特許 6817870 自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6817870

(24)【登録日】2021年1月4日

(45)【発行日】2021年1月20日

(54)【発明の名称】自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20210107BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20210107BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20210107BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 X

   G01C21/34

   B60W60/00

【請求項の数】5

【全頁数】9

(21)【出願番号】特願2017-74237(P2017-74237)

(22)【出願日】2017年4月4日

(65)【公開番号】特開2018-180613(P2018-180613A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年2月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(72)【発明者】

【氏名】利光 悟武

【審査官】 小笠原 恵理

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−２０６０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９０６８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／１５８３４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−２１６０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０１７８３８１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車に搭載される自動運転システムであって、
自動車の自動運転を行う自動運転手段と、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合に、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のいずれかである対象施設と当該自動車との接近の程度が第１の程度以上となったときに、次分岐点の通過方向の問い合わせをユーザに対して行い、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付ける通過方向受付手段とを備え、
前記自動運転手段は、
前記通過方向受付手段が前記問い合わせを行った場合に、当該通過方向受付手段が、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が、前記第１の程度よりも接近の度合いが大きい程度である第２の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けたときには、前記次分岐点を指定された通過方向に通過する自動運転を行い、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が前記第２の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けなかったときには、前記対象施設に進んで自動車を停車させる自動運転を行うことを特徴とする自動運転システム。

【請求項2】

請求項１記載の自動運転システムであって、
前記対象施設は、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のうちの前記次分岐点に最寄りの駐車可能施設であることを特徴とする自動運転システム。

【請求項3】

請求項１または２記載の自動運転システムであって、
前記自動運転手段は、ユーザから目的地が設定されている場合には、当該目的地に至る経路を設定し、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行い、ユーザから目的地が設定されていない場合には走行中の道路を道なりに進む自動運転を行うことを特徴とする自動運転システム。

【請求項4】

請求項３記載の自動運転システムであって、
前記通過方向受付手段は、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であっても、前記自動運転手段が、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行っているときには、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行わずに、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であって、前記自動運転手段が、走行中の道路を道なりに進む自動運転を行っているときに、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行うことを特徴とする自動運転システム。

【請求項5】

請求項１、２、３または４記載の自動運転システムであって、
前記駐車可能施設は、サービスエリアとパーキングエリアであることを特徴とする自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車の自動運転の技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

自動車の自動運転の技術としては、目的地が設定されているときには目的地に至る経路を進行経路に設定して当該進行経路を進行する自動運転を行い、目的地が設定されていないときには走行中の道路を道なりに進む経路を進行経路に設定して当該進行経路を進行する自動運転を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

【0003】

また、自動車の自動運転の技術としては、自動運転を行っているときに、分岐点の手前でユーザに分岐点の通過方向を問い合わせ、ユーザによって選択された通過方向に分岐点を通過する自動運転を行う技術も知られている（たとえば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２００１/１５８３４７号

【特許文献2】特開２０１６-２０６０２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した、分岐点手前でユーザによって選択された通過方向に分岐点を通過する自動運転を行う技術によれば、眠ってしまっている等の理由により分岐点手前においてユーザが通過方向を選択できない状況にあるときには、自動車が自動運転によってユーザが望まない方向に進行してしまうという問題がある。

【0006】

そして、このような問題の解決は、自動車が高速道路の分岐点であるジャンクション等でユーザが望まない方向に進行してしまうと、意図した経路に復帰することの困難性が大きいため、高速道路上で自動運転を行っている場合に特に重要となる。

【0007】

そこで、本発明は、高速道路上で自動運転を行っている場合に、自動車がユーザが望まない方向に進行してしまうことを抑制することを課題とする

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される自動運転システムに、自動車の自動運転を行う自動運転手段と、前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合に、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のいずれかである対象施設と当該自動車との接近の程度が第１の程度以上となったときに、次分岐点の通過方向の問い合わせをユーザに対して行い、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付ける通過方向受付手段とを備えたものである。ここで、前記自動運転手段は、前記通過方向受付手段が前記問い合わせを行った場合に、当該通過方向受付手段が、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が、前記第１の程度よりも接近の度合いが大きい程度である第２の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けたときには、前記次分岐点を指定された通過方向に通過する自動運転を行い、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が前記第２の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けなかったときには、前記対象施設に進んで自動車を停車させる自動運転を行うものである。

【0009】

ここで、このような自動運転システムにおいて、前記対象施設は、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のうちの前記次分岐点に最寄りの駐車可能施設とすることが好ましい。

【0010】

また、以上のような自動運転システムは、前記自動運転手段において、ユーザから目的地が設定されている場合には、当該目的地に至る経路を設定し、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行い、ユーザから目的地が設定されていない場合には走行中の道路を道なりに進む自動運転を行うように構成してもよい。

【0011】

また、この場合には、前記通過方向受付手段において、前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であっても、前記自動運転手段が、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行っているときには、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行わずに、前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であって、前記自動運転手段が、走行中の道路を道なりに進む自動運転を行っているときに、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行うようにしてもよい。

【0012】

また、以上のような自動運転システムにおいて、前記駐車可能施設は、サービスエリアとパーキングエリアとしてよい。
以上のような自動運転システムによれば、高速道路上において、ユーザによって指定された通過方向に分岐点を通過する自動運転を行う場合において、分岐点よりも手前にある駐車可能施設を通過する前の時点において、分岐点の通過方向の問い合わせを行い、その後、駐車可能施設に接近するまでに通過方向の指定がユーザから成されなかった場合には、分岐点手前の駐車可能施設に進んで自動車を停車する自動運転を行う。

【0013】

よって、眠ってしまっている等の理由によりユーザが通過方向を指定できない状況にあるときであっても、分岐点でユーザが望まない方向に進行してしまうことを抑制できる。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明によれば、高速道路上で自動運転を行っている場合に、自動車がユーザが望まない方向に進行してしまうことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る進行経路更新処理を示すフローチャートである。

【図3】本発明の実施形態に係る問い合わせ画面を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係る進行経路更新処理の処理例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る自動運転システムの構成を示す。
自動運転システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、自動運転部１、自動運転動作制御部２、周辺監視システム３、ナビゲーションシステム４、音声出力装置５、表示装置６、入力装置７、記憶装置８等を備えている。

【0017】

さて、このような構成において、ナビゲーションシステム４は、記憶装置８に記憶されている地図データを用いて、自動車の現在位置や自動車の進行方向の算出や、設定された目的地までの経路の設定などを行う。

【0018】

また、周辺監視システム３は、自動車周辺を撮影するカメラや自動車周辺の物体を検知するレーダなどを備え、自動車周辺の他車や歩行者の状況や道路状況などの自動車周辺の状況を監視する。

【0019】

また、自動運転部１は、運転モードとして、自動運転モードと手動運転モードとを備えており、設定された運転モードに応じた形態で自動車の操舵、制動、加速などの各種動作の制御を行う。

【0020】

ここで、自動運転モードは、操舵、制動、加速などの各種動作の全ての自動制御を行うモードであり、手動運転モードは、ユーザの操作に応じて自動車の動作の制御を行うモードである。

【0021】

そして、自動運転動作制御部２は、ユーザの入力装置７の操作等に応じて、自動運転部１の運転モードの、自動運転モードと手動運転モードとの間の切り替えを行う。
また、自動運転動作制御部２は、自動運転部１に自動運転モードが設定されており、ナビゲーションシステム４において目的地と目的地までの経路が設定されているときには、目的地までの経路を進行経路として、自動運転部１に進行経路を進む自動運転を行わせる。

【0022】

また、自動運転動作制御部２は、自動運転部１に自動運転モードが設定されており、ナビゲーションシステム４において目的地、目的地までの経路が設定されていないときには、走行中の道路を道なりに進む経路を進行経路に設定し、自動運転部１に進行経路を進む自動運転を行わせる。

【0023】

そして、自動運転動作制御部２は、自動運転部１に自動運転モードが設定されており、ナビゲーションシステム４において目的地、目的地までの経路が設定されておらず、ナビゲーションシステム４が検出している現在位置が示す走行中道路が高速道路であるときには、ユーザから分岐点の通過方向の選択を受け付けて進行経路を更新する進行経路更新処理を行う。

【0024】

図２に、この進行経路更新処理の手順を示す。
図示するように、進行経路更新処理において自動運転動作制御部２は、記憶装置８の地図データを参照して、自動車が次に通過するジャンクションやインターチェンジ等の分岐点である次分岐点の手前、すなわち、走行中の高速道路の現在位置と次分岐点の間にＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等の駐車可能施設が存在するかどうかを調べる（ステップ２０２）。

【0025】

そして、次分岐点の手前に駐車可能施設が存在する場合には、次分岐点の手前の駐車可能施設のうちの次分岐点最寄りの駐車可能施設、すなわち、次分岐点に到達する前に最後に利用可能な駐車可能施設までの距離が所定のしきい値Ｔｈ（たとえば、２ｋｍ）未満となるのを監視し（ステップ２０４）、次分岐点最寄りの駐車可能施設までの距離がしきい値Ｔｈ未満となったならば、分岐点での通過方向をユーザに問い合わせる（ステップ２０６）。

【0026】

ここで、この問い合わせは、たとば、図３に示すような、次分岐点における分岐の態様を模式的に表す図形３０１上に、次分岐点の名称３０２と、各分岐先が向かう方面３０３とを示した問い合わせ画面を表示装置６に表示し、入力装置７を介して分岐点の通過方向を、通過後に向かう方面３０３の選択により受け付けることにより行う。

【0027】

さて、図２に戻り、ステップ２０６で分岐点での通過方向をユーザに問い合わせたならば、ユーザの通過方向の選択の発生（ステップ２０８）と、次分岐点最寄りの駐車可能施設への所定距離（たとえば、５００ｍ）以内への接近の発生（ステップ２１０）とを監視する。

【0028】

そして、次分岐点最寄りの駐車可能施設への所定距離以内への接近が発生した場合には（ステップ２１０）、図３に示したような問い合わせ画面を消去し、通過方向の問い合わせを終了する（ステップ２１２）。

【0029】

そして、次分岐点最寄りの駐車可能施設に進んで停車する経路をナビゲーションシステム４を利用して算定し、算定した経路に進行経路を更新する（ステップ２１４）。
ここで、このようにして進行経路が更新されたならば、以降、自動運転動作制御部２は、更新後の進行経路に従って、自動運転部１に、次分岐点最寄りの駐車可能施設に進む自動運転と、次分岐点最寄りの駐車可能施設における停車を行わせることとなる。

【0030】

そして、次分岐点最寄りの駐車可能施設における停車が発生したならば（ステップ２１６）、進行経路更新処理を終了する。
一方、ユーザの通過方向の選択が発生した場合には（ステップ２０８）、問い合わせ画面を消去し、通過方向の問い合わせを終了する（ステップ２１８）。
そして、次分岐点を選択された通過方向に通過し、通過後は当該通過後に走行することとなる道路を道なりに進行する経路に、進行経路を更新する（ステップ２２０）。
ここで、このようにして進行経路が更新されたならば、以降、自動運転動作制御部２は、更新後の進行経路に従って、次分岐点を選択された通過方向に通過し、以降道路を道なりに進行する自動運転を自動運転部１に行わせることとなる。

【0031】

そして、次分岐点の通過を待ち（ステップ２２２）、ステップ２０２からの処理に戻る。
さて、次に、ステップ２０２において、次分岐点の手前に駐車可能施設が存在しないと判定された場合には、次分岐点までの距離が所定のしきい値Ｔｈ（たとえば、２ｋｍ）未満となるのを監視し（ステップ２２４）、次分岐点までの距離がしきい値Ｔｈ未満となったならば、分岐点での通過方向をユーザに問い合わせる（ステップ２２６）。

【0032】

そして、分岐点での通過方向をユーザに問い合わせたならば（ステップ２２６）、ユーザの通過方向の選択の発生（ステップ２２８）と、次分岐点への所定距離（たとえば、５００ｍ）以内への接近の発生（ステップ２３０）とを監視する。

【0033】

そして、次分岐点への所定距離以内への接近が発生した場合には（ステップ２３０）、問い合わせ画面を消去し、通過方向の問い合わせを終了した上で（ステップ２３２）、次分岐点の通過を待って（ステップ２３４）、ステップ２０２からの処理に戻る。

【0034】

一方、ユーザの通過方向の選択が発生した場合には（ステップ２２８）、問い合わせ画面を消去し、通過方向の問い合わせを終了する（ステップ２１８）。
そして、次分岐点を選択された通過方向に通過し、通過後は通過後に走行することとなる道路を道なりに進行する経路に、進行経路を更新する（ステップ２２０）。
そして、次分岐点の通過を待ち（ステップ２２２）、ステップ２０２からの処理に戻る。
以上、自動運転動作制御部２が行う進行経路更新処理について説明した。
このような進行経路更新処理によれば、図４ａに示すように、目的地までの経路が設定されていない状態で、高速道路上を道なりにAA方面に向かって進行する進行経路４０１を進む自動運転しているときに、次に自動車が通過する分岐点Y JCT（Ｙジャンクション）の手前にある、分岐点Y JCT最寄りの駐車可能施設X PA（Ｘパーキングエリア）がしきい値Th（たとえば、２ｋｍ）未満の距離に近づくと、図３に示したような問い合わせ画面が表示され、ユーザに対して分岐点Y JCTにおける通過方向が問い合わされる。

【0035】

そして、自動車が駐車可能施設X PAに所定の距離（たとえば、５００ｍ）以内に接近する前に、図４ｂに示すように、ユーザによって、通過方向の選択が成されると、進行経路４０１が、分岐点Y JCTを選択された通過方向（図４ｂではBB方面に進む通過方向）に通過して進む進行経路４０２に更新され、以降、この進行経路４０２に従って進む自動運転が行われる。

【0036】

一方、自動車が駐車可能施設X PAに所定の距離（たとえば、５００ｍ）以内に接近するまでに、ユーザの通過方向の選択が成されなかった場合には、図４ｃに示すように、進行経路４０１が、分岐点Y JCT最寄りの駐車可能施設X PAに進んで駐車する進行経路４０３に更新され、以降、この進行経路４０３に従って、駐車可能施設X PAに進んで駐車可能施設X PAで停車する自動運転が行われる。

【0037】

以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態で示した進行経路更新処理は、目的地や目的地までの経路が設定されており、当該経路を進行経路とする自動運転を高速道路上で行っている場合にも同様に適用することができる。

【0038】

このように、本実施形態によれば、高速道路上において、ユーザによって選択された通過方向に分岐点を通過する自動運転を行う場合において、分岐点よりも手前にある駐車可能施設を通過する前の時点において、分岐点の通過方向の問い合わせを行い、その後、駐車可能施設に接近するまでに通過方向の選択がユーザから成されなかった場合には、分岐点手前の駐車可能施設に進んで自動車を停車する自動運転を行う。

【0039】

よって、高速道路上において、眠ってしまっている等の理由によりユーザが通過方向を選択できない状況にあるときであっても、分岐点でユーザが望まない方向に進行してしまうことを抑制できる。

【符号の説明】

【0040】

１…自動運転部、２…自動運転動作制御部、３…周辺監視システム、４…ナビゲーションシステム、５…音声出力装置、６…表示装置、７…入力装置、８…記憶装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】