発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

非特許文献１によれば、自律学習型ロボット装置は、多様な環境変化に対し柔軟な動作生成を実現することができる。しかしながら、学習が完了した自律学習型ロボット装置の構造を変更する場合、学習器への入出力数や入出力情報の種類が変化することから、再度学習データを記憶し、学習器を学習させなければならず、手間と時間がかかるという問題がある。そのため、獲得した学習器を異構造、異自由度のロボットへ適用することは困難であり、使い勝手が悪いという問題がある。 特許文献１は、目的動作に対し、各動作ユニットの動作結果を所定の基準に基づいて更新するため、各動作ユニットの動作を最適化することは可能である。しかし、ロボット装置全体の動作の最適化が困難である。 本発明は、以上の点を考慮してなされたもので、規模拡張性を備え、装置全体の最適動作を生成することができる装置全体の最適動作を生成することができる複数動作ユニット統合装置、およびその制御方法、並びに自律学習型ロボット装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明により、動作ユニットの交換が可能であり、自律学習型ロボット装置の規模拡張性と、自律学習型ロボット装置全体の最適動作の生成が可能になる。