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特許6817422情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6817422
(24)【登録日】2020年12月28日
(45)【発行日】2021年1月20日
(54)【発明の名称】情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20210107BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20210107BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20210107BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 640
G08G5/00 A
G01C21/36
【請求項の数】47
【全頁数】44
(21)【出願番号】特願2019-514994(P2019-514994)
(86)(22)【出願日】2017年4月27日
(86)【国際出願番号】JP2017016792
(87)【国際公開番号】WO2018198281
(87)【国際公開日】20181101
【審査請求日】2019年10月25日
(73)【特許権者】
【識別番号】513068816
【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】陳 斌
(72)【発明者】
【氏名】瞿 宗耀
(72)【発明者】
【氏名】顧 磊
【審査官】
佐藤 卓馬
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００１−０２５００２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１０−０２８４９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００６−３０３８００（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１０−０６１２１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｇ０６Ｔ ７／００
Ｇ０１Ｃ ２１／３６
Ｇ０８Ｇ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置であって、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する取得部と、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する取得部と、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記第２の空撮画像は、空撮動画であり、
前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を少なくとも１つ取得し、
前記生成部は、１つ以上の前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を少なくとも１つ取得し、
前記生成部は、１つ以上の前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記取得部は、複数の前記第２の空撮経路のうち１を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第２の空撮経路の少なくとも一部を、前記第１の空撮経路とする、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記生成部は、選択された前記第２の空撮経路の少なくとも一部を、前記第１の空撮経路とする、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記取得部は、前記第２の空撮経路の情報を複数取得し
前記生成部は、複数の前記第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記生成部は、複数の前記第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
複数の前記第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含み、
前記生成部は、
前記第３の空撮経路と前記第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得し、
前記第３の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第４の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記生成部は、
前記第３の空撮経路と前記第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得し、
前記第３の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第４の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
複数の前記第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含み、
前記取得部は、前記第３の空撮経路及び前記第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第３の空撮経路における第１の部分と、選択された前記第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記取得部は、前記第３の空撮経路及び前記第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第３の空撮経路における第１の部分と、選択された前記第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項7】
複数の前記第２の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分され、
前記取得部は、複数の前記第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第２の空撮経路の部分を複数取得し、
前記生成部は、取得された前記第２の空撮経路の部分を複数合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記取得部は、複数の前記第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第２の空撮経路の部分を複数取得し、
前記生成部は、取得された前記第２の空撮経路の部分を複数合成して、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項8】
１つ以上の前記第２の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備える、
請求項２〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項２〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記第２の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であり、
前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得し、
前記生成部は、１つ以上の前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成し、１つ以上の前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記取得部は、前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得し、
前記生成部は、１つ以上の前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成し、１つ以上の前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記生成部は、前記第２の空撮位置を前記第１の空撮位置とする、
請求項９に記載の情報処理装置。
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記取得部は、前記第２の空撮経路を複数取得し、
前記生成部は、複数の前記第２の空撮経路が交差する交差位置を前記第１の空撮位置とする、
請求項９に記載の情報処理装置。
前記生成部は、複数の前記第２の空撮経路が交差する交差位置を前記第１の空撮位置とする、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記取得部は、
前記第２の空撮位置を複数取得し、
複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第２の空撮位置を、前記第１の空撮位置とする、
請求項９に記載の情報処理装置。
前記第２の空撮位置を複数取得し、
複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第２の空撮位置を、前記第１の空撮位置とする、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項13】
前記生成部は、前記空撮範囲が区分された空撮区画毎に、前記第１の空撮位置を生成する、
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項14】
前記取得部は、
前記空撮区画において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記空撮区画における前記第２の空撮位置を複数取得し、
前記空撮区画における複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とする、
請求項１３に記載の情報処理装置。
前記空撮区画において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記空撮区画における前記第２の空撮位置を複数取得し、
前記空撮区画における複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得し、
前記生成部は、選択された前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とする、
請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項15】
前記生成部は、前記空撮区画において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の前記第２の空撮画像が空撮された前記所定数の前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とする、
請求項１３に記載の情報処理装置。
請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項16】
前記生成部は、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項17】
前記生成部は、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項18】
前記生成部は、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、
複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定する、
請求項９〜１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項19】
１つ以上の前記第２の空撮位置の情報又は前記第２の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備える、
請求項９〜１８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項９〜１８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項20】
前記生成部は、前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の飛行体が備える第１の撮像装置が前記第１の空撮画像を撮像するための第１の撮像情報を生成する、
請求項１〜１９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項１〜１９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項21】
前記第２の空撮画像の評価情報は、前記第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づく、
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項22】
前記第２の空撮画像の評価情報は、前記第２の空撮画像が空撮された際の前記第２の空撮画像を空撮した第２の飛行体の第２の飛行情報と前記第１の空撮画像が空撮される際の前記第１の空撮画像を空撮予定の第１の飛行体の第１の飛行情報との差分と、前記第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、前記第２の空撮画像が空撮された第２の空撮位置又は第２の空撮経路が前記第１の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも１つに基づく、
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項23】
第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成するための空撮経路生成方法であって、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を有する空撮経路生成方法。
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を有する空撮経路生成方法。
【請求項24】
前記第２の空撮画像は、空撮動画であり、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を少なくとも１つ取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２３に記載の空撮経路生成方法。
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を少なくとも１つ取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２３に記載の空撮経路生成方法。
【請求項25】
複数の前記第２の空撮経路のうち１を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第２の空撮経路の少なくとも一部を、前記第１の空撮経路とするステップを含む、
請求項２４に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第２の空撮経路の少なくとも一部を、前記第１の空撮経路とするステップを含む、
請求項２４に記載の空撮経路生成方法。
【請求項26】
前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第２の空撮経路の情報を複数取得するステップを含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、複数の前記第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２４に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮経路を生成するステップは、複数の前記第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２４に記載の空撮経路生成方法。
【請求項27】
複数の前記第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、
前記第３の空撮経路と前記第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得するステップと、
前記第３の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第４の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップと、を含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮経路を生成するステップは、
前記第３の空撮経路と前記第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得するステップと、
前記第３の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、前記第４の空撮経路における１つの端部と前記交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップと、を含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
【請求項28】
複数の前記第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含み、
前記第３の空撮経路及び前記第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第３の空撮経路における第１の部分と、選択された前記第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
前記第３の空撮経路及び前記第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、選択された前記第３の空撮経路における第１の部分と、選択された前記第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
【請求項29】
複数の前記第２の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分され、
前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、複数の前記第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第２の空撮経路の部分を複数取得するステップを含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、取得された前記第２の空撮経路の部分を複数合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、複数の前記第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の前記部分のそれぞれで空撮された前記第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、前記第２の空撮経路の部分を複数取得するステップを含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、取得された前記第２の空撮経路の部分を複数合成して、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。
【請求項30】
１つ以上の前記第２の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に備える、
請求項２４〜２９のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項２４〜２９のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項31】
前記第２の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であり、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得するステップと、
１つ以上の前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成するステップと、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２３に記載の空撮経路生成方法。
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得するステップと、
１つ以上の前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成するステップと、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２３に記載の空撮経路生成方法。
【請求項32】
前記第１の空撮位置を生成するステップは、前記第２の空撮位置を前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
【請求項33】
前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第２の空撮経路を複数取得するステップを含み、
前記第１の空撮位置を生成するステップは、複数の前記第２の空撮経路が交差する交差位置を前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮位置を生成するステップは、複数の前記第２の空撮経路が交差する交差位置を前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
【請求項34】
前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、前記第２の空撮位置を複数取得するステップを含み、
複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第２の空撮位置を、前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第２の空撮位置を、前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。
【請求項35】
前記第１の空撮位置を生成するステップは、前記空撮範囲が区分された空撮区画毎に、前記第１の空撮位置を生成するステップを含む、
請求項３１〜３４のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項３１〜３４のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項36】
前記第２の空撮位置又は前記第２の空撮経路の情報を取得するステップは、前記空撮区画において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記空撮区画における前記第２の空撮位置を複数取得するステップを含み、
前記空撮区画における複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３５に記載の空撮経路生成方法。
前記空撮区画における複数の前記第２の空撮位置のうち１つ以上の前記第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含み、
前記第１の空撮位置を生成するステップは、選択された前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３５に記載の空撮経路生成方法。
【請求項37】
前記第１の空撮位置を生成するステップは、前記空撮区画において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の前記第２の空撮画像が空撮された前記所定数の前記第２の空撮位置を、前記空撮区画における前記第１の空撮位置とするステップを含む、
請求項３５に記載の空撮経路生成方法。
請求項３５に記載の空撮経路生成方法。
【請求項38】
前記第１の空撮経路を生成するステップは、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む、
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む、
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項39】
前記第１の空撮経路を生成するステップは、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む、
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む、
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項40】
前記第１の空撮経路を生成するステップは、
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
前記第１の空撮位置を通る前記第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、
複数の前記候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、前記候補経路から前記第１の空撮経路を決定するステップと、を含む
請求項３１〜３７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項41】
１つ以上の前記第２の空撮位置の情報又は前記第２の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に含む、
請求項３１〜４０のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項３１〜４０のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項42】
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の飛行体が備える第１の撮像装置が前記第１の空撮画像を撮像するための第１の撮像情報を生成するステップ、を更に含む、
請求項２３〜４１のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項２３〜４１のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項43】
前記第２の空撮画像の評価情報は、前記第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づく、
請求項２３〜４２のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項２３〜４２のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項44】
前記第２の空撮画像の評価情報は、前記第２の空撮画像が空撮された際の前記第２の空撮画像を空撮した第２の飛行体の第２の飛行情報と前記第１の空撮画像が空撮される際の前記第１の空撮画像を空撮予定の第１の飛行体の第１の飛行情報との差分と、前記第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、前記第２の空撮画像が空撮された第２の空撮位置又は第２の空撮経路が前記第１の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも１つに基づく、
請求項２３〜４２のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
請求項２３〜４２のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。
【請求項45】
第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置と、第２の空撮画像及び前記第２の空撮画像に関する付加情報を記録する記録装置と、を備える空撮経路生成システムであって、
前記情報処理装置は、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の前記付加情報に基づく評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
空撮経路生成システム。
前記情報処理装置は、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の前記第２の空撮画像の前記付加情報に基づく評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
空撮経路生成システム。
【請求項46】
第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項47】
第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体に関する。【背景技術】
【0002】
従来、予め設定された固定経路を通りながら撮像を行うプラットフォーム（無人機）が知られている。このプラットフォームは、地上基地から撮像指示を受け、撮像対象を撮像する。このプラットフォームは、撮像対象を撮像する場合、固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮像対象との位置関係により、プラットフォームの撮像機器の姿勢を調整しながら撮像する。【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】日本国特開２０１０−６１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された無人機では、固定経路を通りながら撮像するが、無人機のユーザの嗜好や客観的な評価を考慮していないため、魅力的な被写体を撮像できるとは限らない。つまり、画像を空撮するための空撮経路が、主観的又は客観的に評価されるような被写体を撮像できる空撮経路とはならないことがある。【0005】
一方、魅力的な被写体を撮像するためには、ユーザが手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることになる。具体的には、ユーザがリモートコントローラ（プロポ）を操作し、リモートコントローラが、無人機を所望の方向へ飛行させ、無人機に撮像指示を送り画像を撮像させる。ユーザは、無人機により撮像された画像を確認する。このようなテスト撮像は、空撮高度、空撮経路、空撮時のカメラの設定など多数の要素を確認するために、複数回繰り返して実施される。リモートコントローラは、ユーザ操作により、テスト撮像において無人機が飛行した複数の空撮経路のうち、所望の空撮経路を選択し、将来の空撮で用いるための空撮経路として記録する。【0006】
このように、ユーザが手動でテスト撮像を行い所望の空撮経路を探る場合、テスト撮像が複数回繰り返される必要があり、ユーザの利便性が低下する。また、様々な空撮経路を自由にテストすると、ユーザからは無人機が飛行する現場の様子を把握し難く、現場の情報が不足する傾向にある。そのため、無人機が何らかの物体に衝突したり、墜落したりする可能性があり、飛行中の無人機の安全性が低下する。【課題を解決するための手段】
【0007】
一態様において、情報処理装置は、第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置であって、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する取得部と、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の空撮経路を生成する生成部と、を備える。【0008】
第２の空撮画像は、空撮動画であってよい。取得部は、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を少なくとも１つ取得してよい。生成部は、１つ以上の第２の空撮経路に基づいて、第１の空撮経路を生成してよい。【0009】
取得部は、複数の第２の空撮経路のうち１を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第２の空撮経路の少なくとも一部を、第１の空撮経路としてよい。【0010】
取得部は、第２の空撮経路の情報を複数取得してよい。生成部は、複数の第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、第１の空撮経路を生成してよい。【0011】
複数の第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含んでよい。生成部は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得し、第３の空撮経路における１つの端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、第４の空撮経路における１つの端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、第１の空撮経路を生成してよい。【0012】
複数の第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含んでよい。取得部は、第３の空撮経路及び第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第３の空撮経路における第１の部分と、選択された第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、第１の空撮経路を生成してよい。【0013】
複数の第２の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分されてよい。取得部は、複数の第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の部分のそれぞれで空撮された第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、第２の空撮経路の部分を複数取得してよい。生成部は、取得された第２の空撮経路の部分を複数合成して、第１の空撮経路を生成してよい。【0014】
情報処理装置は、１つ以上の第２の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備えてよい。【0015】
第２の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であってよい。取得部は、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得してよい。生成部は、１つ以上の第２の空撮位置又は第２の空撮経路に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成してよい。生成部は、１つ以上の第１の空撮位置を通る第１の空撮経路を生成してよい。【0016】
生成部は、第２の空撮位置を第１の空撮位置としてよい。【0017】
取得部は、第２の空撮経路を複数取得してよい。生成部は、複数の第２の空撮経路が交差する交差位置を第１の空撮位置としてよい。【0018】
取得部は、第２の空撮位置を複数取得し、複数の第２の空撮位置のうち１つ以上の第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第２の空撮位置を、第１の空撮位置としてよい。【0019】
生成部は、空撮範囲が区分された空撮区画毎に、第１の空撮位置を生成してよい。【0020】
取得部は、空撮区画において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、空撮区画における第２の空撮位置を複数取得し、空撮区画における複数の第２の空撮位置のうち１つ以上の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。生成部は、選択された第２の空撮位置を、空撮区画における第１の空撮位置としてよい。【0021】
生成部は、空撮区画において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の第２の空撮画像が空撮された所定数の第２の空撮位置を、空撮区画における第１の空撮位置としてよい。【0022】
生成部は、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定してよい。【0023】
生成部は、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定してよい。【0024】
生成部は、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成し、複数の候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定してよい。【0025】
情報処理装置は、１つ以上の第２の空撮位置の情報又は第２の空撮経路の情報を表示する表示部、を更に備えてよい。【0026】
生成部は、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の飛行体が備える第１の撮像装置が第１の空撮画像を撮像するための第１の撮像情報を生成してよい。【0027】
第２の空撮画像の評価情報は、第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づいてよい。【0028】
第２の空撮画像の評価情報は、第２の空撮画像が空撮された際の第２の空撮画像を空撮した第２の飛行体の第２の飛行情報と第１の空撮画像が空撮される際の第１の空撮画像を空撮予定の第１の飛行体の第１の飛行情報との差分と、第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、第２の空撮画像が空撮された第２の空撮位置又は第２の空撮経路が第１の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも１つに基づいてよい。【0029】
一態様において、空撮経路生成方法は、第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成するための空撮経路生成方法であって、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を有する。【0030】
第２の空撮画像は、空撮動画であってよい。空撮経路生成方法は、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第２の空撮画像が撮像された第２の空撮経路の情報を１つ以上取得するステップ、を更に含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の第２の空撮経路に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。【0031】
空撮経路生成方法は、複数の第２の空撮経路のうち１を選択するための選択情報を取得するステップを含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、選択された第２の空撮経路の少なくとも一部を、第１の空撮経路とするステップを含んでよい。【0032】
第２の空撮経路の情報を取得するステップは、第２の空撮経路の情報を複数取得するステップを含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、複数の第２の空撮経路の少なくとも一部を合成して、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。【0033】
複数の第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、第３の空撮経路と第４の空撮経路とが交差する交差位置を取得するステップと、第３の空撮経路における端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、第４の空撮経路における端部と交差位置との間の部分的な空撮経路と、を合成して、第１の空撮経路を生成するステップと、を含んでよい。【0034】
複数の第２の空撮経路は、第３の空撮経路と第４の空撮経路とを含んでよい。空撮経路生成方法は、第３の空撮経路及び第４の空撮経路のそれぞれにおける任意の部分を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、選択された第３の空撮経路における第１の部分と、選択された第４の空撮経路における第２の部分と、を合成して、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。【0035】
複数の第２の空撮経路のそれぞれは、複数の部分に区分されてよい。第２の空撮経路の情報を取得するステップは、複数の第２の空撮経路のそれぞれにおける複数の部分のそれぞれで空撮された第２の空撮画像の部分的な評価情報に基づいて、第２の空撮経路の部分を複数取得するステップを含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、取得された第２の空撮経路の部分を複数合成して、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。【0036】
空撮経路生成方法は、１つ以上の第２の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に備えてよい。【0037】
第２の空撮画像は、空撮静止画又は空撮動画であってよい。空撮経路生成方法は、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第２の空撮画像が撮像された第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を１つ以上取得するステップと、１つ以上の第２の空撮位置又は第２の空撮経路に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための１つ以上の第１の空撮位置を生成するステップと、を更に含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、１つ以上の第１の空撮位置を通る第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。【0038】
第１の空撮位置を生成するステップは、第２の空撮位置を第１の空撮位置とするステップを含んでよい。【0039】
第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を取得するステップは、第２の空撮経路を複数取得するステップを含んでよい。第１の空撮位置を生成するステップは、複数の第２の空撮経路が交差する交差位置を第１の空撮位置とするステップを含んでよい。【0040】
第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を取得するステップは、第２の空撮位置を複数取得するステップを含んでよい。空撮経路生成方法は、複数の第２の空撮位置のうち１つ以上の第２の空撮位置を選択するための選択情報を取得してよい。第１の空撮位置を生成するステップは、選択された第２の空撮位置を、第１の空撮位置とするステップを含んでよい。【0041】
第１の空撮位置を生成するステップは、空撮範囲が区分された空撮区画毎に、第１の空撮位置を生成するステップを含んでよい。【0042】
第２の空撮位置又は第２の空撮経路の情報を取得するステップは、空撮区画において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、空撮区画における第２の空撮位置を複数取得するステップを含んでよい。空撮経路生成方法は、空撮区画における複数の第２の空撮位置のうち１つ以上の空撮位置を選択するための選択情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第１の空撮位置を生成するステップは、選択された第２の空撮位置を、空撮区画における第１の空撮位置とするステップを含んでよい。【0043】
第１の空撮位置を生成するステップは、空撮区画において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報のうち、評価が高い方から所定数の第２の空撮画像が空撮された所定数の第２の空撮位置を、空撮区画における第１の空撮位置とするステップを含んでよい。【0044】
第１の空撮経路を生成するステップは、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路の両端部間の距離のそれぞれに基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。【0045】
第１の空撮経路を生成するステップは、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路の平均曲率のそれぞれに基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。【0046】
第１の空撮経路を生成するステップは、第１の空撮位置を通る第１の空撮経路の候補である候補経路を複数生成するステップと、複数の候補経路のそれぞれを空撮環境の情報に基づいて、候補経路から第１の空撮経路を決定するステップと、を含んでよい。【0047】
空撮経路生成方法は、１つ以上の第２の空撮位置の情報又は第２の空撮経路の情報を表示するステップ、を更に含んでよい。【0048】
空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の飛行体が備える第１の撮像装置が第１の空撮画像を撮像するための第１の撮像情報を生成するステップ、を更に含んでよい。【0049】
第２の空撮画像の評価情報は、第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報に基づいてよい。【0050】
第２の空撮画像の評価情報は、第２の空撮画像が空撮された際の第２の空撮画像を空撮した第２の飛行体の第２の飛行情報と第１の空撮画像が空撮される際の第１の空撮画像を空撮予定の第１の飛行体の第１の飛行情報との差分と、第２の空撮画像を確認したユーザによる評価情報と、第２の空撮画像が空撮された第２の空撮位置又は第２の空撮経路が第１の空撮経路の生成に用いられた回数に基づく取得情報と、の少なくとも１つに基づいてよい。【0051】
一態様において、第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置と、第２の空撮画像及び第２の空撮画像に関する付加情報を記録する記録装置と、を備える空撮経路生成システムであって、情報処理装置は、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の付加情報に基づく評価情報に基づいて、第１の空撮経路を生成する。【0052】
一態様において、プログラムは、第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。【0053】
一態様において、記録媒体は、第１の飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲において空撮された１つ以上の第２の空撮画像の評価情報に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。【0054】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】第１の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図
【図2】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図3】第１の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図4】第１の実施形態における端末制御部の機能構成の一例を示すブロック図
【図5】第１の実施形態における画像サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図6】第１の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図
【図7A】画像ＤＢに格納された情報の一例を示す図
【図8】空撮範囲の入力例を説明するための図
【図9】第１の実施形態における空撮経路生成システムによる画像ＤＢへの情報登録時の動作例を示すシーケンス図
【図10】第１の実施形態における空撮経路生成システムによる予定空撮経路の生成時の動作例を示すシーケンス図
【図11】複数の過去空撮経路からの予定空撮経路を選択する一例を示す図
【図12】複数の空撮経路の第１合成例を示す図
【図13】複数の空撮経路の第２合成例を示す図
【図14】複数の空撮経路の第３合成例を示す図
【図15A】部分的な空撮経路のユーザ評価を有する画像ＤＢの一例を示す図
【図15B】複数の空撮経路の第４合成例を示す図
【図16】第２の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図
【図17】第２の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図18】第２の実施形態における携帯制御部の機能構成の一例を示すブロック図
【図19】第２の実施形態における画像サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図20】第２の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図
【図21】第２の実施形態における空撮経路生成システムの動作例を示すシーケンス図
【図22】予定空撮位置の第１生成例を示す図
【図23】予定空撮位置の第２生成例を示す図
【図24】予定空撮位置の第３生成例を示す図
【図25A】空撮区画の一例を示す模式図
【図25B】空撮区画の他例を示す模式図
【図26】空撮区画に基づく予定空撮位置及び予定空撮経路の生成例を示す模式図
【図27A】短距離モードでの空撮経路の一例を示す模式図
【図27B】スムーズモードでの空撮経路の一例を示す模式図
【図27C】省エネモードでの空撮経路の一例を示す模式図
【図28】他の実施形態における空撮経路生成システムの第１動作例を示すシーケンス図
【図29】他の実施形態における空撮経路生成システムの第２動作例を示すシーケンス図
【発明を実施するための形態】
【0056】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。【0057】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。【0058】
以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。飛行体は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、情報処理装置として、携帯端末を例示する。なお、情報処理装置は、携帯端末以外でもよく、例えば無人航空機、送信機、ＰＣ（Personal Computer）、又はその他の情報処理装置でもよい。空撮経路生成方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば情報処理装置に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。【0059】
（第１の実施形態）図１は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０は、１台以上の無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、及び画像サーバ９０を備える。無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、及び画像サーバ９０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。
【0060】
無人航空機１００は、送信機５０による遠隔操作に従って飛行し、又は事前に設定された飛行経路に従って飛行可能である。送信機５０は、遠隔操作によって無人航空機１００の飛行の制御を指示する。つまり、送信機５０は、リモートコントローラとして動作する。携帯端末８０は、送信機５０とともに、無人航空機１００を用いた空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末８０は、画像サーバ９０と連携して、無人航空機１００の空撮経路を生成する。画像サーバ９０は、１台以上の無人航空機１００により過去に空撮された空撮画像とその付加情報とを保持する。画像サーバ９０は、携帯端末８０からの要求に応じて、保持された空撮画像やその付加情報を提供可能である。【0061】
図２は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、を含む構成である。【0062】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。【0063】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。【0064】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。【0065】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。【0066】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。【0067】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。【0068】
撮像範囲とは、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。【0069】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像された撮像画像（空撮画像）に対して、この空撮画像に関する情報を付加情報（メタデータの一例）として付加する。付加情報は、空撮時の無人航空機１００の飛行に関する情報（飛行情報）と空撮時の撮像装置２２０又は撮像装置２３０による撮像に関する情報（撮像情報）とを含む。飛行情報は、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、及び空撮天候情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像情報は、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、及び撮像範囲情報のうち少なくとも１つを含んでよい。【0070】
空撮位置情報は、空撮画像が空撮された位置（空撮位置）を示す。空撮位置情報は、ＧＰＳ受信機２４０により取得された位置情報に基づいてよい。空撮位置情報は、空撮静止画が撮像された位置に関する情報である。空撮経路情報は、空撮画像が空撮された経路（空撮経路）を示す。空撮経路情報は、空撮画像として動画が取得された場合の経路情報であり、空撮位置が連続的に連なる空撮位置の集合により構成されてよい。空撮経路情報は、空撮動画が撮像された位置の集合に関する情報でよい。空撮時刻情報は、空撮画像が空撮された時刻（空撮時刻）を示す。空撮時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの時刻情報に基づいてよい。空撮時期情報は、空撮画像が空撮された時期（空撮時期）（例えば季節）を示す。空撮時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの日時情報に基づいてよい。空撮天候情報は、空撮画像が空撮された際の天候を示す。空撮天候情報は、例えば、無人航空機１００が図示しない温度計や湿度計を用いて検出した検出情報に基づいてよいし、通信インタフェース１５０を介して外部サーバから取得した天候に関する情報に基づいてよい。【0071】
空撮画角情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像範囲を示す。【0072】
また、撮像情報は、空撮時の無人航空機１００の向きの情報を含んでもよい。また、付加情報は、空撮画像が動画（空撮動画）であるか静止画（空撮静止画）であるかを示す画像種別情報を含んでもよい。【0073】
通信インタフェース１５０は、送信機５０、携帯端末８０及び画像サーバ９０と通信する。通信インタフェース１５０は、空撮経路を生成した装置から空撮経路の情報を受信する。空撮経路を生成した装置は、送信機５０、携帯端末８０、又は他の装置でよい。通信インタフェース１５０は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像された空撮画像と、空撮画像に付加された付加情報と、の少なくとも一部を、画像サーバ９０へ送信する。送信された空撮画像及びその付加情報は、画像サーバ９０が備える画像ＤＢ９９１への登録対象のデータや情報となる。【0074】
通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。【0075】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。【0076】
メモリ１６０は、通信インタフェース１５０等を介して取得された空撮経路の情報を格納可能である。空撮経路の情報は、空撮時にメモリ１６０から読み出されてよく、無人航空機１００は、この空撮経路に沿って飛行してよい。【0077】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。【0078】
ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。【0079】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。【0080】
撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。【0081】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。【0082】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。【0083】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。【0084】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、気圧高度計２７０以外のセンサにより、無人航空機１００が飛行する高度が検出されてもよい。【0085】
図３は、携帯端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、無線通信部８５、メモリ８７、及び表示部８８を備えてよい。携帯端末８０は、情報処理装置の一例である。操作部８３は、取得部の一例である。【0086】
端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。【0087】
端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。【0088】
端末制御部８１は、空撮経路生成アプリケーションを実行してよい。空撮経路生成アプリケーションは、無人航空機１００により画像を空撮するための空撮経路を生成するアプリケーションでよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。【0089】
インタフェース部８２は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えばＵＳＢケーブルを介して入出力してよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢ以外のインタフェースでもよい。【0090】
操作部８３は、携帯端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付ける。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。【0091】
無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００や画像サーバ９０との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。【0092】
メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、携帯端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、携帯端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。【0093】
表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、空撮経路生成アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。【0094】
なお、携帯端末８０は、ホルダを介して送信機５０に装着されてよい。携帯端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。携帯端末８０が送信機５０に装着されず、携帯端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。【0095】
図４は、端末制御部８１の機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１は、空撮範囲取得部８１２、サーバ情報取得部８１３、空撮経路生成部８１４、及び撮像情報生成部８１７を備える。空撮範囲取得部８１２は、取得部の一例である。サーバ情報取得部８１３は、取得部の一例である。空撮経路生成部８１４は、生成部の一例である。【0096】
空撮範囲取得部８１２は、操作部８３を介して、空撮範囲の情報を取得する。空撮範囲は、無人航空機１００により空撮する地理的な空撮対象範囲でよい。空撮範囲の情報は、具体的な２次元位置（例えば緯度、経度の値）の情報であってよい。また、空撮範囲の情報は、具体的な地理的場所を示す地理的な名称（例えば「台場」）の情報であってもよい。取得された空撮範囲の情報は、無線通信部８５を介して、画像サーバ９０へ送られる。【0097】
サーバ情報取得部８１３は、例えば無線通信部８５を介して、画像サーバ９０からのデータや情報を取得する。画像サーバ９０から取得されるデータや情報は、携帯端末８０が送信した空撮範囲の情報を基づく付加情報の少なくとも一部である。サーバ情報取得部８１３は、画像ＤＢ９９１に記録された空撮経路（過去空撮経路とも称する）の情報を取得してよい。サーバ情報取得部８１３は、画像ＤＢ９９１に記録された撮像情報（過去撮像情報とも称する）を取得してよい。過去撮像情報は、上述のように、空撮画像が空撮された際の空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、の少なくとも１つを含んでよい。【0098】
空撮経路生成部８１４は、空撮範囲に含まれる空撮経路を生成する。空撮経路生成部８１４は、取得された１つ以上の過去空撮経路に基づいて、無人航空機１００が将来空撮するための空撮経路（予定空撮経路とも称する）を生成してよい。【0099】
撮像情報生成部８１７は、空撮範囲に含まれる予定空撮経路を飛行して空撮する際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像情報（予定撮像情報とも称する）を生成する。撮像情報生成部８１７は、取得された過去空撮経路に対応する過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。【0100】
図５は、画像サーバ９０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像サーバ９０は、サーバ制御部９１、無線通信部９５、メモリ９７、及びストレージ９９を備えてよい。【0101】
サーバ制御部９１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。サーバ制御部９１は、画像サーバ９０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。【0102】
サーバ制御部９１は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、メモリ９７やストレージ９９に保持されたデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、データや情報を携帯端末８０へ送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。【0103】
無線通信部９５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００及び携帯端末８０との間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。【0104】
メモリ９７は、例えば画像サーバ９０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、サーバ制御部９１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ９７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ９７は、画像サーバ９０の内部に設けられてよい。メモリ９７は、画像サーバ９０から取り外し可能に設けられてよい。【0105】
ストレージ９９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ９９は、画像ＤＢ９９１を備える。ストレージ９９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ９９は、画像サーバ９０の内部に設けられてよい。ストレージ９９は、画像サーバ９０から取り外し可能に設けられてよい。【0106】
画像ＤＢ９９１は、無線通信部９５を介して取得された空撮画像及びその付加情報を蓄積し、保持する。蓄積される空撮画像（過去空撮画像とも称する）は、１台以上の無人航空機１００が撮像して送信した空撮画像を含んでよい。付加情報は、前述したように、過去空撮画像に関連する空撮時の無人航空機１００の飛行に関する情報（過去飛行情報）や空撮時の撮像装置２２０、２３０に関する情報（過去撮像情報）を含んでよい。画像ＤＢ９９１は、サーバ制御部９１からの要求に応じて、過去空撮画像及びその付加情報の少なくとも一部をサーバ制御部９１へ送ってよい。【0107】
図６は、画像サーバ９０の機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部９１は、空撮情報取得部９１１、評価情報取得部９１２、ＤＢ更新部９１３、空撮範囲取得部９１４、及びＤＢ情報抽出部９１５を備える。【0108】
空撮情報取得部９１１は、無線通信部９５を介して、１台以上の無人航空機１００から空撮画像及びその付加情報を取得する。取得された空撮画像及びその付加情報は、画像ＤＢ９９１への登録対象となる。【0109】
評価情報取得部９１２は、無線通信部９５を介して、１台以上の携帯端末８０やその他の通信装置（例えばＰＣ、タブレット端末）から、画像ＤＢ９９１に蓄積された空撮画像に対する評価に関する評価情報を取得する。評価情報は、空撮画像に対するユーザの評価の情報が含まれてよい。【0110】
ＤＢ更新部９１３は、空撮情報取得部９１１により取得された空撮画像及びがその付加情報を画像ＤＢ９９１へ登録する。つまり、ＤＢ更新部９１３は、空撮画像及びその付加情報を画像ＤＢ９９１に新たに保持させることで、画像ＤＢ９９１を更新する。【0111】
空撮範囲取得部９１４は、無線通信部９５を介して、携帯端末８０から空撮範囲の情報を取得する。空撮範囲の情報は、無人航空機１００により空撮される予定の撮像範囲に相当する。【0112】
ＤＢ情報抽出部９１５は、取得された空撮範囲に基づいて、画像ＤＢ９９１を検索し、画像ＤＢ９９１からデータや情報を抽出する。例えば、ＤＢ情報抽出部９１５は、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で空撮された空撮画像（空撮動画）の付加情報を１つ以上抽出してよい。ＤＢ情報抽出部９１５は、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出してよい。評価の高い空撮画像とは、例えば、評価を示す評価値（例えばユーザ評価値）が所定値以上である空撮画像でもよいし、空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された全空撮画像の平均評価値よりも評価値が高い空撮画像でもよい。抽出される付加情報には、付加情報が付加された空撮画像を空撮した空撮経路の少なくとも一部の情報が含まれてよい。【0113】
抽出情報通知部９１６は、無線通信部９５を介して、画像ＤＢ９９１から抽出されたデータや情報を、携帯端末８０へ送信する。【0114】
図７Ａ及び図７Ｂは、画像ＤＢ９９１に格納された情報をテーブル形式で示す模式図である。画像ＤＢ９９１は、空撮画像とその付加情報を保持する。空撮画像は、空撮動画及び空撮静止画の少なくとも一方を含む。本実施形態では、空撮画像は、少なくとも空撮動画を含み、空撮静止画を含んでもよい。後述する第２の実施形態では、空撮画像は、空撮動画及び空撮静止画の少なくとも一方を含む。【0115】
図７Ａ及び図７Ｂでは、付加情報は、画像種別情報、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、空撮天候情報、を含む。空撮位置情報は、空撮種別情報が空撮静止画の場合に記録され、空撮種別情報が空撮動画の場合に記録されなくてよい。空撮経路情報は、空撮種別情報が空撮動画の場合に記録され、空撮種別情報が空撮静止画の場合に記録されなくてよい。図７Ａ及び図７Ｂでは、付加情報は、ユーザ評価情報、選択度情報を含む。また、図７Ａ及び図７Ｂでは、付加情報は、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、及び撮像範囲情報を含む。図７Ａ及び図７Ｂは、説明のために図示が分離されているが、１つのテーブルに格納されてよい。【0116】
ユーザ評価情報は、画像ＤＢ９９１に登録された空撮画像に対するユーザの評価を示す。例えば、ユーザが携帯端末８０を操作し、携帯端末８０が、画像ＤＢ９９１に登録された空撮画像を受信し、再生し、表示する。ユーザは、空撮画像（空撮動画又は空撮静止画）を確認し、携帯端末８０の操作部８３を介して、この空撮画像に対する評価を入力する。入力された評価情報は、携帯端末８０の無線通信部８５を介して画像サーバ９０へ送信され、画像サーバ９０の画像ＤＢ９９１が保持する画像ＤＢ９９１に登録される。ユーザ評価は、Ｗｅｂ上のアプリケーションやＳＮＳ（Social Networking Service）を介して実施されてよい。【0117】
入力された評価情報は、例えば、０点〜５点のいずれかの点数で示されるユーザ評価値でよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価値の平均値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、良い・悪い、好き・嫌い、○・×などの情報でもよい。ユーザ評価情報は、良い、好き、○の合計値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、評価Ａ、評価Ｂ、評価Ｃ、などでもよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価の平均等の統計情報でよい。このようなユーザ評価情報が、複数のユーザにより登録され得る。【0118】
選択度情報は、画像ＤＢ９９１に登録された空撮経路又は空撮位置が、１つ以上の携帯端末８０からの要求により抽出された回数を示す。つまり、選択度情報は、画像ＤＢ９９１に記録された過去空撮経路又は過去空撮位置がどの程度選択されたかを示す。この選択度は、同じ過去空撮経路が選択された回数（選択回数）でもよいし、全空撮経路の選択回数に対する１つの空撮経路の選択回数の割合（選択率）でもよいし、その他の空撮経路の選択に関する情報でもよい。同様に、この選択度は、同じ空撮位置が選択された回数（選択回数）でもよいし、全空撮位置の選択回数に対する１つの空撮位置の選択回数の割合（選択率）でもよいし、その他の空撮位置の選択に関する情報でもよい。選択度情報は、ＤＢ情報抽出部９１５により予定空撮位置や予定空撮経路を生成するために画像ＤＢ９９１から抽出される度に、ＤＢ情報抽出部９１５により更新されてよい。つまり、予定空撮経路や予定空撮位置として頻繁に使用されると、選択度が大きくなる。【0119】
なお、画像ＤＢ９９１は、過去空撮画像の付加情報が記録され、過去空撮画像そのものは記録が省略されてもよい。【0120】
図８は、空撮範囲の入力例を説明するための図である。【0121】
携帯端末８０は、空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末８０では、操作部８３が、空撮範囲Ａ１の情報を入力する。操作部８３は、空撮範囲Ａ１として、地図情報Ｍ１に示された空撮を望む所望の範囲のユーザ入力を受け付けてよい。また、操作部８３は、空撮を望む所望の地名、場所を特定可能な建造物やその他の情報の名称（地名等とも称する）を入力してよい。この場合、空撮範囲取得部８１２が、地名等の示す範囲を空撮範囲Ａ１として取得してよいし、地名等の周囲の所定範囲（例えば地名が示す位置を中心として半径１００ｍの範囲）を空撮範囲Ａ１として取得してよい。【0122】
次に、空撮経路生成システム１０の動作例について説明する。【0123】
図９は、空撮経路生成システム１０による画像ＤＢ９９１への情報登録時の動作例を示すフローチャートである。【0124】
無人航空機１００では、撮像装置２２０又は撮像装置２３０は、飛行中に画像を撮像し、空撮画像を取得する（Ｓ１０１）。ＵＡＶ制御部１１０は、付加情報を取得する（Ｓ１０２）。通信インタフェース１５０は、空撮画像及びその付加情報を画像サーバ９０へ送信する（Ｓ１０３）。なお、空撮画像やその付加情報は、送信機５０や携帯端末８０を介して画像サーバ９０へ送信されてもよい。【0125】
画像サーバ９０では、無線通信部９５は、空撮画像及びその付加情報を無人航空機１００から受信する（Ｓ１１１）。ＤＢ更新部９１３は、空撮画像及びその付加情報を画像ＤＢ９９１に登録する（Ｓ１１２）。【0126】
また、携帯端末８０では、無線通信部８５は、画像サーバ９０から所望の空撮画像を取得する。携帯端末８０のユーザは、表示部８８を介して、取得された空撮画像を確認し、ユーザ評価を決定する。携帯端末８０の操作部８３は、ユーザからユーザ評価情報を入力する（Ｓ１２１）。無線通信部８５は、ユーザ評価情報を画像サーバ９０へ送信する（Ｓ１２２）。【0127】
画像サーバ９０では、無線通信部９５は、ユーザ評価情報を携帯端末８０から受信する（Ｓ１１３）。ＤＢ更新部９１３は、受信されたユーザ評価情報に基づいて、付加情報に含まれるユーザ評価情報を更新する（Ｓ１１４）。【0128】
図１０は、空撮経路生成システム１０による予定空撮経路の生成時の動作例を示すフローチャートである。ここでは、画像ＤＢ９９１に空撮画像及びその付加情報が既に１つ存在することを想定する。【0129】
まず、携帯端末８０では、空撮範囲取得部８１２が、空撮範囲Ａ１の情報を取得する（Ｓ２０１）。無線通信部８５は、取得された空撮範囲Ａ１の情報を画像サーバ９０へ送信する（Ｓ２０２）。【0130】
画像サーバ９０では、空撮範囲取得部９１４が、空撮範囲Ａ１の情報を受信する（Ｓ２１１）。ＤＢ情報抽出部９１５は、画像ＤＢ９９１を参照し、空撮範囲Ａ１に基づいて、過去空撮経路を抽出する（Ｓ２１２）。例えば、ＤＢ情報抽出部９１５は、空撮範囲Ａ１をキーとして、この空撮範囲Ａ１に含まれ、評価値が所定値以上（例えばユーザ評価値が値３．５以上や評価Ｂ以上）の空撮画像が空撮された過去空撮経路を、１つ以上抽出してよい。抽出情報通知部９１６は、無線通信部９５を介して、過去空撮経路の情報を携帯端末８０へ送信する（Ｓ２１３）。【0131】
携帯端末８０では、サーバ情報取得部８１３は、無線通信部８５を介して、過去空撮経路の情報を画像サーバ９０から取得する（Ｓ２０３）。空撮経路生成部８１４は、取得された過去空撮経路に基づいて、予定空撮経路を生成する（Ｓ２０４）。生成された予定空撮経路の情報は、無人航空機１００に送られ、無人航空機１００に空撮経路として設定される。【0132】
このように、第１の無人航空機１００が空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像ＤＢ９９１に登録される。第２の無人航空機１００が空撮するために飛行開始する前に、携帯端末８０は、画像サーバ９０と連携し、空撮しようとしている領域（空撮範囲Ａ１）内を空撮した過去の空撮経路を取得する。第２の無人航空機１００は、過去の空撮経路から予定の空撮経路を生成する。第２の無人航空機が予定の空撮経路を飛行して空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像ＤＢ９９１に登録される。よって、画像ＤＢ９９１に基づいて各無人航空機１００が空撮する度に、空撮画像とその付加情報が登録されていく。例えば評価の高い空撮経路を選択すると、他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮経路であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も高いことが期待できる。また、評価の高い空撮画像に係る空撮経路は、飛行される頻度も高くなり、ユーザ評価も一層高くなることが予想される。よって、画像サーバ９０は、機会学習的に、画像ＤＢ９９１に記録されたお勧めの空撮経路の情報を提供できる。【0133】
したがって、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０によれば、画像ＤＢ９９１に記録された情報に基づいて予定の空撮経路を生成できる。そのため、魅力的な被写体を撮像するために、ユーザが、手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることを不要にできる。よって、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、ユーザの操作の煩雑性を軽減でき、ユーザの利便性を向上できる。また、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、テスト撮像を不要にできるので、無人航空機１００がテスト撮像時に何らかの物体に衝突したり、墜落したりすることを低減でき、飛行中の無人航空機１００の安全性を向上できる。【0134】
次に、予定空撮経路の生成例について説明する。【0135】
空撮経路生成部８１４は、画像サーバ９０から取得された過去空撮経路に基づいて、様々な方法で予定空撮経路を生成可能である。【0136】
空撮経路生成部８１４は、画像サーバ９０から１つの過去空撮経路ＦＰＡが取得された場合、この過去空撮経路をそのまま予定空撮経路ＦＰＳとしてよい。予定空撮経路ＦＰＳは、第１の空撮経路の一例である。過去空撮経路ＦＰＡは、第２の空撮経路の一例である。【0137】
これにより、携帯端末８０は、画像ＤＢ９９１に登録された過去空撮経路ＦＰＡをそのまま利用できるので、予定空撮経路ＦＰＳを容易に生成できる。また、携帯端末８０は、過去に実績のある過去空撮経路ＦＰＡを予定空撮経路ＦＰＳとすることで、予定空撮経路ＦＰが、過去空撮経路と同様に、評価の高い空撮画像が得られる空撮経路であることを期待できる。また、空撮経路生成システム１０は、画像ＤＢ９９１により過去の空撮画像及びその付加情報を一括管理することで、画像ＤＢ９９１を扱う際の処理効率を向上できる。【0138】
空撮経路生成部８１４は、複数の過去空撮経路ＰＦＰに含まれる１つの過去空撮経路ＦＰＡを予定空撮経路ＦＰＳとしてよい。【0139】
図１１は、複数の過去空撮経路ＦＰＡから予定空撮経路ＦＰＳを選択する一例を示す図である。図１１では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、３つの過去空撮経路ＦＰＡ１〜ＦＰＡ３が取得されている。過去空撮経路ＦＰＡ１〜ＦＰＡ３は、表示部８８に表示される。ユーザは、表示部８８を確認しながら、操作部８３を介して、過去空撮経路ＦＰＡ１〜ＦＰＡ３の中から過去空撮経路ＦＰＡ１を選択してよい。つまり、操作部８３は、過去空撮経路ＦＰＡ１の選択情報を取得してよい。空撮経路生成部８１４は、選択された過去空撮経路ＦＰＡ１を予定空撮経路ＦＰとすることで、予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0140】
これにより、携帯端末８０は、評価の高い過去空撮経路ＦＰＡのうち、ユーザ所望の過去空撮経路ＦＰＡを選択できる。よって、携帯端末８０は、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮経路ＦＰＳを生成できる。【0141】
空撮経路生成部８１４は、複数の過去空撮経路ＦＰＡの一部又は全部を合成して、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0142】
図１２は、複数の過去空撮経路ＦＰＡの第１合成例を示す図である。図１２では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、２つの過去空撮経路ＦＰＡ１１，ＦＰＡ１２が取得されている。空撮経路生成部８１４は、取得された２つの過去空撮経路ＦＰＡ１１，ＦＰＡ１２を合成することで、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0143】
これにより、携帯端末８０は、評価の高い複数の過去空撮経路ＦＰＡを連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路ＦＰＳを生成できる。よって、無人航空機１００は、予定空撮経路ＦＰＳに従って飛行することで、魅力的な被写体を効率良く空撮できる。【0144】
空撮経路生成部８１４は、複数の過去空撮経路ＦＰＡのうち少なくとも２つの過去空撮経路ＦＰＡが交差する交差位置ＣＰを取得してよい。空撮経路生成部８１４は、複数の過去空撮経路ＦＰＡのそれぞれを、交差位置ＣＰを分離点として、２つ以上の部分空撮経路に分離してよい。なお、１つの過去空撮経路ＦＰＡにおいて、交差位置ＣＰは複数存在してよい。この場合、１つの過去空撮経路ＦＰＡは、３つ以上の部分空撮経路に分離される。空撮経路生成部８１４は、１つの過去空撮経路ＦＰＡの端部から移動し、交差位置ＣＰから他の過去空撮経路ＦＰＡに移動し、他の過去空撮経路ＦＰＡの端部へ移動するような予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。つまり、空撮経路生成部８１４は、交差位置ＣＰを接続点として、複数の部分空撮経路を接続して、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0145】
図１３は、複数の過去空撮経路ＦＰＡの第２合成例を示す図である。図１３では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、２つの過去空撮経路ＦＰＡ２１，ＦＰＡ２２が取得されている。過去空撮経路ＦＰＡ２１は、第３の空撮経路の一例である。過去空撮経路ＦＰＡ２２は、第４の空撮経路の一例である。過去空撮経路ＦＰＡ２１，ＦＰＡ２２は、交差位置ＣＰで交差している。過去空撮経路ＦＰＡ２１は、部分空撮経路ＦＰＡ２１ａ，ＦＰＡ２１ｂを含む。部分空撮経路ＦＰＡ２１ａは、端部ＥＰ２１ａと交差位置ＣＰとを結ぶ。部分空撮経路ＦＰＡ２１ａは、端部ＥＰ２１ａと交差位置ＣＰとを結ぶ。過去空撮経路ＦＰＡ２２は、部分空撮経路ＦＰＡ２２ａ，ＦＰＡ２２ｂを含む。部分空撮経路ＦＰＡ２２ａは、端部ＥＰ２２ａと交差位置ＣＰとを結ぶ。部分空撮経路ＦＰＡ２２ｂは、端部ＥＰ２２ｂと交差位置ＣＰとを結ぶ。空撮経路生成部８１４は、過去空撮経路ＦＰＡ２１の部分空撮経路ＦＰＡ２１ａと過去空撮経路ＦＰＡ２２の部分空撮経路２２ｂとを接続して、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0146】
これにより、携帯端末８０は、評価の高い過去空撮経路ＦＰＡに含まれる部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路ＦＰＳを生成できる。よって、無人航空機１００は、予定空撮経路ＦＰＳに従って飛行することで、他のユーザからの評価の高い魅力的な被写体を効率良く空撮できる。【0147】
空撮経路生成部８１４は、異なる過去空撮経路ＦＰＡにおける部分空撮経路を接続する場合、操作部８３を介して選択された部分空撮経路同志を接続してよい。【0148】
図１４は、複数の過去空撮経路ＦＰＡの第３合成例を示す図である。図１４では、操作部８３への指ＦＧを用いた入力により、部分空撮経路ＦＰＡ２１ａ，２２ａが選択されている。空撮経路生成部８１４は、部分空撮経路ＦＰＡ２１ａ，ＦＰＡ２２ａを接続して、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0149】
これにより、携帯端末８０は、ユーザの意思を反映して選択した部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路ＦＰＳを生成できる。よって、無人航空機１００は、予定空撮経路ＦＰＳに従って飛行することで、他のユーザからの評価が高く且つユーザ自身も空撮を希望する魅力的な被写体を効率良く空撮できる。【0150】
空撮経路生成部８１４は、異なる過去空撮経路ＦＰＡにおける部分空撮経路を接続する場合、部分空撮経路において空撮された空撮画像のユーザ評価情報に基づいて、ユーザの評価の高い部分空撮経路同志を接続してよい。【0151】
図１５Ａは、部分的な空撮経路のユーザ評価を有する画像ＤＢ９９１ａの一例を示す図である。画像ＤＢ９９１ａでは、画像ＤＢ９９１と比較すると、部分空撮経路の情報とこの部分空撮経路において撮像された空撮画像のユーザ評価情報が格納されている。その他の情報は、画像ＤＢ９９１，９９１ａにおいて同じであるが、画像ＤＢ９９１ａでは、格納されている一部の情報が省略されている。【0152】
図１５Ｂは、複数の過去空撮経路ＦＰＡの第４合成例を示す図である。図１５Ｂでは、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、２つの過去空撮経路ＦＰＡ４１，ＦＰＡ４２が取得されている。過去空撮経路ＦＰＡ４１，ＦＰＡ４２は、交差位置ＣＰで交差している。過去空撮経路ＦＰＡ４１は、部分空撮経路ＦＰＡ４１ａ，ＦＰＡ４１ｂを含む。部分空撮経路ＦＰＡ４１ａは、端部ＥＰ４１ａと交差位置ＣＰとを結ぶ。部分空撮経路ＦＰＡ４１ｂは、端部ＥＰ４１ｂと交差位置ＣＰとを結ぶ。過去空撮経路ＦＰＡ４２は、部分空撮経路ＦＰＡ４２ａ，ＦＰＡ４２ｂ，ＦＰＡ４２ｃを含む。部分空撮経路ＦＰＡ４２ａは、端部ＥＰ４２１と点ＥＰ４２２とを結ぶ。部分空撮経路ＦＰＡ４２ｂは、点ＥＰ４２２と点４２３とを結ぶ。部分空撮経路ＦＰＡ４２ｃは、端部ＥＰ４２３と端部４２４とを結ぶ。【0153】
図１５Ｂにおける部分空撮経路ＦＰＡ４１ａは、図１５Ａにおける経路Ａ１に相当するとする。図１５Ｂにおける部分空撮経路ＦＰＡ４２ｃは、図１５Ａにおける経路Ｂ３に相当するとする。空撮経路生成部８１４は、画像ＤＢ９９１ａを参照し、評価の高い（例えばユーザ評価情報が示す評価値が値３．５以上）の部分空撮経路ＦＰＡ４１ａ，ＦＰＡ４２ｃを繋ぎ合わせて、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。また、図１５Ｂでは、部分空撮経路ＦＰＡ４１ａの端点である交差位置ＣＰと部分空撮経路ＦＰＡ４１ｃの端点である点４２３とが離間しているが、空撮経路生成部８１４は、この両点を接続するよう補正してよい。つまり、複数の部分空撮経路の端点が一致していない場合でも、複数の部分空撮経路を合成して予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0154】
これにより、携帯端末８０は、部分空撮経路に対して示されたユーザ評価の高い部分空撮経路を連続的に飛行して空撮可能な予定空撮経路ＦＰＳを生成できる。よって、無人航空機１００は、予定空撮経路ＦＰＳに従って飛行することで、他のユーザから評価された実績のある空撮画像が撮像された複数の部分空撮経路を飛行でき、魅力的な被写体を効率良く空撮できる。【0155】
次に、予定撮像情報の生成例について説明する。【0156】
画像サーバ９０では、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出する。この抽出される付加情報は、付加情報に係る空撮画像の評価が高いので、空撮画像を撮像した他のユーザにとって魅力的な被写体であったと言える。この場合、空撮位置や空撮経路とともに、空撮画角や空撮方向などの撮像情報についても、被写体の空撮のために適していたと言える。そのため、撮像情報生成部８１７は、画像ＤＢ９９１から抽出された過去空撮位置や過去空撮経路で空撮した際の過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。【0157】
例えば、撮像情報生成部８１７は、サーバ情報取得部８１３により取得された過去撮像情報をそのまま予定撮像情報としてよい。また、撮像情報生成部８１７は、サーバ情報取得部８１３により取得された過去撮像情報の少なくとも一部の情報を加工して、予定撮像情報を生成してよい。例えば、空撮経路の生成時と同様に、同じ過去空撮経路に対して複数の過去撮像情報が存在するために、複数の過去撮像情報が画像ＤＢ９９１から取得された場合、撮像情報生成部８１７は、取得された複数の過去撮像情報のうち１つの過去撮像情報を、予定撮像情報としてよい。この場合に、操作部８３を介したユーザ選択が行われてもよい。また、撮像情報生成部８１７は、取得された複数の過去撮像情報のうち１つの過去撮像情報を平均化して、予定撮像情報としてもよい。【0158】
無人航空機１００が空撮経路において単に空撮する場合には、魅力的な被写体を向いておらず、撮像範囲に含まれなかったり、画角の設定が不十分であったりすることが考えられる。これに対し、携帯端末８０は、無人航空機１００の空撮経路（飛行経路）だけでなく、撮像装置２２０又は撮像装置２３０による所望の撮像方法（撮像情報）も決定できる。よって、魅力的な被写体を撮像するための撮像情報の設定、つまりカメラ設定ができ、被写体を高精度に撮像できる可能性が一層高くなる。また、携帯端末８０は、画像ＤＢ９９１に蓄積された過去撮像情報を用いて予定撮像情報を生成するので、カメラ設定を自動的に実施でき、ユーザ手動によるカメラ設定が不要となり、ユーザの利便性を向上できる。【0159】
なお、携帯端末８０以外の情報処理装置（例えば送信機５０、無人航空機１００、ＰＣ、その他の情報処理装置）が、携帯端末８０が有する空撮経路生成機能を有してもよい。【0160】
（第２の実施形態）第１の実施形態では、画像ＤＢ９９１に記録された付加情報に基づいて、空撮位置を加味せずに、予定空撮経路を生成することを例示した。第２の実施形態では、画像ＤＢ９９１に記録された付加情報に基づいて、空撮位置を加味して、予定空撮経路生成することを想定する。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。
【0161】
図１６は、第２の実施形態における空撮経路生成システム１０Ａの構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０Ａは、１台以上の無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０Ａ、及び画像サーバ９０Ａを備える。無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０Ａ、及び画像サーバ９０Ａは、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ）により通信可能である。【0162】
図１７は、携帯端末８０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０Ａは、第１の実施形態における携帯端末８０と比較すると、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ａを備える。【0163】
図１８は、端末制御部８１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１０Ａは、空撮範囲取得部８１２、サーバ情報取得部８１３Ａ、空撮経路生成部８１４Ａ、空撮位置生成部８１５、空撮区画設定部８１６、及び撮像情報生成部８１７を備える。サーバ情報取得部８１３Ａは、取得部の一例である。空撮位置生成部８１５は、生成部の一例である。図１８に示す端末制御部８１Ａにおいて、図４に示した端末制御部８１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。【0164】
サーバ情報取得部８１３Ａは、例えば無線通信部８５を介して、画像サーバ９０Ａからのデータや情報を取得する。画像サーバ９０Ａから取得されるデータや情報は、携帯端末８０Ａが送信した空撮範囲の情報を基づく付加情報の少なくとも一部である。サーバ情報取得部８１３Ａは、画像ＤＢ９９１に記録された空撮位置（過去空撮位置）の情報や過去空撮経路の情報を取得してよい。【0165】
空撮位置生成部８１５は、空撮範囲に含まれる空撮位置を生成する。空撮位置生成部８１５は、取得された１つ以上の過去空撮位置に基づいて、無人航空機１００が将来空撮するための１つ以上の空撮位置（予定空撮位置とも称する）を生成してよい。空撮位置生成部８１５は、取得された１つ以上の過去空撮経路に基づいて、１つ以上の予定空撮位置を生成してよい。【0166】
空撮経路生成部８１４Ａは、空撮範囲に含まれる空撮経路を生成する。空撮経路生成部８１４Ａは、空撮位置生成部８１５により生成された１つ以上の空撮位置を通る１つの空撮経路（予定空撮経路）を生成してよい。【0167】
空撮区画設定部８１６は、空撮範囲Ａ１を任意のサイズに区分し、複数の空撮区画として設定する。空撮区画の区分方法は、予めメモリ８７に保持されていてもよいし、各空撮区画が等面積となるように空撮区画設定部８１６が区分し、区分結果をメモリ８７に保持させてもよい。メモリ８７に空撮区画の情報が保持されることで、複数の空撮区画が設定されてよい。【0168】
図１９は、画像サーバ９０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像サーバ９０Ａは、第１の実施形態における画像サーバ９０と比較すると、サーバ制御部９１の代わりにサーバ制御部９１Ａを備える。【0169】
図２０は、サーバ制御部９１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部９１Ａは、空撮情報取得部９１１、評価情報取得部９１２、ＤＢ更新部９１３、空撮範囲取得部９１４、ＤＢ情報抽出部９１５Ａ、及び抽出情報通知部９１６を備える。図２０に示すサーバ制御部９１Ａにおいて、図６に示したサーバ制御部９１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。【0170】
ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、取得された空撮範囲に基づいて、画像ＤＢ９９１を検索し、画像ＤＢ９９１からデータや情報を抽出する。例えば、ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮位置で空撮された空撮画像（空撮静止画）の付加情報を１つ以上抽出してよい。ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮経路で空撮された空撮画像（空撮動画）の付加情報を１つ以上抽出してよい。ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮範囲をキーとして、この空撮範囲に含まれる空撮位置又は空撮経路で撮像された空撮画像の付加情報のうち、評価の高い空撮画像の付加情報を抽出してよい。抽出される付加情報には、付加情報が付加された空撮画像を空撮した空撮位置及び空撮経路の少なくとも一部の情報が含まれてよい。【0171】
次に、空撮経路生成システム１０Ａの動作例について説明する。【0172】
図２１は、空撮経路生成システム１０Ａによる予定空撮経路の生成時の動作例を示すフローチャートである。ここでは、画像ＤＢ９９１に空撮画像及びその付加情報が既に１つ存在することを想定する。【0173】
まず、携帯端末８０Ａでは、空撮範囲取得部８１２が、空撮範囲Ａ１の情報を取得する（Ｓ３０１）。無線通信部８５は、取得された空撮範囲Ａ１の情報を画像サーバ９０Ａへ送信する（Ｓ３０２）。【0174】
画像サーバ９０Ａでは、空撮範囲取得部９１４が、空撮範囲Ａ１の情報を受信する（Ｓ３１１）。ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、画像ＤＢ９９１を参照し、空撮範囲Ａ１に基づいて、過去空撮位置又は過去空撮経路を抽出する（Ｓ３１２）。例えば、ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮範囲Ａ１をキーとして、この空撮範囲Ａ１に含まれ、評価値が所定値以上（例えばユーザ評価値が値３．５以上や評価Ｂ以上）の空撮画像が空撮された過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を、１つ以上抽出してよい。抽出情報通知部９１６は、無線通信部９５を介して、過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を携帯端末８０Ａへ送信する（Ｓ３１３）。【0175】
携帯端末８０Ａでは、サーバ情報取得部８１３は、無線通信部８５を介して、過去空撮位置又は過去空撮経路の情報を画像サーバ９０Ａから取得する（Ｓ３０３）。空撮位置生成部８１５は、取得された過去空撮位置又は過去空撮経路に基づいて、予定空撮位置を生成する（Ｓ３０４）。空撮経路生成部８１４Ａは、生成された予定空撮位置を通る予定空撮経路を生成する（Ｓ３０５）。生成された予定空撮経路の情報は、無人航空機１００に送られ、無人航空機１００に空撮経路として設定される。【0176】
このように、携帯端末８０Ａは、画像サーバ９０Ａと連携し、空撮しようとしている領域（空撮範囲Ａ１）内を空撮した過去の空撮位置又は過去の空撮経路を取得する。第２の無人航空機１００は、過去空撮位置又は過去空撮経路から予定空撮位置を生成する。第２の無人航空機１００が予定の空撮位置を飛行して空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが画像ＤＢ９９１に登録される。この場合、第２の無人航空機１００が空撮静止画を撮像する場合には、空撮画像とその空撮位置の情報とが画像ＤＢ９９１に登録される。よって、画像ＤＢ９９１に基づいて各無人航空機１００が空撮する度に、空撮画像とその付加情報が登録されていく。例えば評価の高い空撮位置が選択されると、他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮位置であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も高いことが期待できる。また、評価の高い空撮画像に係る空撮位置は、飛行される頻度も高くなり、ユーザ評価も一層高くなることが予想される。よって、画像サーバ９０Ａは、機会学習的に、画像ＤＢ９９１に記録されたお勧めの空撮位置を生成可能な情報を提供できる。【0177】
したがって、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａによれば、画像ＤＢ９９１に記録された情報に基づいて予定の空撮位置を生成できる。そのため、魅力的な被写体を撮像するために、ユーザが、手動でテスト撮像を行い、所望の空撮位置を探ることを不要にできる。よって、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、ユーザの操作の煩雑性を軽減でき、ユーザの利便性を向上できる。また、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、テスト撮像を不要にできるので、無人航空機１００がテスト撮像時に何らかの物体に衝突したり、墜落したりすることを低減でき、飛行中の無人航空機１００の安全性を向上できる。【0178】
次に、予定空撮位置及び予定空撮経路の生成例について説明する。【0179】
空撮位置生成部８１５は、画像サーバ９０Ａから取得された過去空撮位置又は過去空撮経路に基づいて、様々な方法で予定空撮位置を生成可能である。【0180】
空撮位置生成部８１５は、画像サーバ９０Ａから１つ以上の過去空撮位置ＦＰＢが取得された場合、この過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、１つ以上の予定空撮位置ＦＰＴを通る１つの予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。予定空撮位置ＦＰＴは、第１の空撮位置の一例である。過去空撮位置ＦＰＢは、第２の空撮位置の一例である。【0181】
図２２は、予定空撮位置の第１生成例を示す模式図である。図２２では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、複数（ここでは８つ）の過去空撮位置ＦＰＢが取得されている。空撮位置生成部８１５は、複数の過去空撮位置ＦＰＢを、そのまま複数の予定空撮位置ＦＰＴとする。空撮経路生成部８１４Ａは、この複数の予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0182】
これにより、携帯端末８０Ａは、画像ＤＢ９９１に登録された過去空撮位置ＦＰＢをそのまま利用できるので、予定空撮位置ＦＰＴを容易に生成できる。また、携帯端末８０Ａは、過去に実績のある過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとすることで、予定空撮位置ＦＰＴが、過去空撮位置ＦＰＢと同様に、評価の高い空撮画像が得られる空撮位置であることを期待できる。【0183】
空撮位置生成部８１５は、画像サーバ９０Ａから複数の過去空撮経路ＦＰＡが取得された場合、この複数の過去空撮経路ＦＰＡから１つ以上の交差位置ＣＰを算出等により取得してよい。空撮位置生成部８１５は、交差位置ＣＰを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、１つ以上の予定空撮位置ＦＰＴを通る１つの予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0184】
図２３は、予定空撮位置の第２生成例を示す模式図である。図２３では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、複数（ここでは３つ）の過去空撮経路ＦＰＡが取得されている。空撮位置生成部８１５は、複数の過去空撮経路ＦＰＡの少なくとも２つが交差する交差位置ＣＰ（ここでは３つ）を、予定空撮位置ＦＰＴとする。空撮経路生成部８１４Ａは、この複数の予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0185】
これにより、携帯端末８０Ａは、画像ＤＢ９９１に登録された複数の過去空撮経路ＦＰＡの交差位置ＣＰを予定空撮位置ＦＰＴとするので、予定空撮位置ＦＰＴを容易に生成できる。複数の過去空撮経路ＦＰＡはいずれも評価の高い空撮経路であるので、これらの空撮経路の交差位置ＣＰは、評価の非常に高い位置であることが予測される。したがって、予定空撮位置ＦＰＴでの空撮により、一層評価の高い空撮画像を取得可能であることが期待できる。また、携帯端末８０Ａは、画像ＤＢ９９１に空撮静止画及びその付加情報が登録されていない場合でも、過去空撮動画を基に、予定空撮位置ＦＰＴを生成できる。つまり、携帯端末８０Ａは、過去空撮動画を基に、空撮静止画の取得のために適した３次元位置を推奨できる。【0186】
空撮位置生成部８１５は、画像サーバ９０Ａから複数（例えば多数）の過去空撮位置ＦＰＢが取得された場合、複数の過去空撮位置ＦＰＢの一部を予定空撮位置ＦＰＴとし、複数の過去空撮位置ＦＰＢの他の一部を予定空撮位置ＦＰＴから除外してよい。空撮経路生成部８１４Ａは、除外されなかった１つ以上の予定空撮位置ＦＰＴを通る１つの予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。【0187】
図２４は、予定空撮位置の第３生成例を示す模式図である。図２４では、空撮範囲Ａ１に基づく画像ＤＢ９９１の検索の結果、複数（ここでは１９個）の過去空撮位置ＦＰＢが取得されている。過去空撮位置ＦＰＢは、表示部８８に表示される。ユーザは、表示部８８を確認しながら、操作部８３を介して、過去空撮位置ＦＰＢの中から１つ以上の過去空撮位置ＦＰＢを選択してよい。この場合、空撮位置生成部８１５は、選択された過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。また、ユーザは、表示部８８を確認しながら、操作部８３を介して、過去空撮位置ＦＰＢの中からいずれかの過去空撮位置ＦＰＢを除外する選択をしてよい。この場合、空撮位置生成部８１５は、選択されなかった過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0188】
これにより、携帯端末８０Ａは、評価の高い過去空撮位置ＦＰＢのうち、ユーザ所望の空撮位置を選択できる。よって、携帯端末８０Ａは、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮位置ＦＰＴを生成できる。また、画像ＤＢ９９１から抽出された、条件に該当する（例えば評価の高い）過去空撮位置ＦＰＢが多数存在する場合でも、多数の過去空撮位置ＦＰＢのうち代表的な空撮位置をユーザが選択できる。したがって、携帯端末８０Ａは、空撮範囲Ａ１において撮像される空撮画像の画像数が過大となることを抑制でき、無人航空機１００が各予定空撮位置ＦＰＴで空撮した空撮画像を記録するための容量の低減、空撮時間の短縮、空撮効率の向上、などを実現できる。【0189】
次に、空撮区画の設定について説明する。【0190】
図２５Ａは空撮区画ＡＰの一例を示す模式図である。空撮区画ＡＰは、格子状に空撮範囲Ａ１が区分されている。各空撮区画ＡＰの面積は同じでよい。空撮区画設定部８１６が空撮範囲Ａ１を格子状に区分して空撮区画ＡＰを生成することで、携帯端末８０Ａは、例えば緯度・経度に従って容易に空撮区画ＡＰを設定できる。また、携帯端末８０Ａは、空撮区画ＡＰに従って、各空撮区画ＡＰにおいて同数の予定空撮位置ＦＰＴを生成すると、地理的に緯度・経度に即して均等に空撮させることができる。【0191】
図２５Ｂは空撮区画ＡＰの他例を示す模式図である。空撮区画ＡＰは、任意の線分（曲線又は直線）によって区分されている。各空撮区画ＡＰの面積は同じでよい。空撮区画設定部８１６が空撮範囲Ａ１を任意の形状に区分して空撮区画ＡＰを生成することで、携帯端末８０Ａは、ユーザ所望の形状にして空撮区画ＡＰを設定できる。また、携帯端末８０Ａは、各空撮区画ＡＰに従って、各空撮区画ＡＰにおいて同数の予定空撮位置ＦＰＴを生成すると、同一面積あたり同じ確率で被写体を空撮させることが可能である。【0192】
なお、空撮区画設定部８１６は、各空撮区画ＡＰの面積が不均等になるように、空撮区画ＡＰを生成してもよい。例えば、人気スポットが空撮範囲Ａ１内の特定のエリアに偏っている場合、陸と海との境界が存在し、陸から容易に空撮できる範囲が限られている場合、画像ＤＢ９９１に登録された評価の高い空撮位置に偏りがあることが考えられる。この場合、空撮区画設定部８１６は、評価の高い過去空撮位置が多数存在すると予想される領域を比較的小さな空撮区画ＡＰとし、評価の高い過去空撮位置があまり存在しないと予想される領域を比較的大きな空撮区画ＡＰとしてよい。この場合、携帯端末８０Ａは、各空撮区画ＡＰに従って、各空撮区画ＡＰにおいて同数の予定空撮位置ＦＰＴを生成すると、評価の高い被写体を均等に空撮させることが可能である。【0193】
これにより、携帯端末８０Ａは、空撮範囲Ａ１よりも狭い範囲の空撮区画ＡＰを加味して、予定空撮位置ＦＰＴを生成できる。よって、携帯端末８０Ａは、おおよその予定空撮位置ＦＰＴをより細やかに設定できる可能性を高くできる。【0195】
図２６では、過去空撮位置ＦＰＢが複数存在する。また、過去空撮位置ＦＰＢが多数存在する空撮区画ＡＰもあれば、過去空撮位置ＦＰＢが存在しない空撮区画ＡＰもある。つまり、評価の高い過去空撮位置ＦＰＢの位置に偏りがある。携帯端末８０Ａは、過去空撮位置ＦＰＢを基に生成される予定空撮位置ＦＰＴの配置の偏りが少なくなるように、調整してよい。例えば、空撮位置生成部８１５は、空撮区画において生成される予定空撮位置ＦＰＴの個数が所定数（例えば１個、２個、その他の数）以下となるように、設定してよい。空撮区画毎の予定空撮位置ＦＰＴの上限数（例えば１個、２個、その他の数）の情報は、メモリ８７に保持されてよい。【0196】
過去空撮位置ＦＰＢは、表示部８８に表示されてよい。ユーザは、表示部８８を確認しながら、操作部８３を介して、空撮区画ＡＰ毎に、過去空撮位置ＦＰＢの中から所定数（例えば２個）の過去空撮位置ＦＰＢを選択してよい。この場合、空撮位置生成部８１５は、選択された過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。また、ユーザは、表示部８８を確認しながら、操作部８３を介して、空撮区画ＡＰ毎に、過去空撮位置ＦＰＢの中から過去空撮位置ＦＰＢを除外する選択をしてよい。この場合、空撮位置生成部８１５は、選択されなかった過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0197】
これにより、携帯端末８０Ａは、評価の高い過去空撮位置ＦＰＢのうち、ユーザ所望の予定空撮位置ＦＰＴを空撮区画ＡＰ毎に選択できる。よって、携帯端末８０Ａは、予定空撮位置ＦＰＴに偏りが生じることを抑制して、ユーザが希望する空撮画像を撮像できる可能性の高い予定空撮位置ＦＰＴを決定できる。【0198】
また、空撮位置生成部８１５は、各空撮区画ＡＰにおいて、評価の高い方から所定数（例えば２個）の過去空撮位置ＦＰＢを、予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。【0199】
これにより、携帯端末８０Ａは、空撮区画ＡＰ毎に過去に実績のある過去空撮位置ＦＰＢを予定空撮位置ＦＰＴとすることで、予定空撮位置ＦＰＴに偏りが生じることを抑制して、評価の高い空撮画像が得られる予定空撮位置ＦＰＴを決定できる。【0200】
また、空撮位置生成部８１５は、各空撮区画ＡＰにおいて、空撮区画ＡＰの中心点、重心点、その他の基準点からの距離が近い過去空撮位置ＦＰＢを、予定空撮位置ＦＰＴとしてよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳを生成する。これにより携帯端末８０Ａは、例えば略等間隔に予定空撮経路ＦＰＳを設定でき、予定空撮経路ＦＰＳにおいて均等に空撮画像を取得することを支援できる。【0201】
次に、予定空撮位置ＦＰＴに基づく予定空撮経路ＦＰＳの生成について説明する。【0202】
空撮位置生成部８１５により生成された予定空撮位置ＦＰＴを通る予定空撮経路ＦＰＳをどのように生成するかは、様々な方法が考えられる。予定空撮経路ＦＰＳの生成方法は、例えば携帯端末８０Ａの動作モードにより決定されてもよい。予定空撮経路ＦＰＳを生成するための携帯端末８０Ａの動作モードは、短距離モード、スムーズモード、省エネモード、その他の動作モードを含んでよい。【0203】
図２７Ａは、短距離モードでの予定空撮経路ＦＰＳの生成例を示す模式図である。図２７Ａに示すように、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを結ぶ空撮経路の距離（長さ）に基づいて、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。例えば、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを最短距離で結び、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。空撮経路生成部８１４Ａは、最短距離でなくても、空撮経路の移動距離が所定距離以下となる予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。また、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを通る順番を変更して、予定空撮経路ＦＰＳの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮経路ＦＰＳの候補のそれぞれの移動距離を算出してもよい。そして、空撮経路生成部８１４Ａは、算出の結果、各候補の空撮経路の移動距離の平均以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してもよい。空撮経路生成部８１４Ａは、最短距離となる空撮経路の所定倍以下の移動距離となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してもよい。【0204】
これにより、携帯端末８０Ａは、無人航空機１００Ａが空撮する際の複数の予定空撮位置ＦＰＴ間の総移動距離を少なくできる。よって、携帯端末８０Ａは、空撮範囲Ａ１において無人航空機１００Ａの飛行の障害となる外的要因が広範囲に存在する場合（例えば多数のビル群の間を飛行して空撮する場合）でも、他の物体に衝突する可能性を低減でき、安定して魅力的な被写体を空撮できる。【0205】
図２７Ｂは、スムーズモードでの予定空撮経路ＦＰＳの生成例を示す模式図である。図２７Ｂにおける各予定空撮位置ＦＰＴは、図２７Ａにおける各予定空撮位置ＦＰＴと同じである。図２７Ｂに示すように、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを結ぶ空撮経路における平均曲率に基づいて、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。例えば、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを可能な限りスムーズに結び、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。この場合、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを通る順番を変更して、予定空撮経路ＦＰＳの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮経路ＦＰＳの候補のそれぞれにおいて、空撮経路上の各点における平均曲率を算出してよい。そして、空撮経路生成部８１４Ａは、算出の結果、平均曲率が最小値となる空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してよい。平均曲率が最小となる空撮経路が、最も直線的な無人航空機１００の飛行を可能とする。また、空撮経路生成部８１４Ａは、平均曲率が最小値でなくても、平均曲率が所定値以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してもよい。【0206】
これにより、携帯端末８０Ａは、無人航空機１００が複数の予定空撮位置ＦＰＴ間をなるべくスムーズに（直線的に）移動することを可能とする。よって、携帯端末８０Ａは、より高速に予定空撮位置ＦＰＴ間の移動を可能とし、短時間での空撮を可能とする。また、携帯端末８０Ａは、より高速に予定空撮位置ＦＰＴ間を移動可能とし、広範囲での空撮を容易にできる。【0207】
図２７Ｃは、省エネモードでの予定空撮経路ＦＰＳの生成例を示す模式図である。図２７Ｃにおける各予定空撮位置ＦＰＴは、図２７Ａ，図２７Ｂにおける各予定空撮位置ＦＰＴと同じである。図２７Ｃに示すように、空撮経路生成部８１４Ａは、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを結ぶ空撮経路とこの空撮経路における空撮環境の情報（例えば風向き、風速）とに基づいて、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。例えば、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを可能な限り風向きに逆らわないよう結び、予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。この場合、空撮経路を進行する際の進行方向と風向きとの成す角度が可能な限り９０度以下となるように、複数の予定空撮位置ＦＰＴを結んで予定空撮経路ＦＰＳを生成してよい。また、空撮経路生成部８１４Ａは、複数の予定空撮位置ＦＰＴを通る順番を変更して、予定空撮経路ＦＰＳの候補を複数生成してよい。空撮経路生成部８１４Ａは、予定空撮経路ＦＰＳの候補のそれぞれにおいて、進行方向と風向きとの成す角度の平均角度を算出してよい。そして、空撮経路生成部８１４Ａは、算出の結果、平均角度が最小値となる空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してよい。平均角度が最小となる空撮経路が、省エネでの無人航空機１００の飛行を可能とする。また、空撮経路生成部８１４Ａは、平均角度が最小値でなくても、平均角度が所定値以下となるいずれかの空撮経路を、予定空撮経路ＦＰＳとして生成してもよい。【0208】
これにより、携帯端末８０Ａは、無人航空機１００が複数の予定空撮位置ＦＰＴ間を飛行する際に、風力を多く利用でき、そのために無人航空機１００の飛行に要するエネルギーを低減可能な予定空撮経路ＦＰＳを提供できる。また、飛行環境の情報として、風の情報は一例であり、他の情報（例えば気温、降水の有無）等が省エネモードに加味されてもよい。【0209】
次に、画像ＤＢ９９１に記録された空撮画像の評価例について説明する。【0210】
空撮画像は、ユーザ評価情報により評価されてもよい。これにより、携帯端末８０Ａは、他のユーザの評価を考慮して、予定空撮位置及び予定空撮経路を生成できる。他のユーザも満足した空撮画像が空撮された空撮位置や空撮経路であるから、空撮を予定しているユーザの満足度も同様に高いことが期待できる。【0211】
空撮画像は、ユーザ評価情報以外の指標により評価されてもよい。ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮画像の付加情報に含まれる少なくとも１つの情報に基づいて、空撮画像の評価値を算出してよい。例えば、ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、空撮位置に係る評価を示す位置評価値、空撮時期に係る評価を示す時期評価値、空撮時刻に係る評価を示す時刻評価値、ユーザ評価値、選択度に基づいて、空撮画像の評価値を算出してよい。【0212】
ＤＢ情報抽出部９１５Ａは、（式１）に従って、空撮画像の評価値Ｅを算出してよい。評価値Ｅ＝位置評価値×α＋時期評価値×β＋時刻評価値×γ＋ユーザ評価値×θ＋選択度×ρ ・・・（式１）
なお、α＋β＋γ＋θ＋ρ＝１を満たす。
【0213】
つまり、画像ＤＢ９９１に記録された空撮画像の付加情報の少なくとも一部を用いて重み付けし、空撮画像の評価値が導出されてよい。よって、重視したいパラメータが大きくなるように、係数α，β，γ，θ，ρの値が決定される。例えば夕焼け撮像のために、時刻評価値を重視したい場合には、γの値が大きく設定される。【0214】
この場合、空撮情報取得部９１１は、無線通信部９５を介して、空撮を希望する空撮位置、空撮時期、空撮時刻、その他の情報を携帯端末８０Ａから取得してよい。上記その他の情報は、空撮画像に付加される付加情報に含まれる少なくとも１つの項目と一致する情報でよい。【0215】
位置評価値は、画像ＤＢ９９１に記録された付加情報に含まれる空撮位置と、空撮を希望する空撮位置と、の距離的な近さに基づいて決定されてよい。この２つの空撮位置が近い程、位置評価値が高くされてよい。時期評価値は、画像ＤＢ９９１に記録された付加情報に含まれる空撮時期と、空撮を希望する空撮時期と、の時間的な近さに基づいて決定されてよい。この２つの空撮時期が近い程、時期評価値が高くされてよい。時刻評価値は、画像ＤＢ９９１に記録された付加情報に含まれる空撮時刻と、空撮を希望する空撮時刻と、の時間的な近さに基づいて決定されてよい。この２つの空撮時刻が近い程、時刻評価値が高くされてよい。ユーザ評価値は、前述したユーザ評価情報を示す評価値でよい。選択度は、前述した空撮位置又は空撮経路の選択度でよい。【0216】
したがって、過去に同様のシチュエーション（例えば空撮位置、空撮時期、空撮時刻）において空撮され、ユーザ評価が高い空撮画像が得られ、選択される頻度が高い空撮位置や空撮経路の評価が高くなる。よって、携帯端末８０Ａは、ユーザ評価情報に限らず、過去と同様に魅力的な被写体を撮像可能と推測される様々な指標を用いて、過去空撮画像の評価値を決定できる。よって、評価の高い過去空撮画像が得られた過去空撮位置や過去空撮経路の抽出の際には、過去の飛行状況、その過去空撮位置や過去空撮経路の選択状況などの様々な指標が加味される。よって、携帯端末８０Ａは、総合的に所望の被写体を空撮可能な可能性の高い予定空撮位置や予定空撮経路を生成できる。【0217】
なお、空撮画像が、ユーザ評価情報以外の指標により評価されてもよいことは、本実施形態に限らず、第１の実施形態においても同様である。例えば、本実施形態における過去空撮位置又は過去空撮経路の抽出時に（式１）を用いた評価値を利用することに限られず、第１の実施形態における過去空撮経路の抽出時に（式１）を用いた評価値が利用されてもよい。【0218】
なお、携帯端末８０Ａ以外の情報処理装置（例えば送信機５０、無人航空機１００、ＰＣ、その他の情報処理装置）が、携帯端末８０Ａが有する空撮経路生成機能を有してもよい。【0219】
（他の実施形態）第１の実施形態では、携帯端末８０が予定空撮経路ＦＰＳを生成することを例示したが、これに限られない。例えば、画像サーバ９０が、予定空撮経路ＦＰＳを生成してもよい。この場合、携帯端末８０が備える空撮経路生成部８１４と同様の空撮経路生成機能を、画像サーバ９０が有する。
【0220】
図２８は、他の実施形態における空撮経路生成時の第１動作例を示すシーケンス図である。図２８では、図１０と同様の処理については、図１０と同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。【0221】
つまり、画像サーバ９０では、ＤＢ情報抽出部９１５が、画像ＤＢ９９１を参照し、空撮範囲Ａ１に基づいて、過去空撮経路ＦＰＡを抽出する（Ｓ２１２）。そして、空撮経路生成部（不図示）は、過去空撮経路ＦＰＡに基づいて、予定空撮経路ＦＰＳを生成する（Ｓ２１３Ａ）。無線通信部９５は、生成された予定空撮経路ＦＰＳの情報を、携帯端末８０へ送信する（Ｓ２１４Ａ）。携帯端末８０では、無線通信部８５は、予定空撮経路ＦＰＳの情報を画像サーバ９０から受信する（Ｓ２０３Ａ）。受信された予定空撮経路ＦＰＳの情報は、無人航空機１００に送られ、無人航空機１００に空撮経路として設定される。【0222】
図２８の動作によれば、画像サーバ９０及び空撮経路生成システム１０は、画像サーバ９０のリソースを用い、携帯端末８０の処理負荷を軽減して、予定空撮経路を生成できる。この際、空撮経路を生成するためのユーザの利便性の向上や無人航空機１００の安全性の向上も実現できる。【0223】
第２の実施形態では、携帯端末８０Ａが予定空撮位置ＦＰＴ及び予定空撮経路ＦＰＳを生成することを例示したが、これに限られない。例えば、画像サーバ９０Ａが、予定空撮位置ＦＰＴ及び予定空撮経路ＦＰＳを生成してもよい。この場合、携帯端末８０が備える空撮位置生成部８１５及び空撮経路生成部８１４Ａと同様の空撮位置生成機能及び空撮経路生成機能を、画像サーバ９０Ａが有する。また、携帯端末８０Ａが予定空撮位置ＦＰＴを生成し、画像サーバ９０Ａが予定空撮経路ＦＰＳを生成してもよい。【0224】
図２９は、他の実施形態における空撮経路生成時の第２動作例を示すシーケンス図である。図２９では、図２１と同様の処理については、図２１と同じステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。【0225】
つまり、画像サーバ９０Ａでは、ＤＢ情報抽出部９１５が、画像ＤＢ９９１を参照し、空撮範囲Ａ１に基づいて、過去空撮位置ＦＰＢ又は過去空撮経路ＦＰＡを抽出する（Ｓ３１２）。そして、空撮位置生成部（不図示）は、過去空撮位置ＦＰＢ又は過去空撮経路ＦＰＡに基づいて、予定空撮位置ＦＰＴを生成する（Ｓ３１３Ａ）。空撮経路生成部（不図示）は、予定空撮位置ＦＰＴに基づいて、予定空撮経路ＦＰＳを生成する（Ｓ３１４Ａ）。無線通信部９５は、生成された予定空撮経路ＦＰＳの情報を、携帯端末８０Ａへ送信する（Ｓ３１５Ａ）。携帯端末８０Ａでは、無線通信部８５は、予定空撮経路ＦＰＳの情報を画像サーバ９０Ａから受信する（Ｓ３０３Ａ）。受信された予定空撮経路ＦＰＳの情報は、無人航空機１００に送られ、無人航空機１００に空撮経路として設定される。【0226】
図２９の動作によれば、画像サーバ９０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、画像サーバ９０Ａのリソースを用い、携帯端末８０Ａの処理負荷を軽減して、予定空撮位置及び予定空撮経路を生成できる。この際、空撮位置及び空撮経路を生成するためのユーザの利便性の向上や無人航空機１００の安全性の向上も実現できる。【0227】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。【0228】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。【符号の説明】
【0229】
１０，１０Ａ 空撮経路生成システム５０ 送信機
８０，８０Ａ 携帯端末
８１，８１Ａ 端末制御部
８２ インタフェース部
８３ 操作部
８５ 無線通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
９０ 画像サーバ
９１ サーバ制御部
９５ 無線通信部
９７ メモリ
９９ ストレージ
１００ 無人航空機
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０，２３０ 撮像装置
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
８１２ 空撮範囲取得部
８１３，８１３Ａ サーバ情報取得部
８１４，８１４Ａ 空撮経路生成部
８１５ 空撮位置生成部
８１６ 空撮区画設定部
９１１ 空撮情報取得部
９１２ 評価情報取得部
９１３ ＤＢ更新部
９１４ 空撮範囲取得部
９１５，９１５Ａ ＤＢ情報抽出部
９１６ 抽出情報通知部
９９１ 画像ＤＢ