特許 6828501 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6828501

(24)【登録日】2021年1月25日

(45)【発行日】2021年2月10日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20210128BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20210128BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20210128BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20210128BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G06T7/60 200J

   G06T7/00 650A

   B60W30/06

【請求項の数】4

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2017-30166(P2017-30166)

(22)【出願日】2017年2月21日

(65)【公開番号】特開2018-136695(P2018-136695A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2020年1月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】祖父江 将太

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０１６６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１０６７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７４２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００９７９５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１６−００４５４８４（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動中の車両の周辺を撮像した撮像画像内に駐車領域を区画する区画線を探索するための探索領域を設定する設定部と、
前記探索領域内を探索して前記区画線を検出する検出部と、
を備え、
前記設定部は、検出された前記区画線の位置、及び、予め設定された設定間隔に基づいて、他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定する
駐車支援装置。

【請求項2】

前記検出部は、複数の区画線を検出して、
前記設定部は、前記複数の区画線に基づいて、前記他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定する
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記設定部は、検出された前記区画線の位置、及び、予め設定された複数の設定間隔に基づいて、複数の異なる位置に、前記他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定する
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記設定部は、
前記車両が左折している場合、前記探索領域を前記車両の右側にのみ設定し、
前記車両が右折している場合、前記探索領域を前記車両の左側にのみ設定する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場等において車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、１台分の車両の駐車領域を示す区画線を撮像画像から検出して、駐車を支援する。このような駐車支援装置は、区画線を検出する場合、撮像画像内の一部の領域に探索領域（ＲＯＩ（Region Of Interest）ともいう）を設定して、当該探索領域内で区画線を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１７５９１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の駐車支援装置では、運転者の操作による車両の移動方向等によって、探索領域を撮像画像内に適切に設定できないといった課題がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の移動方向等に関わらず撮像画像内の適切な位置に探索領域を設定できる駐車支援装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、移動中の車両の周辺を撮像した撮像画像内に駐車領域を区画する区画線を探索するための探索領域を設定する設定部と、前記探索領域内を探索して前記区画線を検出する検出部と、を備え、前記設定部は、検出された前記区画線の位置、及び、予め設定された設定間隔に基づいて、他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定する。

【0007】

このように、本発明は、検出された区画線に基づいて次の探索領域の位置を設定することにより、車両の移動方向等に関わらず、周期的に配列されている区画線を検出するための探索領域を撮像画像内の適切な位置に設定できるので、区画線の検出精度を向上させることができる。また、予め設定された設定間隔に基づいて、探索領域を設定するので、当該探索領域を設定するための処理の負荷を低減できる。

【0008】

本発明の駐車支援装置は、前記検出部は、複数の区画線を検出して、前記設定部は、前記複数の区画線に基づいて、前記他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定してもよい。

【0009】

このように、本発明は、複数の区画線に基づいて、次の探索領域の位置を設定するので、周期的に配列されている区画線を検出するための探索領域の位置をより適切に設定できる。

【0012】

本発明の駐車支援装置は、前記設定部は、検出された前記区画線の位置、及び、予め設定された複数の設定間隔に基づいて、複数の異なる位置に、前記他の区画線を探索する前記探索領域の位置を設定してもよい。

【0013】

このように、本発明は、予め設定された設定間隔に基づいて、探索領域を設定するので、当該探索領域を設定するための処理の負荷を低減しつつ、区画線の間隔の異なる駐車場でも適切に探索領域の位置を設定できる。

【0014】

本発明の駐車支援装置は、前記設定部は、前記車両が左折している場合、前記探索領域を前記車両の右側にのみ設定し、前記車両が右折している場合、前記探索領域を前記車両の左側にのみ設定してもよい。

【0015】

このように、本発明は、車両の進行方向によって探索領域を車両の左右のいずれか一方にのみ設定することにより、探索領域の設定のための処理の負担を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、実施形態の車両の平面図である。

【図2】図２は、車両に搭載される駐車支援システムの構成を説明するブロック図である。

【図3】図３は、駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。

【図4】図４は、複数の区画線を検出するまでの現実世界における探索領域の設定を説明する平面図である。

【図5】図５は、複数の区画線を検出した後の現実世界における第１実施形態による探索領域の設定を説明する平面図である。

【図6】図６は、車両の移動を説明する平面図である。

【図7】図７は、車両の後輪軸中心を原点とする現実世界の座標系を説明する平面図である。

【図8】図８は、第１実施形態における駐車支援処理のフローチャートである。

【図9】図９は、区画線を検出した後の現実世界における第２実施形態による探索領域の設定を説明する平面図である。

【図10】図１０は、第２実施形態における駐車支援処理のフローチャートである。

【図11】図１１は、区画線を検出した後の現実世界における第３実施形態による探索領域の設定を説明する平面図である。

【図12】図１２は、第４実施形態の左右判定処理のフローチャートである。

【図13】図１３は、第５実施形態の設定部が、複数の区画線を検出するまでの現実世界における探索領域の設定を説明する平面図である。

【図14】図１４は、第６実施形態の設定部が、複数の区画線を検出するまでの現実世界における探索領域の設定を説明する平面図である。

【図15】図１５は、第７実施形態の設定部が、複数の区画線を検出するまでの現実世界における探索領域の設定を説明する平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

【0018】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車両１０の平面図である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄとを有する。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。

【0019】

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３及び撮像部１４等の車両１０の構成を収容または保持する。

【0020】

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

【0021】

撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

【0022】

図２は、車両１０に搭載される駐車支援システム２０の構成を説明するブロック図である。図２に示すように、駐車支援システム２０は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、モニタ装置３４と、駐車支援装置３６と、車内ネットワーク３８とを備える。

【0023】

車輪速センサ２２は、例えば、車輪１３の近傍に設けられたホール素子等を含む。車輪速センサ２２は、検出した車輪１３の回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として車内ネットワーク３８へ出力する。

【0024】

操舵角センサ２４は、ステアリングホイールまたはハンドル等の操舵部に設けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作による操舵部の回転量または回転角である操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、例えば、ロータリーエンコーダ等である。操舵角センサ２４は、検出した操舵角を車内ネットワーク３８へ出力する。

【0025】

自動運転部３２は、駐車支援装置３６からの指示に基づいて、アクセル、ブレーキ、及び、ハンドル等を制御して、駐車時に車両１０を自動運転する。

【0026】

モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。

【0027】

表示部４０は、駐車支援装置３６が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部４０は、例えば、自動運転における車両１０を駐車する領域の候補である駐車候補領域を重畳させた撮像画像を表示する。

【0028】

音声出力部４２は、駐車支援装置３６が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、表示部４０と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。

【0029】

操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４４は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３６へ送信する。例えば、操作入力部４４は、表示部４０が表示している駐車候補領域の位置を乗員が触れて選択した場合、駐車指示を駐車支援装置３６へ出力する。

【0030】

駐車支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３６は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置３６は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３４へ送信する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御して、駐車時に車両１０を自動運転して支援する。駐車支援装置３６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３６ｆとを備える。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ及びＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

【0031】

ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３６ａは、例えば、表示部４０に表示させる駐車支援用の画像等の画像処理を実行する。

【0032】

ＲＯＭ３６ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援装置３６の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

【0033】

車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。車内ネットワーク３８は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、駐車支援装置３６と、操作入力部４４とを互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。

【0034】

本実施形態では、駐車支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の駐車支援処理を司る。駐車支援装置３６は、撮像部１４が撮像した周辺の画像を含む撮像画像から駐車場の駐車領域を区画する区画線を検出して、１または複数の駐車候補領域を設定する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御することにより、乗員が選択した駐車候補領域内へと移動させて、駐車を支援する。

【0035】

図３は、駐車支援装置３６の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３６は、制御部５０と、記憶部５２とを有する。

【0036】

制御部５０は、例えば、ＣＰＵ３６ａ等の機能として実現される。制御部５０は、設定部５４と、検出部５６と、運転制御部５８とを有する。制御部５０は、記憶部５２に格納された駐車支援プログラム７０を読み込むことによって、設定部５４、検出部５６、及び、運転制御部５８の機能を実現してよい。尚、設定部５４、検出部５６、及び、運転制御部５８の一部または全ては、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

【0037】

設定部５４は、移動中の車両１０の周辺を撮像した撮像画像を撮像部１４から取得する。例えば、設定部５４は、撮像部１４から時間的に異なる動画の複数のフレーム画像を撮像画像として取得する。設定部５４は、撮像画像内に駐車領域を区画する区画線を探索するための探索領域を設定して、検出部５６へ出力する。尚、設定部５４は、複数の撮像画像（即ち、フレーム画像）の全てに探索領域を設定しなくてもよく、例えば、数フレーム毎に探索領域を設定してもよく、先に設定した探索領域に対する処理が終了してから取得した撮像画像に次の探索領域を設定してもよい。設定部５４は、長方形または平行四辺形の形状の探索領域を設定する。区画線の一例は、駐車場の地面に設けられた白線である。ここで、設定部５４は、後述する検出部５６が区画線を検出するまでは、予め設定されて記憶部５２に格納された初期座標データ７２が示す１または複数の初期座標に基づいて、撮像画像内のそれぞれに探索領域を設定する。具体的には、設定部５４は、区画線が検出されるまでは、現実世界において車両１０と探索領域との相対位置が初期座標となるように設定する。次に、設定部５４は、予め設定された座標変換用のマッピングテーブル等によって現実世界の座標系から撮像画像の座標系に変換することによって、車両１０の移動に伴って変化する複数の撮像画像のそれぞれに探索領域を設定する。換言すれば、設定部５４は、撮像画像を拡大等しない場合、撮像画像内の同じ位置（即ち、同じ座標）に探索領域を設定する。

【0038】

更に、設定部５４は、検出した区画線の情報を検出部５６から取得すると、当該検出された区画線に基づいて、他の区画線を探索する探索領域の位置を新たに設定する。尚、区画線の検出後も、設定部５４は、探索領域を現実世界の位置に設定した後、マッピングテーブル等によって、撮像画像内の位置に変換することによって、探索領域の位置を設定する。例えば、設定部５４は、検出部５６から取得した複数の区画線の情報に基づいて、他の区画線を探索する探索領域を設定する。具体的には、設定部５４は、区画線と隣接する区画線との間の間隔である検出間隔を算出する。設定部５４は、最後に検出した区画線の長手方向と垂直な方向（以下、垂線方向）に沿って、最後に検出した区画線の前後方向における中心を検出間隔だけ移動させた位置を、前後方向における中心とする新たな探索領域として設定してよい。または、設定部５４は、最後に区画線を検出した探索領域を、垂線方向に沿って、検出間隔だけ移動させた位置に新たな探索領域を設定してもよい。設定部５４は、複数の区画線の情報を検出部５６から取得した場合、駐車候補領域を隣接する区画線の間に設定して、運転制御部５８へ出力する。

【0039】

検出部５６は、設定部５４が撮像画像内に設定した探索領域内を探索して、区画線を検出する。更に、検出部５６は、設定部５４が複数の撮像画像のそれぞれに設定した複数の探索領域内を探索して複数の区画線を検出する。検出部５６は、検出した１または複数の区画線の情報を設定部５４へ出力する。

【0040】

運転制御部５８は、設定部５４が設定して乗員が選択した駐車候補領域及び検出部５６が検出した区画線に基づいて、自動運転部３２を制御して、車両１０を自動運転することによって、車両１０を駐車候補領域へ駐車させる。

【0041】

記憶部５２は、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ及びＳＳＤ３６ｆ等の機能として実現される。記憶部５２は、制御部５０が実行する駐車支援プログラム７０及び駐車支援プログラム７０の実行において探索領域を設定するための座標を示す初期座標データ７２等を記憶する。

【0042】

図４は、複数の区画線９０を検出するまでの現実世界における探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。複数の探索領域ＳＡ１Ｌ、ＳＡ１Ｒ・・・のそれぞれを区別する必要がない場合、探索領域ＳＡと表記する。車両１０の複数の位置ＣＰ１、ＣＰ２・・・を区別する必要がない場合、位置ＣＰと表記する。

【0043】

図４は、車両１０が、位置ＣＰ１から矢印に沿って位置ＣＰ２、ＣＰ３を経て、実線で示す位置ＣＰ４まで移動した場合を想定している。車両１０の位置は、太線の十字で示すように、車両１０の後輪軸の中心とする。また、車両１０の位置を原点とし、車両１０の左右方向をＸ方向（左方向を＋Ｘ方向）とし、車両１０の前後方向をＺ方向（後方を＋Ｚ方向）とする。従って、原点及びＸＺ方向は、車両１０が移動及び進行方向を変更すると、周囲の環境に対して変化する。

【0044】

この場合、設定部５４は、位置ＣＰ１で撮像画像を取得すると、予め設定された初期座標データ７２が示す左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ１Ｌ、ＳＡ１Ｒを設定する。具体的には、車両１０の位置ＣＰ１を原点とする左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）の位置に探索領域ＳＡ１Ｌを設定する。車両１０の位置ＣＰ１を原点とする右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）の位置に探索領域ＳＡ１Ｒを設定する。尚、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）は、Ｘ座標の正負の符号以外同じであってよい。探索領域ＳＡ１Ｌ、ＳＡ１Ｒ内には区画線９０がないので、検出部５６は、位置ＣＰ１では、区画線９０を検出できない。

【0045】

設定部５４は、位置ＣＰ２で新たな撮像画像を取得すると、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ２Ｌ、ＳＡ２Ｒを設定する。探索領域ＳＡ２Ｌ、ＳＡ２Ｒ内には区画線９０がないので、検出部５６は、位置ＣＰ２では、区画線９０を検出できない。この後、設定部５４は、検出部５６が区画線９０を検出するまで、位置ＣＰ１及び位置ＣＰ２での処理を繰り返して探索領域ＳＡを設定する。

【0046】

従って、設定部５４は、位置ＣＰ３及び位置ＣＰ４のそれぞれで、位置ＣＰ２及び位置ＣＰ１と同様の処理を実行して、探索領域ＳＡ３Ｌ、ＳＡ３Ｒ、ＳＡ４Ｌ、ＳＡ４Ｒを設定する。検出部５６は、探索領域ＳＡ３Ｌ、ＳＡ３Ｒ、ＳＡ４Ｌ、ＳＡ４Ｒで区画線９０を検出する。検出部５６は、検出した区画線９０の位置及び方向等の情報を設定部５４へ出力する。設定部５４は、車両１０の左側または右側の同じ側で複数の区画線９０が検出されると、自動運転における車両１０の駐車領域の候補である左側の駐車候補領域ＰＡＬ及び右側の駐車候補領域ＰＡＲを設定する。尚、左側の駐車候補領域ＰＡＬ及び右側の駐車候補領域ＰＡＲを区別する必要がない場合、駐車候補領域ＰＡと記載する。

【0047】

図５は、複数の区画線９０を検出した後の現実世界における第１実施形態による探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。図５に示すように、設定部５４は、複数の区画線９０に関する情報を検出部５６から取得して、新たな撮像画像を取得すると、複数の区画線９０に基づいて、他の区画線９０を探索する探索領域ＳＡの位置を設定する。

【0048】

具体的には、設定部５４は、探索領域ＳＡ３Ｌ、ＳＡ３Ｒ、ＳＡ４Ｌ、ＳＡ４Ｒ内で検出された区画線９０のうち、左右の同じ側で検出された区画線９０と隣接する区画線９０との間の間隔である検出間隔Ｄｄを算出する。次に、設定部５４は、最後に検出した区画線９０（ここでは、探索領域ＳＡ４Ｌ、ＳＡ４Ｒ内の区画線９０）の位置から区画線９０の垂線方向（ここでは、−Ｚ方向）に検出間隔Ｄｄだけずらした現実世界の位置に探索領域ＳＡ５Ｌ、ＳＡ５Ｒを設定する。尚、設定部５４は、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、探索領域ＳＡのＸ方向の位置を設定してよい。

【0049】

これにより、設定部５４は、車両１０の車速の増減及び移動距離等によらず、現実世界の区画線９０の垂線方向における同じ位置であって、周期的に配列される区画線９０の存在する確率の高い位置に探索領域ＳＡを設定することになる。この後、設定部５４は、探索領域ＳＡを設定する現実世界の同じ位置が撮像画像内に含まれる限り、車両１０が移動及び進行方向を変えても（例えば、位置ＣＰ６、ＣＰ７）、現実世界における区画線９０の垂線方向の同じ位置に探索領域ＳＡを設定する。

【0050】

次に、現実世界の座標系について説明する。

【0051】

図６は、車両１０の移動を説明する平面図である。図６に示すように、車両１０が、位置ＣＰ１１から右方向に曲がりながら位置ＣＰ１２まで移動した場合を想定する。

【0052】

図７は、車両１０の後輪軸中心を原点とする現実世界の座標系（以下、後輪軸座標系）を説明する平面図である。後輪軸座標系は、車両１０の左右方向をＸ方向（左方向を＋Ｘ方向）とし、車両１０の前後方向をＺ方向（後方を＋Ｚ方向）とし、回転方向をθ方向（左回転方向を＋θ方向）とする。

【0053】

車両１０が、図６に示すように位置ＣＰ１１から位置ＣＰ１２まで移動した場合、後輪軸座標系では、図７に示すように現実世界の目標地点ＴＰは、位置ＣＰ１１ａから位置ＣＰ１２ａまで車両１０に対して相対的に移動する。この場合、設定部５４は、車輪速センサ２２及び操舵角センサ２４から取得した車輪速及び操舵角に基づいて、位置ＣＰ１２ａの目標地点ＴＰが、現実世界において、移動前の位置ＣＰ１１ａからＸ方向に距離Ｘｃ及びＺ方向に距離Ｚｃ移動し、θ方向に角度θｃ回転したと判定する。設定部５４は、後輪軸座標系における車両１０の移動量、車両１０の回転角及び予め設定された座標変換用のマッピングテーブル等に基づいて、現実世界の座標を撮像画像の座標に変換する。

【0054】

図８は、第１実施形態における駐車支援処理のフローチャートである。制御部５０は、乗員からの指示等に基づいて、記憶部５２に格納された駐車支援プログラム７０を読み込むことによって、駐車支援処理を実行する。

【0055】

図８に示すように、駐車支援処理では、制御部５０の設定部５４は、撮像部１４ｂから撮像画像を取得する（Ｓ１０２）。次に、設定部５４は、図４に示すように、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、撮像画像に探索領域ＳＡを設定して、撮像画像及び探索領域ＳＡの情報を検出部５６へ出力する（Ｓ１０４）。検出部５６は、撮像画像内に設定された探索領域ＳＡ内に区画線９０を探索して、検出できたか否かを判定する（Ｓ１０６）。検出部５６が探索領域ＳＡ内に区画線９０を検出できない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、設定部５４は、新たな撮像画像を取得して（Ｓ１０２）、ステップＳ１０４以降を繰り返す。

【0056】

検出部５６は、探索領域ＳＡ内に区画線９０を検出すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、区画線９０の位置及び形状等の情報を設定部５４へ出力する。設定部５４は、区画線９０の情報を取得すると、当該区画線９０を含めて複数の区画線９０を左右の同じ側で検出したか否かを判定する（Ｓ１０８）。設定部５４は、今回検出した区画線９０が最初の区画線９０であって、まだ、複数の区画線９０を検出していないと判定すると（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。

【0057】

一方、設定部５４は、複数の区画線９０を検出したと判定すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、図４に示すように複数の区画線９０間に駐車候補領域ＰＡを設定して、運転制御部５８へ出力する（Ｓ１１０）。設定部５４は、区画線９０と隣接する区画線９０の間の検出間隔Ｄｄを算出する（Ｓ１１２）。

【0058】

設定部５４は、乗員から駐車指示を取得したか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、設定部５４は、撮像画像に駐車候補領域ＰＡを重畳させた画像を表示部４０に表示させた状態で、当該駐車候補領域ＰＡ上の操作入力部４４を乗員がタッチした場合、駐車指示を取得したと判定する。設定部５４は、駐車指示を取得したと判定すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、運転制御部５８へ自動運転指示を出力する。

【0059】

設定部５４は、駐車指示を取得しなかった場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、撮像部１４ｂから新たな撮像画像を取得する（Ｓ１１６）。設定部５４は、検出間隔Ｄｄに基づいて、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを、設定可能か否かを判定する（Ｓ１１８）。例えば、設定部５４は、最後に設定した探索領域ＳＡの位置から区画線９０の垂線方向に検出間隔Ｄｄだけずらした位置が、新たに取得した撮像画像内に含まれるか否かを判定することによって、探索領域ＳＡを撮像画像内に設定可能か否かを判定する。尚、左右の一方の側のみに複数の区画線９０が検出されている場合、ステップＳ１１８以降の処理は、複数の区画線９０が検出された側のみに実行してよい。

【0060】

例えば、ステップＳ１１６以降を複数回繰り返し、車両１０が最後に区画線９０を検出した位置から大きく移動した場合、設定部５４は、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを設定できないと判定して（Ｓ１１８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を再度実行する。

【0061】

設定部５４は、新たに取得した撮像画像内に探索領域ＳＡを設定可能と判定すると（Ｓ１１８：Ｙｅｓ）、図５に示すように、最後に設定した探索領域ＳＡの位置から検出間隔Ｄｄだけ移動させた現実世界の位置に基づいて、新たに取得した撮像画像内に探索領域ＳＡを設定して、検出部５６へ出力する（Ｓ１２０）。

【0062】

検出部５６は、探索領域ＳＡ内で区画線９０を探索して、検出できたか否かを判定する（Ｓ１２２）。検出部５６は、区画線９０を検出できなかった場合（Ｓ１２２：Ｎｏ）、未検出である旨を設定部５４へ出力する。検出部５６は、探索領域ＳＡ内に区画線９０を検出できた場合（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、区画線９０の情報を設定部５４へ出力する。設定部５４は、新たに検出された区画線９０とその前に検出された区画線９０との間に駐車候補領域ＰＡを設定する（Ｓ１２４）。設定部５４は、区画線９０が未検出である旨を検出部５６から取得した場合、または、駐車候補領域ＰＡを設定すると、乗員から駐車指示を取得したか否かを判定する（Ｓ１２６）。設定部５４は、駐車指示を取得していないと判定すると（Ｓ１２６：Ｎｏ）、ステップＳ１１６以降を繰り返す。この後、設定部５４は、駐車指示を取得せず、かつ、検出間隔Ｄｄによる撮像画像内の位置に探索領域ＳＡを設定できる限り、ステップＳ１１６以降を繰り返す。

【0063】

一方、設定部５４は、駐車指示を取得すると（Ｓ１２６：Ｙｅｓ、Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、運転制御部５８に自動運転指示を出力する。運転制御部５８は、自動運転指示を取得すると、自動運転部３２を制御して、車両１０を自動運転する（Ｓ１３０）。これにより、運転制御部５８は、乗員が選択した駐車候補領域ＰＡへと車両１０を移動させて、駐車支援処理を終了する。

【0064】

上述したように、第１実施形態の駐車支援装置３６では、検出部５６が区画線９０を検出すると、設定部５４は、他の区画線９０を検出するための探索領域ＳＡを検出した区画線９０に基づいて設定する。これにより、駐車支援装置３６は、車両１０の移動方向等に関わらず、周期的に配列される区画線９０を検出するための探索領域ＳＡを撮像画像内の適切な位置に設定できるので、区画線９０の検出精度を向上させることができる。

【0065】

駐車支援装置３６では、設定部５４が、検出部５６が複数の区画線９０を検出すると、区画線９０と隣接する区画線９０との間隔である検出間隔Ｄｄに基づいて、他の区画線９０を検出するための探索領域ＳＡを設定する。これにより、設定部５４は、周期的に配列される区画線９０を検出するための探索領域ＳＡを更に適切な位置に設定できる。

【0066】

＜第２実施形態＞
次に、第１実施形態の探索領域ＳＡの設定方法を変更した第２実施形態について説明する。図９は、区画線９０を検出した後の現実世界における第２実施形態による探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。

【0067】

図９に示すように、設定部５４は、車両１０が位置ＣＰ２１を走行中に、車両１０が位置ＣＰ２１を原点として、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）の現実世界の位置に探索領域ＳＡ２１Ｌ、ＳＡ２１Ｒを設定する。検出部５６が探索領域ＳＡ２１Ｌ、ＳＡ２１Ｒ内で区画線９０を検出したとする。この後、設定部５４は、検出された区画線９０の位置及び予め設定されて記憶部５２に格納された設定間隔Ｓｄに基づいて、他の区画線を探索するための探索領域の位置を設定する。具体的には、設定部５４は、車両１０が次の位置ＣＰ２２まで移動した状態で新たな撮像画像を取得すると、最後に検出した区画線９０（ここでは、探索領域ＳＡ２１Ｌ、ＳＡ２１Ｒ内の区画線９０）から予め設定された設定間隔Ｓｄだけ区画線９０の垂線方向（ここでは、−Ｚ方向）にずらした現実世界の位置に新たな探索領域ＳＡ２２Ｌ、ＳＡ２２Ｒを設定する。

【0068】

設定間隔Ｓｄは、一般的な駐車場の区画線９０の間隔に基づいて設定してよく、例えば、１９００ｍｍから２４００ｍｍの間の値である。尚、設定部５４は、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、探索領域ＳＡのＸ方向の位置を設定してよい。これにより、設定部５４は、車両１０の車速の増減及び移動距離等によらず、現実世界の区画線９０の垂線方向において、同じ位置であって、次の区画線９０が存在する確率の高い位置に探索領域ＳＡを設定することになる。この後、設定部５４は、現実世界の同じ位置が撮像画像内に含まれる限り、車両１０が移動しても（例えば、位置ＣＰ２３）、現実世界における区画線９０の垂線方向の同じ位置に探索領域ＳＡを設定する。設定部５４は、複数の区画線９０が検出されると、複数の区画線９０の間に駐車候補領域ＰＡＬ、ＰＡＲを設定する。

【0069】

図１０は、第２実施形態における駐車支援処理のフローチャートである。第１実施形態の駐車支援処理と同様の処理については、同じステップ番号を付与して説明を簡略化する。

【0070】

図１０に示すように、第２実施形態の駐車支援処理では、設定部５４及び検出部５６が、ステップＳ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４、Ｓ１１６を実行する。設定部５４は、設定間隔Ｓｄに基づいて、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを、設定可能か否かを判定する（Ｓ２１８）。例えば、設定部５４は、最後に設定した探索領域ＳＡの位置から区画線９０の垂線方向に設定間隔Ｓｄだけずらした位置が、新たに取得した撮像画像内に含まれるか否かを判定することによって、探索領域ＳＡを撮像画像内に設定可能か否かを判定する。

【0071】

設定部５４は、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを設定できないと判定すると（Ｓ２１８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を再度実行する。

【0072】

設定部５４は、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを設定できると判定すると（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、図９に示すように、最後に検出した区画線９０から区画線９０の垂線方向に設定間隔Ｓｄずらした現実世界の位置に基づいて、新たな撮像画像内に探索領域ＳＡを設定する（Ｓ２２０）。

【0073】

設定部５４、検出部５６、及び、運転制御部５８は、ステップＳ１２２以降を実行する。

【0074】

上述したように、第２実施形態の駐車支援装置３６では、一般的な駐車場の区画線９０の間隔に基づいて予め設定された設定間隔Ｓｄによって、区画線９０を検出した後の探索領域ＳＡの位置を設定している。これにより、第２実施形態の駐車支援装置３６は、検出間隔Ｄｄを算出する場合に比べて、処理の負担を低減することができる。

【0075】

＜第３実施形態＞
次に、第２実施形態の探索領域ＳＡの設定方法を変更した第３実施形態について説明する。図１１は、区画線９０を検出した後の現実世界における第３実施形態による探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。第３実施形態では、設定部５４が、検出された区画線９０の位置及び予め設定されて記憶部５２に格納された複数の設定間隔Ｓｄ１、Ｓｄ２に基づいて、現実世界の複数の異なる位置に、他の区画線を探索するための探索領域ＳＡの位置を設定する。

【0076】

図１１に示すように、設定部５４は、車両１０が位置ＣＰ３１を走行中に、車両１０が位置ＣＰ３１を原点として、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）の現実世界の位置に探索領域ＳＡ３１Ｌ、ＳＡ３１Ｒを設定する。検出部５６が探索領域ＳＡ３１Ｌ、ＳＡ３１Ｒ内で区画線９０を検出したとする。この後、設定部５４は、車両１０が次の位置ＣＰ３２まで移動した状態で新たな撮像画像を取得すると、最後に検出した区画線９０（ここでは、探索領域ＳＡ３１Ｌ、ＳＡ３１Ｒ内で検出された区画線９０）から予め設定された設定間隔Ｓｄ１だけ区画線９０の垂線方向にずらした現実世界の位置に新たな探索領域ＳＡ３２Ｌ、ＳＡ３２Ｒの位置を設定する。設定間隔Ｓｄ１は、一般的な駐車場の区画線９０の間隔に基づいて設定してよく、例えば、２０００ｍｍである。設定部５４は、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、探索領域ＳＡ３２Ｌ、ＳＡ３２ＲのＸ方向の位置を設定してよい。

【0077】

次に、設定部５４は、車両１０が次の位置ＣＰ３３まで移動した状態で新たな撮像画像を取得すると、最後に検出した区画線９０（ここでは、探索領域ＳＡ３１Ｌ、ＳＡ３１Ｒ内で検出された区画線９０）から予め設定された設定間隔Ｓｄ２だけ区画線９０の垂線方向にずらした現実世界の位置に新たな探索領域ＳＡ３３Ｌ、ＳＡ３３Ｒを設定する。設定間隔Ｓｄ２は、一般的な駐車場の区画線９０の間隔に基づいて設定間隔Ｓｄ１と異なる値に設定してよく、例えば、２３００ｍｍである。即ち、設定部５４は、複数の設定間隔Ｓｄ１、Ｓｄ２に基づいて、現実世界における複数の異なる位置に、探索領域ＳＡ３２Ｌ、ＳＡ３２Ｒ、ＳＡ３３Ｌ、ＳＡ３３Ｒを設定する。設定部５４は、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて、探索領域ＳＡ３３Ｌ、ＳＡ３３ＲのＸ方向の位置を設定してよい。

【0078】

この後、設定部５４は、車両１０が位置ＣＰ３４及び位置ＣＰ３５に移動すると、設定間隔Ｓｄ１及び設定間隔Ｓｄ２を交互に採用して、撮像画像内に設定できる限り、現実世界の探索領域ＳＡ３３Ｌ、ＳＡ３３Ｒと同じ位置に探索領域ＳＡを設定する。これにより、設定部５４は、車両１０の車速の増減及び移動距離等によらず、現実世界の区画線９０の垂線方向において、複数の探索領域ＳＡ３３Ｌ、ＳＡ３３Ｒの位置と同じ位置であって、次の区画線９０が存在する確率の高い位置に探索領域ＳＡを設定することになる。

【0079】

第３実施形態の駐車支援処理は、第２実施形態の駐車支援処理のステップＳ２２０において、複数の設定間隔Ｓｄ１、Ｓｄ２を交互に採用する以外は同様の処理なので、フローチャートによる説明を省略する。

【0080】

上述したように、第３実施形態の駐車支援装置３６では、一般的な駐車場の区画線９０の間隔に基づいて予め設定された複数の設定間隔Ｓｄ１、Ｓｄ２によって、区画線９０を検出した後の探索領域ＳＡの位置を設定している。これにより、第３実施形態の駐車支援装置３６は、検出間隔Ｄｄを算出する場合に比べて、処理の負担を低減しつつ、区画線９０の間隔の異なる駐車場でも適切に探索領域ＳＡの位置を設定できる。

【0081】

＜第４実施形態＞
第４実施形態の設定部５４は、区画線９０を検出した後、後述する左右判定処理を実行することによって、車両１０の両側、左側または右側のいずれかに探索領域ＳＡを設定するかを判定する。具体的には、設定部５４は、検出された区画線９０が右側であり、かつ、車両１０が左折している場合、車両１０の右側にのみ探索領域ＳＡを設定する。また、設定部５４は、検出された区画線９０が左側であり、かつ、車両１０が右折している場合、車両１０の左側にのみ探索領域ＳＡを設定する。これら以外の場合、設定部５４は、車両１０の両側に探索領域ＳＡを設定する。

【0082】

設定部５４が実行する左右判定処理について説明する。図１２は、第４実施形態の左右判定処理のフローチャートである。設定部５４は、例えば、ステップＳ１２０またはステップＳ２２０の前に左右判定処理を実行してよい。

【0083】

図１２に示すように、設定部５４は、検出部５６から検出した区画線９０の情報を取得すると、区画線９０が車両１０の右側か否かを判定する（Ｓ３０２）。設定部５４は、区画線９０が車両１０の右側であると判定すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、操舵角センサ２４が検出した操舵角を車内ネットワーク３８から取得して、当該操舵角に基づいて、車両１０が左折しているか否かを判定する（Ｓ３０４）。例えば、設定部５４は、操舵角が予め設定された左折操舵角閾値以上であれば、車両１０が左折と判定し、左折操舵角閾値未満であれば左折でないと判定してよい。左折操舵角閾値の一例は、＋４５°である。尚、操舵角は、左周りを正として、右回りを負とする。設定部５４は、車両１０が左折していないと判定すると（Ｓ３０４：Ｎｏ）、後述するステップＳ３１４を実行する。一方、設定部５４は、車両１０が左折していると判定すると（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、車両１０の右側のみ探索領域ＳＡを設定するように（Ｓ３０６）、ステップＳ１２０またはステップＳ２２０以降の処理を実行する。

【0084】

一方、設定部５４は、検出部５６が検出した区画線９０が右側でないと判定すると（Ｓ３０２：Ｎｏ）、区画線９０が左側か否かを判定する（Ｓ３０８）。設定部５４は、区画線９０が左側でないと判定すると（Ｓ３０８：Ｎｏ）、後述するステップＳ３１４を実行する。一方、設定部５４は、区画線９０が左側であると判定すると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、操舵角センサ２４が検出した操舵角を車内ネットワーク３８から取得して、当該操舵角に基づいて、車両１０が右折しているか否かを判定する（Ｓ３１０）。例えば、設定部５４は、操舵角が予め設定された右折操舵角閾値未満であれば、車両１０が右折と判定し、右折操舵角閾値より大きければ右折でないと判定してよい。右折操舵角閾値の一例は、−４５°である。設定部５４は、車両１０が右折していないと判定すると（Ｓ３１０：Ｎｏ）、後述するステップＳ３１４を実行する。一方、設定部５４は、車両１０が右折していると判定すると（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、車両１０の左側のみ探索領域ＳＡを設定するように（Ｓ３１２）、ステップＳ１２０またはステップＳ２２０以降の処理を実行する。

【0085】

設定部５４は、ステップＳ３１４において、車両１０の両側に探索領域ＳＡを設定するように、ステップＳ１２０またはステップＳ２２０以降の処理を実行する。

【0086】

第４実施形態では、設定部５４が、２つの条件（区画線９０の位置、及び、車両１０の進行方向）を満たしたと判定した場合、左右のいずれか一方にのみ探索領域ＳＡを設定する例を挙げたが、これに限定されない。例えば、設定部５４は、車両１０が左折している場合、右側にのみ探索領域ＳＡを設定して、車両１０が右折している場合、左側にのみ探索領域ＳＡを設定してもよい。

【0087】

上述したように、第４実施形態の駐車支援装置３６では、２つの条件である検出した区画線９０の左右の位置、及び、車両１０の左右の進行方向を満たす場合に、左右の一方にのみ、検出後の探索領域ＳＡを設定している。従って、第４実施形態の駐車支援装置３６は、区画線９０の誤検知等による探索領域ＳＡを設定する側の判定ミスを低減して、左右のいずれか一方のみに区画線９０が存在するか否かの精度を上げるとともに、条件を満たした場合に左右の一方のみに探索領域ＳＡを設定することにより、探索領域ＳＡの設定の処理の負担を低減できる。

【0088】

＜第５実施形態＞
第５実施形態では、設定部５４が、車両１０の左右方向において、複数の位置に探索領域ＳＡを設定する。即ち、上述の実施形態では、設定部５４は、車両１０の左側ではＤｘの位置に探索領域ＳＡを設定し、車両１０の右側では−Ｄｘの位置に探索領域ＳＡを設定したが、第５実施形態では、車両１０の左右の側において複数の異なる位置に探索領域ＳＡを設定する。

【0089】

図１３は、第５実施形態の設定部５４が、複数の区画線９０を検出するまでの現実世界における探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。図１３は、車両１０が、一点鎖線で示す位置ＣＰ４１から矢印に沿って位置ＣＰ４２、ＣＰ４３を経て、実線で示す位置ＣＰ４４まで移動した場合を想定している。

【0090】

第５実施形態の設定部５４は、位置ＣＰ４１で撮像画像を取得して、予め設定された初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）、及び、初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ４１Ｌ、ＳＡ４１Ｒを設定する。具体的には、設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ４１を原点とする左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ４１Ｌを設定する。設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ４１を原点とする右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ４１Ｒを設定する。

【0091】

次に、設定部５４は、位置ＣＰ４２で新たな撮像画像を取得して、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）、及び、右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）及び予め設定された左右オフセット値ｄｘに基づいて、車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ４２Ｌ、ＳＡ４２Ｒを設定する。具体的には、設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ４２を原点として、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）を左右オフセット値ｄｘだけ右側（＋側）にオフセットさせた左側オフセット座標（＋Ｄｘ＋ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ４２Ｌを設定する。設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ４２を原点として、右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）を左右オフセット値ｄｘだけ右側（−側）にオフセットさせた右側オフセット座標（−Ｄｘ−ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ４２Ｒを設定する。即ち、設定部５４は、位置ＣＰ４２では、位置ＣＰ４１で設定した探索領域ＳＡ４１Ｌ、ＳＡ４１Ｒとは異なる左右方向の位置に探索領域ＳＡ４２Ｌ、ＳＡ４２Ｒを設定する。

【0092】

設定部５４は、位置ＣＰ４３で新たな撮像画像を取得して、位置ＣＰ４１と同様に、車両１０の位置ＣＰ４３を原点とする左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ４３Ｌ、ＳＡ４３Ｒを設定する。即ち、設定部５４は、検出部５６が区画線９０を検出するまで、位置ＣＰ４１及び位置ＣＰ４２での処理を繰り返して探索領域ＳＡを設定する。

【0093】

この後、設定部５４は、位置ＣＰ４４で新たな撮像画像を取得して、位置ＣＰ４２と同様に、車両１０の位置ＣＰ４４を原点とする左側オフセット座標（＋Ｄｘ＋ｄｘ、Ｄｚ）及び右側オフセット座標（−Ｄｘ−ｄｘ、Ｄｚ）のそれぞれに探索領域ＳＡ４４Ｌ、ＳＡ４４Ｒを設定する。検出部５６は、探索領域ＳＡ４４Ｌ、ＳＡ４４Ｒのそれぞれで区画線９０を検出する。この後の処理は、上述した実施形態と同様の処理を実行してよい。尚、区画線９０を検出した後、設定部５４は、車両１０の左右の位置（Ｘ方向の位置）に関しては、左右オフセット値ｄｘを適用して設定してもよい。

【0094】

第５実施形態では、設定部５４が、１つの左右オフセット値ｄｘに基づいて探索領域ＳＡを設定する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、設定部５４は、複数の左右オフセット値ｄｘに基づいて探索領域ＳＡを設定してもよい。

【0095】

上述したように、第５実施形態の駐車支援装置３６では、設定部５４が、車両１０の左右方向において複数の位置に探索領域ＳＡを設定するので、車両１０と区画線９０との距離に関わらず適切な位置に探索領域ＳＡを設定して、区画線９０の検出精度を向上させることができる。

【0096】

＜第６実施形態＞
第６実施形態では、設定部５４が、車両１０の後方向において、複数の位置に探索領域ＳＡを設定する。即ち、上述の実施形態では、設定部５４は、車両１０の後方のＤｚの位置に探索領域ＳＡを設定したが、第６実施形態では、車両１０の後方において複数の異なる位置に探索領域ＳＡを設定する。

【0097】

図１４は、第６実施形態の設定部５４が、複数の区画線９０を検出するまでの現実世界における探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。図１４は、車両１０が、一点鎖線で示す位置ＣＰ５１から矢印に沿って位置ＣＰ５２、ＣＰ５３を経て、実線で示す位置ＣＰ５４まで移動した場合を想定している。

【0098】

第６実施形態の設定部５４は、位置ＣＰ５１で撮像画像を取得して、予め設定された初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）、及び、初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に基づいて車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ５１Ｌ、ＳＡ５１Ｒを設定する。具体的には、設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ５１を原点とする左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ５１Ｌを設定する。設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ５１を原点とする右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ５１Ｒを設定する。

【0099】

次に、設定部５４は、位置ＣＰ５２で新たな撮像画像を取得して、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）、及び、右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）及び予め設定された前後オフセット値ｄｚに基づいて、車両１０の左右両側に探索領域ＳＡ５２Ｌ、ＳＡ５２Ｒを設定する。具体的には、設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ５２を原点として、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）を前後オフセット値ｄｚだけ後方にオフセットさせた左側オフセット座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ＋ｄｚ）に探索領域ＳＡ５２Ｌを設定する。設定部５４は、車両１０の位置ＣＰ５２を原点として、右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）を前後オフセット値ｄｚだけ後方にオフセットさせた右側オフセット座標（−Ｄｘ、Ｄｚ＋ｄｚ）に探索領域ＳＡ５２Ｒを設定する。即ち、設定部５４は、位置ＣＰ５２では、位置ＣＰ５１で設定した探索領域ＳＡ５１Ｌ、ＳＡ５１Ｒとは異なる前後方向の位置に探索領域ＳＡ５２Ｌ、ＳＡ５２Ｒを設定する。

【0100】

設定部５４は、位置ＣＰ５３で新たな撮像画像を取得して、位置ＣＰ５１と同様に、車両１０の位置ＣＰ５３を原点とする左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）及び右側初期座標（−Ｄｘ、Ｄｚ）に探索領域ＳＡ５３Ｌ、ＳＡ５３Ｒを設定する。即ち、設定部５４は、検出部５６が区画線９０を検出するまで、位置ＣＰ５１及び位置ＣＰ５２での処理を繰り返して探索領域ＳＡを設定する。

【0101】

この後、設定部５４は、位置ＣＰ５４で新たな撮像画像を取得して、位置ＣＰ５２と同様に、車両１０の位置ＣＰ５４を原点とする左側オフセット座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ＋ｄｚ）及び右側オフセット座標（−Ｄｘ、Ｄｚ＋ｄｚ）のそれぞれに探索領域ＳＡ５４Ｌ、ＳＡ５４Ｒを設定する。検出部５６は、探索領域ＳＡ５４Ｌ、ＳＡ５４Ｒのそれぞれで区画線９０を検出する。この後の処理は、上述した実施形態と同様の処理を実行してよい。

【0102】

第６実施形態では、設定部５４が、１つの前後オフセット値ｄｚに基づいて探索領域ＳＡを設定する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、設定部５４は、複数の前後オフセット値ｄｚに基づいて探索領域ＳＡを設定してもよい。

【0103】

上述したように、第６実施形態の駐車支援装置３６では、設定部５４が、車両１０の後方向において複数の位置に探索領域ＳＡを設定するので、区画線９０の間隔によらず適切な位置に探索領域ＳＡを設定して、区画線９０の検出精度を向上させることができる。

【0104】

＜第７実施形態＞
第７実施形態では、設定部５４が、複数の区画線９０を検出した後に、検出間隔Ｄｄに基づいて探索領域ＳＡを設定するとともに、検出間隔Ｄｄを用いずに初期座標に基づいて探索領域ＳＡを設定する。

【0105】

図１５は、第７実施形態の設定部５４が、複数の区画線９０を検出するまでの現実世界における探索領域ＳＡの設定を説明する平面図である。図１５は、検出部５６が区画線９０ａ、９０ｂ、９０ｃを検出した後、車両１０が、矢印に沿って右折しつつ移動している場合を想定している。第７実施形態では、左右判定処理によって、左側にのみ探索領域ＳＡを設定する例を挙げて説明する。

【0106】

図１５に示すように、第７実施形態の設定部５４は、検出部５６が区画線９０ａ、９０ｂ、９０ｃを検出した後、複数の撮像画像のそれぞれに、検出間隔Ｄｄに基づく探索領域ＳＡ６６Ｌ、ＳＡ６７Ｌ、及び、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）に基づく探索領域ＳＡ６１Ｌ、ＳＡ６２Ｌ、ＳＡ６３Ｌ、ＳＡ６４Ｌ、ＳＡ６５Ｌのいずれかを設定する。即ち、第７実施形態の設定部５４は、区画線９０を検出した後も、左側初期座標（＋Ｄｘ、Ｄｚ）に基づく探索領域ＳＡ６１Ｌ、ＳＡ６２Ｌ、ＳＡ６３Ｌ、ＳＡ６４Ｌ、ＳＡ６５Ｌを設定する。これにより、検出部５６が区画線９０ａ、９０ｂ、９０ｃを検出した後、探索領域ＳＡ６６Ｌ、ＳＡ６７Ｌ内で区画線９０ｄを検出できるとともに、区画線９０ａ、９０ｂ、９０ｃの検出が誤検出であっても、探索領域ＳＡ６１Ｌ〜ＳＡ６５Ｌによって新たな区画線９０を検出できる可能性を向上させることができる。

【0107】

ここで、設定部５４は、複数の前後オフセット値ｄｚを用いることで、探索領域ＳＡの位置を前後させてもよい。具体的には、設定部５４は、探索領域ＳＡ６１Ｌ、ＳＡ６５Ｌ、ＳＡ６２Ｌ、ＳＡ６４Ｌ、ＳＡ６３Ｌの順で設定した後、探索領域ＳＡ６６Ｌ、ＳＡ６７Ｌの順で設定してもよい。

【0108】

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

【0109】

上述の実施形態では、車両１０の後側に設置された撮像部１４が撮像した撮像画像を用いた例を挙げたが、これに限定されない。例えば、設定部５４は、車両１０の前側または左右の側部に設けられた撮像部１４からの撮像画像に探索領域ＳＡを設定してもよく、複数の撮像部１４から取得した撮像画像を合成した合成画像に探索領域ＳＡを設定してもよい。

【0110】

上述の実施形態では、区画線９０が、駐車場の道路とほぼ直交する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、高速道路のパーキングエリア等のように区画線が駐車場の道路に対して傾斜している場合に上述の各実施形態を適用してもよい。この場合、探索領域ＳＡは、車両１０の前後方向（Ｘ方向）に対して、傾斜させることが好ましい。更に、設定部５４は、区画線９０を検出間隔Ｄｄに基づいて、設定する場合、検出した複数の区画線９０の車両１０側の端部を連結した方向に検出間隔Ｄｄだけずらした位置に探索領域ＳＡを設定してよい。

【符号の説明】

【0111】

１０…車両
１４…撮像部
２０…駐車支援システム
３６…駐車支援装置
５４…設定部
５６…検出部
９０…区画線
ＰＡ…駐車候補領域
ＳＡ…探索領域
Ｓｄ…設定間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】