特許 6843350 放射線量計測装置、放射線量計測方法及び放射線量計測システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6843350

(24)【登録日】2021年2月26日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】放射線量計測装置、放射線量計測方法及び放射線量計測システム

(51)【国際特許分類】

   G01T 1/169 20060101AFI20210308BHJP

   G01T 1/167 20060101ALI20210308BHJP

   G01T 1/16 20060101ALI20210308BHJP

【ＦＩ】

   G01T1/169 A

   G01T1/167 C

   G01T1/167 H

   G01T1/16 A

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-231519(P2016-231519)

(22)【出願日】2016年11月29日

(65)【公開番号】特開2018-87767(P2018-87767A)

(43)【公開日】2018年6月7日

【審査請求日】2019年11月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】506209422

【氏名又は名称】地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター

(73)【特許権者】

【識別番号】516358406

【氏名又は名称】株式会社イング

(74)【代理人】

【識別番号】100200229

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 徹夫

(72)【発明者】

【氏名】中川 善継

(72)【発明者】

【氏名】森 一幸

(72)【発明者】

【氏名】村上 知里

【審査官】 中尾 太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−３２４１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２０８８４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０７１３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１７７８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１６９６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０４４６４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２１３８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０４４１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９０８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２７２３０５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２００６／０９０６３４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｔ １／１６９

Ｇ０１Ｔ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

放射線量を検出する放射線検出器と、
前記放射線検出器が移動する時の速度を測定するセンサと、
前記放射線量及び前記速度を入力として関数フィッティング法を用いた動的な放射線量のモデルを推定する推定部と、
前記動的な放射線量のモデルから静止時相当の放射線量を検出できたかを判定する判定部と、
を備える放射線量計測装置。

【請求項2】

放射性物質による汚染が高い濃度で点在するホットスポット以外の地点の平均的な放射線量であるバックグランド放射線量を算出する算出部を備え、
前記算出部は、前記放射線検出器を移動させる前に、前記放射線検出器によって検出される放射線量がしきい値を満たない安定した地点で所定時間、前記放射線検出器によって検出される放射線量から、前記バックグランド放射線量を算出する請求項１に記載の放射線量計測装置。

【請求項3】

前記算出部は、前記放射線検出器が移動している間は、前記放射線検出器が検出した放射線量の時系列データから、２サンプリング秒遅れの差分を取りその最小値がトレンドを持つかどうかによって、前記放射性物質からの放射線量の検出の始まりか否かを判断する請求項２に記載の放射線量計測装置。

【請求項4】

放射線量を検出する放射線検出器を用いる放射線量計測方法であって、
前記放射線検出器が移動する時の速度を測定し、
前記放射線量及び前記速度を入力として関数フィッティング法を用いた動的な放射線量のモデルを推定し、
前記動的な放射線量のモデルから静止時相当の放射線量を検出できたかを判定する放射線量計測方法。

【請求項5】

放射線量計測装置と電子端末とを備える放射線量計測システムであって、
前記放射線量計測装置は、
放射線量を検出する放射線検出器と、
前記放射線検出器が移動する時の速度を測定するセンサと、
前記放射線量及び前記速度を前記電子端末に無線送信する送信部と、
を有し、
前記電子端末は、
前記放射線量及び前記速度を前記放射線量計測装置から無線受信する受信部と、
前記放射線量及び前記速度を入力として関数フィッティング法を用いた動的な放射線量のモデルを推定する推定部と、
前記動的な放射線量のモデルから静止時相当の放射線量を検出できたかを判定する判定部と、
を有する放射線量計測システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、放射性物質からの放射線量を計測する装置、方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

放射性物質による表面汚染量や空間線量率を計測するための放射線量計測には、一般に、携帯用計測器を使って周囲の分布を短時間に計測する携帯型の計測と、一定位置に据え付け長期的なモニタリングを行う定置型の計測という２種類の計測方法がある。

【0003】

携帯型の計測方法は、放射能汚染分布、汚染レベルの把握や、除染のためのモニタリングに用いられている。しかしながら、昨今、汚染分布がまばらに点在するホットスポット（地表面の極めて部分的に残存する高汚染個所）と呼ばれる個所を検索、特定する技術課題がある。

【0004】

また、携帯用計測器を用いて短時間で計測する場合、計測する地点上に静止し、３０秒〜１分の間に繰り返しサンプリングを行うことで統計的処理によりばらつきを除去することができる。

【0005】

特許文献１では、表面汚染検出範囲を特定する方法として、ベータ線を検出するＧＭサーベイメータを用いて、放射線検出器をほぼ一定の速度で被測定物の表面に沿って移動する際に、まず、一定の時間間隔で検出した放射線強度から、近似直線の傾きを求める。次に、傾きの差が正のしきい値を超える場合に汚染開始位置と判別し、最後に、傾きの差が負のしきい値を超える場合に汚染終了位置と判別している。

【0006】

特許文献２では、放射線量測定装置の最終応答値を時定数の経過を待たずに予測演算する簡易方法である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２００８−１０１９２２号公報

【特許文献2】特許第５０７１８１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

移動しながらの放射線計測は静止時計測に比べて、検出感度が下がる。また、その感度が低減する度合いは移動するその速度の大きさに関係するとみられる。また、移動可能な速度量は検出器自体が持つ感度や検出器の検出機構に依存し、一定の限界を超えた速度で移動させると検出装置としての検出限界から的確な検出ができなくなる。

【0009】

また、ベータ線を検出するＧＭサーベイメータの場合、ホットスポットから放出されるベータ線は透過力が弱く、土壌などの遮蔽物によって計測値が減少するため、速度５０ｍｍ／ｓにおいても、その傾きを線形補間（最小二乗処理）しても変化を得るために比較する十分な傾きを得ることが難しく、傾きの差を導く理論と実際に期待できるサンプリング結果との実証比較が乏しい。すなわち、土に汚染が浸透した実際の状態では、得ることのできるカウント数が少ないため、傾きの差を導く理論に当てはめても適切な答えを得ることはできない。

【0010】

本発明は、このような課題に着目して鋭意研究され完成されたものであり、その目的は、移動しながら放射線検出器を走査し、静止計測時の放射線量計測と同等の結果を算出し推定することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記課題を解決するために、本発明は、放射線量を検出する放射線検出器と、放射線検出器が移動する時の速度を測定するセンサと、検出した放射線量及び測定した速度から、動的な放射線量を推定する推定部と、動的な放射線量から静止時相当の放射線量を検出できたかを判定する判定部と、を備える放射線量計測装置である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、移動しながら放射線検出器を走査し、静止計測時の放射線量計測と同等の結果を算出し推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施例１に係る移動型放射線量計測装置の概略構成図である。

【図2】移動型放射線量計測装置８を用いて放射線量を計測する状況を説明するための図である。

【図3】移動型放射線量計測装置８を（ａ）足に装着する場合と（ｂ）台車に搭載する場合を説明するための図である。

【図4】移動型放射線量計測システムの概略ブロック図である。

【図5】移動型放射線量計測システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。

【図6】確率的挙動のばらつきを説明するための図である。

【図7】放射線量のサンプリングデータとバックグランド放射線量とを説明するための図である。

【図8】地表面放射能汚染探索の環境を説明するための図である。

【図9】移動型放射線量計測装置８及び電子端末３５の外観図である。

【図10】複数走査での挙動を説明するための図である。

【図11】関数モデルフィッティングを説明するための図である。

【図12】算出したフィッティングパラメータを示す図である。

【図13】近似補間による推定を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明は省略する。

【実施例1】

【0015】

図１は、本発明の実施例１に係る移動型放射線量計測装置の概略構成図である。移動型放射線量計測装置８は、発音体１、無線通信部２及び外部入力部３を含む入出力部と、計測・演算部４と、姿勢制御センサ５及びホールセンサ６を含むセンサ部と、装置全体に電力を供給する電源７とを備える。

【0016】

移動型放射線量計測装置８では、例えば、ガンマ線を検出対象とするシンチレーション検出器（放射線検出器）であり、後述する検出部１２からのデータを一定時間間隔（放射線検出器の仕様により０．５ｓ間隔、１．０秒間隔かの時間が定まる）で計測・演算部４がサンプリングする。また同時に、計測・演算部４は、３次元の姿勢制御センサ５から一定時間間隔（例えば姿勢制御センサ５から速度を演算するには１０ｍｓ〜１００ｍｓの分解能が適している）で移動型放射線量計測装置の移動速度情報をサンプリングする。

【0017】

ここで、本実施例でガンマ線によって計測する理由は、土壌汚染等の浸透している汚染の計測をベータ線で行うとすると、土による遮蔽によって計数値が減少するためである。

【0018】

なお、高線量のバックグラウンド中でガンマ線を計測する場合は、土壌等の計測対象以外の周囲から線量を計測するため、ベータ線を計測する場合に比べてバックグランドの計数値及び変動が増大する。このため、バックグランドの変動の影響を減少させるために、線量に適する標準偏差の計数を調整する必要がある。

【0019】

計測・演算部４では、外部入力部３から得られる情報により移動にかかる基準速度を設定するために、指定された移動距離と掛かる時間（例えば５ｍを移動するのに掛かる秒数）から得られた移動速度を校正することができる。ここで、外部入力部３は、計測を開始する前に、バックグラウンド付近を移動しながら姿勢制御センサ５の動きを捉え速度を把握するための開始・停止スイッチである。この外部入力部３によって、速度校正をすることができる。なお、同時にバックグラウンド計測をすることもできる。

【0020】

また、計測・演算部４は、計測中に使用者が計測をはじめていることを認識および計測によって得られる放射線検出器からの計数率の大きさがどの程度かを把握するために、発音体１から数段階の周期の異なるビープ音を発する。

【0021】

さらに、計測・演算部４は、収集したサンプリングデータを内部にデータを蓄積し数値演算することができ、姿勢制御センサ５又はホールセンサ６から得たデータを速度データに変換する。また一定の時間間隔（例えば放射線検出器からデータを得る周期が最も長いインターバルとなることからその時間タイミングに合わせるなど）で無線通信部２に対し、その間に処理したデータを装填し無線伝送の準備を行う。

【0022】

無線伝送は、伝送する無線通信の距離および周囲の環境条件を勘案して、ＩＥＥＥ８０２．１５．１またはＩＥＥＥ８０２．１５．４に代表される通信規格に準拠した無線通信部２を接続し使用する。データの転送量は数バイトで構成される計数率と速度情報であり、ＡＳＣＩＩ形式で表されるシリアル転送方式で送る。

【0023】

図２は、移動型放射線量計測装置８を用いて放射線量を計測する状況を説明するための図である。移動型放射線量計測装置８は手持ちが可能であり、使用者１０がハンドヘルド端末として手で持ちながら、または腰付近に装着した状態で例えば地表から１メートルの高さを基準にして移動させて計測することができる。また、例えば地表から１〜１０ｃｍの高さを基準にして、車輪を備える押し台車９に移動型放射線量計測装置８を載せて移動させて走査する場合と、人が徒歩で探索する際に足首付近に移動型放射線量計測装置８を装着した状態で一時的に小停止しながら走査する場合において用いることができる。いずれの場合にも駆動電力は図１の電源部７から供給される。

【0024】

図３は、移動型放射線量計測装置８を（ａ）足に装着する場合と（ｂ）台車に搭載する場合を説明するための図である。

【0025】

同図（a）足に装着し、歩行による計測をする場合においては、移動型放射線量計測装置８に内蔵する姿勢制御センサである加速度センサ５を用いて、足を挙げるなどによって挙動軸２３が周期的に振れる時間間隔ｔとその片足の歩幅の大きさｌによって歩いている速度ｖを式（１）で表される演算処理を行い推定することができる

【0026】

【数1】

同図（ｂ）台車に搭載し、車輪による計測をする場合においては半径ｒの車輪２５に電磁石を取り付け、車輪が回転することを利用して電磁石が通過する側面にホールセンサ６を装着することで、式（２）に示す通り、車輪２５が一回転する時間間隔ｔを用いて容易に速度ｖに換算し算出することができる

【0027】

【数2】

（本実施例の目的）
ここで、本実施例の目的は、表面汚染放射線量の検出限界を基準指標として、幾つかの数値指標を定義し、移動しながら検出器を走査し基準線量以上の線量レベルを探索して、静止計測時の線量計測と同等の結果を算出し推定することにある。

【0028】

具体的には、地表面高さが１ｍで０．２３μＳｖ/ｈが静止時に計測できる場所では、地表高さ１０ｃｍでは１μＳｖ/ｈとして換算することができることが過去の調査より分かっている。このような環境において、およそ５０ｍｍ／ｓの一定速度の範囲で、静止状態においてサンプリング地点の間隔がおよそ３０ｃｍ〜６０ｃｍの範囲内であれば、速度が約１５ｃｍ／ｓまでであれば１サンプリング地点あたり２〜４サンプリングすることが可能である。これより遅い速度での移動ではより多くのサンプリングを得ることができる。このように検出器を移動させながら計測するには、どれだけのサンプリング数を必要とするかが検出精度を高めるために重要な要素となる。

【0029】

また、ホットスポットとなる核種は幾つかの種類の放射線を放射する。ここで、ベータ線には最大飛程があり、また土による遮蔽率が大きい。移動しながらでこぼこな地表を実測する場合においては、土による遮蔽の影響が少ない、ガンマ線の方が検出推定に対して有利に作用する。

【0030】

一方、ガンマ線を測りホットスポット箇所の評価をする場合には、表面汚染を検出しようとする場所においては、有意な表面汚染と判断されない検出基準以下の放射線量が時間的、空間的に確率的な変動をもって推移している。ホットスポットが放射する線量についても同様な環境で変動を持っており、先行技術の主張する重要な技術要素であるサンプリングの推移の起点がバックグラウンド（又は非有意な表面汚染）の変動によるものか、ホットスポット（又は有意な表面汚染）の要因かを判断していない。これにより、確率変動によるばらつきをホットスポット要因による計数率変化と判断することによる誤った演算、推定をする可能性、頻度が高くなる場合がある。

【0031】

本実施例のバックグラウンド判定では、移動計測する前にスクリーニングとしてバックグラウンド変動を統計処理し、バックグラウンドレベルを予め算出する。また、外来ノイズによる間違った検出データを得る場合においても、それがホットスポット要因による立ち上がりと区別する仕組みとして、１および２サンプリング前の時系列データとの増減率を取ることで誤判定を防ぐ２次的なフィルタリング処理を施す。

【0032】

速度計測については、一定の速度設定の下（５０ｍｍ／ｓ）でのサンプリングデータの挙動として、割り掛けし推定値を得ている。本実施例での速度計測では、速度の大きさに応じて静止時の換算係数を用いて推定することにより速度に応じた演算処理を行っている。速度計測の方法は、例えば、移動型放射線量計測装置にセンサを内蔵し、速度量を推定することができる。センサにかかるコストを考慮し、速度は直接計測されないものの演算部において加速度の変化量とその周期から速度を換算し算出することができる。また、外部から速度をとらえることのできる位置センサやモーションフローによるカメラ画像、モータの回転数などから速度を得ることも可能である。

【0033】

（移動型放射線量計測システム）
図４は、移動型放射線量計測システムの概略ブロック図である。移動型放射線量計測システム１００は、移動型放射線量計測装置８と電子端末３５を備えている。なお、移動型放射線量計測装置８と電子端末３５の機能をまとめた、一体型の移動型放射線量計測装置であってもよいことは言うまでもない。

【0034】

移動型放射線量計測装置８は、移動にかかる基準速度を設定するための入力部１１と、放射線量を検出する検出部１２と、放射線検出器が移動する時の速度を測定するセンサ１３と、移動速度を校正する計測・演算部１４と、電子端末３５へデータを無線送信する送信部１６とを備えている。

【0035】

電子端末３５は、送信部１６からデータを無線受信する受信部１７と、後述するソフトウェア処理部１１０を備えている。電子端末３５は、例えばデータ処理のための演算を高速に行うことができるＰＣ（パーソナルコンピュータ）端末あるいは指圧感知式入力（タッチパネル）により操作が可能なタブレット端末であってよい。これら端末内ではソフトウェア処理によって受信したサンプリングデータを演算処理し目的とするホットスポット要因から検出される放射線量を推定する。

【0036】

図５は、移動型放射線量計測システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図５を用いて、図４のソフトウェア処理部１１０の動作を説明する。

【0037】

フィルタ処理部１８では、統計的なばらつきを含むサンプリングデータをフィルタ処理する（Ｓ１１０）。逐次得られる時系列データ３２（時刻t=t0, t1, t2 … における放射線量の検出データx=x1, x2, x3, …）は確率的な変動を持つ分布３１のようなばらつきを持つ（ガウス性を持つと呼ぶ）。

【0038】

図６は、確率的挙動のばらつきを説明するための図である。ばらつきの範囲が±σ（１標準偏差）内のデータは約６８％を占めることが知られている。

【0039】

フィルタ処理部１８では、ホットスポット以外（すなわち非有意汚染）の線量の任意の標準偏差を背景情報（バックグラウンド）３３とする。

【0040】

図７は、放射線量のサンプリングデータ３２とバックグランド放射線量３３とを説明するための図である。横軸は時間ｔであり、縦軸はＣＰＭ（Ｃｏｕｎｔ Ｐｅｒ Ｍｉｎｕｔｅｓ）であり、１分間あたりに放射線検出器１２の検出器部分の測定有効面積を通った放射線のうち計数された数を示す。この場合、収束の度合いを早めることを目的として、式（３）に示す通り、サンプリングデータからＮ個を抽出した移動平均ＭＡによってばらつきを低減する前処理を行う場合もある

【0041】

【数3】

バックグラウンドレベルを定めるには、放射線検出器１２によって指し示す放射線量が基準とする放射線量に満たない安定した地点において、例として６０秒から１８０秒のデータを捕捉して算出するのがよい。

【0042】

図８は、地表面放射能汚染探索の環境を説明するための図である。移動型放射線量計測装置８が地表面放射能汚染物質３４を探索する前に、上述した、基準放射線量に満たない安定した地点を走査し、データを捕捉して算出するのがよい。

【0043】

図９は、移動型放射線量計測装置８及び電子端末３５の外観図である。移動型放射線量計測装置８が予め、基準放射線量に満たない安定した地点を走査し、そのデータを電子端末３５にデータ転送している。

【0044】

図１０は、複数走査での挙動を説明するための図である。８．８５ｃｍ／ｓ走査時の３種類のサンプリングデータ（Ａ、Ｂ、Ｃ）及びバックグランド（ＢＧ）のデータである。Ａ、Ｂ及びＣ共に点４２でピークを迎えており、ここに地表面放射能汚染物質３４があることがわかる。しかし、点４１のようにＣのみがピークを迎えている場合もあり、点４１にも汚染物質があると誤診断をする可能性がある。

【0045】

またフィルタ処理部１８では、検出器内部の異常値や宇宙線による外来バーストノイズを除去する機構として、式（４）に示す通り、逐次得られる時系列データから２サンプリング秒遅れの差分を取りその最小値がトレンドを持つかどうかによってホットスポット要因による検出の始まりか否かを判別することが可能な場合がある

【0046】

【数4】

次に、関数処理部１９は、式（５）に示す通り、複数のフィッティングパラメータβ４５を持つ関数モデルにサンプリングデータを入れた関数値を求める（Ｓ１２０）

【0047】

【数5】

本実施例による放射線量の算出では、先述により得られたサンプリングデータおよび速度計測データを入力データとして曲線あてはめ（関数フィッティング）法を用いた動的放射線量のモデル推定を行う。関数は式（５）のガウス関数モデルを用いる。

【0048】

核種崩壊で放出される放射線の計数値は統計的変動を受ける。また、放射線を計測する際においても適切なパラメータ係数を見つけ出すことでガウス関数に近似することが可能となる。具体的には、後述するように、複数サンプリング値と式の差の二乗和を目的関数として極小値となるような反復演算を施すことにより係数を推定する演算を行う（非線形最小二乗法）。

【0049】

このときＡは求める移動中の放射線量計測のピークレベルであり、Ｂはバックグラウンドレベル、μは速度に応じてピークまでに到達する時間となる。σはピークまでを中心とした関数の半値幅を示している。フィッティングによる利点は、モニタリングデータが元来確率的に内包しているばらつきを関数モデル自体の近似曲線で平滑することができる点にある。

【0050】

最初のパラメータは式（６）に示す通り、推定値に近い値を初期値としておく必要がある。これは反復演算を繰り返すことで、式（７）に示す目的関数ｒが周辺の最適解に収束することが理由である

【0051】

【数6】

【数7】

最小二乗処理部２０では、目的関数を最小二乗処理によって式（８）の解としてS(β)を最小にするβを求めることと同値となる（Ｓ１３０）

【0052】

【数8】

図１１は、関数モデルフィッティングを説明するための図である。ホットスポット要因による線量を示す時系列データ４３からＳ１３０までの処理を施すことによってフィッティング関数４４を得ることができる。

【0053】

図１２は、算出したフィッティングパラメータを示す図である。このように、動的な線量推定部２１では、フィッティングパラメータ４５が決定され、移動中における検出線量レベル、すなわち動的な放射線量が推定される（Ｓ１４０）。

【0054】

最後に、判定部２２では、移動速度における検出線量レベルを静止時における検出線量レベルに換算し、静止時相当の放射線量を検出できたかを判定する（Ｓ１５０）。予め予備実験にて求めた移動速度に対する検出レベルの減少比率から換算テーブルを用いて近似補間しこれを算出する。

【0055】

図１３は、近似補間による推定を示す図である。４６が近似補間を示す。換算テーブルは、速度サンプル毎に放射線量係数を予め予備実験にて用意することができるので、走査によって移動中における線量レベルが推定した後に、移動速度における減少比率を示す換算テーブルから静止時に換算した線量レベルとして推定することが可能となる。

【0056】

前述の移動速度を演算算出する過程において、現在は移動方向が直進し進行する１軸方向成分のパラメータを抽出しているが、移動型放射線量計測装置を使用する使用者が対象領域を平地など面的に探索する場合、x-y軸の２次元に移動する方向ならびに距離を同時に推定し記録することが可能である。また、山間部の里山と呼ばれる傾斜地を探索するような場合において、x-y軸のほかに高さ方向を示すz軸を含む３次元空間を移動する際の方向並びに位置を推定し記録することができるのは勿論である。

【0057】

（効果）
本実施例によれば、バックグラウンドレベルとホットスポット要因による検出レベルを分離することができる。これによって、汚染開始の位置をより明確にすることができ、また、変動ばらつきのあるサンプリングデータをそのまま取り扱うことなくフィッティング関数を使ったばらつきに敏感にならない推定をすることで変動ばらつきによる誤判定を防いでいる。

【0058】

さらに、本実施例によって実現する歩行しながらの放射線量の走査、探索を考慮した場合においては、歩行が難しくなるほど遅い速度であり、かつ歩行する周囲の環境条件によって速度量が異なる場合に対応することができる。

【0059】

また、本実施例によれば、関数モデルが曲線形状を前提とする非線形性を有しているため、その軌跡に接近、近似させることを目的としたフィッティングによる最適化演算処理を施すことができる。

【0060】

さらにこのフィッティングには、対象区間全体のサンプリングポイントを使用し、区間全体にかかる確率的なばらつきを相殺する目的で差の二乗和を最小にする非線形の最小二乗法を用いていることから非線形のまま演算処理を行うことができる。

【0061】

以上、本発明の実施例（変形例を含む）について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施例を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施例を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施例を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

【0062】

例えば、本発明は、足に移動型放射線量計測装置を取り付けた場合、平地のみならず、里山などの傾斜地を探索する際に適用できる。また、歩行による計測は、片足のみならず、両足に移動型放射線量計測装置を取り付けることによって、同時間内で同対象範囲を２倍の時間をかけて計測できるため、計数が増加し精度の高い計測ができる。

【0063】

本発明は、上記発明の実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。例えば、速度演算に利用している姿勢制御センサを３軸の制御パラメータとして利用することによって、これまでの技術が直線軸（１軸）のみの移動検出にしか対応していなかったのに対して、平面軸（２軸）、さらには傾斜を含む空間軸（３軸）の走査および移動型放射線探索検出の解析が可能となる。

【符号の説明】

【0064】

１ 発音体
２ 無線通信部
３ 外部入力部
４ 計測・演算部
５ 姿勢制御センサ
６ ホールセンサ
７ 電源
８ 移動型放射線量計測装置
１１ 入力部
１２ 検出部
１３ センサ部
１４ 計測・演算部
１６ 送信部
１７ 受信部
１８ フィルタ処理部
１９ 関数処理部
２０ 最小二乗処理部
２１ 動的な線量推定部
２２ 判定部
１００ 移動型放射線量計測システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】