特許 6826835 出庫制御装置及び出庫制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6826835

(24)【登録日】2021年1月20日

(45)【発行日】2021年2月10日

(54)【発明の名称】出庫制御装置及び出庫制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0969 20060101AFI20210128BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20210128BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20210128BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20210128BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20210128BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20210128BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/0969

   B60W60/00

   B60W30/06

   E04H6/42 C

   G01C21/28

   G09B29/10 Z

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-155590(P2016-155590)

(22)【出願日】2016年8月8日

(65)【公開番号】特開2018-25861(P2018-25861A)

(43)【公開日】2018年2月15日

【審査請求日】2019年7月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】小野 右季

(72)【発明者】

【氏名】中村 健一

【審査官】 ▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０３１６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１７−５３８６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０３８２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１３５９１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０９１７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０１７５５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｅ０４Ｈ ６／００ − ６／４４

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者端末から入庫して駐車中の自動運転車に対して出庫指示があると、これに応答して、駐車場所から出庫口まで移動して当該出庫口に停止している前記自動運転車の位置及び方向を検出する位置・方位検出部と、
前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記位置及び方向の情報を送信する通信部と、
前記通信部から送信された前記自動運転車の位置及び方向の情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示する自動走行指示部と、
前記自動走行開始の指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると前記利用者端末に対して出庫を通知する出庫通知部と、
を具備することを特徴とする出庫制御装置。

【請求項2】

入庫のために入庫口に停止した自動運転車の位置及び方向を検出する位置・方位検出部と、
入庫して駐車中の前記自動運転車に対して利用者端末から出庫指示があると、当該出庫指示とともに前記位置及び方向の情報を送信する通信部と、
前記通信部から送信された位置及び方向の情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、前記出庫指示に応答して、駐車場所から出庫口まで移動して当該出庫口に停止している前記自動運転車に対して自動走行開始を指示する自動走行指示部と、
前記自動走行開始の指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると前記利用者端末に対して出庫を通知する出庫通知部と、
を具備することを特徴とする出庫制御装置。

【請求項3】

前記出庫通知部は、前記自動運転車から自動走行を開始した旨の前記応答信号が所定時間内に受信されない場合には出庫エラーが発生したものとみなして前記利用者端末に出庫エラーを通知することを特徴とする請求項１又は２に記載の出庫制御装置。

【請求項4】

前記出庫通知部は、出庫口に設けられた出庫センサからの出庫信号により前記自動運転車の出庫が確認された場合には正常出庫中である旨を前記利用者端末へ通知する一方、所定時間が経過しても出庫が確認できない場合には出庫エラーを前記利用者端末へ通知することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の出庫制御装置。

【請求項5】

前記自動走行指示部から前記自動運転車に対しての指示には、前記出庫口から利用者が待機する移動場所までの距離情報を含み、
前記出庫通知部は、前記移動場所に設置された到着センサにより、正常出庫中の前記自動運転車が到着した旨の到着信号を受信すると、出庫完了を前記利用者端末及び前記自動運転車に通知することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の出庫制御装置。

【請求項6】

出庫制御装置を用いた自動運転車の出庫制御方法であって、
利用者端末から入庫して駐車中の前記自動運転車に対して出庫指示があると、これに応答して、駐車場所から出庫口まで移動して当該出庫口に停止している前記自動運転車の位置及び方向を検出し、
前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記位置及び方向の情報を送信し、
前記位置及び方向の情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示し、
自動走行開始の指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると利用者端末に対して出庫を通知する、
ことを特徴とする自動運転車の出庫制御方法。

【請求項7】

出庫制御装置を用いた自動運転車の出庫制御方法であって、
入庫のために入庫口に停止した前記自動運転車の位置及び方向を検出し、
利用者端末から入庫して駐車中の前記自動運転車に対して出庫指示があると、前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記位置及び方向の情報を送信し、
前記位置及び方向の情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、前記出庫指示に応答して、駐車場所から出庫口まで移動して当該出庫口に停止している前記自動運転車に対して自動走行開始を指示し、
自動走行開始の指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると利用者に対して出庫を通知する、
ことを特徴とする自動運転車の出庫制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転機能を備えた車両に対して出庫制御を行う出庫制御装置及び出庫制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

最近、自動運転機能を備えた車両（以下、「自動運転車」と称する）が実用化されてきている。自動運転車は、ＧＰＳやカメラ、ジャイロセンサや車速センサ等、種々のセンサにより自車の位置や姿勢、周囲の環境を認識して自動走行する。

【0003】

ところで、車両が停車中に別の場所に搬送される場合、例えば、機械式駐車場やカーフェリー等では、停車して入庫した時点と出庫時点とでは、車両の位置や方向、姿勢が異なる場合がある。自動運転車では、車両が停止して車両電源を断した時点の位置情報等をメモリに保存しておき、車両走行再開時にメモリ内の情報を読み出して運行を開始している。このため、入庫場所と出庫場所とで、車両の位置や方向が異なる場合ではメモリ内の情報は利用できないという問題がある。

【0004】

上述した問題に着目した従来例としては特許文献１や特許文献２に記載の発明がある。特許文献１には、ＧＰＳ等の測位情報に基づき自車両の位置、進行方位を測定する車載ナビゲーション装置が開示されている。この従来装置は、車両が立体駐車場に駐車する際にナビゲーション装置の電源をオフした後、ターンテーブル等の方向変換装置により方向転換された場合、出庫時には、入庫時と方向が逆になっており、正しい自車位置を認識できないという課題を解決するものである。しかし、特許文献１の発明では、ターンテーブルから出庫した後、しばらくの間は、方位が逆方向となって算出されるため、誤動作が発生してしまうという問題がある。

【0005】

特許文献２には、特許文献１の課題を解決するために、作動停止中に車両がターンテーブル上で回転した後、再起動時、より速やかに走行軌跡を精度良く算出できるようにした装置が記載されている。しかし、特許文献２の発明では、ジャイロを用いて自車の位置を推定しているが、駐車場設備の振動により測定誤差が発生するという問題がある。また、常に位置の推定を行っているので、車両のバッテリーが消耗してしまうという問題もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１０−１９０７２１号公報

【特許文献2】特開２０１５−０９４６９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述したように、従来装置では、出庫直後の誤動作の発生を避けることができず、正確な運転再開が困難であるという課題がある。

【0008】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転機能を備えた車両に対して出庫時において方向を誤ることなく確実に出庫できるように制御する出庫制御装置及び出庫制御方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために本発明に係る出庫制御装置の第１の態様は、利用者端末から入庫中の自動運転車に対する出庫指示があるとき、これに応答して出庫口に停止している前記自動運転車の停止位置及び停止方向を検出する位置・方位検出部と、前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記停止位置及び停止方向の情報を送信する通信部と、前記通信部からの情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車からある場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示する自動走行指示部と、自動走行開始指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると前記利用者端末に対して出庫を通知する出庫通知部と、を具備することを特徴としている。

【0010】

本発明に係る出庫制御装置の第２の態様は、入庫口に停止した自動運転車の停止位置及び停止方向を検出する位置・方位検出部と、前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記停止位置及び停止方向の情報を送信する通信部と、前記通信部からの情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示する自動走行指示部と、自動走行開始指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると利用者端末に対して出庫を通知する出庫通知部と、を具備することを特徴としている。

【0011】

また、本発明に係る出庫制御方法の第１の態様は、出庫制御装置による出庫制御方法であって、利用者端末から入庫中の自動運転車に対する出庫指示があるとき、これに応答して出庫口に停止している前記自動運転車の停止位置及び停止方向を検出し、前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記停止位置及び停止方向の情報を送信し、前記情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車からある場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示し、自動走行開始指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると利用者に対して出庫を通知する、ことを特徴としている。

【0012】

さらに、本発明に係る出庫制御方法の第２の態様は、出庫制御装置を用いた自動運転車の出庫制御方法であって、入庫口に停止した自動運転車の停止位置及び停止方向を検出し、前記自動運転車に対して出庫指示とともに前記停止位置及び停止方向の情報を送信し、前記情報を受信した旨の応答信号が前記自動運転車から受信された場合、当該自動運転車に対して自動走行開始を指示し、自動走行開始指示に応答して前記自動運転車から自動走行を開始した旨の応答信号を受信すると利用者に対して出庫を通知する、ことを特徴としている。

【発明の効果】

【0013】

本発明の出庫制御装置及び出庫制御方法によれば、自動運転機能を備えた車両に対して、出庫時において方向を誤ることなく確実かつ安全に出庫させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】出庫制御装置の一実施形態が適用された自動運転車の出庫制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】出庫制御装置の第１実施形態が適用される駐車場近傍の概略を示す説明図である。

【図3】図１に示す自動運転車の出庫制御システムにおける第１実施形態の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】出庫制御装置の第２実施形態が適用される駐車場近傍の概略を示す説明図である。

【図5】図１に示す自動運転車の出庫制御システムにおける第２実施形態の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

＜第１実施形態＞
本発明に係る出庫制御装置及び出庫制御方法の一実施形態を説明する。図１は、本発明に係る出庫制御装置及び出庫制御方法が適用された一実施形態である自動運転車の出庫制御システムの構成を示すブロック図、図２は自動運転車の出庫手順を示す説明図、図３は自動運転車の出庫制御システムの出庫処理を示すフローチャートである。

【0016】

〈一実施形態による自動運転車の出庫制御システムの構成〉
図１に示すように、実施形態の自動運転車の出庫制御システム１０は、出庫制御装置２０と、自動運転車２（図２参照）に搭載された自動運転車制御装置３０と、出庫制御装置２０に接続された利用者端末４０とを備えている。

【0017】

出庫制御装置２０は、通信部２０ａと、搬送指示部２０ｂと、位置・方位検出部２０ｃと、自動走行指示部２０ｄと、出庫確認部２０ｅと、到着確認部２０ｆとを備えている。また、自動運転車制御装置３０は、通信部３０ａと、位置検出部３０ｂと、メモリ部３０ｃと、走行制御部３０ｄとを備えている。また、利用者端末４０は、駐車場の入庫口や車寄せ、または利用者が所持するスマートフォーン等の携帯端末で構成でき、通信部４０ａと、操作部４０ｂと、ディスプレイ４０ｃとを備えている。なお、自動運転車制御装置３０の構成は、実施形態の説明上、必要な機能のみを記載しており、実際の自動運転車制御装置の構成からは大幅に簡素化されている。

【0018】

また、図２に示すように、自動運転車２が利用する建屋５０には、地下駐車エリア５２と、地下駐車エリア５２への入庫口５４と、地下駐車エリア５２からの出庫口５６とが設置されている。建屋５０外の車路５８には、利用者Ｐが待機する車寄せ５９が設置されている。出庫口５６には、出庫対象となる自動運転車の向きや位置ズレ（停止位置、停止方向）を検出するためのカメラ７０と、自動運転車２の出庫を確認するための出庫センサ８０が設置されている。また、車寄せ５９には、出庫した自動運転車２の到着を確認する到着センサ９０が設置されている。出庫センサ８０及び到着センサ９０は、光センサや赤外線センサ等、自動運転車２の通過、到着が確認できる機能を有するものであればよい。

【0019】

出庫制御装置２０の通信部２０ａは、自動運転車制御装置３０に位置・方位情報、移動場所指示、自動運転開始指示等を出力するとともに、利用者端末４０に対しては、出庫エラー、正常出庫中、走行エラー、走行完了等の各表示指示を出力する。

【0020】

搬送指示部２０ｂは、利用者端末４０から自動運転車２に対する出庫・移動場所の指示があると、該当する自動運転車２の搬送を駐車場機械６０に対して指示する。

【0021】

位置・方位検出部２０は、カメラ７０で撮像された自動運転車２の画像情報から、駐車場機械６０により出庫口５６まで搬送された自動運転車２の位置ズレや車両の向き（停止位置、停止方向）を検出する。

【0022】

自動走行指示部２０ｄは、自動運転車２の出庫口５６からどの地点まで移動するのかを示す移動場所の指示、及び自動走行開始を自動運転車２に対して指示する。移動場所の指示は、出庫口５６からの移動距離データを含み、本実施形態では、出庫口５６から車寄せ５９までの距離Ｌを含む。

【0023】

出庫確認部２０ｅは、出庫センサ８０からの出庫信号に基づき自動運転車２の出庫を確認し、確認できた場合には出庫完了信号を利用者端末４０に出力する。

【0024】

到着確認部２０ｆは、到着センサ９０からの到着信号に基づき自動運転車２の到着を確認し、確認できた場合には到着完了信号を利用者端末４０に出力する。

【0025】

自動運転車制御装置３０の通信部３０ａは、出庫制御装置２０に対して、位置・方位情報を受信した旨、移動場所指示、自動運転開始指示を受信後に自動走行を開始した旨、移動場所指示、自動運転開始指示を受信できない場合にはエラー通知等をそれぞれ出力する。

【0026】

位置検出部３０ｂは、車速センサ、ジャイロ、ＧＰＳ等の各センサ装置からの情報に基づき自車の速度、位置、方向等を検出する。メモリ部３０ｃは、位置検出部３０ｂで検出された種々のデータを記憶する。

【0027】

走行制御部３０ｄは、位置検出部３０ｂ及びメモリ部３０ｃの各データに基づき、自動運転車２の走行を制御する。特に、本実施形態では、出庫制御装置２０の制御に基づき出庫時の自動運転車２の走行を制御する。

【0028】

利用者端末４０の通信部３０ａは、操作部４０ｂからの操作指令を出庫制御装置２０に出力するとともに、出庫制御装置２０からの各種エラー通知、自動運転車２の出庫通知や出庫完了通知等を受信する。

【0029】

操作部４０ｂは、利用者Ｐにより、出庫指示等を入力する操作ボタン等で構成される。

【0030】

ディスプレイ４０ｃは、操作部４０ｂの操作と連動して、操作内容を表示する一方、出庫制御装置２０からのエラー通知、自動運転車２の出庫通知や出庫完了通知等の内容を表示する。

【0031】

〈一実施形態による自動運転車の出庫制御システムの動作〉
次に、本実施形態による自動運転車の出庫制御システムの動作の一例について、図１〜図３を参照して説明する。

【0032】

図３のフローチャートにおいて、ステップＳ２〜Ｓ３２は出庫制御装置２０の処理手順、ステップＳ４２〜Ｓ５６は自動運転車制御装置３０の処理手順、及びステップＳ６２〜Ｓ７２は利用者端末４０の処理手順をそれぞれ示している。

【0033】

利用者Ｐが地下駐車エリア５２に駐車中の自動運転車２を出庫させる場合、移動場所情報を含めた出庫・移動場所指示を利用者端末４０の操作部４０ｂから入力する（ステップＳ６２）。

【0034】

出庫制御装置２０は、自動運転車２に対する出庫指示（出庫・移動場所指示）が有るか否かを監視している（ステップＳ２）。利用者端末４０から出庫指示がある（Ｓ２YES）と、搬送指示部２０ｂは、駐車場所から出庫口５６まで、該当する自動運転車２を搬送するよう駐車場機械６０に指示する（ステップＳ４）。駐車場機械６０は該当する自動運転車２を出庫口５６に搬送する。

【0035】

出庫口５６に設置されたカメラ７０は、出庫口５６に搬送された自動運転車２を撮像し、その撮像画像を位置・方位検出部２０ｃに出力する。位置・方位検出部２０ｃは、撮像画像を処理して、出庫口５６に停車中の自動運転車２の車両の向きと駐車ズレ（停止位置、停止方向）を検出する（ステップＳ６）。検出された位置・方位情報は通信部２０ａから自動運転車制御装置３０に送信される（ステップＳ８）。

【0036】

自動運転車制御装置３０は、位置・方位情報の受信有無を監視しており（ステップＳ４２）、位置・方位情報を受信する（Ｓ４２YES）と、受信通知を通信部３０ａを介して出庫制御装置２０に出力する（ステップＳ４４）。

【0037】

出庫制御装置２０は、位置・方位情報を自動運転車制御装置３０に出力した後、自動運転車制御装置３０から応答があるか否かを監視する（ステップＳ１０）。受信通知が所定時間内に無い場合（ステップＳ１０NO、Ｓ１２YES）、出庫エラーが発生したとして、通信部２０ａを介して出庫エラー発生を利用者端末４０に通知する（ステップＳ１４）。利用者端末４０では、通信部４０ａを介して出庫エラーを受信するとその旨をディスプレイ４０ｃに表示する（ステップＳ６４）。この表示を見て利用者Ｐは、再度、操作部４０ｂから出庫・移動場所を指示することとなる（ステップＳ６２）。これにより、利用者Ｐは、出庫・移動場所を指示したにもかかわらず、出庫制御装置２０から何ら応答がなく不安を持ちながら待機するといった不具合を解消できる。

【0038】

自動運転車制御装置３０から所定時間経過しても位置・方位情報を受信した旨の通知が無い場合（ステップＳ１０NO、Ｓ１２YES）、出庫エラーが発生したものとして利用者端末４０にエラー通知を出力する（ステップＳ１４）。エラー通知を受信した利用者端末４０は、ディスプレイ４０ｃに出庫エラーを表示する（ステップＳ６４）。

【0039】

自動運転車制御装置３０から位置・方位情報を受信した旨の通知が有る場合（Ｓ１０YES）、自動走行指示部２０ｄは、自動運転車制御装置３０に移動場所を指示するとともに、自動走行開始を指示する（ステップＳ１６）。例えば、図２に示すように、出庫口５６の出庫センサ８０の位置から利用者Ｐが待機する車寄せ５９に設置された到着センサ９０までの距離Ｌを自動運転車制御装置３０に通知する。

【0040】

自動運転車制御装置３０は、ステップＳ４４で受信通知を出力した後は走行開始の指示待ち状態となっている。出庫制御装置２０から自動走行開始指示が有れば（ステップＳ４６YES）、自動走行を開始する（ステップＳ４８）。所定時間経過しても自動走行開始指示を受信できない場合（ステップＳ４６NO、Ｓ５０YES）、出庫エラーを出庫制御装置２０に出力する（ステップＳ５２）。

【0041】

出庫制御装置２０は、ステップＳ１６で自動運転車制御装置３０に移動場所を指示し、自動走行開始を指示した後、自動運転車２が走行開始したか否かを監視する（ステップＳ１８）。自動運転車２の走行開始が確認されない場合（Ｓ１８NO）、自動運転車制御装置３０からのエラー通知（ステップＳ５２）を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。走行エラーが受信された場合には（Ｓ２０YES）、出庫エラーを利用者端末４０に通知する（ステップＳ２２）。エラー通知を受信した利用者端末４０はディスプレイ４０ｃに出庫エラーを表示する（ステップＳ６６）。

【0042】

出庫口５６に設置された出庫センサ８０が自動運転車２の出庫を確認すると、走行が開始された（Ｓ１８YES）として、出庫確認信号を出庫確認部２０ｅに出力する（Ｓ１８YES）。出庫確認部２０ｅは、出庫が確認されると通信部２０ａを介して利用者端末４０に出庫を通知する（ステップＳ２４）。利用者端末４０は、通信部４０ａを介して出庫通知を受信すると正常出庫中である旨をディスプレイ４０ｃに表示する（ステップＳ６８）。

【0043】

出庫制御装置２０は、ステップＳ２４で出庫通知後、所定時間が経過しても到着センサ９０からの到着信号が到着確認部２０ｆにて検出されない場合（ステップＳ２６NO、Ｓ２８YES）には、走行エラーが発生したものとしてその旨を利用者端末４０通知する（ステップＳ３０）。エラー通知を受信した利用者端末４０はディスプレイ４０ｃに走行エラーを表示する（ステップＳ７０）。

【0044】

出庫センサ８０で出庫が確認され、かつ、到着センサ９０で車寄せ５９まで自動運転車２が到着したことが確認できる（ステップＳ２６YES）と、車両到着を利用者端末４０に通知する（ステップＳ３２）。利用者端末４０はディスプレイ４０ｃに自動運転車２の出庫完了を表示する（ステップＳ７２）。自動運転車制御装置３０は移動指示場所に到着する（ステップＳ５４YES）と、出庫制御装置２０からの指示による自動運転を終了（ステップＳ５６）し、自動運転車２の本来機能である自動運転を実行する。

【0045】

このように、第１実施形態によれば、自動運転車２がＧＰＳ情報を使用することが出来ない環境にある場合や、ジャイロでは大幅な誤差が生じるような環境にあっても、より確実に自動運転車の位置・方位を知ることができ、自動運転車２を安全かつ確実に出庫させることができ、自動運転車２の安全走行に寄与することができる。しかも、自動運転車２側には、自車位置の確認のための車載バッテリーの使用等の負担を強いることもなく、確実に出庫させることができる。

【0046】

また、第１実施形態では、出庫制御装置２０は、出庫エラーの発生や走行エラーの発生、正常出庫中、出庫完了等、都度の状況を把握して利用者端末４０に表示させることができるので、利用者Ｐの利便性が向上する。

【0047】

＜第２実施形態＞
次に、本発明に係る出庫制御装置及び出庫制御方法の第２実施形態を説明する。なお、基本的な装置構成は図１と同じであるため図１を援用して説明する。

【0048】

第１実施形態では、カメラ７０を出庫口５６に設け、自動運転車２が出庫口５６に搬送された後に自動運転車２の向き、駐車ズレ（停止位置、停止方向）をカメラ７０で撮像して検出するようにしていた。第２実施形態では、図４に示すように、カメラ７０を入庫口５４に設け、自動運転車２が入庫口５４に入庫した際にカメラ７０で車両の向き、駐車ズレを撮像する。出庫制御装置２０の位置・方位検出部２０ｃはカメラ７０からの撮像データに基づいて自動運転車２の向き、駐車ズレ（停止位置、停止方向）を検出する。

【0049】

図５は本発明に係る出庫制御装置及び出庫制御方法の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。

【0050】

図５に示すように、自動運転車２が入庫口５４に入庫すると、カメラ７０により自動運転車２が撮像され、その撮像データが出庫制御装置２０に供給される。出庫制御装置２０の位置・方位検出部２０ｃは、撮像データに基づき、車両の向き、駐車ズレ（停止位置、停止方向）を検出し、位置、方位情報として記憶する（ステップＳ１）。出庫指示が有ると（ステップＳ２）、自動運転車２は出庫口に搬送される（ステップＳ４）。そして、直ちに、位置、方位情報が位置・方位検出部２０ｃから通信部２０ａを介して自動運転車制御装置３０に送信される（ステップＳ８）。以後のステップＳ１０〜Ｓ７２の処理は第１実施形態と同一であるため、説明は省略する。

【0051】

このように、第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するとともに、入庫時点で自動運転車２の向きや駐車ズレ（停止位置、停止方向）を検出しているので、出庫指示が有った時点で、直ちに位置、方位情報を自動運転車制御装置３０に送信できる。したがって、カメラ７０により自動運転車２を撮像し、その撮像データに基づいて位置・方位検出部２０ｃが車両の向き、駐車ズレ（停止位置、停止方向）を検出する時間分だけ、出庫時間を短縮することが可能となる。

【0052】

なお、各実施形態では、本発明に係る出庫制御装置及び出庫制御方法を地下駐車エリア５２に駐車された自動運転車２が出庫口５６から出庫する際の制御を例に説明したが、本発明は様々な機械式駐車場における出庫制御に適用できる。また、カーフェリーにも適用でき、上船位置と下船位置とが全く異なるような場合にあっても自動運転車に対して正確な出庫制御を実行することができる。

【0053】

以上、各実施形態を用いて本発明を詳細に説明したが、本発明は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。

【符号の説明】

【0054】

２…自動運転車、１０…自動運転車の出庫制御システム、２０…出庫制御装置、２０ａ…通信部、２０ｂ…搬送指示部、２０ｃ…位置・方位検出部、２０ｄ…自動走行指示部、２０ｅ…出庫確認部、２０ｆ…到着確認部、３０…自動運転車制御装置、３０ａ…通信部、３０ｂ…位置検出部、３０ｃ…メモリ部、３０ｄ…走行制御部、４０…利用者端末、４０ａ…通信部、４０ｂ…操作部、４０ｃ…ディスプレイ、５０…建屋、５２…地下駐車エリア、５４…入庫口、５６…出庫口、５８…車路、５９…車寄せ、６０…駐車場機械、７０…カメラ、８０…出庫センサ、９０…到着センサ、Ｐ…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】