特許 6843647 順番待ち行列の運搬システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6843647

(24)【登録日】2021年2月26日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】順番待ち行列の運搬システム

(51)【国際特許分類】

   B60P 3/00 20060101AFI20210308BHJP

   B62D 61/10 20060101ALI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B60P3/00 Z

   B62D61/10

【請求項の数】13

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2017-28982(P2017-28982)

(22)【出願日】2017年2月20日

(65)【公開番号】特開2018-134900(P2018-134900A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2019年11月25日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成２８年９月２７日、日産自動車株式会社のＷＥＢページ（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ２．ｎｉｓｓａｎ．ｃｏ．ｊｐ／ＢＲＡＮＤ／ＴＦＬ／ＰＰＣ／）に掲載 〔刊行物等〕平成２８年９月２７日〜３０日、日産自動車株式会社グローバル本社ギャラリーに展示

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】508027305

【氏名又は名称】株式会社ＴＢＷＡ ＨＡＫＵＨＯＤＯ

(73)【特許権者】

【識別番号】508226827

【氏名又は名称】株式会社ＢＩＲＤＭＡＮ

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】とこしえ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】石黒 英介

(72)【発明者】

【氏名】冨井 祐樹

(72)【発明者】

【氏名】江田 壮寿

(72)【発明者】

【氏名】内田 渉

(72)【発明者】

【氏名】小林 建

【審査官】 米澤 篤

(56)【参考文献】

【文献】 中国特許出願公開第１０５１５１６５１（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２００１−６１６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第３８１４０２０（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開平２−１８１１８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第９０２７６７８（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特開平５−１５８５３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｐ ３／００

Ｂ６２Ｄ ６１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

顧客が施設のサービスを受ける際に形成される順番待ちの行列に対し、運搬手段と認識手段とを用いて前記顧客を順番通りに先頭に向かって順次運搬するシステムにおいて、
前記認識手段は、前記運搬手段における前記顧客の在・不在を認識し、
前記運搬手段は、先頭の待ち位置で待機する顧客が前記行列から離れたことを前記認識手段で認識した場合に、２番目以降の待ち位置にある顧客を先頭に向かって移動させる制御部を含む順番待ち行列の運搬システム。

【請求項2】

顧客が施設のサービスを受ける際に形成される順番待ちの行列に対し、運搬手段を用いて前記顧客を順番通りに先頭に向かって順次運搬するシステムにおいて、
前記運搬手段は、
前記順番待ちの行列に並んだ隣り合う２つの運搬手段のうち、先頭側の運搬手段と他方の運搬手段との距離が所定距離より大きくなった場合に、これら２つの運搬手段の距離が当該所定距離となるように、前記他方の運搬手段を先頭に向かって移動させる順番待ち行列の運搬システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の順番待ち行列の運搬システムにおいて、
前記運搬手段は、
前記行列の各待ち位置に配置された、前記顧客を搭載して移動及び停止する複数の搭載機と、
先頭の待ち位置で待機する搭載機に顧客が不在となった場合に、当該搭載機を前記行列から離脱させるとともに、２番目以降の待ち位置にある搭載機を先頭に向かって移動させる前記制御部と、を含む順番待ち行列の運搬システム。

【請求項4】

請求項３に記載の順番待ち行列の運搬システムにおいて、
前記制御部は、前記行列から離脱した搭載機を、前記行列の最後尾の待ち位置に移動させる順番待ち行列の運搬システム。

【請求項5】

請求項４に記載の順番待ち行列の運搬システムにおいて、
前記搭載機は、
前記行列の先頭の待ち位置に対応する位置に配置された先頭指標を検出する第１検出部と、
前記行列の最後尾の待ち位置に対応する位置に配置された最後尾指標を検出する第２検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１検出部により先頭指標が検出された場合に前記先頭の待ち位置を認識し、
前記第２検出部により最後尾指標が検出された場合に前記最後尾の待ち位置を認識する順番待ち行列の運搬システム。

【請求項6】

施設のサービスを受けようとする顧客を搭載可能で、前記顧客の在・不在を認識可能であり、前記顧客により形成される順番待ち行列の複数の待ち位置に移動及び停止可能な、前記行列の各待ち位置に配置された複数の搭載機を用い、
先頭の待ち位置で待機する顧客が前記行列から離れた場合に、前記行列の先頭から２番目以降の顧客を先頭に向かって移動させるように前記搭載機を制御する順番待ち行列の整列方法。

【請求項7】

請求項６に記載の順番待ち行列の整列方法において、
前記行列の先頭から２番目以降の搭載機の移動及び停止を、前方の搭載機との距離が所定距離になるように制御し、
前記行列の先頭の搭載機に顧客が不在となった場合に、当該搭載機を前記行列から離脱させるように制御する順番待ち行列の整列方法。

【請求項8】

請求項７に記載の順番待ち行列の整列方法において、
前記行列から離脱した搭載機を、前記行列の最後尾の待ち位置に移動させるように制御する順番待ち行列の整列方法。

【請求項9】

請求項８に記載の順番待ち行列の整列方法において、
前記搭載機は、
前記行列の先頭の待ち位置に対応する位置に配置された先頭指標を検出する第１検出部と、
前記行列の最後尾の待ち位置に対応する位置に配置された最後尾指標を検出する第２検出部と、を備え、
前記第１検出部により先頭指標が検出された場合に前記先頭の待ち位置を認識し、
前記第２検出部により最後尾指標が検出された場合に前記最後尾の待ち位置を認識する順番待ち行列の整列方法。

【請求項10】

複数の待ち位置を含む行列に沿って配置される自動運搬チェアであって、
顧客を搭載する搭載部と、
前記搭載部を移動及び停止させる駆動部と、
前記行列に沿う第１方向にある物体を検出する第１検出部と、
前記顧客の在・不在を検出する在席検出部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
自機が前記行列の先頭の待ち位置にある場合に、前記在席検出部により顧客の不在が検出されたときは、前記搭載部を前記行列の最後尾の待ち位置に移動させる指令を前記駆動部に出力し、
自機が前記行列の先頭から２番目以降の待ち位置にある場合には、前記搭載部を前方の物体との距離が所定距離になる位置に移動させる指令を前記駆動部に出力する自動運搬チェア。

【請求項11】

請求項１０に記載の自動運搬チェアにおいて、
前記第１方向とは異なる第２方向にある物体を検出する第２検出部をさらに備え、
前記制御部は、
前記第１検出部により、前記行列の先頭の待ち位置に対応する位置に配置された先頭指標が検出された場合に前記先頭の待ち位置を認識し、
前記第２検出部により、前記行列の最後尾の待ち位置に対応する位置に配置された最後尾指標が検出された場合に前記最後尾の待ち位置を認識する自動運搬チェア。

【請求項12】

顧客を搭載する搭載部と、
前記搭載部を移動及び停止させる駆動部と、
複数の待ち位置を含む順番待ちの行列に沿う第１方向にある物体を検出する第１検出部と、
前記顧客の在・不在を検出する在席検出部と、を備え、
前記行列に沿って配置される自動運搬チェアの、前記駆動部を制御する制御装置であって、
前記自動運搬チェアが前記行列の先頭の待ち位置にある場合に、前記在席検出部により顧客の不在が検出されたときは、前記搭載部を前記行列の最後尾の待ち位置に移動させる指令を前記駆動部に出力し、
前記自動運搬チェアが前記行列の先頭から２番目以降の待ち位置にある場合には、前記搭載部を前方の物体との距離が所定距離になる位置に移動させる指令を前記駆動部に出力する自動運搬チェアの制御装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の自動運搬チェアの制御装置において、
前記自動運搬チェアは、前記第１方向とは異なる第２方向にある物体を検出する第２検出部をさらに備え、
前記制御装置は、
前記第１検出部により、前記行列の先頭の待ち位置に対応する位置に配置された先頭指標が検出された場合に前記先頭の待ち位置を認識し、
前記第２検出部により、前記行列の最後尾の待ち位置に対応する位置に配置された最後尾指標が検出された場合に前記最後尾の待ち位置を認識する自動運搬チェアの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、順番待ち行列の運搬システム、順番待ち行列の整列方法、自動運搬チェア及び自動運搬チェアの制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

店舗などの施設に入る際に満席であると順番待ち行列ができることがあり、長時間待たされることも少なくない。このため、携帯電話機と順番待ち管理コンピュータとの間でインタラクティブに送受信することで順番登録を行い、順番が来ると、所定時間前に順番待ちコンピュータが、順番が来たことを知らせることで、列を作って待つ時間を自由に利用できるようにした順序決定方法が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−３５７１６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、施設の運営者にしてみれば、順番が来た人がすぐに入場できるように施設の近くに待機して欲しいという要求がある。そのため、実際には上記従来技術のような方法を採用することが難しく、施設の周囲に並べた椅子に入場希望者を順番に座らせ、先頭の者が入場する度に着座位置を詰めていく方法が採用されることが多い。しかしながらこの方法では、いちいち着座位置を変えなければならず、また隣の者との距離感を保つ必要があり、こうした面倒さや気遣いが待機者にとってストレスになるという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、順番待ち行列の待機者が感じるストレスを払拭できる順番待ち行列の運搬システム、順番待ち行列の整列方法、自動運搬チェア及び自動運搬チェアの制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、施設のサービスを受けようとする顧客を搭載可能で、顧客の在・不在を認識可能であり、顧客により形成される順番待ち行列の複数の待ち位置に移動及び停止可能な、行列の各待ち位置に配置された複数の搭載機を用い、先頭の待ち位置で待機する顧客が行列から離れた場合に、行列の先頭から２番目以降の顧客を先頭に向かって移動させるように搭載機を制御することによって、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、先頭の待ち位置で待機する顧客が行列から離れた場合、行列の先頭から２番目以降の顧客は搭載機によって先頭に向かって移動するので、順番待ち行列の待機者が感じるストレスを払拭することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】本発明に係る自動運搬チェアの実施形態を示す外観側面図である。

【図1B】図１Ａの平面図である。

【図1C】図１Ａの自動運搬チェアの車輪を示す正面図である。

【図1D】図１Ｃの側面図である。

【図1E】図１Ａの駆動部による自動運搬チェアの進行制御を説明する平面模式図である。

【図2A】本発明に係る自動運搬チェアの実施形態を示すブロック図である。

【図2B】本発明に係る自動運搬チェアの他の実施形態を示すブロック図である。

【図3A】本発明に係る順番待ち行列の運搬システムの実施形態にて実行される制御を示すフローチャートである。

【図3B】図３ＡのステップＳ１の制御切替フラグの制御を示すフローチャートである。

【図4A】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その１）である。

【図4B】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その２）である。

【図4C】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その３）である。

【図4D】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その４）である。

【図4E】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その５）である。

【図4F】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その６）である。

【図4G】本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図（その７）である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１Ａは、本発明に係る自動運搬チェア１の実施形態を示す外観側面図、図１Ｂは、図１Ａの平面図、図１Ｃは、図１Ａの自動運搬チェアの車輪を示す正面図、図１Ｄは、図１Ｃの側面図、図１Ｅは、図１Ａの駆動部による自動運搬チェア１の進行制御を説明する平面模式図である。なお、車輪１２３の詳細は後述するが、車輪１２３は、図１Ａ，図１Ｂ及び図１Ｅにおいて簡略化して示し、詳細は図１Ｃ及び図１Ｄに示す。また図２Ａは、本発明に係る自動運搬チェアの実施形態を示すブロック図、図２Ｂは、本発明に係る自動運搬チェアの他の実施形態を示すブロック図である。

【0010】

本実施形態の自動運搬チェア１は、図１Ａ，図１Ｂ及び図２Ａに示すように、顧客（人間）を搭載する搭載部１１と、搭載部１１を含めて自動運搬チェア１を移動及び停止させる駆動部１２と、行列Ｌに沿う第１方向Ｘ１にある物体を検出する第１検出部１３と、第１方向Ｘ１とは異なる第２方向Ｘ２にある物体を検出する第２検出部１４と、搭載部１１に顧客が存在するか否かの在・不在を検出する在席検出部１５と、駆動部１２を制御する制御部１６と、駆動部１２，第１検出部１３，第２検出部１４，在席検出部１５及び制御部１６に電力を供給するバッテリ１８と、を備える。

【0011】

搭載部１１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、平板状に形成され、駆動部１２，第１検出部１３，第２検出部１４，在席検出部１５及びバッテリ１８を組み付けて支持するベースプレート１１１と、このベースプレート１１１上に載置され、顧客が着座可能な着座骨格体１１２と、を備える。本実施形態では、顧客が着座可能なように着座骨格体１１２を設けたが、本発明に係る運搬手段は、顧客を座ったまま運搬する以外にも、起立状態で運搬するものも含んでよい。

【0012】

駆動部１２は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、バッテリ１８からの電力により回動軸１２２を両方向に回動可能な４つの電動モータ１２１と、各回動軸１２２の先端に装着された４つの車輪１２３と、を備える。本実施形態の自動運搬チェア１においては、略矩形状のベースプレート１１１の対角線上に回動軸１２２が配置され、当該ベースプレート１１１の各頂点の近傍に４つの車輪１２３が配置されている。なお、詳細な図示は省略したが、４つの車輪１２３の下半分はベースプレート１１１に開設された開口部から下側に突出し、地面と接するように設けられている。なお、４つの車輪１２３の配置は、本実施形態のようにベースプレート１１１の各頂点の近傍に位置するように配置するほか、ベースプレート１１１の各辺の中点の近傍に位置するように配置してもよい。

【0013】

本実施形態の車輪１２３は、いわゆるオムニホイールであり、図１Ｃ及び図１Ｄに示すように、回動軸１２２の先端に固定された略円盤状のハブ１２４と、当該ハブ１２４に回動自在に装着された複数の小車輪１２５とを備える。本実施形態では、ハブ１２４の両面のそれぞれに、ハブ１２４の外周に沿って４つずつ、合計８つの小車輪１２５が設けられている。ハブ１２４の一方側の４つの小車輪１２５は、９０°の位相をもって円周上に配置され、ハブ１２４の他方側の４つの小車輪１２５も９０°の位相をもって円周上に配置され、さらに一方側の４つの小車輪１２５と他方側の４つの小車輪１２５とは、互いに４５°の位相をもって配置されている。また、各小車輪１２５の外形は、図１Ｃの正面図に示すように洋酒樽形状に形成されている。これらの構成により、８つの小車輪の最外周を結ぶ線が略円形になり、また一方側の小車輪１２５の間に他方側の小車輪１２５が位置するので、車輪１２３が、図１Ｃの矢印Ｒ方向に回転したときに、滑らかに地面に接し、ガタガタすることを抑制する。なお、車輪１２３の構成は図示する実施形態にのみ限定されず、たとえば小車輪１２５を一方側と他方側にそれぞれ３つずつ１２０°間隔で等配に配置し、一方側の３つの小車輪１２５と他方側の３つの小車輪１２５を互いに６０°の位相をもって配置してもよい。

【0014】

このように構成された車輪１２３は、図１Ｃに示すように回動軸１２２の回動方向、たとえばＲ方向に回動する場合には、８つの小車輪１２５が順次地面に接し、回動軸１２２に直角方向に動いている限り小車輪１２５はハブ１２４に対して回転しない状態で地面に接する。これに対して、図１Ｄに示すように、車輪１２３が回動軸１２２の軸方向に力を受けた場合には、地面に接している小車輪１２５がハブ１２４に対して自由に回転することから、当該地面に接している小車輪の回転により、地面と摩擦摺動することなく円滑に動くことができる。

【0015】

図１Ｅは、駆動部１２による自動運搬チェア１の進行制御を説明する平面模式図であり、４つの電動モータをそれぞれ１２１ａ〜１２１ｄ，４つの車輪をそれぞれ１２３ａ〜１２３ｄとして以下に説明する。まず、ベースプレート１１１を図１Ｅの矢印Ｙ方向に移動させたい場合には、各車輪１２３ａ〜１２３ｄが白抜き矢印にて示す方向に、同一の回転速度で回転するように、制御部１６が電動モータ１２１ａ〜１２１ｄを制御する。すなわち、車輪１２３ａは、電動モータ１２１ａから車輪１２３ａに向かって見た際に右方向に回転し、車輪１２３ｂは、電動モータ１２１ｂから車輪１２３ｂに向かって見た際に左方向に回転するように制御する。この２つの車輪１２３ａ，１２３ｂの回転により各車輪１２３ａ，１２３ｂはそれぞれ矢印にて示す方向に推進力が発生するが、各車輪１２３ａ，１２３ｂのそれぞれに設けられた小車輪の自由回転によって、矢印にて示す２つの推進力が合成され、その結果、ベースプレート１１１には矢印Ｙ方向の推進力が作用する。

【0016】

同様に、車輪１２３ｃは、電動モータ１２１ｃから車輪１２３ｃに向かって見た際に右方向に回転し、車輪１２３ｄは、電動モータ１２１ｄから車輪１２３ｄに向かって見た際に左方向に回転するように制御する。この２つの車輪１２３ｃ，１２３ｄの回転により各車輪１２３ｃ，１２３ｄはそれぞれ矢印にて示す方向に推進力が発生するが、各車輪１２３ｃ，１２３ｄのそれぞれに設けられた小車輪の自由回転によって地面との摩擦が軽減されつつ、矢印にて示す２つの推進力が合成され、その結果、ベースプレート１１１には矢印Ｙ方向の推進力が作用する。

【0017】

このように、ベースプレート１１１を含む搭載部１１を矢印Ｙ方向に移動させたい場合、制御部１６は、直線上に配置された一対の車輪１２３ａと１２３ｄを同じ推進方向に同じ回転速度で回転させるとともに、同じく直線上に配置された一対の車輪１２３ｂと１２３ｃを同じ推進方向であって他方の対の車輪１２３ａと１２３ｄの推進を打ち消す推進方向に同じ回転速度で回転させる。これにより、いわゆる４輪駆動によってベースプレート１１１を含む搭載部１１が印Ｙ方向に移動することになる。ちなみに、車輪１２３ａと１２３ｂ又は車輪１２３ｃと１２３ｄを図１Ｅに示す方向に同じ回転速度で回転制御する２輪駆動により、ベースプレート１１１を含む搭載部１１を矢印Ｙ方向に移動させてもよい。

【0018】

また、図１Ｅに示す矢印Ｙ方向以外の、−Ｙ方向に搭載部１１を移動させたい場合には、各車輪１２３ａ〜１２３ｄをそれぞれ逆方向に回転制御し、Ｙ方向に対して直角方向に搭載部１１を移動させたい場合には、図１Ｅを９０°回転させた状態での車輪１２３ａ〜１２３ｄの回転方向に制御すればよい。さらに、順番待ち行列Ｌが折れ曲がっている場合など、搭載部１１をその場で回転させたいときには、たとえば、全ての車輪１２３ａ〜１２３ｄを同じ方向に回転制御させればよい。また、順番待ち行列Ｌが直線のみではなく曲線を含んでいる場合など、搭載部１１を曲線状に移動させたいときには、たとえば各車輪１２３ａ〜１２３ｄの回転方向を図１Ｅに示す状態としつつ、車輪１２３ａ，１２３ｃの回転速度を車輪１２３ｂ，１２３ｄの回転速度より大きくすれば、矢印Ｙ方向に旋回しながら移動することになる。こうした方向転換機能による移動制御においても、４輪駆動又は前輪若しくは後輪による２輪駆動のいずれであってもよい。

【0019】

図１Ａ，図１Ｂ及び図２Ａに戻り、第１検出部１３は、ベースプレート１１１の側部（図１Ｂの右側）に搭載され、後述する行列Ｌに沿う第１方向Ｘ１にある物体、具体的には隣の自動運搬チェア１、先頭指標Ｍｔ又はチェア指標Ｍｃを検出する。また、第２検出部１４は、ベースプレート１１１の他方の側部（図１Ｂの左側）に搭載され、第１方向Ｘ１とは異なる第２方向Ｘ２にある物体、具体的には最後尾指標Ｍｅを検出する。これら第１検出部１３及び第２検出部１４は、いずれもカラー画像が取得できるとともに距離が計測できるＣＣＤカメラ（RGB & DEPTH CAMERA）で構成されている。これら第１検出部１３及び第２検出部１４により取得された情報信号は、制御部１６に出力される。

【0020】

在席検出部１５は、ベースプレート１１１と、着座骨格体１１２の４本の脚部との間に介装された荷重センサで構成され、在席検出部１５により取得された情報信号は制御部１６に出力される。そして制御部１６は、在席検出部１５からの情報信号、すなわち搭載部１１に作用した荷重により、搭載部１１に顧客が存在するか否かの在・不在を判断する。たとえば、子供を含めた顧客の最低体重を２５ｋｇとすると、在席検出部１５にて検出された荷重が２５ｋｇ以上であれば顧客が在席していると判断し、２５ｋｇ未満であれば顧客が不在であると判断する。なお、在席検出部１５は、ベースプレート１１１と、着座骨格体１１２の４本の脚部との間に介装するほか、座席シートに面圧センサなどの荷重センサを設けたり、座席シートに光電スイッチを設けたりしてもよい。

【0021】

バッテリ１８は、ベースプレート１１１上に搭載され、駆動部１２，第１検出部１３，第２検出部１４，在席検出部１５及び制御部１６に電力を供給する。バッテリ１８は、リチウムイオン電池その他の二次電池で構成されている。

【0022】

制御部１６は、第１検出部１３，第２検出部１４及び在席検出部１５のそれぞれにて検出された情報信号を入力し、駆動部１２の４つの電動モータ１２１への電力供給量（電流又は電圧）を制御し、その結果、搭載部１１を含む自動運搬チェア１の移動および停止を制御する。詳細な制御の具体例は後述する。なお、制御部１６は、自動運搬チェア１に搭載するほか、図２Ｂに示すように、自動運搬チェア１とは別の場所（たとえば店舗などの施設やサーバ施設）に設置し、自動運搬チェア１には制御部１６との情報信号の送受信を行う送受信部１７を設けてもよい。この場合には、外部に設置した制御部１６から自動運搬チェア１が遠隔操作されることになる。

【0023】

図１Ｂに示すように、第２検出部１４の上面など、同図に示す左側の中央部には、周囲の色彩と識別可能な色彩又は特異な形状のチェア指標Ｍｃが装着されている。このチェア指標Ｍｃは、図４Ａに示す行列Ｌの先頭の待ち位置Ｐ１にいた自動運搬チェア１が最後尾の待ち位置Ｐｅに戻る際の位置認識の指標となるものである。

【0024】

次に、上述した自動運搬チェア１を用いた順番待ち行列の整列方法の実施形態について説明する。図３Ａは、本発明に係る順番待ち行列の運搬システムの実施形態にて実行される制御フローを示すフローチャート、図３Ｂは、図３ＡのステップＳ１の制御切替フラグの制御フローを示すフローチャートである。また、図４Ａ〜図４Ｆは、本発明に係る順番待ち行列の整列方法の実施形態を示す模式平面図である。

【0025】

まず本実施形態では、図４Ａに示すように、施設Ｆの入口の近傍の通路に、施設Ｆに沿って直線状の順番待ち行列Ｌができるものとし、便宜的に４名（顧客はＡ，Ｂ、Ｃ，Ｄ，Ｅ…のアルファベットで示す。）の待機者を搭載する自動運搬チェア１が順番待ち行列Ｌに沿って配置されているものとする。また、順番待ち行列Ｌの待ち位置のうち先頭待ち位置をＰ１、２番目の待ち位置をＰ２、３番目の待ち位置をＰ３、最後尾の待ち位置をＰｅとする。そして、先頭の待ち位置Ｐ１のさらに先頭側には、第１検出部１３により認識可能な先頭指標Ｍｔが置かれ、最後尾の待ち位置Ｐｅの近傍には第２検出部１４により認識可能な最後尾指標Ｍｅが置かれている。

【0026】

ちなみに、順番待ちの顧客数が５名以上であっても以下に説明する整列方法はそのまま適用でき、さらに順番待ち行列Ｌが直線のみではなく曲線又は折れ曲がっていても上述した自動運搬チェア１の方向転換機能により対応することができるので、それらの説明はここでは省略する。

【0027】

図３Ａ及び図３Ｂに示す制御フローは、たとえば数ｍｓｅｃ間隔で制御部１６により実行される。図３ＡのステップＳ１では、制御部１６は、制御切替フラグが０か否かを判断する。この制御切替フラグについては、図３Ｂに示すように設定される。すなわち、ステップＳ２１にて、自動運搬チェア１の自機が、順番待ち行列Ｌの先頭待ち位置Ｐ１を経験済みであるか否かを判断し、経験済みである場合は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、自動運搬チェア１の自機が、順番待ち行列Ｌの先頭待ち位置Ｐ１において顧客が離席したことを経験済みであるか否かを判断し、離席を経験済みである場合はステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では制御切替フラグを１に設定し、ステップＳ２４に進む。つまり、顧客を運搬してきた自動運搬チェア１が先頭の待ち位置Ｐ１まで到着し、ここで顧客が離席（不在）した場合には、当該自動運搬チェア１を最後尾の待ち位置Ｐｅに戻すために、制御切替フラグを１に設定する。

【0028】

ステップＳ２４では、先ほどの自動運搬チェア１が最後尾の待ち位置Ｐｅに復帰したか否かを判断し、最後尾に復帰済みである場合はステップＳ２５へ進んで制御切替フラグを０に設定する。その他、ステップＳ２１において先頭の待ち位置Ｐ１を経験していない場合、ステップ２２において先頭の待ち位置Ｐ１で顧客の離席を経験していない場合、ステップＳ２４において最後尾の待ち位置Ｐｅに復帰していない場合には、ステップＳ２１に戻り、再度ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

【0029】

図３ＡのステップＳ１に戻り、制御部１６は、制御切替フラグが０か否かを判断する。図３Ｂを参照して説明したとおり、制御切替フラグは、顧客を運搬してきた自動運搬チェア１が先頭の待ち位置Ｐ１まで到着し、ここで顧客が離席（不在）した場合に、当該自動運搬チェア１を最後尾の待ち位置Ｐｅに戻すための制御フラグであるから、制御フラグが０である場合、その自動運搬チェア１は未だ先頭の待ち位置Ｐ１に到着していない、順番待ち行列Ｌの途中にある自動運搬チェア１であることになる。そのため、ステップＳ１において、制御切替フラグが０である場合はステップＳ２〜Ｓ４に進み、基本制御を実行する。

【0030】

ステップＳ２では、第１検出部１３を用いて順番待ち行列Ｌの前方の障害物、つまり前方の自動運搬チェア１又は先頭指標Ｍｔとの距離を計測し、計測された距離が予め設定された距離Ｄ０より大きいか否かを判断する。この所定距離Ｄ０は順番待ち行列Ｌにおける隣り合う自動運搬チェア１間の距離であるから、たとえば２０ｃｍである。ステップＳ２において、計測された距離が予め設定された距離Ｄ０より大きい場合はステップＳ３へ進み、駆動部１２の電動モータ１２１を制御し、自動運搬チェア１を順番待ち行列Ｌの先頭方向へ移動させる。ステップＳ２において、計測された距離が予め設定された距離Ｄ０以下になった場合はステップＳ４へ進み、駆動部１２の電動モータ１２１を停止する。これにより、前方の自動運搬チェア１が順番待ち行列Ｌの先頭方向へ移動し、前方の自動運搬チェア１との距離が所定距離Ｄ０より大きくなると、その自動運搬チェア１は、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ１→Ｓ２の処理を実行し、ステップＳ２において前方の自動運搬チェア１との距離が所定距離Ｄ０に到達するまで、順番待ち行列Ｌの先頭方向へ移動することになる。以上が基本制御であり、図４Ａ〜図４Ｅの模式平面図に示す顧客Ｂ，Ｃ及びＤが着席している３つの自動運搬チェア１がこの基本制御を実行することになり、図４Ｃの状態で基本制御のステップＳ３（移動）が実行され、図４Ｅの状態で基本制御のステップＳ４（停止）が実行されている。

【0031】

これに対して、ステップＳ１において制御切替フラグが０ではない、すなわち１である場合はステップＳ５以降に進み、特別制御を実行する。この特別制御は、図４Ａ〜図４Ｅの模式平面図に示す顧客Ａが着席している先頭の自動運搬チェア１が実行することになり、図４Ａの状態から顧客が離席した図４Ｂの状態で特別制御のステップＳ６（図４Ｃに示す通路側への移動）、ステップＳ８（図４Ｄに示す最後尾指標に向かう移動）及びステップＳ１０（図４Ｆに示す施設側への移動）が実行され、図４Ｇの状態で特別制御のステップＳ１１（停止）が実行される。以下、図３Ａのフローチャートに沿って図４Ａ〜図４Ｇの動作を説明する。

【0032】

ステップＳ５において、制御切替フラグが１であるから、制御対象となる自動運搬チェア１は、先頭の待ち位置Ｐ１にあって顧客Ａが離席して施設に入場した場合の当該自動運搬チェア１である。当該自動運搬チェア１の制御部１６は、第２検出部１４を用いて最後尾指標Ｍｅを認識する。第２検出部１４の撮像範囲の中心に最後尾指標Ｍｅが認識できない場合は、ステップＳ６に進み、駆動部１２の電動モータ１２１を制御して当該自動運搬チェア１を順番待ち行列Ｌから離脱させるべく、図４Ａ及び図４Ｂに示すように通路側に移動させる。この移動制御は、ステップＳ６→Ｓ１→Ｓ５→Ｓ６と、第２検出部１４の撮像範囲の中心に最後尾指標Ｍｅを認識するまで実行される。したがって、図４Ｂに示す状態から開始されたステップＳ６による通路側への移動は、図４Ｃに示すように最後尾指標Ｍｅが設置された通路側の位置まで実行され、ここで自動運搬チェア１は停止する。

【0033】

図３ＡのステップＳ５にて第２検出部１４の撮像範囲の中心に最後尾指標Ｍｅが認識できたら、ステップＳ７へ進む。ここでステップＳ６の実行が行われなくなるから自動運搬チェア１の通路側への移動が停止する。ステップＳ７では、第２検出部１４を用いて最後尾指標Ｍｅとの距離を計測し、計測された距離が予め設定された距離Ｄ１より大きいか否かを判断する。この所定距離Ｄ１は図４Ｅに示すように最後尾の待ち位置Ｐｅに相当する通路側の位置と最後尾指標との距離であるから、たとえば２０ｃｍ程度である。計測された距離が予め設定された距離Ｄ１より大きい場合は、ステップＳ８に進み、制御部１６は駆動部１２の電動モータ１２１を制御し、自動運搬チェア１を順番待ち行列Ｌに沿った通路側の最後尾方向へ移動させる。ステップＳ７において、計測された距離が予め設定された距離Ｄ１以下になった場合はステップＳ９へ進み、ステップＳ８の最後尾方向への移動を停止する。これにより、自動運搬チェア１が順番待ち行列Ｌに沿った通路側の最後尾方向へ移動し始め、ステップＳ６→Ｓ１→Ｓ５→Ｓ６の処理を実行し、ステップＳ７において自動運搬チェア１と最後尾指標Ｍｅとの距離が所定距離Ｄ１に到達するまで、最後尾指標Ｍｅに向かって移動することになる。この動作を図４Ｄ〜図４Ｅに示す。

【0034】

ステップＳ９では、自動運搬チェア１が図４Ｅに示す最後尾指標Ｍｅの近傍位置に到達したら、第１検出部１３を用い、最後尾の待ち位置Ｐｅの隣の待ち位置Ｐ３に在席する自動運搬チェア１のチェア指標Ｍｃを認識する。第１検出部１３の撮像範囲の中心にチェア指標Ｍｃが認識できない場合は、ステップＳ１０に進み、駆動部１２の電動モータ１２１を制御して当該自動運搬チェア１を順番待ち行列Ｌに復帰させるべく、図４Ｆ及び図４Ｇに示すように施設側に移動させる。この移動制御は、ステップＳ１０→Ｓ１→Ｓ５→Ｓ７→Ｓ９→Ｓ１０と、第１検出部１３の撮像範囲の中心にチェア指標Ｍｃを認識するまで実行される。したがって、図４Ｅに示す状態から開始されたステップＳ１０による通路側への移動は、図４Ｇに示すようにチェア指標Ｍｃが撮像範囲の中心に認識される最後尾の待ち位置Ｐｅまで実行され、ここでステップＳ１１の処理により自動運搬チェア１は停止する。

【0035】

以上のとおり、本実施形態の自動運搬チェア１、これを用いた順番待ち行列Ｌの運搬システム及び順番待ち行列Ｌの整列方法によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）本実施形態では、自動運搬チェア１及び制御部１６により、先頭の待ち位置Ｐ１で待機する顧客Ａが順番待ち行列Ｌから離れた場合に、２番目以降の待ち位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐｅにある顧客Ｂ，Ｃ，Ｄを先頭に向かって移動させるので、いちいち着座位置を変える面倒さや隣の者との距離感を保つ気遣いなどのストレスを払拭することができる。
（２）本実施形態では、自動運搬チェア１及び制御部１６により、先頭の待ち位置Ｐ１で待機する自動運搬チェア１に顧客Ａが不在となった場合に、当該自動運搬チェア１を順番待ち行列Ｌから離脱させるとともに、２番目以降の待ち位置にある自動運搬チェア１を先頭に向かって移動させるので、いちいち着座位置を変える面倒さがなく、また順番待ち行列の先頭の位置Ｐ１も維持することができる。
（３）本実施形態では、自動運搬チェア１及び制御部１６により、順番待ち行列Ｌから離脱した自動運搬チェア１を、順番待ち行列Ｌの最後尾の待ち位置に移動させるので、順番待ち行列の先頭の待ち位置Ｐ１を維持しつつ最後尾の待ち位置Ｐｅの自動運搬チェア１も自動的に確保することができる。
（４）本実施形態では、自動運搬チェア１、制御部１６、第１検出部１３及び第２検出部１４により、順番待ち行列Ｌの先頭の待ち位置Ｐ１に対応する位置に配置された先頭指標Ｍｔと、順番待ち行列Ｌの最後尾の待ち位置Ｐｅに対応する位置に配置された最後尾指標Ｍｅとを認識するので、順番待ち行列を構成する際に、先頭指標Ｍｔと最後尾指標Ｍｅを所望の位置に配置すれば、自動運搬チェア１は、これら先頭指標Ｍｔと最後尾指標Ｍｅを目印にして構成される順番待ち行列Ｌを自動整列させることができる。

【0036】

上記自動運搬チェア１及び制御部１６は本発明に係る運搬手段に相当し、上記自動運搬チェア１は本発明に係る搭載機に相当する。

【符号の説明】

【0037】

１…自動運搬チェア
１１…搭載部
１１１…ベースプレート
１１２…着座骨格体
１２…駆動部
１２１，１２１ａ〜１２１ｄ…モータ
１２２…回動軸
１２３，１２３ａ〜１２３ｄ…車輪（オムニホイール）
１２４…ハブ
１２５…小車輪
１３…第１検出部
１４…第２検出部
１５…在席検出部
１６…制御部
１７…送受信部
１８…バッテリ
Ｆ…施設
Ｌ…順番待ち行列
Ａ〜Ｅ…顧客
Ｍｔ…先頭指標
Ｍｅ…最後尾指標
Ｍｃ…チェア指標
Ｐ１…先頭の待ち位置
Ｐｅ…最後尾の待ち位置

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図4G】