特許 6833941 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6833941

(24)【登録日】2021年2月5日

(45)【発行日】2021年2月24日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20210215BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20210215BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20210215BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 303Z

   A01B69/00 301

   G05D1/02 H

   B62D6/00

【請求項の数】7

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2019-163348(P2019-163348)

(22)【出願日】2019年9月6日

【審査請求日】2019年11月20日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

(72)【発明者】

【氏名】三崎 真志

(72)【発明者】

【氏名】角田 大

【審査官】 大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１２３８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２３４２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／００２３２２９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−１１３９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１８３１０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０３３３４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１８３０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０５０６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２１０２７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングハンドルによる手動操舵と、前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体に設けられ且つ作業装置を着脱可能に連結する連結部と、
前記車体に設置された且つ設定画面を表示可能な表示装置と、
前記手動操舵により走行させた車体の位置に基づいて走行基準ラインを登録する基準登録部と、
操舵切換スイッチによって自動操舵の開始が指令された場合に走行基準ラインに基づいて、前記自動操舵における走行予定ラインを設定し且つ前記自動操舵の制御を開始し、前記操舵切換スイッチによって自動操舵の終了が指令された場合に前記自動操舵の制御を終了する自動操舵制御部と、
前記自動操舵に関する設定情報を、前記連結部に連結される作業装置に応じて登録する設定登録部と、
複数の設定情報を前記作業装置に対応づけて記憶する記憶装置と、
前記車体に設けられ且つ前記連結部に連結された作業装置の識別情報を送信可能な車載ネットワークと、
前記記憶装置に記憶された複数の設定情報うち、所定の設定情報を選択する設定選択部と、
を備え、
前記設定登録部は、前記設定情報の登録を行う際に、前記設定情報として設定済みの作業装置の前記識別情報及び前記設定済みの作業装置の設定値を前記設定画面に表示し、再設定ボタンが選択されたときに前記設定画面に複数の作業装置の識別情報を表示し且つ複数の作業装置の識別情報の中から所定の識別情報が選択された場合は、前記選択された所定の識別情報に対応する作業装置の設定値を操作部材の操作に応じて変更し、前記変更後の設定値と前記所定の識別情報とを対応づけて前記設定情報として前記記憶装置に記憶させ、
前記自動操舵制御部は、前記車載ネットワークに送信された識別情報に対応する作業装置である連結作業装置と、前記設定選択部から当該自動操舵制御部に出力された前記設定情報に含まれる識別情報に対応する作業装置である設定作業装置と、が一致しているか否かを判断し、一致していない場合は前記自動操舵の制御を実行せず、一致している場合で且つ前記操舵切換スイッチによって自動操舵の開始が指令された場合に前記走行基準ラインに基づいて前記自動操舵における走行予定ラインを設定し前記設定した走行予定ラインに基づいて前記自動操舵の制御を実行する作業車両。

【請求項2】

前記設定選択部は、前記表示装置に複数の作業装置の識別情報を表示可能な選択画面を表示し、且つ、前記選択画面に表示された複数の作業装置の識別情報の中から所定の作業装置の識別情報が選択された場合、前記選択された識別情報に対応する前記設定情報を前記記憶装置から抽出し、抽出した前記設定情報を前記自動操舵制御部に出力する請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記表示装置は、前記連結作業装置と前記設定作業装置とが一致していない場合に警告する警告部を備えている請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記操作部材は、前記設定画面において、操作によって複数の作業装置の中から所定の作業装置を選択し且つ選択した作業装置の設定値を変更し、さらに、前記選択画面において、操作によって複数の作業装置の中から所定の作業装置を選択する回動操作部材を含んでいる請求項１〜３のいずれかに記載の作業車両。

【請求項5】

前記表示装置は、運転席の前方に配置され且つ前記設定情報の他に運転情報を表示可能であり、
前記回動操作部材は、前記表示装置を装着するフロントカバーに設けられている請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記設定登録部は、前記設定情報として前記走行予定ラインの間隔を前記作業装置毎に登録する請求項１〜５のいずれかに記載の作業車両。

【請求項7】

前記設定登録部は、前記選択画面に表示された複数の作業装置の識別情報の中から所定の作業装置の識別情報が選択された場合、前記選択された作業装置の識別情報に応じて、前記操作部材の操作をしたときの前記設定値の増減量を変更する請求項１〜６のいずれかに記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−１２３８０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の農作業機では、走行基準ラインを設定した後、走行基準ラインに平行な走行予定ラインを設定することにより、圃場において、走行予定ラインに沿って農作業機を走行させながら繰り返し直進走行を行うことができる。しかしながら、例えば、農作業機の後部等に装着される作業装置（インプルメント）は数多くあり、特許文献１の農作業機では作業装置に対応した設定が考慮されていないため、作業装置に対応した自動操舵の設定を行うことが難しく、圃場における作業が適正に行うことができない場合があるのが実情である。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行基準ラインに基づいて自動操舵を行うにあったって、自動操舵を行いながら作業を作業装置に対応して効率よく且つ簡単に行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体に設けられ且つ作業装置を着脱可能に連結する連結部と、前記車体に設置された且つ設定画面を表示可能な表示装置と、前記手動操舵により走行させた車体の位置に基づいて走行基準ラインを登録する基準登録部と、操舵切換スイッチによって自動操舵の開始が指令された場合に走行基準ラインに基づいて、前記自動操舵における走行予定ラインを設定し且つ前記自動操舵の制御を開始し、前記操舵切換スイッチによって自動操舵の終了が指令された場合に前記自動操舵の制御を終了する自動操舵制御部と、前記自動操舵に関する設定情報を、前記連結部に連結される作業装置に応じて登録する設定登録部と、数の設定情報を前記作業装置に対応づけて記憶する記憶装置と、
前記車体に設けられ且つ前記連結部に連結された作業装置の識別情報を送信可能な車載ネットワークと、を備え、前記設定登録部は、前記設定情報の登録を行う際に、前記設定情報として設定済みの作業装置の前記識別情報及び前記設定済みの作業装置の設定値を前記設定画面に表示し、再設定ボタンが選択されたときに前記設定画面に複数の作業装置の識別情報を表示し且つ複数の作業装置の識別情報の中から所定の識別情報が選択された場合は、前記選択された所定の識別情報に対応する作業装置の設定値を操作部材の操作に応じて変更し、前記変更後の設定値と前記所定の識別情報とを対応づけて前記設定情報として前記記憶装置に記憶させ、前記自動操舵制御部は、前記車載ネットワークに送信された識別情報に対応する作業装置である連結作業装置と、前記設定選択部から当該自動操舵制御部に出力された前記設定情報に含まれる識別情報に対応する作業装置である設定作業装置と、が一致しているか否かを判断し、一致していない場合は前記自動操舵の制御を実行せず、一致している場合で且つ前記操舵切換スイッチによって自動操舵の開始が指令された場合に前記走行基準ラインに基づいて前記自動操舵における走行予定ラインを設定し前記設定した走行予定ラインに基づいて前記自動操舵の制御を実行する。

【0007】

作業車両は、前記記憶装置に記憶された複数の設定情報うち、所定の設定情報を選択する設定選択部を備え、前記設定選択部は、前記表示装置に複数の作業装置の識別情報を表示可能な選択画面を表示し、且つ、前記選択画面に表示された複数の作業装置の識別情報の中から所定の作業装置の識別情報が選択された場合、前記選択された識別情報に対応する前記設定情報を前記記憶装置から抽出し、抽出した前記設定情報を前記自動操舵制御部に出力する。
作業車両は、前記車体に設けられ且つ前記車体に連結された作業装置の識別情報を送信可能な車載ネットワークを備え、前記自動操舵制御部は、前記車載ネットワークに送信された識別情報に対応する作業装置である連結作業装置と、前記設定選択部から当該自動操舵制御部に出力された前記設定情報に含まれる識別情報に対応する作業装置である設定作業装置と、が一致しているか否かを判断し、一致していない場合は前記自動操舵の制御を実行せず、一致している場合は前記自動操舵の制御を実行する。
前記表示装置は、前記連結作業装置と前記設定作業装置とが一致していない場合に警告する警告部を備えている。

【0009】

前記操作部材は、前記設定画面において、操作によって複数の作業装置の中から所定の作業装置を選択し且つ選択した作業装置の設定値を変更し、さらに、前記選択画面において、操作によって複数の作業装置の中から所定の作業装置を選択する回動操作部材を含んでいる。
前記表示装置は、運転席の前方に配置され且つ前記設定情報の他に運転情報を表示可能であり、前記回動操作部材は、前記表示装置を装着するフロントカバーに設けられている。
前記設定登録部は、前記設定情報として前記走行予定ラインの間隔を前記作業装置毎に登録する。

【0010】

前記設定登録部は、前記選択画面に表示された複数の作業装置の識別情報の中から所定の作業装置の識別情報が選択された場合、前記選択された作業装置の識別情報に応じて、前記操作部材の操作をしたときの前記設定値の増減量を変更する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、自動操舵を行いながら作業を作業装置に対応して効率よく且つ簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。

【図2】自動操舵を説明する説明図である。

【図3】自動操舵の動作を説明する説明図である。

【図4】メイン画面Ｍ１、設定画面Ｍ２〜設定画面Ｍ４の一例を示す図である。

【図5A】記憶装置に記憶されている作業装置の識別情報の一例を示す図である。

【図5B】設定情報の一例を示す図である。

【図5C】作業装置の設定を行う際の設定値の増減量の関係を示す図である。

【図6】メイン画面Ｍ１、サブメニュー画面Ｍ６、選択画面Ｍ７の一例を示す図である。

【図7】走行予定ラインＬ２の直進部と旋回部とを説明する説明図である。

【図8】自動操舵の動作を示す図である。

【図9A】ラップ幅が零である場合の走行予定ラインＬ２の間隔Ｌ１０の設定を示す図である。

【図9B】ラップ幅が零でない場合の走行予定ラインＬ２の間隔Ｌ１０の設定を示す図である。

【図10】回動操作部材の配置を示す図である。

【図11】トラクタの全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１１は作業車両１の一実施形態を示す側面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

【0014】

図１１等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１１に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

【0015】

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の対地に対して作業（対地作業）を行う装置である。

【0016】

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0017】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0018】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0019】

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0020】

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0021】

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

【0022】

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビンのルーフの上方に支持部材を介して取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

【0023】

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。

【0024】

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0025】

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

【0026】

図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。

【0027】

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

【0028】

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。

【0029】

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。

【0030】

図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

【0031】

図１及び図１０に示すように、トラクタ１は、表示装置（自動操舵モニタ）４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられたフロントカバー（操縦台カバー）１５１に装着されている。フロントカバー１５１には、燃料、水温、エンジン回転数などの運転情報を表示するメータパネル４６が設けられ、メータパネル４６の前方に表示装置（自動操舵モニタ）４５が配置されている。フロントカバー１５１には、回動操作部材５０が設けられている。また、フロントカバー１５１には、回動操作部材５０、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３が横並びに配置されている。

【0032】

表示装置４５には、回動操作部材５０が接続されていて、回動操作部材５０の操作によって表示装置４５を操作することができる。回動操作部材５０は、例えば、縦軸５０ａに回動可能に支持された回転体５０ｂと、回転体５０ｂに設けられたスイッチ５０ｃとを含んでいる。回転体５０ｂを回動することによって、表示装置４５に表示されたカーソル、ポインタ等を移動させることができ、スイッチ５０ｃをプッシュ（押圧）することによって決定、キャンセルを行うことができる。

【0033】

図１に示すように、設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。

【0034】

操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。

【0035】

図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。

【0036】

また、第１制御装置６０Ａは、基準登録部１５０を有している。基準登録部１５０は、第１制御装置６０Ａに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。基準登録部１５０は、上述したように、走行基準ラインＬ１の登録、即ち、始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定を行う。基準登録部１５０は、設定モードにした状態で手動操舵によってトラクタ１を走行させた状況において、操舵切換スイッチ５２を始点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、操舵切換スイッチ５２を終点設定側に操作すると、車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。

【0037】

第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
図３に示すように、操舵切換スイッチ５２を自動操舵の開始側に操作すると、自動操舵制御部２００は、走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を設定する。自動操舵制御部２００は、走行予定ラインＬ２の設定後、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

【0038】

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0039】

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。

【0040】

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。

【0041】

図１に示すように、トラクタ１は、設定登録部１００と、記憶装置１０１とを備えている。設定登録部１００は、自動操舵に関する設定情報を作業装置２に応じて登録する。設定登録部１００は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ、第３制御装置６０Ｃ、表示装置４５のいずれかに設けられている。この実施形態では、設定登録部１００は、表示装置４５に設けられている。設定登録部１００は、表示装置４５に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。記憶装置１０１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。

【0042】

図４に示すように、例えば、トラクタ１を始動すると、表示装置４５にメイン画面Ｍ１が表示される。メイン画面Ｍ１において、設定アイコン１２０を選択すると、設定登録部１００が起動して、設定登録部１００は、表示装置４５に設定画面Ｍ２を表示させる。設定登録部１００は、設定画面Ｍ２に自動操舵における複数の設定項目Ｋ１、Ｋ２を表示する。複数の設定項目Ｋ１、Ｋ２は、自動操舵を行う際に必要な項目であり、設定項目Ｋ１は作業装置２の作業幅Ｗ１、設定項目Ｋ２は自動操舵で作業を行ったときのラップ幅Ｗ２である。設定項目Ｋ１、Ｋ２は一例であり、限定されない。なお、図４の設定画面Ｍ２では、現在設定されている作業装置２の名称と、作業幅Ｗ１及び設定項目Ｋ２が表示されている。

【0043】

設定画面Ｍ２において、再設定ボタン１１１を選択すると、図４に示すように、設定登録部１００は、表示装置４５の表示を設定画面Ｍ２から設定画面Ｍ３に推移させる。設定登録部１００は、設定画面Ｍ３にトラクタ１に装着可能な複数の作業装置２、即ち、作業装置２の名称、型番、品番等の作業装置２が識別可能な識別情報を表示する。識別情報は、作業者、運転者等が識別できる文字、数字等であればよく限定されない。この実施形態として、識別情報として、ロータリ、代かき、あぜぬりが示されている。

【0044】

詳しくは、設定登録部１００は、図５Ａに示すように、記憶装置１０１に記憶されている作業装置２の識別情報を参照して、作業装置２の識別情報の一覧表を設定画面Ｍ３の一覧表示部１１２に表示させる。また、設定登録部１００は、作業装置２の識別情報に並べて、どの作業装置２が選択されているかを示す選択部１１３を設定画面Ｍ３に表示する。なお、作業装置２の識別情報は、作業者、運転者等が表示装置４５等を操作することによって、記憶装置１０１に記憶させることが可能である。

【0045】

図４に示すように、設定画面Ｍ３には、所定の識別情報を示す部分にカーソルＫ１０が表示されていて、回動操作部材５０の回転体５０ｂを回動することによって、カーソルＫ１０の位置を、他の識別情報（他の作業装置２）に移動させることができる。設定登録部１００は、設定画面Ｍ３において、一覧表示部１１２に示された複数の作業装置２の中から所定の作業装置２にカーソルＫ１０を合わせて、スイッチ５０ｃを押すことにより、所定の作業装置２を選択する。例えば、図４に示すように、回転体５０ｂを回動することによって、カーソルＫ１０の位置をロータリからあぜぬりに移動したり、代かきに移動することができる。カーソルＫ１０が代かきの位置でスイッチ５０ｃが押された場合、設定登録部１００は、現在、カーソルＫ１０が位置する所定の作業装置、例えば、代かきを選択する。

【0046】

設定画面Ｍ３において、代かきなどの所定の作業装置２を選択すると、設定登録部１００は、表示装置４５の表示を設定画面Ｍ３から設定画面Ｍ４に推移させる。設定登録部１００は、設定画面Ｍ４では、設定画面Ｍ３において選択した所定の作業装置２に対して、設定画面Ｍ２で選択された複数の設定項目Ｋ１、Ｋ２の設定値を設定する。
設定画面Ｍ４には、設定値を表示する設定表示部１１５が表示されている。設定登録部１００は、回動操作部材５０の回転体５０ｂを一方向に回動することによって、設定表示部１１５に表示された設定値を減少させ、回転体５０ｂを他方向に回動することによって、設定表示部１１５に表示された設定値を増加させる。なお、設定画面Ｍ４には、回転体５０ｂを模したシンボルマーク１１６が表示され、回転体５０ｂの方向に回転させたときの設定値の増減が文字等で示されている。また、設定画面Ｍ４には、設定値の上限値と下限値とを示す範囲表示部１１７が表示されていて、範囲表示部１１７を視認することによって上限値と下限値とを把握することができる。

【0047】

設定登録部１００は、スイッチ５０ｃが押されると、設定表示部１１５に表示された設定値を、所定の作業装置２の設定値として決定する。即ち、回動操作部材５０は、設定画面Ｍ３，Ｍ３において、操作によって複数の作業装置２の中から所定の作業装置２を選択し且つ選択した作業装置２の設定値を変更することができる。例えば、設定画面Ｍ２において作業幅Ｗ１が選択され且つ設定画面Ｍ３において、代かきの作業装置２が選択した場合には、設定画面Ｍ４の設定値は、代かきの作業装置２の作業幅Ｗ１となる。

【0048】

設定登録部１００は、設定画面Ｍ４において、所定の作業装置２の設定値を決定すると、図５Ｂに示すように、複数の設定項目Ｋ１、Ｋ２、所定の作業装置２（所定の識別情報）、設定値とを関連づけて、関連付けた情報を、設定情報として記憶装置１０１に記憶する。設定登録部１００は、トラクタ１に設定情報の登録を行う。上述したように、複数の作業装置２において、複数の設定項目Ｋ１、Ｋ２の選択、設定値の設定又は変更を行うことによって、複数の作業装置毎に設定情報を登録することができる。

【0049】

なお、図５Ｃに示すように、設定登録部１００は、所定の作業装置２の設定値を設定するときにおいて、回動操作部材５０の回転体５０ｂを回動したときの単位当たりの回動量に対する設定値の増減量は、作業装置２によって異ならせている。
図１に示すように、トラクタ１は、設定選択部１０２を備えている。設定選択部１０２は、記憶装置１０１に記憶された複数の設定情報うち所定の設定情報を選択する。設定選択部１０２は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ、第３制御装置６０Ｃ、表示装置４５のいずれかに設けられている。この実施形態では、設定選択部１０２は、表示装置４５に設けられている。設定選択部１０２は、表示装置４５に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。記憶装置１０１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。

【0050】

図６に示すように、メイン画面Ｍ１において、開始アイコン１２１を選択すると、表示装置４５はサブメニュー画面Ｍ６を表示する。サブメニュー画面Ｍ６には、複数の項目が表示される。複数の項目は、自動操舵を開始時の設定を示す初期項目（直線キープ設定）１３１、表示装置４５の画面に関する設定を示す画面項目１３２、設定情報等のリセット等を示すメモリ項目１３３が含まれている。サブメニュー画面Ｍ６において、カーソルＫ１０が表示され、回動操作部材５０を操作することにより、項目の選択／決定を行うことができる。サブメニュー画面Ｍ６において、直線キープ設定１３１が選択されると、表示装置４５は直線キープ設定Ｍ７が表示される。直線キープ設定Ｍ７でも、複数の項目が表示される。複数の項目は、作業機の選択を示す機種項目１３４、アシストを行う場合における画面の表示項目１３５、位置補正を行う場合の補正項目１３６が表示される。

【0051】

直線キープ設定Ｍ７において、機種項目１３４が選択されると、設定選択部１０２が起動して、設定選択部１０２は、表示装置４５に選択画面Ｍ８を表示させる。設定選択部１０２は、記憶装置１０１を参照して、記憶装置１０１に記憶されている設定情報に示された作業装置２（識別情報）の一覧表を選択画面Ｍ８の一覧表示部１４０に表示する。即ち、設定選択部１０２は、設定登録部１００において、設定値が設定されている作業装置２の識別情報を選択画面Ｍ８に表示する。選択画面Ｍ８には、所定の識別情報を示す部分にカーソルＫ１０が表示されていて、設定画面Ｍ３と同様に、回動操作部材５０の回転体５０ｂを回動することによって、カーソルＫ１０の位置を、他の識別情報（他の作業装置２）に移動させることができる。設定選択部１０２は、選択画面Ｍ８において、一覧表示部１４０に示された複数の作業装置２の中から所定の作業装置２にカーソルＫ１０を合わせて、スイッチ５０ｃを押すことにより、所定の作業装置２を選択する。例えば、図６に示すように、回転体５０ｂを回動することによって、カーソルＫ１０の位置を代かき、ロータリ、代かき、あぜぬりに移動することができ、カーソルＫ１０があぜぬりの位置でスイッチ５０ｃを押すことにより、あぜぬりの作業装置２を選択することができる。即ち、回動操作部材５０は、選択画面Ｍ８において、操作によって複数の作業装置２の中から所定の作業装置２を選択することができる。選択画面Ｍ８において、所定の作業装置２が選択されると、設定選択部１０２は、所定の作業装置２に設定情報（識別情報、作業幅Ｗ１、ラップ幅Ｗ２）を、第２制御装置６０Ｂ（自動操舵制御部２００）に出力する。

【0052】

なお、選択画面Ｍ８を直線キープ設定Ｍ７から選択画面Ｍ８に切り換えた場合において、カーソルＫ１０の位置は、現在、設定されている作業装置２に対応する識別情報の位置になる。例えば、現在、代かきの作業装置２が選択されている場合は、選択画面Ｍ８において、カーソルＫ１０は代かきに対応する位置に表示される。これにより、運転者は、現在の自動操舵における作業装置２が代かきに設定している状態であることをカーソルＫ１０の位置で把握することができる。

【0053】

さて、圃場Ｈ１において作業（対地作業）を行う場合、トラクタ１に作業に対応した作業装置２を連結して、作業装置２を連結したトラクタ１を圃場Ｈ１で走行させる。図７に示すように、例えば、圃場Ｈ１において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインＬ２に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ１が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置２を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。

【0054】

このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝１、２、３・・・）にて行われる。例えば、１本目の直進部分ＳＬ１において、運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ１（ＳＴｎ：ｎ＝１）で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ１（ＥＮｎ：ｎ＝１）で自動操舵を終了する。また、運転者は、１本目の直進部分ＳＬ１において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ５３を操作することにより、トラクタ１の車体位置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル２１０及び変速部材２１１を操作してトラクタ１の車速の調整を行う。

【0055】

また、運転者は、終了位置ＥＮ１で自動操舵を終了後にトラクタ１を手動操舵することで、旋回を行い、２本目の直進部分ＳＬ２において、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ２で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ２で自動操舵を終了する。即ち、圃場Ｈ１において、トラクタ１は、直進部分ＳＬｎで結ばれる旋回部分ＲＬｎを、手動操舵をしながら走行することになる。

【0056】

以上のように、開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１、２、３・・・）、終了位置ＥＮｎ（ｎ＝１、２、３・・・）において操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵及び手動操舵を繰り返しながら作業を行うことができる。
図８は、自動操舵における制御の流れを示している。図８に示すように、トラクタ１が駆動すると、第２制御装置６０Ｂは、車載ネットワーク等を介してトラクタ１（車体３）に装着されている作業装置２の識別情報（名称、型番、品番等）を参照する（Ｓ１）。また、第２制御装置６０Ｂは、設定選択部１０２から出力された設定情報、即ち、設定選択部１０２で選択された設定情報を参照する（Ｓ２）。第２制御装置６０Ｂは、設定選択部１０２によって選択された設定情報に対応する作業装置（設定作業装置）２と、車体３に連結された作業装置（連結作業装置）２とが一致する場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）に、警告を行わない。設定作業装置と連結作業装置とが一致しない場合（Ｓ３、Ｎｏ）、警告を行う（Ｓ４）。具体的には、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１にも設けられた警告部１４１に警告を示す信号を出力する。警告部１４１は、例えば、表示装置４５に設けられたＬＥＤ等のランプ、音声又は音を発生するスピーカ等であり、ランプの点灯、点滅、スピーカからの音声又は音によって、設定作業装置と、連結作業装置とが異なることを運転者等に知らせる。

【0057】

第２制御装置６０Ｂ（自動操舵制御部２００）は、設定作業装置と連結作業装置とが一致し（Ｓ３、Ｙｅｓ）、自動操舵の開始の操作が行われると（Ｓ５、Ｙｅｓ）、設定作業装置の設定情報に応じて走行予定ラインＬ２の設定を行う（Ｓ６：ライン設定）。ライン設定Ｓ６では、走行基準ラインＬ１と略平行なラインを走行予定ラインＬ２に設定する。また、図９Ａに示すように、ライン設定Ｓ５では、設定作業装置の設定情報に示されたラップ幅Ｗ２が零である場合、直進部分ＳＬｎの間隔Ｌ１０を作業幅Ｗ１に設定する。図９Ｂに示すように、ライン設定Ｓ５では、設定作業装置の設定情報に示されたラップ幅Ｗ２が零でない場合、直進部分ＳＬｎの間隔Ｌ１０を作業幅Ｗ１からラップ幅Ｗ２を除算した値に設定する。つまり、設定登録部１００によって登録した設定情報によって走行予定ラインＬ２の間隔Ｌ１０を作業装置２毎に登録することができる。

【0058】

作業車両１は、手動操舵と自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、手動操舵により走行させた車体３の位置に基づいて走行基準ラインＬ１を登録する基準登録部１５０と、走行基準ラインＬ１に基づいて、自動操舵における走行予定ラインＬ２を設定し且つ自動操舵の制御を行う自動操舵制御部２００と、自動操舵に関する設定情報を、車体３に連結される作業装置２に応じて登録する設定登録部１００と、を備えている。これによれば、自動操舵に関する設定情報を、車体３に連結される作業装置２に応じて登録することができるため、自動操舵を行いながら作業を作業装置２に対応して効率よく且つ簡単に行うことができる。

【0059】

作業車両１は、設定登録部１００によって登録された複数の設定情報を作業装置２に対応づけて記憶する記憶装置１０１と、記憶装置１０１に記憶された複数の設定情報うち、所定の設定情報を選択する設定選択部１０２と、を備えている。これによれば、作業を行う前に、記憶装置１０１に記憶された複数の設定情報の中から、車体３に設けられた作業装置２に対応する設定情報を簡単に選択することで呼び出すことができ、作業装置２に対応した作業を行うことができる。

【0060】

作業車両１は、設定選択部１０２によって選択された設定情報に対応する作業装置２と、車体３に連結された作業装置２とが異なる場合に警告を行う警告部１４１を備えている。これによれば、作業開始前に、車体３に連結した作業装置２と、自動操舵を行う作業装置２とが異なっていることを簡単に気づくことができ、設定等の間違いによる無駄な作業を防止することができる。

【0061】

設定登録部１００は、車体３に設置された表示装置４５に設けられ、表示装置４５は、複数の作業装置２と、複数の作業装置２毎の設定値を変更する設定画面Ｍ２〜Ｍ４を表示する。これによれば、設定画面Ｍ２〜Ｍ４によって、複数の作業装置２毎の設定値を簡単に変更することができる。例えば、ロータリ、代かき、畔ぬり等の作業装置２のそれぞれの設定値を簡単に変更することができる。

【0062】

設定選択部１０２は、車体３に設置された表示装置４５に設けられ、表示装置４５は、複数の作業装置２と、複数の作業装置２の中から所定の作業装置２を選択する選択画面Ｍ８を表示する。これによれば、作業を開始する前に、複数の作業装置２の中から、作業を実施する作業装置２に対応した設定情報を選択画面Ｍ８によって簡単に選択することができ、運転者による設定間違いなどを抑制することができる。言い換えれば、運転者による作業前の自動操舵の設定を簡素化することができ、作業効率を上げることができる。

【0063】

作業車両１は、設定画面Ｍ２〜Ｍ４において、操作によって複数の作業装置２の中から所定の作業装置２を選択し且つ選択した作業装置２の設定値を変更する回動操作部材５０を備えている。これによれば、運転者が回動操作部材５０を操作することによって、所定の作業装置２の選択と設定値の変更とを簡単に行うことができる。
作業車両１は、選択画面Ｍ８において、操作によって複数の作業装置２の中から所定の作業装置２を選択する回動操作部材５０を備えている。これによれば、既に複数の作業装置２の設定情報の登録を行っている場合に、運転者が回動操作部材５０を操作することによって、運転者が望む設定情報の呼び出し（選択）を簡単に行うことができ、安定した作業を行うことができる。

【0064】

設定登録部１００は、設定として走行予定ラインＬ２の間隔を作業装置２毎に登録する。これによれば、図７に示すように、走行予定ラインＬ２の間隔Ｌ１０の設定を作業装置２を選ぶだけで変更することができる。
設定登録部１００は、作業装置２に応じて設定値の増減量を変更する。これによれば、複数の作業装置２の設定値を登録する場合に、作業装置２に応じて設定値の増減量が異なるため、設定値の設定時間の短縮を図ることができる。即ち、複数の作業装置２において、それぞれの設定値の増減量が同じである場合は、大きな設定値を設定する場合などは時間がかかるため、設定時間の短縮を図ることができる。加えて、増減量が異なることから作業装置２に対応して細かい設定も行うことができる。

【0065】

なお、前進の自動操舵において、自動操舵を開始した場合は、ブザー、音声等の報知装置によって前進の自動操舵を開始したことを報知してもよい。前進を開始したか否かの報知装置による報知を行うか否かは、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ等で設定可能である。
また、トラクタ１は、走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵しながら後進することが可能である。トラクタ１において、後進の自動操舵を行う場合には、表示装置４５は、当該表示装置４５の画面に「後方を見ながら作業してください」等の運転者が後ろを見ることを促す表示を行う。

【0066】

また、後進の自動操舵は、複数の作業装置２のうち、特定の作業装置２のみで実行してもよい。例えば、自動操舵制御部２００は、後進の自動操舵を行う際、記憶装置１０１に記憶された作業装置２の識別情報を参照し、トラクタ１に連結された作業装置２が、後進の自動操舵を行ってもよい特定の作業装置２に指定されている場合に、後進の自動操舵を行う。これによれば、後進を想定していない作業装置２で自動操舵を行うことを防止することができる。

【0067】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0068】

１ ：作業車両（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：車体
３０ ：ステアリングハンドル
４５ ：表示装置
５０ ：回動操作部材
１００ ：設定登録部
１０１ ：記憶装置
１０２ ：設定選択部
１１３ ：選択部
１４１ ：警告部
１５０ ：基準登録部
２００ ：自動操舵制御部
Ｌ１ ：走行基準ライン
Ｌ２ ：走行予定ライン
Ｍ２ ：設定画面
Ｍ３ ：設定画面
Ｍ４ ：設定画面
Ｍ７ ：選択画面
Ｍ８ ：選択画面

【要約】

【課題】自動操舵を行いながら作業を作業装置に対応して効率よく且つ簡単に行うことができる。
【解決手段】作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、手動操舵により走行させた車体の位置に基づいて走行基準ラインを登録する基準登録部と、走行基準ラインに基づいて、自動操舵における走行予定ラインを設定し且つ自動操舵の制御を行う自動操舵制御部と、自動操舵に関する設定情報を、車体に連結される作業装置に応じて登録する設定登録部と、を備えている。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】