特許 6842603 配送システム、配送方法、及び無人配送機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6842603

(24)【登録日】2021年2月24日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】配送システム、配送方法、及び無人配送機

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B65G61/00 550

【請求項の数】9

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-549070(P2020-549070)

(86)(22)【出願日】2019年11月28日

(86)【国際出願番号】JP2019046654

【審査請求日】2020年9月14日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】特許業務法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】 松江川 宗

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０１−１４１１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０５８６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０４３８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０７７２１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｐ １／００−１／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面を含む無人配送機と、
前記無人配送機から配送先において荷物を受け取るユーザを推定するユーザ推定手段と、
前記少なくとも２つの面のうち、前記推定されたユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定する面推定手段と、
前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整する方向調整手段と、
を含む配送システム。

【請求項2】

請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記ユーザ推定手段は、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定する、
配送システム。

【請求項3】

請求項２に記載の配送システムにおいて、
前記ユーザ推定手段は、カメラにより撮影された画像から前記ユーザの顔が認識されるか否か、または、前記ユーザが所有する携帯デバイスのセンサからの出力に基づいて、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定する、
配送システム。

【請求項4】

請求項２または３に記載の配送システムにおいて、
前記ユーザ推定手段は、前記無人配送機が前記配送先に到着した後に、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定する、
配送システム。

【請求項5】

請求項１から４のいずれかに記載の配送システムにおいて、
前記方向調整手段は、前記無人配送機の周囲の構造物を特定し、前記特定された構造物に前記推定された面と異なる面が隣接するように前記無人配送機の方向を調整する、
配送システム。

【請求項6】

請求項１から４のいずれかに記載の配送システムにおいて、
前記方向調整手段は、前記推定されたユーザが到来する方向を取得し、前記到来する方向と前記推定された面とに基づいて前記無人配送機の方向を調整する、
配送システム。

【請求項7】

請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記方向調整手段は、前記無人配送機が前記配送先において待機位置に停止する前に、前記無人配送機の周囲の構造物を特定し、前記構造物に前記推定された面と異なる面が隣接するように前記無人配送機の方向を調整する、
配送システム。

【請求項8】

無人配送機から配送先において荷物を受け取るユーザを推定するステップと、
前記無人配送機の外周を構成する面であって、荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面のうち、前記推定されたユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定するステップと、
前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整するステップと、
を含む配送方法。

【請求項9】

荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面を有する無人配送機であって、
前記無人配送機から配送先において荷物を受け取るユーザを推定するユーザ推定手段と、
前記少なくとも２つの面のうち、前記推定されたユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定する面推定手段と、
前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整する方向調整手段と、
を含む無人配送機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送システム、配送方法、及び配送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

無人配送機（以下ではＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも記載する）により、配送拠点から住居などの配送先へ荷物の配送を行うことが可能になっている。ＵＧＶが配送先に到着すると、荷物の受取人がＵＧＶに格納される荷物を受け取る。

【0003】

特開２０１８−５８６５６には、無人配送機の側面の扉に格納されている荷物を受け取る際に、ユーザが認証キーを入力し、記録されている配送命令と入力されたユーザ認証キーとが適合すると判断された場合に、無人配送機はユーザあての荷物が収容されている扉を開くことが記載されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人配送機を構成する複数の面に、荷物を受け取るための扉を設けることが考えられる。このような無人配送機が配送先で待機し、その後ユーザが荷物を受け取る場合に、無人配送機の待機位置によっては荷物の取出しの際に何らかの支障が生じる可能性がある。

【0005】

本発明は上記課題を鑑みたものであって、その目的は、ユーザが無人配送機からよりスムーズに荷物を受け取ることを可能にする技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る配送システムは、荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面を含む無人配送機と、前記少なくとも２つの面のうち、次にユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定する面推定手段と、前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整する方向調整手段と、を含む。

【0007】

本発明に係る配送方法は、無人配送機の外周を構成する面であって、荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面のうち、次にユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定するステップと、前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整するステップと、を含む。

【0008】

本発明に係る配送装置は、荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面と、前記少なくとも２つの面のうち、次にユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定する面推定手段と、前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整する方向調整手段と、を含む。

【0009】

また本発明の一形態では、配送システムは、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定するユーザ推定手段をさらに含み、前記面推定手段は、前記推定されたユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を前記推定された面として取得してもよい。

【0010】

また本発明の一形態では、前記ユーザ推定手段は、カメラにより撮影された画像から前記ユーザの顔が認識されるか否か、または、前記ユーザが所有する携帯デバイスのセンサからの出力に基づいて、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定してもよい。

【0011】

また本発明の一形態では、前記方向調整手段は、前記無人配送機の周囲の構造物を特定し、前記特定された構造物に前記推定された面と異なる面が隣接するように前記無人配送機の方向を調整してもよい。

【0012】

また本発明の一形態では、前記方向調整手段は、前記推定されたユーザが到来する方向を取得し、前記到来する方向と前記推定された面とに基づいて前記無人配送機の方向を調整してもよい。

【0013】

また本発明の一形態では、前記ユーザ推定手段は、前記無人配送機が配送先に到着した後に、次に前記無人配送機で荷物を受け取るユーザを推定してもよい。

【0014】

また本発明の一形態では、前記方向調整手段は、前記無人配送機が配送先において待機位置に停止する前に、前記無人配送機の周囲の構造物を特定し、前記構造物に前記推定された面と異なる面が隣接するように前記無人配送機の方向を調整してもよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、ユーザが無人配送機からよりスムーズに荷物を受け取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態にかかる荷物配送システムの構成の一例を示す図である。

【図2】無人配送機の一例を示す斜視図である。

【図3】荷物配送システムが実現する機能を示すブロック図である。

【図4】無人配送機の処理の一例を示すフロー図である。

【図5】無人配送機の処理の一例を示すフロー図である。

【図6】配送先における無人配送機の配置の一例を示す図である。

【図7】配送先における無人配送機の転回を説明する図である。

【図8】配送先における無人配送機の転回を説明する図である。

【図9】無人配送機の処理の他の一例を示すフロー図である。

【図10】配送先における無人配送機の転回を説明する図である。

【図11】配送先における無人配送機の転回を説明する図である。

【図12】配送先における無人配送機の転回を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下では、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。同じ符号を付された構成に対しては、重複する説明を省略する。本実施形態では、配送先として複数のユーザが居住する集合住宅などに荷物を配送する荷物配送システムについて説明する。

【0018】

図１は、本発明の実施形態にかかる荷物配送システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、荷物配送システムは、１または複数の無人配送機１と、中央サーバ２と、ユーザ端末３と、配送先４に設けられた１または複数のカメラ５とを含む。

【0019】

無人配送機１は、運転手が乗車せず自動制御により地上を走行し、荷物を配送する機器である、無人配送機１はUnmanned Ground Vehicle（ＵＧＶ）と呼ばれる。図１には、１つの無人配送機１が記載されているが、複数の無人配送機１が存在してよい。無人配送機１は、無線通信を介して中央サーバ２と通信接続されている。無線通信は、ＬＴＥ(Long Term Evolution)などの通信規格に基づくものであってよい。

【0020】

中央サーバ２は、無人配送機１、ユーザ端末３と通信し、それらを管理する。また中央サーバ２は必要に応じて、ユーザ端末３またはカメラ５からユーザの行動に関する情報を取得する。なお、図示しない配送拠点が存在し、配送拠点は無人配送機１へユーザあての荷物を格納する。

【0021】

図２は、無人配送機１の一例を示す斜視図である。図１および図２に示されるように、無人配送機１は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、複数の格納部１６、図示しない駆動部を含む。

【0022】

プロセッサ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ１１は通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、格納部１６を制御する。

【0023】

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部１２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部１２は、プロセッサ１１、通信部１３、入出力部１４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

【0024】

通信部１３は、無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、プロセッサ１１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ１１や記憶部１２に入力し、他の装置に情報を送信する。

【0025】

入出力部１４は、表示出力デバイスや、入力デバイス、およびそれらとのインタフェースにより構成される。入出力部１４は、具体的にはディスプレイ付きタッチパネル（以下では「入力パネル」と記載する）であり、認証のための受取コードを入力するために用いられる。入出力部１４は、ディスプレイおよび物理ボタンであってもよいし、他の種類の表示出力デバイスおよび入力デバイスであってもよい。入出力部１４は、プロセッサ１１の制御に基づいて、表示出力デバイスに画像を表示させ、入力デバイスからユーザが入力するデータを取得する。センサ部１５は、周辺の障害物の大きさおよび位置を認識するライダーとカメラとを含む。

【0026】

複数の格納部１６は、荷物を格納する領域である。無人配送機１は、その外周に、格納部１６の扉が配置され互いに対向する側面１９ａ，１９ｂと、それらの側面１９ａ，１９ｂと異なる方向を向き入出力部１４が配置される面である端部１８ｂと、端部１８ｂに対向する面である端部１８ａと、を有する。

【0027】

無人配送機１の側面１９ａ，１９ｂのそれぞれには複数の格納部１６が設けられる。格納部１６のそれぞれには扉が設けられており、その扉には鍵が設けられている。格納部１６は、電気的に扉の鍵の施錠、解錠を制御する回路も含み、内部に荷物の有無を検知するセンサが配置される。無人配送機１の上面にはライダーが設けられ、端部１８ａには図示しないカメラが設けられている。

【0028】

中央サーバ２は、プロセッサ２１、記憶部２２、通信部２３、入出力部２４を含む。中央サーバ２は１台の物理サーバであってもよいし、いわゆるクラウドのように、複数の物理サーバにより構成されてもよい。

【0029】

プロセッサ２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ２１は通信部２３、入出力部２４を制御する。

【0030】

記憶部２２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリと、ハードディスクなどの記憶装置とを含む。記憶部２２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部２２は、プロセッサ２１、通信部２３、入出力部２４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

【0031】

通信部２３は、有線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部２３は、プロセッサ２１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ２１や記憶部２２に入力し、他の装置に情報を送信する。なお、通信部２３は、通信ネットワークおよび通信ネットワークに含まれる無線通信機器を介して無人配送機１と通信してよい。

【0032】

入出力部２４は、表示をコントロールするビデオコントローラや、入力デバイスからのデータを取得するコントローラなどにより構成される。入力デバイスとしては、タッチパネル、キーボード、マウスなどがある。入出力部２４は、プロセッサ２１の制御に基づいて、表示出力デバイスに表示データを出力し、入力デバイスをユーザが操作することにより入力されるデータを取得する。

【0033】

ユーザ端末３は、例えばスマートフォンなどユーザが所有するデバイスである。ユーザ端末３はＧＰＳセンサや、加速度センサなどを含み、ユーザの動作を検知することができる。

【0034】

配送先４に配置される１または複数のカメラ５は、例えば集合住宅の通路に配置される監視カメラであり、通信機能を有する。カメラ５は画像を撮影し、撮影された画像を、通信回線を介して中央サーバ２へ送信する。カメラ５はユーザを認識する顔認識機能を有してよく、この場合は顔認識されたユーザを中央サーバ２または無人配送機１へ送信してよい。また、配送先４にカメラ５を管理する管理サーバが配置され、管理サーバがカメラ５により撮影された画像により顔認識を行ってもよい。

【0035】

ユーザから商品が注文され、その商品を含む荷物がユーザへ配送される際の概要について説明する。はじめに商品を所有する倉庫から配送拠点へその商品を含む荷物が輸送され、配送拠点において、中央サーバ２の指示に基づいて、例えば配送拠点の従業員が無人配送機１にユーザ向けの荷物を格納する。無人配送機１は１つの集合住宅（配送先４に相当）に居住する複数のユーザ向けの複数の荷物を格納してよい。荷物が格納された無人配送機１は中央サーバ２の指示に基づいて配送先４へ移動する。無人配送機１が配送先４の待機エリア（例えば集合住宅のエントランス）に到着すると、中央サーバ２はユーザへ、荷物の受取の際のユーザの認証に用いる認証情報とともに到着を知らせる通知を送信する。ユーザが無人配送機１に向けて移動し到着すると、ユーザは無人配送機１の入出力部１４に対して認証情報を入力する。認証情報によりユーザが認証されると無人配送機１はそのユーザ向けの荷物を格納する格納部１６の扉を解錠し、ユーザはその格納部１６から荷物を受け取る。ここで本実施形態では、ユーザが無人配送機１に到着する前に、ユーザが受取しやすいように無人配送機１の向きを調整する。以下ではこの方法についてより詳細に説明する。

【0036】

図３は、荷物配送システムが実現する機能を示すブロック図である。荷物配送システムは、機能的に、ユーザ推定部５１と、面推定部５２と、方向調整部５３と、移動制御部５４と、格納制御部５５と、を含む。これらの機能は、無人配送機１に含まれるプロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行し、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５を制御することにより実現される。ユーザ推定部５１、面推定部５２の機能、および、方向調整部５３、移動制御部５４、格納制御部５５のそれぞれのうち一部の機能は、中央サーバ２に含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現されてもよいし、複数のサーバに含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現されてもよい。

【0037】

ユーザ推定部５１は、無人配送機１で荷物を受け取るユーザを推定する。より具体的には、カメラ５により撮影された画像からユーザの顔が認識されるか否か、または、ユーザが所有するユーザ端末３のセンサからの出力に基づいて、次に無人配送機１で荷物を受け取るユーザを推定する。ユーザ推定部５１は、無人配送機１が配送先４の待機エリアに到着し、待機を始めた後にユーザの推定を行ってよい。

【0038】

面推定部５２は、無人配送機１の外周を構成する複数の面のうち、次にユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部１６の扉が設けられた面を推定する。より具体的には、面推定部５２は、ユーザ推定部５１により推定されたユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部１６の扉が設けられた面を推定された面として取得する。

【0039】

方向調整部５３は、推定された面に基づいて、荷物を受け取る予定のユーザが無人配送機１に到達する前に、無人配送機１の向きを調整する。より具体的には方向調整部５３は、例えば、無人配送機１の周囲の構造物（例えば壁）を特定し、特定された構造物に推定された面と異なる面が隣接するように無人配送機１の方向を調整する。方向調整部５３は、推定されたユーザが到来する方向を取得し、到来する方向と推定された面とに基づいて無人配送機１の方向を調整してもよい。

【0040】

移動制御部５４は、無人配送機１のライダー、ＧＰＳにより取得されたデータに基づいて無人配送機１の配送拠点から配送先４への移動、および配送先４から配送拠点への移動を制御する。移動制御部５４は、無人配送機１に取り付けられたカメラにより取得されたデータに基づいて移動を制御してもよい。移動制御部５４の機能の一部は、サーバコンピュータにより実現されてもよい。

【0041】

格納制御部５５は、無人配送機１の格納部１６に格納される荷物のユーザへの受け渡しを制御する。より具体的には、格納制御部５５は、ユーザにより入力される認証情報を入出力部１４から受け付ける。そして、無人配送機１が認証情報に基づいてユーザを認証すると、認証されたユーザ向けの荷物を格納する格納部１６の鍵（厳密には格納部１６の扉の鍵）を解錠する。格納制御部５５は、また格納部１６に設けられたセンサの出力に基づいて格納部１６内の荷物がなくなったか否か（ユーザが荷物を受け取ったか否か）を検出する。格納制御部５５はユーザが荷物を受け取ったことを検出すると、ユーザに荷物を配送したことを示す配送完了情報を中央サーバ２へ送信する。なお中央サーバ２は配送完了情報に基づいてユーザへ配送完了通知を送信する。

【0042】

図４および図５は、無人配送機１の処理の一例を示すフロー図である。図４および図５に示される処理は、無人配送機１の格納部１６に複数の荷物が格納され、記憶部１２に、格納部１６のそれぞれに格納される荷物の宛先となるユーザが記憶される状態から実行される。

【0043】

はじめに、移動制御部５４は、格納部１６に格納される荷物の配送先４を取得する（ステップＳ１０１）。ここで、複数の荷物の配送先４が同一であってもよいし、一部の荷物の配送先４が異なっていてもよい。次に、移動制御部５４は、無人配送機１が、取得された配送先４の待機エリアへ向けて移動するよう制御する（ステップＳ１０２）。

【0044】

そして、無人配送機１が配送先４の待機エリアに到着すると、方向調整部５３は、センサ部１５に含まれるライダーおよび／またはカメラを用いて、無人配送機１の周囲（例えば半径１．５ｍ）に構造物があるか否か判定する（ステップＳ１０３）。周囲に構造物が存在する場合には（ステップＳ１０３のＹ）、方向調整部５３は、その構造部に対して、無人配送機１の側面１９ａ，１９ｂのうち一方が隣接するように移動する（ステップＳ１０４）。より具体的には、ステップＳ１０４において方向調整部５３は、入出力部１４が構造物に隣接せず、かつ、側面１９ａ，１９ｂのうち一方が隣接するように移動する。一方、無人配送機１の周囲に構造物がない場合には（ステップＳ１０３のＮ）、ステップＳ１０４をスキップする。そして無人配送機１が待機を始め、その旨を中央サーバ２へ送信する。中央サー２はユーザへ無人配送機１の到着を示す通知を送信する。

【0045】

図６は、配送先４における無人配送機１の配置の一例を示す図である。図６の例では、側面１９ｂが構造物である壁に隣接するように無人配送機１が移動している。ステップＳ１０３，Ｓ１０４の動作により、無人配送機１が待機する際に通行人がスムーズに通行することが可能になる。

【0046】

待機が始まると、ユーザ推定部５１は、中央サーバ２からユーザの接近を示す情報を取得する（ステップＳ１０５）。この処理は、無人配送機１だけでなく中央サーバ２の処理によっても実現される。より具体的には、ユーザ端末３は加速度センサおよびＧＰＳセンサの出力を中央サーバ２へ送信し、中央サーバ２においてプログラムを実行するプロセッサ２１が、加速度センサおよびＧＰＳセンサの出力に基づいてユーザの移動方向および位置を推定する。プロセッサ２１は、無人配送機１に、その無人配送機１に格納される荷物の宛先となるユーザについて、移動方向および位置を送信し、ユーザ推定部５１はその移動方向および位置を取得する。なお、プロセッサ２１はユーザが無人配送機１に接近するか否かを推定し、接近すると推定された場合にそのユーザの接近を示す情報を無人配送機１へ送信してもよい。またプロセッサ２１は、顔認識技術により、配送先４のカメラ５により撮影された画像から、荷物の宛先となるユーザの顔が認識されるか否かを判定し、プロセッサ２１は、通信部２３を制御してユーザの顔が認識された場合にカメラ５の位置と認証されたユーザとを示す情報をユーザの接近を示す情報として無人配送機１へ送信してよい。ユーザ推定部５１は、ユーザの接近を示す情報を取得するまでステップＳ１０５を繰り返し実行してよい。

【0047】

ユーザ推定部５１は、ユーザの接近を示す情報に基づいて、次に荷物を受け取ると推定されるユーザを決定する（ステップＳ１０７）。ユーザ推定部５１は、接近しているユーザが１人の場合はそのユーザを次に荷物を受け取ると推定されるユーザとして決定してよいし、複数のユーザが接近している場合には、より無人配送機１に近いユーザを次に荷物を受け取ると推定されるユーザとして決定してよい。

【0048】

ユーザが推定されると、面推定部５２は、無人配送機１の外周を構成し格納部１６が設けられる面のうち、推定されたユーザあての荷物を格納する格納部１６の扉が設けられた面を特定する（ステップＳ１０８）。具体的には、無人配送機１は、記憶部１２に格納された格納部１６のそれぞれに格納される荷物の宛先となるユーザの情報に基づいて、推定されたユーザあての荷物を格納する格納部１６を選択し、側面１９ａ，１９ｂのうち、選択された格納部１６の扉が存在する面を推定された面として特定する。

【0049】

方向調整部５３は、ライダーによる周囲の検知結果に基づいて、特定された面が構造物（例えば壁）に隣接しているか判定する（ステップＳ１０９）。特定された面が構造物に隣接する場合には（ステップＳ１０９のＹ）、方向調整部５３は特定された面が構造物に隣接しないように無人配送機１の方向を変更する（ステップＳ１１０）。より具体的には方向調整部５３は、駆動部を制御することにより、特定された面と異なる面（例えば対向する面）が構造物に隣接するように無人配送機１の方向を変更する。ここで、方向調整部５３は、特定された面および入出力部１４のどちらとも異なる面（例えば特定された側面に対向する側面）が構造物に隣接するように無人配送機１の方向を変更してよい。一方、特定された面が構造物に隣接しない場合には（ステップＳ１０９のＮ）、ステップＳ１１０の処理はスキップされる。

【0050】

図７，８は、配送先４における無人配送機１の転回を説明する図である。図７には、転回前の無人配送機１が記載されている。ユーザ推定部５１により、ユーザａが次に荷物を受け取ると推定されると、面推定部５２は、ユーザａあての荷物ｐが格納される側面１９ｂを特定する。そして、特定された側面１９ｂが壁に隣接しているので、方向調整部５３は無人配送機１が１８０度転回し、側面１９ｂに対向する側面１９ａが壁に隣接する（図８参照）ように駆動部を制御する。

【0051】

ステップＳ１０９，１１０の処理が実行され、かつ、ユーザが無人配送機１のそばに到着する（厳密には人が無人配送機１の入出力部１４の前に立つことが無人配送機１の人感センサにより検出される）と、格納制御部５５はユーザに認証情報（例えばＰＩＮコード）の入力を促す画面を入出力部１４に出力させる（ステップＳ１１３）。その表示に従いユーザが認証情報を入力すると、格納制御部５５はユーザから入力される認証情報に基づいて、そのユーザの認証結果を取得する（ステップＳ１１４）。この処理は、中央サーバ２から予め送付された認証情報を検証する情報（例えば格納部１６とＰＩＮコードとを紐づけた情報）に基づいて格納制御部５５がユーザを認証することにより行われてもよい。またその代わりに、格納制御部５５はユーザから入力される認証情報または認証情報を加工した情報（例えばハッシュ値）を中央サーバ２へ送信し、中央サーバ２からユーザの認証結果を受信してもよい。

【0052】

ユーザが認証されると、格納制御部５５は、認証されたユーザの荷物を格納する格納部１６を特定する（ステップＳ１１５）。そして、格納制御部５５は、その特定された格納部１６の扉の鍵を解錠する（ステップＳ１１６）。図８は、ユーザ推定部５１により推定されたユーザが荷物の受け取りをする場合を示しており、この場合にはユーザａはスムーズに荷物ｐを取り出すことができる。

【0053】

なお、推定されたユーザと異なるユーザが認証された場合には、格納部１６の受け取りに支障が出ることを防ぐために、ステップＳ１１６の後に、方向調整部５３がステップＳ１０９，Ｓ１１０の処理を行ってもよい。

【0054】

格納部１６の扉が解錠されると、格納制御部５５はユーザによる荷物の受け取りを検出するまで待機する（ステップＳ１１７）。荷物の受け取りを検出すると、格納制御部５５は、この待機場所において格納部１６に格納される荷物を受け取る他のユーザが存在するか判定する（ステップＳ１１８）。他のユーザが存在する場合には（ステップＳ１１８のＹ）、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。一方、他のユーザが存在しない場合には（ステップＳ１１８のＮ）、移動制御部５４は、現在の配送先４から、次の配送先４または配送拠点へ向けて移動する（ステップＳ１１９）。

【0055】

本実施形態では、これまでの説明からわかるように、荷物を受け取る予定のユーザが到着する前にそのユーザを推定する。そして、そのユーザ向けの荷物を格納する格納部１６の扉が存在する面が構造物に隣接しないように無人配送機１の向きを調整する。これにより、ユーザがスムーズに荷物を取り出すことができ、荷物の受け取りにかかる時間を短縮することが可能になる。

【0056】

ここで、図４および５の例では、荷物配送システムは待機を始める前に荷物を受け取る予定のユーザを推定していないが、ステップＳ１０３，Ｓ１０４の移動においてもステップＳ１０７からステップＳ１１３に相当する処理を行ってもよい。この場合、ユーザ推定部５１は、この配送先４において荷物を受け取る予定のユーザをすべて推定し、面推定部５２は、格納部１６の扉がある側面１９ａ，１９ｂごとに、荷物を格納する格納部１６の扉が存在する推定されたユーザの数をカウントし、そのユーザの数が多い面を推定された面として取得してよい。

【0057】

これまでの説明では、構造物とユーザが荷物を受け取る面とに基づいて方向を変更しているが、必ずしも構造物との関係で方向を変更しなくてもよい。図９は、無人配送機１の処理の他の一例を示すフロー図である。図９の記載は、図４，５のステップＳ１０３からＳ１１３の処理の代わりに実行される。以下では主に図４，５との相違点について説明し、同一の処理については詳細の説明を省略する。

【0058】

図９の例では、無人配送機１が配送先４の待機エリアに到着すると、移動制御部５４はライダーなどのセンサにより周囲の構造物を計測し、転回可能な位置に移動し、待機を開始する（ステップＳ２１１）。

【0059】

次に、ユーザ推定部５１は、中央サーバ２からユーザの接近を示す情報を取得する（ステップＳ２１２）。ユーザ推定部５１は、ユーザの接近を示す情報に基づいて、次に荷物を受け取ると推定されるユーザを決定する（ステップＳ２１３）。また、ユーザ推定部５１は、ユーザの接近を示す情報（例えばユーザの位置情報）に基づいて、ユーザが無人配送機１に到来する方向（到来方向）を推定する（ステップＳ２１４）。ここで、ユーザ推定部５１は、ユーザの位置情報および地図情報に基づいて、ユーザが待機エリアに進入する入口を推定し、その入口の方向をユーザの到来する方向として推定してもよい。

【0060】

ユーザが推定されると、面推定部５２は、無人配送機１の外周を構成し格納部１６が設けられる面のうち、推定されたユーザあての荷物を格納する格納部１６の扉が設けられた面を特定する（ステップＳ２１５）。

【0061】

方向調整部５３は、特定された面と、推定された到来方向とに基づいて、無人配送機１の方向を調整する（ステップＳ２１６）。より具体的には方向調整部５３は、駆動部を制御することにより、特定された面が到来方向を向くように無人配送機１の方向を変更する。

【0062】

図１０，１１は、配送先４における無人配送機１の転回を説明する図である。図１０は転回前の無人配送機１を示し、図１１は転回後の状態を示す。本図の例では、荷物を受け取る予定のユーザｂは図中左から到来する。この場合、方向調整部５３はそのユーザｂ向けの荷物ｑを格納する格納部１６の扉が存在する側面１９ｂがユーザｂの到来方向を向くように無人配送機１を転回させる。例えば、ユーザｂは到来方向に帰っていくことが考えられ、この転回により荷物を受け取ってから帰るまでの余分な動きを削減できる。このような理由により、ユーザはよりスムーズに荷物を受け取ることができる。

【0063】

ここで、無人配送機１は、どのユーザが到来するか否かを特定せずに、単に接近する人の方向に入出力部１４の存在する面（例えば端部１８ｂ）を向けてもよい。例えば、方向調整部５３は、無人配送機１に装備されるライダーまたはカメラの出力に基づいて人が近づくか否か、および、その人が到来する方向（到来方向）を検出する。方向調整部５３は、人が近づくことが検出された場合には、その到来方向に無人配送機１の入出力部１４が向くように無人配送機１の方向を調整する。

【0064】

図１２は、配送先４における無人配送機１の転回を説明する図である。ユーザが認証情報を入力する入出力部１４の存在する面をユーザの到来方向へ向けることで、ユーザが認証情報をスムーズに入力することができ、ユーザがより容易に荷物の受け取りの動作をすることができる。なお、入出力部１４以外の面が到来方向を向いてもよい。例えば、面推定部５２が、この配送先４において配送予定の荷物の格納部１６の扉の配置に基づいて、荷物が受け取られる可能性の高い面を推定し、方向調整部５３が、その推定された面が接近する人の到来方向を向くようにしてもよい。

【要約】

ユーザが無人配送機からよりスムーズに荷物を受け取ること。
配送システムは、荷物を受け取るための格納部の扉が設けられ互いに異なる方向を向く少なくとも２つの面を含む無人配送機を含み、前記少なくとも２つの面のうち、次にユーザが受け取る予定の荷物を格納する格納部の扉が設けられた面を推定し、前記推定された面に基づいて、前記ユーザが前記無人配送機に到達する前に、前記無人配送機の向きを調整する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】