特許 6838395 操舵制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6838395

(24)【登録日】2021年2月16日

(45)【発行日】2021年3月3日

(54)【発明の名称】操舵制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20210222BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20210222BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D5/04

【請求項の数】2

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2016-254200(P2016-254200)

(22)【出願日】2016年12月27日

(65)【公開番号】特開2018-103898(P2018-103898A)

(43)【公開日】2018年7月5日

【審査請求日】2019年11月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】都甲 高広

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１９９３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−００３４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１３２２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８１０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／１２５６１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−０５０７６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１４３４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／００６５２９４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ １０１／００−１３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪を転舵させる動力を操舵機構に対して付与するように、当該動力の発生源であるモータの駆動を制御する制御処理部を備え、前記モータの駆動を制御するために前記制御処理部が必要とする制御情報を通信する複数の通信回線が個別に接続されてなる操舵制御装置において、
前記複数の通信回線のうち、何れの通信回線で通信される前記制御情報の値を入力値として前記モータの駆動の制御に使用するように設定するか選択状態を切り替え可能な構成とされている選択切替部と、
前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後の前記入力値である選択後入力値が予め定めた許容範囲を逸脱するときには前記選択後入力値の替わりに、前記許容範囲内の値として生成される制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている入力値制限部と、を備え、
前記許容範囲は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、それぞれ直前に前記モータの駆動の制御に使用した前記制御情報の値を基準とし、前記車両の車速に応じて予め定められている制限用閾値によって設定される範囲である操舵制御装置。

【請求項2】

前記入力値制限部は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱したとしても、前記制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する間に前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱しなくなった後には前記選択後入力値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている請求項１に記載の操舵制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の転舵輪を転舵させる動力を操舵機構に対して付与するように、当該動力の発生源であるモータの駆動を制御する制御処理部を備えるようにした操舵制御装置がある（例えば、特許文献１）。

【0003】

特許文献１には、モータ指令値を演算する第１の処理ユニットと、この第１の処理ユニットにより演算されたモータ指令値に基づいてモータの駆動を制御する第２の処理ユニットとを備える操舵制御装置が記載されている。これら各処理ユニットは、それぞれに相互通信可能な、運用系と、予備系との２つの通信回線によって接続されている。これら運用系と、予備系との２つの通信回線では、モータの駆動を制御するための情報として、運用系であるか予備系であるかを示す識別情報以外、基本的に同一の情報が伝送されるようにしている。各処理ユニットは、識別情報に基づいて、運用系の通信回線で通信される情報をモータの駆動を制御する際に用いるようにしている。

【0004】

そして、特許文献１に記載の操舵制御装置では、運用系の通信回線において、通信途絶等の異常が認められたとき、識別情報の内容を切り替えて、それまでの予備系の通信回線を運用系の通信回線に切り替えるようにしている。これにより、運用系の通信回線において、通信途絶等の異常が認められたときであっても、各処理ユニットの間で、通信を断絶させることがなくなるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７−１５３００１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１に記載の操舵制御装置では、運用系の通信回線において、識別情報の内容を切り替えて、それまでの予備系の通信回線を運用系の通信回線に切り替えるようにしているが、その切り替えの前後でモータの駆動を制御するための情報の値が想定外のずれを有する場合がある。つまり、予備系の通信回線を運用系の通信回線に切り替えると、その切り替えの前後でモータの駆動を制御するための情報の値が急変する可能性があり、操舵機構に対して動力を適切に付与することができない状況が存在していた。

【0007】

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵機構に対して動力を適切に付与できない状況の発生を抑制できる操舵制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決する操舵制御装置は、車両の転舵輪を転舵させる動力を操舵機構に対して付与するように、当該動力の発生源であるモータの駆動を制御する制御処理部を備え、前記モータの駆動を制御するために前記制御処理部が必要とする制御情報を通信する複数の通信回線が個別に接続されてなり、前記複数の通信回線のうち、何れの通信回線で通信される前記制御情報の値を入力値として前記モータの駆動の制御に使用するように設定するか選択状態を切り替え可能な構成とされている選択切替部と、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後の前記入力値である選択後入力値が予め定めた許容範囲を逸脱するときには前記選択後入力値の替わりに、前記許容範囲内値として生成される制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている入力値制限部と、を備えている。

【0009】

上記構成によれば、選択切替部の選択状態が切り替えられた後、その切り替え後に使用する選択後入力値が想定外のずれを有していたとしても、このずれが制限値の使用を設定することによって抑制されるようになる。これにより、選択切替部の選択状態の切り替えがモータの駆動の制御に与える影響を低減させることができる。したがって、選択切替部の選択状態が切り替えられた後であっても、操舵機構に対して動力を適切に付与できない状況の発生を抑制することができる。

【0010】

上記操舵制御装置において、前記許容範囲は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、それぞれ直前に前記モータの駆動の制御に使用した前記制御情報の値を基準とし、前記車両の車速に応じて予め定められている制限用閾値によって設定される範囲であることが好ましい。

【0011】

上記構成によれば、選択切替部の選択状態が切り替えられた後、その切り替え後に使用する選択後入力値が想定外のずれを有していた場合、その時の車両の走行状態、すなわち車両の車速に応じて最適化した制限値の使用が可能になっている。したがって、選択切替部の選択状態が切り替えられた後であっても、操舵機構に対して動力を適切に付与できない状況の発生をより好適に抑制することができる。

【0012】

上記操舵制御装置において、前記入力値制限部は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱したとしても、前記制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する間に前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱しなくなった後には前記選択後入力値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされていることが好ましい。

【0013】

上記構成によれば、選択切替部の選択状態が切り替えられた後であっても、制限値の使用を設定する状況の長期化を抑制することができる。これにより、選択切替部の選択状態が切り替えられた後であっても、通信回線で通信される制御情報を使用してモータの駆動の制御を実行する状態への迅速な復帰が可能になる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、操舵機構に対して動力を適切に付与できない状況の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】電動パワーステアリング装置についてその概略を示す図。

【図2】操舵制御装置を具体化した操舵ＥＣＵについてその電気的構成を示すブロック図。

【図3】同操舵ＥＣＵについてそのマイコンの機能を示すブロック図。

【図4】同マイコンについてその入力値処理部の機能を示すブロック図。

【図5】通信回線についてその通信状態を示す図。

【図6】車速と制限用閾値との関係を示す図。

【図7】同マイコンが実行する入力値処理を示すフローチャート。

【図8】同入力値処理についてそのサブ情報有効判定処理を示すフローチャート。

【図9】同入力値処理についてそのメイン情報有効判定処理を示すフローチャート。

【図10】同入力値処理についてその情報選択処理を示すフローチャート。

【図11】同入力値処理についてその入力値制限処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、操舵制御装置の一実施形態を説明する。
図１に示すように、車両Ａには、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems：先進運転支援システム）などの運転者の運転を支援する電動パワーステアリング装置（自動操舵装置）１が搭載されている。

【0017】

電動パワーステアリング装置１は、ユーザーのステアリングホイール１０の操作に基づき転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、及び当該操舵機構２に対して転舵輪１５を転舵させる動力（アシスト力）を付与するアクチュエータ３を備えている。

【0018】

操舵機構２は、ユーザーにより操作されるステアリングホイール１０と、ステアリングホイール１０と固定されるステアリングシャフト１１とを備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２に連結されている。ステアリングシャフト１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向の往復直線運動に変換される。この往復直線運動が、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して、左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪１５の転舵角が変化する。

【0019】

ステアリングホイール１０と固定されたコラムシャフト１１ａの途中には、操舵機構２に対して付与する動力（アシスト力）の発生源であるモータ２０を有するアクチュエータ３が設けられている。例えば、モータ２０は、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）であり、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づいて回転する３相ブラシレスモータである。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。アクチュエータ３は、モータ２０の回転軸２１の回転力を減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに伝達する。このコラムシャフト１１ａに付与されるモータ２０のトルク（回転力）が動力となり、左右の転舵輪１５の転舵角を変化させる。

【0020】

図１及び図２に示すように、モータ２０は、その回転軸２１を中心に回転するロータ２３と、ロータ２３の外周に配置されるステータ２４とを備えている。ロータ２３には、その表面に永久磁石が固定されている。永久磁石は、ロータ２３の周方向に異なる極性（Ｎ極、Ｓ極）が交互に並んで配置されている。こうした永久磁石は、モータ２０が回転する際に磁界、すなわち界磁を形成する。ステータ２４には、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の複数の巻線２５が円環状に配されている。巻線２５は、第１の系統の巻線（以下「第１巻線」という）２６と第２の系統の巻線（以下「第２巻線」という）２７とに分類される。各巻線２６，２７は、それぞれスター結線されている。なお、各巻線２６，２７は、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って系統毎に交互に配置されたり、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って纏めて並べて配置されたり、同一ティースにステータ２４の径方向に積層されて配置されたりする。

【0021】

アクチュエータ３には、モータ２０の駆動を制御する操舵制御装置としての操舵ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０が接続されている。操舵ＥＣＵ３０は、車両Ａに設けられる各種のセンサの検出結果に基づきモータ２０の制御量である電流の供給を制御することによって、モータ２０の駆動を制御する。各種のセンサとしては、例えば、トルクセンサ４０ａ，４０ｂ、回転角センサ４１ａ，４１ｂ、及び車速センサ４２がある。トルクセンサ４０ａ，４０ｂは、コラムシャフト１１ａにそれぞれ設けられている。回転角センサ４１ａ，４１ｂは、モータ２０にそれぞれ設けられている。トルクセンサ４０ａ，４０ｂは、ユーザーのステアリング操作によりステアリングシャフト１１に変化を伴って生じる操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２をそれぞれ検出する。回転角センサ４１ａ，４１ｂは、モータ２０の回転軸２１の回転角度θｍ１，θｍ２をそれぞれ検出する。車速センサ４２は、車両Ａの走行速度である車速Ｖを検出する。

【0022】

操舵ＥＣＵ３０は、車載ネットワークを構成するＣＡＮ（Controller Area Network、登録商標）等のメイン通信回線Ｃ１と、サブ通信回線Ｃ２とを介して車載されるＡＤＡＳＥＣＵ（Electronic Control Unit）４３と通信可能に接続されている。なお、操舵ＥＣＵ３０は、車載ネットワークを構成する図示しないセンサ用通信回線を介して各種のセンサ４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２と通信可能に接続されている。

【0023】

ＡＤＡＳＥＣＵ４３は、例えば、車両Ａが走行中の走行レーンを維持して走行したり、車両Ａが衝突を回避して走行したりするように設定される目標コース（目標進路）に沿った車両Ａの走行を実現する運転支援制御を操舵ＥＣＵ３０に対して指示する。ＡＤＡＳＥＣＵ４３は、車載されるカメラＣｍで撮影された画像データや、車載されるレーダーＲａの検出結果に基づき運転支援制御に使用する目標コースを演算する。ＡＤＡＳＥＣＵ４３によって演算される目標コースは、道路に対する車両Ａの相対的な方向であり、車両Ａの進路を示す情報である。

【0024】

次に、電動パワーステアリング装置１の電気的構成について説明する。
図２に示すように、まずＡＤＡＳＥＣＵ４３について言えば、車載されるカメラＣｍで撮影された画像データや、車載されるレーダーＲａの検出結果に基づいて演算した目標コースを示す情報であるメイン指令値ＡＤＡＳ１＊をメイン通信回線Ｃ１に対して所定周期毎に出力する。また、ＡＤＡＳＥＣＵ４３は、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊と同一の情報であり当該メイン指令値ＡＤＡＳ１＊の替わりに使用することが可能に構成されるサブ指令値ＡＤＡＳ２＊をサブ通信回線Ｃ２に対して所定周期毎に出力する。なお、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊は、方向成分を含む情報であり、本実施形態では車両Ａの進行方向に対して右方向が正値（＋）、左方向が負値（−）となるように構成されている。

【0025】

そして、操舵ＥＣＵ３０には、メイン通信回線Ｃ１のバス端子と接続されるメイントランシーバｔ１を介して、ＡＤＡＳＥＣＵ４３が出力するメイン指令値ＡＤＡＳ１＊が入力される。また、操舵ＥＣＵ３０には、サブ通信回線Ｃ２のバス端子と接続されるサブトランシーバｔ２を介して、ＡＤＡＳＥＣＵ４３が出力するサブ指令値ＡＤＡＳ２＊が入力される。

【0026】

また、操舵ＥＣＵ３０は、モータ２０の第１巻線２６に対して電流を供給するメイン制御系統３１と、モータ２０の第２巻線２７に対して電流を供給するサブ制御系統３２とを有している。メイン制御系統３１は、ＰＷＭ信号Ｐ１を生成するメインマイコン３１０と、ＰＷＭ信号Ｐ１に基づきモータ２０に電流を供給する第１駆動回路３１１と、第１駆動回路３１１と第１巻線２６との間の給電経路に生じる各相の電流値Ｉ１を検出する第１電流検出回路３１２とを有している。サブ制御系統３２は、ＰＷＭ信号Ｐ２を生成するサブマイコン３２０と、ＰＷＭ信号Ｐ２に基づきモータ２０に電流を供給する第２駆動回路３２１と、第２駆動回路３２１と第２巻線２７との間の給電経路に生じる各相の電流値Ｉ２を検出する第２電流検出回路３２２とを有している。本実施形態において、メインマイコン３１０は第１の制御処理部の一例であり、サブマイコン３２０は第２の制御処理部の一例である。

【0027】

メインマイコン３１０は、トルクセンサ４０ａと、回転角センサ４１ａと、車速センサ４２との検出結果を取得するとともに、ＡＤＡＳＥＣＵ４３からの指令値を取得する。そして、メインマイコン３１０は、検出結果や指令値に基づきＰＷＭ信号Ｐ１を生成し、第１駆動回路３１１に対して出力する。これと同様、サブマイコン３２０は、トルクセンサ４０ｂと、回転角センサ４１ｂと、車速センサ４２との検出結果を取得するとともに、ＡＤＡＳＥＣＵ４３から指令値を取得する。そして、サブマイコン３２０は、検出結果や指令値に基づきＰＷＭ信号Ｐ２を生成し、第２駆動回路３２１に対して出力する。

【0028】

具体的には、メインマイコン３１０は、メイントランシーバｔ１を介してメイン通信回線Ｃ１と接続されているとともに、サブトランシーバｔ２を介してサブ通信回線Ｃ２と接続されている。すなわち、メインマイコン３１０は、メイントランシーバｔ１を介してメイン指令値ＡＤＡＳ１＊を取得可能であるとともに、サブトランシーバｔ２を介してサブ指令値ＡＤＡＳ２＊を取得可能に構成されている。これと同様、サブマイコン３２０は、メイントランシーバｔ１を介してメイン通信回線Ｃ１と接続されているとともに、サブトランシーバｔ２を介してサブ通信回線Ｃ２と接続されている。すなわち、サブマイコン３２０は、メイントランシーバｔ１を介してメイン指令値ＡＤＡＳ１＊を取得可能であるとともに、サブトランシーバｔ２を介してサブ指令値ＡＤＡＳ２＊を取得可能に構成されている。また、メインマイコン３１０と、サブマイコン３２０とは、互いに必要な情報を相互通信可能に構成されている。各マイコン３１０，３２０は、自身のマイコン異常や接続されるセンサのセンサ異常等の情報を共有する。

【0029】

次に、操舵ＥＣＵ３０の各マイコン３１０，３２０の機能について詳しく説明する。
図３に示すように、メインマイコン３１０は、アシスト制御量設定部４１０、入力値処理部４１１、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２、制御量処理部４１３、及びＰＷＭ出力部４１４を有している。また、サブマイコン３２０は、アシスト制御量設定部４１０と同機能のアシスト制御量設定部４２０、入力値処理部４１１と同機能の入力値処理部４２１、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２と同機能のＡＤＡＳ制御量設定部４２２、制御量処理部４１３と同機能の制御量処理部４２３、及びＰＷＭ出力部４１４と同機能のＰＷＭ出力部４２４を有している。このように、各マイコン３１０，３２０は同機能を有しているため、以下では、便宜上、メインマイコン３１０の機能を中心に説明する。

【0030】

アシスト制御量設定部４１０には、操舵トルクＴｒ１と、車速Ｖとがそれぞれ入力される。アシスト制御量設定部４１０は、操舵トルクＴｒ１と、車速Ｖとに基づきモータ２０に発生させる電流の目標値であるアシスト制御量ＴＡ＊を設定して出力する。アシスト制御量ＴＡ＊は、ユーザーのステアリング操作をアシスト（補助）するために付与するアシスト力の目標値であり、電動パワステ制御を実行するための制御量である。

【0031】

入力値処理部４１１には、車速Ｖと、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊と、サブ指令値ＡＤＡＳ２＊とがそれぞれ入力される。入力値処理部４１１は、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊に基づき運転支援制御で使用する運転支援指令値ＡＤＡＳ＊を出力する。

【0032】

入力値処理部４１１から出力された運転支援指令値ＡＤＡＳ＊は、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２に対して入力される。ＡＤＡＳ制御量設定部４１２は、運転支援指令値ＡＤＡＳ＊に基づきモータ２０に発生させる電流の目標値であるＡＤＡＳ制御量ＴＢ＊を設定して出力する。ＡＤＡＳ制御量ＴＢ＊は、ＡＤＡＳＥＣＵ４３が演算する目標コースを車両Ａが追従するようにユーザーのステアリング操作をアシスト（補助）するアシスト力の目標値であり、運転支援制御を実行するための制御量である。

【0033】

アシスト制御量設定部４１０から出力されるアシスト制御量ＴＡ＊と、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２から出力されるＡＤＡＳ制御量ＴＢ＊とは、加算処理部４１５を通じて加算される。この加算された値は、最終的な電流の目標値であるアシストトルク指令値Ｔ＊として、制御量処理部４１３に対して入力される。制御量処理部４１３は、アシストトルク指令値Ｔ＊と、回転角センサ４１ａから得られる回転角度θｍ１と、第１電流検出回路３１２から得られる電流値Ｉ１とに基づきＰＷＭ信号Ｐ１を生成し、第１駆動回路３１１に対して出力する。

【0034】

本実施形態では、基本的には、各マイコン３１０，３２０のうち、メインマイコン３１０がマスター処理部として機能するとともに、サブマイコン３２０がスレーブ処理部として機能するように構成されている。

【0035】

図３に実線で示すように、メインマイコン３１０で演算されるアシストトルク指令値Ｔ＊と、メインマイコン３１０に入力される回転角度θｍ１とは、制御量処理部４１３を通じてサブマイコン３２０の制御量処理部４２３に対して出力される。そして、サブマイコン３２０の制御量処理部４２３は、メインマイコン３１０から得られるアシストトルク指令値Ｔ＊及び回転角度θｍ１と、第２電流検出回路３２２から得られる電流値Ｉ２とに基づきＰＷＭ信号Ｐ２を生成し、第２駆動回路３２１に対して出力する。

【0036】

図３に破線で示すように、サブマイコン３２０は、メインマイコン３１０と同様、アシスト制御量設定部４２０において、アシスト制御量ＴＡ＊を設定している。また、サブマイコン３２０は、入力値処理部４２１において、運転支援指令値ＡＤＡＳ＊を設定している。また、サブマイコン３２０は、ＡＤＡＳ制御量設定部４２２において、ＡＤＡＳ制御量ＴＢ＊を設定している。また、サブマイコン３２０は、制御量処理部４２３において、アシストトルク指令値Ｔ＊が入力されている。

【0037】

そして、メインマイコン３１０にマイコン異常やセンサ異常が生じる場合には、メインマイコン３１０の替わりにサブマイコン３２０がマスター処理部として機能するとともに、メインマイコン３１０がスレーブ処理部として機能するように構成されている。

【0038】

この場合、図３に破線で示すように、サブマイコン３２０において、制御量処理部４２３は、加算処理部４２５を通じて加算された値であるアシストトルク指令値Ｔ＊と、回転角センサ４１ｂから得られる回転角度θｍ２と、第２電流検出回路３２２から得られる電流値Ｉ２とに基づきＰＷＭ信号Ｐ２を生成し、第２駆動回路３２１に対して出力する。

【0039】

また、サブマイコン３２０で演算されるアシストトルク指令値Ｔ＊と、サブマイコン３２０に入力される回転角度θｍ２とは、制御量処理部４２３を通じてメインマイコン３１０の制御量処理部４１３に対して出力される。メインマイコン３１０の制御量処理部４１３は、サブマイコン３２０から得られるアシストトルク指令値Ｔ＊及び回転角度θｍ２と、第１電流検出回路３１２から得られる電流値Ｉ１とに基づきＰＷＭ信号Ｐ１を生成し、第１駆動回路３１１に対して出力する。なお、各マイコン３１０，３２０の何れにもマイコン異常やセンサ異常が生じる場合、各マイコン３１０，３２０は、モータ２０の駆動の制御を実行不能にする。

【0040】

次に、各マイコン３１０，３２０の入力値処理部４１１，４２１の機能についてさらに詳しく説明する。各マイコン３１０，３２０の入力値処理部４１１，４２１は同機能を有しているため、以下では、便宜上、入力値処理部４１１の機能を中心に説明する。

【0041】

図４に示すように、入力値処理部４１１は、選択切替部５１１を有する異常検出部５１０、変化量ガード部５１３及び出力値切替部５１４を有する入力値制限部５１２を備えている。

【0042】

異常検出部５１０において、選択切替部５１１には、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊と、サブ指令値ＡＤＡＳ２＊とがそれぞれ入力される。選択切替部５１１は、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊の何れを選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊として出力するか切り替えるように、選択状態が制御されるように構成されている。選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊は、モータ２０の駆動の制御に使用するように入力値制限部５１２に入力される選択後入力値である。

【0043】

異常検出部５１０は、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊に基づきメイン通信回線Ｃ１の通信状態を検出するとともに、サブ指令値ＡＤＡＳ２＊に基づきサブ通信回線Ｃ２の通信状態を検出する。そして、異常検出部５１０は、各通信回線Ｃ１，Ｃ２の通信状態に基づき選択切替部５１１の選択状態を制御する。

【0044】

具体的には、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１について、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊を通信可能な正常状態と、異常を起こしているがメイン指令値ＡＤＡＳ１＊を通信可能な状態である準正常状態と、異常を起こしていてメイン指令値ＡＤＡＳ１＊を通信不能な状態である異常状態とを検出する。これら通信状態は、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊の未受信の回数に基づき検出される。メイン指令値ＡＤＡＳ１＊は、適切なタイミングで受信できない場合や、適切なタイミングで受信できるがその値にチェックサムにおいて異常がある場合に未受信となる。また、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊は、その絶対値が設計上の上限値を超える場合や、ＡＤＡＳＥＣＵ４３自身の異常を通知する情報を含む場合にも未受信となる。これは、サブ通信回線Ｃ２の通信状態についても同様である。

【0045】

例えば、図５に示すように、異常検出部５１０は、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊の未受信が連続した回数である未受信回数Ｅｒを計数し、当該未受信回数Ｅｒが閾回数Ｅｔｈ未満（Ｅｒ＜Ｅｔｈ）の場合、メイン通信回線Ｃ１が正常状態を検出する。なお、閾回数Ｅｔｈは、例えば、２回等、数回である。この正常状態は、ＣＡＮにおけるエラーアクティブ状態に相当する。

【0046】

また、異常検出部５１０は、未受信回数Ｅｒが閾回数Ｅｔｈ以上であり、この状態の継続が閾時間Ｔｔｈ未満（Ｅｒ≧Ｅｔｈ）の場合、メイン通信回線Ｃ１が準正常状態を検出する。なお、閾時間Ｔｔｈは、例えば、１秒等、わずか数秒である。この準正常状態は、正常状態中に検出され、異常状態ではないが異常を検出しているため通信状態に不安のある異常検出中であることを示し、ＣＡＮにおけるエラーパッシブ状態に相当する。なお、準正常状態は、未受信回数Ｅｒが閾回数Ｅｔｈ未満となる場合、メイン通信回線Ｃ１が正常状態へと復帰する。

【0047】

また、異常検出部５１０は、未受信回数Ｅｒが閾回数Ｅｔｈ以上であり、この状態の継続が閾時間Ｔｔｈ以上（Ｅｒ≧Ｅｔｈ継続）の場合、メイン通信回線Ｃ１が異常状態を検出する。この異常状態は、準正常状態中に検出され、異常を検出していることを確定させることを示し、ＣＡＮにおけるバスオフ状態に相当する。なお、異常状態は、メイン通信回線Ｃ１が準正常状態へと復帰不能であり、通信のリセット等、特別な条件を満たす場合にメイン通信回線Ｃ１が正常状態へと復帰する。

【0048】

そして、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態の場合、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊が出力されるように選択切替部５１１の選択状態を制御する。すなわち、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態の場合、サブ通信回線Ｃ２の通信状態に関係なくメイン指令値ＡＤＡＳ１＊の使用を設定するように構成されている。本実施形態において、メイン通信回線Ｃ１は、基本的に運転支援制御に使用されるように設定される通信回線である。このメイン通信回線Ｃ１で通信されるメイン指令値ＡＤＡＳ１＊は、基本的に運転支援制御に使用するように設定されるメイン制御情報である。

【0049】

また、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が準正常状態又は異常状態である、すなわち正常状態でない場合、サブ通信回線Ｃ２が正常状態であることを条件としてサブ指令値ＡＤＡＳ２＊が出力されるように選択切替部５１１の選択状態を制御する。このように、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態でない場合、サブ通信回線Ｃ２が正常状態であることを条件としてサブ指令値ＡＤＡＳ２＊の使用を設定するように構成されている。本実施形態において、サブ通信回線Ｃ２は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態でなく通信状態に不安のある場合に、替わりに運転支援制御に使用されるように設定される通信回線である。このサブ通信回線Ｃ２で通信されるサブ指令値ＡＤＡＳ２＊は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態でなく通信状態に不安のある場合に、替わりに運転支援制御に使用するように設定されるサブ制御情報である。なお、異常検出部５１０は、各通信回線Ｃ１，Ｃ２の何れもが正常状態でない場合、その時の選択切替部５１１の選択状態を保持するように制御する。

【0050】

また、入力値制限部５１２において、変化量ガード部５１３には、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊と、車速Ｖと、直前に運転支援制御に使用した運転支援指令値ＡＤＡＳ＊である切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊とがそれぞれ入力される。変化量ガード部５１３は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊と、車速Ｖと、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊とに基づき制限指令値Ｒｇ＊を生成して出力値切替部５１４に対して出力するように構成されている。

【0051】

具体的には、変化量ガード部５１３は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が車速Ｖに応じて定められた許容範囲を逸脱する場合、制限指令値Ｒｇ＊を出力する。本実施形態において、許容範囲は、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊を基準とし、車速Ｖに応じて定められた制限用閾値Ｇｔｈによって設定され、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊と、制限用閾値Ｇｔｈとを加算した値の絶対値以下の範囲である。また、制限指令値Ｒｇ＊は、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊と、制限用閾値Ｇｔｈとを加算した値であり、許容範囲の最大値又は最小値である。

【0052】

図６に示すように、変化量ガード部５１３は、車速Ｖと、制限用閾値Ｇｔｈの絶対値との関係を定めたマップを備えている。このマップは、車速Ｖが大きいほど、制限用閾値Ｇｔｈの絶対値として小さい値が設定されている。なお、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊及び切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊は、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊と同様、方向成分を含む情報である。また、制限用閾値Ｇｔｈは、方向成分を含む情報であり、基本的に切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊と同一方向成分となるように正値（＋）又は負値（−）として設定される。

【0053】

例えば、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊として、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊が出力されていた選択状態からサブ指令値ＡＤＡＳ２＊が出力される選択状態に、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられる場合、その切り替えの前後で選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が急変するような想定外のずれを有する場合がある。これに対して、制限用閾値Ｇｔｈは、選択切替部５１１の選択状態の切り替えの前後で選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が急変しないとして実験的に求められる範囲の値が設定されている。

【0054】

また、入力値制限部５１２において、出力値切替部５１４には、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊と、制限指令値Ｒｇ＊とがそれぞれ入力される。出力値切替部５１４は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊と、制限指令値Ｒｇ＊との何れを運転支援指令値ＡＤＡＳ＊として出力するか切り替えるように、選択状態が制御されるように構成されている。

【0055】

入力値制限部５１２は、入力される選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後の値である場合、当該選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が変化量ガード部５１３で設定される許容範囲を逸脱しているか否かを検出する。そして、入力値制限部５１２は、入力される選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊に基づき出力値切替部５１４の選択状態を制御する。

【0056】

具体的には、入力値制限部５１２は、入力される選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後の値でない場合、運転支援指令値ＡＤＡＳ＊として選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が出力されるように、出力値切替部５１４の選択状態を制御する。これは、入力される選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後の値であるが許容範囲を逸脱していない場合についても同様である。

【0057】

また、入力値制限部５１２は、入力される選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後の値であり、当該選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱している場合、運転支援指令値ＡＤＡＳ＊として制限指令値Ｒｇ＊が出力されるように、出力値切替部５１４の選択状態を制御する。

【0058】

次に、入力値処理部４１１が運転支援指令値ＡＤＡＳ＊を出力するために実行する入力値処理（図７）について、異常検出部５１０が実行するサブ情報有効判定処理（図８）、メイン情報有効判定処理（図９）、及び情報選択処理（図１０）と、入力値制限部５１２が実行する入力値制限処理（図１１）とについて詳しく説明する。ここでも、各マイコン３１０，３２０の入力値処理部４１１，４２１は同機能を有しているため、以下では、便宜上、入力値処理部４１１の機能を中心に説明する。

【0059】

入力値処理部４１１は、運転支援制御を実行可能である場合に、メインマイコン３１０の制御周期毎に入力値処理を実行する。
図７に示すように、入力値処理部４１１は、まず異常検出部５１０において、サブ情報有効判定処理（ステップＳ１０）、メイン情報有効判定処理（ステップＳ２０）、情報選択処理（ステップＳ３０）をこの順にそれぞれ実行する。続いて、入力値処理部４１１は、入力値制限部５１２において、入力値制限処理（ステップＳ４０）を実行し、その後、再び異常検出部５１０において、サブ情報有効判定処理（ステップＳ１０）を実行する。

【0060】

具体的には、図８に示すように、サブ情報有効判定処理（ステップＳ１０）において、異常検出部５１０は、サブ通信回線Ｃ２が正常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。異常検出部５１０は、サブ通信回線Ｃ２が正常状態の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、サブ情報有効ＦＬＧに「１」を設定（ステップＳ１２）し、サブ情報有効判定処理を終了して入力値処理に戻る。サブ情報有効ＦＬＧは、サブ通信回線Ｃ２の通信状態を示す情報であり、メインマイコン３１０の所定の記憶領域に設定されている。

【0061】

一方、異常検出部５１０は、サブ通信回線Ｃ２が正常状態でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、サブ情報有効ＦＬＧに「０（零値）」を設定し（ステップＳ１３）、サブ情報有効判定処理を終了して入力値処理に戻る。

【0062】

また、図９に示すように、メイン情報有効判定処理（ステップＳ２０）において、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態の場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、メイン情報有効ＦＬＧに「１」を設定（ステップＳ２２）し、メイン情報有効判定処理を終了して入力値処理に戻る。メイン情報有効ＦＬＧは、メイン通信回線Ｃ１の通信状態を示す情報であり、メインマイコン３１０の所定の記憶領域に設定されている。

【0063】

一方、異常検出部５１０は、メイン通信回線Ｃ１が正常状態でない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、メイン情報有効ＦＬＧに「０（零値）」を設定し（ステップＳ２３）、メイン情報有効判定処理を終了して入力値処理に戻る。

【0064】

また、図１０に示すように、情報選択処理（ステップＳ３０）において、異常検出部５１０は、メイン情報有効ＦＬＧに「１」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。異常検出部５１０は、メイン情報有効ＦＬＧに「１」が設定されている場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、メイン通信回線Ｃ１が正常状態であることを判定し、メイン通信回線Ｃ１で通信されるメイン指令値ＡＤＡＳ１＊の使用を設定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２にて、異常検出部５１０は、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊が出力されるように、選択切替部５１１の選択状態を制御する。その後、異常検出部５１０は、選択ＦＬＧに「１」を設定（ステップＳ３３）し、情報選択処理を終了して入力値処理に戻る。選択ＦＬＧは、選択切替部５１１の選択状態を示す情報であり、メインマイコン３１０の所定の記憶領域に設定されている。なお、選択ＦＬＧは、最新の内容である選択ＦＬＧ（Ｎ）と、前回の内容である選択ＦＬＧ（Ｎ−１）とがそれぞれ記憶されている。

【0065】

一方、異常検出部５１０は、メイン情報有効ＦＬＧに「１」が設定されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、サブ情報有効ＦＬＧに「１」が設定されているか否か、すなわちメイン情報有効ＦＬＧに「０」且つサブ情報有効ＦＬＧに「１」がそれぞれ設定されているか否かを判定する（ステップＳ３４）。異常検出部５１０は、メイン情報有効ＦＬＧに「０」且つサブ情報有効ＦＬＧに「１」がそれぞれ設定されている場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、メイン通信回線Ｃ１が正常状態でなく、サブ通信回線Ｃ２が正常状態であることを判定し、サブ通信回線Ｃ２で通信されるサブ指令値ＡＤＡＳ２＊の使用を設定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５にて、異常検出部５１０は、サブ指令値ＡＤＡＳ２＊が出力されるように、選択切替部５１１の選択状態を制御する。その後、異常検出部５１０は、選択ＦＬＧに「２」を設定（ステップＳ３６）し、情報選択処理を終了して入力値処理に戻る。

【0066】

一方、異常検出部５１０は、メイン情報有効ＦＬＧに「０」且つサブ情報有効ＦＬＧに「１」がそれぞれ設定されていない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、各通信回線Ｃ１，Ｃ２の何れもが正常状態でないことを判定し、その時の各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊の使用の設定を保持する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７にて、異常検出部５１０は、その時の選択切替部５１１の選択状態を保持するとともに、選択ＦＬＧの内容についても保持し、サブ情報有効判定処理を終了して入力値処理に戻る。

【0067】

また、図１１に示すように、入力値制限処理（ステップＳ４０）において、入力値制限部５１２は、選択ＦＬＧ（Ｎ）と、選択ＦＬＧ（Ｎ−１）とが不一致であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。入力値制限部５１２は、選択ＦＬＧ（Ｎ）と、選択ＦＬＧ（Ｎ−１）とが一致する場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられていないことを判定し、ステップＳ４３の処理に移行する。

【0068】

一方、入力値制限部５１２は、選択ＦＬＧ（Ｎ）と、選択ＦＬＧ（Ｎ−１）とが不一致の場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、選択切替部５１１の選択状態の切り替え後に使用する選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱している可能性があることを判定し、切替中ＦＬＧに「１」を設定し（ステップＳ４２）、ステップＳ４３の処理に移行する。切替中ＦＬＧは、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後であって、その切り替え後に使用する選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱している可能性があるか否かを示す情報であり、メインマイコン３１０の所定の記憶領域に設定されている。

【0069】

続いて、ステップＳ４１及びステップＳ４２からステップＳ４３に移行する入力値制限部５１２は、切替中ＦＬＧに「１」が設定されているか否かを判定する。入力値制限部５１２は、切替中ＦＬＧに「１」が設定されていない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊の使用を設定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４にて、入力値制限部５１２は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が出力されるように、出力値切替部５１４の選択状態を制御する。その後、入力値制限部５１２は、入力値制限処理を終了して入力値処理に戻る。

【0070】

一方、入力値制限部５１２は、切替中ＦＬＧに「１」が設定されている場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊の絶対値（｜ＡＤＡＳ（Ｎ）＊｜）が、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊と、制限用閾値Ｇｔｈとを加算した値の絶対値（｜ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊＋Ｇｔｈ｜）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５にて、入力値制限部５１２は、変化量ガード部５１３において、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱しているか否かを判定する。

【0071】

そして、入力値制限部５１２は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱している場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、制限指令値Ｒｇ＊の使用を設定する（ステップＳ４６）。ステップＳ４６にて、入力値制限部５１２は、制限指令値Ｒｇ＊が出力されるように、出力値切替部５１４の選択状態を制御する。その後、入力値制限部５１２は、入力値制限処理を終了して入力値処理に戻る。

【0072】

一方、入力値制限部５１２は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱していない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊の使用を設定する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７にて、入力値制限部５１２は、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が出力されるように、出力値切替部５１４の選択状態を制御する。その後、入力値制限部５１２は、切替中ＦＬＧに「０（零値）」を設定し（ステップＳ４８）、入力値制限処理を終了して入力値処理に戻る。ステップＳ４８にて、入力値制限部５１２は、選択切替部５１１の選択状態の切り替え後であるが選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱していないことから、切替中ＦＬＧに「０」を設定する。

【0073】

以下、本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）入力値制限処理（図１１）において、入力値制限部５１２は、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後、選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱する場合、制限指令値Ｒｇ＊の使用を設定するようにしている。

【0074】

そのため、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後、その切り替え後に使用する選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が想定外のずれを有していたとしても、このずれが制限指令値Ｒｇ＊の使用を設定することによって抑制されるようになる。これにより、選択切替部５１１の選択状態の切り替えが運転支援制御に与える影響を低減させることができる。したがって、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後であっても、操舵機構２に対してアシスト力を適切に付与できない状況の発生を抑制することができる。

【0075】

（２）許容範囲は、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後、切替後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊を基準とし、車両Ａの車速Ｖに応じて関係が定められている制限用閾値Ｇｔｈによって設定されるようにしている。

【0076】

そのため、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後、その切り替え後に使用する選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が想定外のずれを有していた場合、その時の車両Ａの走行状態、すなわち車両Ａの車速Ｖに応じて最適化した制限指令値Ｒｇ＊の使用が可能になっている。したがって、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後であっても、操舵機構２に対してアシスト力を適切に付与できない状況の発生をより好適に抑制することができる。

【0077】

（３）入力値制限処理（図１１）において、入力値制限部５１２は、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後、制限指令値Ｒｇ＊を使用して運転支援制御を継続する間に選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊が許容範囲を逸脱しなくなった後には当該選択後指令値ＡＤＡＳ（Ｎ）＊の使用を設定するようにしている。

【0078】

そのため、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後であっても、制限指令値Ｒｇ＊の使用を設定する状況の長期化を抑制することができる。これにより、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられた後であっても、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊を使用して運転支援制御を実行する状態への迅速な復帰が可能になる。

【0079】

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・操舵ＥＣＵ３０は、メインマイコン３１０を一つのみ備えるものでもよい。また、操舵ＥＣＵ３０は、メイン通信回線Ｃ１をメインマイコン３１０のみ、サブ通信回線Ｃ２をサブマイコン３２０のみに接続するものでもよい。この場合には、各マイコン３１０，３２０の間で、それぞれに接続される通信回線の通信状態を互いに通信可能に構成すればよい。また、この場合には、選択切替部５１１の選択状態と、各マイコン３１０，３２０のマスター処理部及びサブ処理部の切り替えとを関係付けて構成することができる。例えば、運転支援制御に使用する通信回線が接続されているマイコンをマスター処理部とし、残りのマイコンをスレーブ処理部とすればよい。

【0080】

・各マイコン３１０，３２０のそれぞれに入力値処理部４１１，４２１を設ける替わりに、入力値処理部４１１，４２１の機能を有するＡＳＩＣ（エーシック）等の演算部を各マイコン３１０，３２０とは別に設けてもよい。この場合には、各マイコン３１０，３２０で個別に一つずつ演算部を設けてもよいし、各マイコン３１０，３２０で共通に一つの演算部を設けてもよい。

【0081】

・切替中ＦＬＧは、「１」が一旦設定されると、通信のリセット等、特別な条件が満たされるまでの間、継続されるように構成してもよい。
・制限用閾値Ｇｔｈを定めたマップは、車速Ｖ以外に、コラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角、すなわち実角度θｓ、当該実角度θｓの変化量を示す舵角角速度ω、モータ２０の電流値Ｉ１，Ｉ２との関係を定めるものであってもよいし、これらを単独又は車速Ｖと組み合わせた関係を定めるものであってもよい。

【0082】

・制限用閾値Ｇｔｈは、車速の走行状態、すなわち車速Ｖに関係なく予め設定される値であってもよい。
・制限指令値Ｒｇ＊は、入力値制限処理のステップＳ４５で用いた許容範囲に収まった値となるように生成されるのであれば、他の方法を適用可能である。

【0083】

・上記実施形態は、各通信回線Ｃ１，Ｃ２の通信異常の他の条件で、選択切替部５１１の選択状態が切り替えるように構成されるものに適用してもよい。例えば、マスター処理部がメインマイコン３１０からサブマイコン３２０に切り替わることを条件として、選択切替部５１１の選択状態が切り替えられるものが考えられる。

【0084】

・通信状態は、メイン通信回線Ｃ１について、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊を適切なタイミングで受信できない場合や、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊を適切なタイミングで受信できたがその値にチェックサムにおいて異常がある場合を、少なくとも未受信として判断するように構成されていればよい。これは、サブ通信回線Ｃ２の通信状態についても同様である。

【0085】

・通信状態は、メイン通信回線Ｃ１について、メインマイコン３１０の動作に関わる動作電圧等、各種の電圧を検出することによって、メイン指令値ＡＤＡＳ１＊の未受信を判断するように構成されていてもよい。これは、サブ通信回線Ｃ２の通信状態についても同様である。

【0086】

・通信状態は、未受信回数Ｅｒが閾回数Ｅｔｈよりも大きい第２閾回数以上の場合、通信状態とし異常状態を検出するように構成されていてもよい。
・メイン通信回線Ｃ１と、サブ通信回線Ｃ２とは、例えば、ＣＡＮＦＤ（CAN with Flexible Date Rate）やフレックスレイ（Flex Ray、登録商標）の通信方式を用いるように変更してもよい。また、各通信回線Ｃ１，Ｃ２の他、サブ通信回線Ｃ２と同様の役割を果たすサブ通信回線Ｃ３を増設して３回線としてもよいし、さらに同様の役割をサブ通信回線を増設して４回線以上としてもよい。

【0087】

・上記実施形態において、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊は、例えば、道路に対する車両Ａの相対角度を示す角度指令値で具体化したり、道路に対する車両Ａの相対角度となるように転舵輪１５を転舵させるトルクを示すトルク指令値で具体化したりしてもよい。なお、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊として角度指令値を使用する場合、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２，４２２は、回転角度θｍ１，θｍ２に処理を施し、コラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角、すなわち実角度θｓを算出し、これに基づき制御量を設定すればよい。また、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊としてトルク指令値を使用する場合、ＡＤＡＳ制御量設定部４１２，４２２は、トルク指令値をそのまま制御量として設定すればよい。

【0088】

・運転支援制御は、目標コースを追従するのとは異なる方法でユーザーの運転を支援するものであってもよい。例えば、運転支援制御は、自動でブレーキを作動させる自動ブレーキ支援制御や横滑り防止制御（ビークル・スタビリティ・コントロール）等で実現してもよい。

【0089】

・アシスト制御量ＴＡ＊を設定する際は、操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２を少なくとも用いていればよく、車速Ｖを用いなくてもよい。その他、アシスト制御量ＴＡ＊を設定する際は、操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２及び車速Ｖと、これら以外の要素とを用いるようにしてもよい。また、ＡＤＡＳ制御量ＴＢ＊を設定する際は、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊を少なくとも用いていればよく、各指令値ＡＤＡＳ１＊，ＡＤＡＳ２＊と、車速Ｖやそれ以外の要素とを用いるようにしてもよい。

【0090】

・上記実施形態では、電動パワーステアリング装置１をコラムシャフト１１ａに動力を付与するタイプに具体化したが、ラックシャフト１２に動力を付与するタイプに適用してもよい。この場合、トルクセンサ４０ａ，４０ｂは、例えば、ピニオンシャフト１１ｃに設けられるようにしてもよい。

【0091】

・上記実施形態は、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置にも適用可能である。この場合、アクチュエータ３は、ラックシャフト１２の周辺に設けられるようにすればよい。
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化することと、その他の変形例の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。

【符号の説明】

【0092】

１…電動パワーステアリング装置、２…操舵機構、３…アクチュエータ、１５…転舵輪、２０…モータ、３０…操舵ＥＣＵ、３１０…メインマイコン、３２０…サブマイコン、５１１…選択切替部、５１２…入力値制限部、５１３…変化量ガード部、５１４…出力値切替部、Ａ…車両、Ｖ…車速、Ｃ１…メイン通信回線、Ｃ２…サブ通信回線、Ｇｔｈ…制限用閾値、Ｒｇ＊…制限指令値、ＡＤＡＳ（Ｎ）＊…選択後指令値、ＡＤＡＳ（Ｎ−１）＊…切替後指令値、ＡＤＡＳ＊…運転支援指令値、ＡＤＡＳ１＊…メイン指令値、ＡＤＡＳ２＊…サブ指令値。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】