特許 6843310 航空機の制御を行う制御装置、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6843310

(24)【登録日】2021年2月25日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】航空機の制御を行う制御装置、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64D 1/14 20060101AFI20210308BHJP

   B64D 45/00 20060101ALI20210308BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20210308BHJP

   B64D 1/12 20060101ALI20210308BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B64D1/14

   B64D45/00 Z

   B64C27/04

   B64D1/12

   B64C39/02

【請求項の数】20

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2020-551602(P2020-551602)

(86)(22)【出願日】2019年10月29日

(86)【国際出願番号】JP2019042345

【審査請求日】2020年9月24日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】特許業務法人 インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】 長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０８３０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１９−５２５８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／１１５４４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１０５２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０８７８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２４５７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０３７２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１８−５３５８９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｄ １／１４

Ｂ６４Ｃ ２７／０４

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ １／１２

Ｂ６４Ｄ ４５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、
前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、
前記エリアの地表温度に応じて、前記運搬対象の離脱に関する制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値未満である場合、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値未満である場合、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項5】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記エリアにおいて離脱される前記運搬対象の受け取り側での受取準備ができたことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させることを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記エリアにおいて離脱される前記運搬対象の受け取り側での受取準備ができたことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させることを特徴とする請求項１または３に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記運搬対象の受け取り側へ確認通知を行い、前記受け取り側から準備完了を示す応答を受信することにより、前記受け取り側での受取準備ができたことを確認することを特徴とする請求項６または７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記航空機に備えられるカメラにより撮像された画像から前記運搬対象の受け取り側を認識することにより、前記受け取り側での受取準備ができたことを確認することを特徴とする請求項６または７に記載の制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記運搬対象の離脱のために前記エリアとは異なるエリアへ前記航空機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項11】

前記エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、前記地表温度が閾値未満である地点を前記運搬対象が離脱される地点として選定する選定部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記閾値は、前記運搬対象の種別に応じて設定されることを特徴とする請求項２乃至１１の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記航空機は、異なる種別の複数の運搬対象を運搬し、
前記選定部は、前記エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、それぞれの前記運搬対象毎に、前記地表温度が閾値未満である地点を前記運搬対象が離脱される地点として選定することを特徴とする請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、
前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱されるエリアの地表温度を取得するステップと、
前記エリアの地表温度に応じて、前記運搬対象の離脱に関する制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項15】

飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、
前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、
前記エリアの地表温度に応じて、前記航空機の着陸に関する制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項16】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得するステップと、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項17】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得するステップと、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項18】

飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、
前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得するステップと、
前記エリアの地表温度に応じて、前記航空機の着陸に関する制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項19】

飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記航空機を着陸させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項20】

飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、
前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得するステップと、
前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記航空機を着陸させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法等の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、無人で飛行可能な航空機により貨物等の運搬対象を目的地まで運搬して受け渡すことが検討されている。例えば、特許文献１には、運搬装置（航空機）が目的地に達するとホバリングを行い、運搬された貨物が地面に着地するまで主ワイヤを下方に繰り出し、貨物が着地すると貨物を運搬装置から切り離すことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−８７８９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、航空機から運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が高い場合、運搬対象に好ましくない影響を与える可能性があった。また、航空機が運搬対象を運搬するかどうかにかかわらず、地表温度が高いエリアに航空機が着陸する場合、航空機自体にも好ましくない影響を与える可能性があった。

【0005】

そこで、地表温度によって運搬対象または航空機に好ましくない影響が与えられることを防ぐことが可能な制御装置及び制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、前記エリアの地表温度に応じて、前記運搬対象の離脱に関する制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度によって運搬対象に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる。

【0007】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値未満である場合、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させることを特徴とする。これにより、地表温度が閾値未満であるエリアにおいて、より迅速に運搬対象を離脱させることができる。

【0008】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値未満である場合、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させることを特徴とする。これにより、地表温度が閾値未満であるエリアにおいて、より適切に運搬対象を離脱させることができる。

【0009】

請求項４に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させる制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が閾値以上であっても、当該地表温度を閾値未満に低下させた後に、より迅速に運搬対象を離脱させることができる。

【0010】

請求項５に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させる制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が閾値以上であっても、当該地表温度を閾値未満に低下させた後に、より適切に運搬対象を離脱させることができる。

【0011】

請求項６に記載の発明は、請求項１または２に記載の制御装置において、前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記エリアにおいて離脱される前記運搬対象の受け取り側での受取準備ができたことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が閾値以上であっても、当該エリアにおいて、より迅速に運搬対象を離脱して受け取り側に受け渡すことができる。

【0012】

請求項７に記載の発明は、請求項１または３に記載の制御装置において、前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記エリアにおいて離脱される前記運搬対象の受け取り側での受取準備ができたことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が閾値以上であっても、当該エリアにおいて、より適切に運搬対象を離脱して受け取り側に受け渡すことができる。

【0013】

請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の制御装置において、前記制御部は、前記運搬対象の受け取り側へ確認通知を行い、前記受け取り側から準備完了を示す応答を受信することにより、前記受け取り側で受取準備ができたことを確認することを特徴とする。これにより、受け取り側で運搬対象の受取準備ができたことを、より確実に確認することができる。

【0014】

請求項９に記載の発明は、請求項６または７に記載の制御装置において、前記制御部は、前記航空機に備えられるカメラにより撮像された画像から前記運搬対象の受け取り側を認識することにより、前記受け取り側で受取準備ができたことを確認することを特徴とする。これにより、受け取り側で運搬対象の受取準備ができたことを、より迅速に確認することができる。

【0015】

請求項１０に記載の発明は、請求項１に記載の制御装置において、前記制御部は、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記運搬対象の離脱のために前記エリアとは異なるエリアへ前記航空機を移動させることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度が閾値以上であっても、異なるエリアへ移動させて適切な対応を図ることができる。

【0016】

請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置において、前記エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、前記地表温度が閾値未満である地点を前記運搬対象が離脱される地点として選定する選定部を更に備えることを特徴とする。これにより、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度に応じた適切な地点で運搬対象を離脱させることができる。

【0017】

請求項１２に記載の発明は、請求項２乃至１１の何れか一項に記載の制御装置において、前記閾値は、前記運搬対象の種別に応じて設定されることを特徴とする。これにより、運搬対象の種別と当該運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度とに応じて適切な対応を図ることができる。

【0018】

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の制御装置において、前記航空機は、異なる種別の複数の運搬対象を運搬し、前記選定部は、前記エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、それぞれの前記運搬対象毎に、前記地表温度が閾値未満である地点を前記運搬対象が離脱される地点として選定することを特徴とする。これにより、複数の運搬対象のそれぞれの種別と各運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度とに応じた適切な地点で運搬対象を離脱させることができる。

【0019】

請求項１４に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱されるエリアの地表温度を取得するステップと、前記エリアの地表温度に応じて、前記運搬対象の離脱に関する制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

【0020】

請求項１５に記載の発明は、飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、前記エリアの地表温度に応じて、前記航空機の着陸に関する制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、航空機が着陸する予定のエリアの地表温度によって航空機に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる。請求項１６に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得するステップと、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機をホバリングさせた状態で前記運搬対象を降下させるステップと、を含むことを特徴とする。請求項１７に記載の発明は、運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得するステップと、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記運搬対象の離脱のために前記航空機を着陸させるステップと、を含むことを特徴とする。請求項１８に記載の発明は、飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、前記航空機が飛行中に上空から前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得するステップと、前記エリアの地表温度に応じて、前記航空機の着陸に関する制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。請求項１９に記載の発明は、飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得する取得部と、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記航空機を着陸させる制御部と、を備えることを特徴とする。請求項２０に記載の発明は、飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行うシステムにより実行される制御方法において、前記センサにより計測された地表温度であって、前記航空機が着陸する予定のエリアの地表温度を取得するステップと、前記エリアの地表温度が閾値以上である場合、前記地表温度を低下させるための制御を行い、前記地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、前記航空機を着陸させるステップと、を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度によって運搬対象または航空機に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】飛行システムＳの概要構成例を示す図である。

【図2】UAV１の概要構成例を示す図である。

【図3】制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。

【図4】制御部２３における機能ブロック例を示す図である。

【図5】離脱予定エリア内の複数の地点の地表温度の分布を示す図である。

【図6】実施例１において制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】実施例２において制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、飛行システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

【0024】

［１．飛行システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムＳの構成及び動作概要について説明する。所定の目的の例として、例えば、運搬、測量、撮影、点検、監視等が挙げられるが、以下の実施形態では、運搬対象を運搬する目的のために無人航空機を飛行させる場合を例にとるものとする。図１は、飛行システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、飛行システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）２、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）３を含んで構成される。UAV１、UTMS２、及びPMS３は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１の例では、１つのUAV１を示すが実際には複数存在してよい。UTMS２とPMS３とは、１つの管理システムとして構成されてもよい。

【0025】

UAV１は、運搬対象を所定のエリアへ運搬するために、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または自律的に飛行することが可能になっている。ここで、所定のエリアとは、例えばUAV１の平面サイズ以上の広さ（例えば、数十cm²〜数十m²程度の広さ）を有し、運搬対象がUAV１から離脱される予定のエリア（以下、「離脱予定エリア」と称する）である。離脱予定エリアには、例えば建物の屋上、公園や学校の校庭、空き地等の他、災害発生時等の非常時における避難所を含むエリア等が該当する。離脱予定エリア内には、UAV１の離着陸用として整備された離着陸施設（以下、「ポート」と称する）が設置されている場合もある。運搬対象の例として、物品、人、動物等が挙げられるが、以下の実施形態では、物品を例にとるものとする。物品の例として、商品、宅配物、避難物資、救援物資等が挙げられるが、UAV１が運搬できる貨物であればどのような物であってもよい。なお、UAV１は、種別の異なる複数の物品を一度に運搬する場合もある。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV１は、GCS（Ground Control Station）により管理される。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作してUAV１を遠隔操縦する人である。或いは、GCSは、サーバ等により構成されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、GCSの管理者、またはサーバが備えるコントローラである。

【0026】

UTMS２は、制御サーバＣＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。制御サーバＣＳは、制御装置の一例である。UTMS２は、UAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の運航計画の管理、UAV１の飛行状況の管理、及びUAV１の制御が含まれる。UAV１の運航計画とは、UAV１の出発地点（飛行開始地点）から離脱予定エリア（ポートを含む場合もある）までの飛行経路（予定経路）等を含む飛行計画である。飛行経路は、例えば、その経路上の緯度及び経度で表され、飛行高度を含んでもよい。UAV１の飛行状況の管理は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報等が含まれてもよい。速度情報は、UAV１の飛行速度を示す。

【0027】

PMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS３は、例えば、離脱予定エリア内に設置されたポートを管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等に基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約したUAV１の機体ＩＤ、及び到着予定時刻の情報等が含まれる。UAV１の機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。ポートは、UAV１により運搬（例えば、配送）される物品の受け渡しに利用される。例えば、ポートに着陸したUAV１から物品が離脱されることで当該物品が受け取り側（例えば、人またはUGV（Unmanned Ground Vehicle））に受け渡される。或いは、ポートの上空でホバリングするUAV１から物品がリールやウィンチ等により降下して地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに離脱されることで当該物品が受け取り側に受け渡される。なお、ポートの上空でホバリングするUAV１から物品が投下される（つまり、上空で離脱される）ことで当該物品が受け取り側に受け渡される場合もある。

【0028】

ところで、ポートにおいてUAV１から離脱された物品は、直ちに当該物品の受け取り側へ受け渡されず、ポート上に例えば数十分程度放置される場合がある。ポートは、一般に、平らで硬く上空からの見通しが良い地面（例えば、コンクリートの地面）に設けられるため、多くの直射日光を受けやすく、その表面が高温になりやすい（例えば、炎天下ではポートの表面温度が60℃を上回る場合もある）。したがって、物品がポート上に放置されると、その種別（特に、冷蔵または冷凍食品、生鮮食品など）によっては、物品の品質が急激に低下するなど、物品に好ましくない影響を与える可能性が高い。このことは、地面の属性（例えば、コンクリート、土、芝生等）にもよるがポート以外の場所に物品が放置される場合も同様である。本実施形態では、物品の離脱予定エリアの地表温度に応じて、物品の離脱に関する制御が行われるようになっている。物品の離脱に関する制御は、UAV１により行われてもよいし、制御サーバＣＳにより行われてもよいし、UAV１と制御サーバＣＳとが連携して行われてもよい。なお、ポートには、ポート上を冷却する冷却装置が備えられる場合もある。この場合、冷却装置は、UAV１またはサーバＣＳからの駆動制御指令にしたがって駆動するように構成されるとよい。ポートに冷却装置が備えられているか否かの情報はPMS３により管理されるとよい。

【0029】

［１−１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、温度センサ１５、及び制御部１６等を備える。制御部１６は、制御装置の一例である。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、運搬される物品を保持し離脱させることが可能な物品保持機構、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。物品保持機構は複数の物品のそれぞれを保持し離脱させることが可能に構成されてもよい。物品保持機構は、制御部１６により制御されて物品を離脱させる（例えば物品を把持するアームをモータ駆動により開放する等）ことが可能である。また、UAV１は、ワイヤの繰り出しが可能なリールやウインチを含み、ワイヤの先に物品が接続されていてもよい。この場合、物品保持機構は、物品とワイヤの間を接続する部分に存在して物品と共に降下する機構であってもよいし、降下せず物品をワイヤと共に離脱させる（例えばワイヤを切断する）機構であってもよい。また、UAV１は、離脱予定エリア内の地面を冷却するための液体（例えば、水）を投下（散水）するための散水機構を備えてもよい。散水機構には、水を蓄えるタンク、及び水を投下するスプリンクラー等が備えられる。また、UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１６へ出力される。

【0030】

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。UAV１の現在位置は、飛行中のUAV１の飛行位置である。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１６へ出力される。

【0031】

無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。カメラは、UAV１の飛行制御に用いられる。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１６へ出力される。温度センサ１５は、UAV１の飛行中に上空から地表温度を計測可能なセンサであり、例えば赤外線サーモグラフィを備える。温度センサ１５により計測された地表温度を示す地表温度分布データは、制御部１６へ出力される。

【0032】

制御部１６は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１６は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、及び着陸制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、各種センサから取得された検出情報、及び飛行計画を示す飛行計画情報が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。ここで、飛行計画情報は、例えばGCSまたはUTMS２から取得される。飛行計画情報には、離脱予定エリアの位置情報が含まれる。制御部１６は、離脱予定エリアの位置情報に従ってUAV１を当該離脱予定エリアへ遠隔操縦または自律的に飛行させることができる。なお、UAV１の自律的な飛行は、当該UAV１に備えられる制御部１６が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV１の自律的な飛行には、例えば飛行システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。

【0033】

さらに、制御部１６は、例えば離脱予定エリアに到達したときに、温度センサ１５に離脱予定エリアの地表温度を計測させ、当該計測された、離脱予定エリアの地表温度（地表温度分布データ）を温度センサ１５から取得する。なお、地表温度分布データにおいて離脱予定エリア内の各地点の地表温度には、当該各地点の緯度及び緯度が対応付けられるとよい。そして、制御部１６は、離脱予定エリアの地表温度に応じて、物品の離脱に関する制御を行うことで、物品の離脱に関する後続の処理を異ならせる。例えば、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満である場合、制御部１６は、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品をリールやウィンチ等により当該離脱予定エリア内に降下させる。これにより、地表温度が閾値未満である離脱予定エリアにおいて、より迅速に物品を離脱させることができる。ここで、ホバリングさせた状態とは、UAV１が空中で完全に静止した状態に限定されず、UAV１が多少の移動（つまり、水平方向、垂直方向、または斜め方向に移動）が発生してもよい（つまり、UAV１が着陸せず空中に浮いていればよい）。或いは、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満である場合、制御部１６は、物品の離脱のためにUAV１を離脱予定エリア内に着陸させてもよい。これにより、地表温度が閾値未満である離脱予定エリアにおいて、より適切（安全）に物品を離脱させることができる。なお、閾値は、物品の種別に応じて設定されるとよい。

【0034】

一方、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合、制御部１６は、当該離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御を行い、当該地表温度が閾値未満になったことを確認してもよい。ここで、離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御として、制御部１６は、例えば、UAV１の散水機構を駆動させて水を投下（散水）させる。もし、物品が離脱予定エリア内のポート上で離脱するか、或いはUAV１が当該ポート上に着陸する場合において、当該ポートに冷却装置が備えられる場合、制御部１６は、駆動制御指令を冷却装置に送信することで当該冷却装置を駆動させて当該ポートを冷却してもよい。そして、制御部１６は、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を当該離脱予定エリア内に降下させるか、或いは、UAV１を着陸させる。これにより、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上であっても、当該地表温度を閾値未満に低下させた後に物品を離脱させることができる。

【0035】

また、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合、制御部１６は、物品の離脱のために当該離脱予定エリアとは異なるエリアへUAV１を移動させてもよい。かかる移動の目的は、(i)異なるエリア（別のポート等）で物品を離脱させて当該物品の受け取り側へ受け渡すため、(ii)地表温度が低下するまで異なるエリアに着陸して待機するため、(iii)物品の受け取り側への受け渡しを断念して異なるエリア（出発地点であってもよいし他の場所でもよい）で回収するため、等であってもよい。これにより、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上であっても、UAV１を異なるエリアへ移動させて適切な対応を図ることができる。

【0036】

また、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上であっても、制御部１６は、当該離脱予定エリアにおいて離脱される物品の受け取り側での受取準備ができたことを確認した後に、当該物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態でUAV１を降下させるか、或いは、UAV１を着陸させてもよい。これにより、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上であっても、当該離脱予定エリアにおいて物品を離脱して受け取り側に受け渡す（つまり、地面に物品を置かずに受け渡す）ことができる。ここで、受け取り側での受取準備ができたことの確認は、例えば、制御部１６が撮像部１４により撮像された画像データから物品の受け取り側を認識することにより行われる。これにより、受け取り側で物品の受取準備ができたことを、より迅速に確認することができる。より具体的には、制御部１６は、予め登録された人の顔画像データと、撮像部１４により撮像された人の顔画像データとを照合し、顔の一致度が閾値以上である場合に物品の受け取り側を認識（認証）する。或いは、制御部１６は、予め登録されたUGVのマーク画像データと、撮像部１４により撮像されたUGVのマーク（つまり、UGVの表面に付されたマーク）画像データとを照合し、マークの一致度が閾値以上である場合に物品の受け取り側を認識（認証）してもよい。

【0037】

なお、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満であるか否かまたは閾値以上であるか否かの判定（確認）は、制御部１６により行われてもよいし、制御サーバＣＳにより行われてもよい。後者の場合、制御部１６は、離脱予定エリアの地表温度を示す地表温度分布データを、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報とともに、無線通信部１３を介して制御サーバＣＳへ送信する。そして、制御部１６は、制御サーバＣＳまたはGCSからの離脱制御指令に応じて、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を降下させるか、或いは、UAV１を着陸させる。或いは、制御部１６は、制御サーバＣＳまたはGCSからの移動制御指令に応じて、当該離脱予定エリアとは異なるエリアへUAV１を移動させてもよい。

【0038】

ところで、離脱予定エリアの地表温度の分布は一定であるとは限らない。つまり、離脱予定エリア内のある部分の地表温度と、当該離脱予定エリア内の他の部分の地表温度が異なる場合が想定される。このことは、離脱予定エリアが広いほど顕著になる。したがって、離脱予定エリアの地表温度の分布が一定でない場合、例えば、離脱予定エリア内の地表温度の最小値が閾値未満であるか否かが判定されるとよい。別の例として、離脱予定エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、地表温度が閾値未満である地点を、物品が離脱される地点（以下、「離脱地点」と称する）として選定してもよい。これにより、離脱予定エリアの地表温度に応じた適切な離脱地点で物品を離脱させることができる。

【0039】

物品の離脱地点の広さは、例えば物品の平面サイズ（換言すると、物品の接地面の面積）程度の広さ、またはUAV１の平面サイズ以上の広さであるとよい。物品の離脱地点の選定は、制御部１６により行われてもよいし、制御サーバＣＳにより行われてもよい。後者の場合、制御サーバＣＳまたはGCSからの離脱制御指令に物品の離脱地点の位置情報が示される。そして、制御部１６は、当該離脱制御指令に応じて、UAV１をホバリングさせた状態で離脱制御指令に示される離脱地点に物品を降下させるか、或いはUAV１を当該離脱地点に着陸させる。これにより、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上であると判定される頻度が低下するので、UAV１または制御サーバＣＳの負荷を低減することができ、また、UAV１の電力消費量を低減することができる。

【0040】

［１−２．制御サーバＣＳの構成及び機能概要］
次に、図３及び図４を参照して制御サーバＣＳの構成及び機能概要について説明する。図３は、制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。図３に示すように、制御サーバＣＳは、通信部２１、記憶部２２、制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、UAV１が飛行可能なエリアの地図データが記憶される。地図データには、UAV１が飛行可能なエリアにおける各地点の位置情報（例えば、緯度及び経度）が含まれる。

【0041】

また、記憶部２２には、物品の管理情報が物品毎に区別されて記憶される。物品の管理情報には、例えば、物品の物品ＩＤ、物品の種別、物品の離脱予定エリアの位置情報、物品を運搬するUAV１の機体ＩＤ、及び物品の受け取り側の情報が含まれる。ここで、物品ＩＤは、物品を識別する識別情報である。物品の受け取り側の情報には、離脱予定エリアで物品を受け取るユーザのメールアドレス、当該ユーザのユーザＩＤ等が含まれる。ユーザＩＤは、ユーザを識別する識別情報である。或いは、物品の受け取り側の情報には、離脱予定エリアで物品を受け取るUGVにアクセスするための通信用アドレス（例えば、ＩＰアドレス）、当該UGVを利用するユーザのメールアドレス、当該ユーザのユーザＩＤ等が含まれる。物品の受け取り側の情報には、物品を受け取るユーザの顔画像データ、または物品を受け取るUGVのマーク画像データが含まれてもよい。

【0042】

制御部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図４は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図４に示すように、地表温度取得部２３ａ、離脱地点選定部２３ｂ、及び航空機制御部２３ｃ等として機能する。地表温度取得部２３ａは、取得部の一例である。離脱地点選定部２３ｂは、選定部の一例である。

【0043】

地表温度取得部２３ａは、UAV１の温度センサ１５により計測された、離脱予定エリアの地表温度を、UAV１の機体ＩＤとともに、当該UAV１から例えば所定時間間隔で取得する。離脱地点選定部２３ｂは、離脱予定エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、地表温度が閾値未満である地点を物品の離脱地点として選定し、当該離脱地点の位置情報を取得する。ここで、閾値は、物品の種別に応じて設定されるとよい。なお、UAV１が異なる種別の複数の物品を運搬する場合、地表温度取得部２３ａは、離脱予定エリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、それぞれの物品毎に地表温度が閾値（例えば、物品の種別に応じて設定された閾値）未満である地点を、それぞれの物品の離脱地点として選定し、それぞれの離脱地点の位置情報を取得する。これにより、複数の物品のそれぞれの種別と各物品の離脱予定エリアの地表温度とに応じた適切な離脱地点で物品を離脱させることができる。

【0044】

図５は、離脱予定エリア内の複数の地点の地表温度の分布を示す図である。図５の例では、表面温度が13℃〜17℃の部分エリアAr1、表面温度が18℃〜22℃の部分エリアAr2、表面温度が23℃〜27℃の部分エリアAr3、及び表面温度が28℃〜32℃の部分エリアAr4が示されている。例えば、物品の種別に応じて設定された閾値が18℃である場合、地表温度が閾値18℃未満である部分エリアAr1内の地点Pxが当該物品の離脱地点として選定される。

【0045】

航空機制御部２３ｃは、離脱予定エリアの地表温度に応じて、物品の離脱に関する制御を行うことで、物品の離脱に関する後続の処理を異ならせる。例えば、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満である場合、航空機制御部２３ｃは、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を当該離脱予定エリア内に降下させる離脱制御指令をUAV１（またはGCSを介してUAV１）へ送信する。或いは、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満である場合、航空機制御部２３ｃは、物品の離脱のためにUAV１を離脱予定エリア内に着陸させる離脱制御指令をUAV１へ送信する。なお、離脱地点選定部２３ｂにより物品の離脱地点が選定された場合、航空機制御部２３ｃは、UAV１をホバリングさせた状態で物品を当該離脱地点に降下させる離脱制御指令をUAV１へ送信するか、或いは、UAV１を当該離脱地点に着陸させる離脱制御指令をUAV１へ送信する。

【0046】

一方、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合、航空機制御部２３ｃは、当該離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御を行い、当該地表温度が閾値未満になったことを確認してもよい。ここで、離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御として、航空機制御部２３ｃは、例えば、UAV１の散水機構を駆動させる駆動制御指令をUAV１へ送信するか、或いは、離脱予定エリア内のポートの冷却装置を駆動させる駆動制御指令を冷却装置に送信する。そして、航空機制御部２３ｃは、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を当該離脱予定エリア内に降下させる離脱制御指令をUAV１へ送信するか、或いは、UAV１を着陸させる離脱制御指令をUAV１へ送信する。また、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合、航空機制御部２３ｃは、物品の離脱のために当該離脱予定エリアとは異なるエリアへUAV１を移動させる移動制御指令をUAV１へ送信してもよい。

【0047】

また、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合であっても、航空機制御部２３ｃは、当該離脱予定エリアにおいて離脱される物品の受け取り側での受取準備ができたかを確認した後に、当該物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態でUAV１を降下させる離脱制御指令をUAV１へ送信するか、或いはUAV１を着陸させる離脱制御指令をUAV１へ送信してもよい。ここで、物品の受け取り側での受取準備ができたかの確認は、例えば、航空機制御部２３ｃが物品の受け取り側へ確認通知を行い、当該受け取り側から準備完了を示す応答を受信することにより行われる。これにより、受け取り側で物品の受取準備ができたことを、より確実に確認することができる。

【0048】

より具体的には、物品の受け取り側がユーザ（人）である場合、離脱予定エリアで物品を受け取るユーザのメールアドレス宛に確認通知（メール）が送信されることで当該ユーザが所持する携帯端末により受信される。そして、当該確認通知（メール）を携帯端末で確認したユーザの操作に応じて携帯端末から準備完了を示す応答（メール）が受信されることにより、当該受け取り側で受取準備ができたことが確認される。一方、物品の受け取り側がUGVである場合、離脱予定エリアで物品を受け取るUGVの通信用アドレス宛に確認通知が送信されることで当該UGVにより受信される。そして、離脱予定エリア内に入ったUGVから準備完了を示す応答が受信されることにより、当該受け取り側で受取準備ができたことが確認される。

【0049】

［２．飛行システムＳの動作］
次に、飛行システムＳの動作について、実施例１と実施例２に分けて説明する。なお、以下に説明する飛行システムＳの動作では、制御サーバＣＳが飛行中のUAV１から、そのUAV１の機体ＩＤ及び航空機情報を定期的に取得しているものとする。

【0050】

（実施例１）
先ず、図６を参照して、飛行システムＳの動作の実施例１について説明する。実施例１は、UAV１が１つの物品を運搬する場合の実施例である。図６は、実施例１において制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示す処理は、UAV１の制御部１６により行われてもよい。図６に示す処理は、物品を運搬するUAV１が当該物品の離脱予定エリアに到着したときに開始される。離脱予定エリアへの到着判断は、例えば、UAV１の位置情報と離脱予定エリアの位置情報とに基づき、UAV１の現在位置が離脱予定エリア内に入ったか、またはUAV１の現在位置が離脱予定エリアの近傍範囲（例えば、離脱予定エリアの中心から半径数百mの範囲）内に入ったか否かが判定されることにより行われる。かかる判定は、制御部２３により行われる。なお、離脱予定エリアへの到着判断がUAV１により行われてもよい。この場合、UAV１は、離脱予定エリア内に入った、またはUAV１の現在位置が離脱予定エリアの近傍範囲内に入ったと判定すると、到着通知メッセージをUAV１の機体ＩＤとともに制御サーバＣＳへ送信する。

【0051】

図６に示す処理が開始されると、制御部２３は、離脱予定エリアの温度計測指示をUAV１へ送信する。これにより、UAV１の温度センサ１５により計測された、離脱予定エリアの地表温度を示す地表温度分布データを、UAV１の機体ＩＤとともにUAV１から取得する（ステップＳ１）。次いで、制御部２３は、ステップＳ１で取得された機体ＩＤに基づいて、UAV１により運搬されている物品（物品ＩＤ）を記憶部２２から特定する（ステップＳ２）。

【0052】

次いで、制御部２３は、ステップＳ１で取得された地表温度分布データに基づいて、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、閾値は、ステップＳ２で特定された物品の種別に応じて異なるように設定されるとよい。例えば、冷蔵または冷凍食品、生鮮食品などのように、温度が高いことにより品質が急激に低下（劣化）する可能性が高い物品の場合、その閾値は低く設定される。一方、衣服等のように、温度が高いことにより品質が低下する可能性が低い物品の場合、その閾値は高く設定されてもよい。これにより、物品の種別と当該物品の離脱予定エリアの地表温度とに応じて適切な対応を図ることができる。制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満でない（つまり、閾値以上である）と判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進む。

【0053】

ステップＳ４では、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させるか否かを判定する。例えば、制御部２３は、UAV１に散水機構が備えられている場合、離脱予定エリアの地表温度を低下させると判定する。UAV１に散水機構が備えられている否かの情報は、当該UAV１から取得される。或いは、制御部２３は、離脱予定エリア内のポートの冷却装置が備えられている場合、離脱予定エリアの地表温度を低下させると判定する。離脱予定エリア内のポートの冷却装置が備えられているか否かの情報は、当該ポートを管理するPMS３から取得される。制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ９へ進む。

【0054】

ステップＳ５では、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御処理を実行する。この制御処理では、上述したように、UAV１の散水機構を駆動させる駆動制御指令がUAV１に送信されるか、或いは、離脱予定エリア内のポートの冷却装置を駆動させる駆動制御指令が冷却装置に送信される。次いで、制御部２３は、離脱予定エリアの温度計測指示をUAV１へ送信することで、UAV１の温度センサ１５により再計測された、当該離脱予定エリアの地表温度を示す地表温度分布データをUAV１から再取得する（ステップＳ６）。

【0055】

次いで、制御部２３は、ステップＳ５で再取得された地表温度分布データに基づいて、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ７）。制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満でないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ８へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進む。

【0056】

ステップＳ８では、制御部２３は、ステップＳ５の処理から所定時間（例えば、５分〜１０分）が経過したか否かを判定する。制御部２３は、ステップＳ５の処理から所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ６に戻り、上記処理を繰り返す。一方、制御部２３は、ステップＳ５の処理から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ進む。

【0057】

ステップＳ９では、制御部２３は、ステップＳ２で特定された物品の受け取り側の確認処理を実行する。この確認処理では、上述したように、当該物品の受け取り側へ確認通知がなされる。例えば、物品の受け取り側が離脱予定エリアで物品を受け取るユーザである場合、当該ユーザのメールアドレス宛に確認通知メールが送信される。これにより、ユーザは携帯端末により受信された確認通知メールの内容を確認することになる。かかる確認通知メールには、UAV１が運搬している物品の受け取り期限及び受け取り位置を含む情報（「今からＸ分（受け取り期限）以内にＹ（受け取り位置）まで物品Ａを受け取りに来てください」という情報）が記述されるとよい。

【0058】

ここで、物品の受け取り期限Ｘは、離脱予定エリアの表面温度に応じて異なるように設定されてもよい。例えば、表面温度が高いほど受け取り期限が短く設定される。或いは、物品の受け取り期限Ｘは、物品の種別に応じて異なるように設定されてもよい。例えば、冷蔵または冷凍食品、生鮮食品などのように、温度が高いことにより品質が急激に低下する可能性が高い物品の場合、受け取り期限は短く設定される。また、物品の受け取り位置Ｙは、ユーザの携帯端末において離脱予定エリアを示す地図上に表示されるとよい。ユーザによる確認通知メールの確認後、当該ユーザの操作に応じて準備完了を示す応答メールが携帯端末から制御サーバＣＳへ送信される。

【0059】

なお、ステップＳ９において、制御部２３は、離脱予定エリアの上空からUAV１の撮像部１４により撮像された画像データ（人の顔画像データ、またはUGVのマーク画像データ）を取得し、当該取得した画像データと、物品の受け取り側の情報に含まれる画像データ（人の顔画像データ、またはUGVのマーク画像データ）とを照合（顔認証、またはマーク認証）してもよい。

【0060】

次いで、制御部２３は、離脱予定エリアにおいて離脱される物品の受け取り側での受取準備ができた否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、制御部２３は、ステップＳ９における確認通知に応じて、物品の受け取り側から準備完了を示す応答を受信した場合、または画像データを用いた照合（顔認証、またはマーク認証）が成功した場合、当該受け取り側での受取準備ができたと判定する。制御部２３は、物品の受け取り側での受取準備ができたと判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進む。一方、制御部２３は、物品の受け取り側での受取準備ができていないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ１１へ進む。

【0061】

ステップＳ１１では、制御部２３は、ステップＳ９の処理から所定時間（例えば、２０分〜３０分）が経過したか否かを判定する。制御部２３は、ステップＳ９の処理から所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１０に戻り、上記処理を繰り返す。一方、制御部２３は、ステップＳ９の処理から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ進む。

【0062】

ステップＳ１２では、制御部２３は、UAV１を移動させるための制御処理を実行し、図６に示す処理を終了する。この制御処理では、上述したように、物品の離脱のために離脱予定エリアとは異なるエリアへUAV１を移動させる移動制御指令がUAV１へ送信される。これにより、UAV１は、例えば異なるエリアへ移動し離脱予定エリアの地表温度が低下するまで当該異なるエリア（例えば、別のポート等）に着陸して待機する。或いは、UAV１は、異なるエリアで物品を離脱させて当該物品の受け取り側へ受け渡す。なお、UAV１は、物品の受け取り側への受け渡しを断念して異なるエリアへ移動して物品を回収させてもよい。

【0063】

ステップＳ１３では、制御部２３は、物品の離脱のための制御処理を実行し、図６に示す処理を終了する。この制御処理では、上述したように、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を離脱予定エリア内に降下させる離脱制御指令がUAV１に送信されるか、或いは、UAV１を離脱予定エリア内に着陸させる離脱制御指令がUAV１に送信される。これにより、離脱予定エリア内でホバリングするUAV１から物品がリールやウィンチ等により降下して例えば地面に到達したときに離脱されることで当該物品が受け取り側に受け渡される。或いは、離脱予定エリア内に着陸したUAV１から物品が離脱されることで当該物品が受け取り側に受け渡される。こうして物品が離脱された後、UAV１は帰還する。

【0064】

（実施例２）
次に、図７を参照して、飛行システムＳの動作の実施例２について説明する。実施例２は、UAV１が複数の物品を運搬する場合の実施例である。図７は、実施例２において制御サーバＣＳの制御部２３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図７に示す処理は、UAV１の制御部１６により行われてもよい。図７に示す処理は、図６に示す処理と同様、物品を運搬するUAV１が当該物品の離脱予定エリアに到着したときに開始される。図７に示すステップＳ２１及びＳ２２の処理は、図６に示すステップＳ１及びＳ２の処理と同様である。

【0065】

ステップＳ２３では、制御部２３は、ステップＳ２１で取得された地表温度分布データに基づいて、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点があるか否かを判定する。ここで、閾値は、実施例１と同様、ステップＳ２２で特定された物品の種別に応じて異なるように設定されるとよい。制御部２３は、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点がないと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点があると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４へ進む。

【0066】

ステップＳ２４では、制御部２３は、図６に示すステップＳ４と同様、離脱予定エリアの地表温度を低下させるか否かを判定する。制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリアの地表温度を低下させないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２９へ進む。

【0067】

ステップＳ２５では、制御部２３は、図６に示すステップＳ５と同様、離脱予定エリアの地表温度を低下させるための制御処理を実行する。次いで、制御部２３は、図６に示すステップＳ６と同様、離脱予定エリアの温度計測指示をUAV１へ送信することで、当該離脱予定エリアの地表温度を示す地表温度分布データをUAV１から再取得する（ステップＳ２６）。

【0068】

次いで、制御部２３は、ステップＳ２６で再取得された地表温度分布データに基づいて、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点があるか否かを判定する（ステップＳ２７）。制御部２３は、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点がないと判定した場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、ステップＳ２８へ進む。一方、制御部２３は、離脱予定エリア内の複数の地点のうち地表温度が閾値未満の地点があると判定した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ３４へ進む。

【0069】

ステップＳ２８では、制御部２３は、ステップＳ２５の処理から所定時間が経過したか否かを判定する。制御部２３は、ステップＳ２５の処理から所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ２６に戻り、上記処理を繰り返す。一方、制御部２３は、ステップＳ２５の処理から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ３３へ進む。

【0070】

ステップＳ２９では、制御部２３は、図６に示すステップＳ９と同様、ステップＳ２２で特定された物品の受け取り側の確認処理を実行する。次いで、制御部２３は、図６に示すステップＳ１０と同様、離脱予定エリア内の離脱地点において離脱される物品の受け取り側での受取準備ができた否かを判定する（ステップＳ３０）。制御部２３は、離脱地点において離脱される物品の受け取り側での受取準備ができていないと判定した場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、ステップＳ３１へ進む。一方、制御部２３は、離脱地点において離脱される物品の受け取り側での受取準備ができたと判定した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ３４へ進む。

【0071】

ステップＳ３１では、制御部２３は、ステップＳ２９の処理から所定時間が経過したか否かを判定する。制御部２３は、ステップＳ２９の処理から所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３０に戻り、上記処理を繰り返す。一方、制御部２３は、ステップＳ２９の処理から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ進む。

【0072】

ステップＳ３２では、制御部２３は、UAV１により運搬されている物品のうち、ステップＳ２２で特定されていない物品（未特定の物品）があるか否かを判定する。制御部２３は、未物品があると判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に戻り、未特定の物品を特定し上記処理を繰り返す。一方、制御部２３は、特定されていない物品がないと判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、ステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、制御部２３は、図６に示すステップＳ１２と同様、UAV１を移動させるための制御処理を実行し、図７に示す処理を終了する。

【0073】

ステップＳ３４では、制御部２３は、離脱予定エリアにおいて地表温度が閾値未満である地点を物品（つまり、ステップＳ２２で特定された物品）の離脱地点として選定する。次いで、制御部２３は、物品の離脱のための制御処理を実行する（ステップＳ３５）。この制御処理では、上述したように、物品の離脱のためにUAV１をホバリングさせた状態で物品を離脱地点に降下させる離脱制御指令がUAV１に送信されるか、或いは、UAV１を離脱地点に着陸させる離脱制御指令がUAV１に送信される。これにより、ホバリングするUAV１から物品がリールやウィンチ等により降下して離脱地点に到達したときに離脱されることで当該物品が受け取り側に受け渡される。或いは、離脱地点に着陸したUAV１から物品が離脱されることで当該物品が受け取り側に受け渡される。こうして物品が離脱された後、UAV１は帰還する。

【0074】

次いで、制御部２３は、UAV１により運搬されている物品のうち、ステップＳ２２で特定されていない物品（未特定の物品）があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。制御部２３は、未特定の物品があると判定した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に戻り、未特定の物品を特定し上記処理を繰り返す。これにより、離脱予定エリアの地表温度が閾値（物品の種別に応じて設定された閾値）未満である地点が離脱地点として物品毎に選定されることになる。一方、制御部２３は、未特定の物品がないと判定した場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、ステップＳ３７へ進む。

【0075】

ステップＳ３７では、制御部２３は、UAV１により運搬されている物品のうち、UAV１から離脱していない物品（未離脱の物品）があるか否かを判定する。制御部２３は、未離脱の物品があると判定した場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、UAV１を移動させるための制御処理を実行し（ステップＳ３３）、図７に示す処理を終了する。一方、制御部２３は、未離脱の物品がないと判定した場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、図７に示す処理を終了する。

【0076】

以上説明したように、上記実施形態によれば、UAV１の温度センサ１５により計測された、離脱予定エリアの地表温度を取得し、当該離脱予定エリアの地表温度に応じて、物品の離脱に関する制御を行うように構成したので、運搬対象である物品の離脱予定エリアの地表温度によって物品に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる（例えば、物品の品質劣化を抑制することができる）。

【0077】

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態においては、運搬対象として物品を例にとって説明したが、運搬対象が人や動物の場合にも本発明を適用することができる。例えば、離脱予定エリアの地表温度が閾値未満である場合、制御部は人（例えば乗客）の離脱のために航空機（例えば、空飛ぶタクシー）をホバリングさせた状態で人を降下させるか、或いは、人の離脱のために航空機を着陸させる。一方、離脱予定エリアの地表温度が閾値以上である場合、制御部は、人の離脱のために離脱予定エリアとは異なるエリアへ航空機を移動させる。これにより、離脱予定エリアの地表温度によって人に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる。換言すると、人が望まない熱い地面に降ろすことを防ぐことができる。

【0078】

また、本発明は、航空機内に操縦者（パイロット）が存在しなくても飛行することができる有人航空機に対しても適用可能である。また、上記実施形態においては、離脱予定エリアの地表温度に応じて運搬対象の離脱に関する制御を行うように構成したが、航空機（例えば、UAV１）の着陸予定のエリアの地表温度に応じて航空機の着陸に関する制御を行うように構成してもよい。これにより、着陸予定のエリアの地表温度によって航空機に好ましくない影響が与えられることを防ぐことができる。例えば、航空機の着陸予定のエリアの地表温度が閾値未満である場合、制御部１６または２３は、上記実施形態と同様、当該着陸予定のエリアに航空機を着陸させる。一方、航空機の着陸予定のエリアの地表温度が閾値以上である場合、制御部１６または２３は、当該地表温度を低下させるための制御を行い、当該地表温度が閾値未満になったことを確認した後に、当該エリアに航空機を着陸させる。着陸予定のエリアの地表温度を低下させるための制御処理は、上記実施形態と同様である。また、着陸予定のエリアの地表温度が閾値以上である場合、制御部１６または２３は、当該エリアとは異なるエリアへ航空機を移動させてもよい。また、制御部１６または２３は、航空機の着陸予定のエリア内の複数の地点の地表温度の分布に基づいて、地表温度が閾値未満である地点を航空機が着陸する地点として選定し、当該選定した地点に航空機を着陸させてもよい。

【符号の説明】

【0079】

１ UAV
２ UTMS
３ PMS
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 無線通信部
１４ 撮像部
１５ 温度センサ
１６ 制御部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３ａ 地表温度取得部
２３ｂ 離脱地点選定部
２３ｃ 航空機制御部
ＣＳ 制御サーバ
Ｓ 飛行システム

【要約】

運搬対象を運搬する航空機であって飛行中に地表温度を計測可能なセンサを備える航空機の制御を行う制御装置は、センサにより計測された、運搬対象が離脱される予定のエリアの地表温度を取得する。そして、制御装置は、取得された地表温度に応じて、運搬対象の離脱に関する制御を行う。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】