特許 6814718 物品収容装置および物品収容方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6814718

(24)【登録日】2020年12月23日

(45)【発行日】2021年1月20日

(54)【発明の名称】物品収容装置および物品収容方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20210107BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/00 C

【請求項の数】10

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-216881(P2017-216881)

(22)【出願日】2017年11月10日

(65)【公開番号】特開2019-84656(P2019-84656A)

(43)【公開日】2019年6月6日

【審査請求日】2019年11月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(72)【発明者】

【氏名】平澤 勝人

【審査官】 岩▲崎▼ 優

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１８９３０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０３９７６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−３２１２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２９１５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２３２９１８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｂ６５Ｇ ５７／００−５７／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハンドによって複数の物品を纏めて保持するロボットを備え、収容体に前記複数の物品を収容する物品収容装置であって、
前記ハンドは、
前記複数の物品を、同一方向にずれるようにして並んだ状態で前記物品のそれぞれの上部を保持することができる保持部と、
前記複数の物品のうち、外側に位置する前記物品に隣接して設けられた外側ガイド部材と、を有し、
前記ロボットは、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶように前記ハンドを傾け前記外側ガイド部材が隣接する前記物品を下から支持した状態で前記物品のそれぞれの保持を解除して、前記収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、
ことを特徴とする物品収容装置。

【請求項2】

前記物品間に内側ガイド部材が設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の物品収容装置。

【請求項3】

前記複数の物品が搬送される搬送手段を有し、
前記搬送手段は複数の搬送路を有し、該搬送路の搬送面は、少なくとも物品供給位置においては互いに高さが異なり
前記保持部は、前記物品供給位置において前記複数の物品を一括して保持するように構成される、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品収容装置。

【請求項4】

前記搬送面は、幅方向に沿って順次高さが変位する、
ことを特徴とする請求項３に記載の物品収容装置。

【請求項5】

前記保持部は、前記物品のそれぞれを保持する面の高さが互いに異なる、
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の物品収容装置。

【請求項6】

前記搬送手段は、少なくとも前記物品供給位置において前記複数の物品のそれぞれを仕切る仕切り手段を備える、
ことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の物品収容装置。

【請求項7】

前記搬送手段の上方に、前記複数の物品を下流方向に押送する押送手段を備える、
ことを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の物品収容装置。

【請求項8】

前記押送手段は、一の押送部材と他の押送部材を含み、
前記一の押送部材は、前記他の押送部材よりも搬送方向の上流側に配置され、
少なくとも前記他の押送部材は、搬送幅方向に沿って下端位置が変位するように構成され、
前記他の押送部材の前記下端位置の変位量は、前記一の押送部材の搬送幅方向に沿う下端位置の変位量よりも大きい、
ことを特徴とする請求項７に記載の物品収容装置。

【請求項9】

同一方向に互いにずれるようにして並べた複数の物品を、該物品のそれぞれの上部を保持するようにしてロボットハンドでまとめて保持し、
前記ロボットハンドを傾けることで、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶようにするとともに、
前記ロボットハンドにおいて、前記複数の物品のうち外側に位置する前記物品の少なくともいずれかに隣接して設けられた外側ガイド部材に、隣接する前記物品が下から支持されるようにし、
この状態で前記物品のそれぞれの保持を解除することにより、収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、
ことを特徴とする物品収容方法。

【請求項10】

前記複数の物品を上部の高さが互いに異なるようにして並べ、前記物品のそれぞれを保持する面の高さを互いに異ならせた前記ロボットハンドにより、前記複数の物品を一括して保持する、
ことを特徴とする請求項９に記載の物品収容方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットによって箱内に物品を収容する物品収容装置および物品収容方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ロボットの物品保持手段によって箱などに物品を収容する箱詰め装置として、複数の物品を一括して保持し、複数の物品の一部が重なり合う状態（以下、「瓦屋根状」と称する）箱内に収容するための装置（例えば、特許文献１）が知られている。特許文献１に記載の技術では、物品保持手段（ピッキングヘッド）の吸着具を、包装物品の並びの方向において一方に偏った箇所に当てることにより、包装物品を吸着具から斜めに垂れ下がるように保持し、吸着具の間隔を縮めることで包装物品同士に重なりを生じさせるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−３２０８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、図９に示すように、特に物品ＸＡ１を包装する包装材料（例えば、包装フィルムなど）に柔軟性があり、物品ＸＡ１の重量が多い場合などには、物品保持手段１００の吸着具１０１を物品ＸＡ１の並びの方向において一方に偏った箇所に当てると物品ＸＡ１（包装体ＹＡ１）が垂下してしまう。このため、搬送時の段階から包装体ＹＡ１同士に重なりが生じるように斜めに保持することができず、そのまま箱詰めを行っても確実な瓦屋根状（整った重なりの状態）で収容することが困難であった。

【0005】

また、特許文献１に記載の技術は、物品保持手段（ピッキングヘッド）の吸着具の間隔を縮める機構や制御が必須であり、装置や制御が複雑化し、高価になったり、さらには、物品を保持した後に吸着具の間隔を狭めるため、物品の離脱や落下の可能性が高くなるなどの問題もあった。

【0006】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、ロボットのハンドによって保持される複数の物品を、それぞれの一部が重なり合うようにして収容体内に収容する場合に、ハンドの構造や制御を簡素にしつつ、重なりの状態が整った確実な瓦屋根状での収容を可能とする物品収容装置および物品収容方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、ハンドによって複数の物品を纏めて保持するロボットを備え、収容体に前記複数の物品を収容する物品収容装置であって、前記ハンドは、前記複数の物品を、同一方向にずれるようにして並んだ状態で前記物品のそれぞれの上部を保持することができる保持部と、前記複数の物品のうち、外側に位置する前記物品に隣接して設けられた外側ガイド部材と、を有し、前記ロボットは、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶように前記ハンドを傾け前記外側ガイド部材が隣接する前記物品を下から支持した状態で前記物品のそれぞれの保持を解除して、前記収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、ことを特徴とする物品収容装置である。

【0008】

また、本発明は、同一方向に互いにずれるようにして並べた複数の物品を、該物品のそれぞれの上部を保持するようにしてロボットハンドでまとめて保持し、前記ロボットハンドを傾けることで、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶようにするとともに、前記ロボットハンドにおいて、前記複数の物品のうち外側に位置する前記物品の少なくともいずれかに隣接して設けられた外側ガイド部材に、隣接する前記物品が下から支持されるようにし、この状態で前記物品のそれぞれの保持を解除することにより、前記収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、ことを特徴とする物品収容方法である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ロボットのハンドによって保持される複数の物品を、それぞれの一部が重なり合うようにして収容体内に収容する場合に、ハンドの構造や制御を簡素にしつつ、重なりの状態が整った確実な瓦屋根状での収容を可能とする物品収容装置および物品収容方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態における物品収容装置（箱詰め装置）の上面図である。

【図2】本発明の実施形態における箱詰め装置の一部を示す（Ａ）側面図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）背面図である。

【図3】本発明の実施形態における箱詰め装置の箱詰めの動作を示す側面図である。

【図4】本発明の実施形態における搬送手段を示す（Ａ）上面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）正面図である。

【図5】本発明の実施形態における押送手段を示す（Ａ）正面図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）側面図、（Ｄ）側面図である。

【図6】本発明の実施形態における搬送装置の他の例を示す（Ａ）上面図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）側面図である。

【図7】本発明の実施形態におけるハンドの他の例を示す側面図である。

【図8】本発明の実施形態における箱詰め装置の他の例を示す上面図である。

【図9】従来技術を説明する正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る物品収容装置１について詳細に説明する。本実施形態の物品収容装置１は、ロボット３のハンド７によって複数の物品ＸＡ１を、それらの一部が重なり合う状態（刺身の盛り付け状態のように各物品を部分的に重ならせる状態で、以下これを「瓦屋根状」という。）で、一つの収容体ＹＡ１内に収容する装置である。以下の実施形態では、複数の物品ＸＡ１を瓦屋根状で一つの箱体ＹＡ１内に収容する箱詰め装置１の場合を例に説明する。

【0012】

なお、説明の便宜上、箱詰め装置１における各種方向の定義として、箱ＹＡ１が上流から下流に向かって搬送される方向（図１の左右方向）となる第一方向を搬送方向Ｔとし、搬送方向Ｔに直交する方向となる第二方向を搬送幅方向Ｗとし、箱ＹＡ１の高さ方向（搬送方向Ｔ及び搬送幅方向Ｗに対して直交する方向、同図の上下方向）となる第三方向を搬送高さ方向Ｈとする。

【0013】

＜全体構成＞
図１は、本実施形態の物品収容装置（箱詰め装置）１の構成について説明する上面概要図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。

【0014】

同図に示すように、本実施形態の箱詰め装置１は、例えば、複数の物品ＸＡ１を纏めて保持するロボット３と、箱体ＹＡ１が搬送される搬送手段２をなどを有している。ロボット３は、任意に３次元空間を移動可能であり、その先端に設けられたエンドエフェクタを用途に応じて付け替えることで、様々な作業に利用することができるロボットアーム５を少なくとも有している。ここでは、ロボットアーム５が１本のロボット３（単腕ロボット）の例を示しているが、ロボットアーム５が複数本のロボット３（双腕ロボットなど）であってもよい。ロボットアーム５は、エンドエフェクタとして複数の物品ＸＡ１を纏めて保持可能なハンド７を有している。

【0015】

物品ＸＡ１は、例えば起立状態で、搬送手段２の搬送幅方向Ｗに沿って複数個（この例では４個）が搬送方向Ｔの位置を揃えて並んだ状態で搬送される。以下の説明では、搬送幅方向Ｗに沿って並んだ複数個の物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）を、物品群ＸＢ１（破線で示す）と称する。ロボット３の１つのハンド７は、搬送手段２の物品供給位置Ｐ１において、１回に１つの物品群ＸＢ１を纏めて保持する。

【0016】

また、ロボット３は、ハンド７を制御して、保持する物品群ＸＢ１毎に複数の物品ＸＡ１の少なくとも一部が重なるように並べて（すなわち瓦屋根状で）箱体ＹＡ１内に収容する。例えば、同図の例では、物品群ＸＢ１の搬送幅方向Ｗの一方の端部Ｔ１側（同図では下側）に配置された物品ＸＡ１１が最上面に位置し、それと隣合う物品ＸＡ１２の一部が物品ＸＡ１１の下方に配置されてこれと重なり、以降、搬送幅方向Ｗの他方の端部Ｔ２側に向かって順次、隣合う物品ＸＡ１３、ＸＡ１４の一部がそれぞれ、物品ＸＡ１２、ＸＡ１３の下方に配置されてこれらと重なり、瓦屋根状となっている。

【0017】

以下、本実施形態は説明の便宜上、図１の瓦屋根状を前提として説明する。すなわち、上方（上層）にいずれの物品ＸＡ１も配置されない物品ＸＡ１１が瓦屋根状にした場合に最上層となる物品ＸＡ１であり、下方（下層）にいずれの物品ＸＡ１も配置されない物品ＸＡ１４が瓦屋根状にした場合に最下層となる物品ＸＡ１とする。また、瓦屋根状にした場合に最上層の物品ＸＡ１１が搬送される搬送幅方向Ｗの端部Ｔ１を上層側端部Ｔ１といい、瓦屋根状にした場合に最下層となる物品ＸＡ１４が搬送される搬送幅方向Ｗの端部Ｔ２を下層側端部Ｔ２という。

【0018】

＜ハンドおよび搬送手段＞
図２から図４を参照して、本実施形態のロボット３のハンド７および搬送手段２の構成について説明する。図２（Ａ）は、物品ＸＡ１を保持する前のハンド７と搬送手段２を搬送方向Ｔの例えば下流側から見た側面図であり、図２（Ｂ）は、物品ＸＡ１を保持するハンド７と搬送手段２を搬送方向Ｔの例えば下流側から見た側面図であり、図２（Ｃ）は、同図（Ｂ）を搬送幅方向Ｗの下層側端部Ｔ２から見たハンド７および搬送手段２の背面図である。

【0019】

図２（Ａ）に示すように、ハンド７は、保持部８とガイド部材１２を有する。保持部８は、１つの物品群ＸＢ１を構成する個々の物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）を保持可能である。すなわち、複数の物品ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４に対応して、複数の保持部８１、８２、８３、８４が設けられている。保持部８（８１、８２、８３、８４）は例えば、吸着手段により構成されており、複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）のそれぞれを吸着保持する。なお、保持部８は例えば、把持（または挟持）手段により構成されて、複数の物品ＸＡ１のそれぞれを把持（挟持）するものであってもよい。

【0020】

保持部８（８１、８２、８３、８４）は、それぞれの保持面（吸着面）１０の搬送高さ方向Ｈの高さを異ならせて、物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）を保持可能に構成されている。

【0021】

また、本実施形態の搬送手段２は、複数の搬送路を有し、それぞれの搬送路の搬送面Ｒは、少なくとも物品供給位置Ｐ１においては互いに高さが異なる。詳細には、搬送手段２は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において、搬送する或る物品群ＸＢ１を構成する複数の物品ＸＡ１の載置面の高さが搬送幅方向Ｗに沿って異なるような搬送面Ｒを有している。具体的には、瓦屋根状にした場合の最上層となる物品ＸＡ１（ＸＡ１１）を搬送する搬送面Ｒ１が最も低く、最下層となる物品ＸＡ１（ＸＡ１４）を搬送する搬送面Ｒ４が最も高くなるように、順次搬送面の高さを高くしている。つまり、搬送手段２の搬送面Ｒ（Ｒ１〜Ｒ４）は、上層側端部Ｔ１の搬送面Ｒ１が最も低く、下層側端部Ｔ２に向かって各物品ＸＡ１の幅に対応して階段状に搬送面Ｒ２，Ｒ３の順に高くなり、下層側端部Ｔ２の搬送面Ｒ４が最も高くなるように構成されている。

【0022】

保持部８は、少なくとも同図（Ａ）に示す物品供給位置Ｐ１付近では、搬送面Ｒに対して略垂直方向（搬送高さ方向Ｈ）に昇降移動可能に構成されている。そして、物品供給位置Ｐ１において下降し、搬送面Ｒ上の物品ＸＡ１を保持する。このため保持部８（８１、８２、８３、８４）は、それぞれの保持面１０の搬送高さ方向Ｈの高さを異ならせることによって、同図（Ｂ）に示すように、異なる高さに配置された複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）を一括で保持できるようになっている。

【0023】

また、保持部８は、複数の物品ＸＡ１を、同一方向にずれるようにして並んだ状態で複数の物品ＸＡ１のそれぞれの上部（搬送高さ方向Ｈの上部）を保持することができる。また、保持部８は、物品ＸＡ１のそれぞれを保持する面の高さが互いに異なる。

【0024】

具体的な構成の例を説明すると、保持部８はそれぞれ同一構成であり、保持部８を支持する基部９の下面（搬送手段２と対向する面であって保持部８が取り付けられる面）が、上層側端部Ｔ１側が最も低く、下層側端部Ｔ２側に向かって順次高くなる階段状に形成される。これにより、上層側端部Ｔ１に位置する保持部８１（最上層の物品ＸＡ１１を保持する保持部８１）の保持面１０が最も低く、下層側端部Ｔ２に向かって、保持部８２、８３、８４の順で、基部９の段差に応じて保持面１０が順次高くなる。

【0025】

また、搬送手段２には、物品ＸＡ１の起立状態を支持するため、各搬送面Ｒ１〜Ｒ４の搬送幅方向Ｗの両側に仕切り手段（仕切り板）１３を設けている。つまり、搬送手段２の搬送中において、或る物品群ＸＢ１の物品ＸＡ１は互いに離間して起立状態で配置されている（図１では仕切り板１３の図示を省略している）。

【0026】

このような構成により、ハンド７は、或る物品群ＸＢ１を構成する複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４）を互いに離間させたまま、搬送幅方向Ｗにおいてその少なくとも一部が重なり合うように並べた状態で（図２（Ｃ）に示すように、搬送幅方向Ｗに沿って見た場合（例えば、上層側端部Ｔ１から見た場合）に、それぞれの一部が重なるように並べて状態で）これらを一括して保持する。

【0027】

ガイド部材１２（１２Ａ）は、複数の物品ＸＡ１が重なり合う面（図２では、搬送方向Ｔと搬送高さ方向ＨからなるＴＨ面）の面方向に沿って設けられ、ロボット３がハンド７を制御して複数の物品ＸＡ１を箱ＹＡ１に収容する際、これらの物品ＸＡ１を下方から支持する。すなわちガイド部材１２は、複数の物品ＸＡ１のうち、少なくとも、瓦屋根状にした場合に最下層となる物品ＸＡ１（この例では物品ＸＡ１４）を保持する保持部８の更に下層となる外側（下層側端部Ｔ２側）に設けられる。

【0028】

図３は、ハンド７によって物品ＸＡ１を箱体ＹＡ１に収容する動作の一例を示す図である。ここで、図２ではガイド部材１２を１つ設ける例を示したが、より好適には、ガイド部材１２は、同図（Ａ）に示すように、それぞれの保持部８（８１〜８４）の下層側端部Ｔ２方向の外側に設けるとよい。

【0029】

より詳細には、ガイド部材１２は、複数の物品ＸＡ１のうち、外側に位置する物品ＸＡ１（瓦屋根状にした場合に最下層となる物品ＸＡ１（この例では物品ＸＡ１４））に隣接する外側ガイド部材１２Ａと、物品ＸＡ１間に設けられる内側ガイド部材１２Ｂを有している。

【0030】

また、図示は省略するが、図２、図３のいずれの場合も保持部８は、搬送される物品ＸＡ１の状態（姿勢）に応じて、エアシリンダなどによって保持面１０の高さの微調整が可能となるように構成してもよい。

【0031】

ロボット３は、まず同図（Ａ）に示すように、搬送手段２の物品供給位置Ｐ１においてハンド７によって複数の物品ＸＡ１を保持する。より詳細には、搬送面Ｒ１〜Ｒ４上にそれぞれ載置された物品ＸＡ１１，ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４を互いに離間させたまま、搬送幅方向Ｗにおいてその少なくとも一部が重なり合うように並べた状態で、これらを一括して保持する。

【0032】

そして、同図（Ｂ）、同図（Ｃ）に示すようにロボット３は、ガイド部材１２（外側ガイド部材１２Ａ、内側ガイド部材１２Ｂ）が箱体ＹＡ１の底面Ｂに対して相対的に傾斜するとともにそれぞれのガイド部材１２（外側ガイド部材１２Ａ、内側ガイド部材１２Ｂが隣り合う物品ＸＡ１を下方から支持する状態で、保持部８が複数の物品ＸＡ１を開放するようにハンド７を制御する。

【0033】

具体的には、同図（Ｂ）に示すように、複数の物品ＸＡ１を保持したハンド７を箱体ＹＡ１の上方に移動し、ガイド部材１２が箱体ＹＡ１の底面Ｂに対して相対的に傾斜するように（破線丸印参照）、ハンド７を傾斜させ、矢印に示すように斜め下方（ガイド部材１２の面を押し込むような方向）に移動する。この例では、保持部８およびガイド部材１２は、基部９に取り付けられる上端部が瓦屋根状の下層側方向にあり、先端部（下端部）が上層側方向にあるように傾斜させる。

【0034】

箱体ＹＡ１は、例えば不図示の他の搬送手段等で搬送され、この例では内部には例えば瓦屋根状の態様に応じたスペーサＳＰ等が配置されているが、スペーサＳＰは配置しなくてもよい。

【0035】

このようにガイド部材１２を箱体ＹＡ１の底面Ｂに対して相対的に傾斜させると、ガイド部材１２は隣り合う物品ＸＡ１（瓦屋根状の上層側に隣り合う物品ＸＡ１）を下方から支持する状態となる。そして同図（Ｃ）に示すようにロボット３はこの状態で箱体ＹＡ１内に物品ＸＡ１を収容し、保持部８による複数の物品ＸＡ１の保持を開放する。

【0036】

そして、同図（Ｄ）に示すように、物品ＸＡ１を開放した後に、あるいは、物品ＸＡ１を開放しながら、ハンド７を矢印のように斜め上方（ガイド部材１２の面に沿うな方向）に移動させ、又は斜め上方に向かって旋回させる。このようなハンド７の制御により、複数の物品ＸＡ１が瓦屋根状で箱体ＹＡ１に収容される。

【0037】

このように、ロボット３は、保持部８の最も外側（搬送幅方向Ｗの下層側端部Ｔ２側）に設けられたガイド部材１２が、瓦屋根状の最下層になるようにハンド７を制御して、箱体ＹＡ１に物品ＸＡ１を収容する。

【0038】

すなわち、ロボット３は、複数の物品ＸＡ１が瓦屋根状に並ぶようにハンド７を傾け外側ガイド部材１２Ａが隣接する物品ＸＡ１４を下から支持した状態で物品ＸＡ１のそれぞれの保持を解除して、箱体ＹＡ内に複数の物品ＸＡ１を瓦屋根状に並べる。

【0039】

図４を参照して搬送手段２について更に説明する。図４（Ａ）は、搬送手段２の上面図であり、同図（Ｂ）は、搬送手段２の下流付近（物品供給位置Ｐ１付近）の拡大図であり、同図（Ｃ）は搬送手段２の正面図である。

【0040】

搬送手段２は例えば、搬送手段２は例えば、搬送台であり、既に述べたように或る物品群ＸＢ１を構成する複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１〜ＸＡ１４）のそれぞれに対応した搬送面Ｒ１〜Ｒ４を有している。搬送面Ｒ１〜Ｒ４の搬送幅方向Ｗの両側には搬送方向Ｔに延びる仕切り手段（仕切り板）１３が設けられており、搬送面Ｒ１〜Ｒ４は仕切り板１３によって区画されているともいえる。なお、仕切り板１３の搬送高さ方向Ｈの高さは、搬送時の物品ＸＡ１の搬送高さ方向Ｈの高さより高い（図２（Ａ）参照）。

【0041】

図４（Ｂ）に拡大して示すように、仕切り板１３は板状体であるが、物品供給位置Ｐ１においてそれぞれの仕切り板１３が所定のスペースＳを挟んで２つに分岐するように構成されている。このスペースＳは、物品ＸＡ１を保持したハンド７が物品供給位置Ｐ１において、搬送面Ｒの上方から下降して物品ＸＡ１を搬送面Ｒ上に載置する際に、ガイド部材１２の先端（下端部）の挿入を受け入れ、ガイド部材１２と仕切り板１３が緩衝することを回避するために設けられている（図２（Ａ）参照）。

【0042】

なお、同図（Ｂ）は、それぞれの保持部８に対応してガイド部材１２を設ける場合の例を図示しているが、下層側端部Ｔ２のみにガイド部材１２を設ける場合には、仕切り板１３の分岐は不要としてもい。

【0043】

本実施形態では、仕切り板１３によって、複数の物品ＸＡ１は姿勢が乱れることなく起立状態で搬送され、物品供給位置Ｐ１においては、仕切り板１３を分岐させてスペースＳを確保しているため、ハンド７に複数のガイド部材１２が設けられていても、仕切り板１３に緩衝することなく、ハンド７は複数の物品ＸＡ１を一括して保持することができる。

【0044】

また、同図（Ｃ）に示すように、搬送面Ｒ１〜Ｒ４は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において搬送幅方向Ｗに沿って（上層側端部Ｔ１から下層側端部Ｔ２に向かって）階段状に順次その高さが高くなっている。これにより、少なくとも物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１〜ＸＡ４のそれぞれが異なる高さに位置するようになる。なお、同図（Ｃ）においては仕切り板１３の図示を省略している。

【0045】

より詳細には、搬送手段２の上流側端部（同図（Ｃ）の左側）においては搬送面Ｒ１〜Ｒ４の搬送高さ方向Ｈの高さは同一面上にあり、搬送面Ｒ４はその高さを維持して（略水平に）下流側端部（同図（Ｃ）の右側）まで延在する。これに対し、搬送面Ｒ１〜Ｒ３は搬送方向Ｔの途中から、下流側端部に向かうにつれて低くなるように（搬送方向Ｔの上流側が高く、下流側が低くなるように）傾斜する。また、搬送面Ｒ１〜Ｒ３の搬送方向Ｔにおける傾斜の角度（搬送面Ｒ４とのなす角）は、上層側端部Ｔ１の搬送面Ｒ１が最も大きく、搬送面Ｒ２，搬送面Ｒ３の順に小さくなる。つまり、上流側端部と下流側端部における高低差は、搬送面Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の順で小さくなるように構成されている。

【0046】

これにより、搬送手段２の上流側で同一面上を搬送されていた物品ＸＡ１１、ＸＡ１２、ＸＡ１３、ＸＡ１４は、下流に向かうにつれてその載置面の高さがそれぞれ異なる変位量で変位し、その結果、物品供給位置Ｐ１において、最上層となる物品ＸＡ１１が最も下方に位置し、物品ＸＡ１２，Ｘ１３の順で高くなり、最下層となる物品ＸＡ１４が最も上方に位置するようになる（図２参照）。

【0047】

＜押送手段＞
図５は、押送手段１５について説明する図であり、同図（Ａ）が図４（Ｃ）に対応する正面図、同図（Ｂ）〜同図（Ｄ）が押送部材１６を示す搬送方向Ｔの上流側から見た側面図である。

【0048】

搬送手段２の上方には、押送手段１５を備えるとよい。押送手段１５は、例えば、複数の押送部材１６（例えば、押送部材１６Ａ〜１６Ｃ）を備え、各物品ＸＡ１を下流方向に押送する押送装置（プッシャーユニット）である。

【0049】

押送装置１５は、搬送方向Ｔへの移動を含む所定の軌跡（矢印で示す）で公転移動する周知のボックスモーションにより、搬送手段２上の所定数（本実施形態では、４個）の物品ＸＡ１を物品供給位置Ｐ１に向けてまとめて押送すると共に、その後、物品ＸＡ１の押送を開始する位置に復帰する。なお、複数の押送部材１６は、基部１７に固定されており、基部１７とともにボックスモーションで移動する。

【0050】

押送部材１６は、搬送面Ｒ（上流端部または物品供給位置Ｐ１の搬送面）に対して略垂直に設けられた板状体であり、そのうちの１つ（例えば、押送部材１６Ａ）は、他の押送部材（例えば、押送部材１６Ｂ、１６Ｃ）よりも搬送方向Ｔの上流側に配置される。また、少なくとも他の押送部材１６Ｂ，１６Ｃは、搬送幅方向Ｗに沿って下端位置が変位するように構成されており、その下端位置の変位量は、押送部材１６Ａの搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量よりも大きいものとなっている。

【0051】

具体的には、同図（Ａ）に示すように、押送装置１５は、搬送方向Ｔの上流側から下流側に向かって押送部材１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃがこの順で所定間隔をおいて設けられている。そして、同図（Ｂ）に示すように押送部材１６Ａは、全体の形状が例えば略矩形状であり、スリットＳＬによって搬送面Ｒ１〜Ｒ４に対応した櫛歯状に分割される。なお、同図（Ｂ）〜同図（Ｄ）においては、各櫛歯に対応する搬送面Ｒ１〜Ｒ４を付記している。スリットＳＬは仕切り板１３を通過させるために設けられている。押送部材１６Ａは、それぞれの櫛歯の下端位置が同じ位置（搬送面Ｒ１〜Ｒ４〜の搬送高さ方向Ｈの位置が同じ位置）にあり、すなわち、搬送幅方向Ｗに沿って変位しない（搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量＝０（ゼロ）である）。

【0052】

一方、同図（Ｃ）に示すように押送部材１６Ｂは、全体の形状が例えば略台形状であり、押送部材１６Ａと同様に櫛歯状に分割されているが、搬送面Ｒ１〜Ｒ４にそれぞれ対応する櫛歯の長さが、搬送幅方向Ｗの上層側端部Ｔ１から下層側端部Ｔ２に向かうにつれて所定の変位量ΔＨ１ずつ長くなっている（搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量ΔＨ１＞０（ゼロ）である）。

【0053】

また、同図（Ｄ）に示すように押送部材１６Ｃも、全体の形状が例えば略台形状であり、押送部材１６Ａ、１６Ｂと同様に櫛歯状に分割されているが、搬送面Ｒ１〜Ｒ４にそれぞれ対応する櫛歯の長さが、搬送幅方向Ｗの上層側端部Ｔ１から下層側端部Ｔ２に向かうにつれて所定の変位量ΔＨ２ずつ長くなっている。また、この変位量ΔＨ２は、その上流側に位置する押送部材１６Ｂの変位量ΔＨ１よりも大きく設定される（搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量ΔＨ２＞ΔＨ１＞０（ゼロ）である）。

【0054】

そして、同図（Ａ）に示すように、ボックスモーションによって最も上流側の押送部材１６Ａは、搬送手段２の搬送方向Ｔの第一の区間ＰＴ１にある物品ＸＡ１（ＸＡ１１〜ＸＡ１４）を押送し、その下流の押送部材１６Ｂは、第二の区間ＰＴ２にある物品ＸＡ１を押送し、最も下流側の押送部材１６Ｃは第三の区間ＰＴ３にある物品ＸＡ１を押送する。

【0055】

すなわち、押送部材１６Ａの下端位置は、第一の区間ＰＴ１における物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を押送可能で且つ、当該区間において搬送面Ｒ１〜Ｒ４に緩衝しない量が設定される。

【0056】

また、押送部材１６Ｂの下端位置の変位量ΔＨ１は、第二の区間ＰＴ２における搬送面Ｒ１〜Ｒ４の段差分に対応する量となっており、更に第二の区間ＰＴ２における物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を押送可能で且つ、当該区間において搬送面Ｒ１〜Ｒ４に緩衝しない量が設定される。

【0057】

同様に、押送部材１６Ｃの下端位置の変位量ΔＨ２は、第三の区間ＰＴ３における搬送面Ｒ１〜Ｒ４の段差分に対応する量となっており、更に第三の区間ＰＴ３における物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を押送可能で且つ、当該区間において搬送面Ｒ１〜Ｒ４に緩衝しない量が設定される。

【0058】

なお、この例では、最も上流側の押送部材１６Ａの下端位置の搬送幅方向Ｗに沿う変位量を０（ゼロ）としたが、押送部材１６Ａの下端位置の搬送幅方向Ｗに沿う変位量ΔＨ０＞０としてもよい。その場合であっても、押送部材１６Ｃの下端位置の変位量ΔＨ２＞押送部材１６Ｂの下端位置の変位量ΔＨ１＞押送部材１６Ａの下端位置の変位量ΔＨ０＞０とする。また、押送部材１６Ａの下端位置の変位量ΔＨ０は、第一の区間ＰＴ１における搬送面Ｒ１〜Ｒ４の段差分に対応する量となっており、更に第一の区間ＰＴ１における物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を押送可能で且つ、当該区間において搬送面Ｒ１〜Ｒ４に緩衝しない量が設定される。

【0059】

なお、上記の例では物品ＸＡ１１を瓦屋根状の最上層、物品ＸＡ１４を瓦屋根状の最下層とする場合を説明したが、物品ＸＡ１１を瓦屋根状の最下層、物品ＸＡ１４を瓦屋根状の最上層とする場合は、搬送面Ｒ１〜Ｒ４の位置（搬送高さ方向Ｈの高さ）および保持部８１〜８４の保持面１０の位置（搬送高さ方向Ｈの高さ）の高低順を上記と逆にすれば、同様に実施でき、同様の効果が得られる。

【0060】

＜変形例＞
図６〜図８を参照して上記の実施形態の変形例について説明する。図６は搬送手段２の変形例を示す図であり、図６（Ａ）が搬送手段２の上面図、同図（Ｂ）、同図（Ｃ）が下流側（同図（Ａ）の右側）から見た側面図である。なお、図６（Ａ）と同図（Ｂ）、同図（Ｃ）の縮尺は異なっている。

【0061】

この例では、搬送手段２の搬送面Ｒは、搬送方向Ｔにおいて上流側搬送領域ＲＵと、少なくとも物品供給位置Ｐ１を含む下流側搬送領域ＲＬとに分割される。そして下流側搬送領域ＲＬにおいて搬送面Ｒが搬送幅方向Ｗに沿って複数の物品ＸＡ１に対応して４分割されて、個々に独立した搬送面Ｒ１〜Ｒ４が構成されている。

【0062】

同図（Ｂ）に示すように、各搬送面Ｒ１〜Ｒ４の下方には、各搬送面Ｒ１〜Ｒ４を上下に移動（昇降）させる駆動機構Ｃ１〜Ｃ４が設けられる。駆動機構Ｃ１〜Ｃ４は例えばエアシリンダであり、同図（Ｃ）に示すように隣接する搬送面Ｒを相対的に上下（昇降）移動させることにより、搬送面Ｒ１〜Ｒ４を図３（Ａ）、図４（Ｂ）に示すような階段状とする。

【0063】

なお、この場合、同図（Ｂ）に示す基準位置からの移動量の大きい搬送面Ｒ１および、逆の重ね順の場合に移動量が大きくなる搬送面Ｒ４を駆動するエアシリンダＣ１，Ｃ４は可動範囲（ストローク）が大きく、基準位置からの移動量が小さい搬送面Ｒ２、Ｒ３を駆動するエアシリンダＣ２，Ｃ３は可動範囲（ストローク）が小さいものを使用するとよい。

【0064】

このような構成によれば、搬送面Ｒ１〜Ｒ４の高さを容易に変更できるので、物品ＸＡ１の変更（外形サイズの変更）や、瓦屋根状の重ね順の変更があった場合に、容易に対応することができる。

【0065】

また、図７は、ハンド７の変形例を示す図であり、搬送方向Ｔの下流側から見た側面図である。同図（Ａ）は、保持部８の基部９の底部が略水平であり、保持部８の長さ（保持面１０の搬送高さ方向Ｈの高さ）が搬送面Ｒ１〜Ｒ４の高さに応じて異なっている構成である。具体的には、上層側端部Ｔ１の保持部８１（最上層の物品ＸＡ１１を保持する保持部８１）の長さが最も長く、下層側端部Ｔ２に向かって、保持部８２、８３、８４の順で、段階的に長さを短くすることによって、保持面１０の搬送高さ方向Ｈの高さが順次高くなるように構成してもよい。この場合、各保持部８１の搬送幅方向Ｗの両側に配置されるガイド部材１２の下端位置は、全て同じ位置にある。そして、階段状に構成された搬送面Ｒ１〜Ｒ４にそれぞれ載置された物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を保持する。この例において、図３（Ａ）に示す構成と同様に、基部９を搬送面Ｒ１〜Ｒ４の高さに応じて階段状とし、それぞれの保持部８は同一の構成（同じ長さ）にしてもよい。また、ガイド部材１２の下端位置は、下方から支持する（図では左隣の）物品ＸＡ１の位置に応じて、それぞれの高さが異なるようにしてもよい。

【0066】

同図（Ｂ）は、保持部８の基部９の底部が略水平であり、保持部８も同一の構成（保持面１０の搬送高さ方向Ｈの高さが同じ）とし、また、搬送手段２の搬送面Ｒ１〜Ｒ４は、物品供給位置Ｐ１においても高さが同じ（同一平面上にある）とする構成である。

【0067】

この場合、各保持部８１の搬送幅方向Ｗの両側に配置されるガイド部材１２の下端位置は、搬送面Ｒ１〜Ｒ４の高さに応じて異なっており、上層側端部Ｔ１から下層側端部Ｔ２に向かって次第に下端位置が上昇する（搬送高さ方向Ｈに高くなる）、すなわちガイド部材１２の搬送高さ方向Ｈの長さが短くなるようにしている。そして、搬送手段２は、例えば、図４（Ｂ）に示したスペースＳの位置に、搬送面Ｒを搬送高さ方向Ｈに貫通するスリットを設けて、ガイド部材１２が挿通可能となるようにする。

【0068】

この例では、物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４の高さを同一高さに保持したまま、箱体ＹＡ１に供給する。ガイド部材１２の長さが瓦屋根状にした場合の上層側から下層側に向かって短くなっているため、図３のように箱体ＹＡ１の底面Ｂに対してガイド部材１２を傾斜させて収納する場合であっても、ガイド部材１２に支持されて瓦屋根状で収容することができる。

【0069】

なお、同図（Ｂ）の場合において、各保持部８はエアシリンダなどの駆動手段によってそれぞれ、基部９に対して相対的に上下（昇降）移動を可能とし、物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を保持する際には、搬送面Ｒ１〜Ｒ４の高さに応じて保持部８を上下（昇降）移動させ、図２のように階段状に構成された搬送面Ｒ１〜Ｒ４にそれぞれ載置された物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４を保持するようにしてもよい。

【0070】

また、本実施形態のハンド７は、保持部８４の方向（瓦屋根状にした場合に最下層となる物品ＸＡ１を保持する保持部８の方向）に移動しながら、ハンド７の保持部８１、８２、８３、８４の順番に吸着を解除して、収容体ＹＡ１に物品ＸＡ１を収容するようにしてもよい。ハンド７を交換することなく、隣接する物品ＸＡ１との重なる長さを変更して瓦屋根状して収容体ＹＡ１に収容することができる。

【0071】

また、ガイド部材１２は、複数の物品ＸＡ１を下方から支持してもよい。

【0072】

図８は、物品収容装置（箱詰め装置）１の他の変形例を示す図であり、物品供給位置Ｐ１付近の上面図である。

【0073】

物品収容装置１は、同図（Ａ）に示すように、搬送手段２上の物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１が搬送方向Ｔの同一方向に互いにずれるように（各物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４の下流端部の位置が搬送方向Ｔに沿って異なるようにずれて）並んだ状態で載置される構成であってもよい。この場合、ハンド７は、同図（ｂ）に示すように搬送方向Ｔに沿うように（搬送面Ｒに対して略水平に）移動して各物品ＸＡ１に近接し、同図（Ｃ）に示すように各物品ＸＡ１を搬送手段２の下流端部側から吸着保持する構成であってもよい。

【0074】

この場合、押送手段１５の押送部材１６は、搬送方向Ｔにずらして配置する。具体的には、物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４をそれぞれ押送する押送面が搬送方向Ｔに沿って異なる位置となるように、例えば、物品ＸＡ１４を押送する押送面が最も下流に位置し、物品ＸＡ１３，１２，１１を押送する押送面がこの順で次第に上流側に位置するような押送部材１６とする。また、この場合、仕切り板１３の分岐して設けられたスペースＳの下流側端部は開放されており、ハンド７が物品ＸＡ１を保持する際に、搬送手段２の下流側からガイド部材１２の先端の挿入を受け入れる。ハンド７は、複数の物品ＸＡ１を吸着保持した後、搬送方向Ｔ側に移動してから離間する。この場合、ハンド７は、物品供給位置Ｐ１の複数の物品ＸＡ１を吸着保持した後、物品ＸＡ１の下流側を持ち上げるようにして回動させて、物品ＸＡ１を９０°向きを変更させて、ハンド７に保持されている物品ＸＡ１が垂下された状態で搬送手段２から離間するとよい。物品ＸＡ１を確実に保持することができる。このように、物品ＸＡ１側方から吸着保持する場合、物品ＸＡ１は、例えば、上部を横向きにした状態で押送手段１５によって搬送される。

【0075】

以上説明したように、本実施形態の物品収容装置１は、ハンド７によって複数の物品ＸＡ１を纏めて保持するロボット３を備え、収容体ＹＡ１に複数の物品ＸＡ１を収容するものであり、ハンド７は、複数の物品ＸＡ１を、同一方向にずれるようにして並んだ状態で物品ＸＡ１のそれぞれの上部を保持することができる保持部８と、複数の物品ＸＡ１のうち、外側に位置する物品に隣接して設けられた外側ガイド部材１２Ａと、を有し、ロボット３は、複数の物品ＸＡ１が瓦屋根状に並ぶようにハンド７を傾け外側ガイド部材１２Ａが隣接する物品ＸＡ１を下から支持した状態で物品ＸＡ１のそれぞれの保持を解除して、収容体ＹＡ１内に複数の物品ＸＡ１を瓦屋根状に並べるものである。また、物品ＸＡ１間に内側ガイド部材１２Ｂが設けられていてもよい。

【0076】

また、物品収容装置１は、複数の物品ＸＡ１が搬送される搬送手段２を有し、搬送手段２は複数の搬送路を有し、該搬送路の搬送面Ｒは、少なくとも物品供給位置Ｐ１においては互いに高さが異なり、保持部８は、物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１を一括して保持するように構成されていてもよい。また、搬送面Ｒは、搬送幅方向Ｗに沿って順次高さが変位し、保持部８は、物品ＸＡ１のそれぞれを保持する面の高さが互いに異なっていてもよい。

【0077】

また、搬送手段２は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において前記複数の物品のそれぞれを仕切る仕切り手段を備えていてもよい。

【0078】

また、搬送手段２の上方に、複数の物品ＸＡ１を下流方向に押送する押送手段１５を備えていてもよい。押送手段１５は、一の押送部材１６Ａと他の押送部材１６Ｂを含み、一の押送部材１６Ａは、他の押送部材１６Ｂよりも搬送方向Ｔの上流側に配置され、少なくとも他の押送部材１６Ｂは、搬送幅方向Ｗに沿って下端位置が変位するように構成され、他の押送部材１６Ｂの下端位置の変位量は、一の押送部材１６Ａの搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量よりも大きいものであってもよい。

【0079】

また、本実施形態の物品収容方法は、同一方向に互いにずれるようにして並べた複数の物品ＸＡ１を、該物品ＸＡ１のそれぞれの上部を保持するようにしてロボットハンド（ハンド７）でまとめて保持し、ハンド７を傾けることで、複数の物品ＸＡ１が瓦屋根状に並ぶようにするとともに、ハンド７において、複数の物品ＸＡ１のうち外側に位置する物品ＸＡ１の少なくともいずれかに隣接して設けられた外側ガイド部材１２Ａに、隣接する物品ＸＡ１が下から支持されるようにし、この状態で物品ＸＡ１のそれぞれの保持を解除することにより、収容体ＹＡ１内に複数の物品ＸＡ１を瓦屋根状に並べる、ものである。

【0080】

また、複数の物品ＸＡ１を上部の高さが互いに異なるようにして並べ、物品ＸＡ１のそれぞれを保持する面の高さを互いに異ならせたハンド７により、複数の物品ＸＡ１を一括して保持するようにしてもよい。

【0081】

また、本発明の物品収容装置１は、ハンド７によって複数の物品ＸＡ１を纏めて保持するロボット３を備え、収容体ＹＡ１に複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１〜ＸＡ１４）を収容する物品収容装置１であって、ハンド７は、複数の物品ＸＡ１をその少なくとも一部が重なり合うように並べて保持する保持部８と、複数の物品ＸＡ１が重なり合う面の面方向に沿って、少なくとも保持部８の外側に設けられたガイド部材１２（１２Ａ）と、を有し、ロボット３は、ガイド部材１２（１２Ａ）が収容体ＹＡ１の底面に対して相対的に傾斜するとともに隣り合う物品ＸＡ１（ＸＡ１４）を下方から支持する状態で保持部８が複数の物品ＸＡ１を開放するようにハンド８を制御し、複数の物品ＸＡ１の少なくとも一部が重なるように並べて収容体内に収容する、ものである。

【0082】

また、ガイド部材１２（１２Ｂ）は、複数の物品ＸＡ１のそれぞれの間に設けられてもよい。

【0083】

また、複数の物品ＸＡ１が搬送される搬送手段２を有し、搬送手段２の搬送面Ｒ（Ｒ１〜Ｒ４）は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１のそれぞれを異なる高さに位置するように載置し、保持部８は、物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１を一括して保持するものであってもよい。

【0084】

また、搬送面Ｒ１〜Ｒ４は、搬送幅方向Ｗに沿って順次高さが変位する、ものであってもよい。

【0085】

また、保持部８の物品保持位置は、物品供給位置Ｐ１における複数の物品ＸＡ１のそれぞれに対応して異なる高さに設けられるものであってもよい。

【0086】

また、搬送手段２は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１のそれぞれを仕切る仕切り手段１３を備えるものであってもよい。

【0087】

また、搬送手段２の上方に、複数の物品ＸＡ１を下流方向に押送する押送手段１５を備えるものであってもよい。

【0088】

また、押送手段１５は、一の押送部材１６Ａと他の押送部材１６Ｂを含み、一の押送部材１６Ａは、他の押送部材１６Ｂよりも搬送方向Ｔの上流側に配置され、少なくとも他の押送部材１６Ｂは、搬送幅方向Ｗに沿って下端位置が変位するように構成され、他の押送部材１６Ｂの下端位置の変位量は、一の押送部材１６Ａの搬送幅方向Ｗに沿う下端位置の変位量よりも大きいものであってもよい。

【0089】

また、本発明は、ハンド７によって複数の物品ＸＡ１（ＸＡ１１〜ＸＡ１４）を纏めて保持するロボット３を用いて、収容体ＹＡ１に複数の物品ＹＡ１を収容する物品収容方法であって、ハンド７は、複数の物品ＸＡ１をその少なくとも一部が重なり合うように並べて保持する保持部８と、複数の物品ＸＡ１が重なり合う面の面方向に沿って、少なくとも複数の物品ＸＡ１の最も外側に設けられたガイド部材１２（１２Ａ）と、を有しており、ハンド７は、ガイド部材１２（１２Ａ）が収容体ＹＡ１の底面に対して相対的に傾斜するとともに隣り合う物品ＸＡ１（ＸＡ１４）を下方から支持する状態で複数の物品ＸＡ１を収容体ＹＡ１に供給し、複数の物品ＸＡ１の少なくとも一部が重なるように並べて収容体ＹＡ１内に収容する、物品収容方法である。

【0090】

また、複数の物品ＸＡ１は、少なくとも物品供給位置Ｐ１において複数の物品ＸＡ１のそれぞれが異なる高さに位置するように搬送され、保持部８は物品供給位置Ｐ１において異なる高さに位置する複数の物品ＸＡ１を一括して保持するものであってもよい。

【0091】

本実施形態によれば、物品ＸＡ１の収容時にはガイド部材１２によって物品ＸＡ１を下方から支持しながら箱体ＹＡ１に収容できるため、包装する包装材料（例えば、包装フィルムなど）に柔軟性があったり、物品ＸＡ１の重量が多い（重い）場合などであっても、確実な瓦屋根状（整った重なりの状態）で収容することができる。

【0092】

また、搬送手段２の搬送面Ｒ（Ｒ１〜Ｒ４）を物品供給位置Ｐ１において階段状にするため、ハンド７によって物品ＸＡ１を保持した後に各物品ＸＡ１の間隔を縮める機構や制御が不要となり、装置や制御の複雑化を回避し、コストの低減にも寄与できる。更に、物品ＸＡ１を保持した後の物品ＸＡ１の移動を最低限にできるため、物品ＸＡ１の保持後に間隔を調整するような構成と比較して、物品ＸＡ１の離脱や落下を防止でき、これによっても確実な瓦屋根状での収容が可能となる。

【0093】

なお、搬送面Ｒの搬送幅方向Ｗに配置される仕切り板１３は、物品ＸＡ１の側部の一部（物品ＸＡ１の上部の側面）を支持するものであてもよい。

【0094】

また、物品供給位置Ｐ１において物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４が同じ高さに配置され、ハンド７によってこれらを同じ高さで保持した後（図７（Ｂ）参照）に、エアシリンダなどによって物品ＸＡ１１〜ＸＡ１４の位置（高さ）を変位して階段状として、同図（Ａ）に示す状態で箱体ＹＡ１に収容するようにしてもよい。ただし、物品を持った状態での移動量が大きいと物品ＸＡ１が離脱、落下する可能性も高くなるため、物品供給位置Ｐ１で保持する段階で各物品ＸＡ１の位置が階段状となっている方が好ましい。

【0095】

また、箱体ＹＡ１に収容する際に、箱体ＹＡ１の底面Ｂを搬送面に対して傾斜させるようにしてもよい。

【0096】

また、上記の実施形態では、物品ＸＡ１の収容体ＹＡ１として箱体ＹＡ１を例に説明したが、これに限らず、例えば、有底のフィルムで構成された収容体ＹＡ１であってもよいし、また図３に示すようなスペーサＳＰを用いれば袋状の収容体ＹＡ１であっても同様に実施でき、同様の効果が得られる。

【0097】

このように、本実施形態によれば、ハンドの構造や制御を簡素にしつつ、重なりの状態が整った確実な瓦屋根状での収容を可能とする物品収容装置および物品収容方法を提供することができる。

【0098】

以上、本発明は上記実施形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。

【符号の説明】

【0099】

１ 物品収容装置（箱詰め装置）
２ 搬送手段
３ ロボット
５ ロボットアーム
７ ハンド
８ 保持部
９ 基部
１０ 保持面
１２ ガイド部材
１５ 押送手段（押送装置）
１６ 押送部材
８１〜８４ 保持部
Ｒ、Ｒ１〜Ｒ４ 搬送面
Ｔ 搬送方向
Ｔ１ 上層側端部
Ｔ２ 下層側端部
ＸＡ１ 物品
ＸＢ１ 物品群
ＹＡ１ 収容体（ＹＡ１）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】