特許 6833580 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6833580

(24)【登録日】2021年2月5日

(45)【発行日】2021年2月24日

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20210215BHJP

   B65G 47/53 20060101ALI20210215BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/90 A

   B65G47/53 Z

【請求項の数】12

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2017-57013(P2017-57013)

(22)【出願日】2017年3月23日

(65)【公開番号】特開2018-158801(P2018-158801A)

(43)【公開日】2018年10月11日

【審査請求日】2019年9月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】宇佐美 佑介

(72)【発明者】

【氏名】永渕 翔太

(72)【発明者】

【氏名】森 秀成

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−０４０１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２７８８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１５１３４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

Ｂ６５Ｇ ４７／５３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向において前記荷物の第１集積部と、前記ロボット装置の間に併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
前記第１集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する制御部と、
を備えた搬送システム。

【請求項2】

前記ロボット装置に対して前記第２コンベアとは反対側で前記ロボット装置に対して併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第３コンベアをさらに備え、
前記制御部は、前記荷物の第２集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第３コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記第３コンベアは、前記第１方向において、前記第２集積部と、前記ロボット装置との間に位置する、
請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記荷物が第１条件を満たさない場合、荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第４コンベアに前記荷物を載せるように前記ロボット装置を制御する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記荷物が第１条件を満たさない場合、前記第２コンベアを逆回転させることで、前記第２コンベアに載せられた前記荷物を、荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第４コンベアに搬送するように前記第２コンベアを制御する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記第４コンベアは、前記第２コンベアに対して前記第１コンベアとは反対側に位置して前記第２コンベアに対して併設される、
請求項５に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記第１コンベアに対して併設され、前記第１コンベアに近付くに従い高さが低くなるように傾斜して前記第１コンベアに供給される前記荷物が載せられる傾斜台をさらに備えた、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記傾斜台は、第１部分と、前記第１部分よりも前記第１コンベアから離れた第２部分とを有し、水平面に対する前記第２部分の傾斜は、前記水平面に対する前記第１部分の傾斜よりも大きい、
請求項７に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記傾斜台は、斜め下方に向けて凸となる円弧部を含む、
請求項７に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記制御部は、前記荷物が第２条件を満たす場合、前記傾斜台の上方で前記荷物が前記傾斜台に沿う方向に向けて傾けられた状態で前記荷物に対する保持を解除するように前記ロボット装置を制御する、
請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項11】

荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１コンベアに対して併設されるロボット装置と、
前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
前記荷物の集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御し、且つ、前記荷物が第１条件を満たす場合、前記第２コンベアを正回転させることで前記荷物を前記第１コンベアに搬送し、前記荷物が前記第１条件を満たさない場合、前記第２コンベアを逆回転させることで、前記荷物を荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第３コンベアに搬送するように前記第２コンベアを制御する制御部と、
を備えた搬送システム。

【請求項12】

荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向において前記荷物の集積部と、前記ロボット装置の間に併設され、前記第１コンベアから受け取る前記荷物を前記第１コンベアから離れる方向に搬送する第２コンベアと、
前記第２コンベアによって搬送された前記荷物を前記集積部に搬送するように前記ロボット装置を制御する制御部と、
を備えた搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物流センターなどで、集積された荷物をロボット装置によって取り出してベルトコンベアなどの目的箇所まで搬送する搬送システムが知られている。ところで、搬送システムは、搬送処理の高速化が期待されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−１３０７１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、搬送処理の高速化を図ることができる搬送システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の搬送システムは、ロボット装置と、第２コンベアと、制御部とを持つ。前記ロボット装置は、荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設される。前記第２コンベアは、前記ロボット装置に対して第１方向において前記荷物の集積部と、前記ロボット装置の間に併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する。前記制御部は、前記集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】第１の実施形態の搬送システムを示す平面図。

【図2】第１の実施形態の搬送システムのシステム構成を示すブロック図。

【図3】第１の実施形態の搬送システムによる荷物の搬送経路の一例を示す平面図。

【図4】第１の実施形態の搬送システムの動作の流れの一例を示すフローチャート。

【図5】第２の実施形態の搬送システムを示す平面図。

【図6】第２の実施形態の搬送システムの動作の流れの一例を示すフローチャート。

【図7】第３の実施形態の搬送システムを示す平面図。

【図8】第４の実施形態の搬送システムを示す平面図。

【図9】第５の実施形態の搬送システムを示す平面図。

【図10】第５の実施形態の容器から取り出される荷物の姿勢の例を示す斜視図。

【図11】第５の実施形態の傾斜台の作用を説明するための側面図。

【図12】第５の実施形態の荷物が傾けられる動作例を説明するための側面図。

【図13】第５の実施形態の搬送システムの動作の流れの一例を示すフローチャート。

【図14】第５の実施形態の第１変形例の傾斜台を示す図。

【図15】第５の実施形態の第２変形例の傾斜台を示す図。

【図16】第５の実施形態の第３変形例の傾斜台を示す図。

【図17】第５の実施形態の第４変形例の傾斜台を示す図。

【図18】参考形態の搬送システムを示す平面図。

【図19】参考形態の横長姿勢にある荷物の挙動を示す側面図。

【図20】参考形態の搬送システムの動作の流れの一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施形態の搬送システムを、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の検出結果や設定値、指標、物理量、その他の情報）である。

【0008】

また、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、およびＺ方向について先に定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向は、水平面に沿う方向である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向とは反対の方向である。＋Ｘ方向と−Ｘ方向とを区別しない場合は、単にＸ方向と称する。＋Ｙ方向および−Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば略直交する）方向である。−Ｙ方向は、＋Ｙ方向とは反対の方向である。＋Ｙ方向と−Ｙ方向とを区別しない場合は、単にＹ方向と称する。Ｚ方向は、鉛直方向である。Ｘ方向は、「第１方向」の一例である。Ｙ方向は、「第２方向」の一例である。

【0009】

（第１の実施形態）
まず、実施形態の搬送システム１が設置される設置環境の一例について説明する。
図１は、第１の実施形態の搬送システム１を示す平面図である。本実施形態の搬送システム１は、物流センターなどに設置され、例えば荷物が収容された容器から、荷物を排出するコンベアへ荷物を搬送する荷下ろし装置である。図１に示すように、搬送システム１が設置される設置環境は、例えば、メインコンベアＭＣ、第１集積体配置領域Ａ１、第２集積体配置領域Ａ２、および荷物回収領域Ａ３を有する。

【0010】

メインコンベアＭＣは、例えば、Ｘ方向に沿って延びている。メインコンベアＭＣは、メインコンベアＭＣの上に載せられた荷物Ｐを、＋Ｘ方向に搬送する。本実施形態では、メインコンベアＭＣは、搬送システム１によって荷下ろしされた荷物Ｐを、下流側の工程に排出する排出コンベアである。

【0011】

第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２は、互いにＸ方向に所定の距離を空けて配置されている。ここで、「領域」とは、面を意味し、例えば後述する容器Ｃが置かれる載置面を意味する。第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２の各々は、メインコンベアＭＣに対してＹ方向で併設される。第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２の各々には、複数の荷物Ｐが収容された容器（荷物容器）Ｃが外部から搬入される。第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃは、「第１集積部」の一例である。第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃは、「第２集積部」の一例である。また、容器Ｃに収容された複数の荷物Ｐは、「荷物の集積体」と称されてもよい。容器Ｃは、例えば、ボックスパレットまたはその他のパレットである。ただし、容器Ｃは、荷物Ｐが収容または載置可能なものであればよく、上記例に限定されない。

【0012】

本実施形態では、容器Ｃは、上方から見た場合、第１側壁Ｃａ、第２側壁Ｃｂ、および後壁Ｃｃを有するとともに、前面部を開放させる開口部Ｃｄを有する。本願でいう「壁」（例えば、第１側壁Ｃａ、第２側壁Ｃｂ、または後壁Ｃｃ）とは、板状の壁に限らず、例えば柵や格子のような仕切りを含む。容器Ｃは、第１集積体配置領域Ａ１と第２集積体配置領域Ａ２との間の領域Ｓに開口部Ｃｄを向けるようにして、第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２の各々に配置される。すなわち、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃの内部は、開口部Ｃｄを通じて、＋Ｘ方向に開放されている。一方で、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃの内部は、開口部Ｃｄを通じて、−Ｘ方向に開放されている。

【0013】

荷物回収領域Ａ３は、第１集積体配置領域Ａ１と第２集積体配置領域Ａ２との間の領域Ｓに対して、メインコンベアＭＣとは反対側に位置する。荷物回収領域Ａ３には、回収容器ＲＣが配置される。回収容器ＲＣは、「荷物回収部」の一例である。回収容器ＲＣには、容器Ｃに収容された複数の荷物Ｐのなかで、所定の条件（第１条件）を満たさない荷物Ｐが回収される。「所定の条件を満たさない」とは、例えば、荷物Ｐが、メインコンベアＭＣの下流側の工程で取り扱うことができないサイズ、重さ、または種類などに該当する場合である。本実施形態では、荷物Ｐのサイズ（例えば荷物Ｐのなかの最大寸法）が所定の大きさを超える場合に、荷物Ｐが前記所定の条件を満たさない荷物として取り扱われる例を取り上げて説明する。

【0014】

次に、本実施形態の搬送システム１について説明する。
図１に示すように、搬送システム１は、例えば、検出部１００、ロボット装置２００、第１サブコンベア３００Ａ、第２サブコンベア３００Ｂ、排除コンベア４００、制御部５００（図２参照）、および記憶部６００（図２参照）を有する。なお以下の説明において、第１サブコンベア３００Ａと第２サブコンベア３００Ｂとを区別しない場合は、単にサブコンベア３００と称する場合がある。

【0015】

検出部１００は、例えば、第１上部カメラ１１０（図２参照）、第１側部カメラ１２０、第２上部カメラ１３０（図２参照）、および第２側部カメラ１４０を有する。

【0016】

第１上部カメラ１１０は、第１集積体配置領域Ａ１の上方に配置される。第１上部カメラ１１０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃ内の複数の荷物Ｐを上方から撮影する。すなわち、第１上部カメラ１１０は、複数の荷物Ｐの上面を撮影する。一方で、第１側部カメラ１２０は、平面視において、例えば、第１集積体配置領域Ａ１に対してＸ方向に並ぶ。第１側部カメラ１２０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃからロボット装置２００によって取り出された（持ち上げられた）荷物Ｐの側面を撮影する。なお、ここで言う「側面」とは、「上面および下面とは異なる面」の意味で用いられている。第１上部カメラ１１０および第１側部カメラ１２０によって検出された情報は、制御部５００に送られ、前記所定の条件の判定に用いられる。例えば、検出部１００は、第１上部カメラ１１０によって撮影された画像または映像から、荷物ＰのＸ方向、およびＹ方向の長さの情報を取得し、第１側部カメラ１２０によって撮影された画像または映像から、荷物ＰのＺ方向の長さの情報を取得する。第１上部カメラ１１０および第１側部カメラ１２０の各々は、荷物Ｐのサイズに関する情報を検出する検出装置の一例である。

【0017】

同様に、第２上部カメラ１３０は、第２集積体配置領域Ａ２の上方に配置される。第２上部カメラ１３０は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃ内の複数の荷物Ｐを上方から撮影する。すなわち、第２上部カメラ１３０は、複数の荷物Ｐの上面を撮影する。一方で、第２側部カメラ１４０は、平面視において、例えば、第２集積体配置領域Ａ２に対してＸ方向に並ぶ。第２側部カメラ１４０は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃからロボット装置２００によって取り出された（持ち上げられた）荷物Ｐの側面を撮影する。第２上部カメラ１３０および第２側部カメラ１４０によって検出された情報は、制御部５００に送られ、前記所定の条件の判定に用いられる。例えば、検出部１００は、第２上部カメラ１３０によって撮影された画像または映像から、荷物ＰのＸ方向、およびＹ方向の長さの情報を取得し、第２側部カメラ１４０によって撮影された画像または映像から、荷物ＰのＺ方向の長さの情報を取得する。第２上部カメラ１３０および第２側部カメラ１４０は、荷物Ｐのサイズに関する情報を検出する検出装置の一例である。

【0018】

なお、荷物Ｐのサイズに関する情報を検出する検出装置は、上記例に限定されない。荷物Ｐのサイズに関する情報を検出する検出装置は、例えば、レーザレンジファインダや、その他の各種センサを適宜適用することができる。

【0019】

また、前記所定の条件の判定が荷物Ｐの重さに基づき行われる場合は、検出部１００は、荷物Ｐの重さを検出するための重量計１５０（図２参照）を有してもよい。重量計１５０は、例えば、第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２に設けられ、ロボット装置２００によって荷物Ｐが持ち上げられた場合に変化する容器Ｃの重さを検出することで、荷物Ｐの重さに関する情報を取得してもよい。これに代えて、重量計１５０は、ロボット装置２００の内部または下方に設けられ、ロボット装置２００によって荷物Ｐが持ち上げられた場合にロボット装置２００に作用する荷重を検出することで、荷物Ｐの重さに関する情報を取得してもよい。また、重量計１５０は、第１サブコンベア３００Ａおよび第２サブコンベア３００Ｂの下方に設けられて、第１サブコンベア３００Ａまたは第２サブコンベア３００Ｂに荷物Ｐが載せられた場合に、荷物Ｐが載せられることで変化する第１サブコンベア３００Ａまたは第２サブコンベア３００Ｂの重さを検出することで、荷物Ｐの重さに関する情報を取得してもよい。

【0020】

ロボット装置２００は、保持部２１０と、アーム２２０とを有する。
保持部２１０は、例えば、１つ以上の吸着パッド２１１（図１２参照）を有する。吸着パッド２１１には、吸着パッド２１１を真空吸引するポンプが例えばホースなどを介して接続されている。保持部２１０は、荷物Ｐに対して吸着パッド２１１が押し当てられた状態で吸着パッド２１１が吸引されることで荷物Ｐを保持することができる。なお、保持部２１０は、上記例に限定されず、荷物Ｐを挟み持つ機構や、その他の機構によって荷物Ｐを保持するものでもよい。

【0021】

アーム２２０は、例えば多関節アームであり、複数のアーム部材と、複数のアーム部材を回動可能に連結する連結部とを有する。アーム２２０の先端部は、保持部２１０に接続され、保持部２１０を支持している。アーム２２０は、制御部５００によって入力されるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標に基づき、３次元空間の所望の位置に保持部２１０を移動させることができる。アーム２２０は、保持部２１０を移動させることで、保持部２１０によって保持された荷物Ｐを搬送する。

【0022】

ロボット装置２００は、メインコンベアＭＣに対してＹ方向で併設される。ロボット装置２００は、Ｘ方向において、第１集積体配置領域Ａ１と第２集積体配置領域Ａ２との間の略中央部に位置する。ロボット装置２００は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃの内部に保持部２１０を移動させ、容器Ｃの内部で荷物Ｐを保持して持ち上げることができる。これにより、ロボット装置２００は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃに集積された荷物Ｐの荷下ろしを行うことができる。ロボット装置２００は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐを、第１サブコンベア３００Ａの上に載せる。

【0023】

同様に、ロボット装置２００は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃの内部に保持部２１０を移動させ、容器Ｃの内部で荷物Ｐを保持して持ち上げることができる。これにより、ロボット装置２００は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃに集積された荷物Ｐの荷下ろしを行うことができる。ロボット装置２００は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃの内部から取り出した荷物Ｐを、第２サブコンベア３００Ｂの上に載せる。

【0024】

第１サブコンベア３００Ａは、Ｘ方向において、第１集積体配置領域Ａ１（すなわち、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃ）と、ロボット装置２００との間に位置する。第１サブコンベア３００Ａは、ロボット装置２００に対してＸ方向で併設される。第１サブコンベア３００Ａは、Ｙ方向に沿って延びている。第１サブコンベア３００Ａは、メインコンベアＭＣに対して＋Ｙ方向で面する第１端部３００Ａａを有する。第１サブコンベア３００Ａは、第１サブコンベア３００Ａの上に載せられた荷物Ｐを、＋Ｙ方向に搬送する。第１サブコンベア３００Ａは、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃからロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐを、ロボット装置２００から受け取る。第１サブコンベア３００Ａは、ロボット装置２００から受け取った荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送する。第１サブコンベア３００Ａは、メインコンベアＭＣに向けて搬送した荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。

【0025】

第２サブコンベア３００Ｂは、Ｘ方向において、第２集積体配置領域Ａ２（すなわち、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃ）と、ロボット装置２００との間に位置する。すなわち、第２サブコンベア３００Ｂは、ロボット装置２００に対して第１サブコンベア３００Ａとは反対側でロボット装置２００に対して併設される。第２サブコンベア３００Ｂは、Ｙ方向に沿って延びている。第２サブコンベア３００Ｂは、メインコンベアＭＣに対して＋Ｙ方向で面する第１端部３００Ｂａを有する。第２サブコンベア３００Ｂは、第２サブコンベア３００Ｂの上に載せられた荷物Ｐを、＋Ｙ方向に搬送する。第２サブコンベア３００Ｂは、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃからロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐを、ロボット装置２００から受け取る。第２サブコンベア３００Ｂは、ロボット装置２００から受け取った荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送する。第２サブコンベア３００Ｂは、メインコンベアＭＣに向けて搬送した荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。

【0026】

以上説明したように、本実施形態では、第１集積体配置領域Ａ１、第１サブコンベア３００Ａ、第２集積体配置領域Ａ２、および第２サブコンベア３００Ｂは、ロボット装置２００を中心として対称に配置されている。

【0027】

サブコンベア３００は、サブコンベア３００が設置される設置面に対してサブコンベア３００の本体部を持ち上げるリフト機構（不図示）を有する。これにより、サブコンベア３００がロボット装置２００に対して併設された場合であっても、ロボット装置２００の保守時にロボット装置２００に対するアクセスが容易になる。

【0028】

排除コンベア４００は、ロボット装置２００に対して、メインコンベアＭＣとは反対側に位置する。排除コンベア４００は、Ｙ方向に沿って延びている。排除コンベア４００は、荷物回収領域Ａ３（すなわち、荷物回収領域Ａ３に配置される回収容器ＲＣ）に向けて延びている。排除コンベア４００は、排除コンベア４００の上に載せられた荷物Ｐを、回収容器ＲＣに向けて搬送する。排除コンベア４００は、回収容器ＲＣに向けて搬送した荷物Ｐを回収容器ＲＣの内部に送り出す。

【0029】

以上説明した、メインコンベアＭＣ、第１サブコンベア３００Ａ、第２サブコンベア３００Ｂ、および排除コンベア４００は、１つの観点では、「第１コンベア」、「第２コンベア」、「第３コンベア」、および「第４コンベア」の一例である。また別の観点では、メインコンベアＭＣ、第１サブコンベア３００Ａ、および排除コンベア４００は、「第１コンベア」、「第２コンベア」、および「第３コンベア」の一例である。なお、メインコンベアＭＣ、第１サブコンベア３００Ａ、第２サブコンベア３００Ｂ、および排除コンベア４００は、それぞれ、ベルトコンベアでもよいし、複数の回転ローラによって形成されたローラコンベアでもよいし、その他の種類のコンベアであってもよい。

【0030】

図２は、本実施形態の搬送システム１のシステム構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御部５００は、検出部１００に含まれる各検出装置、ロボット装置２００、第１サブコンベア３００Ａ、第２サブコンベア３００Ｂ、排除コンベア４００、および記憶部６００と通信可能に接続されている。制御部５００は、ロボット装置２００、第１サブコンベア３００Ａ、第２サブコンベア３００Ｂ、および排除コンベア４００の動作に関する指示をこれら装置に送ることで、これら装置の動作を制御する。

【0031】

制御部５００は、搬送システム１のプロセッサ（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit））がプログラムを実行することで実現されるソフトウェア機能部である。ただし、制御部５００の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェア機能部とハードウェアとが協働することで実現されてもよい。

【0032】

記憶部６００は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。記憶部６００には、前記所定の条件を含む各種判定に用いられる閾値が格納されている。

【0033】

次に、本実施形態の制御部５００について詳しく説明する。
図２に示すように、制御部５００は、例えば、情報取得部５１０、画像解析部５２０、選出部５３０、判定部５４０、ロボット駆動制御部５５０、サブコンベア駆動制御部５６０、および排除コンベア駆動制御部５７０を有する。

【0034】

情報取得部５１０は、検出部１００（例えば、第１上部カメラ１１０、第１側部カメラ１２０、第２上部カメラ１３０、および第２側部カメラ１４０）が検出した情報を、検出部１００から取得する。情報取得部５１０は、検出部１００から取得した情報を、画像解析部５２０に出力する。

【0035】

画像解析部５２０は、検出部１００によって取得された情報（画像または映像）を解析する。例えば、画像解析部５２０は、第１上部カメラ１１０によって撮影された画像または映像を解析することで、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃに収容された複数の荷物Ｐの位置および寸法を取得する。例えば、画像解析部５２０は、上方から見た場合の荷物Ｐの寸法（荷物Ｐの幅および奥行きの寸法）を取得する。また、画像解析部５２０は、第１側部カメラ１２０によって撮影された画像または映像を解析することで、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから持ち上げられた荷物Ｐの高さ寸法を取得する。

【0036】

同様に、画像解析部５２０は、第２上部カメラ１３０によって撮影された画像または映像を解析することで、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃに収容された複数の荷物Ｐの位置および寸法を取得する。例えば、画像解析部５２０は、上方から見た場合の荷物Ｐの寸法（荷物Ｐの幅および奥行きの寸法）を取得する。また、画像解析部５２０は、第２側部カメラ１４０によって撮影された画像または映像を解析することで、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから持ち上げられた荷物Ｐの高さ寸法を取得する。画像解析部５２０は、画像解析によって取得した荷物Ｐの位置情報を、選出部５３０およびロボット駆動制御部５５０に出力する。また、画像解析部５２０は、画像解析によって取得した荷物Ｐの寸法情報を、判定部５４０に出力する。

【0037】

選出部５３０は、画像解析部５２０によって取得された荷物Ｐの位置情報に基づき、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃ（または、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃ）のなかから優先して取り出す１以上の荷物Ｐを選出する。例えば、選出部５３０は、複数の荷物Ｐの重なり具合や容器Ｃに対するロボット装置２００の位置などを総合的に考慮し、優先して取り出す荷物Ｐを選出する。「優先して」とは、取り出す順序が先であることを意味する。例えば、選出部５３０は、容器Ｃに収容された荷物Ｐのなかで最上部に位置する荷物Ｐ、または開口部Ｃｄに近い荷物Ｐなどを優先して取り出す荷物Ｐとして選出する。選出部５３０は、選出した荷物Ｐ（以下、「ピッキング荷物Ｐ」と称することがある）を示す情報を、ロボット駆動制御部５５０に出力する。

【0038】

判定部５４０は、画像解析部５２０によって取得された荷物Ｐの寸法情報に基づき、ロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐが前記所定の条件（第１条件）を満たすか否かを判定する。例えば、判定部５４０は、荷物Ｐのなかの最大寸法と、記憶部６００から読み出されたサイズに関する閾値とを比較し、荷物Ｐのなかの最大寸法が前記閾値未満であるか否かを判定する。判定部５４０は、荷物Ｐの最大寸法が前記閾値未満である場合、前記所定の条件を満たすとして、その荷物Ｐを取扱対象荷物と認定する。一方で、判定部５４０は、荷物Ｐの最大寸法が前記閾値以上である場合、前記所定の条件を満たさないとして、その荷物Ｐを取扱対象外荷物と認定する。判定部５４０は、前記所定の条件に関する判定結果を、ロボット駆動制御部５５０およびサブコンベア駆動制御部５６０に出力する。

【0039】

なお、検出部１００および判定部５４０の構成および機能は、上記例に限定されない。例えば、検出部１００は、第１側部カメラ１２０および第２側部カメラ１４０を有しなくてもよい。この場合、判定部５４０は、第１上部カメラ１１０および第２上部カメラ１３０により検出された情報（すなわち、荷物Ｐの上面の寸法）のみに基づき、前記所定の条件に関する判定処理を行ってもよい。

【0040】

ロボット駆動制御部５５０は、ロボット装置２００の駆動を制御する。例えば、ロボット駆動制御部５５０は、画像解析部５２０によって取得された荷物Ｐの位置情報、および選出部５３０によって選出されたピッキング荷物Ｐを示す情報などに基づき、アーム２２０の軌道経路を計算する。そして、ロボット駆動制御部５５０は、保持部２１０によって荷物Ｐを保持し、アーム２２０を移動させることで第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃ（または、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃ）から荷物Ｐを取り出すようにロボット装置２００を制御する。

【0041】

また、ロボット駆動制御部５５０は、判定部５４０によって判定された判定結果に基づき、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃ（または、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃ）から取り出した荷物Ｐの移動先（載置先）を決定する。例えば、ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件を満たす場合（取扱対象荷物と認定される場合）、容器Ｃから取り出した荷物を容器Ｃから近いサブコンベア３００（第１サブコンベア３００Ａまたは第２サブコンベア３００Ｂ）の上に載せるようにロボット装置２００を制御する。一方で、ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件が満たされない場合（取扱対象外荷物と認定される場合）、容器Ｃから取り出した荷物Ｐを排除コンベア４００の上に載せるようにロボット装置２００を制御する。

【0042】

ここで、図３は、搬送システム１による荷物Ｐの搬送経路の一例を示す図である。図３に示すように、第１サブコンベア３００Ａは、例えば、第１領域３１１と、第２領域３１２とを有する。第１領域３１１は、Ｘ方向で、容器Ｃの開口部Ｃｄと並ぶ領域である。言い換えると、第１領域３１１は、容器Ｃの第１側壁Ｃａおよび第２側壁Ｃｂに邪魔されずに、容器Ｃの内部から荷物Ｐを移動させることができる領域である。本実施形態では、ロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐを容器Ｃから第１サブコンベア３００Ａの第１領域３１１に移すように（図３中の（１）から（２）へ荷物Ｐを移動させるように）、ロボット装置２００を制御する。このような荷物Ｐの搬送経路によれば、ロボット装置２００によって、容器Ｃの第１側壁Ｃａおよび第２側壁Ｃｂを避けながら荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送する経路計算などが必要なくなる。このため、ロボット装置２００の制御アルゴリズムを単純化することができる。なお、図３は、第１サブコンベア３００Ａに関する例を取り上げて示すが、第２サブコンベア３００Ｂについても同様である。

【0043】

サブコンベア駆動制御部５６０は、第１サブコンベア３００Ａおよび第２サブコンベア３００Ｂの駆動を制御する。例えば、サブコンベア駆動制御部５６０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃからロボット装置２００が荷物Ｐを取り出す場合、第１サブコンベア３００Ａを駆動させる。なお、第１サブコンベア３００Ａは、第１サブコンベア３００Ａの上に荷物Ｐが実際に載せられた場合だけ駆動されてもよいし、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃに対してロボット装置２００が荷物Ｐを取り出す作業を続ける間に亘って駆動され続けてもよい。例えば、サブコンベア駆動制御部５６０は、ロボット装置２００によって第１サブコンベア３００Ａの第１領域３１１に載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送するように（図３中の（２）から（３）へ荷物Ｐを移動させるように）、第１サブコンベア３００Ａを駆動する。

【0044】

同様に、サブコンベア駆動制御部５６０は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃからロボット装置２００が荷物Ｐを取り出す場合、第２サブコンベア３００Ｂを駆動させる。なお、第２サブコンベア３００Ｂは、第２サブコンベア３００Ｂの上に荷物Ｐが実際に載せられた場合だけ駆動されてもよいし、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃに対してロボット装置２００が荷物Ｐを取り出す作業を続ける間に亘って駆動され続けてもよい。例えば、サブコンベア駆動制御部５６０は、ロボット装置２００によって第２サブコンベア３００Ｂの第１領域３１１に載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送するように、第２サブコンベア３００Ｂを制御する。

【0045】

排除コンベア駆動制御部５７０は、排除コンベア４００の駆動を制御する。例えば、排除コンベア駆動制御部５７０は、排除コンベア４００の上に荷物Ｐが載せられる場合に駆動される。

【0046】

次に、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例について説明する。
図４は、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示すように、まず、検出部１００は、容器Ｃ内の様子を検出する（Ｓ１０１）。本実施形態では、検出部１００は、容器Ｃ内の画像または映像を撮影する。検出部１００は、撮影された画像または映像を制御部５００に送る。制御部５００の画像解析部５２０は、検出部１００から受け取る画像または映像を解析し、荷物Ｐの位置情報および寸法情報を取得する。

【0047】

次に、制御部５００の選出部５３０は、画像解析部５２０の解析結果に基づき、容器Ｃの内部に荷物Ｐが残っているか否かを判定する（Ｓ１０２）。選出部５３０は、容器Ｃ内に荷物Ｐが残っていると判定した場合、容器Ｃ内にある荷物Ｐのなかから優先して取り出す１つ以上の荷物Ｐ（ピッキング荷物Ｐ）を決定する（Ｓ１０３）。そして、選出部５３０は、選出部５３０によって決定されたピッキング荷物Ｐを示す情報を、ロボット駆動制御部５５０に送る。ロボット駆動制御部５５０は、選出部５３０によって決定されたピッキング荷物Ｐに関する情報と、画像解析部５２０により取得された荷物Ｐの位置情報などに基づきロボット装置２００の駆動を制御し、ピッキング荷物Ｐを容器Ｃから取り出す（Ｓ１０４）。そして、検出部１００は、第１側部カメラ１２０（または第２側部カメラ１４０）によって撮影された画像または映像から、荷物ＰのＺ方向の長さの情報を取得する（Ｓ１０５）。

【0048】

次に、判定部５４０は、ロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐが前記所定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０６）。そして、ロボット駆動制御部５５０は、ロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐが前記所定の条件を満たすと判定部５４０によって判定された場合、取り出した荷物Ｐを、荷物Ｐが取り出された容器Ｃに近いサブコンベア３００の上に載せるようにロボット装置２００を制御する（Ｓ１０７）。ロボット装置２００によって荷物Ｐが載せられたサブコンベア３００は、荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送し、荷物ＰをメインコンベアＭＣへ送り出す（Ｓ１０８）。

【0049】

一方で、ロボット駆動制御部５５０は、ロボット装置２００によって取り出された荷物Ｐが前記所定の条件を満たさないと判定部５４０によって判定された場合、取り出した荷物Ｐを、排除コンベア４００の上に載せるようにロボット装置２００を制御する（Ｓ１０９）。そして、ロボット装置２００によって荷物Ｐが載せられた排除コンベア４００は、荷物Ｐを回収容器ＲＣに向けて搬送し、荷物Ｐを回収容器ＲＣへ送り出す。

【0050】

また、選出部５３０は、Ｓ１０２の処理において、容器Ｃの内部に荷物Ｐが残っていないと判定した場合、荷物Ｐが残っていないことを示す情報を、ロボット駆動制御部５５０およびサブコンベア駆動制御部５６０に出力する。この場合、ロボット駆動制御部５５０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃおよび第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃのなかで、もう一方の容器Ｃに向けてロボット装置２００を回転させる（Ｓ１１０）。そして、制御部５００は、荷物Ｐが入った容器Ｃに対してＳ１０１からＳ１０９の動作を実行する。この間に、先の処理において空になった容器Ｃは、新しい荷物Ｐが入った容器Ｃに交換される。以上のような動作が、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃおよび第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃに対して交互に繰り返される。これにより、ロボット装置２００のピッキング作業を中断することなく、荷物Ｐを処理することができ、搬送処理の高速化を図ることができる。

【0051】

以上のような構成の搬送システム１によれば、搬送処理の高速化を図ることができる。すなわち、本実施形態の搬送システム１は、ロボット装置２００と、ロボット装置２００に対して併設されてロボット装置２００から受け取る荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送する第１サブコンベア３００Ａとを有する。このような構成によれば、容器Ｃに収容された荷物Ｐをロボット装置２００によってメインコンベアＭＣに直接搬送する場合に比べて、ロボット装置２００の移動距離を短くすることができる。これにより、容器Ｃから荷物Ｐを取り出す１回当たりの必要時間を短くすることができ、搬送処理の高速化を図ることができる。

【0052】

ここで比較例として、サブコンベア３００を有しない搬送システムが既設のメインコンベアＭＣに対して追加的に設置される場合について考える。ここで、メインコンベアＭＣの位置や高さは、搬送システム１の設置環境によって様々である。そのため、本比較例の搬送システムでは、メインコンベアＭＣの位置や高さに応じてロボット装置２００のアーム２２０の移動先の座標や軌道経路などを個別に設定する必要がある。

【0053】

一方で、本実施形態の搬送システム１は、第１サブコンベア３００Ａを有する。この場合、メインコンベアＭＣの位置や高さに合うように、第１サブコンベア３００Ａの長さや傾斜を設計することで、ロボット装置２００の制御に関してメインコンベアＭＣの位置や高さを考慮しなくて良くなる。このため、搬送システム１の設置時の負担を低減することができる。また、本実施形態の構成によれば、メインコンベアＭＣには改造が必要ない。この観点でも搬送システム１の設置時の負担を低減することができる。さらに、第１サブコンベア３００Ａは、容器Ｃとロボット装置２００との間の空間を利用して配置されるので、搬送システム１が使用するスペースが過大に大きくなることを避けることができる。

【0054】

本実施形態では、搬送システム１は、ロボット装置２００に対して第１サブコンベア３００Ａとは反対側に位置して、ロボット装置２００から受け取った荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送する第２サブコンベア３００Ｂを備える。このような構成によれば、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃが空になった場合に、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから荷物Ｐをロボット装置２００によって取り出すことができ、その間に第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃを、荷物Ｐが入った容器Ｃに置き換えることができる。第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃが空になった場合も同様である。これにより、いずれか一方の容器Ｃが空になった場合でも、ロボット装置２００を停止させることなく動かし続けることができる。これにより、搬送処理の効率向上を図ることができる。

【0055】

本実施形態では、排除コンベア４００がロボット装置２００の後方に配置されている。このような構成によれば、第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２のいずれからの荷下ろし中にも、取扱対象外荷物を排除コンベア４００に載せることができる。この観点でも、ロボット装置２００を停止させることなく動かし続けることができ、搬送処理の効率向上を図ることができる。

【0056】

なお、第１の実施形態では、前記所定の条件（第１条件）が満たされない場合、荷物Ｐは、ロボット装置２００によって排除コンベア４００に搬送される例を説明した。これに代えて、例えば排除コンベア４００が設けられていない場合は、荷物Ｐは、ロボット装置２００によって荷物回収領域Ａ３（例えば、荷物回収領域Ａ３に配置された回収容器ＲＣ）に直接に搬送されてもよい。

【0057】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態は、前記所定の条件（第１条件）が満たされない場合、第１サブコンベア３００Ａおよび第２サブコンベア３００Ｂが逆回転されることで荷物Ｐが排除コンベア４００に搬送される点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

【0058】

図５は、本実施形態の搬送システム１を示す平面図である。
図５に示すように、本実施形態では、第１サブコンベア３００Ａは、第１端部３００Ａａと、第２端部３００Ａｂとを有する。第１端部３００Ａａは、メインコンベアＭＣに対して＋Ｙ方向で面する。第２端部３００Ａｂは、第１端部３００Ａａとは反対側に位置し、排除コンベア４００に対して−Ｙ方向で面する。言い換えると、排除コンベア４００は、第１サブコンベア３００Ａに対してメインコンベアＭＣとは反対側に位置して第１サブコンベア３００Ａに対して併設される。また別の観点では、第１サブコンベア３００Ａは、Ｙ方向に沿って直線状に延びた第１部分３２１と、第１部分３２１から折れ曲がり、排除コンベア４００に向けて延びた第２部分３２２とを有する。第２部分３２２は、Ｙ方向に対して傾斜して配置された複数のローラ（不図示）を有し、第１サブコンベア３００Ａの上に載せられた荷物Ｐを排除コンベア４００に向けて搬送する。

【0059】

同様に、第２サブコンベア３００Ｂは、第１端部３００Ｂａと、第２端部３００Ｂｂとを有する。第１端部３００Ｂａは、メインコンベアＭＣに対して＋Ｙ方向で面する。第２端部３００Ｂｂは、第１端部３００Ｂａとは反対側に位置し、排除コンベア４００に対して−Ｙ方向で面する。言い換えると、排除コンベア４００は、第２サブコンベア３００Ｂに対してメインコンベアＭＣとは反対側に位置して第２サブコンベア３００Ｂに対して併設される。また別の観点では、第２サブコンベア３００Ｂは、Ｙ方向に沿って直線状に延びた第１部分３２１と、第１部分３２１から折れ曲がり、排除コンベア４００に向けて延びた第２部分３２２とを有する。第２部分３２２は、Ｙ方向に対して傾斜して配置された複数のローラ（不図示）を有し、第２サブコンベア３００Ｂの上に載せられた荷物Ｐを排除コンベア４００に向けて搬送する。

【0060】

本実施形態では、ロボット装置２００は、前記所定の条件が満たされるか否かに関わらず、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐを第１サブコンベア３００Ａの上に載せる。同様に、ロボット装置２００は、前記所定の条件が満たされるか否かに関わらず、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐを第２サブコンベア３００Ｂの上に載せる。

【0061】

本実施形態では、判定部５４０は、前記所定の条件に関する判定結果を、サブコンベア駆動制御部５６０に出力する。サブコンベア駆動制御部５６０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐが前記所定の条件を満たす場合（搬送対象荷物として取り扱われる場合）、第１サブコンベア３００Ａを正回転させ、ロボット装置２００によって第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送し、その荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。一方で、サブコンベア駆動制御部５６０は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐが前記所定の条件を満たさない場合（搬送対象外荷物として取り扱われる場合）、第１サブコンベア３００Ａを逆回転させ、ロボット装置２００によって第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物Ｐを排除コンベア４００に向けて搬送し、その荷物Ｐを排除コンベア４００に送り出す。

【0062】

同様に、サブコンベア駆動制御部５６０は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐが前記所定の条件を満たす場合（搬送対象荷物として取り扱われる場合）、第２サブコンベア３００Ｂを正回転させ、ロボット装置２００によって第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに向けて搬送し、その荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。一方で、サブコンベア駆動制御部５６０は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから取り出した荷物Ｐが前記所定の条件を満たさない場合（搬送対象外荷物として取り扱われる場合）、第２サブコンベア３００Ｂを逆回転させ、ロボット装置２００によって第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物Ｐを排除コンベア４００に向けて搬送し、その荷物Ｐを排除コンベア４００に送り出す。

【0063】

次に、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例について説明する。
図６は、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６中で、Ｓ１０１からＳ１０７、およびＳ１１０の処理は、第１の実施形態の対応する処理と同様である。図６中では、理解容易のため、Ｓ１０７の処理を、Ｓ１０６の処理の前に記載している。ただし、Ｓ１０６の処理とＳ１０７の処理は、どちらが先に行われてもよく、並行して行われてもよい。また、Ｓ１０７の処理は、Ｓ１０５の処理よりも先に行われてもよく、Ｓ１０５の処理と並行して行われてもよい。

【0064】

本実施形態では、制御部５００は、荷物Ｐが前記所定の条件を満たすと判定部５４０によって判定された場合、サブコンベア３００を正回転させることで、サブコンベア３００の上に載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣへ搬送する（Ｓ１０８）。一方で、制御部５００は、荷物Ｐが前記所定の条件を満たさないと判定部５４０によって判定された場合、サブコンベア３００を逆回転させることで、サブコンベア３００の上に載せられた荷物Ｐを排除コンベア４００へ搬送する（Ｓ１０９）。

【0065】

以上のような構成によれば、第１の実施形態と同様に、搬送処理の高速化を図ることができる。ここで、ロボット装置２００が容器Ｃから荷物Ｐを取り出すために１回当たり必要な時間は、サブコンベア３００が荷物ＰをメインコンベアＭＣまたは排除コンベア４００に搬送するために必要な時間よりも長い場合がある。そこで、本実施形態では、制御部５００は、荷物Ｐが前記所定の条件を満たさない場合、第１サブコンベア３００Ａを逆回転させることで、ロボット装置２００から受け取った荷物Ｐを排除コンベア４００に搬送する動作を第１サブコンベア３００Ａによって行う。このような構成によれば、ロボット装置２００の移動距離を短くすることができる。これにより、搬送処理のさらなる高速化を図ることができる。

【0066】

なお、第２の実施形態では、前記所定の条件（第１条件）が満たされない場合、荷物Ｐは、サブコンベア３００によって排除コンベア４００に搬送される例を説明した。これに代えて、例えば排除コンベア４００が設けられていない場合は、荷物Ｐは、サブコンベア３００によって荷物回収領域Ａ３（例えば、荷物回収領域Ａ３に配置された回収容器ＲＣ）に直接に搬送されてもよい。

【0067】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。本実施形態は、メインコンベアＭＣに対して搬送システム１よりも上流側から荷物Ｐが流れてくる点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

【0068】

図７は、本実施形態の搬送システム１を示す平面図である。
図７に示すように、本実施形態では、検出部１００は、荷物センサ１６０を有する。荷物センサ１６０は、メインコンベアＭＣに対して併設され、メインコンベアＭＣの荷物Ｐの流れを検出する。例えば、荷物センサ１６０は、サブコンベア３００に対して所定の距離内に入る荷物Ｐが存在する場合、その荷物Ｐを検出する。荷物センサ１６０によって検出された検出結果は、制御部５００に出力される。

【0069】

本実施形態では、サブコンベア駆動制御部５６０は、例えば、第１サブコンベア３００Ａから所定の距離内でメインコンベアＭＣに荷物Ｐが存在することが検出された場合、第１サブコンベア３００Ａの駆動を停止し、第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物ＰがメインコンベアＭＣに送り出されないようにする。また、サブコンベア駆動制御部５６０は、荷物センサ１６０の検出結果およびメインコンベアＭＣの搬送速度（回転速度）などに基づき、メインコンベアＭＣの荷物Ｐが第１サブコンベア３００Ａの近傍を通過したと判定された場合、第１サブコンベア３００Ａの駆動を再開し、第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。なお、ロボット駆動制御部５５０は、例えば、第１サブコンベア３００Ａが停止されている間も第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃから荷物Ｐを取り出す動作を行ってもよい。

【0070】

同様に、サブコンベア駆動制御部５６０は、例えば、第２サブコンベア３００Ｂから所定の距離内でメインコンベアＭＣに荷物Ｐが存在することが検出された場合、第２サブコンベア３００Ｂの駆動を停止し、第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物ＰがメインコンベアＭＣに送り出されないようにする。また、サブコンベア駆動制御部５６０は、荷物センサ１６０の検出結果およびメインコンベアＭＣの搬送速度（回転速度）などに基づき、メインコンベアＭＣの荷物Ｐが第２サブコンベア３００Ｂの近傍を通過したと判定された場合、第２サブコンベア３００Ｂの駆動を再開し、第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物ＰをメインコンベアＭＣに送り出す。なお、ロボット駆動制御部５５０は、例えば、第２サブコンベア３００Ｂが停止されている間も第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃから荷物Ｐを取り出す動作を行ってもよい。

【0071】

以上のような構成によれば、第１の実施形態と同様に、搬送処理の高速化を図ることができる。また本実施形態によれば、サブコンベア３００がバッファとして機能することで、メインコンベアＭＣの上に障害となる荷物Ｐが存在する場合であっても、ロボット装置２００の動作を継続することができる。これにより、ロボット装置２００が停止している時間を短縮または無くし、搬送処理のさらなる高速化を図ることができる。

【0072】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。本実施形態は、搬送システム１がメインコンベアＭＣから供給される荷物Ｐを容器Ｃに積み込む荷積み装置である点で、第２の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第２の実施形態と同様である。

【0073】

図８は、本実施形態の搬送システム１を示す平面図である。
図８に示すように、本実施形態では、メインコンベアＭＣは、第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２に配置される容器Ｃに荷積みされる荷物Ｐを、搬送システム１に供給する供給コンベアである。メインコンベアＭＣは、メインコンベアＭＣを流れる荷物Ｐをサブコンベア３００（第１サブコンベア３００Ａまたは第２サブコンベア３００Ｂ）に供給する供給部ＭＣａを有する。供給部ＭＣａは、＋Ｘ方向に流れる荷物Ｐの流れ方向を変化させる方向転換部であり、荷物Ｐをサブコンベア３００の上に送り出す。供給部ＭＣａは、例えば、ダイバータコンベアまたはターンローラなどであるが、これらに限定されない。また、本実施形態では、第１集積体配置領域Ａ１および第２集積体配置領域Ａ２には、搬送システム１によって荷物Ｐが積まれる空の容器Ｃが配置される。

【0074】

本実施形態では、第１上部カメラ１１０は、第１サブコンベア３００Ａの上方に配置され、第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物Ｐを撮影する。同様に、第２上部カメラ１３０は、第２サブコンベア３００Ｂの上方に配置され、第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物Ｐを撮影する。また、本実施形態では、第１側部カメラ１２０は、第１サブコンベア３００Ａに載せられた荷物Ｐの側面を撮影する。同様に、第２側部カメラ１４０は、第２サブコンベア３００Ｂに載せられた荷物Ｐの側面を撮影する。画像解析部５２０は、第１上部カメラ１１０および第１側部カメラ１２０によって撮影された画像または映像を解析することで、第１サブコンベア３００Ａが搬送する荷物Ｐの位置情報および寸法情報を取得する。同様に、画像解析部５２０は、第２上部カメラ１３０および第２側部カメラ１４０によって撮影された画像または映像を解析することで、第２サブコンベア３００Ｂが搬送する荷物Ｐの位置情報および寸法情報を取得する。

【0075】

第１サブコンベア３００Ａは、上述したようにメインコンベアＭＣの供給部ＭＣａから荷物Ｐを受け取る。第１サブコンベア３００Ａは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、−Ｙ方向に搬送する。第１サブコンベア３００Ａは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、メインコンベアＭＣよりもロボット装置２００に近い位置に搬送する。例えば、第１サブコンベア３００Ａは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、Ｘ方向でロボット装置２００に並ぶ位置まで搬送する。例えば、第１サブコンベア３００Ａは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、荷物Ｐの全部が第１サブコンベア３００Ａの第１領域３１１に含まれる位置まで搬送する。

【0076】

同様に、第２サブコンベア３００Ｂは、メインコンベアＭＣの供給部ＭＣａから荷物Ｐを受け取る。第２サブコンベア３００Ｂは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、−Ｙ方向に搬送する。第２サブコンベア３００Ｂは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、メインコンベアＭＣよりもロボット装置２００に近い位置に搬送する。例えば、第２サブコンベア３００Ｂは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、Ｘ方向でロボット装置２００に並ぶ位置まで搬送する。例えば、第２サブコンベア３００Ｂは、供給部ＭＣａから受け取った荷物Ｐを、荷物Ｐの全部が第２サブコンベア３００Ｂの第１領域３１１に含まれる位置まで搬送する。

【0077】

ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件（第１条件）が満たされる場合、第１サブコンベア３００Ａによって搬送された荷物Ｐを保持部２１０によって保持し、保持した荷物Ｐを第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃの内部に搬送するようにロボット装置２００を制御する。これにより、ロボット装置２００は、第１集積体配置領域Ａ１に配置された容器Ｃに対して荷物Ｐの荷積みを行う。一方で、ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件が満たされない場合、第１サブコンベア３００Ａ上の荷物Ｐを取り出さないようにロボット装置２００を制御する。これにより、第１サブコンベア３００Ａ上の荷物Ｐは、第１サブコンベア３００Ａによって排除コンベア４００に向けて搬送され、排除コンベア４００に送り出される。

【0078】

同様に、ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件が満たされる場合、第２サブコンベア３００Ｂによって搬送された荷物Ｐを保持部２１０によって保持し、保持した荷物Ｐを第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃの内部に搬送するようにロボット装置２００を制御する。これにより、ロボット装置２００は、第２集積体配置領域Ａ２に配置された容器Ｃに対して荷物Ｐの荷積みを行う。一方で、ロボット駆動制御部５５０は、前記所定の条件が満たされない場合、第２サブコンベア３００Ｂ上の荷物Ｐを取り出さないようにロボット装置２００を制御する。これにより、第２サブコンベア３００Ｂ上の荷物Ｐは、第２サブコンベア３００Ｂによって排除コンベア４００に向けて搬送され、排除コンベア４００に送り出される。

【0079】

以上のような構成によれば、第１の実施形態と同様に、ロボット装置２００の移動距離を短くすることができるので、搬送処理の高速化を図ることができる。

【0080】

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。本実施形態は、縦長姿勢の荷物Ｐを横長姿勢に変えてメインコンベアＭＣに供給する傾斜台７００が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

【0081】

図９は、本実施形態の搬送システム１を示す平面図である。
図９に示すように、本実施形態では、搬送システム１は、傾斜台７００を有する。傾斜台７００は、メインコンベアＭＣに対して併設され、メインコンベアＭＣに供給される荷物Ｐが載せられる。例えば、傾斜台７００は、メインコンベアＭＣに対してロボット装置２００とは反対側に配置される。ただし、傾斜台７００の配置位置は、上記例に限定されず、メインコンベアＭＣに対してロボット装置２００と同じ側に配置されてもよい。

【0082】

傾斜台７００は、メインコンベアＭＣに近付くに従い高さが低くなるように傾斜した荷物受け部（上面部）７１０を有する。例えば、荷物受け部７１０は、図９中の矢印Ａで示す方向に進むに従い高さが低くなる。荷物受け部７１０の下流側の端部７１０ａは、メインコンベアＭＣの上面（搬送面）と略同じ高さまたはメインコンベアＭＣの上面よりも僅かに高い位置に配置される。本実施形態では、傾斜台７００の荷物受け部７１０は、金属製または樹脂製などの板材で形成されて滑らかな表面を有する。ただし、傾斜台７００の構成および材質は、本実施形態の例に限定されない。傾斜台７００の変形例については、後述する。

【0083】

ここで、容器Ｃから取り出される荷物Ｐの姿勢の例について説明する。
図１０は、容器Ｃから取り出される荷物Ｐの姿勢の例を示す図である。図１０中の（ａ）は、横長姿勢Ｄ１にある荷物Ｐを示す。横長姿勢Ｄ１とは、荷物Ｐの幅、奥行き、高さを規定する３つの寸法ａ，ｂ，ｃのうち、最も寸法が短いｃが略鉛直方向に沿う姿勢を意味する。一方で、図１０中の（ｂ）は、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐを示す。縦長姿勢Ｄ２とは、荷物Ｐの幅、奥行き、高さを規定する３つの寸法ａ，ｂ，ｃのうち、最も寸法が短いｃが略鉛直方向に沿わない姿勢を意味する。ただし、横長姿勢Ｄ１および縦長姿勢Ｄ２の定義は、上記例に限定されない。横長姿勢Ｄ１は、例えば、３つの寸法ａ，ｂ，ｃのうち、２番目に寸法が小さいｂが略鉛直方向に沿う姿勢でもよい。この場合、縦長姿勢Ｄ２は、３つの寸法ａ，ｂ，ｃのうち、最も寸法が大きいａが略鉛直方向に沿う姿勢となる。

【0084】

一般的に、横長姿勢Ｄ１にある荷物Ｐは、姿勢が安定する。一方で、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐは、姿勢が不安定であり、コンベアによる搬送中に転倒する可能性がある。ある比較例の搬送装置としては、縦長姿勢Ｄ２の荷物Ｐが容器から取り出された場合、ロボット装置によって荷物を掴み直し、荷物Ｐの姿勢を横長姿勢Ｄ１に変えるものがある。しかしながら、このような構成によれば、搬送処理が遅くなる可能性がある。

【0085】

そこで、本実施形態では、上述した傾斜台７００が利用され、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐの姿勢が横長姿勢Ｄ１に変えられる。詳しく述べると、図１１は、傾斜台７００の作用を説明するための図である。図１１に示すように、ある程度以上の角度で傾斜した傾斜台７００の荷物受け部７１０の上に縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐに載せられると、荷物Ｐの底面が荷物受け部７１０に沿って滑り下りる速度が一定以上に早くなる。荷物Ｐの底面が荷物受け部７１０に沿って滑り下りる速度が一定以上に早くなると、荷物Ｐが前方（図１１中の矢印Ｒ１の方向）に回転しようとする力よりも、荷物Ｐが後方（図１１中の矢印Ｒ２の方向）に回転しようとする力が大きくなり、荷物Ｐが後方に回転する。その結果、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐは、荷物受け部７１０に沿うように後方に回転し、横長姿勢Ｄ１になって荷物受け部７１０の上を滑り降りる。横長姿勢Ｄ１になって荷物受け部７１０の上を滑り降りた荷物Ｐは、横長姿勢Ｄ１でメインコンベアＭＣに供給される。なお、荷物Ｐが前方ではなく後方に回転することが好ましいのは、荷物Ｐが前方に回転する場合に比べて荷物Ｐが後方に回転する場合のほうが、荷物Ｐが回転して荷物受け部７１０に接したときに荷物Ｐに作用する力が小さくなるためである。これは、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐの後面と荷物受け部７１０とが成す角度（言い換えると、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１に向けて後方に回転する場合に、荷物Ｐの後面が荷物受け部７１０に向けて移動する距離）が、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐの前面と荷物受け部７１０とが成す角度（言い換えると、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１に向けて前方に回転する場合に、荷物Ｐの前面が荷物受け部７１０に向けて移動する距離）よりも小さいため、荷物Ｐに回転の勢いがつきにくいためである。

【0086】

さらに本実施形態では、ロボット駆動制御部５５０は、容器Ｃから取り出された荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２にある場合に、荷物受け部７１０の上方で保持部２１０によって保持された荷物Ｐが荷物受け部７１０に沿う方向に向けて傾けられた状態で荷物Ｐに対する保持を解除することをロボット装置２００に指示してもよい。なお、「荷物を荷物受け部に沿う方向に向けて（または傾斜台に沿う方向に向けて）傾けた状態」とは、荷物Ｐの傾きが荷物受け部７１０の傾きと略同じである場合に限定されない。「荷物を荷物受け面に沿う方向に向けて傾けた状態」とは、荷物受け部７１０の傾きに沿う方向に向けて荷物Ｐが鉛直方向に対して僅かに傾けられた状態でもよい。例えば、荷物Ｐは、鉛直方向に対して略５°傾けられた状態で、荷物受け部７１０の上に落とされる。

【0087】

図１２は、ロボット装置２００によって荷物Ｐが傾けられる動作例を説明するための図である。なお、以下の動作例は、ロボット駆動制御部５５０による制御によって行われる。図１２に示すように、例えば、ロボット装置２００は、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐを傾斜台７００の荷物受け部７１０の上方まで搬送する。次に、ロボット装置２００は、保持部２１０によって保持された荷物Ｐを荷物受け部７１０に沿う方向に向けて僅かに傾ける。次に、ロボット装置２００は、荷物Ｐを荷物受け部７１０に近付けるように、保持部２１０を下降させる。そして、ロボット装置２００は、荷物Ｐと傾斜台７００の荷物受け部７１０との間の距離が一定以下になると、荷物Ｐに対する保持部２１０の保持を解除し、荷物Ｐを荷物受け部７１０の上に落とす。荷物Ｐは、荷物受け部７１０に沿う方向に向けて傾けられた状態で荷物受け部７１０の上に落とされることで確実に後方に回転する。

【0088】

ただし、ロボット装置２００によって荷物Ｐが傾けられる動作例は、上記例に限定されない。例えば、ロボット装置２００は、荷物受け部７１０に対して荷物Ｐを十分に近づけた後に、保持部２１０によって保持された荷物Ｐを荷物受け部７１０に沿う方向に向けて僅かに傾けてもよい。そして、ロボット装置２００は、荷物Ｐを荷物受け部７１０に沿う方向に向けて傾けた後、そのまま荷物Ｐを荷物受け部７１０の上に落としてもよい。

【0089】

また、本実施形態では、ロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１に変化する場合に、荷物Ｐの３つの寸法ａ，ｂ，ｃのうち、最も寸法が短いｃを略鉛直方向に沿わせるために荷物Ｐを予め必要な姿勢に回転させるように、ロボット装置２００のアーム２２０を制御してもよい。

【0090】

次に、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例について説明する。
図１３は、本実施形態の搬送システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１３中で、Ｓ１０１からＳ１１０の処理は、第１の実施形態の対応する処理と同様である。

【0091】

本実施形態では、制御部５００の判定部５４０は、容器Ｃから荷物Ｐが取り出された（持ち上げられた）場合に、荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２であるか否か（第２条件を満たすか否か）を判定する（Ｓ２０１）。荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２であるか否かは、第１上部カメラ１１０（または第２上部カメラ１３０）で撮影されて画像解析部５２０で解析された荷物Ｐの上面の寸法と、第１側部カメラ１２０（または第２側部カメラ１４０）で撮影されて画像解析部５２０で解析された荷物Ｐの高さ寸法とに基づき判定される。荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２であるか否かに関する判定結果は、判定部５４０からロボット駆動制御部５５０に出力される。

【0092】

ロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２でない場合（すなわち、荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１である場合）は、第１の実施形態と同様の動作を行う。すなわち、ロボット駆動制御部５５０は、容器Ｃから取り出した荷物Ｐを、サブコンベア３００の上に載せるようにロボット装置２００を制御する（Ｓ１０７）。サブコンベア３００に載せられた荷物Ｐは、サブコンベア３００によって排除コンベア４００に送り出される（Ｓ１０８）。

【0093】

一方で、ロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２である場合は、荷物Ｐをサブコンベア３００の上に載せないようにロボット装置２００を制御する。ロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２である場合は、荷物Ｐを傾斜台７００の荷物受け部７１０の上方に搬送するようにロボット装置２００を制御する（Ｓ２０２）。次に、ロボット駆動制御部５５０は、アーム２２０に含まれるアーム部材の回転を制御し、保持部２１０によって保持された荷物Ｐを荷物受け部７１０に沿う方向に向けて僅かに傾ける（Ｓ２０３）。そして、ロボット駆動制御部５５０は、保持部２１０による荷物Ｐの保持を解除することで、荷物Ｐを傾斜台７００の荷物受け部７１０の上に落とす（Ｓ２０４）。その結果、荷物Ｐは、縦長姿勢Ｄ２から横長姿勢Ｄ１に回転し、横長姿勢Ｄ１の状態で傾斜台７００を滑り落ち、メインコンベアＭＣに供給される。

【0094】

以上のような構成によれば、第１の実施形態と同様に、搬送処理の高速化を図ることができる。さらに本実施形態では、搬送システム１は、メインコンベアＭＣに近付くに従い高さが低くなるように傾斜した傾斜台７００をさらに備える。このような傾斜台７００が設けられると、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐを荷物受け部７１０の上に落とすことで、荷物Ｐは、縦長姿勢Ｄ２から横長姿勢Ｄ１に回転し、横長姿勢Ｄ１の状態でメインコンベアＭＣに供給される。このため、ロボット装置２００によって縦長姿勢Ｄ２の荷物Ｐを掴み直して横長姿勢Ｄ１に変える動作などを省略することができる。これにより、搬送処理の高速化を図ることができる。さらに、傾斜台７００は、メインコンベアＭＣに対する実質的な改造が不要であるので、搬送システム１の設置時の負担を低減することができる。

【0095】

本実施形態では、搬送システム１のロボット駆動制御部５５０は、荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２である場合に、荷物受け部７１０の上方で保持部２１０によって保持された荷物Ｐが荷物受け部７１０に沿う方向に向けて傾けられた状態で荷物Ｐに対する保持を解除することをロボット装置２００に指示する。このような構成によれば、荷物Ｐを確実に後方に回転させることができる。これにより、荷物Ｐが前方に回転することで荷物Ｐに不要に大きな力が作用することを抑制することができる。

【0096】

次に、傾斜台７００のいくつかの変形例について説明する。
図１４は、第１変形例の傾斜台７００を示す図である。図１４に示すように、本変形例の傾斜台７００の荷物受け部７１０は、第１部分（第１傾斜部）７１１と、第２部分（第２傾斜部）７１２とを有する。第２部分７１２は、第１部分７１１よりもメインコンベアＭＣから離れている。水平面に対する第２部分７１２の傾斜は、水平面に対する第１部分７１１の傾斜よりも大きい。このような構成によれば、荷物Ｐが後方に回転する場合に、第２部分７１２がストッパとして機能し、荷物Ｐの回転角度を小さくすることができる。これにより、荷物Ｐが荷物受け部７１０に接するときに荷物Ｐに作用する力の大きさを低減することができる。

【0097】

図１５は、第２変形例の傾斜台７００を示す図である。図１５に示すように、本変形例の傾斜台７００の荷物受け部７１０は、斜め下方に向けて凸となる円弧状に形成されている。円弧状に形成された荷物受け部７１０は、「円弧部」の一例である。このような構成によれば、荷物Ｐが後方に回転する場合に、円弧状の荷物受け部７１０がストッパとして機能し、荷物Ｐの回転角度を小さくすることができる。これにより、荷物Ｐが荷物受け部７１０に接することで荷物Ｐに作用する力の大きさを低減することができる。また、荷物受け部７１０が斜め下方に向けて凸となる円弧状に形成されていると、荷物Ｐをスムーズに縦長姿勢Ｄ２から横長姿勢Ｄ１に変えることができる。

【0098】

図１６は、第３変形例の傾斜台７００を示す図である。図１６に示すように、本変形例の傾斜台７００の荷物受け部７１０は、複数のローラ７２１によって形成されている。ローラ７２１は、例えば駆動力を有しないローラであるが、駆動力が供給されて能動的に回転されるローラであってもよい。

【0099】

図１７は、第４変形例の傾斜台７００を示す図である。図１７に示すように、本変形例の傾斜台７００の荷物受け部７１０は、複数のローラ７３１に掛け渡されたベルト７３２によって形成されている。ベルト７３２は、１つ以上のローラ７３１が能動的に回転されることで駆動される。なお、これら第１から第４の変形例は、互いに組み合わせて適用されてもよい。

【0100】

（参考形態）
次に、上述した実施形態に関連する参考形態について説明する。本参考形態は、容器Ｃから取り出された全ての荷物Ｐが傾斜台７００の荷物受け部７１０の上に落とされる点で、第５の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第５の実施形態と同様である。

【0101】

図１８は、本参考形態の搬送システム１を示す平面図である。
図１８に示すように、本参考形態では、傾斜台７００は、例えば、メインコンベアＭＣの上方、またはメインコンベアＭＣに対してＸ方向で併設される位置にある。なお、傾斜台７００の位置は、上記例に限定されない。傾斜台７００は、第５の実施形態と同様の位置に設けられてもよい。

【0102】

本参考形態では、ロボット装置２００は、容器Ｃから取り出した全ての荷物Ｐを、傾斜台７００の荷物受け部７１０の上方に搬送し、荷物受け部７１０の上に落とす。ここで、縦長姿勢Ｄ２である荷物Ｐが荷物受け部７１０の上に落とされた場合の挙動は、図１１を用いて説明したとおりである。一方で、図１９は、横長姿勢Ｄ１にある荷物Ｐが荷物受け部７１０の上に落とされた場合の挙動を示す。図１９に示すように、傾斜台７００の荷物受け部７１０の上に横長姿勢Ｄ１にある荷物Ｐが載せられると、荷物Ｐが後方（図１１中の矢印Ｒ２の方向）に回転しようとする力よりも荷物Ｐが前方（図１１中の矢印Ｒ１の方向）に回転しようとする力が大きくなる。その結果、横長姿勢Ｄ１にある荷物Ｐは、荷物受け部７１０に沿うように前方に回転し、横長姿勢Ｄ１のまま荷物受け部７１０の上を滑り降りる。横長姿勢Ｄ１のまま荷物受け部７１０の上を滑り降りた荷物Ｐは、横長姿勢Ｄ１でメインコンベアＭＣに供給される。ここで、荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１にある場合は、荷物Ｐが前方に回転した場合であっても、荷物Ｐと荷物受け部７１０との間の距離が小さい。このため、荷物Ｐが回転して荷物受け部７１０に接することで荷物Ｐに作用する力は大きくない。

【0103】

次に、本参考形態の搬送システム１の動作の流れの一例について説明する。
図２０は、本参考形態の搬送システム１の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２０中で、Ｓ１０１からＳ１０６、およびＳ１１０の処理は、第１の実施形態の対応する処理と同様である。また、図２０中で、Ｓ２０１からＳ２０４の処理は、第５の実施形態の対応する処理と同様である。図２０中では、理解容易のため、Ｓ２０２の処理を、Ｓ２０１の処理の前に記載している。ただし、Ｓ２０１の処理とＳ２０２の処理は、どちらが先に行われてもよく、並行して行われてもよい。

【0104】

図２０に示すように、本参考形態では、ロボット装置２００は、容器Ｃから取り出された荷物Ｐが横長姿勢Ｄ１の場合、荷物Ｐを傾けることなく、荷物受け部７１０の上に落とす。一方で、ロボット装置２００は、容器Ｃから取り出された荷物Ｐが縦長姿勢Ｄ２の場合、図１２を用いて説明したように荷物Ｐを傾けてから荷物受け部７１０の上に落とす。

【0105】

以上のような構成によれば、縦長姿勢Ｄ２にある荷物Ｐを傾斜台７００の荷物受け部７１０の上に落とすことで、荷物Ｐは、縦長姿勢Ｄ２から横長姿勢Ｄ１に回転し、横長姿勢Ｄ１の状態でメインコンベアＭＣに供給される。このため、ロボット装置２００によって縦長姿勢Ｄ２の荷物Ｐを掴み直して横長姿勢Ｄ１に変える動作などを省略することができる。これにより、搬送処理の高速化を図ることができる。

【0106】

本参考形態において、図１５に示すような円弧状の荷物受け部７１０を有する傾斜台７００が用いられると、例えば図１９に示すような直線状の荷物受け部７１０を有する傾斜台７００が用いられた場合に比べて、横長姿勢Ｄ１の荷物Ｐと、荷物受け部７１０との間の距離（前方に回転して接するまでの距離）を小さくすることができる。これにより、荷物Ｐに大きさ力が作用することを抑制することができる。

【0107】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、ロボット装置に対して併設され、前記ロボット装置から受け取った荷物を第１コンベアに向けて搬送する第２コンベアを持つことにより、搬送処理の高速化を図ることができる。

【0108】

実施形態は、以下のように表現することができる。
（１）
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向で併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶部には、前記ハードウェアプロセッサに、
前記荷物の第１集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する処理、
を実行させる前記プログラムが格納されている、
搬送システム。

【0109】

（２）
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１コンベアに対して併設されるロボット装置と、
前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶部には、前記ハードウェアプロセッサに、
前記荷物の集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する処理と、
前記荷物が第１条件を満たす場合、前記第２コンベアを正回転させることで前記荷物を前記第１コンベアに搬送し、前記荷物が前記第１条件を満たさない場合、前記第２コンベアを逆回転させることで、前記荷物を荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第３コンベアに搬送するように前記第２コンベアを制御する処理と、
を実行させる前記プログラムが格納されている、
搬送システム。

【0110】

（３）
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向で併設され、前記第１コンベアから受け取る前記荷物を前記第１コンベアから離れる方向に搬送する第２コンベアと、
情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶部には、前記ハードウェアプロセッサに、
前記第２コンベアによって搬送された前記荷物を前記荷物の集積部に搬送するように前記ロボット装置を制御する処理、
を実行させる前記プログラムが格納されている、
搬送システム。

【0111】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
なお、以下出願当初の特許請求の範囲を付記する。
［Ｃ１］
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向で併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
前記荷物の第１集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する制御部と、
を備えた搬送システム。
［Ｃ２］
前記第２コンベアは、前記第１方向において、前記第１集積部と、前記ロボット装置との間に位置する、
Ｃ１に記載の搬送システム。
［Ｃ３］
前記ロボット装置に対して前記第２コンベアとは反対側で前記ロボット装置に対して併設され、前記第２方向で前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第３コンベアをさらに備え、
前記制御部は、前記荷物の第２集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第３コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御する、
Ｃ１またはＣ２に記載の搬送システム。
［Ｃ４］
前記第３コンベアは、前記第１方向において、前記第２集積部と、前記ロボット装置との間に位置する、
Ｃ３に記載の搬送システム。
［Ｃ５］
前記制御部は、前記荷物が第１条件を満たさない場合、荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第４コンベアに前記荷物を載せるように前記ロボット装置を制御する、
Ｃ１からＣ４のいずれか１項に記載の搬送システム。
［Ｃ６］
前記制御部は、前記荷物が第１条件を満たさない場合、前記第２コンベアを逆回転させることで、前記第２コンベアに載せられた前記荷物を、荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第４コンベアに搬送するように前記第２コンベアを制御する、
Ｃ１からＣ４のいずれか１項に記載の搬送システム。
［Ｃ７］
前記第４コンベアは、前記第２コンベアに対して前記第１コンベアとは反対側に位置して前記第２コンベアに対して併設される、
Ｃ６に記載の搬送システム。
［Ｃ８］
前記第１コンベアに対して併設され、前記第１コンベアに近付くに従い高さが低くなるように傾斜して前記第１コンベアに供給される前記荷物が載せられる傾斜台をさらに備えた、
Ｃ１からＣ７のいずれか１項に記載の搬送システム。
［Ｃ９］
前記傾斜台は、第１部分と、前記第１部分よりも前記第１コンベアから離れた第２部分とを有し、水平面に対する前記第２部分の傾斜は、前記水平面に対する前記第１部分の傾斜よりも大きい、
Ｃ８に記載の搬送システム。
［Ｃ１０］
前記傾斜台は、斜め下方に向けて凸となる円弧部を含む、
Ｃ８に記載の搬送システム。
［Ｃ１１］
前記制御部は、前記荷物が第２条件を満たす場合、前記傾斜台の上方で前記荷物が前記傾斜台に沿う方向に向けて傾けられた状態で前記荷物に対する保持を解除するように前記ロボット装置を制御する、
Ｃ８からＣ１０のいずれか１項に記載の搬送システム。
［Ｃ１２］
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１コンベアに対して併設されるロボット装置と、
前記第１コンベアに向けて前記荷物を搬送する第２コンベアと、
前記荷物の集積部から前記荷物を取り出し、取り出された前記荷物を前記第２コンベアに載せるように前記ロボット装置を制御し、且つ、前記荷物が第１条件を満たす場合、前記第２コンベアを正回転させることで前記荷物を前記第１コンベアに搬送し、前記荷物が前記第１条件を満たさない場合、前記第２コンベアを逆回転させることで、前記荷物を荷物回収部または前記荷物回収部に向けて延びた第３コンベアに搬送するように前記第２コンベアを制御する制御部と、
を備えた搬送システム。
［Ｃ１３］
荷物を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させるアームとを有し、第１方向に延びた第１コンベアに対して前記第１方向とは異なる第２方向で併設されるロボット装置と、
前記ロボット装置に対して前記第１方向で併設され、前記第１コンベアから受け取る前記荷物を前記第１コンベアから離れる方向に搬送する第２コンベアと、
前記第２コンベアによって搬送された前記荷物を前記荷物の集積部に搬送するように前記ロボット装置を制御する制御部と、
を備えた搬送システム。

【符号の説明】

【0112】

１…搬送装置、２００…ロボット装置、３００Ａ…第１サブコンベア（第２コンベア）、３００Ｂ…第２サブコンベア（第３コンベア）、４００…排除コンベア（第４コンベアまたは第３コンベア）、５００…制御部、７００…傾斜台、７１０…荷物受け部、７１１…第１部分、７１２…第２部分、Ｐ…荷物、ＭＣ…メインコンベア（第１コンベア）、Ａ１…第１集積体配置領域、Ａ２…第２集積体配置領域、Ａ３…荷物回収領域、Ｃ…容器（第１集積部または第２集積部）、ＲＣ…回収容器（荷物回収部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】