特許 6833269 ナビゲーション装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6833269

(24)【登録日】2021年2月5日

(45)【発行日】2021年2月24日

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/00 20060101AFI20210215BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20210215BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20210215BHJP

【ＦＩ】

   G09B29/00 C

   G09B29/10 A

   G01C21/26 A

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-200494(P2016-200494)

(22)【出願日】2016年10月12日

(65)【公開番号】特開2018-63312(P2018-63312A)

(43)【公開日】2018年4月19日

【審査請求日】2019年6月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(72)【発明者】

【氏名】新妻 栄一

【審査官】 西村 民男

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１７６６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１２５９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−５３１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２０３９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１０９６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３２８２４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０９Ｂ２３／００−２９／１４，

Ｇ０１Ｃ２１／００−２１／３６，

２３／００−２５／００，

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図データが格納される地図データ格納手段と、前記地図データ格納手段に格納された地図データに基づいて所定の処理を行うナビゲーション処理手段とを備えるナビゲーション装置であって、
前記地図データ格納手段に格納された前記地図データは、第１の地図データと、前記第１の地図データがカバーしている領域の一部である第１の領域に対応して内容が更新された第２の地図データと、前記第１の領域の周囲の所定範囲である第２の領域に含まれる道路を特定する第２の道路データであって、前記第２の地図データと同時期に作成されて前記第１の地図データに含まれる第１の道路データと実質的に同じである第２の道路データと、前記第１および第２の道路データに基づいてこれらの道路データに対応する道路が一致しているか否かを示す一致情報とを含んでいることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項2】

前記第２の地図データと前記第２の道路データを取得する更新データ取得手段と、
前記第２の道路データと、前記第１の地図データに含まれる前記第１の道路データとに基づいて前記一致情報を作成する一致情報作成手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。

【請求項3】

前記一致情報作成手段は、前記第２の領域に対応する前記第１および第２の道路データについて道路単位でマッチング処理を行うことにより、前記一致情報を作成することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。

【請求項4】

前記ナビゲーション処理手段は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段を有し、検出された自車両の位置が前記第１の領域の内部から外部に、あるいは、前記第１の領域の外部から内部に移動しているときに、前記自車両の位置の移動軌跡と前記第１の地図データを用いて特定される第１の道路形状とを一致させる第１のマップマッチング処理と、前記自車両の位置の移動軌跡と前記第２の地図データを用いて特定される第２の道路形状とを一致させる第２のマップマッチング処理を行い、これら第１および第２のマップマッチング処理によって特定された前記第１および第２の道路形状を前記一致情報に基づいて対応付けることにより、前記ナビゲーション処理手段において使用する地図データを前記第１の地図データと前記第２の地図データの間で切り替えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項5】

前記ナビゲーション処理手段は、出発地と目的地とを含む範囲に前記第１の領域とそれ以外の領域の両方が含まれる場合に、前記出発地から前記目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する際に、前記経路探索処理において使用する地図データを、前記第１の地図データと前記第２の地図データの間で、前記一致情報に基づいて前記第２の領域内で切り替えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、旧地図データの一部を新地図データに更新して各種の処理を行うナビゲーション装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、第１のエリアと第２のエリアとが境界を介して隣接する場合に、第１のエリアにおいて境界上のノードに接続されたリンクと、第２のエリアにおいて境界上のノードに接続されたリンクとが接続できるか否かを判定し、判定結果に基づいてこれら第１および第２のエリアの地図データを接合するようにしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

また、行政区画別の地図データを用い、特定の行政区画の地図データを更新する際に、行政区画が隣り合った境界を含む共有メッシュについては、隣接する行政区画の地図データのバージョンが異なった場合に新旧バージョンの地図データを保持し、必要に応じてこれら重複した地図データを使い分けるようにしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−２４５７９１号公報

【特許文献2】特開２００９−８００７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上述した特許文献１や特許文献２に開示されたナビゲーション装置において一部の地図データを新しいものに更新しようとすると、予め決められた所定の範囲を単位として行う必要があり、地図データ更新の自由度が低く、部分的に地図データを更新しようとしても更新範囲が広くなって更新対象の地図データの容量が大きくなるという問題があった。例えば、特許文献１のナビゲーション装置では、隣接するエリア間の境界に存在するノードを用いて接続の可否を判定しているため、エリアを単位として地図データの更新を行う必要がある。しかも、判定対象となるノードの座標は、新旧地図データのそれぞれにおいてずれるおそれがあり、このずれ量をどの程度許容するかによって、本来は異なる位置のノードを介した誤接続が生じたり、反対に、誤って接続不可の判定をすることを完全に排除することはできない。また、特許文献２のナビゲーション装置において一部の地図データを新しいものに更新しようとすると、行政区画およびその境界を含む複数のメッシュを単位として行う必要がある。したがって、複数の行政区画がまたがるような一部の地域の開発が進んで、その地域の地図データを更新しようとすると、この地域が一部でも含まれる複数の行政区画の地図データをすべて更新する必要があり、更新対象の地図データの容量が大きくなってしまう。

【0006】

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、地図データ更新の自由度が高く、更新対象となる地図データの容量を低減することができるナビゲーション装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、地図データが格納される地図データ格納手段と、地図データ格納手段に格納された地図データに基づいて所定の処理を行うナビゲーション処理手段とを備えるナビゲーション装置であって、地図データ格納手段に格納された地図データは、第１の地図データと、第１の地図データがカバーしている領域の一部である第１の領域に対応して内容が更新された第２の地図データと、第１の領域の周囲の所定範囲である第２の領域に含まれる道路を特定する第２の道路データであって、第２の地図データと同時期に作成されて第１の地図データに含まれる第１の道路データと実質的に同じである第２の道路データと、第１および第２の道路データに基づいてこれらの道路データに対応する道路が一致しているか否かを示す一致情報とを含んでいる。

【0008】

第１の領域の境界に特定のノードを設定して周囲との間の接続を行う必要がなく、第１の領域を行政区画等の制約の多い特定の領域とする必要もないため、地図データ更新の自由度を高くすることができる。また、内容の更新が必要な領域を限定して第１の領域とすればよいため、この第１の領域とその周囲の第２の領域に含まれる第２の道路データのみを対象に地図データの更新を行えばよいため、更新対象となる地図データの容量を低減することができる。

【0009】

また、上述した第２の地図データと第２の道路データを取得する更新データ取得手段と、第２の道路データと、第１の地図データに含まれる第１の道路データとに基づいて一致情報を作成する一致情報作成手段とをさらに備えることが望ましい。具体的には、上述した一致情報作成手段は、第２の領域に対応する第１および第２の道路データについて道路単位でマッチング処理を行うことにより、一致情報を作成することが望ましい。これにより、第２の地図データを更新する際に、この第２の地図データと第２の道路データに基づいて一致情報を作成することができるため、更新のために必要な地図データの容量をさらに少なくすることができる。

【0010】

また、ナビゲーション処理手段は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段を有し、検出された自車両の位置が第１の領域の内部から外部に、あるいは、第１の領域の外部から内部に移動しているときに、自車両の位置の移動軌跡と第１の地図データを用いて特定される第１の道路形状とを一致させる第１のマップマッチング処理と、自車両の位置の移動軌跡と第２の地図データを用いて特定される第２の道路形状とを一致させる第２のマップマッチング処理を行い、これら第１および第２のマップマッチング処理によって特定された第１および第２の道路形状を一致情報に基づいて対応付けることにより、ナビゲーション処理手段において使用する地図データを第１の地図データと第２の地図データの間で切り替えることが望ましい。これにより、自車両の位置を補正するマップマッチング処理を行いながら、新しい第２の地図データと古い第１の地図データとを必要に応じて切り替えることができる。

【0011】

また、上述したナビゲーション処理手段は、出発地と目的地とを含む範囲に第１の領域とそれ以外の領域の両方が含まれる場合に、出発地から目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する際に、経路探索処理において使用する地図データを、第１の地図データと第２の地図データの間で、一致情報に基づいて第２の領域内で切り替えることが望ましい。これにより、経路探索処理において探索枝をのばしながら、新しい第２の地図データと古い第１の地図データとを必要に応じて切り替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態の車載装置の構成を示す図である。

【図2】地図データの更新範囲を示す説明図である。

【図3】地図データの更新処理の動作手順を示す流れ図である。

【図4】更新された地図データを考慮して経路探索処理を行う場合の動作手順を示す流れ図である。

【図5】更新された地図データを考慮してマップマッチング処理を行う場合の動作手順を示す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明のナビゲーション装置を適用した一実施形態の車載装置について、図面を参照しながら説明する。

【0014】

図１は、一実施形態の車載装置の構成を示す図である。図１に示すように、車載装置１は、ナビゲーション処理部１０、操作部２０、入力制御部２２、表示処理部３０、表示装置３２、デジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ）４０、スピーカ４２、制御部５０、ハードディスク装置７０、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース部（ＵＳＢ Ｉ／Ｆ）８０を備えている。

【0015】

ナビゲーション処理部１０は、ハードディスク装置７０に格納されている地図データ（詳細は後述する）を用いて車載装置１が搭載された車両の走行を案内するナビゲーション処理を行う。このために、ナビゲーション処理部１０は、自車位置検出部１１、マップマッチング処理部（ＭＭ処理部）１２、地図描画部１３、経路探索処理部１４、経路誘導処理部１５を備えている。このナビゲーション処理部１０は、ＲＯＭやＲＡＭなどに格納された所定のプログラムをＣＰＵで実行することにより実現することができるが、一部を専用のハードウエアで実現するようにしてもよい。

【0016】

自車位置検出部１１は、ＧＰＳ装置および自立航法センサ（ともに図示せず）の各出力に基づいて自車両の位置（自車位置）を検出する。マップマッチング処理部１２は、自車位置検出部１１によって検出された自車位置の移動軌跡を自車位置周辺の道路形状に一致させることにより、自車位置を補正するマップマッチング処理を行う。

【0017】

地図描画部１３は、ハードディスク装置７０に格納されている地図データに基づいて、自車位置周辺あるいは操作部２０によって指定された位置周辺の地図画像を描画する。経路探索処理部１４は、出発地（例えば自車位置）から目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する。経路誘導処理部１５は、経路探索処理によって算出された走行経路（誘導経路）に沿って自車両の走行を案内する経路誘導処理を行う。

【0018】

操作部２０は、利用者による各種操作を受け付けるためのものであり、各種のスイッチや操作つまみ等が備わっている。例えば、経路探索処理に必要な目的地は、利用者が操作部２０を操作することにより設定することができる。入力制御部２２は、操作部２０の操作状態を監視し、利用者による操作内容を検出する。

【0019】

表示処理部３０は、各種の操作画面や入力画面等を表示する映像信号を出力して表示装置３２にこれらの画面を表示するとともに、ナビゲーション処理部１０によって作成される地図画像や経路誘導（交差点案内）画像等を表示する映像信号を出力して表示装置３２にこれらの画像を表示する。表示装置３２は、運転席と助手席の中央前方に設置されており、例えば液晶表示装置（ＬＣＤ）を用いて構成されている。デジタル−アナログ変換器４０は、ナビゲーション処理部１０の処理によって生成される音声データをアナログの音声信号に変換してスピーカ４２から出力する。

【0020】

制御部５０は、車載装置１の全体を制御するためのものであり、ＲＯＭやＲＡＭなどに格納された所定のプログラムをＣＰＵで実行することにより実現される。また、図１では、この制御部５０とは別にナビゲーション処理部１０を設けたが、ナビゲーション処理部１０の一部あるいは全部の機能を制御部５０によって実現するようにしてもよい。制御部５０の詳細については後述する。

【0021】

ハードディスク装置７０は、ナビゲーション処理部１０によるナビゲーション処理に必要な地図データを格納する。この地図データには、旧地図データ７２、新地図データ７４、一致情報７６が含まれる。

【0022】

地図データは、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位としている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。図葉は、大きな面積に対応する広域レベル、小さな面積に対応する詳細レベル、それらの中間の中域レベルのそれぞれに対応して設けられており、本実施形態では、中域レベルの図葉に含まれる地図データの一部の内容が更新され、広域レベルや詳細レベルの図葉に含まれる地図データには変更がないものとする。

【0023】

また、地図データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されており、道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼ばれる。地図データは、道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト等からなるマップマッチング用及び経路探索用の道路ネットワークレイヤ、地図画面上に道路、公園、河川、目印となる建物や施設等の各種物件を表示するための背景レイヤ、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。

【0024】

図２は、地図データの更新範囲を示す説明図である。図２において、Ａ〜Ｌは中域レベルの各図葉を示している。これらの各図葉に対応する地図データ（第１の地図データ）には、上述した道路ネットワークレイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤのデータが含まれる。ハードディスク装置７０に格納された旧地図データ７２は、これらの各図葉の地図データに対応している。

【0025】

また、図２において、Ｕ１は中域レベルで更新対象の地図データの範囲（第１の領域）を示している。この範囲Ｕ１は、任意の大きさの矩形で指定されるが、矩形以外の形状で指定するようにしてもよい。例えば、行政区界や道路に沿った形状を部分的に含めたり、地形の形状に合わせるようにしてもよい。範囲Ｕ１の境界と道路（リンク）が交差する位置にノードがなくてもよい。この範囲Ｕ１に対応する地図データ（第２の地図データ）には、上述した道路ネットワークレイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤのデータが含まれる。

【0026】

また、図２において、Ｕ２は範囲Ｕ１の周囲の所定範囲に設定された重複領域（第２の領域）を示している。この重複範囲Ｕ２の地図データ（第２の道路データ）は、範囲Ｕ１の更新対象の地図データを同時期に作成されたものであって、上述した道路ネットワークレイヤのみが含まれる。また、この範囲Ｕ１の地図データは、Ａ〜Ｌで示された地図データに対して内容が更新されていないため、重複範囲Ｕ２の地図データは、Ａ〜Ｌで示された地図データに含まれる対応箇所の道路ネットワークレイヤ（第１の道路データ）と実質的に同じはずである。ハードディスク装置７０に格納された新地図データ７４は、範囲Ｕ１および重複範囲Ｕ２の地図データに対応している。

【0027】

また、本実施形態では、重複範囲Ｕ２の地図データ（道路ネットワークレイヤ）と、Ａ〜Ｌで示された地図データに含まれる対応箇所の道路ネットワークレイヤとに基づいて、これらの地図データで特定される道路が一致しているか否かを示す一致情報７６が作成され、ハードディスク装置７０に格納されている。この一致情報７６を作成する手順については後述する。なお、上述した重複範囲Ｕ２は、この一致判定が可能な大きさを有しており、一致判定の対象となる道路の粗密の程度等によって大きさを適宜変更するようにしてもよい。

【0028】

ＵＳＢインタフェース部８０は、ＵＳＢケーブルを介して携帯端末装置９０などとの間で信号の入出力を行うためのものである。このＵＳＢインタフェース部８０には、ＵＳＢポートやＵＳＢホストコントローラが含まれる。

【0029】

次に、制御部５０の詳細について説明する。図１に示すように、制御部５０は、更新データ取得部５２と一致情報作成部５４とを有している。

【0030】

更新データ取得部５２は、利用者が操作部２０を操作することにより所定の送信要求を携帯端末装置９０から地図配信サーバ（図示せず）に送り、この送信要求に応じて地図配信サーバから送られてくる更新データを受信して取得する。この取得した更新データは、新地図データ７４としてハードディスク装置７０に格納される。

【0031】

一致情報作成部５４は、旧地図データ７２と新地図データ７４とに基づいて、図２に示す重複範囲Ｕ２に対応する一致情報７６を作成する。この作成された一致情報７６は、ハードディスク装置７０に格納される。

【0032】

上述したハードディスク装置７０が地図データ格納手段に、ナビゲーション処理装置１０がナビゲーション処理手段に、更新データ取得部５２が更新データ取得手段に、一致情報作成部５４が一致情報作成手段に、自車位置検出部１１が自車位置検出手段にそれぞれ対応する。

【0033】

本実施形態の車載装置１はこのような構成を有しており、次に、その動作について説明する。

【0034】

図３は、地図データの更新処理の動作手順を示す流れ図である。更新データ取得部５２によって更新対象となる地図データが取得され（ステップ１００）、ハードディスク装置７０に新地図データ７４として保存されると（ステップ１０２）、一致情報作成部５４は、重複領域Ｕ２（図２）についてマッチング用道路データを作成する（ステップ１０４）。

【0035】

具体的には、一致情報作成部５４は、重複領域Ｕ２に含まれる全リンクを、道路単位のリンク列にまとめ、道路単位で全リンクを管理できるようにする。例えば、連続した１本の道路ごとに、上位レベル（広域レベル）において対応するリンクＩＤ、この道路に含まれるリンク列およびノード列、この道路の道路名称などがひとまとまりとしてハードディスク装置７０に格納される。この作業は、新地図データ７４と旧地図データ７２のそれぞれを用いて別々に行われる。なお、旧地図データ７２を用いたマッチング用道路データがすでに作成済みの場合にはこの作業は省略してもよい。

【0036】

次に、一致情報作成部５４は、新地図データ７４を用いて作成したマッチング用道路データと、旧地図データ７２を用いて作成したマッチング用道路データとを用いて、道路単位のマッチング処理を行う（ステップ１０６）。例えば、地図データの作成時期の違い等により、各ノードの座標にずれが生じた場合であっても、この道路単位のマッチング処理によって、これらの座標がずれたノードが含まれる２本の道路が同一のものとして判定される。一致情報作成部５４は、道路単位のマップマッチング処理の結果を一致情報７６としてハードディスク装置７０に保存する（ステップ１０８）。このようにして、更新対象の地図データを取得した際の更新処理が終了する。

【0037】

図４は、更新された地図データを考慮して経路探索処理を行う場合の動作手順を示す流れ図である。

【0038】

出発地と目的地が設定されると（ステップ２００）、経路探索処理部１４は、探索範囲を確認する（ステップ２０２）。具体的には、経路探索処理部１４は、以下の３つの条件のいずれに該当するかを確認する。
（条件１）出発地と目的地とを含む矩形範囲の全てが、新地図データ７４の範囲（図２のＵ１で示された範囲、あるいはＵ１とＵ２で示された範囲）に完全に含まれる。
（条件２）出発地と目的地とを含む矩形範囲の一部が、新地図データ７４の範囲に全く含まれない。
（条件３）それ以外の場合（出発地と目的地とを含む矩形範囲の一部が新地図データ７４の範囲に含まれ、残りが新地図データ７４の範囲を除く旧地図データ７２の範囲に含まれる）。

【0039】

条件１に該当する場合には、経路探索処理部１４は、新地図データ７４のみを用いて、所定の探索条件のもとでコストが最少となる出発地から目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する（ステップ２０４）。

【0040】

条件２に該当する場合には、経路探索処理部１４は、旧地図データ７２のみを用いて、所定の探索条件のもとでコストが最少となる出発地から目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する（ステップ２０６）。

【0041】

条件３に該当する場合には、経路探索処理部１４は、新地図データ７４と旧地図データ７２の両方を用い、重複領域Ｕ２（図２）についてはマタギ処理を行いながら、所定の探索条件のもとでコストが最少となる出発地から目的地までの走行経路を経路探索処理によって算出する（ステップ２０８）。

【0042】

ここで、マタギ処理とは、重複範囲Ｕ２において、新地図データ７４の道路ネットワークレイヤを用いて範囲Ｕ１（図２）から重複範囲Ｕ２に向かって探索枝を広げる際に、一致情報７６に基づいて、旧地図データ７２の道路ネットワークレイヤに対応する道路（リンク）と対応させる処理であり、このマタギ処理を行うことにより、重複範囲Ｕ２からさらに外側に探索枝を広げた際に引き続き旧地図データ７２の道路ネットワークレイヤを用いて経路探索処理を継続することができる。また、重複範囲Ｕ２の外側から範囲Ｕ１に向かって探索枝を広げる場合も同様であり、重複範囲Ｕ２において、旧地図データ７２の道路ネットワークレイヤを用いて重複範囲Ｕ２の外側から範囲Ｕ１に向かって探索枝を広げる際に、一致情報７６に基づいて、新地図データ７４の道路ネットワークレイヤに対応する道路（リンク）と対応させることにより、重複範囲Ｕ２からさらに範囲Ｕ１に探索枝を広げた際に引き続き新図データ７４の道路ネットワークレイヤを用いて経路探索処理を継続することができる。

【0043】

図５は、更新された地図データを考慮してマップマッチング処理を行う場合の動作手順を示す流れ図である。

【0044】

自車位置検出部１１によって自車位置が検出されると、マップマッチング処理部１２は、この検出された自車位置が重複範囲Ｕ２（図２）に含まれるか否かを判定する（ステップ３００）。含まれない場合には否定判断が行われ、マップマッチング処理部１２は、自車位置に対応する地図データを用いてマップマッチング処理を行って自車位置を補正する（ステップ３０２）。例えば、自車位置が範囲Ｕ１（図２）に含まれる場合には、マップマッチング処理部１２は、新地図データ７４を用いてマップマッチング処理を行う。自車位置が重複範囲Ｕ２の外側にある場合には、マップマッチング処理部１２は、旧地図データ７２を用いてマップマッチング処理を行う。

【0045】

また、自車位置が重複範囲Ｕ２に含まれる場合にはステップ３００の判定において肯定判断が行われる。次に、マップマッチング処理部１２は、新地図データ７４と旧地図データ７２のそれぞれを用いて別々にマップマッチング処理を行う（ステッ３０４）。

【0046】

次に、マップマッチング処理部１２は、新地図データ７４と旧地図データ７２のそれぞれを用いて行ったマップマッチング処理が両方とも成功したか否かを判定する（ステップ３０６）。重複範囲Ｕ２に進入した直後の場合などでは一方のマップマッチング処理のみが成功する。このような場合には否定判断が行われ、ステップ３００に戻って自車位置が重複範囲Ｕ２に含まれるか否かの判定動作以降が繰り返される。

【0047】

また、両方のマップマッチング処理が成功した場合にはステップ３０６の判定において肯定判断が行われる。次に、マップマッチング処理部１２は、自車位置が重複範囲Ｕ２を抜けたか否かを判定する（ステップ３０８）。抜けていない場合には否定判断が行われ、ステップ３０４に戻って新地図データ７４と旧地図データ７２のそれぞれを用いたマップマッチング処理以降の動作が繰り返される。

【0048】

また、自車位置が重複範囲Ｕ２を抜けた場合にはステップ３０８の判定において肯定判断が行われる。次に、マップマッチング処理部１２は、重複範囲Ｕ２内で行ったマップマッチング処理の結果をハードディスク装置７０に保存する（ステップ３１０）。また、マップマッチング処理部１２は、新旧の地図データ切り替えが必要か否かを判定する（ステップ３１２）。例えば、範囲Ｕ１から重複範囲Ｕ２に進入し、さらに重複範囲Ｕ２の外側に進入する場合（反対に進む場合も同様）には、新地図データ７４から旧地図データ７２に切り替える必要がある。このような場合には肯定判断が行われ、マップマッチング処理部１２は、使用する地図データを切り替える（ステップ３１４）。なお、地図データを切り替える際は、ステップ３１０で保存したマップマッチング処理の結果と一致情報７６とに基づいて、切替後の地図データを用いたマップマッチング処理をその後も継続することができる。

【0049】

このように、本実施形態の車載装置１では、範囲Ｕ１の境界に特定のノードを設定して周囲との間の接続を行う必要がなく、範囲Ｕ１を行政区画等の制約の多い特定の領域とする必要もないため、地図データ更新の自由度を高くすることができる。また、地図データの内容更新が必要な領域を限定して範囲Ｕ１を設定すればよいため、この範囲Ｕ１の地図データとその周囲の重複範囲Ｕ２に含まれる道路データ（道路ネットワークレイヤ）のみを対象に地図データの更新を行えばよいため、更新対象となる地図データの容量を低減することができる。

【0050】

また、地図データを更新する際に、範囲Ｕ１の地図データとその周囲の重複範囲Ｕ２に含まれる道路データとに基づいて車載装置１において一致情報７６を作成することができるため、この一致情報７６を地図配信サーバから取得する必要がなく、更新のために必要な地図データの容量をさらに少なくすることができる。

【0051】

また、自車両の位置を補正するマップマッチング処理を行いながら、新地図データ７４と旧地図データ７２とを必要に応じて切り替えることが可能となる。また、経路探索処理において探索枝をのばしながら、新地図データ７４と旧地図データ７２とを必要に応じて切り替えることが可能となる。

【0052】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、更新対象となる地図データを地図配信サーバから取得するようにしたが、半導体メモリやＣＤ−Ｒ等に格納された地図データを読み込むことにより取得してもよい。

【0053】

また、上述した実施形態では、車載装置１としてのナビゲーション装置に本発明を適用したが、車載装置以外のナビゲーション装置に本発明を適用することができる。

【0054】

また、上述した実施形態では、ハードディスク装置７０に地図データを格納したが、それ以外の記憶媒体を用いるようにしてもよい。例えば、半導体メモリに置き換えたり、ＣＤやＤＶＤに旧地図データ７２を格納するとともに、追加で取得あるいは作成する新地図データ７４と一致情報７６等を半導体メモリに格納する場合が考えられる。

【産業上の利用可能性】

【0055】

上述したように、本発明によれば、第１の領域の境界に特定のノードを設定して周囲との間の接続を行う必要がなく、第１の領域を行政区画等の制約の多い特定の領域とする必要もないため、地図データ更新の自由度を高くすることができる。また、内容の更新が必要な領域を限定して第１の領域とすればよいため、この第１の領域とその周囲の第２の領域に含まれる第２の道路データのみを対象に地図データの更新を行えばよいため、更新対象となる地図データの容量を低減することができる。

【符号の説明】

【0056】

１ 車載装置
１０ ナビゲーション処理部
１１ 自車位置検出部
１２ マップマッチング処理部（ＭＭ処理部）
１３ 地図描画部
１４ 経路探索処理部
２０ 操作部
３２ 表示装置
５０ 制御部
５２ 更新データ取得部
５４ 一致情報作成部
７０ ハードディスク装置
７２ 旧地図データ
７４ 新地図データ
７６ 一致情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】