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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6838895
(24)【登録日】2021年2月16日
(45)【発行日】2021年3月3日
(54)【発明の名称】ワーク搬送装置およびその運転方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/90 20060101AFI20210222BHJP
B65G 47/91 20060101ALI20210222BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20210222BHJP
【ＦＩ】
B65G47/90 A
B65G47/91 A
B25J9/06 D
【請求項の数】18
【全頁数】28
(21)【出願番号】特願2016-168502(P2016-168502)
(22)【出願日】2016年8月30日
(65)【公開番号】特開2018-8820(P2018-8820A)
(43)【公開日】2018年1月18日
【審査請求日】2019年7月22日
(31)【優先権主張番号】特願2016-132961(P2016-132961)
(32)【優先日】2016年7月5日
(33)【優先権主張国】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000556
【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】辻森 俊行
(72)【発明者】
【氏名】東 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】岡 光信
【審査官】
臼井 卓巳
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００３−１５９６８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０５−０３１６８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１０−０６４１６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１１−２５１８３７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２５Ｊ ９／０６−１５／０８
Ｂ６５Ｇ ４７／９０−５９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを第１載置面から第２載置面に搬送するワーク搬送装置であって、
第１枝部が側方に延びる第１フォークを先端に有し、かつ、前記第１フォークを移動する第１アームと、
第２枝部が下方に延びる第２フォークを先端に有し、かつ、第２フォークを移動する第２アームと、を備え、
前記第１枝部が前記ワークと前記第１載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置され、
前記第１枝部が前記ワークと前記第２載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置される、ワーク搬送装置。
第１枝部が側方に延びる第１フォークを先端に有し、かつ、前記第１フォークを移動する第１アームと、
第２枝部が下方に延びる第２フォークを先端に有し、かつ、第２フォークを移動する第２アームと、を備え、
前記第１枝部が前記ワークと前記第１載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置され、
前記第１枝部が前記ワークと前記第２載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置される、ワーク搬送装置。
【請求項2】
前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、
前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐する、請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐する、請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項3】
前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐して、
前記第１フォークが前記ワークと前記第１載置面との間に配置されているとき、前記第１枝部の先が、互いに隣接する前記第２枝部の間隔に挿入される、請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
前記第１フォークが前記ワークと前記第１載置面との間に配置されているとき、前記第１枝部の先が、互いに隣接する前記第２枝部の間隔に挿入される、請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項4】
前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐して、
前記第１フォークが前記ワークと前記第２載置面との間に配置されているとき、前記第２枝部の先が、前記ワークと前記第１枝部の分岐点との間において互いに隣接する前記第１枝部の間隔に挿入される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
前記第１フォークが前記ワークと前記第２載置面との間に配置されているとき、前記第２枝部の先が、前記ワークと前記第１枝部の分岐点との間において互いに隣接する前記第１枝部の間隔に挿入される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項5】
前記第１アームおよび前記第２アームの少なくともいずれか一方は、前記第２載置面を吸着する吸着部をさらに有している、請求項１〜４のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項6】
前記第２載置面はトレーの上面であり、
前記トレーを挟持する一対の挟持部をさらに備え、
前記第１アームは一対の前記挟持部の一方を有し、
前記第２アームは一対の前記挟持部の他方を有している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
前記トレーを挟持する一対の挟持部をさらに備え、
前記第１アームは一対の前記挟持部の一方を有し、
前記第２アームは一対の前記挟持部の他方を有している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項7】
前記第１アームおよび前記第２アームを備えたロボットにより構成されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項8】
前記第１枝部の上面には、当該第１枝部の延伸方向に沿って延びる突条部が形成されている、請求項１〜７のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項9】
前記突条部の先端部分は、先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるように形成されている、請求項８に記載のワーク搬送装置。
【請求項10】
前記第１フォークと前記第２フォークを前記第１載置面に載置されている前記ワークを挟んで、互いに対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームを動作させ、
その後、前記第１フォークにおける前記第１枝部の先端が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入されるように、前記第１アームを動作させ、かつ、前記第１フォークと前記第２フォークとが近接するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させるように構成されている、制御装置をさらに備える、請求項１〜９のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
その後、前記第１フォークにおける前記第１枝部の先端が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入されるように、前記第１アームを動作させ、かつ、前記第１フォークと前記第２フォークとが近接するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させるように構成されている、制御装置をさらに備える、請求項１〜９のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項11】
前記制御装置は、前記第１フォークの前記第１枝部の上面に載置されている前記ワークを前記第２載置面に載置させるときに、
前記第２フォークの前記第２枝部の先端部が前記第１枝部の基端部上方に位置するように、前記第２アームを動作させ、
その後、前記第１フォークと前記第２フォークが、前記第１枝部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させるように構成されている、請求項１０に記載のワーク搬送装置。
前記第２フォークの前記第２枝部の先端部が前記第１枝部の基端部上方に位置するように、前記第２アームを動作させ、
その後、前記第１フォークと前記第２フォークが、前記第１枝部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させるように構成されている、請求項１０に記載のワーク搬送装置。
【請求項12】
板状に形成され、第１主面に複数の突条部が並んで延びるように配設されている、第１保持部を有する第１アームと、第２保持部を有する第２アームと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで、対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ）と、
前記（Ａ）の後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させる（Ｂ）と、を実行し、
前記（Ａ）において、前記第１保持部の前記第１主面が上方を向くように、前記第１アームを動作させる（Ａ１）を実行するように構成されている、ワーク搬送装置。
前記制御装置は、前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで、対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ）と、
前記（Ａ）の後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させる（Ｂ）と、を実行し、
前記（Ａ）において、前記第１保持部の前記第１主面が上方を向くように、前記第１アームを動作させる（Ａ１）を実行するように構成されている、ワーク搬送装置。
【請求項13】
前記突条部の先端部分は、先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるように形成されている、請求項１２に記載のワーク搬送装置。
【請求項14】
前記制御装置は、前記第２保持部が前記第１保持部の前記第１主面に載置されている前記ワークと対向し、かつ、前記第２保持部の先端部が前記第１主面の基端部上方に位置するように、前記第２アームを動作させ、
その後、前記第１保持部と前記第２保持部が、前記突条部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させる、請求項１２又は１３に記載のワーク搬送装置。
その後、前記第１保持部と前記第２保持部が、前記突条部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させる、請求項１２又は１３に記載のワーク搬送装置。
【請求項15】
板状に形成され、第１主面に複数の突条部が並んで延びるように配設されている、第１保持部を有する第１アームと、第２保持部を有する第２アームと、を備える、ワーク搬送装置の運転方法であって、
前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで、対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ）と、
前記（Ａ）の後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｂ）と、を備え、
前記（Ａ）は、前記第１保持部の前記第１主面が上方を向くように、前記第１アームが動作する（Ａ１）を有する、ワーク搬送装置の運転方法。
前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで、対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ）と、
前記（Ａ）の後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｂ）と、を備え、
前記（Ａ）は、前記第１保持部の前記第１主面が上方を向くように、前記第１アームが動作する（Ａ１）を有する、ワーク搬送装置の運転方法。
【請求項16】
前記（Ａ）は、前記第１保持部の前記第１主面の先端と、前記第２保持部と、が、前記ワークを挟んで対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ２）を有する、請求項１５に記載のワーク搬送装置の運転方法。
【請求項17】
前記（Ｂ）の後、前記第１保持部の前記第１主面に載置されている前記ワークを第２載置面に載置させるように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｃ）と、をさらに備える、請求項１６に記載のワーク搬送装置の運転方法。
【請求項18】
前記（Ｃ）は、前記第２保持部が前記第１保持部の前記第１主面に載置されている前記ワークと対向し、かつ、前記第２保持部の先端部が前記第１主面の基端部上方に位置するように、前記第２アームが動作する（Ｃ１）と、
前記（Ｃ１）の後、前記第１保持部と前記第２保持部が、前記突条部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｃ２）と、を有する、請求項１７に記載のワーク搬送装置の運転方法。
前記（Ｃ１）の後、前記第１保持部と前記第２保持部が、前記突条部の延伸方向に対して、離間するように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｃ２）と、を有する、請求項１７に記載のワーク搬送装置の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワークを第１載置面から第２載置面に搬送するワーク搬送装置およびその運転方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ワーク搬送装置として、たとえば、特許文献１に示す食肉スライサーにおける肉片のトレー盛付装置が知られている。この肉片のトレー盛付装置では、ハンドナイフで切り出された肉片を、ベルトコンベヤで受け取って搬送し、ベルトコンベヤからトレーに落下させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４−６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の肉片のトレー盛付装置では、ベルトコンベヤの終端部からトレーへ肉を落下させている。このため、たとえば、変形し易いワークを変形させずにトレーへ搬送することは困難である。
【0005】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ワークを第１載置面から第２載置面に適切に搬送することができるワーク搬送装置およびその運転方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るワーク搬送装置は、ワークを第１載置面から第２載置面に搬送するワーク搬送装置であって、第１枝部が側方に延びる第１フォークを先端に有し、かつ、前記第１フォークを移動する第１アームと、第２枝部が下方に延びる第２フォークを先端に有し、かつ、第２フォークを移動する第２アームと、を備え、前記第１枝部が前記ワークと前記第１載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置され、前記第１枝部が前記ワークと前記第２載置面との間を移動するとき、前記第２枝部は前記第１枝部の移動方向における前記ワークより先行側に配置される。
【0007】
これによれば、第２枝部によりワークを押さえながら、ワークを第１載置面から第１枝部へ移すと共に、ワークを第１枝部から第２載置面へ移すことができる。よって、ワークを第1載置面から第２載置面に適切に搬送することができる。
【0008】
このワーク搬送装置では、前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐していてもよい。
【0009】
このワーク搬送装置では、前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐して、前記第１フォークが前記ワークと前記第１載置面との間に配置されているとき、前記第１枝部の先が、互いに隣接する前記第２枝部の間隔に挿入されてもよい。これにより、第１枝部が第２枝部に当たることなく、第２枝部によりワークを押さえながら、ワークを第１載置面から第１枝部へ移すことができる。
【0010】
ワーク搬送装置では、前記第１フォークにおいて複数の前記第１枝部が分岐し、前記第２フォークにおいて複数の前記第２枝部が分岐して、前記第１フォークが前記ワークと前記第２載置面との間に配置されているとき、前記第２枝部の先が、前記ワークと前記第１枝部の分岐点との間において互いに隣接する前記第１枝部の間隔に挿入されてもよい。これにより、第２枝部が第１枝部に当たることなく、第２枝部によりワークを押さえながら、ワークを第１枝部から第２載置面へ移すことができる。
【0011】
ワーク搬送装置では、前記第１アームは、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくともいずれか一方は、前記第２載置面を吸着する吸着部をさらに有していてもよい。これにより、第２載置面を吸着部により吸着して、たとえば、第２載置面を上面とするトレーを供給することができる。
【0012】
ワーク搬送装置は、前記第２載置面はトレーの上面であり、前記トレーを挟持する一対の挟持部をさらに備え、前記第１アームは一対の前記挟持部の一方を有し、前記第２アームは一対の前記挟持部の他方を有していてもよい。これにより、第２載置面にワークが配置されたトレーを一対の挟持部で挟持して、トレーにおけるワークの配置を乱さずに安定して運ぶことができる。
【0013】
ワーク搬送装置は、前記第１アームおよび前記第２アームを備えたロボットにより構成されていてもよい。これによれば、先端を取替可能な汎用ロボットを使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワークの搬送作業が可能となる。
【0014】
また、ワーク搬送装置は、板状に形成され、第１主面に複数の突条部が並んで延びるように配設されている、第１保持部を有する第１アームと、板状に形成されている第２保持部を有する第２アームと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームを動作させ、その後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部の主面が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームを動作させる。
【0015】
これにより、第２保持部の主面がワークの移動を抑えた状態で、ワークと第１載置面との間を第１保持部が移動することができる。このため、第１載置面に載置されているワークを容易に第１保持部の第１主面（第２載置面）上に載置させることができる。
【0016】
また、本発明のある形態に係るワーク搬送装置の運転方法は、板状に形成され、第１主面に複数の突条部が並んで延びるように配設されている、第１保持部を有する第１アームと、板状に形成されている第２保持部を有する第２アームと、を備える、ワーク搬送装置の運転方法であって、前記第１保持部と前記第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで、対向するように、前記第１アームおよび前記第２アームが動作する（Ａ）と、（Ａ）の後、前記第１保持部が前記ワークと前記第１載置面との間に挿入するように、かつ、前記第２保持部の主面が前記ワークと当接するように、前記第１アームまたは前記第２アームが動作する（Ｂ）と、を備える。
【0017】
これにより、第２保持部の主面がワークの移動を抑えた状態で、ワークと第１載置面との間を第１保持部が移動することができる。このため、第１載置面に載置されているワークを容易に第１保持部の第１主面（第２載置面）上に載置させることができる。
【発明の効果】
【0018】
本発明は、以上に説明した構成を有し、ワークを第1載置面から第２載置面に適切に搬送することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
【0021】
（実施形態１）本実施形態１に係るワーク搬送装置１０は、ワークを第１載置面から第２載置面に搬送することが可能な装置である。図１に示すロボット１１により本発明に係るワーク搬送装置１０を構成した場合について説明する。ただし、ワーク搬送装置１０はロボット１１により構成される場合に限定されない。なお、このロボット１１について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、水平多関節型・垂直多関節型などの他のロボットを採用することができる。
【0022】
ロボット１１は、図１に示すように、台車１２と、台車１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、台車１２内に収納された制御装置１４とを備えている。各アーム１３は、水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５とリスト部１７とハンド部１８、１９とを備えている。なお、左のアーム１３および右のアーム１３は、ハンド部１８、１９を除いて実質的に同じ構造であってもよい。また、左のアーム１３および右のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【0023】
アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、台車１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【0024】
リスト部１７は、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。右ハンド部１８および左ハンド部１９のそれぞれは、リスト部１７の下端と回転関節Ｊ４により連結され、リスト部１７の下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【0025】
右ハンド部１８は、リスト部１７に接続される右装着部２０、右装着部２０により脱着可能に装着される右基台２１、および、右基台２１に接続される第２フォーク２２により構成されている。この右装着部２０、右基台２１および第２フォーク２２は右のアーム（第２アーム）１３の先端に設けられている。なお、右ハンド部１８の詳細については後述する。
【0026】
左ハンド部１９は、リスト部１７に接続される左装着部３０、左装着部３０により脱着可能に装着される左基台３１、および、左基台３１に接続される第１フォーク３２により構成されている。この左装着部３０、左基台３１および第１フォーク３２は左のアーム（第１アーム）１３の先端に設けられている。なお、左ハンド部１９の詳細については後述する。
【0027】
上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【0028】
制御装置１４は、図２に示すように、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、たとえばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。
【0029】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【0030】
次に、右ハンド部１８および左ハンド部１９について、図３〜図５を参照して説明する。なお、ここでは、右ハンド部１８は第２フォーク２２により構成され、左ハンド部１９は第１フォーク３２により構成されているが、右ハンド部１８が第１フォーク３２により構成され、左ハンド部１９は第２フォーク２２により構成されていてもよい。
【0031】
右装着部２０は、右のリスト部１７に対して右基台２１および第２フォーク２２を脱着可能に装着する。左装着部３０は、左のリスト部１７に対して左基台３１および第１フォーク３２を脱着可能に装着する。各装着部２０、３０は、たとえば、一対の棒状部材を有しており、その間隔は調整可能である。これにより、一対の棒状部材により各基台２１、３１を挟持して、各基台２１、３１および各フォーク２２、３２をリスト部１７に装着することができる。
【0032】
第１フォーク３２は第１柄部３３および第１枝部３４を有しており、これらは平板状体で形成されている。第１柄部３３は、その基端が左基台３１に接続され、基端から側方へ直線状に延びて、下方に傾斜する。
【0033】
複数（この実施の形態では、２本）の第１枝部３４が、第１柄部３３から分岐している。第１枝部３４は、その基端が第１柄部３３に接続され、側方へ直線状に延びる。第１枝部３４は、互いに平行に並び、互いに間隔が空けられている。第１枝部３４の並び方向における第１枝部３４の間隔は、第２枝部２４の並び方向における第２枝部２４の幅より広く設けられている。なお、側方は、上下方向以外の方向であって、たとえば、前後方向および左右方向などの水平方向であるが、完全な水平方向だけでなく、斜め方向など水平方向を含む方向も含められる。
【0034】
第２フォーク２２は第２柄部２３および第２枝部２４を有しており、これらは平板状体で形成されている。第２柄部２３は、その基端が右基台２１に接続され、基端から側方へ直線状に延びる。
【0035】
複数（この実施の形態では、３本）の第２枝部２４が、第２柄部２３から分岐している。第２枝部２４は、その基端が第２柄部２３に接続され、第１枝部３４が延びる方向と異なる方法へ直線状に延びる。この異なる方向としては、この実施の形態では、第１枝部３４が延びる方向と直交する方向（下方）である。第２枝部２４は、互いに平行に並び、互いの間に間隔が空けられている。第２枝部２４の並び方向における第２枝部２４の間隔は、第１枝部３４の並び方向における第１枝部３４の幅より広く設けられている。
【0036】
次に、図３〜図５を参照して、上記構成のロボット１１によるワーク４０を第１載置面４３ａから第２載置面４１ａに搬送する方法について説明する。この方法は制御装置１４により制御されている。なお、ここでは、ワーク４０として薄切り肉を用いているが、ワーク４０はこれに限定されない。また、複数の薄切り肉を第１載置面４３ａから第２載置面４１ａに搬送する場合について説明するが、ワーク４０の枚数および形状とはこれに限定されない。
【0037】
図３に示すように、ロボット１１の前には、第１作業台４２および第１ベルトコンベア４３が配置されている。第１ベルトコンベア４３は、たとえば、スライサ４４により切断された複数のワーク４０をその上面（搬送面）に間隔を空けながら載せ、ロボット１１の前に搬送するように、間欠運転する。第１ベルトコンベア４３の上面は第１載置面４３ａである。なお、ワーク４０の第１載置面４３ａは第１ベルトコンベア４３の上面に限定されない。
【0038】
また、第１作業台４２はワーク４０をトレー４１の上面に配置するための台であり、このトレー４１の上面が第２載置面４１ａである。なお、ワーク４０の第２載置面４１ａはトレー４１の上面に限定されない。
【0039】
さらに、カメラ４５が、第１ベルトコンベア４３の上に配置されている。カメラ４５は、第１ベルトコンベア４３に搬送されているワーク４０を撮影し、撮影した画像を制御装置１４に出力する。制御装置１４は、画像を解析して、ワーク４０の位置および形状などを判定する。
【0040】
まず、ワーク４０が第１ベルトコンベア４３の搬送面（第１載置面）４３ａに載置されてスライサ４４からロボット１１の近傍に運ばれてくると、カメラ４５は第１ベルトコンベア４３上のワーク４０を撮影する。制御装置１４は、カメラ４５からワーク４０の画像を取得して、ワーク４０の位置および形状を判定する。
【0041】
そして、この判定結果に基づいてワーク４０を第１載置面４３ａから第１枝部３４に載せる。この際、第１枝部３４がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を移動するとき、第２枝部２４を第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０より先行側に配置する。
【0042】
具体的には、図４に示すように、第２枝部２４の並び方向が第１ベルトコンベア４３の搬送方向に対し直交する方向になるように第２フォーク２２を向ける。そして、第１ベルトコンベア４３上において第２フォーク２２を下方に第２アーム１３により動かす。この際、判定されたワーク４０の位置および形状に基づき、第１ベルトコンベア４３上においてその搬送方向におけるワーク４０より下流側に第２枝部２４を配置する。これにより、第１ベルトコンベア４３の搬送方向において下流側に第２枝部２４が配置され、上流側にワーク４０が配置される。ここで、第２枝部２４とワーク４０との間に隙間が設けられていてもよい。これにより、第２枝部２４の先がワーク４０を踏むことがより確実に防止される。
【0043】
そして、第１ベルトコンベア４３上において、第１枝部３４が延びる方向を搬送方向に一致するように第１フォーク３２を向け、ワーク４０の上流側から搬送方向へ第１フォーク３２を第１アーム１３により移動させる。これにより、第２枝部２４に向かって第１枝部３４が延びる方向に第１フォーク３２が移動し、第１枝部３４が第１ベルトコンベア４３とワーク４０との間を通る。この際、第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０より先行側に第２枝部２４が配置されている。このため、第１枝部３４の移動によりワーク４０が先行側に移動しようとしても、ワーク４０は第２枝部２４により押さえられ、ワーク４０は広げられた状態で適切に第１枝部３４上に載る。
【0044】
ここで、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、第１枝部３４の先端３４ｂを第２枝部２４の間隔に挿入する。これにより、第１枝部３４が第２枝部２４に衝突することなく、矢印に示す移動方向におけるワーク４０の先行端と後続端との間に亘ってワーク４０を第１枝部３４上に載せることができる。特に、第２枝部２４とワーク４０との間に隙間が設けられている場合であっても、第１枝部３４と第２枝部２４とが交差するため、ワーク４０を第１枝部３４上に確実に載せることができる。
【0045】
このように、図５に示すように、ワーク４０を第１枝部３４の載せると、続いて、ワーク４０を第１枝部３４からから第２載置面４１ａに移す。この際、第１枝部３４がワーク４０と第２載置面４１ａとの間を移動するとき、第２枝部２４を第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０より先行側に配置する。
【0046】
具体的には、第２フォーク２２を上昇させてから、第１フォーク３２を上昇させて第２載置面４１ａへ移動させる。この第１フォーク３２においてワーク４０と第１枝部３４の分岐点３４ａとの間には隙間が設けられている。このため、図６Ｃおよび図６Ｄに示すように、第１フォーク３２がワーク４０と第２載置面４１ａとの間に配置されているとき、ワーク４０と第１枝部３４の分岐点３４ａとの隙間において第１枝部３４の間隔に第２枝部２４の先を挿入する。
【0047】
そして、第２載置面４１ａ上において、第２枝部２４に向かって第１枝部３４が延びる方向に第１フォーク３２を第１アーム１３により移動させる。これにより、第１フォーク３２が移動し、第１枝部３４が第２載置面４１ａとワーク４０との間を通る。この際、第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０より先行側に第２枝部２４が配置されている。このため、第１枝部３４の移動によりワーク４０が先行側に移動しようとしても、ワーク４０は第２枝部２４により押さえられる。よって、ワーク４０は広げられた状態で適切に第２載置面４１ａに移されて、ワーク４０は第２載置面４１ａに搬送される。
【0048】
この実施の形態によれば、第１枝部３４がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を移動するとき、第２枝部２４は第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０の先行側に配置される。また、第１枝部３４がワーク４０と第２載置面４１ａとの間を移動するとき、第２枝部２４は第１枝部３４の移動方向におけるワーク４０の先行側に配置されている。これにより、第２枝部２４によりワーク４０を押さえながら、ワーク４０を第１載置面４３ａから第１枝部３４に載せ、さらに、ワーク４０を第１枝部３４から第２載置面４１ａに移すことができる。このため、たとえば、柔らかく付着性がある肉などの変形し易いワーク４０であっても、変形することなくワーク４０を第２載置面４１ａに適切に搬送することができる。
【0049】
また、水平方向にアーム１３が動作するロボット１１によりワーク搬送装置１０が構成されている。これにより、第１フォーク３２および第２フォーク２２を水平方向に移動させて、第２載置面４１ａにおけるワーク４０の配置する位置を変えることができる。このため、第２載置面４１ａにおけるワーク４０の配置の自由度が高まり、たとえば、盛り付けによる付加価値を高めることができる。
【0050】
さらに、第１フォーク３２がワーク４０と第１載置面４３ａとの間に配置されているとき、第１枝部３４の先端３４ｂが、互いに隣接する第２枝部２４の間隔に挿入される。これにより、第１枝部３４が第２枝部２４に当たることなく、第２枝部２４で押さえながらワーク４０を第１枝部３４上に載せることができる。また、第１載置面４３ａにおいてワーク４０より先行側で、ワーク４０と間を空けて第２枝部２４を配置することができるため、ワーク４０を第２枝部２４で踏み付けることが防がれる。
【0051】
また、第１フォーク３２がワーク４０と第２載置面４１ａとの間に配置されているとき、第２枝部２４の先がワーク４０と第１枝部３４の分岐点３４ａとの間において互いに隣接する第１枝部３４の間隔に挿入される。これにより、第２枝部２４が第１フォーク３２に当たることなく、第２枝部２４で押さえながらワーク４０を第１枝部３４から第２載置面４１ａに移すことができる。
【0052】
さらに、ワーク搬送装置１０は、第１アーム１３および第２アーム１３を備えたロボット１１により構成されている。このワーク搬送装置１０では、第１フォーク３２が左装着部３０を介して左のアーム１３のリスト部１７に脱着可能に装着され、第２フォーク２２が右装着部２０を介して右のアーム１３のリスト部１７に脱着可能に装着されている。このような、第１フォーク３２および第２フォーク２２などの先端を取替可能な汎用のロボット１１を使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワーク４０の搬送作業が可能となる。
【0053】
（実施形態２）本実施形態２に係るワーク搬送装置１０は、図１に示すように、第２載置面４１ａ（図３）を吸着する吸着部２５をさらに備えている。これにより、右ハンド部１８は、右装着部２０、右基台２１および第２フォーク２２に加えて、吸着部２５により構成される。
【0054】
吸着部２５は右のアーム（第２アーム）１３の先端に設けられている。吸着部２５は配管２６を介して真空発生装置２７に接続されている。真空発生装置２７は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）など、吸着部２５に負圧を発生させる装置であり、台車１２やアーム１３に設けられている。配管２６には、たとえば、開閉弁（図示せず）が設けられている。開閉弁により配管２６を開放および閉塞することによって、吸着部２５による吸着およびその解除が行われる。この真空発生装置２７の動作および開閉弁の開閉は制御装置１４により制御される。これにより、真空発生装置２７は、吸着部２５を介して吸引し、第２載置面４１ａ（図３）などを吸着することができる。
【0055】
吸着部２５の先端は、ゴムなどの弾性材料で形成された吸着パッドであり、下方に開口するキャップ形状を有している。吸着部２５は右基台２１を介してリスト部１７に取り付けられている。これにより、吸着部２５はリスト部１７の回転軸線Ｌ３を中心に回動する。
【0056】
なお、吸着部２５の位置は、右基台２１に代えて左基台３１に設けられていてもよく、右基台２１と共に左基台３１に設けられていてもよい。これにより、吸着部２５は、第１アーム１３および第２アーム１３の少なくともいずれか一方に設けられる。
【0057】
図３に示すように、ロボット１１の右側には第２作業台４６が配置されており、第２作業台４６には未使用のトレー４１およびバラン４７が載置されている。ワーク４０をトレー４１の第２載置面４１ａに搬送する前に、吸着部２５により第２載置面４１ａを吸着して、トレー４１を第２作業台４６から第１作業台４２へ移動させる。それから、吸着部２５による第２載置面４１ａの吸着を解除して、トレー４１を第１作業台４２に載置する。
【0058】
その後、吸着部２５によりバラン４７を吸着して、バラン４７を第２作業台４６から第１作業台４２の第２載置面４１ａ上へ移動する。そして、吸着を解除して、第２載置面４１ａにバラン４７を載置する。それから、第１フォーク３２および第２フォーク２２を用いて、ワーク４０を第１載置面４３ａから第２載置面４１ａへ搬送する。
【0059】
この構成によれば、右ハンド部１８に吸着部２５が設けられている。これにより、ワーク搬送装置１０とは別途、第２載置面４１ａを供給する専用の装置などを備える必要がないため、コンパクト化が図られる。また、吸着部２５によりバラン４７を吸着して第２載置面４１ａに載置することにより、たとえば、第２載置面４１ａにおける盛り付けの多様化が図られる。
【0060】
（実施形態３）本実施形態３に係るワーク搬送装置１０は、図１に示すように、トレー４１を挟持する一対の挟持部２８、３５をさらに備えている。左のアーム１３は一対の挟持部の一方（第１挟持部）３５を有し、右のアーム１３は一対の挟持部の他方（第２挟持部）２８を有している。これにより、左ハンド部１９は、左装着部３０、左基台３１および第１フォーク３２に加えて、第１挟持部３５により構成されている。また、右ハンド部１８は、右装着部２０、右基台２１および第２フォーク２２に加えて、第２挟持部２８により構成されている。
【0061】
図７に示すように、第１挟持部３５は、第１側面部３５ａおよび第１底面部３５ｂを有するＬ字形状であり、これらは平板形状である。第２挟持部２８は、第２側面部２８ａおよび第２底面部２８ｂを有するＬ字形状であり、これらは平板形状である。各側面部３５ａ、２８ａは、その基端が各基台２１、３１に接続され、各基端から下方へ延びる。各底面部３５ｂ、２８ｂは、その基端が各側面部３５ａ、２８ａに接続され、各基端から側方に延びる。
【0062】
第１作業台４２においてワーク４０がトレー４１の上面（第２載置面４１ａ）に配置されると、一対の挟持部２８、３５によりトレー４１を把持する。たとえば、第１側面部３５ａおよび第２側面部２８ａが互いに平行になり、第１底面部３５ｂおよび第２底面部２８ｂが互いに同じ高さになるように、第１挟持部３５および第２挟持部２８をトレー４１の両側にそれぞれ配置する。
【0063】
そして、各底面部３５ｂ、２８ｂを第１作業台４２と第２載置面４１ａとの間に差し込み、トレー４１を各底面部３５ｂ、２８ｂの上に載置する。それから、第１側面部３５ａと第２側面部２８ａとの間隔を縮めて、第１側面部３５ａおよび第２側面部２８ａによりトレー４１を挟んで把持する。このように一対の挟持部３５、２８により把持したトレー４１を第１作業台４２から、搬送するための第２ベルトコンベア４８へ移動する。ここで、第１側面部３５ａと第２側面部２８ａとの間隔を広げて、トレー４１を第２ベルトコンベア４８に載せて搬出する。
【0064】
この構成によれば、第２載置面４１ａはトレー４１の上面であり、トレー４１を挟持する一対の挟持部２８、３５をさらに備えている。このように、第２載置面４１ａにワーク４０を配置したトレー４１を一対の挟持部２８、３５により挟持する。このため、第２載置面４１ａにおけるワーク４０の配置を乱すことなく、トレー４１を搬送することができる。
【0065】
なお、実施形態２に係るワーク搬送装置１０においても、左ハンド部１９に第１挟持部３５を備え、右ハンド部１８に第２挟持部２８を備えていてもよい。この場合、左ハンド部１９は、左装着部３０、左基台３１、第１フォーク３２および第１挟持部３５により構成される。また、右ハンド部１８は、右装着部２０、右基台２１、第２フォーク２２、吸着部２５および第２挟持部２８により構成される。
【0066】
また、上記実施形態では、右ハンド部１８が右装着部２０を介してリスト部１７に連結されたが、右ハンド部１８がリスト部１７に直接に連結されていてもよい。また、左ハンド部１９が左装着部３０を介してリスト部１７に連結されていたが、左ハンド部１９がリスト部１７に直接に連結されていてもよい。
【0067】
さらに、上記実施形態では、第１挟持部３５はＬ字形状に形成されているが、第１挟持部３５は各基端から下方へ延びれば、第１挟持部３５の形状はこれに限定されない。この場合、第１挟持部３５は平板形状を有しており、その基端が回転機構に接続されていてもよい。この回転機構によって、第１挟持部３５が水平方向を向いたり下方を向いたりする構造であってもよい。
【0068】
（実施形態４）本実施形態４に係るワーク搬送装置は、実施形態１〜３のいずれか１つの実施形態に係るワーク搬送装置において、第１枝部の上面には、当該第１枝部の延伸方向に沿って延びる突条部が形成されている。
【0069】
また、本実施形態４に係るワーク搬送装置では、突条部の先端部分が、先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるように形成されていてもよい。
【0070】
また、本実施形態４に係るワーク搬送装置では、第１フォークと第２フォークを第１載置面に載置されているワークを挟んで、互いに対向するように、第１アームおよび第２アームを動作させ、その後、第１フォークの第１枝部がワークと第１載置面との間に挿入されるように、第１アームを動作させ、かつ、第１フォークと第２フォークとが近接するように、第１アームまたは第２アームを動作させる、制御装置をさらに備えていてもよい。
【0071】
さらに、本実施形態４に係るワーク搬送装置では、制御装置は、第１フォークの第１枝部の上面に載置されているワークを第２載置面に載置させるときに、第２フォークの第２枝部の先端部が第１枝部の基端部上方に位置するように、第２アームを動作させ、その後、第１フォークと第２フォークが、第１枝部の延伸方向に対して、離間するように、第１アームまたは第２アームを動作させるように構成されていてもよい。
【0074】
図８および図９に示すように、本実施形態４に係るワーク搬送装置は、実施形態１に係るワーク搬送装置と基本的構成は同じであるが、第１フォーク３２における第１枝部３４の上面に突条部３６が配設されている点が異なる。突条部３６は、第１枝部３４の延伸方向に沿って、延びるように形成されていて、その基端部は、第１枝部３４の分岐点３４ａ近傍に位置していて、その先端部は、第１枝部３４の先端３４ｂ近傍に位置している。なお、突条部３６は、第１フォーク３２の第１柄部３３部分まで延びるように形成されていてもよい。
【0075】
また、突条部３６は、先端部分が、先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるようにテーパー状に形成されている。これにより、第１フォーク３２の先端部を容易にワーク４０と第１載置面４３ａの間に挿入させることができる。
【0076】
なお、本実施形態においては、１つの第１枝部３４の上面に１本の突条部３６が配設されている形態を採用したが、これに限定されず、１つの第１枝部３４の上面に複数本の突条部３６が並設されている形態を採用してもよい。
【0078】
図１０は、本実施形態４に係るワーク搬送装置の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、第１ベルトコンベア４３の上面（第１載置面４３ａ）に載置されているワーク４０を搬送して、トレー４１の上面（第２載置面４１ａ）に載置する動作について、説明する（図３〜図５参照）。また、以下の動作は、制御装置１４の演算部１４ａが、記憶部１４ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【0079】
図１０に示すように、制御装置１４は、カメラ４５が撮影した映像情報を取得し、取得した映像情報から、第１ベルトコンベア４３の第１載置面４３ａに載置されているワーク４０の位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【0080】
次に、制御装置１４は、ステップＳ１０１で取得したワーク４０の位置情報を基に、第１フォーク３２および第２フォーク２２がワーク４０を挟んで対向するように、第１アーム１３および第２アーム１３を動作させる（ステップＳ１０２）。具体的には、制御装置１４は、ワーク４０に対して、第１ベルトコンベア４３の搬送方向の上流側に第１フォーク３２が位置するように、第１アーム１３を動作させる。また、制御装置１４は、ワーク４０に対して、第１ベルトコンベア４３の搬送方向の下流側に第２フォーク２２が位置するように、第２アーム１３を動作させる。
【0081】
このとき、制御装置１４は、第１フォーク３２における第１枝部３４の延伸方向と、第２フォーク２２における第２枝部２４の主面の法線方向と、が一致するように、第１アーム１３および第２アーム１３を動作させてもよい。
【0082】
なお、本実施形態４においては、第１フォーク３２と第２フォーク２２を第１ベルトコンベア４３の搬送方向に沿うように配置する形態を採用したが、これに限定されない。第１フォーク３２と第２フォーク２２がワーク４０を挟んで対向するように配置されればよく、たとえば、第１フォーク３２と第２フォーク２２を第１ベルトコンベア４３の搬送方向に垂直な方向（ロボット１１の前後方向）に沿うように配置する形態を採用してもよい。
【0083】
次に、制御装置１４は、第１枝部３４の先端３４ｂが、ワーク４０と第１載置面４３ａとの間に挿入されるように、第１アーム１３を動作させる（ステップＳ１０３）。ついで、制御装置１４は、第１フォーク３２および第２フォーク２２が近接するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させる（ステップＳ１０４；図４参照）。このとき、制御装置１４は、図６Ａおよび図６Ｂに示されるように、第１枝部３４の先端が、複数の第２枝部２４の間に形成されている隙間に位置するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させてもよい。
【0084】
これにより、第１枝部３４がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を第１ベルトコンベア４３の搬送方向に移動して、第１枝部３４の上面にワーク４０が載置される。ここで、本実施形態４においては、第１枝部３４の上面には、突条部３６が形成されている。このため、第１枝部３４がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を移動するときに、第１枝部３４とワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズにワーク４０を第１枝部３４に載置することができる。
【0085】
また、第１枝部３４の移動に伴って、ワーク４０は第１ベルトコンベア４３の搬送方向に移動しようとするが、ワーク４０が第２フォーク２２と当接することによって、ワーク４０の移動は妨げられる。このため、第１枝部３４は、ワーク４０を広げられた状態で載置することができる。
【0086】
次に、制御装置１４は、ワーク４０がトレー４１の第２載置面４１ａの上方に位置するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させる（ステップＳ１０５）。ついで、制御装置１４は、第２フォーク２２における第２枝部２４の先端部が、第１枝部３４の基端部（分岐点３４ａ）上方に位置するように、第２アーム１３を動作させる（ステップＳ１０６）。
【0087】
このとき、制御装置１４は、第１フォーク３２における第１枝部３４の延伸方向と、第２フォーク２２における第２枝部２４の主面の法線方向と、が一致するように、第２アーム１３を動作させてもよい。換言すると、制御装置１４は、水平方向から見て、第２枝部２４の主面がワーク４０と対向するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させてもよい。
【0088】
また、制御装置１４は、図６Ｃおよび図６Ｄに示されるように、第１枝部３４が、複数の第２枝部２４の間に形成されている隙間に位置するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させてもよい。
【0089】
次に、制御装置１４は、制御装置１４は、第１フォーク３２および第２フォーク２２が、第１枝部３４の延伸方向に対して、離間するように、第１アーム１３または第２アーム１３を動作させ（ステップＳ１０７；図５参照）、本プログラムを終了する。
【0090】
これにより、第１フォーク３２が第２フォーク２２に対して離間するときに、第１フォーク３２の第１枝部３４に載置されているワーク４０は、第１フォーク３２の移動に伴って移動しようとするが、ワーク４０が第２フォーク２２と当接することによって、ワーク４０の移動は妨げられる。このため、ワーク４０は、第１枝部３４の支持がなくなり、下方に落下し、トレー４１の第２載置面４１ａに載置される。
【0091】
ここで、上述したように、本実施形態４においては、第１枝部３４の上面には、突条部３６が形成されている。このため、第１枝部３４が移動するときに、第１枝部３４とワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズに第１枝部３４が移動することができ、ワーク４０を広げた状態で第２載置面４１ａに載置することがより容易となる。
【0092】
なお、制御装置１４は、第１アーム１３および第２アーム１３が予め設定されている所定の位置（初期位置）に位置するように動作させて、本プログラムを終了してもよい。また、制御装置１４は、本プログラムを繰り返して、第１ベルトコンベア４３の第１載置面４３ａに載置されているワーク４０を全て、トレー４１の第２載置面４１ａに搬送すると、搬送が終了したことを示す情報（たとえば、映像、音、光等）を出力してもよい。
【0093】
このように構成された、本実施形態４に係るワーク搬送装置１０であっても、実施形態１に係るワーク搬送装置１０と同様の作用効果を奏する。
【0094】
また、本実施形態４に係るワーク搬送装置１０では、第１枝部３４の上面に突条部３６が配設されているため、ワーク４０を第１枝部３４に載置させるとき、第１枝部３４とワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズにワーク４０を第１枝部３４に載置することができる。また、第１枝部３４に載置されているワーク４０を第２載置面４１ａに載置させるときには、ワーク４０を広げた状態で載置することがより容易となる。
【0095】
なお、本実施形態４に係るワーク搬送装置１０は、実施形態２に係るワーク搬送装置１０のように、吸着部２５を備える形態を採用してもよく、実施形態３に係るワーク搬送装置１０のように、トレー４１を挟持する一対の挟持部２８、３５を備える形態を採用してもよいことは、言うまでもない。
【0096】
（実施形態５）本実施形態５に係るワーク搬送装置は、板状に形成され、第１主面に複数の突条部が並んで延びるように配設されている、第１保持部を有する第１アームと、制御装置と、を備え、制御装置は、第１保持部がワークと第１載置面との間に挿入するように、第１アームを動作させるように構成されている。
【0097】
また、本実施形態５に係るワーク搬送装置は、第２保持部を有する第２アームをさらに備え、制御装置は、第１保持部と第２保持部が、第１載置面に載置されているワークを挟んで対向するように、第１アームおよび第２アームを動作させ、その後、第１保持部がワークと第１載置面との間に挿入するように、かつ、第２保持部がワークと当接するように、第１アームまたは第２アームを動作させるように構成されていてもよい。
【0098】
また、本実施形態５に係るワーク搬送装置では、突条部の先端部分が、先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるように形成されていてもよい。
【0099】
さらに、本実施形態５に係るワーク搬送装置では、制御装置が、第２保持部が第１保持部の第１主面に載置されているワークと対向し、かつ、第２保持部の先端部が第１主面の基端部上方に位置するように、第２アームを動作させ、その後、第１保持部と第２保持部が、突条部の延伸方向に対して、離間するように、第１アームまたは第２アームを動作させてもよい。
【0101】
［ワーク搬送装置の構成］図１１は、本実施形態５に係るワーク搬送装置の概略構成を示す模式図である。図１２は、図１１に示すワーク搬送装置におけるロボットの概略構成を示す模式図である。なお、図１１においては、ロボットにおける上下方向、左右方向、および前後方向を図における上下方向、左右方向、および前後方向として表し、図１２においては、ロボットにおける上下方向および左右方向を図における上下方向および左右方向として表している。
【0102】
図１１および図１２に示すように、本実施形態５に係るワーク搬送装置１０は、実施形態１に係るワーク搬送装置１０と同様に、ロボット１１により構成されていて、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂにより、第１ベルトコンベア４３の第１載置面（上面）４３ａに載置されているワーク４０を保持して、搬送するように構成されている。また、ロボット１１は、オペレータが、適宜な手段により、制御装置１４へ所要事項を教示することにより、制御装置１４が、ロボット１１の自動運転を実行するように構成されている。
【0103】
まず、図１１を参照しながら、本実施の形態１に係るワーク搬送装置１０（ロボット１１）が作業する作業空間内に配置されている各機器等の構成について、説明する。なお、図１１においては、２台のロボット１１のそれぞれが、第１ベルトコンベア４３の第１載置面（上面）４３ａに載置されているワーク４０を保持して、搬送する状態を示している。
【0104】
図１１に示すように、本実施の形態１に係るワーク搬送装置１０が作業する作業空間内には、第１作業台４２、第１ベルトコンベア４３、およびカメラ４５が配置されている。第１作業台４２は、トレー４１を配置するための台である。
【0105】
第１ベルトコンベア４３は、間欠運転するように行為されている。具体的には、たとえば、第１ベルトコンベア４３は、スライサ４４により切断された複数のワーク４０をその上面（搬送面）に間隔をあけながら載せ、ロボット１１の前に搬送するように構成されている。カメラ４５は、第１ベルトコンベア４３に搬送されているワーク４０を撮影し、撮影した映像を制御装置１４に出力するように構成されている。
【0107】
図１２に示すように、ロボット１１は、台車１２を備えている。台車１２の下面には、車輪１２ａが設けられていて、ロボット１１は、車輪１２ａにより、移動可能に構成されている。
【0108】
また、台車１２の上面には、基軸１６が固定されている。基軸１６には、当該基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１周りに回動可能に第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂが設けられている。具体的には、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。さらに、台車１２内には、制御装置１４が収納されている。なお、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。
【0109】
第１アーム１３Ａは、アーム部１５、リスト部１７、第１ハンド部１９Ａ、および第１装着部２０Ａを有している。アーム部１５は、本実施の形態１においては、略直方体状の第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂで構成されている。第１リンク１５ａは、基端部に回転関節Ｊ１が設けられていて、先端部に回転関節Ｊ２が設けられている。また、第２リンク１５ｂは、先端部に直動関節Ｊ３が設けられている。
【0110】
そして、第１リンク１５ａは、回転関節Ｊ１を介して、その基端部が基軸１６と連結されていて、回転関節Ｊ１により、回転軸線Ｌ１周りに回動することができる。また、第２リンク１５ｂは、回転関節Ｊ２を介して、その基端部が第１リンク１５ａの先端部と連結されていて、回転関節Ｊ２により、回転軸線Ｌ２周りに回動することができる。
【0111】
第２リンク１５ｂの先端部には、直動関節Ｊ３を介して、リスト部１７が第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能に連結されている。リスト部１７の下端部には、回転関節Ｊ４が設けられていて、回転関節Ｊ４の下端部には、第１装着部２０Ａが設けられている。
【0112】
第１装着部２０Ａは、第１ハンド部１９Ａを着脱可能に構成されている。具体的には、たとえば、第１装着部２０Ａは、その間隔が調整可能に構成されている、一対の棒部材を有していて、当該一対の棒部材により、第１ハンド部１９Ａを挟み込むことにより、第１ハンド部１９Ａをリスト部１７に装着することができる。これにより、第１ハンド部１９Ａは、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。なお、棒部材は、先端部分が折れ曲がっていてもよい。
【0113】
第１ハンド部１９Ａは、第１基台３１Ａ、第１保持部３２Ａ、および第１固定部３７Ａを有していて、第１保持部３２Ａは、第１固定部３７Ａを介して、第１基台３１Ａに接続（固定）されている。第１基台３１Ａは、第１装着部２０Ａと当接する部位であり、ここでは、板状に形成されている。
【0114】
第１固定部３７Ａは、第１基台３１Ａの側面に固定されていて、水平方向から見て、Ｌ字状に形成されている。また、第１固定部３７Ａの下面には、第１保持部３２Ａが固定されている。
【0117】
図１３および図１４に示すように、第１アーム１３Ａの第１保持部３２Ａは、へら状に形成されていて、略短冊状の柄部１と、略矩形状の本体部２と、を有している。本体部２の基端部には、柄部１の基端部が接続されている。本体部２の先端部は、先端に向かうにつれて、その厚みが小さくなるように形成されている。
【0118】
また、本体部２の一方の主面（上面２ａ）には、複数の突条部３６が互いに並んで、本体部２の先端部から基端部に向かって延びるように配設されている。突条部３６は、先端部３６ａが先端に向かうにつれて、その高さが小さくなるように形成されている。
【0119】
また、本体部２の上面における、隣接する突条部３６、３６の間には、突条部３６の延伸方向に延びるように、貫通孔３が設けられている。なお、貫通孔３は、設けられていなくてもよい。また、貫通孔３を格子状に形成して、本体部２の主面を網状に形成してもよい。
【0120】
また、図１１および図１２に示すように、第２アーム１３Ｂは、アーム部１５、リスト部１７、第２ハンド部１８Ｂ、および第２装着部２０Ｂを有している。第２装着部２０Ｂは、第２ハンド部１８Ｂを着脱可能に構成されている。なお、第２アーム１３Ｂは、第２ハンド部１８Ｂを除いて、他の構成は、第１アーム１３Ａと同様に構成されているため、アーム部１５、リスト部１７、および第２装着部２０Ｂの詳細な説明は省略する。
【0121】
第２ハンド部１８Ｂは、第２基台２１Ｂおよび第２保持部２２Ｂを有している。第２基台２１Ｂは、第２装着部２０Ｂと当接する部位であり、ここでは、板状に形成されている。第２保持部２２Ｂは、第２基台２１Ｂの下面に固定されていて、水平方向から見て、逆Ｌ字状に形成されている。なお、第２保持部２２Ｂは、板状に形成されていて、第２基台２１Ｂの側面に固定されていてもよい。すなわち、第２保持部２２Ｂは、主面の法線方向が水平方向に位置するように、形成されていればよい。
【0122】
なお、第２保持部２２Ｂは、本実施形態５においては、板状に形成されている形態を採用したが、これに限定されない。第２保持部２２Ｂは、例えば、棒状に形成されている形態を採用してもよく、柱状に形成されている形態を採用してもよい。また、第２保持部２２Ｂは、第１実施形態の第２フォークのように、フォーク状（くし状）に形成されている形態を採用してもよく、網状に形成されている形態を採用してもよい。
【0123】
［ワーク搬送装置の動作および作用効果］次に、本実施形態５に係るワーク搬送装置１０の動作および作用効果について、図１１〜図１７を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置１４の演算部１４ａが、記憶部１４ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【0124】
図１５は、本実施形態５に係るワーク搬送装置の動作の一例を示すフローチャートである。図１６および図１７は、本実施形態５に係るワーク搬送装置の動作の一例を示す模式図である。図１６は、第１載置面に載置されているワークを第１保持部および第２保持部で保持するときの動作を示し、図１７は、第１保持部に保持されているワークを第２載置面に載置するときの動作を示している。
【0125】
図１５に示すように、制御装置１４は、カメラ４５（図１１参照）が撮影した映像情報を取得し、取得した映像情報から、第１ベルトコンベア４３の第１載置面４３ａに載置されているワーク４０の位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【0126】
次に、制御装置１４は、ステップＳ２０１で取得したワーク４０の位置情報を基に、第１保持部３２Ａおよび第２保持部２２Ｂがワーク４０を挟んで対向するように、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂを動作させる（ステップＳ２０２）。具体的には、制御装置１４は、ワーク４０に対して、第１ベルトコンベア４３の搬送方向の上流側に第１保持部３２Ａが位置するように、第１アーム１３Ａを動作させる。また、制御装置１４は、ワーク４０に対して、第１ベルトコンベア４３の搬送方向の下流側に第２保持部２２Ｂが位置するように、第２アーム１３Ｂを動作させる。
【0127】
このとき、制御装置１４は、第１保持部３２Ａにおける突条部３６の延伸方向と、第２保持部２２Ｂの主面の法線方向と、が一致するように、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂを動作させてもよい。
【0128】
なお、本実施形態５においては、第１保持部３２Ａと第２保持部２２Ｂを第１ベルトコンベア４３の搬送方向に沿うように配置する形態を採用したが、これに限定されない。第１保持部３２Ａと第２保持部２２Ｂがワーク４０を挟んで対向するように配置されればよく、たとえば、第１保持部３２Ａと第２保持部２２Ｂを第１ベルトコンベア４３の搬送方向に垂直な方向（ロボット１１の前後方向）に沿うように配置する形態を採用してもよい。
【0129】
次に、制御装置１４は、第１保持部３２Ａにおける本体部２の先端部が、ワーク４０と第１載置面４３ａとの間に挿入されるように、第１アーム１３Ａを動作させる（ステップＳ２０３；図１６参照）。ついで、制御装置１４は、第１保持部３２Ａおよび第２保持部２２Ｂが近接するように、第１アーム１３Ａまたは第２アーム１３Ｂを動作させる（ステップＳ２０４；図１６参照）。
【0130】
これにより、第１保持部３２Ａの本体部２がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を第１ベルトコンベア４３の搬送方向に移動して、第１保持部３２Ａにおける本体部２の上面２ａにワーク４０が載置される。ここで、本実施形態５においては、本体部２の上面２ａには、突条部３６が形成されている。このため、本体部２がワーク４０と第１載置面４３ａとの間を移動するときに、本体部２の上面２ａとワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズにワーク４０を第１保持部３２Ａに載置することができる。
【0131】
また、第１保持部３２Ａの移動に伴って、ワーク４０は第１ベルトコンベア４３の搬送方向に移動しようとするが、ワーク４０が第２保持部２２Ｂと当接することによって、ワーク４０の移動は妨げられる。このため、第１保持部３２Ａは、ワーク４０を広げられた状態で載置することができる。
【0132】
次に、制御装置１４は、ワーク４０がトレー４１の第２載置面４１ａの上方に位置するように、第１アーム１３Ａまたは第２アーム１３Ｂを動作させる（ステップＳ２０５）。ついで、制御装置１４は、第２保持部２２Ｂにおける主面の先端部が、第１保持部３２Ａにおける本体部２の基端部上方に位置するように、第２アーム１３Ｂを動作させる（ステップＳ２０６）。
【0133】
このとき、制御装置１４は、第１保持部３２Ａにおける本体部２に形成されている突条部３６の延伸方向と、第２保持部２２Ｂの主面の法線方向と、が一致するように、第２アーム１３Ｂを動作させてもよい。換言すると、制御装置１４は、水平方向から見て、第２保持部２２Ｂの主面がワーク４０と対向するように、第１アーム１３Ａまたは第２アーム１３Ｂを動作させてもよい。
【0134】
次に、制御装置１４は、制御装置１４は、第１保持部３２Ａおよび第２保持部２２Ｂが、突条部３６の延伸方向に対して、離間するように、第１アーム１３Ａまたは第２アーム１３Ｂを動作させ（ステップＳ２０７；図１７参照）、本プログラムを終了する。
【0135】
これにより、第１保持部３２Ａが第２保持部２２Ｂに対して離間するときに、本体部２の上面２ａに載置されているワーク４０は、第１保持部３２Ａの移動に伴って移動しようとするが、ワーク４０が第２保持部２２Ｂの主面と当接することによって、ワーク４０の移動は妨げられ、第１保持部３２Ａのみが移動する。このため、ワーク４０は、上面２ａから滑り落ちて、トレー４１の第２載置面４１ａに載置される。
【0136】
ここで、上述したように、本実施形態５においては、本体部２の上面２ａには、突条部３６が形成されている。このため、第１保持部３２Ａが移動するときに、本体部２の上面２ａとワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズに第１保持部３２Ａが移動することができ、ワーク４０を広げた状態で第２載置面４１ａに載置することがより容易となる。
【0137】
なお、制御装置１４は、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂが予め設定されている所定の位置（初期位置）に位置するように動作させて、本プログラムを終了してもよい。また、制御装置１４は、本プログラムを繰り返して、第１ベルトコンベア４３の第１載置面４３ａに載置されているワーク４０を全て、トレー４１の第２載置面４１ａに搬送すると、搬送が終了したことを示す情報（たとえば、映像、音、光等）を出力してもよい。
【0138】
このように構成された、本実施形態５に係るワーク搬送装置１０では、たとえば、柔らかく付着性がある肉などの変形し易いワーク４０であっても、ワーク４０を変形させることなく第２載置面４１ａに適切に搬送することができる。
【0139】
また、本実施形態４に係るワーク搬送装置１０では、第１保持部３２Ａにおける本体部２の上面２ａに突条部３６が配設されているため、ワーク４０を本体部２の上面２ａに載置させるとき、本体部２とワーク４０との接触面積を小さくすることができ、摩擦抵抗を小さくすることができる。このため、上記実施形態１に係るワーク搬送装置１０に比して、よりスムーズにワーク４０を本体部２に載置することができる。また、本体部２に載置されているワーク４０を第２載置面４１ａに載置させるときには、ワーク４０を広げた状態で載置することがより容易となる。
【0140】
なお、本実施形態５に係るワーク搬送装置１０は、実施形態２に係るワーク搬送装置１０のように、吸着部２５を備える形態を採用してもよく、実施形態３に係るワーク搬送装置１０のように、トレー４１を挟持する一対の挟持部２８、３５を備える形態を採用してもよいことは、言うまでもない。
【0141】
また、本実施形態５に係るワーク搬送装置１０では、第１アーム１３Ａおよび第２アーム１３Ｂを備える形態を採用したが、これに限定されず、第１アーム１３Ａのみを備える形態を採用してもよい。この場合、制御装置１４は、第１保持部３２Ａにおける本体部２の先端部が、ワーク４０と第１載置面４３ａとの間に挿入されるように、第１アーム１３Ａを動作させることで、第１載置面４３ａに載置されているワーク４０を第１保持部３２Ａで保持させてもよい。また、制御装置１４は、第１保持部３２Ａにおける本体部２の上面に載置されているワーク４０をトレー４１の第２載置面４１ａに載置させるときには、第１保持部３２Ａにおける本体部２の先端部を下方に傾斜させるように第１アーム１３Ａを動作させてもよい。
【0142】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良または他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【0143】
本発明は、ワークを第1載置面から第２載置面に適切に搬送することができるワーク搬送装置等として有用である。
【符号の説明】
【0144】
１ 柄部２ 本体部
２ａ 上面
３ 貫通孔
１０ ワーク搬送装置
１１ ロボット
１２ 台車
１３ アーム
１３Ａ 第１アーム
１３Ｂ 第２アーム
１４ 制御装置
１４ａ 演算部
１４ｂ 記憶部
１４ｃ サーボ制御部
１５ アーム部
１５ａ 第１リンク
１５ｂ 第２リンク
１６ 基軸
１７ リスト部
１８ 右ハンド部
１８Ｂ 第２ハンド部
１９ 左ハンド部
１９Ａ 第１ハンド部
２０ 右装着部
２０Ａ 第１装着部
２０Ｂ 第２装着部
２１ 右基台
２１Ｂ 第２基台
２２ 第２フォーク
２２Ｂ 第２保持部
２３ 第２柄部
２４ 第２枝部
２５ 吸着部
２６ 配管
２７ 真空発生装置
２８ 第２挟持部
２８ａ 第２側面部
２８ｂ 第２底面部
３０ 左装着部
３１ 左基台
３１Ａ 第１基台
３２ 第１フォーク
３２Ａ 第１保持部
３３ 第１柄部
３４ 第１枝部
３４ａ 分岐点
３４ｂ 先端
３５ 第１挟持部
３５ａ 第１側面部
３５ｂ 第１底面部
３６ 突条部
３６ａ 先端部
３７Ａ 第１固定部
４０ ワーク
４１ トレー
４１ａ 第２載置面
４２ 第１作業台
４３ 第１ベルトコンベア
４３ａ 第１載置面
４４ スライサ
４５ カメラ
４６ 第２作業台
４７ バラン
４８ 第２ベルトコンベア
Ｊ１ 回転関節
Ｊ２ 回転関節
Ｊ３ 直動関節
Ｊ４ 回転関節
Ｌ１ 回転軸線
Ｌ２ 回転軸線
Ｌ３ 回転軸線