特許 6816093 衝突危険通知装置、通信端末装置、車両、衝突危険通知システム、衝突危険通知方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6816093

(24)【登録日】2020年12月25日

(45)【発行日】2021年1月20日

(54)【発明の名称】衝突危険通知装置、通信端末装置、車両、衝突危険通知システム、衝突危険通知方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20210107BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 A

【請求項の数】21

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2018-237196(P2018-237196)

(22)【出願日】2018年12月19日

(65)【公開番号】特開2020-98530(P2020-98530A)

(43)【公開日】2020年6月25日

【審査請求日】2019年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098626

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 壽

(74)【代理人】

【識別番号】100128691

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 弘通

(72)【発明者】

【氏名】海老沢 憲一

(72)【発明者】

【氏名】小椋 直

(72)【発明者】

【氏名】笠浪 潤

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−２２５１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１７４４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０５９８４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１２４８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−００８７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０５９１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１８／１００６６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１１０４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２４２１９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体が有する通信端末装置から、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報を受信して取得する移動体情報取得部と、
前記道路を走行している車両が有する通信端末装置から、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報を受信して取得する車両情報取得部と、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御する通知制御部と、を備え、
前記移動体の通信端末装置から送信される前記移動体情報の送信頻度及び前記車両の通信端末装置から送信される前記車両情報の送信頻度は、前記移動体と前記車両との衝突の危険性の程度に応じて変化し、
前記通知制御部は、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項2】

請求項１の衝突危険通知装置において、
前記衝突の危険性が低い平時に前記移動体情報及び前記車両情報の送信頻度は低めに設定され、前記危険性が高い危険エリアに入った準危険時又は前記衝突の危険性がより高い危険時に、前記移動体情報及び前記車両情報の送信頻度は前記平時よりも高めに設定されている、ことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項3】

請求項２の衝突危険通知装置において、
前記記憶部は、前記危険エリアの情報を更に記憶し、
前記地図情報と前記移動体の通信端末装置から受信した前記移動体情報とに基づいて、前記衝突が発生しやすいと推定されるエリアを特定し、前記記憶部に記憶されている前記危険エリアの情報を更新する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項4】

道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御する通知制御部と、を備え、
前記通知制御部は、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断する、ことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項5】

請求項４の衝突危険通知装置において、
前記道路を走行している車両が有する通信端末装置又は前記車両情報を管理しているサーバから定期的に前記車両情報を取得する車両情報取得部を更に備えることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項6】

請求項４又は５の衝突危険通知装置において、
前記移動体が有する通信端末装置又は前記移動体情報を管理しているサーバから定期的に前記移動体情報を取得する移動体情報取得部を更に備えることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、
前記通知制御部は、前記接近車両と前記横断予測エリアとの距離を算出し、その距離の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、
前記横断開始側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離と、前記横断終了側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離とで、前記判定基準を変えることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項8】

請求項１乃至６のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、
前記通知制御部は、前記接近車両が前記横断予測エリアに到達する予測時間を算出し、その予測時間の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、
前記横断開始側の接近車両についての予測時間と前記横断終了側の接近車両についての予測時間とで、前記判定基準を変えることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項9】

請求項７又は８の衝突危険通知装置において、
前記横断開始位置関連情報は、前記地図情報と道路横断前までの前記移動体の移動軌跡の情報とを組み合わせて推定することを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体の通信端末装置に設けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を含むことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項11】

請求項１乃至１０のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体情報は、前記移動体の移動履歴情報を含むことを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項12】

請求項１乃至１１のいずれかの衝突危険通知装置において、
前記移動体は、歩行者、車椅子又は自転車であり、
前記衝突の危険の通知は、前記歩行者又は車椅子若しくは自転車の運転者が所持する通信端末装置に送信されることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項13】

請求項１乃至１２のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項14】

請求項１乃至１２のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、移動通信網を介して前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置と通信可能なサーバであることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項15】

請求項１乃至１２のいずれかの衝突危険通知装置において、
当該衝突危険通知装置は、前記移動体の通信端末装置又は前記車両に設けられていることを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項16】

請求項１５の衝突危険通知装置において、
前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置を介して通信することを特徴とする衝突危険通知装置。

【請求項17】

請求項１５又は１６の衝突危険通知装置を備えた通信端末装置。

【請求項18】

請求項１５又は１６の衝突危険通知装置を備えた車両。

【請求項19】

道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知システムであって、
請求項１乃至１６のいずれかの衝突危険通知装置と、前記移動体の通信端末装置と、前記車両の通信端末装置とを備えることを特徴とする衝突危険通知システム。

【請求項20】

道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知方法であって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶することと、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御することと、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定することと、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断することと、
を含むことを特徴とする衝突危険通知方法。

【請求項21】

道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
前記道路の情報を含む地図情報を記憶するプログラムコードと、
前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御するプログラムコードと、
前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定するためのプログラムコードと、
前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路を横断する歩行者などの移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、横断歩行者の存在を車両の運転者に報知するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、歩行者が保持する携帯情報処理端末と、車両に搭載された情報処理端末とを備えた道路横断歩行者報知システムが記載されている。歩行者の携帯情報処理端末は、その歩行者の現在位置情報及び移動速度に基づいて道路横断中であることを検出したときに、道路横断中の歩行者の存在を報知する横断報知情報を近傍の走行車両に無線送信する。車両の情報処理端末は、前記歩行者の携帯情報処理端末からの横断報知情報を受信したとき、自車の現在位置と横断歩行者の現在位置との絶対位置関係から横断歩行者が自車の走行車線の前方に存在するか否かを判定し、自車走行車線の前方に存在する場合に警報を発する。特許文献１のシステムによれば、交差点等の道路側にレーダーなどの特別な装置を設置することなく、運転者が早期に横断歩行者の存在を認識して良好な事故発生防止効果を発揮することができるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−１５７８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来のシステムでは、歩行者が道路を横断中であることを検出したときに、横断歩行者が自車の走行車線の前方に存在するか否かを判定し、横断歩行者が自車走行車線の前方に存在する場合に警報を発するので、運転者に対して十分に早く横断歩行者の存在を知らせることができないおそれがある。例えば、高齢者のように横断歩行者の歩行速度が遅い場合、横断歩行者の横断開始位置から離れた横断終了側の車線を走行している車両では、横断開始時に横断歩行者が自車の前方に存在しないため警報が発せられず、横断終了側の車線を渡りきれない状態にある横断歩行者のごく近くに接近したときに警報が発せられ、運転者に対して十分に早く横断歩行者の存在を知らせることができない。そのため、横断歩行者を回避する操作が間に合わず、横断歩行者と車両が衝突してしまうおそれがある。
また、上記従来のシステムでは、横断歩行者の横断開始位置に近い横断開始側の車線を走行している車両は、横断歩行者の歩行速度が速く車両が到達する前に横断歩行者が道路を渡りきってしまう場合等、横断歩行者と車両とが衝突する危険性がない場合にも警報を通知するため通信や制御等の負荷が増大するおそれがある。特に横断歩行者や走行車両の多いエリアで上記警報の通知を行おうとすると通信や制御等の負荷が爆発的に増大するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る衝突危険通知装置は、道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置であって、前記道路の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御する通知制御部と、を備える。
前記衝突危険通知装置において、前記通知制御部は、前記道路の横断開始位置に近い横断開始側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断開始側の接近車両と、前記道路の横断開始位置から遠い横断終了側車線において前記移動体の横断予測エリアに接近している横断終了側の接近車両とを特定し、前記横断開始側の接近車両及び前記横断終了側の接近車両それぞれについて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断してもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、前記通知制御部は、前記接近車両と前記横断予測エリアとの距離を算出し、その距離の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、前記横断開始側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離と、前記横断終了側の接近車両と前記横断予測エリアとの距離とで、前記判定基準を変えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報を含み、前記通知制御部は、前記接近車両が前記横断予測エリアに到達する予測時間を算出し、その予測時間の算出値と判定基準との比較結果に基づいて、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記移動体と前記接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断し、前記横断開始側の接近車両についての予測時間と前記横断終了側の接近車両についての予測時間とで、前記判定基準を変えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記横断開始位置関連情報は、前記地図情報と道路横断前までの前記移動体の移動軌跡の情報とを組み合わせて推定してもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記判定基準として、前記横断開始側の接近車両と前記横断終了側の接近車両とで互いに異なる複数の判定基準を用いてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記道路を走行している車両が有する通信端末装置又は前記車両情報を管理しているサーバから定期的に前記車両情報を取得する車両情報取得部を更に備えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体が有する通信端末装置又は前記移動体情報を管理しているサーバから定期的に前記移動体情報を定期的に取得する移動体情報取得部を更に備えてもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体が前記道路を横断しようとしていることを示す横断予測情報と、前記移動体が前記道路のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報とを含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体の通信端末装置に設けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体情報は、前記移動体の移動履歴情報を含んでもよい。
前記衝突危険通知装置において、前記移動体は、歩行者、車椅子又は自転車であり、前記衝突の危険の通知は、歩行者又は車椅子若しくは自転車の運転者が所持する通信端末装置に送信してもよい。

【0006】

前記衝突危険通知装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であってもよい。
前記衝突危険通知装置は、移動通信網を介して前記移動体の通信端末装置及び前記車両の通信端末装置と通信可能なサーバであってもよい。
前記衝突危険通知装置は、前記移動体の通信端末装置又は前記車両に設けてもよい。この場合移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置を介して、前記移動体の通信端末装置と前記車両の通信端末装置とが通信してもよい。

【0007】

本発明の他の態様に係る通信端末装置は、前記衝突危険通知装置を備えた通信端末装置である。
また、本発明の更に他の態様に係る車両は、前記衝突危険通知装置を備えた車両である。

【0008】

また、本発明の更に他の態様に係る方法は、道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する衝突危険通知方法である。この衝突危険通知方法は、前記道路の情報を含む地図情報を記憶することと、前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御することとを含む。

【0009】

また、本発明の更に他の態様に係るプログラムは、道路を横断する移動体と前記道路を走行している車両との衝突の危険を通知する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行可能なプログラムである。このプログラムは、前記道路の情報を含む地図情報を記憶するプログラムコードと、前記道路を横断しようとしている移動体を検知したとき、前記道路の情報と、前記移動体の現在位置及び移動速度を含む移動体情報と、前記道路を走行している車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、前記移動体が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリアに接近している接近車両を特定し、前記接近車両が前記移動体に衝突するか否かを予測し、前記接近車両が前記移動体に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、前記接近車両が前記移動体に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、前記通知を制御するプログラムコードとを含む。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、不要な衝突危険通知による通信や制御等の負荷の増大を回避しつつ道路を横断する移動体と接近車両との衝突を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態に係る衝突危険通知システムの全体構成の一例を示す説明図。

【図2】本実施形態に係る衝突危険通知装置（サーバ）の主要な機能の一例を示すブロック図。

【図3】本実施形態に係る平時及び準危険時における衝突危険通知装置（サーバ）の処理の一例を示すシーケンス図。

【図4】本実施形態に係る平時における道路を横断する歩行者と接近車両との位置関係の一例を示す説明図。

【図5】本実施形態に係る準危険時における道路を横断する歩行者と接近車両との位置関係の一例を示す説明図。

【図6】本実施形態に係る危険時における衝突危険通知装置（サーバ）の処理の一例を示すシーケンス図。

【図7】本実施形態に係る危険時における道路を横断する歩行者と接近車両との関係の一例を示す説明図。

【図8】本実施形態に係る危険時における道路を横断する歩行者と接近車両との関係の他の例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る衝突危険通知システムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態の衝突危険通知システムは、道路９０を横断する移動体としての歩行者２０と道路９０を走行している車両３０，４０との衝突の危険を通知することにより、横断中の歩行者の危険回避を行うものである。特に、本実施形態の衝突危険通知システムは、交通事故死亡者数が最も多い高齢者が道路９０を渡りきれずに反対車線（横断終了側車線）９２の車両４０に衝突する危険の回避に効果がある。

【0013】

なお、本実施形態では、道路を横断する危険回避対象の移動体が高齢者などの歩行者２０である場合について説明するが、本発明は、歩行者以外の移動体（例えば、自転車や車椅子）である場合にも適用可能である。また、本実施形態では歩行者２０が１人、車両３０，４０が２台の場合について説明するが、本発明は、歩行者が２人以上の場合にも適用可能であり、車両が１台又は３台以上の場合にも適用可能であり、歩行者及び車両の数に制限されない。また、車両３０，４０は、例えば乗用車、トラック、バスなどの自動車であり、本発明は車両の種類に制限されない。

【0014】

図１において、本実施形態の衝突危険通知システムは、道路９０を横断する歩行者２０と道路９０を走行している車両３０，４０との衝突の危険を通知する衝突危険通知装置としての衝突監視サーバ１０を備えている。本実施形態の衝突監視サーバ１０は、例えば、移動通信網１５の基地局１６に設けられ、歩行者２０の通信端末装置２１や車両３０，４０の通信端末装置３１，４１との間で基地局１６を介して送受信される各種のデータ処理を行うことができるＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置である。ＭＥＣ装置からなる衝突監視サーバ１０は、基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けてもよい。

【0015】

基地局１６は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局１６は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局１６は、ｅＮｏｄｅＢ（evolved Node B：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ−ＮｏｄｅＢ（ｅｎ−ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

【0016】

歩行者２０の通信端末装置２１や車両３０，４０の通信端末装置３１，４１は、移動通信サービスの加入者として使用可能なユーザ装置（以下「ＵＥ」という。）である。ＵＥ２１，３１，４１は、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。歩行者２０のＵＥ２１は、歩行者２０が携帯した状態で使用され、歩行者２０といっしょに移動する。また、車両３０，４０のＵＥ３１，４１はそれぞれ、車両３０，４０の中で利用者が携帯した状態で使用する装置でもよいし、車両３０，４０に組み込んで設置された装置（例えばナビゲーション装置の一部として組み込まれた装置）であってもよい。

【0017】

歩行者２０のＵＥ２１は、基地局１６を介して衝突監視サーバ１０と通信可能であり、衝突監視サーバ１０に対して歩行情報を定期的に（例えば周期的に）又は不定期に送信する。歩行情報は、例えば、歩行者２０（ＵＥ２１）の現在位置Ｐ２を示す位置情報と、歩行者２０（ＵＥ２１）の平均歩行速度（平均移動速度）Ｖ２と、利用者ＩＤとを含む。歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２は、例えば、ＵＥ２１に記録されている移動履歴情報における位置情報の時間変化（移動距離及び移動時間）とに基づいて算出することができる。ここで、歩行者２０（ＵＥ２１）の「速度」は、歩行者２０（ＵＥ２１）の移動の方向と速さ（＝速度の絶対値、大きさ）で表されるベクトル量である。

【0018】

歩行者２０（ＵＥ２１）の現在位置Ｐ２を示す位置情報は、例えば、ＵＥ２１に設けたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力（測位結果）に基づいて算出することができる。また、ＵＥ２１は、ＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つを備え、その出力に基づいて、歩行者２０のＧＮＳＳ受信機による現在位置の測定精度が低い場合でも歩行者２０の移動経路を算出して歩行者２０の現在位置を精度よく推定したり、歩行者２０の姿勢や向いている方位を推定したりしてもよい。この推定結果は、衝突監視サーバ１０に送信する歩行情報に含めてもよい。

【0019】

歩行者２０のＵＥ２１から衝突監視サーバ１０への歩行情報の送信頻度は、歩行者２０と車両３０，４０との危険性の程度に応じて変化させてもよい。例えば、歩行者２０と車両３０，４０と衝突の危険性が低い平時においては歩行情報の送信頻度の低めに設定し、車両３０，４０が歩行者２０と衝突する危険性が高い危険エリアに入った準危険時又は衝突する危険性がより高い危険時にときに、歩行情報の送信頻度を平時よりも高めに設定してもよい。

【0020】

車両３０，４０のＵＥ３１，４１はそれぞれ、基地局１６を介して衝突監視サーバ１０と通信可能であり、衝突監視サーバ１０に対して車両情報を定期的に又は不定期に送信する。車両情報は、例えば、車両３０，４０（ＵＥ３１，４１）の現在位置Ｐ３，Ｐ４を示す位置情報と、車両３０，４０（ＵＥ３１，４１）の速度Ｖ３，Ｖ４と、車両識別情報（車両ＩＤ）とを含む。車両３０，４０の速度Ｖ３，Ｖ４は、例えば、車両３０，４０の駆動制御装置から取得することができる。車両３０，４０（ＵＥ３１，４１）の速度Ｖ３，Ｖ４は、ＵＥ３１，４１それぞれに記録されている移動履歴情報における位置情報の時間変化（移動距離及び移動時間）とに基づいて算出してもよい。ここで、車両３０，４０の「速度」は、車両３０，４０の移動の方向と速さ（＝速度の絶対値、大きさ）で表されるベクトル量である。

【0021】

車両３０，４０のＵＥ３１，４１から衝突監視サーバ１０への車両情報の送信頻度は、歩行者２０と車両３０，４０との危険性の程度に応じて変化させてもよい。例えば、歩行者２０と車両３０，４０と衝突の危険性が低い平時においては車両情報の送信頻度の低めに設定し、車両３０，４０が歩行者２０と衝突する危険性が高い危険エリアに入った準危険時又は衝突する危険性がより高くなった危険時にときに、車両情報の送信頻度を平時よりも高めに設定してもよい。

【0022】

また、衝突危険通知システムは、道路９０の位置、形状、幅Ｗ、車線９１，９２、信号設置位置、横断歩道の位置中央分離帯の有無、路側のガードレールの有無などの道路に関する情報を含む地図情報を管理する地図サーバ１１を備えている。図１の例では、地図サーバ１１は移動通信網１５に設けているが、基地局１６に設けられたＭＥＣ装置、又は基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノードに設けられたＭＥＣ装置で構成してもよい。また、地図サーバ１１は衝突監視サーバ１０と一体構成してもよい。

【0023】

図１において、道路９０を横断しようとしている歩行者２０と道路９０を走行している車両（以下「接近車両」ともいう。）３０，４０が衝突する危険性は、歩行者２０及び車両３０，４０だけでなく車両３０，４０が走行している車線９１，９２によっても異なる。例えば、図１において、歩行者２０の横断開始側の車両３０は、道路９０の横断開始位置に近い横断開始側車線（以下「手前車線」ともいう。）９１において歩行者２０の横断予測エリア９３に図中右方向から接近している。また、歩行者２０の横断終了側の車両４０は、道路９０の横断終了位置（図中の破線で示した歩行者２０の位置）に近い横断開始側車線（以下「反対車線」ともいう。）９２において歩行者２０の横断予測エリア９３に図中左方向から接近している。そして、道路９０の手前側の歩道にいる歩行者２０の横断開始タイミングにおいて各車両３０，４０の横断予測エリア９３からの距離はほぼ同じである。歩行者２０が道路９０の中央部に到着するまでの時間帯に、手前車線９１の車両３０は横断予測エリア９３に到達せず車両３０と歩行者２０との衝突は発生しないが、歩行者２０が横断予測エリア９３の中央部から向こう側の歩道に到達して横断し終わるまでの時間帯に、反対車線９２の車両４０が横断予測エリア９３に到達して車両４０と歩行者２０との衝突は発生するおそれがある。この車両４０と歩行者２０との衝突は、高齢者のように歩行者２０の歩行速度が遅い場合に発生しやすい。このように歩行者２０と道路９０を走行している車両３０，４０とが衝突する危険性が、車両３０，４０が走行している車線９１，９２によっても異なる場合がある。

【0024】

上記歩行者２０と車両３０，４０との衝突の危険性が車線９１，９２によっても異なる場合があることを考慮して車線にかかわらず横断予測エリア９３に接近している車両に対して一律に衝突の危険を通知することが考えられるが、この場合は、実際に衝突しない車両に対しても危険が無駄に通知されるため、不要な危険通知による通信やデータ処理等の負荷が増大してしまう。特に、横断予測エリア９３に接近している車両の数が多い道路では、不要な危険通知による通信やデータ処理等の負荷が爆発的に増大してしまう。

【0025】

そこで、本実施形態では、以下に示すように、道路９０を横断しようとしている歩行者２０を検知したとき、歩行者２０と接近車両３０、４０との衝突を精度よく予測し、接近車両４０が歩行者２０に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知し、接近車両３０が歩行者２０に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないように、通知を制御している。

【0026】

図２は、本実施形態に係る衝突監視サーバ１０の主要な機能の一例を示すブロック図である。図２において、衝突監視サーバ１０は、危険通知部１００と記憶部１１０と通知制御部１２０とを備える。危険通知部１００は、基地局１６を介して、接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１に、又は、接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１及び歩行者２０のＵＥ２１に、衝突の危険の注意又は警報を知らせるように危険を通知することができる。この危険通知は、衝突の危険の注意喚起又は警報を出力させる要求であってもよく、通知の方法を指定する方法、メッセージの内容などを含んでもよい。記憶部１１０は、道路９０の位置、形状、幅Ｗ、車線９１，９２、交差点、信号設置位置、横断歩道の位置などの道路に関する情報を含む地図情報、並びに、危険通知制御に必要な他のデータを記憶する。記憶部１１０に記憶する地図情報は、地図サーバ１１から取得することができる。

【0027】

通知制御部１２０は、車両情報取得部１２１と、移動体情報取得部としての歩行者情報取得部１２２と、横断移動体検知部としての横断歩行者検知部１２３と、接近車両特定部１２４と、衝突予測判断部１２５と、制御部１２６とを備える。
車両情報取得部１２１は、道路９０を走行している一又は複数の車両のＵＥから基地局１６を介して、当該車両の現在位置及び移動速度を含む車両情報を受信して取得する。
歩行者情報取得部１２２は、道路９０を横断しようとしている歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して、歩行者２０の現在位置及び移動速度を含む歩行者情報（移動体情報）を受信して取得する。歩行者情報は、利用者識別情報（利用者ＩＤ）、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報、歩行者２０の移動履歴情報などを含んでもよい。

【0028】

横断歩行者検知部１２３は、道路９０を横断しようとしている歩行者２０を検知する。この検知は、例えば、歩行者２０のＵＥ２１から取得した歩行者２０の現在位置に基づいて行うことができる。また、この検知には、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を用いたり、歩行者２０の移動履歴情報を用いたりしてもよい。

【0029】

接近車両特定部１２４は、道路９０を走行している車両３０，４０の現在位置及び移動速度を含む車両情報とに基づいて、歩行者２０が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリア９３に接近している接近車両３０，４０を特定する。例えば、接近車両特定部１２４は、道路９０の横断開始位置に近い手前車線（横断開始側車線）９１において歩行者２０の横断予測エリア９３に接近している横断開始側の接近車両３０と、道路９０の横断開始位置から遠い反対車線（横断終了側車線）９２において歩行者２０の横断予測エリア９３に接近している横断終了側の接近車両４０とを特定する。なお、図示の例では、横断予測エリア９３は道路９０の車両走行方向に直交しているが、車両走行方向に対して斜め方向に傾斜してもよい。

【0030】

横断予測エリア９３は、例えば、道路９０を横断しようとしている歩行者２０の現在位置及び平均歩行速度に基づいて決定することができる。横断予測エリア９３の決定には、ＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を用いたり、歩行者２０の移動履歴情報を用いたりしてもよい。横断予測エリア９３は、車両進行方向に幅を有してもよい。

【0031】

衝突予測判断部１２５は、接近車両３０，４０が横断予測エリア９３において歩行者２０に衝突するか否かを予測する。例えば、衝突予測判断部１２５は、横断開始側の接近車両３０及び横断終了側の接近車両４０それぞれについて、接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かを予測し、歩行者２０と接近車両３０，４０との衝突の危険を通知するか否かを判断する。

【0032】

制御部１２６は、衝突予測判断部１２５の予測判断結果に基づいて危険の通知を行うように危険通知部１００を制御する。例えば、制御部１２６は、接近車両３０，４０のうち、反対車線９２の接近車両４０が歩行者２０に衝突すると予測された場合は衝突の危険を、その接近車両４０のＵＥ４１に、又は、接近車両４０のＵＥ４１及び歩行者２０のＵＥ２１に通知し、手前車線９１の接近車両３０が歩行者２０に衝突しないと予測された場合は、その接近車両３０のＵＥ４１及び歩行者２０のＵＥ２１のいずれにも衝突の危険を通知しないように、危険通知部１００を制御する。

【0033】

図３は、本実施形態に係る平時及び準危険時における衝突監視サーバ１０の処理の一例を示すシーケンス図である。図４は、平時における道路９０を横断する歩行者２０と接近車両４０との位置関係の一例を示す説明図である。図５は、準危険時における道路９０を横断する歩行者２０と接近車両４０との位置関係の一例を示す説明図である。なお、図４及び図５では、歩行者２０との衝突がより発生しやすい反対車線９２を走行している接近車両４０について示しているが、手前車線９１を走行している接近車両３０についても同様に危険通知の制御を行うことができる。

【0034】

図３の平時の制御モード（図４参照）では、まず、歩行者２０がＵＥ２１を操作して衝突監視アプリケーション（例えば、高齢者に特化したアプリケーション）を起動すると（Ｓ１０１）、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して、起動したアプリケーション情報と歩行者２０の加入者情報としての利用者識別情報（利用者ＩＤ）とＵＥ２１の現在位置Ｐ２の位置情報を受信する（Ｓ１０２）。衝突監視サーバ１０は、ＵＥ２１から受信した情報に基づいて、歩行者２０の種別を判断する（Ｓ１０３）。例えば、衝突監視サーバ１０は、ＵＥ２１から受信したアプリケーション情報と利用者識別情報に基づいて、歩行者２０が高齢者であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0035】

次に、衝突監視サーバ１０は、ＵＥ２１から受信した現在位置Ｐ２の位置情報に基づいて、歩行者２０の位置するエリアについて、道路９０の位置、形状、幅Ｗ、車線９１，９２、交差点、信号設置位置、横断歩道の位置、中央分離帯の有無、路側のガードレールの有無などの道路に関する情報を含む地図情報を、地図サーバ１１から受信する（Ｓ１０４）。

【0036】

更に、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して歩行者情報を受信する（Ｓ１０５）。歩行者情報は、歩行者２０の現在位置Ｐ２の位置情報と、平均歩行速度Ｖ２と、利用者識別情報（利用者ＩＤ）とを含む。

【0037】

なお、歩行者情報は、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報、歩行者２０の移動履歴情報などを含んでもよい。ＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの出力は、道路（車道）９０に対する歩行者２０の向きや、歩行者２０が道路９０のどちら側（の歩道）でどの方向を向いているか等の判断に用いることができる。また、移動履歴情報は、例えば、歩行者２０の位置情報と地図情報とを照合し、歩行者２０がどの道路を歩いてきたかをトラッキングした情報である。ＧＮＳＳ受信情報による位置精度が数十ｍでありＧＮＳＳ測位データ単体では道路（車道）９０の近傍エリアしか判定できない場合でも、前記移動履歴情報を用いることにより、道路（車道）９０のどちら側に歩行者２０が存在しているかを判定できる。

【0038】

また、歩行者情報は、歩行者２０が道路９０を横断しようとしていることを示す横断予測情報と、歩行者２０が道路９０のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報とを含んでもよい。横断予測情報及び横断開始位置関連情報は、前述のＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報であってもよいし、その出力に基づいて生成したものであってもよいし、歩行者２０の移動履歴情報に基づいて生成されたものであってもよい。例えば、横断開始位置関連情報は、地図情報と道路横断前までの歩行者２０の歩行の軌跡の情報とを組み合わせて推定してもよい。地図情報と道路横断前までの歩行の軌跡とを組み合わせることで、ＧＮＳＳ受信機による測位精度やジャイロセンサの分解能がそこまで高くなくても、歩行者が道路のどちら側から横断を開始しているかを推定することができる。

【0039】

次に、衝突監視サーバ１０は、道路９０を横断しようとしている歩行者２０の種別（例えば高齢者）を判断した後、その歩行者２０の種別（例えば高齢者）に応じて、地図サーバ１１から受信した地図情報と歩行者２０のＵＥ２１から受信した歩行者情報とに基づいて危険エリアを特定する（Ｓ１０６）。例えば、歩行者２０が高齢者の場合、高齢者にとって車両との衝突が発生しやすいと推定される危険エリアを特定する。なお、すでに特定されている危険エリアの情報が衝突監視サーバ１０の記憶部に記憶されている場合は、その特定エリアを更新する。

【0040】

上記危険エリアの特定には、地図情報に含まれる信号設置位置、横断歩道の位置、中央分離帯の有無、路側のガードレールの有無などの道路に関する情報を用いてもよい。例えば、道路９０に歩行者用の信号が設置されているエリア、横断歩道があるエリアなどでは、歩行者２０が安全に横断することができるので、危険エリアではないと判断してもよい。また、道路９０に中央分離帯があるエリア、路側のガードレールがあるエリアなどにおいては、その道路９０を歩行者２０は横断しようとしない可能性が高いので、危険エリアではないと判断してもよい。

【0041】

次に、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０が危険エリアにいるか否か（歩行者２０が準危険状態にあるか否か）を判断する（Ｓ１０７）。歩行者２０が危険エリアにいる（歩行者２０が準危険状態にある）場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０が危険エリア内にいること（歩行者２０が準危険状態にあること）を、歩行者２０のＵＥ２１に通知し（Ｓ１０８）、準危険時の制御モードに移る。

【0042】

一方、歩行者２０が危険エリアにいない（歩行者２０が準危険状態にない）場合（Ｓ１０７でＮＯ）、衝突監視サーバ１０は、上記ステップＳ１０４〜Ｓ１０７を低頻度（例えば、数十秒〜数分に１回）で繰り返し実行する。

【0043】

なお、歩行者２０のＵＥ２１に地図情報を記憶しておき、図３の平時における危険エリアの特定及び歩行者２０が危険エリアにいる否かの判断を歩行者２０のＵＥ２１で行うようにしてもよい。

【0044】

図３の準危険時の制御モード（図４参照）では、まず、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して歩行者情報を受信する（Ｓ２０１）とともに、歩行者２０の周辺エリアを走行している一台又は複数大の車両のＵＥから基地局１６を介して車両情報を受信する（Ｓ２０２）。なお、図３では、図示の都合上、車両３０，４０のＵＥ３１，４１のみから車両情報を受信するように図示しているが、周辺エリアを走行している車両３０，４０以外の車両のＵＥからも車両情報を受信する。

【0045】

上記ステップＳ２０１で歩行者２０のＵＥ２１から受信する歩行者情報は、歩行者２０の現在位置Ｐ２’の位置情報と、平均歩行速度Ｖ２’と、利用者識別情報（利用者ＩＤ）とを含む。また、前述のように、歩行者情報は、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報、歩行者２０の移動履歴情報などを含んでもよい。また、歩行者情報は、歩行者２０が道路９０を横断しようとしていることを示す横断予測情報と、歩行者２０が道路９０のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報とを含んでもよい。

【0046】

また、上記ステップＳ２０２で各車両から受信する車両情報は、接近車両３０（ＵＥ３１），４０（ＵＥ４１）の現在位置Ｐ３’，Ｐ４’を示す位置情報、速度Ｖ３’，Ｖ４’及び車両識別情報（車両ＩＤ）を含む。

【0047】

次に、衝突監視サーバ１０は、地図サーバ１１から受信した地図情報と、歩行者２０のＵＥ２１から受信した歩行者情報とに基づいて、歩行者２０が横断開始から横断終了までに通過すると予測される横断予測エリア９３を予測する（Ｓ２０３）。すでに予測されている特定されている横断予測エリア９３の情報が衝突監視サーバ１０の記憶部に記憶されている場合は、その横断予測エリア９３を更新する。

【0048】

更に、衝突監視サーバ１０は、地図サーバ１１から受信した地図情報と、各車両のＵＥから受信した車両情報と、上記横断予測エリア９３の情報とに基づいて、各車両の進路を予測し、歩行者２０の横断予測エリア９３に接近している接近車両を特定する（Ｓ２０４）。本例では、道路９０の横断開始位置に近い手前車線（横断開始側車線）９１を走行して右側から横断予測エリア９３に接近している横断開始側の車両３０と、道路９０の横断開始位置から遠い反対車線（横断終了側車線）９２を走行して図中左側から横断予測エリア９３に接近している横断終了側の車両４０（図４，５参照）を、接近車両として特定している。なお、すでに特定されている接近車両の情報が衝突監視サーバ１０の記憶部に記憶されている場合は、その接近車両の情報を更新する。

【0049】

次に、衝突監視サーバ１０は、接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かを予測し、所定の注意喚起条件に基づいて、歩行者２０と接近車両３０，４０との衝突の危険について接近車両３０，４０に注意喚起を通知するか否かを判断する（Ｓ２０５）。

【0050】

また、注意喚起条件は、例えば、接近車両３０，４０が歩行者２０衝突すると予測された場合の接近車両３０，４０と横断予測エリア９３との距離Ｄ３’，Ｄ４’が所定の第１距離閾値Ｔｈｄ１（例えば１００ｍ）以下であるという条件である。なお、注意喚起条件は、接近車両３０，４０が歩行者２０衝突すると予測された場合の接近車両３０，４０が横断予測エリア９３に到達するまでの予測時間Ｔ３’，Ｔ４’が所定の第１時間閾値Ｔｈｔ１（例えば２０秒）以下であるという条件であってもよい。

【0051】

また、準危険時における第１距離閾値Ｔｈｄ１及び第１時間閾値Ｔｈｔ１はそれぞれ、接近車両３０，４０が走行している車線が手前車線９１であるか反対車線９２であるかによって互いに異なる値に設定してもよい。すなわち、準危険時における第１距離閾値Ｔｈｄ１及び第１時間閾値Ｔｈｔ１はそれぞれ、横断予測エリア９３に接近している接近車両が横断開始側の手前車線９１の接近車両３０であるか横断終了側の反対車線９２の接近車両４０であるかによって変えてもよい。例えば、反対車線９２の接近車両４０に対する第１距離閾値Ｔｈｄ１を、手前車線９１の接近車両３０に対する第１距離閾値Ｔｈｄ１よりも大きくする。また、反対車線９２の接近車両４０に対する第１時間閾値Ｔｈｔ１を、手前車線９１の接近車両３０に対する第１時間閾値Ｔｈｄ１よりも大きくする。これにより、横断終了側の反対車線９２の接近車両４０に対して、より遠い距離から注意喚起を通知したり、より早いタイミングに注意喚起を通知したりすることができる。

【0052】

次に、衝突監視サーバ１０は、上記注意喚起条件（例えば、Ｄ３’，Ｄ４’≦Ｔｈｄ１、又は、Ｔ３’，Ｔ４’≦Ｔｈｔ１）を満たしていると判断した場合、すなわち、歩行者２０と接近車両３０，４０との衝突の危険について接近車両３０，４０に注意喚起を通知すると判断した場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、基地局１６を介して接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１に注意喚起の情報を送信する（Ｓ２０６）。注意喚起の情報は、衝突の危険の注意喚起を出力させる要求であってもよく、通知の方法を指定する方法、メッセージの内容などを含んでもよい。接近車両３０，４０は、衝突監視サーバ１０から受信した注意喚起の情報に基づいて、衝突危険の注意喚起のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音（鳴動）によって出力する（Ｓ２０７）。なお、出力する注意喚起のメッセージは、車両３０，４０又はＵＥ３１，４１内に予め記憶しておいたメッセージでもよいし、衝突監視サーバ１０から受信したメッセージでもよい。

【0053】

なお、衝突監視サーバ１０は、基地局１６を介して歩行者２０のＵＥ２１に注意喚起の情報を送信してもよい。また、歩行者２０のＵＥ２１及び接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１は、基地局１６を介さずに互いに直接通信可能な通信機能を有する場合、接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１は、衝突監視サーバ１０から注意喚起の情報をしたとき、その注意喚起の情報を自車の識別情報（車両ＩＤ）とともに歩行者２０のＵＥ２１に送信してもよい。歩行者２０のＵＥ２１は、注意喚起の情報を受信すると、その受信した注意喚起の情報と、過去の一定時間内に同一車両から受信した注意喚起の情報とが重複していないかチェックし、重複している場合は２回目の注意喚起の情報は破棄して無視し、重複していない場合のみ今回の受信した注意喚起の情報に基づいて衝突危険の注意喚起のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音（鳴動）によって出力する。

【0054】

なお、出力する注意喚起のメッセージは、ＵＥ２１，３１，４１内に予め記憶しておいたメッセージでもよいし、衝突監視サーバ１０から受信したメッセージでもよい。また、注意喚起のメッセージは、道路９０に対する歩行者２０が向いている方向、歩行者２０からみた接近車両３０，４０の方向、接近車両３０，４０からみた歩行者２０の方向などに応じて変えてもよい。

【0055】

上記ステップＳ２０５において、上記注意喚起条件を満たしていない場合、すなわち、注意喚起を通知しないと判断した場合（Ｓ２０５でＮＯ）、衝突監視サーバ１０は、上記ステップＳ２０１〜Ｓ２０５を、平時よりも高い高頻度（例えば、数秒〜０．１秒に１回）で繰り返し実行する。こうすることで、無線通信機能が常時起きている状態（例えば、ＬＴＥにおいてはＲＲＣ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ状態）、すなわち、スリープ時から起き上がるためにかかる時間の考慮が不要となる応対（例えば、ＬＴＥにおいてはＰａｇｉｎｇ契機や端末からのデータ通信契機などによるＲＲＣ Ｉｄｌｅ状態からＲＲＣ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ状態に遷移する時間）となるため、準危険時におけるＳ２０６の注意喚起の伝達遅延を最小限に抑制する効果を期待できる。

【0056】

なお、図３の準危険時の衝突監視サーバ１０の処理において、接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かの予測、接近車両３０，４０に注意喚起を通知するか否かの判断及び注意喚起のメッセージの種別は、次のように接近車両３０，４０が走行している車線９１，９２に応じて、すなわち、接近車両３０，４０が歩行者２０から見て右から接近しているか左から接近しているかに応じて異ならせてもよい。

【0057】

例えば、接近車両４０が反対車線９２を走行して歩行者２０の左から到来する場合、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２’と横断道路の幅Ｗの情報から、歩行者２０が横断開始から反対車線９２を渡り切る時間Ｗ／Ｖ２’［秒］を算出する。次に、衝突監視サーバ１０は、接近車両４０と歩行者２０（横断予測エリア９３）との間の相対距離Ｌ４’と接近車両４０の速度情報Ｖ４’から、上記Ｗ／Ｖ２’［秒］以内に接近車両４０が歩行者２０と衝突する危険性があるかを予測し、衝突する危険性がある場合（（Ｌ４’／Ｖ４’）≦（Ｗ／Ｖ２’））は、注意喚起１を発動する。

【0058】

また、接近車両３０が手前車線９１を走行して歩行者２０の右から到来する場合、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２’と横断道路の幅Ｗの情報から、歩行者２０が横断開始から手前車線９１を渡り切る時間Ｗ／（２×Ｖ２’）［秒］を算出する。次に、衝突監視サーバ１０は、接近車両３０と歩行者２０（横断予測エリア９３）との間の相対距離Ｌ３と接近車両３０の速度情報Ｖ３’から、上記Ｗ／（２×Ｖ２’）［秒］以内に接近車両４０が歩行者２０と衝突する危険性があるかを予測し、衝突する危険性がある場合（（Ｌ３’／Ｖ３’）≦Ｗ／（２×Ｖ２’））は、注意喚起２を発動し、接近車両４０が到達する前に歩行者２０が手前車線９１を渡り切る場合（（Ｌ３’／Ｖ３’）＞Ｗ／（２×Ｖ２’））は、注意喚起３を発動する。

【0059】

上記３種類の注意喚起１〜注意喚起３のメッセージは、例えば，次の（１）〜（３）のようなメッセージであってもよい。
（１）注意喚起１：
接近車両４０向けメッセージ：「右側から横断中の歩行者あり」
歩行者２０向けメッセージ：「左から車の到来あり」
（２）注意喚起２：
接近車両３０向け：「左側から横断中の歩行者あり」
歩行者２０向け：「右から車の到来あり」
（３）注意喚起３：
接近車両３０向け：「直前に横断した歩行者あり」

【0060】

図６は、本実施形態に係る危険時における衝突監視サーバ１０の処理の一例を示すシーケンス図である。図７は、危険時における道路９０を横断する歩行者２０と接近車両４０との位置関係の一例を示す説明図である。図８は、危険時における道路９０を横断する歩行者２０と接近車両４０との位置関係の他の例を示す説明図である。図６〜図８は、歩行者２０と接近車両４０とが衝突する危険性が前述の準危険時よりも高い危険時の場合の例である。図８の例は、交差点９４において歩行者２０が横断している場合の例である。なお、図７及び図８では、歩行者２０との衝突がより発生しやすい反対車線９２を走行している接近車両４０について示しているが、手前車線９１を走行している接近車両３０についても同様に警報通知の制御を行うことができる。

【0061】

図６の危険時の制御モード（図７及び図８参照）では、まず、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して歩行者情報を受信する（Ｓ３０１）とともに、歩行者２０の横断予測エリア９３に接近している反対車線９２の接近車両３０，４０のＵＥ４１から基地局１６を介して車両情報を受信する（Ｓ３０２）。

【0062】

上記ステップＳ３０１で歩行者２０のＵＥ２１から受信する歩行者情報は、歩行者２０の現在位置Ｐ２’’の位置情報と、平均歩行速度Ｖ２’’と、利用者識別情報（利用者ＩＤ）とを含む。歩行者情報は、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報、歩行者２０の移動履歴情報などを含んでもよい。

【0063】

また、上記ステップＳ３０２で各車両から受信する車両情報は、接近車両３０（ＵＥ３１），４０（ＵＥ４１）の現在位置Ｐ３’’，Ｐ４’’を示す位置情報、速度Ｖ３’’，Ｖ４’’及び車両識別情報（車両ＩＤ）を含む。

【0064】

次に、衝突監視サーバ１０は、地図サーバ１１から受信した地図情報と、接近車両３０，４０のＵＥ４１から受信した車両情報と、上記横断予測エリア９３の情報とに基づいて、接近車両３０，４０の進路を予測し（Ｓ３０３）、前記準危険時よりも高い確率で接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かを予測し、所定の警報条件に基づいて、歩行者２０と接近車両３０，４０との衝突の危険について接近車両３０，４０に警報を通知するか否かを判断する（Ｓ３０４）。

【0065】

ここで、警報条件は、例えば、接近車両３０，４０と横断予測エリア９３との距離Ｄ３，Ｄ４が所定の第２距離閾値Ｔｈｄ２（例えば、５０ｍ）以下であるという条件である。なお、警報条件は、接近車両３０，４０が歩行者２０衝突すると予測された場合の接近車両３０，４０が横断予測エリア９３に到達するまでの予測時間Ｔ３，Ｔ４が所定の第２時間閾値Ｔｈｔ２（例えば、１０秒）以下であるという条件であってもよい。

【0066】

また、危険時における第２距離閾値Ｔｈｄ２及び第２時間閾値Ｔｈｔ２はそれぞれ、接近車両が走行している車線が手前車線９１であるか反対車線９２であるかによって互いに異なる値に設定してもよい。すなわち、危険時における第２距離閾値Ｔｈｄ２及び第２時間閾値Ｔｈｔ２はそれぞれ、横断予測エリア９３に接近している接近車両が横断開始側の手前車線９１の接近車両３０であるか横断終了側の反対車線９２の接近車両４０であるかによって変えてもよい。例えば、反対車線９２の接近車両４０に対する第２距離閾値Ｔｈｄ２を、手前車線９１の接近車両３０に対する第２距離閾値Ｔｈｄ２よりも大きくする。また、反対車線９２の接近車両４０に対する第２時間閾値Ｔｈｔ２を、手前車線９１の接近車両３０に対する第２時間閾値Ｔｈｄ２よりも大きくする。これにより、横断終了側の反対車線９２の接近車両４０に対して、より遠い距離から警報情報を通知したり、より早いタイミングに警報情報を通知したりすることができる。

【0067】

また、危険時においては、歩行者２０と接近車両３０，４０とが衝突する危険性が前述の準危険時よりも高まっているので、危険時の第２距離閾値Ｔｈｄ２及び第２時間閾値Ｔｈｔ２はそれぞれ、前述の準危険時における第１距離閾値Ｔｈｄ１及び第１時間閾値Ｔｈｔ１よりも小さい値に設定してもよい。

【0068】

次に、衝突監視サーバ１０は、上記警報条件（例えば、Ｄ４’’≦Ｔｈｄ２、又は、Ｔ４’’≦Ｔｈｔ２）を満たしていると判断した場合、すなわち、歩行者２０と接近車両３０，４０との衝突の危険について歩行者２０及び接近車両３０，４０に警報を通知すると判断した場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）、基地局１６を介して接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１及び歩行者２０のＵＥ２１に警報情報を送信する（Ｓ３０５、Ｓ３０６）。警報情報は、衝突の危険の警報を出力させる要求であってもよく、通知の方法を指定する方法、メッセージの内容などを含んでもよい。

【0069】

接近車両３０，４０は、衝突監視サーバ１０から受信した警報情報に基づいて、衝突危険の警報のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音（鳴動）によって出力する（Ｓ３０７）。また、歩行者２０のＵＥ２１は、衝突監視サーバ１０から警報情報を受信すると、その受信した警報情報と、過去の一定時間内に同一車両から受信した警報情報とが重複していないかチェックし（Ｓ３０８）、重複している場合は２回目の警報情報を破棄して無視し、重複していない場合のみ今回の受信した警報情報に基づいて、衝突危険の警報のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音（鳴動）によって出力する（Ｓ３０９）。

【0070】

なお、出力する警報のメッセージは、ＵＥ２１，３１，４１又は車両３０，４０内に予め記憶しておいたメッセージでもよいし、衝突監視サーバ１０から受信したメッセージでもよい。また、警報のメッセージは、道路９０に対する歩行者２０が向いている方向、歩行者２０からみた接近車両３０，４０の方向、接近車両３０，４０からみた歩行者２０の方向などに応じて変えてもよい。

【0071】

上記ステップＳ３０４において、上記警報条件を満たしていない場合、すなわち、警報を通知しないと判断した場合（Ｓ３０４でＮＯ）、衝突監視サーバ１０は、上記ステップＳ３０１〜Ｓ３０４を、平時よりも高い高頻度（例えば、数秒〜０．１秒に１回）で繰り返し実行する。こうすることで、無線通信機能が常時起きている状態（例えば、ＬＴＥにおいてはＲＲＣ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ状態）、すなわち、スリープ時から起き上がるためにかかる時間の考慮が不要となる応対（例えば，ＬＴＥにおいては、Ｐａｇｉｎｇ契機や端末からのデータ通信契機などによるＲＲＣ Ｉｄｌｅ状態からＲＲＣ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ状態に遷移する時間）となるため、危険時におけるＳ３０６の警報情報の伝達遅延を最小限に抑制する効果を期待できる。

【0072】

なお、歩行者２０のＵＥ２１及び接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１は、基地局１６を介さずに互いに直接通信可能な通信機能を有する場合、接近車両３０，４０のＵＥ３１，４１は、衝突監視サーバ１０から警報情報を受信したとき、その警報情報を自車の識別情報（車両ＩＤ）とともに歩行者２０のＵＥ２１に送信してもよい。

【0073】

また、図６の危険時の衝突監視サーバ１０の処理において、接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かの予測、接近車両３０，４０に警報を通知するか否かの判断及び警報のメッセージの種別は、次のように接近車両３０，４０が走行している車線９１，９２に応じて、すなわち、接近車両３０，４０が歩行者２０から見て右から接近しているか左から接近しているかに応じて異ならせてもよい。

【0074】

例えば、接近車両４０が反対車線９２を走行して歩行者２０の左から到来する場合、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２’’と横断道路の幅Ｗの情報から、歩行者２０が横断開始から反対車線９２を渡り切る時間Ｗ／Ｖ２’’［秒］を算出する。次に、衝突監視サーバ１０は、接近車両４０と歩行者２０（横断予測エリア９３）との間の相対距離Ｌ４’’と接近車両４０の速度情報Ｖ４’’から、上記Ｗ／Ｖ２’’［秒］以内に接近車両４０が歩行者２０と衝突する危険性があるかを予測し、衝突する危険性がある場合（（Ｌ４’’／Ｖ４’’）≦（Ｗ／Ｖ２’’））は、警報１を発動する。

【0075】

また、接近車両３０が手前車線９１を走行して歩行者２０の右から到来する場合、衝突監視サーバ１０は、歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２’’と横断道路の幅Ｗの情報から、歩行者２０が横断開始から手前車線９１を渡り切る時間Ｗ／（２×Ｖ２’’）［秒］を算出する。次に、衝突監視サーバ１０は、接近車両３０と歩行者２０（横断予測エリア９３）との間の相対距離Ｌ３’’と接近車両３０の速度情報Ｖ３’’から、上記Ｗ／（２×Ｖ２’’）［秒］以内に接近車両４０が歩行者２０と衝突する危険性があるかを予測し、衝突する危険性がある場合（（Ｌ３’’／Ｖ３’’）≦Ｗ／（２×Ｖ２’’））は、警報２を発動し、接近車両４０が到達する前に歩行者２０が手前車線９１を渡り切る場合（（Ｌ３’’／Ｖ３’’）＞Ｗ／（２×Ｖ２’’））は、警報３を発動する。

【0076】

上記３種類の警報１〜３のメッセージは、例えば，次の（１）〜（３）のようなメッセージであってもよい。
（１）警報１：
接近車両４０向けメッセージ：「右側から横断中の歩行者あり」
歩行者２０向けメッセージ：「左から車の到来あり」
（２）警報２：
接近車両３０向け：「左側から横断中の歩行者あり」
歩行者２０向け：「右から車の到来あり」
（３）警報３：
接近車両３０向け：「直前に横断した歩行者あり」

【0077】

以上、本実施形態によれば、道路９０を横断しようとしている歩行者（移動体）２０を検知したとき、接近車両３０、４０が歩行者２０に衝突すると予測された場合は衝突の危険を通知することにより、歩行者２０と接近車両３０、４０との衝突を回避するとともに、接近車両３０、４０が歩行者２０に衝突しないと予測された場合は衝突の危険を通知しないことにより、不要な衝突危険通知（擬陽性アラート）による通信やサーバ処理等の負荷の増大を回避することができる。

【0078】

また、本実施形態によれば、横断開始側の手前車線９１の接近車両３０及び横断終了側の反対車線９２の接近車両４０それぞれについて、接近車両３０、４０が歩行者（移動体）２０に衝突するか否かを個別に予測し、歩行者２０と接近車両との衝突の危険を通知するか否かを判断することにより、歩行者２０に接近している車両が横断開始側の手前車線９１の接近車両３０であるか横断終了側の反対車線９２の接近車両４０であるかに応じて衝突危険通知を適切に通知することができる。

【0079】

また、本実施形態によれば、歩行者（移動体）２０及び接近車両３０、４０の現在位置に基づいて容易に算出可能な歩行者２０と接近車両３０、４０との距離Ｄ３，Ｄ４の算出値と、所定の判定基準（距離閾値Ｔｈｄ１，Ｔｈｄ２）とを比較することにより、前記衝突危険を通知するか否かの判定処理を簡易に行うことができる。

【0080】

また、本実施形態によれば、横断開始側の接近車両３０との距離Ｄ３と横断終了側の接近車両４０との距離Ｄ４とで判定基準（距離閾値Ｔｈｄ１，Ｔｈｄ２）を変えることにより、横断終了側の接近車両４０に対して、より遠い距離から前記衝突危険（注意喚起、警報情報）を通知することができる。

【0081】

また、本実施形態によれば、横断開始側の接近車両３０が横断予測エリア９３に到達する予測時間Ｔ３と横断終了側の接近車両４０が横断予測エリア９３に到達する時間Ｔ４とで判定基準（時間閾値Ｔｈｔ１，Ｔｈｔ２）を変えることにより、横断終了側の接近車両４０に対して、より早いタイミングで前記衝突危険（注意喚起、警報情報）を通知することができる。

【0082】

また、本実施形態によれば、車両情報を定期的に取得することにより、道路を横断しようとしている歩行者（移動体）２０を検知したタイミングに車両情報を取得する場合に比して、前記衝突危険を通知するか否かの判定をより速やかに実施できる。

【0083】

また、本実施形態によれば、歩行者情報（移動体情報）が、歩行者（移動体）２０が道路９０を横断しようとしていることを示す横断予測情報と、歩行者２０が道路９０のどちら側から横断しようとしているかを示す横断開始位置関連情報とを含むことにより、前記衝突危険を通知するか否かの判定の開始タイミングを精度よく決定することができるので、不要な衝突危険通知による負荷の増大をより確実に回避することができる。

【0084】

また、本実施形態によれば、歩行者情報（移動体情報）が、歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報を含むことにより、歩行者２０のＧＮＳＳなどの外部到来電波の受信による現在位置の測定精度が低い場合でも歩行者２０の移動経路を算出して歩行者の現在位置を精度よく推定することができ、また、歩行者２０の姿勢や向いている方位を推定できるため、道路を横断しようとしている歩行者の検知精度が高くなる。

【0085】

また、本実施形態によれば、歩行者情報（移動体情報）が、（移動体）２０の移動履歴情報を含むことにより、歩行者２０が道路を横断しようとしているかや歩行者が道路のどちら側から横断しようとしているかを精度よく判断できるので、前記衝突危険を通知するか否かの判定の開始タイミングを精度よく決定することができる。

【0086】

また、本実施形態において、衝突監視サーバ（衝突危険通知装置）１０は、移動通信網１５の基地局１６又は基地局１６とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ装置であり、し、基地局１６に接続されている複数の歩行者２０のＵＥ２１及び複数の車両３０，４０のＵＥ３１，４１について衝突危険通知に関する処理を分散処理することができるので、移動通信網（コアネットワーク）１５の負荷増大を抑制することができる。

【0087】

なお、本実施形態において、道路９０を横断する移動体は、歩行者２０以外の車椅子又は自転車であってもよく、前記衝突の危険の通知は、車椅子若しくは自転車の運転者が所持するＵＥ（通信端末装置）に送信してもよい。

【0088】

また、本実施形態において、移動通信網１５の基地局１６又は基地局１６とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ装置を介して歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）と車両のＵＥ（通信端末装置）とが通信することにより、双方の間で歩行者情報（移動体情報）や車両情報を送受信してもよい。

【0089】

また、本実施形態によれば、衝突監視サーバ（衝突危険通知装置）１０は、移動通信網１５を介して複数の歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）２１及び複数の車両３０，４０のＵＥ（通信端末装置）３１，４１と通信可能なサーバであってもよい。この場合は、複数の歩行者及び複数の車両について衝突危険の通知を集中管理することができる。

【0090】

また、本実施形態において、衝突監視サーバ（衝突危険通知装置）１０の全体の機能又は一部の機能は、歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）、車両３０，４０又はその車両のＵＥ（通信端末装置）３１，４１に設けてもよい。

【0091】

また、本実施形態において、接近車両３０，４０が歩行者２０に衝突するか否かの予測及び接近車両３０，４０に警報を通知するか否かの判断に、接近車両３０，４０に搭載した撮像手段としての車載カメラで撮影した画像の撮影結果を使用してもよい。例えば、道路９０を走行している接近車両３０，４０の車載カメラで前方を横断している歩行者（例えば高齢者）２０が横断していることを検知すると、接近車両３０，４０は運転者に歩行者との衝突危険を通知し、自車の車両情報（位置情報、速度情報、車両識別情報（車両ＩＤ））と、横断している歩行者を検知した旨の検知警報（検知アラート）とを、衝突監視サーバ１０に送信する。基地局１６を介さずに歩行者２０のＵＥ２１と直接通信可能な通信機能を有する場合、接近車両３０，４０は上記自車の車両情報と検知警報とを歩行者２０のＵＥ２１に送信してもよい。
衝突監視サーバ１０は、接近車両３０，４０から受信した検知警報を契機として、地図上で接近車両３０，４０の車両ＩＤ情報から当該接近車両３０，４０の位置及びその前方の進行方向における所定距離（例えば１００ｍ）の範囲のエリアに存在する道路横断中の歩行者（例えば高齢者）２０を特定する。衝突監視サーバ１０は、特定した歩行者２０のＵＥ２１に、当該接近車両３０，４０の車両ＩＤ情報と歩行者２０から見た車両方向と検知警報（検知アラート）とを送信する。
歩行者２０のＵＥ２１は、衝突監視サーバ１０から受信した検知警報を契機として、衝突危険の警報のメッセージを画像表示若しくは音声出力又はアラーム音（鳴動）によって出力する。
以上のように車載カメラの画像を用いることにより、より現場の状況に従った衝突直前の危険判定を行うことができる。

【0092】

また、本実施形態において、衝突監視サーバ１０は、高齢者などの歩行者２０の危険度の程度を示す指標値である危険度スコアを、当該歩行者の関係者のＵＥに送信してもよい。例えば、歩行者２０の平均歩行速度Ｖ２、行動履歴、前述の準危険度及び危険の発生頻度などに基づいて危険度スコアを算出し、その危険度スコアの算出値を定期的に当該歩行者の関係者（歩行者の家族、歩行者が入居している施設の関係者）のＵＥに送信する。この送信には、衝突の危険が発生した場所や時間などを含んでもよい。
以上のように高齢者などの歩行者２０の移動時の危険度を見える化し、歩行者２０の危険行動を未然に防ぐことができる。

【0093】

また、本実施形態において、上記衝突危険通知の対象として、高齢者だけでなく、歩きながらＵＥ２１を操作している歩行者（歩きスマホを行っている歩行者）２０を追加してもよい。例えば、歩行者２０のＵＥ２１は、そのＵＥ２１が操作されている状態でＵＥ２１が歩行速度で移動しているときに、歩きスマホを行っていると判断し、歩きスマホの状態を検知することができる。歩行者２０のＵＥ２１は、一定時間歩きスマホの状態が継続する場合、当該歩行者が歩きスマホを行っている歩行者である情報を、衝突監視サーバ１０に送信する。その後の処理は、前述の図３〜図８に示した衝突監視サーバ１０の処理と同様である。
以上のように、高齢者だけでなく、車両との衝突の危険性が高い歩きスマホを行っている歩行者に対しても衝突危険を通知することができる。

【0094】

また、本実施形態において、ＵＥ２１側の例外処理として、ＵＥ２１を有する移動体である利用者が自動車などの車両に乗車して運転している乗車中の場合は、そのＵＥ２１に対して前述の衝突の注意喚起の情報や警告情報などの衝突危険の通知を行わないようにしてもよい。例えば、ＵＥ２１は、その端末内に搭載した加速度センサや速度センサの出力、又は、衝突監視サーバ１０による利用者の速度判定などに基づいて、ＵＥ２１の利用者が乗車中であるか否かを判定することができる。ＵＥ２１の利用者が乗車中である場合、前述の衝突の注意喚起の情報や警告情報などの衝突危険の情報を受信したとしても、ＵＥ２１は衝突危険の注意喚起や警報のメッセージの出力を行わないように制御する。
更に、衝突監視サーバ１０は、乗車中の利用者のＵＥ２１から位置情報を受信しても、その受信した位置情報は、利用者のＵＥ２１の行動履歴情報の推定に含めないようにしてもよい。すなわち、衝突監視サーバ１０における危険通知の制御において、乗車中のＵＥ２１の行動履歴は考慮しないようにしてもよい。
以上のようにＵＥ２１の利用者が自動車などの車両に乗車して運転している乗車中の場合は、そのＵＥ２１に対して前述の衝突の注意喚起の情報や警告情報などの衝突危険の通知を行わないようにすることにより、ＵＥ２１への不要な通知を更に抑制することができる。また、歩行者の行動履歴の推定にあたり、不要な情報を抑制することができる。

【0095】

なお、本明細書で説明された処理工程並びに衝突危険通知装置、サーバ及び衝突危険通知システムの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

【0096】

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、ｅＮｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

【0097】

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

【0098】

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であれよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

【0099】

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

【符号の説明】

【0100】

１０ ：衝突監視サーバ（衝突危険通知装置）
１１ ：地図サーバ
１５ ：移動通信網
１６ ：基地局
２０ ：歩行者
２１ ：ＵＥ（通信端末装置）
３０ ：車両，接近車両
３１ ：ＵＥ（通信端末装置）
４０ ：車両，接近車両
４１ ：ＵＥ（通信端末装置）
９０ ：道路
９１ ：手前車線
９２ ：反対車線
９３ ：横断予測エリア
９４ ：交差点
１００ ：危険通知部
１１０ ：記憶部
１２０ ：通知制御部
１２１ ：車両情報取得部
１２２ ：歩行者情報取得部
１２３ ：横断歩行者検知部
１２４ ：接近車両特定部
１２５ ：衝突予測判断部
１２６ ：制御部
１６０ ：基地局

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】