特許 6831415 アダプタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6831415

(24)【登録日】2021年2月1日

(45)【発行日】2021年2月17日

(54)【発明の名称】アダプタ

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20210208BHJP

【ＦＩ】

   A61B34/30

【請求項の数】12

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2019-63490(P2019-63490)

(22)【出願日】2019年3月28日

(65)【公開番号】特開2020-162638(P2020-162638A)

(43)【公開日】2020年10月8日

【審査請求日】2020年3月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】吾郷 健二

(72)【発明者】

【氏名】宗藤 康治

【審査官】 宮下 浩次

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／２０５３３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１１−００３２４４４（ＫＲ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／１７０５１９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ３４／００ − ３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置されるアダプタであって、
回転可能に設けられ、前記駆動部の前記駆動部材から前記手術器具の前記被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、
前記駆動伝達部材は、
前記手術器具の前記被駆動部材と嵌合する第１部材と、
前記第１部材に対して前記手術器具側および前記駆動部側に相対移動可能に設けられ、前記駆動部の前記駆動部材と嵌合する第２部材とを、含み、
前記第２部材は、前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合し、かつ、前記手術器具の前記被駆動部材が前記第１部材に嵌合している場合において、前記手術器具の前記被駆動部材に当接することにより、前記第２部材の前記手術器具側への移動を制限する移動制限部を有する、アダプタ。

【請求項2】

前記移動制限部は、突起である、請求項１に記載のアダプタ。

【請求項3】

前記突起は、
前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合し、かつ、前記手術器具の前記被駆動部材が前記第１部材に嵌合している場合において、前記手術器具の前記被駆動部材に当接していることにより、前記第２部材の前記手術器具側への移動を制限するように設けられている、請求項２に記載のアダプタ。

【請求項4】

前記突起は、
前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合し、かつ、前記手術器具の前記被駆動部材が前記第１部材に嵌合している場合において、前記突起と前記手術器具の前記被駆動部材との間に隙間を有し、前記隙間を介して前記第２部材が前記手術器具側へ移動した場合に、前記手術器具の前記被駆動部材に当接することにより、前記第２部材の前記手術器具側への移動を制限するように設けられている、請求項２に記載のアダプタ。

【請求項5】

前記隙間の大きさは、前記第２部材と前記駆動部の前記駆動部材との嵌合高さよりも小さい、請求項４に記載のアダプタ。

【請求項6】

前記被駆動部材は、前記第１部材と嵌合する嵌合凸部を有し、
前記第１部材は、前記突起が挿入される貫通孔が設けられ、前記被駆動部材の前記嵌合凸部と嵌合する嵌合凹部を有し、
前記突起は、前記第１部材の前記嵌合凹部内において、前記被駆動部材の前記嵌合凸部と当接するように設けられている、請求項２〜５のいずれか１項に記載のアダプタ。

【請求項7】

前記嵌合凸部は、複数設けられており、
前記突起は、前記複数の嵌合凸部と対応するように、複数設けられている、請求項６に記載のアダプタ。

【請求項8】

前記嵌合凹部は、前記貫通孔を有する底面部を有し、
前記突起は、先端部を有し、前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合している場合において、前記第１部材の前記嵌合凹部の前記底面部の近傍に、前記先端部が位置するように設けられている、請求項６または７に記載のアダプタ。

【請求項9】

前記突起は、複数設けられており、
前記複数の突起は、前記駆動伝達部材の回転中心を中心として、均等な位置に設けられている、請求項２〜８のいずれか１項に記載のアダプタ。

【請求項10】

前記突起は、先端部を有し、前記先端部が前記第１部材の前記手術器具側の端面から突出しないように設けられている、請求項２〜９のいずれか１項に記載のアダプタ。

【請求項11】

前記駆動伝達部材は、付勢部材を含み、
前記第２部材は、前記付勢部材を介して前記第１部材に対して前記手術器具側および前記駆動部側に相対移動可能に設けられている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のアダプタ。

【請求項12】

ドレープを保持するためのドレープアダプタである、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のアダプタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、アダプタに関し、特に、駆動部と手術器具との間に配置されるアダプタに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、手術を支援するためのロボット手術システムが知られている。このようなロボット手術システムは、一般的に、ロボットアームを含む患者側装置と、患者側装置を遠隔操作するための遠隔操作装置とを備える。患者側装置のロボットアームには、患者の体内を撮影して可視化するための内視鏡と、患者に対する施術を行うためのエンドエフェクタを含む手術器具とが取り付けられている。医師は、内視鏡による患者の体内の画像を確認しつつ、遠隔操作装置により患者側装置を操作して、患者に対して内視鏡手術を行う。ロボット手術システムでは、手術時に患者の皮膚の切開により形成される傷口を小さくすることができるので、患者への負担を抑えた低侵襲手術を行うことができる。

【0003】

特許文献１には、駆動部であるアダプタ受容部分と、アダプタ受容部分に取り付けられる外科手術器具と、アダプタ受容部分と外科手術器具との間に配置される器具無菌アダプタとを備えたロボット手術システムが開示されている。この器具無菌アダプタは、アダプタ受容部分から外科手術器具に駆動力を伝達するディスクを備えている。ディスクは、外科手術器具のピンと嵌合するホールと、アダプタ受容部分のバネ装填入力のピンと嵌合するホールとを含んでいる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５４０３８６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載されたロボット手術システムでは、外科手術器具をアダプタ受容部分に装着する際にバネ装填入力が手術器具側及びアダプタ受容部分（駆動部）側の方向に移動するため、長期間使用しているうちにバネ装填入力が摩耗する虞がある。そして、バネ装填入力を有するアダプタ受容部分がロボットアームに設けられているため、ユーザーによりバネ装填入力を交換することが困難であるという問題点がある。

【0006】

この発明の目的は、手術器具を駆動部に装着する際に手術器具側及び駆動部側の方向に移動する部品をユーザーにより容易に交換可能にすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本願発明者らは、手術器具を駆動部に装着する際に手術器具側及び駆動部側の方向に移動する部品を、ロボットアームに設けられた駆動部ではなく、ユーザーにより交換されるアダプタに設けることを想到した。
具体的に、この発明の一の局面によるアダプタは、ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置されるアダプタであって、回転可能に設けられ、駆動部の駆動部材から手術器具の被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、駆動伝達部材は、手術器具の被駆動部材と嵌合する第１部材と、第１部材に対して手術器具側および駆動部側に相対移動可能に設けられ、駆動部の駆動部材と嵌合する第２部材とを、含み、第２部材は、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合し、かつ、手術器具の被駆動部材が第１部材に嵌合している場合において、手術器具の被駆動部材に当接することにより、第２部材の手術器具側への移動を制限する移動制限部を有する。

【0008】

この発明の一の局面によるアダプタは、手術器具側及び駆動部側の方向に移動する駆動伝達部材を有している。アダプタは、ユーザーが交換する部品であるため、ユーザーにより容易に交換することができる。また、アダプタは、手術のたびに交換する部品であるため、駆動伝達部材の第１部材及び第２部材が摩耗した状態でのアダプタの使用を回避することができる。
また、第２部材は、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合し、かつ、手術器具の被駆動部材が第１部材に嵌合している場合において、手術器具の被駆動部材に当接することにより、第２部材の手術器具側への移動を制限する移動制限部を有する。これにより、大きな振動などの外力に起因してアダプタの駆動伝達部材の第２部材が手術器具側に移動しようとする場合、移動制限部と手術器具の被駆動部材とを当接させることにより、アダプタの駆動伝達部材の第２部材の手術器具側への移動を制限することができる。その結果、アダプタの駆動伝達部材の第２部材と、駆動部の駆動部材との嵌合状態を確実に維持することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ユーザーが交換するアダプタが、手術器具を駆動部に装着する際に手術器具側及び駆動部側の方向に移動する部品を備えているため、当該部品をユーザーにより容易に交換することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】一実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】一実施形態によるロボットアームの駆動部からアダプタおよび手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態によるアダプタおよび手術器具をＺ２方向側から見た斜視図である。

【図6】（Ａ）は、一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材を示した斜視図であり、（Ｂ）は、一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材を示した分解斜視図である。

【図7】一実施形態によるアダプタのアダプタ本体部に保持された状態の駆動伝達部材を示した模式的な断面図である。

【図8】一実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタが装着され、かつ、アダプタが嵌合されていない状態を示した模式的な断面図である。

【図9】一実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタが装着され、かつ、アダプタが嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。

【図10】一実施形態によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されていない状態を示した模式的な断面図である。

【図11】一実施形態によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。

【図12】一実施形態の変形例によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、ロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0014】

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、各々、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0015】

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

【0016】

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４３（図４参照）と、細長形状のシャフト４２（図４参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４１（図４参照）とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

【0017】

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0018】

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0019】

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0020】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

【0021】

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

【0022】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0023】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0024】

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

【0025】

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0026】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0027】

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0028】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0029】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａおよび２１ｂが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａおよび２１ｂと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0030】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0031】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0032】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

【0033】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0034】

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

【0035】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0036】

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３〜図１１を参照して、一実施形態による手術器具４０、アダプタ６０、ドレープ７０およびロボットアーム２１ａの構成について説明する。

【0037】

図３〜図５に示すように、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａの後述する駆動部２００と、手術器具４０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を保持するためのドレープアダプタであり、手術のたびにユーザーにより交換される。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を保持することができる。ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆うためのドレープであり、滅菌処理されている。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むように構成されている。

【0038】

手術器具４０は、Ｚ２方向側に配置されたハウジング４３の取付面４０ａがアダプタ６０に取り付けられる。また、アダプタ６０は、Ｚ１方向側に配置された取付面６０ａに手術器具４０が取り付けられる。また、アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置された取付面６０ｂがロボットアーム２１ａの駆動部２００に取り付けられる。また、ロボットアーム２１ａの駆動部２００は、Ｚ１方向側に配置された取付面２１ｃにアダプタ６０が取り付けられる。

【0039】

ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させる場合は、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

【0040】

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆う本体部７１と、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなっている。本体部７１には、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。

【0041】

手術器具４０は、ハウジング４３内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ１（図１０参照）について回転可能に設けられた複数（４つ）の被駆動部材４４（図５参照）を備えている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４１を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤやケーブルなどの細長要素（図示せず）により、エンドエフェクタ４１と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４１が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギヤ（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４１が回転操作される。

【0042】

被駆動部材４４は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００からの駆動力を伝達されるために、アダプタ６０の後述する駆動伝達部材６２と嵌合する嵌合凸部４４１を含んでいる。嵌合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に向かって突出するように設けられている。また、嵌合凸部４４１は、Ｙ１方向側の被駆動部材４４に設けられた嵌合凸部４４１ａと、Ｙ２方向側の被駆動部材４４に設けられた嵌合凸部４４１ｂとを含んでいる。嵌合凸部４４１ａと嵌合凸部４４１ｂとは、互いに異なる形状を有している。また、嵌合凸部４４１ａと嵌合凸部４４１ｂとは、それぞれ、アダプタ６０の後述する嵌合凹部６２１ａと嵌合凹部６２１ｂと対応する形状を有している。

【0043】

アダプタ６０は、アダプタ本体部６１と、アダプタ本体部６１にＺ方向に延びる回転軸線Ａ２（図６（Ａ）参照）について回転可能に保持された複数（４つ）の駆動伝達部材６２とを備えている。アダプタ本体部６１は、Ｚ方向に貫通する複数（４つ）の貫通孔６１１を含んでいる。複数の貫通孔６１１の各々には、駆動伝達部材６２が回転軸線Ａ２について回転可能に配置されている。駆動伝達部材６２は、手術器具４０の複数（４つ）の被駆動部材４４に対応するように複数（４つ）設けられている。駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａからの駆動力を手術器具４０の被駆動部材４４に伝達するように構成されている。駆動伝達部材６２は、手術器具４０の被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と嵌合する嵌合凹部６２１（図４参照）を含んでいる。嵌合凹部６２１は、駆動伝達部材６２の手術器具４０側（Ｚ１方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ１方向側の表面から手術器具４０側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪むように形成されている。また、嵌合凹部６２１は、Ｙ１方向側の駆動伝達部材６２に設けられた嵌合凹部６２１ａと、Ｙ２方向側の駆動伝達部材６２に設けられた嵌合凹部６２１ｂとを含んでいる。嵌合凹部６２１ａと嵌合凹部６２１ｂとは、互いに異なる形状を有している。

【0044】

また、駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の後述する駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと嵌合する嵌合凹部６２２（図５参照）を含んでいる。嵌合凹部６２２は、駆動伝達部材６２のロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１ａ側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪むように形成されている。なお、複数の駆動伝達部材６２は、嵌合凹部６２１ａと嵌合凹部６２１ｂとが互いに異なる形状を有していることを除いて、実質的に同様の構成を有している。

【0045】

ロボットアーム２１ａは、手術器具４０の被駆動部材４４を駆動するための駆動部２００を備えている。駆動部２００は、手術器具４０の被駆動部材４４に与える駆動力を発生する。具体的には、駆動部２００は、手術器具４０の複数の被駆動部材４４に対応するように設けられた、複数（４つ）の駆動部材２０１を含んでいる。駆動部材２０１は、駆動源であるモータを含むアクチュエータ２０１ａと、アクチュエータ２０１ａによりＺ方向に延びる回転軸線Ａ３（図８参照）について回転される嵌合凸部２０１ｂとを有している。嵌合凸部２０１ｂは、駆動部材２０１のＺ１方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ１方向側）に向かって突出するように設けられている。

【0046】

（アダプタの駆動伝達部材に関する構成）
図６（Ａ）（Ｂ）、図７〜図１１に示すように、駆動伝達部材６２は、上記した嵌合凹部６２１を有し、手術器具４０の被駆動部材４４と嵌合する第１部材６２３と、上記した嵌合凹部６２２を有し、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の駆動部材２０１と嵌合する第２部材６２４と、を含んでいる。第１部材６２３は、取付面６０ａ側（Ｚ１方向側）に配置されている。第２部材６２４は、取付面６０ｂ側（Ｚ２方向側）に配置されている。また、第１部材６２３は、第２部材６２４と嵌合する嵌合凹部６２３ａを有している。また、第２部材６２４は、ばね６２５を収容する収容凹部６２４ａを有している。第１部材６２３と第２部材６２４とは、ばね６２５を間に挟んだ状態でＺ方向に相対移動可能に嵌合している。また、第１部材６２３と第２部材６２４とは、アダプタ６０のアダプタ本体部６１により、Ｚ方向に相対移動可能に保持されている。なお、図６（Ａ）および（Ｂ）では、嵌合凹部６２１ｂが設けられた駆動伝達部材６２のみを示しているが、嵌合凹部６２１ａが設けられた駆動伝達部材６２も、嵌合凹部６２１ｂが設けられた駆動伝達部材６２と同様の構成を有している。また、ばね６２５は、特許請求の範囲の「付勢部材」の一例である。

【0047】

第１部材６２３は、ばね６２５を介して第２部材６２４に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第１部材６２３は、ばね６２５を介して第２部材６２４に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、ばね６２５を利用して第１部材６２３を第２部材６２４に対して容易に相対移動させることができる。また、手術器具４０をアダプタ６０に装着する際に、駆動伝達部材６２の第１部材６２３をＺ２方向側に窪むように移動させることができる。また、第２部材６２４は、ばね６２５を介して第１部材６２３に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第２部材６２４は、ばね６２５を介して第１部材６２３に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、ばね６２５を利用して第２部材６２４を第１部材６２３に対して容易に相対移動させることができる。また、アダプタ６０をロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着する際に、駆動伝達部材６２の第２部材６２４をＺ１方向側に窪むように移動させることができる。ばね６２５は、第１部材６２３をＺ１方向側に付勢し、第２部材６２４をＺ２方向側に付勢している。ばね６２５は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。

【0048】

また、第１部材６２３と第２部材６２４とは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ２について一体的に回転するように構成されている。具体的には、第１部材６２３は、第２部材６２４と回転方向に係合するように、第２部材６２４と嵌合する嵌合凸部６２３ｂを有している。また、第２部材６２４は、第１部材６２３と回転方向に係合するように、第１部材６２３と嵌合する嵌合凹部６２４ｂを有している。嵌合凸部６２３ｂは、第１部材６２３の嵌合凹部６２３ａの内周部から内側に突出するように設けられており、第２部材６２４の嵌合凹部６２４ｂと係合する。嵌合凹部６２４ｂは、第２部材６２４の外周部に内側に窪むように設けられており、第１部材６２３の嵌合凸部６２３ｂと係合する。また、第２部材６２４の嵌合凹部６２４ｂと第１部材６２３の嵌合凸部６２３ｂとは、ばね６２５を介して第１部材６２３または第２部材６２４がＺ方向に移動した場合にも、互いの係合状態を維持するように設けられている。これにより、駆動伝達部材６２は、ばね６２５を介して第１部材６２３または第２部材６２４がＺ方向に移動した場合にも、第１部材６２３と第２部材６２４とが一体的に回転するように構成されている。

【0049】

また、第２部材６２４は、嵌合凹部６２２内に設けられた貫通孔６２４ｃを有している。貫通孔６２４ｃは、第２部材６２４を、回転軸線Ａ２が延びる方向である回転軸方向（Ｚ方向）に貫通している。貫通孔６２４ｃは、回転軸方向から見て、略円形状を有している。第１部材６２３は、第２部材６２４の貫通孔６２４ｃにＺ方向に挿入される挿入部６２３ｃを有している。挿入部６２３ｃは、回転軸方向に延びるように設けられている。挿入部６２３ｃは、略円柱形状を有している。第２部材６２４の貫通孔６２４ｃおよび第１部材６２３の挿入部６２３ｃは、共に、駆動伝達部材６２の回転中心に設けられている。また、ばね６２５は、挿入部６２３ｃを取り囲むように設けられている。

【0050】

第２部材６２４は、駆動部２００の駆動部材２０１が第２部材６２４に嵌合し、かつ、手術器具４０の被駆動部材４４が第１部材６２３に嵌合している場合において、手術器具４０の被駆動部材４４に当接することにより、第２部材６２４の手術器具４０側（Ｚ１方向側）への移動を制限する移動制限部である突起６２４ｄを有している。これにより、大きな振動などの外力に起因してアダプタ６０の駆動伝達部材６２の第２部材６２４が手術器具４０側に移動しようとする場合、突起６２４ｄと手術器具４０の被駆動部材４４とを当接させることにより、アダプタ６０の駆動伝達部材６２の第２部材６２４の手術器具４０側への移動を制限することができる。その結果、アダプタ６０の駆動伝達部材６２の第２部材６２４と、駆動部２００の駆動部材２０１との嵌合状態が確実に維持される。

【0051】

突起６２４ｄは、手術器具４０側（Ｚ１方向側）の端部である先端部６２４ｄａと、駆動部２００側（Ｚ２方向側）の端部である基端部６２４ｄｂ（根元部）とを有している。突起６２４ｄは、基端部６２４ｄｂ側（Ｚ２方向側）から先端部６２４ｄａ側（Ｚ１方向側）に向かって、回転軸方向（Ｚ方向）に延びるように設けられている。突起６２４ｄは、略円柱形状を有している。

【0052】

突起６２４ｄの先端部６２４ｄａは、手術器具４０の被駆動部材４４とＺ方向に対向する平坦な面６２４ｄｃを有している。面６２４ｄｃは、第２部材６２４の手術器具４０側（Ｚ１方向側）への移動の制限時において、手術器具４０の被駆動部材４４と当接する当接面である。具体的には、面６２４ｄｃは、手術器具４０の被駆動部材４４の嵌合凸部４４１の面４４１ｃと当接するように設けられている。面４４１ｃは、面６２４ｄｃとＺ方向に対向する平坦な面である。基端部６２４ｄｂは、第２部材６２４の周壁部６２４ｅと一体的に設けられている。これにより、細長状の突起６２４ｄを基端部６２４ｄｂにおいて強固に支持することができる。周壁部６２４ｅは、第１部材６２３の嵌合凹部６２３ａと嵌合する部分である。周壁部６２４ｅは、駆動伝達部材６２の回転方向に沿って延びるように設けられている。

【0053】

また、本実施形態では、突起６２４ｄは、駆動部２００の駆動部材２０１が第２部材６２４に嵌合し、かつ、手術器具４０の被駆動部材４４が第１部材６２３に嵌合している場合において、突起６２４ｄと手術器具４０の被駆動部材４４との間に隙間６２６（図１１参照）を有している。突起６２４ｄは、隙間６２６を介して第２部材６２４が手術器具４０側（Ｚ１方向側）へ移動した場合に、手術器具４０の被駆動部材４４に当接することにより、第２部材６２４の手術器具４０側への移動を制限するように設けられている。これにより、隙間６２６の大きさの分だけ、第２部材６２４の移動の自由度を確保しつつ、第２部材６２４と、駆動部材２０１との嵌合状態を確実に維持することができる。すなわち、第２部材６２４の移動の自由度を確保した分だけ、第２部材６２４に負荷が掛かることを抑制しつつ、第２部材６２４と、駆動部材２０１との嵌合状態を確実に維持することができる。

【0054】

隙間６２６は、突起６２４ｄの被駆動部材４４との当接面（面６２４ｄｃ）と、被駆動部材４４の突起６２４ｄとの当接面（面４４１ｃ）との間の空間である。隙間６２６は、第２部材６２４が手術器具４０側へ移動していない場合において、大きさＬ１（図１１参照）を有している。隙間６２６の大きさＬ１は、ゼロよりも大きい。また、隙間６２６の大きさＬ１は、第２部材６２４と駆動部２００の駆動部材２０１との嵌合高さＬ２よりも小さい。これにより、第２部材６２４が、手術器具４０側へ移動した場合にも、第２部材６２４が、嵌合高さＬ２よりも小さい距離である隙間６２６の大きさＬ１分だけしか、手術器具４０側へ移動しないので、第２部材６２４と、駆動部材２０１との嵌合状態を確実に維持することができる。なお、第２部材６２４と、駆動部材２０１との嵌合状態を確実に維持する観点からは、隙間６２６の大きさＬ１は、嵌合高さＬ２よりも小さい程好ましい。隙間６２６の大きさＬ１は、たとえば、嵌合高さＬ２の１／２以下とすることができる。

【0055】

隙間６２６の大きさＬ１は、第２部材６２４が手術器具４０側へ移動するにつれて徐々に小さくなる。隙間６２６の大きさＬ１は、突起６２４ｄと被駆動部材４４とが当接している状態で、ゼロである。突起６２４ｄは、隙間６２６が大きさＬ１を有し、被駆動部材４４と当接していない状態と、隙間６２６がなくなって、被駆動部材４４と当接している状態との間で遷移するように設けられている。なお、隙間６２６の大きさＬ１とは、たとえば、突起６２４ｄの被駆動部材４４との当接面（面６２４ｄｃ）と、被駆動部材４４の突起６２４ｄとの当接面（面４４１ｃ）との間のＺ方向の距離である。また、嵌合高さＬ２とは、たとえば、第２部材６２４と駆動部２００の駆動部材２０１とのＺ方向の嵌合量である。

【0056】

また、本実施形態では、第１部材６２３は、第２部材６２４の突起６２４ｄが挿入される貫通孔６２３ｄを有している。貫通孔６２３ｄは、第１部材６２３を、回転軸方向（Ｚ方向）に貫通している。貫通孔６２３ｄは、突起６２４ｄに対応するように、回転軸方向から見て、略円形状を有している。貫通孔６２３ｄは、第１部材６２３の嵌合凹部６２１の底面部６２１ｃに設けられている。突起６２４ｄは、嵌合凹部６２１の貫通孔６２３ｄを介して第１部材６２３側（Ｚ１方向側）に突出して露出するように設けられている。また、突起６２４ｄは、駆動部２００の駆動部材２０１が第２部材６２４に嵌合し、かつ、手術器具４０の被駆動部材４４が第１部材６２３に嵌合しているときに第２部材６２４が手術器具４０側へ移動した場合に、第１部材６２３の嵌合凹部６２１内において、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と当接するように設けられている。これにより、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１を利用して、第２部材６２４の手術器具４０側への移動を制限することができる。その結果、専用の移動制限部を被駆動部材４４に設ける必要がないので、被駆動部材４４の構造が複雑化することを抑制しつつ、第２部材６２４の手術器具４０側への移動を制限することができる。

【0057】

また、突起６２４ｄは、駆動部２００の駆動部材２０１が第２部材６２４に嵌合している場合において、第１部材６２３の嵌合凹部６２１の底面部６２１ｃの近傍に、先端部６２４ｄａが位置するように設けられている。すなわち、突起６２４ｄは、第２部材６２４が最も駆動部２００側（Ｚ２方向側）に移動している状態で、第１部材６２３の嵌合凹部６２１の底面部６２１ｃの近傍に、先端部６２４ｄａが位置するように設けられている。これにより、第１部材６２３の嵌合凹部６２１内における突起６２４ｄの突出量を少なくすることができる。その結果、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と第１部材６２３の嵌合凹部６２１との嵌合量を容易に確保することができる。

【0058】

また、突起６２４ｄは、先端部６２４ｄａが第１部材６２３の手術器具４０側の端面６２３ｅから手術器具４０側に突出しないように設けられている。これにより、突起６２４ｄの先端部６２４ｄａが第１部材６２３の端面６２３ｅから突出する場合と異なり、突起６２４ｄの先端部６２４ｄａに意図しない外力が加わり、突起６２４ｄに負荷が掛かることを抑制することができる。突起６２４ｄは、第２部材６２４が最も手術器具４０側（Ｚ１方向側）に移動している状態で、第１部材６２３の端面６２３ｅの近傍に、先端部６２４ｄａが位置するように設けられている。

【0059】

また、本実施形態では、突起６２４ｄは、被駆動部材４４の複数（２つ）の嵌合凸部４４１に対応するように、複数（２つ）の突起６２４ｄを含んでいる。これにより、第２部材６２４の手術器具４０側への移動の制限時に、複数の嵌合凸部４４１と複数の突起６２４ｄとを当接させることができる。その結果、第２部材６２４の手術器具４０側への移動をより確実に制限することができる。また、複数の突起６２４ｄは、駆動伝達部材６２の回転中心を中心として、均等な位置に設けられている。これにより、複数の突起６２４ｄが駆動伝達部材６２の回転中心を中心として不均等な位置に設けられている場合と異なり、第２部材６２４の手術器具４０側への移動の制限時に、第２部材６２４の突起６２４ｄにより移動が制限される側の部分に対して、第２部材６２４の突起６２４ｄにより移動が制限されない側の部分が傾くことを抑制することができる。その結果、第２部材６２４が傾いた状態で、第２部材６２４の手術器具４０側への移動が制限されることを抑制することができる。複数の突起６２４ｄは、駆動伝達部材６２の回転中心に対して等距離の位置に設けられているとともに、駆動伝達部材６２の回転方向に沿って等角度間隔（本実施形態では、１８０度間隔）の位置に設けられている。

【0060】

（アダプタおよび手術器具の装着）
次に、図８〜図１１を参照して、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へのアダプタ６０の装着、および、アダプタ６０への手術器具４０の装着について説明する。患者側装置２０では、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へアダプタ６０が装着された後、駆動部２００に装着されたアダプタ６０へ手術器具４０が装着される。なお、図８〜図１１では、理解の容易化のために、駆動部２００の駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂを簡略化して示している。同様に、図１０および図１１では、理解の容易化のために、手術器具４０の被駆動部材４４の嵌合凸部４４１を簡略化して示している。

【0061】

まず、図８および図９を参照して、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へのアダプタ６０の装着について説明する。なお、ドレープ７０の図示を省略しているが、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へのアダプタ６０の装着は、駆動部２００とアダプタ６０との間にドレープ７０を挟んだ状態で行われる。

【0062】

図８は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へアダプタ６０が装着されたが、駆動部２００の駆動部材２０１と、アダプタ６０の駆動伝達部材６２とが未嵌合である状態を示している。この状態では、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂにより、第２部材６２４がＺ１方向側（手術器具４０側）に押されるため、第２部材６２４がばね６２５を介して第１部材６２３に対してＺ１方向側に移動される。この際、第２部材６２４の突起６２４ｄは、先端部６２４ｄａが第１部材６２３の端面６２３ｅから突出しないように、第１部材６２３の貫通孔６２３ｄに回転軸方向（Ｚ方向）に挿入された状態である。

【0063】

そして、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂにより第２部材６２４がＺ１方向側に押された状態で、駆動部材２０１が回転軸線Ａ３について回転される。これにより、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂが、第２部材６２４の嵌合凹部６２２と嵌合可能な位置まで移動される。その結果、図９に示すように、第２部材６２４がばね６２５を介して第１部材６２３に対してＺ２方向側（駆動部２００側）に移動されるとともに、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと、第２部材６２４の嵌合凹部６２２とが互いに嵌合される。駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと、第２部材６２４の嵌合凹部６２２との嵌合量は、Ｌ２（図１１参照）である。これにより、駆動伝達部材６２が駆動部材２０１による駆動力を受けることが可能になり、駆動伝達部材６２が駆動部材２０１による駆動力により回転軸線Ａ２について回転可能になる。この際、第２部材６２４の突起６２４ｄは、先端部６２４ｄａが第１部材６２３の嵌合凹部６２１の底面部６２１ｃの近傍に位置するように、第１部材６２３の貫通孔６２３ｄに回転軸方向（Ｚ方向）に挿入された状態である。

【0064】

次に、図１０および図１１を参照して、アダプタ６０への手術器具４０の装着について説明する。

【0065】

図１０は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着されたアダプタ６０へ手術器具４０が装着されたが、アダプタ６０の駆動伝達部材６２と、手術器具４０の被駆動部材４４とが未嵌合である状態を示している。この状態では、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１により、第１部材６２３がＺ２方向側（駆動部２００側）に押されるため、第１部材６２３がばね６２５を介して第２部材６２４に対してＺ２方向側に移動される。この際、第２部材６２４の突起６２４ｄは、先端部６２４ｄａが第１部材６２３の端面６２３ｅから突出しないように、第１部材６２３の貫通孔６２３ｄに回転軸方向（Ｚ方向）に挿入された状態である。

【0066】

そして、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１により第１部材６２３がＺ２方向側に押された状態で、駆動伝達部材６２が駆動部材２０１により回転軸線Ａ２について回転される。これにより、駆動伝達部材６２の第１部材６２３の嵌合凹部６２１が、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と嵌合可能な位置まで移動される。その結果、図１１に示すように、第１部材６２３がばね６２５を介して第２部材６２４に対してＺ１方向側（手術器具４０側）に移動されるとともに、第１部材６２３の嵌合凹部６２１と、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１とが互いに嵌合される。これにより、被駆動部材４４が駆動伝達部材６２を介して駆動部材２０１による駆動力を受けることが可能になり、被駆動部材４４が駆動伝達部材６２を介した駆動部材２０１による駆動力により回転軸線Ａ１について回転可能になる。この際、第２部材６２４の突起６２４ｄは、先端部６２４ｄａが第１部材６２３の嵌合凹部６２１の底面部６２１ｃの近傍に位置するように、第１部材６２３の貫通孔６２３ｄに回転軸方向（Ｚ方向）に挿入された状態である。

【0067】

また、第２部材６２４の突起６２４ｄと、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１との間には、大きさＬ１を有する隙間６２６が形成されている。この状態において、大きな振動などの外力に起因して、第２部材６２４がＺ１方向側（手術器具４０側）に移動された場合、第２部材６２４の突起６２４ｄと、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１とが嵌合凹部６２１内において当接するため、第２部材６２４のＺ１方向側への移動が制限される。その結果、第２部材６２４の駆動部材２０１との嵌合状態が確実に維持される。
（実施形態の効果）
本実施形態によれば、手術器具４０をロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着する際に、アダプタ６０の駆動伝達部材６２の第１部材６２３及び第２部材６２４が手術器具４０側及び駆動部２００側の方向に移動する。すなわち、アダプタ６０が手術器具を駆動部に装着する際に手術器具側及び駆動部側の方向に移動する部品を備えている。そのため、アダプタ６０を交換することで、前記手術器具側及び駆動部側の方向に移動する部品を交換することができる。ここで、アダプタ６０は、ユーザーが交換する部品であるため、ユーザーにより容易に交換することができる。また、アダプタ６０は、手術のたびに交換する部品であるため、第１部材６２３及び第２部材６２４が摩耗した状態でのアダプタ６０の使用を回避することができる。
ところで、上記特許文献１に記載のロボット手術システムにおいて、仮にバネ装填入力が摩耗した状態で使用された場合には、駆動部とアダプタとの間の嵌合状態が意図せず解除される虞がある。そのため、駆動部とアダプタとの間の嵌合状態を検知するためのセンサをロボット手術システムに設けることが考えられる。これに対し、本実施形態では、第２部材６２４が突起６２４ｄを有しているため、駆動部２００とアダプタ６０との間の嵌合状態を確実に維持することができ、その結果、駆動部２００とアダプタ６０との間の嵌合状態を検知するためのセンサを不要にすることができる。

【0068】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0069】

たとえば、上記実施形態では、第２部材の突起と手術器具の被駆動部材との間に、隙間が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の突起と手術器具の被駆動部材との間に、隙間が設けられていなくてもよい。たとえば、図１２に示す変形例では、第２部材６２４の突起６２４ｄと手術器具４０の被駆動部材４４との間に隙間６２６（図１１参照）が設けられていない。すなわち、図１２に示す変形例では、突起６２４ｄは、駆動部２００の駆動部材２０１が第２部材６２４に嵌合し、かつ、手術器具４０の被駆動部材４４が第１部材６２３に嵌合している場合において、手術器具４０の被駆動部材４４（嵌合凸部４４１）に当接していることにより、第２部材６２４の手術器具４０側（Ｚ１方向側）への移動を制限するように設けられている。これにより、第２部材６２４と、駆動部材２０１との嵌合状態を確実に維持することができる。

【0070】

また、上記実施形態では、第２部材の突起と、手術器具の被駆動部材の嵌合凸部とが当接することにより、第２部材の手術器具側への移動が制限される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の手術器具側への移動を制限し得る限り、第２部材の突起が、被駆動部材の嵌合凸部以外と当接するように設けられていてもよい。たとえば、第２部材の突起が、被駆動部材のアダプタ側の面と当接するように設けられていてもよい。この場合、第１部材の嵌合凹部の底面部以外（たとえば、手術器具側の端面６２３ｅ）に、第２部材の突起が挿入される貫通孔が設けられていてもよい。

【0071】

また、上記第実施形態では、第２部材の突起が、２つの突起を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の手術器具側への移動を制限し得る限り、第２部材の突起が、１つの突起のみを含んでいてもよいし、３つ以上の突起を含んでいてもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、第２部材の突起が、略円柱形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の手術器具側への移動を制限し得る限り、第２部材の突起が、略円柱形状以外の形状を有していてもよい。たとえば、第２部材の突起が、略角柱形状を有していてもよいし、柱形状以外の形状を有していてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、第２部材の突起が、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合している場合において、第１部材の嵌合凹部の底面部の近傍に、先端部が位置するように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の突起が、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合している場合において、必ずしも、第１部材の嵌合凹部の底面部の近傍に、先端部が位置するように設けられていなくてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、第２部材の複数の突起が、駆動伝達部材の回転中心を中心として、均等な位置に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の複数の突起のうちの１つの突起が、駆動伝達部材の回転中心に設けられるとともに、第２部材の複数の突起のうちの他の突起が駆動伝達部材の回転中心を中心として、均等な位置に設けられていてもよい。また、第２部材の突起が、１つの突起のみを含む場合、この１つの突起が、駆動伝達部材の回転中心に設けられていてもよい。また、第２部材の複数の突起が、駆動伝達部材の回転中心を中心として、必ずしも均等な位置に設けられていなくてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、第２部材の突起が、先端部が第１部材の手術器具側の端面から突出しないように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２部材の突起が、先端部が第１部材の手術器具側の端面から突出するように設けられていてもよい。

【符号の説明】

【0076】

４０：手術器具、４４：被駆動部材、６０：アダプタ、６２：駆動伝達部材、２００：駆動部、２０１：駆動部材、２０１ｂ：嵌合凸部、４４１：嵌合凸部、６２１：嵌合凹部、６２１ｃ：底面部、６２３：第１部材、６２３ｄ：貫通孔、６２４：第２部材、６２４ｄ：突起、６２４ｄａ：先端部、６２５：ばね（付勢部材）、６２６：隙間、Ｌ１：隙間の大きさ、Ｌ２：嵌合高さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】