特許 6837152 シェイプデータ類比判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6837152

(24)【登録日】2021年2月10日

(45)【発行日】2021年3月3日

(54)【発明の名称】シェイプデータ類比判定装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20210222BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20210222BHJP

【ＦＩ】

   G06T7/00 610A

   H05K13/08 Q

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-542884(P2019-542884)

(86)(22)【出願日】2017年9月21日

(86)【国際出願番号】JP2017034029

(87)【国際公開番号】WO2019058475

(87)【国際公開日】20190328

【審査請求日】2019年11月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】特許業務法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小谷 一也

(72)【発明者】

【氏名】杉山 健二

【審査官】 板垣 有紀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２５０６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０２１９２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｈ０５Ｋ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品実装機によって基板に装着される部品を撮影した画像又は前記基板に付されたマークを撮影した画像をローカル画像として取得するローカル画像取得部と、
前記部品又は前記マークのローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得する第１のズレ量取得部と、
予め記憶装置に記憶されている複数のグローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得する第２のズレ量取得部と、
前記ローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量とを比較することにより、前記ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとの類比判定を行う類比判定実行部と、
を備えたシェイプデータ類比判定装置。

【請求項2】

前記ズレ量は、平面座標のズレ量及び回転角のズレ量を含む、
請求項１に記載のシェイプデータ類比判定装置。

【請求項3】

前記類比判定実行部は、前記ローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェープデータと前記ローカル画像とのズレ量との差が重複判定用数値範囲内か否かによって、前記ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとが類似しているか否かを判定する、
請求項１又は２に記載のシェイプデータ類比判定装置。

【請求項4】

前記第２のズレ量取得部は、前記複数のグローバルシェイプデータの中から前記ローカルシェイプデータの所定の特徴部分と一致するものを選出し、選出されたグローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシェイプデータ類比判定装置。

【請求項5】

前記類比判定実行部は、前記ローカルシェイプデータと類似している前記グローバルシェイプデータを表示装置に表示する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシェイプデータ類比判定装置。

【請求項6】

前記類比判定実行部は、前記ローカルシェイプデータと類似している前記グローバルシェイプデータを、一致度の高いものから順に前記表示装置に表示するか又は最も一致度の高いものを前記表示装置に表示する、
請求項５に記載のシェイプデータ類比判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、シェイプデータ類比判定装置を開示する。

【背景技術】

【0002】

部品実装機は、供給された部品を、別途供給された基板の指定位置に搭載する装置である。部品を基板の指定位置へ搭載する際に、ノズルに吸着された部品の吸着姿勢を部品下方からカメラで撮像し、位置決め処理や検査処理を行う。位置決め処理や検査処理を行う際には、シェイプデータが用いられる。シェイプデータには、部品全体のサイズや電極の位置、電極のサイズなどの外見的な特徴が定義されている。シェイプデータは、図面等からエディタで部品形状を抽出して数値入力することにより作成したり、部品実装機のノズルに吸着された部品をカメラで撮像して所定の画像処理を行うことにより作成したりする（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１９７７７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、シェイプデータの作成方法は上述したようにいくつもあるため、同じ部品であってもシェイプデータの作成者によりシェイプデータに含まれる数値が微妙に異なることがあり、同じ部品のシェイプデータが重複して存在することがあった。

【0005】

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、同じ部品又はマークのシェイプデータが重複して保存されるのを防止することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のシェイプデータ類比判定装置は、
部品実装機によって基板に装着される部品を撮影した画像又は前記基板に付されたマークを撮影した画像をローカル画像として取得するローカル画像取得部と、
前記部品又は前記マークのローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得する第１のズレ量取得部と、
予め記憶装置に記憶されている複数のグローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得する第２のズレ量取得部と、
前記ローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量とを比較することにより、前記ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとの類比判定を行う類比判定実行部と、
を備えたものである。

【0007】

このシェイプデータ類比判定装置では、部品実装機で基板に装着される部品を撮影した画像又は基板上のマークを撮影した画像をローカル画像とする。そして、その部品又はマークのローカルシェイプデータとローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェイプデータとローカル画像とのズレ量とを比較することにより、ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとの類比判定を行う。つまり、単に、ローカルシェイプデータとグローバルシェイプデータとを直接比較するのではなく、ローカルシェイプデータとローカル画像とのズレ量と、グローバルシェイプデータとローカル画像とのズレ量とを比較する。そのため、同じ部品又はマークのシェイプデータが重複して存在するか否かを精度よく判定することができ、ひいては同じ部品又はマークのシェイプデータの重複保存を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】シェイプデータ類比判定装置１０の電気的な接続関係を示すブロック図。

【図2】部品実装機３０の概略構成を示す斜視図。

【図3】リール４１の斜視図。

【図4】類比判定処理ルーチンのフローチャート。

【図5】部品Ｐのノズル吸着面とは反対側の面の正面図。

【図6】カメラ２６で撮影した部品Ｐのローカル画像の説明図。

【図7】カメラ２６で撮影した部品Ｐのローカル画像の説明図。

【図8】部品Ｐのローカル画像を領域Ａ０で囲む操作の説明図。

【図9】部品Ｐのローカル画像を領域Ａ０〜Ａ４で囲った状態を表す説明図。

【図10】部品Ｐのローカルシェイプデータの一例を示す説明図。

【図11】部品Ｐのローカル画像にフレームＦＬをフィットさせたときの説明図。

【図12】グローバルシェイプデータの一例を示す説明図。

【図13】部品Ｐのローカル画像にフレームＦ１をフィットさせたときの説明図。

【図14】グローバルシェイプデータの一例を示す説明図。

【図15】部品Ｐのローカル画像にフレームＦ２をフィットさせたときの説明図。

【図16】バンプ付き部品Ｐ１の正面図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示のシェイプデータ類比判定装置の好適な実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図１はシェイプデータ類比判定装置１０の電気的な接続関係を示すブロック図、図２は部品実装機３０の概略構成を示す斜視図、図３はリール４１の斜視図である。なお、左右（Ｘ軸）方向、前後（Ｙ軸）方向、上下（Ｚ軸）方向は図２及び図３に示したとおりである。

【0010】

シェイプデータ類比判定装置１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＨＤＤ１６、ＲＡＭ１８などを備えており、これらは図示しないバスを介して接続されている。こうしたシェイプデータ類比判定装置１０としては、例えば周知のパーソナルコンピュータを用いることができる。シェイプデータ類比判定装置１０には、ディスプレイ（表示装置）２０、マウス２２、キーボード２４、カメラ２６、記憶装置８０などが接続されている。ディスプレイ２０は周知の出力装置、マウス２２及びキーボード２４は周知の入力装置である。カメラ２６は、後述する部品実装機３０のパーツカメラ４８と同じものであり、部品載置台２８に載せられた部品Ｐの画像を撮像する。部品Ｐは、後述する部品実装機３０によって基板３２に実装されるものであり、ノズル６４によって吸着される面とは反対側の面がカメラ２６に対向するように部品載置台２８に載置される。記憶装置８０は、複数のグローバルシェイプデータを記憶している。

【0011】

シェイプデータのうち、部品実装工場全体あるいは部品実装会社全体で集中管理されているシェイプデータを「グローバルシェイプデータ」といい、個別に作成したシェイプデータを「ローカルシェイプデータ」という。シェイプデータは、部品Ｐのボディサイズ、その部品Ｐに付いている電極等のサイズ・位置などの情報を定義したものである。シェイプデータは、トレランスやビジョンタイプを含んでいてもよい。トレランスとは寸法の許容範囲であり、ビジョンタイプとは画像処理のアルゴリズムの種類を表す。シェイプデータは、例えば後述する部品実装機３０においてノズル６４に吸着された部品Ｐをパーツカメラ４８で撮影したときの画像から部品Ｐの姿勢を求める際などに用いられる。シェイプデータの一例を図１０に示す。

【0012】

シェイプデータ類比判定装置１０には、マウス２２からのカーソル信号、キーボード２４からのキャラクタ信号、カメラ２６からの画像信号などが入力される。シェイプデータ類比判定装置１０からは、ディスプレイ２０への画像信号などが出力される。シェイプデータ類比判定装置１０は、記憶装置８０に記憶されたグローバルシェイプデータを読み出したり更新したりする。

【0013】

上述したように、部品Ｐは部品実装機３０によって基板３２に装着される。ここで、部品実装機３０について説明する。

【0014】

部品実装機３０は、図２に示すように、部品供給装置４０と、基板搬送装置４５と、ＸＹロボット５０と、実装ヘッド６０と、パーツカメラ４８と、マークカメラ４９と、コントローラ７０とを備えている。

【0015】

部品供給装置４０は、部品実装機３０の前側に、左右方向（Ｘ軸方向）に並ぶように複数設けられている。この部品供給装置４０は、図３に示すように、所定間隔毎に部品Ｐが収容されたテープ４２をリール４１から引き出して所定のピッチで送るテープフィーダとして構成されている。リール４１に巻回されたテープ４２には、複数の凹部４２ａがテープ４２の長手方向に沿って並ぶように形成されている。各凹部４２ａには、部品Ｐが収容されている。これらの部品Ｐは、テープ４２の表面を覆うフィルム４３によって保護されている。テープ４２は、長手方向に沿って形成されたスプロケット穴４２ｂを有している。このスプロケット穴４２ｂに部品供給装置４０のスプロケット（図示せず）の歯が嵌まり込んで所定量回転することにより、テープ４２は所定のピッチで送られる。予め定められた部品供給位置Ｆに至った部品Ｐは、フィルム４３が剥がされた状態になる。

【0016】

基板搬送装置４５は、前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルト４６，４６（図２では一方のみ図示）を有している。基板３２はこのコンベアベルト４６，４６により図２の一点鎖線の矢印方向に搬送されて所定の取込位置に到達すると、裏面側に多数立設された支持ピン４７によって支持される。

【0017】

ＸＹロボット５０は、Ｘ軸スライダ５２と、Ｙ軸スライダ５４とを備えている。Ｘ軸スライダ５２は、Ｙ軸スライダ５４の前面に左右方向（Ｘ軸方向）に設けられたＸ軸ガイドレール５１，５１に沿って移動可能である。Ｙ軸スライダ５４は、前後方向（Ｙ軸方向）に設けられたＹ軸ガイドレール５３，５３に沿って移動可能である。

【0018】

実装ヘッド６０は、Ｘ軸スライダ５２に取り付けられている。実装ヘッド６０は、その下面にノズル６４を備えている。ノズル６４は、負圧が供給されると部品Ｐを吸着し、大気圧又は正圧が供給されると部品Ｐを放す。

【0019】

パーツカメラ４８は、部品供給装置４０と基板搬送装置４５との間に設けられている。パーツカメラ４８は、ノズル６４に吸着された部品Ｐを下方から撮像する。

【0020】

マークカメラ４９は、Ｘ軸スライダ５２の下面に取り付けられている。マークカメラ４９は、支持ピン４７によって支持された基板３２の所定位置に付されたマークＭを撮像する。

【0021】

コントローラ７０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。コントローラ７０には、ＸＹロボット５０からの位置検出信号、パーツカメラ４８からの画像信号、マークカメラ４９からの画像信号などが入力される。また、コントローラ７０からは、部品供給装置４０への制御信号や基板搬送装置４５への制御信号、ＸＹロボット５０への制御信号、実装ヘッド６０への制御信号、パーツカメラ４８への制御信号、マークカメラ４９への制御信号などが出力される。

【0022】

次に、部品実装機３０が部品実装処理を行うときの動作について説明する。コントローラ７０は、図示しない管理装置から受信した生産プログラムに基づいて、部品実装機３０の各部を制御して複数の部品Ｐが実装された基板３２を生産する。具体的には、コントローラ７０は、部品供給装置４０によって部品供給位置Ｆ（図３参照）に送り出された部品Ｐにノズル６４が対向するようにＸＹロボット５０を制御する。続いて、コントローラ７０は、部品供給位置Ｆの部品Ｐがノズル６４に吸着されるようにノズル６４の圧力を制御する。続いて、コントローラ７０は、ノズル６４に吸着された部品Ｐの画像を撮像するようにパーツカメラ４８を制御し、得られた部品Ｐの画像を後述する部品Ｐのシェイプデータから得られるフレームで処理することにより部品Ｐの姿勢を認識する。続いて、コントローラ７０は、部品Ｐの姿勢を考慮して部品Ｐが基板３２の指定位置の直上に配置されるようにＸＹロボット５０を制御し、ノズル６４が部品Ｐを放すようにノズル６４の圧力を制御する。コントローラ７０は、こうした部品実装処理を繰り返し実行することにより、基板３２上に予め定められた数、種類の部品Ｐを実装する。こうした部品実装機３０を複数台、左右方向に並べることにより実装ラインが形成される。基板３２が１つの実装ラインの最上流の部品実装機３０から最下流の部品実装機３０まで搬送されると、基板３２上に、予め定められたすべての部品Ｐが実装されるようになっている。部品実装工場には、こうした実装ラインが多数設けられている。

【0023】

次に、シェイプデータ類比判定装置１０が類比判定処理を行うときの動作について説明する。シェイプデータ類比判定装置１０のＣＰＵ１２は、類比判定処理ルーチンのプログラムをＨＤＤ１６から読み出して実行する。図４は、類比判定処理ルーチンのフローチャートである。ここでは、部品Ｐとして、図５に示すように、長方形状のボディＢを有し、ノズル吸着面とは反対側の面に４つの長方形状の電極Ｅ１〜Ｅ４が縦に２つ、横に２つ配置されたものを例に挙げて説明する。

【0024】

ＣＰＵ１２は、類比判定処理ルーチンを開始すると、まず、部品Ｐのローカル画像を取得する（ステップＳ１００）。具体的には、部品載置台２８に載置された部品Ｐのノズル吸着面とは反対側の面をカメラ２６で撮影した画像をローカル画像として取得する。部品Ｐは、部品実装機３０でノズル６４に吸着されるときの部品Ｐの姿勢とできるだけ一致するように部品載置台２８に載置される。

【0025】

次に、ＣＰＵ１２は、部品Ｐのローカルシェイプデータを取得する（ステップＳ１１０）。ローカルシェイプデータは、オペレータがディスプレイ２０のローカル画像から手動で作成してもよいし、オペレータが部品Ｐの実物をノギスで計測して作成してもよいし、オペレータが部品ＰのＣＡＤデータの数値を手入力することにより作成してもよいし、ＣＰＵ１２がローカル画像から自動的に作成してもよい。以下には、オペレータがディスプレイ２０のローカル画像から手動で作成する場合について説明する。

【0026】

ディスプレイ２０には、図６に示すように、部品Ｐのローカル画像と十字カーソル２１とが表示されている。オペレータは、マウス２２を使って、十字カーソル２１の縦線、横線が部品Ｐの縦辺、横辺とできるだけ平行になるように調整すると共に、十字カーソル２１の中心が部品Ｐの中心とできるだけ一致するように調整する（図７参照）。調整後、オペレータは十字カーソル２１の位置合わせが終了したことをマウス２２又はキーボード２４を介して入力する。すると、ＣＰＵ１２は、十字カーソル２１の中心（部品Ｐのローカル画像の中心とみなす）をディスプレイ２０の画面中央に配置すると共に部品Ｐのローカル画像の回転角（傾き）をゼロにして、部品Ｐのローカル画像をディスプレイ２０に表示する（図８参照）。オペレータは、ディスプレイ２０に表示される伸縮自在な四角形の領域Ａ０（図８参照）を、マウス２２を操作して部品ＰのボディＢの長方形状の輪郭と一致させたあと、領域Ａ０を確定する。なお、領域Ａ０は、予め定められた最小単位ずつ伸縮するため、部品ＰのボディＢの長方形状の輪郭と必ずしも正確に一致するとは限らない。続いて、オペレータは、ディスプレイ２０に表示される伸縮自在な四角形の領域Ａ１を、マウス２２を操作して部品Ｐの電極Ｅ１の長方形状の輪郭と一致させたあと、領域Ａ１を確定する。オペレータは、電極Ｅ２〜Ｅ４についても同様の操作を行い、領域Ａ２〜Ａ４を確定する（図９参照）。ＣＰＵ１２は、領域Ａ０〜Ａ４の各辺の長さに基づいて部品ＰのボディＢのサイズ、電極Ｅ１〜Ｅ４のサイズ及び位置を決定し、ローカルシェイプデータとしてＨＤＤ１６に記憶する。ＣＰＵ１２は、オペレータの手入力によって又は自動的に、トレランスやビジョンタイプについてもローカルシェイプデータに加える。こうして得られたローカルシェイプデータの一例を図１０に示す。確定した領域Ａ０〜Ａ４を部品ＰのフレームＦＬと称する（図９や図１１参照）。フレームＦＬは、図１０のローカルシェイプデータのサイズと位置の情報から作成することができる。

【0027】

次に、ＣＰＵ１２は、ローカルシェイプデータから得られるフレームＦＬと部品Ｐのローカル画像とのズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を算出し保存する（ステップＳ１２０）。具体的には、ＣＰＵ１２は、図１１に示すように、部品ＰのフレームＦＬを、所定の最適マッチング手法により部品Ｐのローカル画像（図６参照）とできるだけ一致させる。所定の最適マッチング手法は、特に限定するものではないが、例えば部品Ｐのローカル画像の電極Ｅ３の中心とフレームＦＬの右上の小フレームの中心とが一致すると共に電極Ｅ３の回転角とその小フレームの回転角とが一致するように配置する手法などが挙げられる。ＣＰＵ１２は、部品Ｐのローカル画像から、部品Ｐの中心位置のＸＹ座標と部品Ｐの回転角（水平線に対する傾き）を認識する。また、ＣＰＵ１２は、所定の最適マッチング手法を行った後のフレームＦＬの中心位置のＸＹ座標とフレームＦＬの回転角を認識する。そして、ＣＰＵ１２は、部品Ｐのローカル画像の中心位置のＸＹ座標とフレームＦＬの中心位置のＸＹ座標とのズレ量をＸ，Ｙとして算出し、部品Ｐのローカル画像の回転角とフレームＦＬの回転角とのズレ量をＱとして算出する。ここでは、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）が（０．０１，０．０２，１）だったとする。Ｘ，Ｙの単位はｍｍ、Ｑの単位はｄｅｇｒｅｅ（°）である。ＣＰＵ１２は、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）が予め定めた許容範囲内に入るならば、そのズレ量を検索キーとなるズレ量としてＨＤＤ１６に保存する。一方、ＣＰＵ１２は、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）が許容範囲内に入らなかったならば、そのズレ量を破棄してオペレータにローカルシェイプデータの再作成を要求する。なお、ＣＰＵ１２がローカル画像から自動的にローカルシェイプデータを作成した場合には、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）は実質的にゼロになるため、常に許容範囲内に入る。

【0028】

次に、ＣＰＵ１２は、記憶装置８０に記憶された複数のグローバルシェイプデータを１つずつ読み出し、各グローバルシェイプデータから得られるフレームＦｋ（ｋ＝１，２，…，ｎ）と部品Ｐのローカル画像とのズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を算出し保存する（ステップＳ１３０）。ｎは記憶装置８０に記憶されているグローバルシェイプデータの総数を表す。具体的には、ＣＰＵ１２は、ステップＳ１２０と同様にしてズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を算出する。ここでは、２つのグローバルシェイプデータ（図１２及び図１４）を例に挙げて説明する。まず、ＣＰＵ１２は、図１２のグローバルシェイプデータのサイズと位置の情報からフレームＦ１（図１３参照）を作成し、そのフレームＦ１を、先ほどと同じ最適マッチング手法により部品Ｐのローカル画像（図６参照）とできるだけ一致させる。ＣＰＵ１２は、所定の最適マッチング手法を行った後のフレームＦ１の中心位置のＸＹ座標とフレームＦ１の回転角を認識する。そして、ＣＰＵ１２は、部品Ｐのローカル画像の中心位置のＸＹ座標とフレームＦ１の中心位置のＸＹ座標とのズレ量をＸ，Ｙとして算出し、部品Ｐのローカル画像の回転角とフレームＦ１の回転角とのズレ量をＱとして算出する。ここでは、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）が（０．０２，０．０３，２）だったとする。そして、ＣＰＵ１２は、そのズレ量を検索対象の一つとしてＨＤＤ１６に保存する。続いて、ＣＰＵ１２は、図１４のグローバルシェイプデータのサイズと位置の情報からフレームＦ２（図１５参照）を作成し、そのフレームＦ２を、先ほどと同じ最適マッチング手法により部品Ｐのローカル画像（図６参照）とできるだけ一致させる。ＣＰＵ１２は、所定の最適マッチング手法を行った後のフレームＦ２の中心位置のＸＹ座標とフレームＦ２の回転角を認識する。そして、ＣＰＵ１２は、部品Ｐのローカル画像の中心位置のＸＹ座標とフレームＦ２の中心位置のＸＹ座標とのズレ量をＸ，Ｙとして算出し、部品Ｐのローカル画像の回転角とフレームＦ２の回転角とのズレ量をＱとして算出する。ここでは、ズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）が（０．１９，０．０３，２）だったとする。そして、ＣＰＵ１２は、そのズレ量を検索対象の一つとしてＨＤＤ１６に保存する。

【0029】

次に、ＣＰＵ１２は、ステップＳ１２０で得られた検索キーとなるズレ量と、ステップＳ１３０で検索対象として保存されたズレ量とを比較することにより、類比判定を行う（ステップＳ１４０）。検索対象のズレ量は、通常、複数存在する。そのため、ＣＰＵ１２は、複数の検索対象のズレ量の各々とキーのズレ量とを比較する。例えば、ＣＰＵ１２は、両者のズレ量の差の絶対値（ΔＸ，ΔＹ，ΔＱ）を算出し、ΔＸ，ΔＹ，ΔＱの和又はΔＸ，ΔＹ，ΔＱに重み付けを行ったあとの和が重複判定用数値範囲内か否かによってローカルシェイプデータとグローバルシェイプデータとが類似しているか否かを判定してもよい。上述した例では、フレームＦ１は類似、フレームＦ２は非類似と判定される。

【0030】

次に、ＣＰＵ１２は、類比判定結果をディスプレイ２０に表示し（ステップＳ１５０）、このルーチンを終了する。具体的には、ＣＰＵ１２は、類似していると判定されたグローバルシェイプデータをディスプレイ２０に表示してもよい。あるいは、類似していると判定されたグローバルシェイプデータのうち、一致度の高いものから順にディスプレイ２０に表示してもよい。その場合、ΔＸ，ΔＹ，ΔＱの和が小さいものほど一致度が高いと判定してもよいし、ΔＸ，ΔＹ，ΔＱに重み付けを行ったあとの和を求め、その和が小さいほど一致度が高いと判定してもよい。また、ＣＰＵ１２は、ディスプレイ２０に表示するグローバルシェイプデータの数を所定数以内に制限してもよい。

【0031】

オペレータは、ディスプレイ２０に表示された類比判定結果をみて、部品Ｐがグローバルシェイプデータの部品と同一か否かを判定し、同一だったならば、今回作成したローカルシェイプデータを部品Ｐと同一と判定した部品のグローバルシェイプデータで上書きし、同一でなかったならば、今回作成したローカルシェイプデータをグローバルシェイプデータに新たに追加する。

【0032】

なお、本実施形態のシェイプデータ類比判定装置１０が本開示のシェイプデータ類比判定装置に相当し、ＣＰＵ１２がローカル画像取得部、第１のズレ量取得部、第２のズレ量取得部及び類比判定実行部に相当する。

【0033】

以上説明したシェイプデータ類比判定装置１０では、部品Ｐのローカルシェイプデータとローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェイプデータとローカル画像とのズレ量とを比較することにより、ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとの類比判定を行う。つまり、単に、ローカルシェイプデータとグローバルシェイプデータとを直接比較するのではなく、ローカルシェイプデータとローカル画像とのズレ量と、グローバルシェイプデータとローカル画像とのズレ量とを比較する。そのため、同じ部品のシェイプデータが重複して存在するか否かを精度よく判定することができ、ひいては同じ部品のシェイプデータの重複保存を防止することができる。

【0034】

また、ズレ量は、平面座標のズレ量（Ｘ，Ｙ）及び回転角のズレ量（Ｑ）を含むものであるため、比較的簡単に求めることができる。

【0035】

更に、ＣＰＵ１２は、ローカルシェイプデータとローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェープデータとローカル画像とのズレ量との差が重複判定用数値範囲内か否かによって、ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとが類似しているか否かを判定する。そのため、類比判定を比較的簡単に行うことができる。

【0036】

更にまた、ＣＰＵ１２は、ローカルシェイプデータと類似しているグローバルシェイプデータをディスプレイ２０に表示する。そのため、オペレータは、こうした表示内容を見ることにより、今回のローカルシェイプデータと重複するグローバルシェイプデータが既に記憶装置８０に存在するか否かの判断を容易に行うことができる。特に、一致度の高いものから順に表示されたり、最も一致度の高いものが表示されるようにすれば、こうした判断をより容易に行うことができる。

【0037】

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0038】

例えば、上述した実施形態では、ＣＰＵ１２は、ステップＳ１３０で、記憶装置８０に記憶された複数のグローバルシェイプデータのすべてについて部品Ｐのローカル画像とのズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を算出したが、以下のようにしてもよい。すなわち、ＣＰＵ１２は、記憶装置８０に記憶された複数のグローバルシェイプデータの中から、ローカルシェイプデータの所定の特徴部分と一致するものを選出し、選出されたグローバルシェイプデータと部品Ｐのローカル画像とのズレ量（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を算出してもよい。こうすれば、すべてのグローバルシェイプデータについてズレ量を求める場合に比べて、絞り込まれたグローバルシェイプデータについてズレ量を求めればよいため、類比判定速度を上げることが可能となる。所定の特徴部分と一致するものとしては、例えば、グローバルシェイプデータのボディのサイズや電極のサイズ・位置が部品Ｐのボディのサイズや電極のサイズ・位置のトレランスに入るものとしてもよいし、電極数（リード数やバンプ数などでもよい）が同じものとしてもよいし、ビジョンタイプが同じものとしてもよいし、これらを適宜組み合わせてもよい。

【0039】

上述した実施形態では、部品Ｐのローカル画像として、部品載置台２８に載せられた部品Ｐをカメラ２６によって撮像した画像を用いたが、特にこれに限定されない。例えば、部品Ｐのローカル画像として、部品実装機３０においてノズル６４に吸着された部品Ｐをパーツカメラ４８が撮像した画像を用いてもよい。このようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0040】

上述した実施形態では、部品Ｐとして、図５に示すように長方形状の電極Ｅ１〜Ｅ４がボディの裏面に設けられているものを例示したが、特にどのような部品であっても構わない。例えば、ボディからリードが突出している部品であってもよいし、ボディの裏面に複数のバンプを有する部品であってもよい。

【0041】

上述した実施形態では、部品Ｐのローカル画像を用いたが、基板３２のマークＭ（図２参照）のローカル画像を用いてもよい。このようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。なお、マークＭとしては、円形、三角形、四角形などがある。円形の場合にはサイズとして直径を用い、三角形や四角形の場合にはサイズとして辺の長さを用いればよい。

【0042】

上述した実施形態では、シェイプデータは、ボディのサイズや電極のサイズ・位置を含むものとしたが、その他の外形的特徴を含めてもよい。例えば、図１６に示すように、４回回転対称のバンプ付き部品Ｐ１の四つの角の一つに方向チェック標識Ｓを備えている場合には、方向チェック標識Ｓの位置をシェイプデータに含めてもよい。こうすれば、図１６のカッコ外に示したバンプ付き部品Ｐ１とカッコ内に示したバンプ付き部品Ｐ１（方向チェック標識Ｓが右下角に位置するもの）とを区別することができる。また、図１６に示すようなバンプ付き部品Ｐ１において、転写剤（フラックスなど）にバンプをディップする前後の画像から得られる転写剤なしのバンプの明るさと転写剤ありのバンプの明るさとの差をシェイプデータに含めてもよい。また、三次元データから得られるボディや電極、バンプの高さをシェイプデータに含めてもよい。

【0043】

上述した実施形態では、オペレータがディスプレイ２０に表示された類比判定結果をみて、今回の部品Ｐがグローバルシェイプデータの部品と同一か否かを判定したが、この判定をＣＰＵ１２が行うようにしてもよい。例えば、ＣＰＵ１２は、ズレ量の差の絶対値（（ΔＸ，ΔＹ，ΔＱ）が実質的にゼロだったならば、その検索対象の部品は今回の部品Ｐと同一であると判定し、今回作成したローカルシェイプデータをその検索対象の部品のグローバルシェイプデータで上書き保存してもよい。

【0044】

本開示のシェイプデータ類比判定装置は、以下のように構成してもよい。

【0045】

本開示のシェイプデータ類比判定装置において、前記ズレ量は、平面座標のズレ量及び回転角のズレ量を含むようにしてもよい。こうすれば、シェイプデータとローカル画像とのズレ量を比較的簡単に求めることができる。

【0046】

本開示のシェイプデータ類比判定装置において、前記類比判定実行部は、前記ローカルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量と、各グローバルシェープデータと前記ローカル画像とのズレ量との差が重複判定用数値範囲内か否かによって、前記ローカルシェイプデータと各グローバルシェイプデータとが類似しているか否かを判定してもよい。こうすれば、類比判定を比較的簡単に行うことができる。

【0047】

本開示のシェイプデータ類比判定装置において、前記第２のズレ量取得部は、前記複数のグローバルシェイプデータの中から前記ローカルシェイプデータの所定の特徴部分と一致するものを選出し、選出されたグローバルシェイプデータと前記ローカル画像とのズレ量を取得してもよい。こうすれば、グローバルシェイプデータが絞り込まれるため、類比判定速度を上げることが可能となる。

【0048】

本開示のシェイプデータ類比判定装置において、前記類比判定実行部は、前記ローカルシェイプデータと類似している前記グローバルシェイプデータを表示装置に表示してもよい。その場合、類似しているグローバルシェイプデータを一致度の高いものから順に表示装置に表示してもよいし、最も一致度の高いものを表示装置に表示してもよい。いずれにしても、オペレータは、こうした表示内容を見ることにより、今回のローカルシェイプデータと重複するグローバルシェイプデータが既に記憶装置に存在するか否かを容易に判断することができる。なお、表示装置に表示するグローバルシェイプデータの数を所定数以内に制限してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0049】

本発明は、部品を基板上に実装する作業を行う各種産業に利用可能である。

【符号の説明】

【0050】

１０ シェイプデータ類比判定装置、１２ ＣＰＵ、１４ ＲＯＭ、１６ ＨＤＤ、１８ ＲＡＭ、２０ ディスプレイ、２１ 十字カーソル、２２ マウス、２４ キーボード、２６ カメラ、２８ 部品載置台、３０ 部品実装機、３２ 基板、４０ 部品供給装置、４１ リール、４２ テープ、４２ａ 凹部、４２ｂ スプロケット穴、４３ フィルム、４５ 基板搬送装置、４６ コンベアベルト、４７ 支持ピン、４８ パーツカメラ、４９ マークカメラ、５０ ＸＹロボット、５１ Ｘ軸ガイドレール、５２ Ｘ軸スライダ、５３ Ｙ軸ガイドレール、５４ Ｙ軸スライダ、６０ 実装ヘッド、６４ ノズル、７０ コントローラ、８０ 記憶装置、Ａ０〜Ａ４ 領域、Ｂ ボディ、Ｅ１〜Ｅ４ 電極、ＦＬ，Ｆ１，Ｆ２ フレーム、Ｍ マーク、Ｐ，Ｐ１ 部品、Ｓ 方向チェック標識。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】