特許 6813414 車両制御システム、及び車両制御システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6813414

(24)【登録日】2020年12月21日

(45)【発行日】2021年1月13日

(54)【発明の名称】車両制御システム、及び車両制御システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20201228BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20201228BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20201228BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20201228BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W40/02

   G08G1/16 C

   G05D1/00 B

【請求項の数】7

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2017-72010(P2017-72010)

(22)【出願日】2017年3月31日

(65)【公開番号】特開2018-172061(P2018-172061A)

(43)【公開日】2018年11月8日

【審査請求日】2019年10月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】成田 達郎

【審査官】 平井 功

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１７４１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／００２４７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−１２０７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３３４７６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部と、
前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部とを備え、
前記車両制御部は、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする車両制御システム。

【請求項2】

前記挙動検出部は、前記車両を遠隔制御不能な事態が発生した場合に前記車両に対して人がとる身体的な挙動を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記挙動検出部は、前記車両のボディに対する人の接触、及び接近のうちの少なくともいずれかの動作を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記挙動検出部は、前記挙動を非接触で検出する非接触型の第１センサーと、前記挙動を検出する接触型の第２センサーとを有し、
前記車両制御部は、前記第１、及び第２センサーの各々によって所定の挙動が検出された場合に、前記遠隔制御を停止することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記第１センサーは、画像センサー及び距離センサーの少なくともいずれかであり、
前記第２センサーは、振動センサー及び圧力センサーの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記車両制御部は、前記車両を駐車位置に走行させる遠隔制御中に、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記車両を停止した状態に保持し、
前記車両を停止した状態に保持した後、前記挙動検出部によって前記他の挙動が検出された場合、前記車両を出庫させるように前記車両を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御システム。

【請求項7】

車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部を有する車両制御システムの制御方法において、
前記車両制御部は、前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする車両制御システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム、及び車両制御システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

携帯端末によって車両を遠隔制御できるようにする車両制御システムが知られている。この種の車両制御システムには、携帯端末による遠隔操作中にドアが開放されると、車両を停止制御する移動禁止ユニットを備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。
しかし、遠隔操作中に携帯端末が故障した場合、車両を停止させるためにドアを開放させることが難しい場合がある。また、遠隔操作によって車両を壁際に駐車中、又は駐車後に携帯端末が故障すると、車両と壁との間にドアを開ける隙間がなく、車両を運転して出庫させることが困難になるおそれがある。
従来、一方のリモコンが故障しても他方のリモコン操作を可能にして継続作業を可能にするケーブル工事車が開示されている（特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１１／１０１９５１号

【特許文献2】特開平１１−３４１６３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

仮に特許文献１、２を組み合わせると、遠隔操作中に携帯端末が故障した場合、他方のリモコンを操作することによって車両を停止させたり、出庫させたりすることができる。
しかし、一方のリモコンである携帯端末が故障した場合に、ユーザーのそばに他方のリモコンがないと、車両を直ぐに停止させたり、出庫させたりすることができない。また、複数のリモコンをユーザーが常に携帯することはユーザーにとって不便である。
そこで、本発明は、車外から指示を行う機器の不具合発生時に、車両の遠隔制御を迅速に停止可能にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、本発明の車両制御システムは、車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部と、前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部とを備え、前記車両制御部は、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする。

【0006】

上記構成において、前記挙動検出部は、前記車両を遠隔制御不能な事態が発生した場合に前記車両に対して人がとる身体的な挙動を検出してもよい。

【0007】

また、上記構成において、前記挙動検出部は、前記車両のボディに対する人の接触、及び接近のうちの少なくともいずれかの動作を検出してもよい。

【0008】

また、上記構成において、前記挙動検出部は、前記挙動を非接触で検出する非接触型の第１センサーと、前記挙動を検出する接触型の第２センサーとを有し、前記車両制御部は、前記第１、及び第２センサーの各々によって所定の挙動が検出された場合に、前記遠隔制御を停止してもよい。

【0009】

また、上記構成において、前記第１センサーは、画像センサー及び距離センサーの少なくともいずれかであり、前記第２センサーは、振動センサー及び圧力センサーの少なくともいずれかであってもよい。

【0010】

また、上記構成において、前記車両制御部は、前記車両を駐車位置に走行させる遠隔制御中に、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記車両を停止した状態に保持し、前記車両を停止した状態に保持した後、前記挙動検出部によって前記他の挙動が検出された場合、前記車両を出庫させるように前記車両を制御してもよい。

【0013】

また、上記構成において、前記車両制御部は、前記車両を駐車位置に走行させる遠隔制御中に、前記挙動検出部の検出結果に基づいて前記車両を停止した状態に保持し、前記車両を停止した状態に保持した後、前記挙動検出部によって前記他の挙動が検出された場合、前記車両を出庫させるように前記車両を制御してもよい。

【0014】

また、本発明は、車外からの指示に応じて車両を制御する遠隔制御を行う車両制御部を有する車両制御システムの制御方法において、前記車両制御部は、前記車両に対する人の挙動を検出する挙動検出部の検出結果に基づいて前記遠隔制御を停止し、前記遠隔制御を停止した場合、前記車両を停止した状態に保持し、その後、前記挙動検出部によって、前記車両を停止位置から移動させるための他の挙動として、前記車両を所定方向に引っ張る挙動が検出されると、前記車両に対し停止位置から前記所定方向に走行させる制御を行うことを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、車外から指示を行う機器の不具合発生時に、車両の遠隔制御を迅速に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の車両制御システムを適用した遠隔駐車システムの構成を示すブロック図である。

【図2】車両の上面視における画像センサー、距離センサー、振動センサー、及び圧力センサーの配置を示す図である。

【図3】車両の側面視における振動センサー、及び圧力センサーの配置を示す図である。

【図4】強制停止制御のフローチャートである。

【図5】出庫受け付け制御を示すフローチャート図である。

【図6】フロントグリル側の圧力センサーの他の配置例を示す図である。

【図7】トランクリッド側の圧力センサーの他の配置例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の車両制御システムを適用した遠隔駐車システム１の構成を示すブロック図である。
遠隔駐車システム１は、携帯端末１１を用いた遠隔操作により、対象車両（以下、車両Ｓと表記する）の駐車（車庫入れを含む）・出庫を可能にするシステムである。この遠隔駐車システム１は、ユーザーが携帯する携帯端末１１及びインテリジェントキー１２と、車両Ｓに設けられた車載装置１３と、車両Ｓに設けられたセンサー群１４とを備えている。ユーザーは、遠隔駐車システム１の使用が許可された者であり、例えば車両Ｓの所有者である。

【0018】

車両Ｓは、自動車等の任意の車両であり、パワーユニット制御部２２と、ステアリング制御部２３と、ブレーキ制御部２４と、電装部品制御部２５とを備えている。
パワーユニット制御部２２は、車両Ｓのパワーユニットを制御して車両Ｓの前進、後進を制御する。例えば、車両Ｓがエンジン（内燃機関）の駆動力で走行する車両の場合、パワーユニット制御部２２は、電子スロットル装置、燃料噴射装置及び変速制御装置等を制御することによって、車両Ｓの前進、後進を制御する。なお、車両Ｓがモーターの駆動力で走行する車両の場合、パワーユニット制御部２２は、モーター制御回路を制御することによって、車両Ｓの前進、後進を制御する。

【0019】

ステアリング制御部２３は、車両Ｓが備えるステアリング装置（例えば電動ステアリング装置）を制御することによって、車両Ｓの進行方向を制御する。また、ブレーキ制御部２４は、車両Ｓのブレーキ装置を制御することによって、車両Ｓの制動力（制動停止を含む）を制御する。電装部品制御部２５は、車両Ｓが備える電装部品を制御することによって、例えば、後述の図２に示すドア２６、ボンネット２７及びトランクリッド２８の施錠・開錠等を制御する。

【0020】

携帯端末１１は、ユーザーが携帯する情報処理装置であり、車載装置１３と無線通信する通信機能、ユーザーから遠隔操作指示を入力する指示入力機能、及び各種の情報をユーザーに報知する報知機能等を備えている。
例えば、携帯端末１１は、この遠隔駐車システム１に対応するアプリケーションブログラムがインストールされたスマートフォンである。携帯端末１１は、アプリケーションブログラムを実行することによって、携帯端末１１が有する表示画面に、ユーザーから遠隔操作等の指示を受け付ける画像を表示する。また、携帯端末１１は、携帯端末１１が有するタッチパネルを介してユーザーから遠隔操作等の指示を入力する。

【0021】

さらに、携帯端末１１は、車載装置１３と無線通信することによって、遠隔操作の指示を示す信号を車載装置１３に送信したり、車載装置１３から送信された情報を受信し、遠隔操作に供する各種の情報を表示したりする。なお、携帯端末１１は、スマートフォンに限定されず、タブレット型コンピューター等の他の装置を広く適用可能である。

【0022】

インテリジェントキー１２は、車載装置１３と無線通信することによって、車両Ｓのドア２６（図２）の施錠、開錠、エンジン始動等を可能にする。例えば、車載装置１３は、インテリジェントキー１２が通信範囲内に在圏する場合、車両Ｓのドア２６の施錠、開錠、パワーユニットの始動等を許可し、在圏しない場合、車両Ｓのドア２６等の施錠等を禁止する。このインテリジェントキー１２に関する構成は、公知のインテリジェントキーシステムの構成を広く適用可能である。
なお、携帯端末１１と車載装置１３との間、及びインテリジェントキー１２と車載装置１３との間の無線通信はいわゆる近距離無線通信が好ましい。

【0023】

車載装置１３は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、メインプロセッサー、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び通信モジュール等のデバイスを有するコンピューターで構成される。車載装置１３は、メインプロセッサーがＲＯＭに記憶される制御プログラムを実行することにより、通信制御部４１、センサー制御部４２、及び車両制御部４３として機能する。

【0024】

通信制御部４１は、携帯端末１１と車両制御部４３との間の通信を制御する。通信制御部４１は、例えば、携帯端末１１からの遠隔操作の指示を示す信号を受信し、受信した指示を車両制御部４３に出力する。また、通信制御部４１は、携帯端末１１に表示又は報知させる情報等を携帯端末１１に送信することにより、携帯端末１１に各種の情報を表示、又は報知させる。また、通信制御部４１は、携帯端末１１、及びインテリジェントキー１２から受信電界強度を示す情報を受信し、この情報に基づいて、携帯端末１１、及びインテリジェントキー１２が所定の範囲内か否かを監視し、監視結果を車両制御部４３等に出力することもできる。

【0025】

センサー制御部４２は、センサー群１４によって検出される情報に基づいて各種の処理を行う。また、センサー制御部４２は、センサー群１４によって検出される情報に基づき、車両Ｓに対する人（ユーザー）の挙動を検出する検出処理を行う。
検出対象の挙動は、車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生した場合に、車両Ｓに対して人（ユーザー）がとる可能性が高い身体的な挙動であり、本実施形態では、ユーザーが車両Ｓに接近し、車両Ｓを叩く、又は引っ張る、といった動作である。センサー制御部４２が行う各種の処理は後述する。

【0026】

車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生する場合とは、例えば、携帯端末１１のタッチパネルにクラックが入り、一部の領域でタッチパネルが正常に動作しない場合や、各種のソフトウェアの関係性により通信等の動作に不具合が生じている場合である。

【0027】

車両制御部４３は、携帯端末１１からの遠隔操作の指示に基づいて、パワーユニット制御部２２、ステアリング制御部２３、及びブレーキ制御部２４を選択的に制御することにより、車両Ｓの遠隔制御を行う。
例えば、車両制御部４３は、遠隔操作の指示として、駐車位置への駐車指示を入力した場合、車両Ｓを駐車位置へ走行させるように、パワーユニット制御部２２と、ステアリング制御部２３と、ブレーキ制御部２４とを制御する。なお、駐車位置は、携帯端末１１の操作によってユーザーが指定した位置でもよいし、センサー制御部４２が、後述する画像センサー３３によって取得した車両Ｓ周辺の画像から画像認識によって検出した位置でもよい。

【0028】

また、車両制御部４３は、遠隔操作の指示として、駐車位置からの出庫指示を入力した場合、車両Ｓを出庫させるべく、パワーユニット制御部２２、ステアリング制御部２３、及びブレーキ制御部２４を選択的に制御する。
なお、遠隔制御中は、センサー制御部４２によって車両Ｓの周囲に障害物がないか否かが監視され、車両制御部４３は、障害物を避けるように車両Ｓを走行させるか、障害物との接触を避けるように車両Ｓを停止制御する。車両Ｓの遠隔制御には公知の制御を広く適用可能である。

【0029】

センサー群１４について説明する。センサー群１４は、車両Ｓの状況を検出するセンサーである。このセンサー群１４は、車両Ｓの動きを検出する動き検出用センサー（本構成では、ジャイロセンサー３１及び加速度センサー３２）を備える。また、センサー群１４は、車両Ｓのボディ・周辺に関する情報を検出するボディ・周辺検出用センサー（本構成では、画像センサー３３、距離センサー３４、振動センサー３５、及び圧力センサー３６）を備える。各センサー３１〜３６の検出情報はセンサー制御部４２に入力される。
ここで、車両Ｓのボディとは、車両Ｓの外観に露出する部分であり、車体に限定されず、外装部品等の車体に装着される装着物（ドア２６、ボンネット２７及びトランクリッド２８等）を含んでいる。

【0030】

ジャイロセンサー３１は、車両Ｓの角速度を検出することにより、車両Ｓの進行方向等を特定可能にする。加速度センサー３２は、車両Ｓの加速度を検出することにより、車両Ｓの加速度、進行方向等を特定可能にする。センサー制御部４２は、遠隔制御により車両Ｓを駐車位置、又は出庫位置へ走行させる場合に、ジャイロセンサー３１、及び加速度センサー３２の検出情報に基づいて、公知の手法により車両Ｓの進行方向、及び移動距離等を検出する。なお、車速については、センサー制御部４２が車両Ｓが備える車速センサーからの車速パルスを取得し、この車速パルスから車速を検出してもよい。

【0031】

図２は車両Ｓの上面視における画像センサー３３、距離センサー３４、振動センサー３５、及び圧力センサー３６の配置を示す図である。また、図３は車両Ｓの側面視における振動センサー３５、及び圧力センサー３６の配置を示す図である。
図２に示すように、画像センサー３３は、車両Ｓの前後左右の各々に配置され、車両Ｓの前方、左右方向、及び後方の画像を各々取得する。画像センサー３３は、例えばＣＭＯＳイメージセンサーである。

【0032】

センサー制御部４２は、画像センサー３３によって取得された画像を画像認識することによって、車両Ｓに対して接近する検出対象物（以下、「接近物」と適宜に表記する）があるか否かを検出する。なお、接近物は人を含む。画像認識は、公知の技術を適用することができる。

【0033】

また、センサー制御部４２は、画像認識により、接近物が接近する速度（以下、「接近速度」と言う）を検出したり、接近物がドア２６、ボンネット２７、トランクリッド２８及びフロントグリル２９のいずれかの近傍に位置するか否かを検出したりすることができる。なお、一台の画像センサー３３で接近速度を検出する場合は、接近物が徐々に拡大して撮像される画像から、時間当たりの対象物（人物）の拡大度合いを特定し、特定した値に基づき接近速度を算出する。また、画像センサー３３にステレオカメラを適用した場合、三角法の原理を利用して接近物との距離を測定し、距離の変化から速度を算出する。なお、接近速度は、車両Ｓに対する相対速度でもよいし、車速を考慮した絶対速度でもよい。

【0034】

距離センサー３４は、車両Ｓの前部及び後部に、左右に間隔を空けて配置され、車両Ｓの前部及び後部の周辺に存在する検出対象物（接近物を含む）との間の距離を検出する。距離センサー３４は、超音波センサーを有する非接触型センサーであり、超音波の発信から受信までに要した時間等に基づき検出対象物との間の距離を検出する。なお、超音波センサーに限定する必要はなく、レーザーセンサー又はミリ波センサー等を利用して非接触型の距離センサーを広く適用可能である。

【0035】

センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、車両Ｓに対して接近する接近物があるか否かを検出する。なお、超音波等を用いた距離センサー３４は、画像センサー３３と比べて検出範囲が相対的に狭いので、距離センサー３４によって車両Ｓに最も近接する位置に検出対象物が存在する場合（反射強度が最大に相当する範囲の場合）に、接近物があると判定してもよい。

【0036】

また、センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、接近物の接近速度を検出したり、接近物がドア２６、ボンネット２７、トランクリッド２８及びフロントグリル２９のいずれかの近傍に位置するか否かを検出したりすることができる。また、センサー制御部４２は、距離センサー３４の検出情報に基づき、車両Ｓの進行方向（走行経路）に検出対象物が存在する場合も、その旨を車両制御部４３に出力する。

【0037】

図２及び図３に示すように、振動センサー３５は、車両Ｓの前部を上方から覆うボンネット２７の裏面と、車両Ｓの後上部を覆うトランクリッド２８の裏面とに左右に間隔を空けて設けられ、車両Ｓ（ボディに相当）に対する振動を検出する。これによって、振動センサー３５は、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動（接触動作）をした場合に生じる上下振動を検出する。この振動センサー３５は、圧電素子を有する接触型センサーであり、圧電効果を利用して振動を検出する。

【0038】

センサー制御部４２は、振動センサー３５の検出情報に基づき、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動をしたか否かを検出する。この場合、この挙動を高精度に検出できるように、振動センサー３５及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。

【0039】

図２に示すように、振動センサー３５は、左右のドア２６にも設けられ、人が車外からドア２６を叩く挙動（接触動作）をした場合に生じる振動を検出する。センサー制御部４２は、ドア２６に設けられた振動センサー３５の検出情報に基づき、人がドア２６を叩く挙動をしたか否かを検出する。この場合も、人がドア２６を叩く挙動をしたことを高精度に検出できるように、振動センサー３５及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。

【0040】

図２及び図３に示すように、圧力センサー３６は、車両Ｓの前部を前方から覆うフロントグリル２９と、車両Ｓの後上部を覆うトランクリッド２８とに左右に間隔を空けて設けられ、車両Ｓに対する圧力を検出する。図３に示すように、フロントグリル２９側の圧力センサー３６は、ユーザーがフロントグリル２９を前方に引っ張る挙動を検出できるように、フロントグリル２９の裏側（ユーザーの手が引っ掛かる場所）に設けられる。また、トランクリッド２８側の圧力センサー３６は、ユーザーがトランクリッド２８を後上方に引っ張る挙動を検出できるように、トランクリッド２８後部のユーザーの手が引っ掛かる場所に設けられる。
つまり、圧力センサー３６は、人がフロントグリル２９又はトランクリッド２８を引っ張る挙動（接触動作）をした場合に生じる圧力を検出する。

【0041】

センサー制御部４２は、圧力センサー３６の検出情報に基づき、人がフロントグリル２９又はトランクリッド２８を引っ張る挙動をしたか否かを検出する。この場合、この引っ張る挙動を高精度に検出できるように、圧力センサー３６及びセンサー制御部４２の少なくともいずれかの感度や測定範囲を設定しておくことが好ましい。

【0042】

本構成の車載装置１３は、携帯端末１１によって車両Ｓを遠隔制御している場合、センサー制御部４２によって、車両Ｓに対する人（ユーザー）の挙動を検出し、この検出結果に基づいて遠隔制御を強制停止する強制停止制御を行う。

【0043】

図４は強制停止制御のフローチャートである。
携帯端末１１によって車両Ｓを駐車位置に走行させる遠隔制御が開始されると、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車両Ｓの周辺状況を検出する周辺検出を開始する（ステップＳ１）。この場合、センサー制御部４２は、画像センサー３３、及び距離センサー３４からの検出情報に基づいて、車両Ｓに接近する接近物があるか否かを監視するとともに、接近物の接近速度を監視する。

【0044】

この場合、種類が異なる画像センサー３３、及び距離センサー３４の両方を利用して接近物等を検出するので、一方のセンサーが接近物を検出できない状況（例えば、画像センサー３３が適切に画像を取得できない悪天候の状況）でも他方のセンサー（例えば、距離センサー３４）により接近物等を検出可能である。なお、距離センサー３４の場合、反射強度が最大に相当する範囲の場合に、接近物があると判定してもよい。

【0045】

次に、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２の判定が否定結果の場合（ステップＳ２；ＮＯ）、ステップＳ２の処理を繰り返し実行する。これにより、車載装置１３は、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物を継続して監視（トラッキングとも称する）する。

【0046】

一方、ステップＳ２の判定が肯定結果の場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、車載装置１３は、車両制御部４３により緊急停止の準備状態に移行する（ステップＳ３）。車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物を検出するので、ユーザー等が車両Ｓに接近したことを高精度に検出することができる。

【0047】

なお、画像センサー３３の場合、画像認識により、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかに存在したら、緊急停止の準備状態に移行することが好ましい。また、距離センサー３４の場合、車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかにおいて、反射強度が最大であれば緊急停止の準備状態に移行することが好ましい。
これにより、例えば、携帯端末１１の故障等で車両Ｓが遠隔制御不能になり、例えば、パニック状態になったユーザーが車両Ｓのボンネット２７又はトランクリッド２８に近くに移動した際に、その移動を検出することができる。

【0048】

緊急停止の準備状態とは、後述するステップＳ４の処理によってセンサー制御部４２から緊急停止信号が出力された場合に、車両制御部４３が、緊急停止信号をトリガとして車両Ｓを緊急停止可能な状態である。例えば、車両制御部４３は、車両Ｓのブレーキ装置を迅速かつ適正に作動できるように、ブレーキ用の油圧を高める制御、又は現在の車速に合わせたブレーキ力を演算しておく処理等を実行する。

【0049】

次いで、車載装置１３は、センサー制御部４２により、振動センサー３５の検出情報に基づき、車両Ｓに対する人の接触を検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合、センサー制御部４２は、ボンネット２７、又はトランクリッド２８を人が叩く挙動に対応する振動が検出された場合に、車両Ｓに対する人の接触を検出したと判定する。
車両Ｓに対する人の接触を検出した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、車載装置１３は、センサー制御部４２から車両制御部４３に緊急停止信号を出力することにより、車両制御部４３によって車両Ｓを緊急停止させる（ステップＳ５）。これによって、携帯端末１１によって車両Ｓを遠隔制御している場合に、携帯端末１１のハードウェア又はソフトウェアの不具合等により操作不可能な事態が発生しても、車両Ｓを緊急停止させ、車両Ｓの遠隔制御を停止させることができる。

【0050】

車両Ｓを緊急停止させた場合、車載装置１３は、車両Ｓを停止位置から移動可能にする制御（以下、出庫受け付け制御と表記する）を開始する（ステップＳ６）。
なお、ステップＳ４において、車両Ｓに対する人の接触が検出されない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、車載装置１３は、緊急停止の準備状態を解除した後（ステップＳ７）、ステップＳ２の処理に移行する。これにより、車両Ｓに対する人の接触が検出されなければ、ステップＳ２〜Ｓ４、Ｓ７の処理が繰り返される。以上により、車両Ｓを遠隔制御している間、車速よりも早い速度で車両Ｓに接近する接近物が存在し、且つ、車両Ｓに対する接触が検出される条件が成立するかが継続的に監視され、条件が成立すると、直ちに車両Ｓの緊急停止が実行される。

【0051】

なお、強制停止制御の際、車載装置１３の通信制御部４１によって、車両Ｓの状態、又は強制停止を実行する旨を携帯端末１１宛に送信してもよい。また、不図示の音声出力装置による音声又は不図示の光源によって、車両Ｓの状態、又は強制停止を実行する旨を車両Ｓ近くの人（ユーザー等）に報知する処理を行ってもよい。

【0052】

図５は出庫受け付け制御を示すフローチャートである。なお、出庫受け付け制御の開始時は、車両Ｓが駐車位置に走行する途中で緊急停止した状態である。このため、車両Ｓを屋内の駐車場等の壁が存在する場所に駐車させようとしていた場合、或いは、隣の車との隙間が狭いスペースに駐車させようとしていた場合、車両Ｓのドア２６を開けることができない場合がある。出庫受け付け制御は、車両Ｓのドア２６を開けることができない状態でも出庫可能にする制御である。

【0053】

出庫受け付け制御の場合、車両Ｓの周辺状況を検出する周辺検出が実行される。そして、車載装置１３は、センサー制御部４２により、車両Ｓに接近する接近物があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。この場合も、ステップＳ１と同様に、画像センサー３３、及び距離センサー３４の両方を利用して接近物を検出するので、接近物の検出精度を高めることができる。
このステップＳ１１において、画像センサー３３の場合、画像認識により、接近物が車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかに存在すれば、接近物があると判定する。また、距離センサー３４の場合、車両Ｓの前部又は後部の少なくともいずれかにおいて、反射強度が最大であれば接近物があると判定する。これにより、車両Ｓのフロントグリル２９、又はトランクリッド２８の近くにユーザーが移動した場合に、その挙動を検出することができる。

【0054】

次に、車載装置１３は、センサー制御部４２により、圧力センサー３６の検出情報に基づき、車両Ｓに対する人の接触を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。この場合、センサー制御部４２は、フロントグリル２９を人が前方に引っ張る挙動に対応する圧力、又はトランクリッド２８を人が後方に引っ張る挙動に対応する圧力が検出された場合に、車両Ｓに対する人の接触を検出したと判定する。
車両Ｓに対する人の接触を検出した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、車載装置１３は、センサー制御部４２により、検出結果を示す信号を車両制御部４３に出力し、車両制御部４３によって車両Ｓの出庫制御を実行する（ステップＳ１３）。この出庫制御は、車両Ｓを停止位置から移動させる制御であり、この制御により、車両Ｓを少なくともドア２６を開けてマニュアル運転ができる位置まで移動させることができる。

【0055】

出庫制御について説明する。車両制御部４３は、センサー制御部４２によってフロントグリル２９を人が前方に引っ張る挙動が検出される場合、車両Ｓを、引っ張った方向である前方に走行させる。また、車両制御部４３は、センサー制御部４２によってトランクリッド２８を人が後方に引っ張る挙動が検出される場合、車両Ｓを、引っ張った方向である後方に走行させる。これにより、ユーザーが引っ張った方向に車両Ｓを移動させることができる。また、この場合の車速は極低速(例えば人の歩行速度と同程度かそれ以下の速度)に制御される。

【0056】

さらに、車載装置１３は、センサー制御部４２により、距離センサー３４によって車両Ｓのドア２６付近にドア２６を開閉自在な隙間があるか否かを監視する。そして、車載装置１３は、ドア２６を開閉自在な隙間が確保されたことを検出すると、車両制御部４３により車両Ｓを停止させる。さらに、車載装置１３は、センサー制御部４２により、振動センサー３５の検出情報に基づき、人がボンネット２７又はトランクリッド２８を叩く挙動（接触動作）を検出したら、車両制御部４３により車両Ｓを停止させる。これにより、容易に車両Ｓを停止させることができる。

【0057】

また、出庫制御の際、車載装置１３は、不図示の音声出力装置による音声又は不図示の光源によって、出庫制御を実行する旨を車両Ｓ近くの人（ユーザー等）に報知することが好ましい。さらに、緊急停止後に、圧力センサー３６の検出情報に基づき出庫制御を行った場合、携帯端末１１による車両Ｓの遠隔制御を禁止した状態にすることが好ましい。これにより、出庫制御後に、動作が不安定な携帯端末１１を用いて車両Ｓを遠隔制御する事態を回避できる。以上が出庫制御の内容である。なお、出庫制御についても、公知の制御を広く適用可能である。

【0058】

図５に示すように、ステップＳ１１又はＳ１２の判定が否定結果の場合（ステップＳ１１、Ｓ１２；ＮＯ）、車載装置１３は、緊急停止の状態が解除されていなければ（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に移行する。
緊急停止の状態が解除される場合とは、例えば、ドア２６を開けてユーザーが車両Ｓに乗車し、車両Ｓの運転を開始した場合である。図５に示すフローチャートによれば、緊急停止の状態が解除されない間、接近物が検出され、且つ、車両Ｓに対する人の接触が検出されるまで、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理が繰り返される。これにより、接近物が存在し、且つ、車両Ｓに対する接触が検出されると、出庫制御を迅速に開始できる。

【0059】

以上説明したように、本実施形態の遠隔駐車システム１は、外からの指示に応じて車両Ｓを制御する遠隔制御を行う車両制御部４３と、車両Ｓに対する人の挙動を検出するセンサー制御部４２(挙動検出部)とを備える。そして、車両制御部４３は、センサー制御部４２による人の挙動の検出結果に基づいて遠隔制御を停止する。これにより、車外から指示を行う携帯端末１１の不具合発生時に、携帯端末１１の操作に依らず、車両Ｓの遠隔制御を迅速に停止させることができる。

【0060】

しかも、センサー制御部４２は、車両Ｓに接近し、車両Ｓを叩く、又は引っ張る、といった車両Ｓを遠隔制御不能な事態が発生した場合に車両Ｓに対して人がとる身体的な挙動を検出する。これにより、例えば、車両Ｓが遠隔制御不能になってパニック状態になったユーザーが車両Ｓを叩く、又は引っ張る挙動を行えば、車両Ｓの遠隔制御を自動的に停止させることができる。

【0061】

また、センサー制御部４２は、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近の両方の動作を検出するので、人の身体的な挙動を精度良く検出でき、その挙動によって車両Ｓの遠隔制御を確実に停止させ易くなる。
なお、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近の両方の動作を検出する構成に限定しなくてもよい。例えば、センサー制御部４２は、車両Ｓのボディに対する人の接触、及び接近のうちの少なくともいずれかの動作を検出することによって、人の身体的な挙動を検出してもよい。

【0062】

さらに、センサー制御部４２は、上記挙動を非接触で検出する非接触型センサー（第１センサー）である画像センサー３３、及び距離センサー３４と、上記挙動を検出する接触型センサー（第２センサー）である振動センサー３５、及び圧力センサー３６とを有する。そして、非接触型センサーと接触型センサーの両方によって上記挙動に対応する所定の挙動が検出された場合に車両Ｓの遠隔制御を停止する。従って、非接触型センサーと接触型センサーのいずれか一方を使用して人の挙動を検出する場合を比べて、誤検知を抑制でき、制御の信頼性を向上できる。

【0063】

また、画像センサー３３、及び距離センサー３４を使用するので、近年、車両への装着率が高まっている画像センサー、及び距離センサーを、上記挙動を検出するセンサーに流用できる。また、振動センサー３５、及び圧力センサー３６は、小型化、かつ相対的に低コストな部品であるため、車両Ｓに後付けし易い等のメリットがある。

【0064】

また、車両制御部４３は、遠隔制御を停止する場合、車両Ｓを停止した状態に保持するので、車外から指示を行う携帯端末１１の不具合発生時に、車両Ｓの走行を確実に停止させることができる。
なお、遠隔制御を停止する場合、車両Ｓを即座に停止する態様に限定しなくてもよい。例えば、車両Ｓがドア２６を開けることができない位置であれば、ドア２６を開けることが可能な位置（マニュアル運転可能な位置に相当）まで自動走行させてもよい。この場合、自動走行させた後に車両Ｓを停止させればよい。

【0065】

また、車両制御部４３は、車両Ｓを停止した状態に保持した後、車両Ｓを停止位置から移動可能にする出庫受け付け制御を行うので、車両Ｓを、ドア２６を開けることができない位置からドア２６を開けることが可能な位置へと移動させ易くなる。
また、センサー制御部４２によって、フロントグリル２９、又はトランクリッド２８を人が引っ張る挙動（車両Ｓを停止位置から移動させるための他の挙動に相当）が検出された場合に、車両Ｓに対し停止位置から移動させるので、人の直接的かつ直感的な身体的な挙動によって、車両Ｓを移動させることができる。

【0066】

さらに、フロントグリル２９を前方に引っ張る挙動が検出された場合は、車両Ｓを前方に走行させ、トランクリッド２８を後方に引っ張る挙動が検出された場合は、車両Ｓを後方に走行させるので、その挙動を行う人に判りやすい方向に車両Ｓを走行させ易くなる。

【0067】

上記の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上記実施形態では、ユーザー以外がユーザーと同じ挙動を行えば、図４に示すステップＳ５の緊急停止、及び図５のステップＳ１３に示す出庫制御が実行される。ユーザー以外による緊急停止、及び出庫制御を禁止する場合は以下の構成にすればよい。

【0068】

例えば、携帯端末１１、又はインテリジェントキー１２の受信電界強度の情報に基づいてユーザーが近距離圏内にいるか否かを判断し、ユーザーが近距離圏内にいない場合、図４に示すステップＳ５の緊急停止、及び図５のステップＳ１３に示す出庫制御を実行しないようにしてもよい。また、受信電界強度以外の情報に基づきユーザー認証し、ユーザー認証されない場合は、緊急停止、及び出庫制御を実行しないようにしてもよい。

【0069】

また、上記の実施形態において、センサー群１４の配置や数を変更してもよい。例えば、画像センサー３３、及び距離センサー３４のうちのいずれか一方を省略してもよい。また、車両Ｓに対する接触を検知するセンサーに、振動センサー３５、及び圧力センサー３６を用いる場合を説明したが、いずれか一方を省略してもよい。また、車両Ｓのボディに対する人の接触、又は接近を検知するセンサーは、上記のセンサー３３〜３６に限定されず、他のセンサーを使用してもよい。

【0070】

図６はフロントグリル２９側の圧力センサー３６の他の配置例を示す図である。図６に示すように、圧力センサー３６は、ボンネット２７の前端裏側に配置される圧力センサー３６Ａ、フロントグリル２９の裏側（後側）及び下側に配置される圧力センサー３６Ｂ、３６Ｃ、及び車両Ｓの前下部に設けられるフロントバンパー５１の裏側及び下部に配置される圧力センサー３６Ｄ、３６Ｅを備える。また、図６中、矢印は、各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｅが圧力を検出する方向を示している。

【0071】

また、図７はトランクリッド２８側の圧力センサー３６の他の配置例を示す図である。
図７に示すように、圧力センサー３６は、トランクリッド２８を開ける際にユーザーが指をかける場所に配置される圧力センサー３６Ｆ、車両Ｓの後下部に設けられるリヤバンパー５２の裏側及び下部に各々配置される圧力センサー３６Ｇ、３６Ｈを備える。また、図７中、矢印は、各圧力センサー３６Ｅ〜３６Ｇが圧力を検出する方向を示している。また、図７中、符号５３はナンバープレートである。

【0072】

各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｈは、基本的に外装部品（ボンネット２７、フロントグリル２９、フロントバンパー５１、リヤバンパー５２）の内側に取り付けられ、ユーザーが外装部品の各々を引っ張る際に、ユーザーの指が引っ掛かる場所にレイアウトされる。ユーザーが外装部品を引っ張る場合、一定時間以上、指からの力が作用するので、予め定めた時間以上の力が作用した場合に圧力センサー３６Ａ〜３６Ｇがアクティブになるように構成してもよい。この構成にすることで、誤検出を抑制し易くなる。

【0073】

また、各圧力センサー３６Ａ〜３６Ｈに対応する位置に、指の接触を検出する静電容量センサーを設け、静電容量センサーと圧力センサー３６Ａ〜３６Ｃとの組み合わせによって、ユーザーによる引っ張りを検出するようにしてもよい。これによっても、誤検出を抑制でき、検出精度を向上し易くなる。

【0074】

また、図１に示した機能ブロックのうちの少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよく、図に示した通りに独立したハードウェア資源を配置する構成に限定されない。また、実行するプログラムは、不揮発性記憶部、又は他の記憶装置（図示略）に記憶されてもよい。また、外部の装置に記憶されたプログラムを、通信部を介して取得して実行する構成としてもよい。

【0075】

また、図３、図４に示したフローチャートの処理単位は、処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理が行えれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0076】

また、上記の実施形態では、車載装置１３を制御するための制御プログラムを車載装置１３内に予め記憶している。これに限らず、この制御プログラムを、磁気記録媒体、光記録媒体、半導体記録媒体などのコンピューターが読み取り可能な記録媒体に格納し、コンピューターが記録媒体からこの制御プログラムを読み取って実行するようにしてもよい。また、この制御プログラムを、通信ネットワーク（電気通信回線）を介して配信サーバーなどからダウンロードできるようにしてもよい。

【0077】

また、上述の実施形態では、車両Ｓの少なくとも駐車を可能にする遠隔駐車システム１に本発明を適用する場合を説明したが、駐車に加えて、或いは、駐車に代えて、車両Ｓの走行等を制御する車両制御システムに本発明を広く適用可能である。

【符号の説明】

【0078】

１ 遠隔駐車システム（車両制御システム）
１１ 携帯端末
１２ インテリジェントキー
１３ 車載装置
１４ センサー群
３３ 画像センサー（第１センサー）
３４ 距離センサー（第１センサー）
３５ 振動センサー（第２センサー）
３６ 圧力センサー（第２センサー）
４１ 通信制御部
４２ センサー制御部(挙動検出部)
４３ 車両制御部
Ｓ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】