替わることを検出することで、把持部４２によって把持された加工ツール６または検出ツール７がツールセンサ７６(詳しくは、スイッチ７６ａ）に接触したか否かを検出する。また、制御装置８０は、把持部４２に把持された加工ツール６または検出ツール７の位置を記憶しており、例えば、把持部４２に把持された検出ツール７が他の部位と接触した際の位置を検出することが可能である。

【0040】

図８および図９は、それぞれ制御装置８０のブロック図である。本実施形態では、制御装置８０は、記憶部８１と、偏心オフセット算出部８２と、第１基準点検出部８３と、第２基準点検出部８４と、センサオフセット算出部８５と、ストッカーオフセット算出部８６と、移動制御部８７とを備えている。なお、上述した各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。例えば、上述した各部は、プロセッサによって行われるものであってもよい。

【0041】

以上、本実施形態に係る切削加工機１００の構成について説明した。ところで、制御装置８０の記憶部８１には、マガジン７０の設計上の位置が予め記憶されている。すなわち、記憶部８１には、マガジン７０の複数のストッカー７４の設計上の位置、および、ツールセンサ７６の設計上の位置が予め記憶されている。これらの位置は、例えば、ＸＹＺ直交座標系のＸＹＺ座標によって特定されるものである。このときのＸＹＺ座標の原点位置は特に限定されない。切削加工機１００は、マガジン７０の設計上の位置に基づいて、ストッカー７４に収容されている加工ツール６を把持部４２によって把持させたり、把持部４２に把持された加工ツール６をストッカー７４に収容したりしている。また、マガジン７０の設計上の位置に基づいて、把持部４２が把持している加工ツール６をツールセンサ７６によって検出させたりしている。なお、本実施形態において、「設計上の位置」とは、切削加工機１００の理論上の位置であって、例えば、パーソナルコンピュータ上での設計段階で特定されるような位置のことをいう。

【0042】

しかしながら、マガジン７０を切削加工機１００の本体１０に取り付ける際、本体１０に対するマガジン７０の組み付け誤差が生じるおそれがあり得る。この組み付け誤差が生じている場合、マガジン７０の実際の位置がマガジン７０の設計上の位置とは異なることがあり得る。マガジン７０の実際の位置がマガジン７０の設計上の位置と異なる場合、マガジン７０のストッカー７４に収容された加工ツール６を把持部４２が適切に把持することができないおそれがあり得る。また、把持部４２が把持している加工ツール６をストッカー７４に適切に収容することができないことがあり得る。さらに、マガジン７０の実際の位置がマガジン７０の設計上の位置と異なる場合、把持部４２が把持している加工ツール６をツールセンサ７６が適切に検出することができないことがあり得る。

【0043】

そこで、本実施形態では、マガジン７０を本体１０に取り付けた際、マガジン７０のツールセンサ７６の設計上の位置に対するツールセンサ７６の実際の位置の補正値であるセンサオフセットと、ストッカー７４の設計上の位置に対するストッカー７４の実際の位置の補正値であるストッカーオフセットを算出する。そして、センサオフセットおよびストッカーオフセットに基づいて、移動機構９０を制御する。なお、以下の説明において、センサオフセットと、ストッカーオフセットとを総称して、マガジンオフセットと称することとする。

【0044】

図１０は、マガジンオフセットを算出する手順を示したフローチャートである。以下、ツールセンサオフセット、および、複数のストッカー７４のそれぞれに対するストッカーオフセットを算出する手順について図１０のフローチャートを用いて説明する。

【0045】

本実施形態では、スピンドル４４には、把持部４２を回転させる際の基準の位置である回転基準位置が予め設定されている。制御装置８０の記憶部８１には、この回転基準位置が予め記憶されている。以下の説明において、スピンドル４４が回転基準位置に位置しているときのスピンドル４４の回転角度を０°とする。本実施形態では、マガジンオフセットを算出する際には、切削ヘッド４０の把持部４２には、検出ツール７が把持されている。この検出ツール７を使用して、マガジンオフセット、すなわち、センサオフセットおよびストッカーオフセットを算出する。

【0046】

まず、図１０のステップＳ１０１では、偏心オフセット算出部８２は、偏心オフセットを算出する。例えば、図２に示すように、切削ヘッド４０の把持部４２が検出ツール７（または、加工ツール６）を把持している場合、検出ツール７の軸の方向がスピンドル４４の軸の方向と同じになるように把持することが好ましい。しかしながら、検出ツール７の軸の方向がスピンドル４４の軸の方向と若干ズレるような向きで、把持部４２が検出ツール７を把持することがあり得る。この場合、スピンドル４４の回転角度によって、検出ツール７が他の部材と接触する位置（詳しくは、座標）が異なることがあり得る。本実施形態では、スピンドル４４が回転した際の検出ツール７の位置の誤差を補正する値を偏心オフセットという。本実施形態では、偏心オフセットとは、スピンドル４４の回転角度が０°のときにおける把持部４２に把持された検出ツール７と、スピンドル４４の回転角度が１８０°のときにおける把持部４２に把持された検出ツール７との振れ幅のことをいう。ここでは、偏心オフセットは、Ｘ軸方向の偏心オフセットである偏心Ｘオフセットと、Ｙ軸方向の偏心オフセットである偏心Ｙオフセットを有している。

【0047】

図１１は、偏心オフセットを算出する手順を示したフローチャートである。本実施形態では、偏心オフセットは、図１１のフローチャートに沿って、偏心オフセット算出部８２によって算出される。ここでは、図８に示すように、偏心オフセット算出部８２は、第１スピンドル回転部１０１と、第１角度Ｘ検出部１０２と、第１角度Ｙ検出部１０３と、第２スピンドル回転部１０４と、第２角度Ｘ検出部１０５と、第２角度Ｙ検出部１０６と、偏心Ｘオフセット算出部１０７と、偏心Ｙオフセット算出部１０８とを備えている。

【0048】

まず、図１１に示すように、ステップＳ２０１では、第１スピンドル回転部１０１は、回転基準位置を基準にして、スピンドル４４の回転角度が０°となるように、スピンドル４４を回転させる。

【0049】

次に、ステップＳ２０２では、第１角度Ｘ検出部１０２は、スピンドル４４の回転角度が０°のとき、図５に示すように、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標を検出する。ここで、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１とは、第１突起７８ａの外周面上の点であって、左右方向Ｘ、すなわち、Ｘ軸方向における端（ここでは、左端）に位置する点である。本実施形態では、第１角度Ｘ検出部１０２は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに接触させるように移動機構９０を制御することで、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標を検出する。ここでは、ステップＳ２０２において、検出した第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標のことを第１偏心Ｘ座標という。本実施形態では、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１は、本発明の「第９測定点」に対応している。

【0050】

次に、図１１のステップＳ２０３では、第１角度Ｙ検出部１０３は、スピンドル４４の回転角度が０°のとき、図５に示すように、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標を検出する。ここで、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１とは、第１突起７８ａの外周面上の点であって、前後方向Ｙ、すなわち、Ｙ軸方向における端（ここでは、前端）に位置する点である。本実施形態では、第１角度Ｙ検出部１０３は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに接触させるように移動機構９０を制御することで、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標を検出する。ここでは、ステップＳ２０３において、検出した第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標のことを第１偏心Ｙ座標という。本実施形態では、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１は、本発明の「第１０測定点」に対応している。

【0051】

次に、図１１のステップＳ２０４では、第２スピンドル回転部１０４は、回転基準位置を基準にして、スピンドル４４を１８０°回転させる。このとき、検出ツール７の左側に位置していた面は、右側に位置する。また、検出ツール７の前側に位置していた面は、後側に位置する。

【0052】

次に、ステップＳ２０５では、第２角度Ｘ検出部１０５は、スピンドル４４の回転角度が１８０°のとき、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標を検出する。このときの検出手順は、上記ステップＳ２０２と同様である。ここでは、ステップＳ２０５において、検出した第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標のことを第２偏心Ｘ座標という。

【0053】

次に、ステップＳ２０６では、第２角度Ｙ検出部１０６は、スピンドル４４の回転角度が１８０°のとき、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標を検出する。このときの検出手順は、上記ステップＳ２０３と同様である。ここでは、ステップＳ２０６において、検出した第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標のことを第２偏心Ｙ座標という。

【0054】

次に、ステップＳ２０７では、偏心Ｘオフセット算出部１０７は、第１角度Ｘ検出部１０２によって検出された第１偏心Ｘ座標と、第２角度Ｘ検出部１０５によって検出された第２偏心Ｘ座標とから、Ｘ軸方向の偏心オフセットである偏心Ｘオフセットを算出する。本実施形態では、偏心Ｘオフセット算出部１０７は、第１偏心Ｘ座標と、第２偏心Ｘ座標との差を偏心Ｘオフセットとする。

【0055】

その後、ステップＳ２０８では、偏心Ｙオフセット算出部１０８は、第１角度Ｙ検出部１０３によって検出された第１偏心Ｙ座標と、第２角度Ｙ検出部１０６によって検出された第２偏心Ｙ座標とから、Ｙ軸方向の偏心オフセットである偏心Ｙオフセットを算出する。本実施形態では、偏心Ｙオフセット算出部１０８は、第１偏心Ｙ座標と、第２偏心Ｙ座標との差を偏心Ｙオフセットとする。以上のようにして、偏心オフセット算出部８２は、偏心Ｘオフセット、および、偏心Ｙオフセットを算出することで、偏心オフセットを算出する。

【0056】

図１０のステップＳ１０１において、偏心オフセットを算出した後、次にステップＳ１０２では、第１基準点検出部８３は、図５に示すように、第１突起７８ａの上面の中心の点である第１基準点Ｍ＿Ｐ１を検出する。第１基準点検出部８３は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに接触させるように移動機構９０を制御することで、第１基準点Ｍ＿Ｐ１の実際の位置を検出する。この第１基準点Ｍ＿Ｐ１を検出する手順は特に限定されないが、本実施形態では、図１２のフローチャートに沿った手順を実行することで、第１基準点検出部８３は、第１基準点Ｍ＿Ｐ１を算出することができる。ここでは、第１基準点検出部８３は、図９に示すように、第１測定点検出部１１１と、第２測定点検出部１１２と、第３測定点検出部１１３と、第４測定点検出部１１４と、第１基準点Ｘ算出部１１５と、第１基準点Ｙ算出部１１６と、第１基準点Ｚ検出部１１７とを備えている。

【0057】

図１２のステップＳ３０１では、第１測定点検出部１１１は、図５の第１測定点Ｍ１＿Ｘ１を検出する。第１測定点検出部１１１は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに左方から接触させるように移動機構９０を制御することで、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸＹ座標を検出する。次に、図１２のステップＳ３０２では、第２測定点検出部１１２は、図５の第２測定点Ｍ１＿Ｘ２を検出する。図５に示すように、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２は、第１突起７８ａの外周面上の点であって、Ｘ座標が第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標とは異なる点である。第２測定点Ｍ１＿Ｘ２のＹ座標と、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＹ座標は同じである。本実施形態では、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１と、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２は、左右方向Ｘに並んだ点である。平面視において、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１は、第１突起７８ａの外周面上の点のうち、最も左方に位置する点であり、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２は、第１突起７８ａの外周面上の点のうち、最も右方に位置する点である。ここでは、第２測定点検出部１１２は、切削ヘッド４０の把持部４２に把持された検出ツール７を、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２において、第１突起７８ａの外周面と接触させるように、移動機構９０を制御する。そして、第２測定点検出部１１２は、検出ツール７と第１突起７８ａの外周面とが接触した点を第２測定点Ｍ１＿Ｘ２として、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２のＸＹ座標を検出する。

【0058】

次に、図１２のステップＳ３０３では、第３測定点検出部１１３は、図５の第３測定点Ｍ１＿Ｙ１を検出する。第３測定点Ｍ１＿Ｙ１は、第１突起７８ａの外周面上の点のうち、最も前方に位置する点である。第３測定点Ｍ１＿Ｙ１は、Ｘ座標が第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標と、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２のＸ座標との中点のＸ座標である。第３測定点検出部１１３は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに前方から接触させるように移動機構９０を制御することで、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＸＹ座標を検出する。

【0059】

次に、図１２のステップＳ３０４では、第４測定点検出部１１４は、図５の第４測定点Ｍ１＿Ｙ２を検出する。図５に示すように、第４測定点Ｍ１＿Ｙ２は、第１突起７８ａの外周面上の点であって、Ｘ座標が第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＸ座標と同じである。第４測定点Ｍ１＿Ｙ２のＹ座標は、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標とは異なる。第４測定点Ｍ１＿Ｙ２は、第１突起７８ａの外周面上の点のうち、最も後方に位置する点であり、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１と対向する点である。第４測定点検出部１１４は、把持部４２に把持された検出ツール７を第１突起７８ａに後方から接触させるように移動機構９０を制御することで、第４測定点Ｍ１＿Ｙ２のＸＹ座標を検出する。

【0060】

以上のようにして、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１、および、第４測定点Ｍ１＿Ｙ２をそれぞれ検出した後、図１２のステップＳ３０５では、第１基準点Ｘ算出部１１５は、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標を算出する。本実施形態では、第１基準点Ｘ算出部１１５は、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標と、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２のＸ座標との中点を第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標とする。ここでは、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標をＭ＿Ｐ１ｘ、第１測定点Ｍ１＿Ｘ１のＸ座標をＭ１＿Ｘ１ｘ、第２測定点Ｍ１＿Ｘ２のＸ座標をＭ１＿Ｘ２ｘとすると、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標は、以下の式（１）のように表すことができる。
Ｍ＿Ｐ１ｘ＝（Ｍ１＿Ｘ１ｘ＋Ｍ１＿Ｘ２ｘ）／２・・・（１）

【0061】

次に、ステップＳ３０６では、第１基準点Ｙ算出部１１６は、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標を算出する。本実施形態では、第１基準点Ｙ算出部１１６は、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標と、第４測定点Ｍ１＿Ｙ２のＹ座標との中点を第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標とする。ここでは、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標をＭ＿Ｐ１ｙ、第３測定点Ｍ１＿Ｙ１のＹ座標をＭ１＿Ｙ１ｙ、第４測定点Ｍ１＿Ｙ２のＹ座標をＭ１＿Ｙ２ｙとすると、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標は、以下の式（２）のように表すことができる。
Ｍ＿Ｐ１ｙ＝（Ｍ１＿Ｙ１ｙ＋Ｍ１＿Ｙ２ｙ）／２・・・（２）

【0062】

次に、ステップＳ３０７では、第１基準点Ｚ検出部１１７は、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＺ座標を検出する。第１基準点Ｚ検出部１１７は、切削ヘッド４０の把持部４２に把持された検出ツール７の先端が第１突起７８ａよりも上方であって、Ｘ座標が第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標であり、かつ、Ｙ座標が第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標となるように、移動機構９０を制御する。そして、第１基準点Ｚ検出部１１７は、把持部４２を下方に移動させ、把持部４２に把持された検出ツール７と第１突起７８ａとを第１突起７８ａの上方から接触させる。このときの把持部４２に把持された検出ツール７と第１突起７８ａとが接触したときの検出ツール７の先端のＺ座標が第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＺ座標となる。なお、このように、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸＹＺ座標を算出する際、偏心オフセット算出部８２によって算出された偏心オフセット（偏心Ｘオフセットおよび偏心Ｙオフセット）を利用して補正をすることで、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸＹＺ座標を算出してもよい。以上のようにして、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｙ座標、および、Ｚ座標をそれぞれ検出することができる。

【0063】

以上のように、図１０のステップＳ１０２において、第１基準点Ｍ＿Ｐ１を検出した後、次にステップＳ１０３では、第２基準点検出部８４は、図５に示すように、第２突起７８ｂの上面の中心の点である第２基準点Ｍ＿Ｐ２を検出する。第２基準点検出部８４は、把持部４２に把持された検出ツール７を第２突起７８ｂに接触させるように移動機構９０を制御することで、第２基準点Ｍ＿Ｐ２の実際の位置を検出する。本実施形態では、図１３のフローチャートに沿った手順を実行することで、第２基準点検出部８４は、第２基準点Ｍ＿Ｐ２を算出することができる。ここでは、第２基準点検出部８４は、図９に示すように、第５測定点検出部１２１と、第６測定点検出部１２２と、第７測定点検出部１２３と、第８測定点検出部１２４と、第２基準点Ｘ算出部１２５と、第２基準点Ｙ算出部１２６と、第２基準点Ｚ検出部１２７とを備えている。

【0064】

図１３のステップＳ４０１では、第５測定点検出部１２１は、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１を検出し、ステップＳ４０２では、第６測定点検出部１２２は、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２を検出する。図５に示すように、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１および第６測定点Ｍ２＿Ｘ２は、それぞれ第２突起７８ｂの外周面上の点である。ここでは、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１と、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２は、左右方向Ｘに並んだ点である。第６測定点Ｍ２＿Ｘ２は、Ｘ座標が第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＸ座標とは異なる点であり、Ｙ座標が第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＹ座標は同じである。平面視において、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１は、第２突起７８ｂの外周面上のうち、最も左方に位置する点であり、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２は、第２突起７８ｂの外周面上の点のうち、最も右方に位置する点である。

【0065】

第５測定点検出部１２１は、把持部４２に把持された検出ツール７を第２突起７８ｂに接触させるように移動機構９０を制御することで、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＸＹ座標を検出する。また、第６測定点検出部１２２は、把持部４２に把持された検出ツール７を第２突起７８ｂに接触させるように移動機構９０を制御することで、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２のＸＹ座標を検出する。

【0066】

次に、図１３のステップＳ４０３では、第７測定点検出部１２３は、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１を検出し、ステップＳ４０４では、第８測定点検出部１２４は、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２を検出する。図５に示すように、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１は、Ｘ座標が第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＸ座標と、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２のＸ座標との中点のＸ座標である。第８測定点Ｍ２＿Ｙ２は、第２突起７８ｂの外周面上の点であって、Ｘ座標が第７測定点Ｍ２＿Ｙ１のＸ座標と同じである。第８測定点Ｍ２＿Ｙ２のＹ座標は、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１のＹ座標とは異なる。第７測定点Ｍ２＿Ｙ１は、第２突起７８ｂの外周面上の点のうち、最も前方に位置する点である。第８測定点Ｍ２＿Ｙ２は、第２突起７８ｂの外周面上の点のうち、最も後方に位置する点である。ここでは、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１と、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２は、前後方向Ｙに並んだ点である。

【0067】

第７測定点検出部１２３は、把持部４２に把持された検出ツール７を第２突起７８ｂに接触させるように移動機構９０を制御することで、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１のＸＹ座標を検出する。また、第８測定点検出部１２４は、把持部４２に把持された検出ツール７を第２突起７８ｂに接触させるように移動機構９０を制御することで、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２のＸＹ座標を検出する。

【0068】

以上のようにして、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１、および、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２をそれぞれ検出した後、図１３のステップＳ４０５では、第２基準点Ｘ算出部１２５は、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標を算出する。第２基準点Ｘ算出部１２５は、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＸ座標と、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２のＸ座標との中点を第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標とする。ここでは、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標をＭ＿Ｐ２ｘ、第５測定点Ｍ２＿Ｘ１のＸ座標をＭ２＿Ｘ１ｘ、第６測定点Ｍ２＿Ｘ２のＸ座標をＭ２＿Ｘ２ｘとすると、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標は、以下の式（３）のように表すことができる。
Ｍ＿Ｐ２ｘ＝（Ｍ２＿Ｘ１ｘ＋Ｍ２＿Ｘ２ｘ）／２・・・（３）

【0069】

次に、図１３のステップＳ４０６では、第２基準点Ｙ算出部１２６は、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標を算出する。第２基準点Ｙ算出部１２６は、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１のＹ座標と、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２のＹ座標との中点を第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標とする。ここでは、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標をＭ＿Ｐ２ｙ、第７測定点Ｍ２＿Ｙ１のＹ座標をＭ２＿Ｙ１ｙ、第８測定点Ｍ２＿Ｙ２のＹ座標をＭ２＿Ｙ２ｙとすると、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標は、以下の式（４）のように表すことができる。
Ｍ＿Ｐ２ｙ＝（Ｍ２＿Ｙ１ｙ＋Ｍ２＿Ｙ２ｙ）／２・・・（４）

【0070】

次に、図１３のステップＳ４０７では、第２基準点Ｚ検出部１２７は、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＺ座標を検出する。第２基準点Ｚ検出部１２７は、把持部４２に把持された検出ツール７の先端が第２突起７８ｂよりも上方であって、Ｘ座標が第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標であり、かつ、Ｙ座標が第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標となるように、移動機構９０を制御する。そして、第２基準点Ｚ検出部１２７は、把持部４２を下方に移動させ、把持部４２に把持された検出ツール７と第２突起７８ｂとを第２突起７８ｂの上方から接触させる。このとき、把持部４２に把持された検出ツール７と第２突起７８ｂとが接触したときの検出ツール７の先端のＺ座標が第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＺ座標となる。なお、このように、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸＹＺ座標を算出する際、偏心オフセット算出部８２によって算出された偏心オフセット（偏心Ｘオフセットおよび偏心Ｙオフセット）を利用して補正をすることで、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸＹＺ座標を算出してもよい。以上のようにして、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、Ｙ座標、および、Ｚ座標をそれぞれ検出することができる。

【0071】

以上のように、第１基準点Ｍ＿Ｐ１および第２基準点Ｍ＿Ｐ２のそれぞれのＸＹＺ座標を算出したあと、次に、図１０のステップＳ１０４では、センサオフセット算出部８５は、ツールセンサ７６のオフセットであるセンサオフセットを算出する。本実施形態では、センサオフセットは、Ｘ軸方向のセンサオフセットであるセンサＸオフセットと、Ｙ軸方向のセンサオフセットであるセンサＹオフセットと、Ｚ軸方向のセンサオフセットであるセンサＺオフセットとを有している。以下、センサＸオフセット、センサＹオフセット、および、センサＺオフセットの算出手順についてそれぞれ詳述する。

【0072】

本実施形態では、図８に示すように、センサオフセット算出部８５は、センサＸオフセット算出部１３１と、センサＹオフセット算出部１３２と、センサＺオフセット算出部１３３とを備えている。センサＸオフセット算出部１３１によって、センサＸオフセットが算出される。センサＹオフセット算出部１３２によって、センサＹオフセットが算出される。センサＺオフセット算出部１３３によって、センサＺオフセットが算出される。本実施形態では、記憶部８１には、第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、および、ツールセンサ７６の上面の設計上のＺ座標が予め記憶されている。

【0073】

まず、センサＸオフセット算出部１３１は、以下の式（５）によって、センサＸオフセットを算出する。下記式（５）では、Ｅ１ｘはセンサＸオフセット、Ｍ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、ＤＭ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＸ座標をそれぞれ示している。
Ｅ１ｘ＝Ｍ＿Ｐ１ｘ−ＤＭ＿Ｐ１ｘ・・・（５）
なお、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標Ｍ＿Ｐ１ｘは、上記式（１）を使用して算出することができる。

【0074】

センサＹオフセット算出部１３２は、以下の式（６）によって、センサＹオフセットを算出する。下記式（６）では、Ｅ１ｙはセンサＹオフセット、Ｍ＿Ｐ１ｙは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標、ＤＭ＿Ｐ１ｙは第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＹ座標をそれぞれ示している。
Ｅ１ｙ＝Ｍ＿Ｐ１ｙ−ＤＭ＿Ｐ１ｙ・・・（６）
なお、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標Ｍ＿Ｐ１ｙは、上記式（２）を使用して算出することができる。

【0075】

センサＺオフセット算出部１３３は、把持部４２に検出ツール７が把持されていない状態で、把持部４２をツールセンサ７６に上方から接触させることで、ツールセンサ７６の実際のＺ座標を検出する。そして、センサＺオフセット算出部１３３は、以下の式（７）によって、センサＺオフセットを算出する。下記式（７）では、Ｅ１ｚはセンサＺオフセット、ＴＳｚはツールセンサ７６の実際のＺ座標、ＤＴＳｚはツールセンサ７６の上面の設計上のＺ座標をそれぞれ示している。
Ｅ１ｚ＝ＴＳｚ−ＤＴＳｚ・・・（７）

【0076】

以上のようにして、センサＸオフセット、センサＹオフセット、および、センサＺオフセットをそれぞれ算出することで、ツールセンサ７６のオフセットであるセンサオフセットを算出することができる。移動制御部８７（図７参照）は、切削加工する際、算出したセンサオフセットに基づいて、移動機構９０を制御して、把持部４２に把持された加工ツール６を移動させる。このことで、把持部４２に把持された加工ツール６をツールセンサ７６の適切な位置に接触させることができるため、加工ツール６の検出を適切に行うことができる。

【0077】

次に、図１０のステップＳ１０５では、ストッカーオフセット算出部８６は、各ストッカー７４（図５参照）のオフセットであるストッカーオフセットを算出する。以下の説明において、複数のストッカー７４に関連する符号において、第１基準点Ｍ＿Ｐ１に近い方のストッカー７４から順に、括弧内に１〜６の番号を付した符号を付すこととする。ここで、各ストッカー７４_（ｉ）のそれぞれのストッカーオフセットをＥ２_（ｉ）とする。本実施形態において、ｉは、１以上６以下である。ここで、ストッカーオフセットＥ２_（ｉ）は、Ｘ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＸオフセットと、Ｙ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＹオフセットと、Ｚ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＺオフセットを有している。以下、ストッカーＸオフセット、ストッカーＹオフセット、および、ストッカーＺオフセットの算出手順についてそれぞれ詳述する。

【0078】

本実施形態では、図８に示すように、ストッカーオフセット算出部８６は、ストッカーＸオフセット算出部１４１と、ストッカーＹオフセット算出部１４２と、ストッカーＺオフセット算出部１４３とを備えている。ストッカーＸオフセット算出部１４１によって、ストッカーＸオフセットが算出される。ストッカーＹオフセット算出部１４２によって、ストッカーＹオフセットが算出される。ストッカーＺオフセット算出部１４３によって、ストッカーＺオフセットが算出される。本実施形態では、記憶部８１には、第１基準点Ｍ＿Ｐ１からストッカー７４_（ｉ）の中心までの距離、および、第２基準点Ｍ＿Ｐ２の設計上のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標が予め記憶されている。

【0079】

まず、ストッカーＸオフセット算出部１４１は、以下の式（８）によって、ストッカー７４_（ｉ）のセンサＸオフセットを算出する。下記式（８）では、Ｅ２ｘ_（ｉ）はストッカー７４_（ｉ）のストッカーＸオフセット、Ｍ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｍ＿Ｐ２ｘは第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、ＤＭ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＸ座標、ＤＭ＿Ｐ２ｘは第２基準点Ｍ＿Ｐ２の設計上のＸ座標、Ｄ_（ｉ）は第１基準点Ｍ＿Ｐ１からストッカー７４_（ｉ）の中心までの距離をそれぞれ示している。
Ｅ２ｘ_（ｉ）＝（Ｍ＿Ｐ１ｘ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ）／（ＤＭ＿Ｐ２ｘ−ＤＭ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ_（ｉ））−（ＤＭ＿Ｐ１ｘ＋Ｄ_（ｉ））・・・（８）

【0080】

ストッカーＹオフセット算出部１４２は、以下の式（９）によって、ストッカーＹオフセットを算出する。下記式（９）では、Ｅ２ｙ_（ｉ）はストッカー７４_（ｉ）のストッカーＹオフセット、Ｍ＿Ｐ１ｙは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＹ座標、Ｍ＿Ｐ２ｙは第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＹ座標、Ｍ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｍ＿Ｐ２ｘは第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、ＤＭ＿Ｐ１ｙは第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＹ座標、Ｄ_（ｉ）は第１基準点Ｍ＿Ｐ１からストッカー７４_（ｉ）の中心までの距離をそれぞれ示している。
Ｅ２ｙ_（ｉ）＝（Ｍ＿Ｐ１ｙ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｙ−Ｍ＿Ｐ１ｙ）／（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ_（ｉ））−ＤＭ＿Ｐ１ｙ・・・（９）

【0081】

ストッカーＺオフセット算出部１４３は、以下の式（１０）によって、ストッカーＺオフセットを算出する。下記式（１０）では、Ｅ２ｚ_（ｉ）はストッカー７４_（ｉ）のストッカーＺオフセット、Ｍ＿Ｐ１ｚは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＺ座標、Ｍ＿Ｐ２ｚは第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＺ座標、Ｍ＿Ｐ１ｘは第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｍ＿Ｐ２ｘは第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、ＤＭ＿Ｐ１ｚは第１基準点Ｍ＿Ｐ１の設計上のＺ座標、Ｄ_（ｉ）は第１基準点Ｍ＿Ｐ１からストッカー７４_（ｉ）の中心までの距離をそれぞれ示している。
Ｅ２ｚ_（ｉ）＝（Ｍ＿Ｐ１ｚ＋（（Ｍ＿Ｐ２ｚ−Ｍ＿Ｐ１ｚ）／（Ｍ＿Ｐ２ｘ−Ｍ＿Ｐ１ｘ））×Ｄ_（ｉ））−ＤＭ＿Ｐ１ｚ・・・（１０）

【0082】

以上のようにして、ストッカーＸオフセット、ストッカーＹオフセット、および、ストッカーＺオフセットをそれぞれ算出することで、各ストッカー７４_（ｉ）のオフセットであるストッカーオフセットを算出することができる。移動制御部８７（図７参照）は、切削加工する際、このストッカーオフセットに基づいて、移動機構９０を制御して、把持部４２を移動させる。このことによって、把持部４２が把持している加工ツール６をストッカー７４の適切な位置に収容することができ、かつ、ストッカー７４に収容された加工ツール６を把持部４２が適切に把持することができる。

【0083】

以上、本実施形態では、図５に示すように、マガジン７０のマガジン本体７２に設けられた第１突起７８ａの上面の第１基準点Ｍ＿Ｐ１の実際の位置と、マガジン本体７２に設けられた第２突起７８ｂの上面の第２基準点Ｍ＿Ｐ２の実際の位置とを検出する。第１基準点Ｍ＿Ｐ１と第２基準点Ｍ＿Ｐ２の２点から、マガジン本体７２の傾きが得られる。よって、第１基準点Ｍ＿Ｐ１と第２基準点Ｍ＿Ｐ２とから、マガジン本体７２の組み付け誤差を算出することができ、かつ、センサオフセットおよびストッカーオフセットを算出することができる。したがって、切削加工する際、センサオフセットを考慮して、移動制御部８７が移動機構９０を制御することで、把持部４２に把持された加工ツール６をツールセンサ７６が適切に検出することができる。また、切削加工する際、ストッカーオフセットを考慮して、移動制御部８７が移動機構９０を制御することで、把持部４２がストッカー７４に収容された加工ツール６を適切に把持することができるとともに、把持部４２に把持された加工ツール６をストッカー７４に適切に収容することができる。その結果、把持部４２は加工ツール６を適切な位置で把持しているため、マガジン７０の組み付け誤差が生じた場合であっても、被加工物５を所望の形状に切削加工することができる。

【0084】

本実施形態では、図５に示すように、平面視において、第１突起７８ａの形状は円形状である。第１基準点検出部８３は、Ｙ座標が同じ第１測定点Ｍ１＿Ｘ１および第２測定点Ｍ１＿Ｘ２と、Ｘ座標が同じ第３測定点Ｍ１＿Ｙ１および第４測定点Ｍ１＿Ｙ２をそれぞれ検出することで、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｙ座標、および、Ｚ座標を検出している。このことによって、第１突起７８ａの外周面上のより少ない点を使用して、第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＸ座標、Ｙ座標をそれぞれ算出することができる。

【0085】

本実施形態では、第２突起７８ｂの形状は円形状である。第２基準点検出部８４は、Ｙ座標が同じ第５測定点Ｍ２＿Ｘ１および第６測定点Ｍ２＿Ｘ２と、Ｘ座標が同じ第７測定点Ｍ２＿Ｙ１および第８測定点Ｍ１＿Ｙ２をそれぞれ検出することで、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、Ｙ座標、および、Ｚ座標を検出している。このことによって、第２突起７８ｂの外周面上のより少ない点を使用して、第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＸ座標、Ｙ座標をそれぞれ算出することができる。

【0086】

本実施形態では、センサＸオフセット算出部１３１は、上記式（５）を使用してツールセンサ７６のＸ軸方向のオフセットであるセンサＸオフセットを算出している。センサＹオフセット算出部１３２は、上記式（６）を使用してツールセンサ７６のＹ軸方向のオフセットであるセンサＹオフセットを算出している。また、センサＺオフセット算出部１３３は、上記式（７）を使用してツールセンサ７６のＺ軸方向のオフセットであるセンサＺオフセットを算出している。このように、上記式（５）〜（７）を使用することで、センサＸオフセット、センサＹオフセット、および、センサＺオフセットを算出することができる。また、センサＸオフセット、センサＹオフセット、センサＺオフセットを算出することで、ツールセンサ７６の位置を３次元で補正することができるため、マガジン７０の組み付け誤差が生じている場合であっても、把持部４２に把持された加工ツール６をツールセンサ７６がより適切に検出することができる。

【0087】

本実施形態では、ストッカーＸオフセット算出部１４１は、上記式（８）を使用してＸ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＸオフセットを算出している。ストッカーＹオフセット算出部１４２は、上記式（９）を使用してＹ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＹオフセットを算出している。また、ストッカーＺオフセット算出部１４３は、上記式（１０）を使用してＺ軸方向のストッカーオフセットであるストッカーＺオフセットを算出している。このように、上記式（８）〜（１０）を使用することで、ストッカーＸオフセット、ストッカーＹオフセット、および、ストッカーＺオフセットを算出することができる。また、ストッカーＸオフセット、ストッカーＹオフセット、ストッカーＺオフセットを算出することで、ストッカー７４の位置を３次元で補正することができるため、マガジン７０の組み付け誤差が生じている場合であっても、把持部４２がストッカー７４に収容された加工ツール６を適切に把持することができるとともに、把持部４２に把持された加工ツール６をストッカー７４に適切に収容することができる。

【0088】

本実施形態では、偏心オフセット算出部８２は、偏心オフセットを算出している。センサオフセット算出部８５は、偏心オフセットに基づいて検出された第１基準点Ｍ＿Ｐ１および第２基準点Ｍ＿Ｐ２から、センサオフセットを算出している。ストッカーオフセット算出部８６は、偏心オフセットに基づいて検出された第１基準点Ｍ＿Ｐ１および第２基準点Ｍ＿Ｐ２から、ストッカーオフセットを算出している。このことによって、仮に、把持部４２が検出ツール７を適切に把持していない場合であっても、偏心オフセットを算出して、把持部４２に把持された検出ツール７の向きを補正することで、第１基準点Ｍ＿Ｐ１および第２基準点Ｍ＿Ｐ２を適切に算出することができる。よって、より適切なセンサオフセットおよびストッカーオフセットを得ることができる。

【0089】

本実施形態では、図６に示すように、第１突起７８ａの上面の高さと、第２突起７８ｂの上面の高さは、同じである。このことによって、第１突起７８ａの上面に位置する第１基準点Ｍ＿Ｐ１のＺ座標と、第２突起７８ｂの上面に位置する第２基準点Ｍ＿Ｐ２のＺ座標は同じであるため、制御装置８０の処理時間を短くすることができる。

【0090】

本実施形態では、図５に示すように、ストッカー７４、ツールセンサ７６、第１突起７８ａ、および、第２突起７８ｂは、Ｘ軸方向に並んで配置されている。このことによって、平面視において、第１突起７８ａの第１基準点Ｍ＿Ｐ１と、第２突起７８ｂの第２基準点Ｍ＿Ｐ２とを結ぶ直線上に、ストッカー７４およびツールセンサ７６が位置している。よって、第１基準点Ｍ＿Ｐ１と、第２基準点Ｍ＿Ｐ２の実際の位置から、ストッカー７４およびツールセンサ７６のそれぞれの実際の位置を算出し易い。

【0091】

本実施形態では、平面視において、第１突起７８ａと第２突起７８ｂとの間に、ストッカー７４が配置されている。このことによって、例えば、ストッカー７４が第１突起７８ａまたは第２突起７８ｂから遠くに配置されているようなマガジンと比較して、第１突起７８ａの第１基準点Ｍ＿Ｐ１と、第２突起７８ｂの第２基準点Ｍ＿Ｐ２のそれぞれの実際の位置から、ストッカー７４の位置を精度よく算出することができる。

【符号の説明】

【0092】

７ 検出ツール
１０ 本体
４０ 切削ヘッド
４２ 把持部
７０ マガジン
７２ マガジン本体
７４ ストッカー
７６ ツールセンサ
７８ａ 第１突起
７８ｂ 第２突起
８０ 制御装置
８１ 記憶部
８２ 偏心オフセット算出部
８３ 第１基準点検出部
８４ 第２基準点検出部
８５ センサオフセット算出部
８６ ストッカーオフセット算出部
８７ 移動制御部
９０ 移動機構
１００ 切削加工機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】