特許 6844580 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6844580

(24)【登録日】2021年3月1日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20210308BHJP

   B66F 9/07 20060101ALI20210308BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 537B

   B66F9/07 S

   G05D1/02 P

【請求項の数】5

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2018-78580(P2018-78580)

(22)【出願日】2018年4月16日

(65)【公開番号】特開2019-182638(P2019-182638A)

(43)【公開日】2019年10月24日

【審査請求日】2020年2月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】山本 恵三

(72)【発明者】

【氏名】白瀧 肇

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 晶広

【審査官】 大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１７５１１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２４８６９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７７１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５２９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−５８９５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／１３３

Ｂ６５Ｇ １／１４−１／２０

Ｂ６６Ｆ ９／０７

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

有端の移動経路に沿って移動する３つ以上の搬送装置と、
前記移動経路に沿って配列され、それぞれ物品が載置される複数の物品載置部と、を備え、
前記搬送装置は、前記移動経路に沿って走行する走行部と、前記物品を前記物品載置部との間で移載する移載部と、を有し、
前記搬送装置のそれぞれは、前記移動経路内に設定された自らの担当移動範囲内を移動するように制御され、
隣接する２つの前記搬送装置の前記担当移動範囲は、互いに一部重複する重複範囲を有するように設定され、
隣接する２つの前記搬送装置は、前記重複範囲にある前記物品載置部を介して互いに前記物品の受け渡しを行い、
３つ以上の前記搬送装置のうち、前記移動経路に沿う方向における両外側に位置する２つの前記搬送装置のそれぞれを外側搬送装置とし、
２つの前記外側搬送装置の間に位置する１つ以上の前記搬送装置のそれぞれを内側搬送装置とし、
前記走行部が正常であるが前記走行部以外の部分に異常が生じた前記内側搬送装置を特定異常搬送装置とし、
前記特定異常搬送装置に対して前記移動経路に沿う方向における両側に隣接する前記搬送装置のそれぞれを隣接搬送装置とし、
１つの前記内側搬送装置が前記特定異常搬送装置となった場合に、
前記特定異常搬送装置の前記担当移動範囲を無くすと共に、２つの前記隣接搬送装置の前記担当移動範囲が互いに重複する前記重複範囲を有するように、２つの前記隣接搬送装置の少なくとも一方の前記担当移動範囲が再設定され、
前記特定異常搬送装置は、２つの前記隣接搬送装置と干渉することを回避する回避移動を行うように制御される、物品搬送設備。

【請求項2】

前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合において、前記搬送移動動作中の前記隣接搬送装置の移動軌跡と干渉しない非干渉位置に前記特定異常搬送装置がある場合、当該搬送移動動作中、前記特定異常搬送装置は前記非干渉位置に停止する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合において、前記搬送移動動作中の前記隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置に前記特定異常搬送装置がある場合、前記特定異常搬送装置は、前記隣接搬送装置の前記移動先が決定した後、前記隣接搬送装置が前記特定異常搬送装置に対して規定距離内に近づく前に、前記回避移動を開始する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

２つの前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を同時並行的に行う場合において、２つの前記隣接搬送装置のうちの先に移動を開始する方を第１隣接搬送装置、後で移動を開始する方を第２隣接搬送装置として、
前記搬送移動動作中の前記第１隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置であって、且つ、前記搬送移動動作中の前記第２隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置に、前記特定異常搬送装置がある場合、
前記特定異常搬送装置は、前記第１隣接搬送装置と干渉することを回避する第１回避移動を優先して行い、
前記第２隣接搬送装置は、前記第１回避移動の実行中は、前記特定異常搬送装置と干渉しない範囲に移動が制限される、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記重複範囲の位置の設定変更を受け付ける設定変更受付部を更に備えた、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、有端の移動経路に沿って移動する３つ以上の搬送装置と、移動経路に沿って配列され、それぞれ物品が載置される複数の物品載置部と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような物品搬送設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、この背景技術の欄の説明では、特許文献１における部材名及び符号を括弧内に引用する。

【0003】

特許文献１には、３つの搬送装置（無人搬送車４１，４２，４３）を備えた物品搬送設備が例示されている。３つの搬送装置（無人搬送車４１，４２，４３）のそれぞれは、有端の移動経路に設定された自らの担当移動範囲内を移動する。そして、隣接する２つの搬送装置は、物品が載置される物品載置部（ステーションＳ）を介して互いに物品の受け渡しを行う。具体的には、３つの搬送装置（無人搬送車４１，４２，４３）の移動経路に沿って複数の物品載置部（ステーションＳ）が配列されており、１つの搬送装置が物品載置部（ステーションＳ）に物品を移載した後、当該搬送装置に隣接する別の搬送装置が当該物品載置部（ステーションＳ）から物品を受け取る。このように、隣接する搬送装置同士で物品載置部（ステーションＳ）を介して物品の受け渡しを行うため、隣接する２つの搬送装置の担当移動範囲は、互いに一部重複する重複範囲（干渉エリアＫ１，Ｋ２）を有するように設定されている。

【0004】

ところで、特許文献１の物品搬送設備では、中央の搬送装置（無人搬送車４２）に異常が生じた場合、中央の搬送装置（無人搬送車４２）は待機位置に停止する。この場合、両外側の搬送装置（無人搬送車４１，４３）の担当移動範囲は、中央の搬送装置（無人搬送車４２）の待機位置に対して両外側の範囲となる。そのため、両外側の搬送装置（無人搬送車４１，４３）は、共通の物品載置部（ステーションＳ）を介して互いに物品の受け渡しを行うことができない。

【0005】

上記のような場合、両外側の搬送装置（無人搬送車４１，４３）同士で物品の受け渡しを行うために、従来、両外側の搬送装置（無人搬送車４１，４３）間で物品を搬送する中継コンベヤが設けられていた。しかしながら、第１の搬送装置（無人搬送車４１，４３）が物品載置部（ステーションＳ）に物品を移載し、中継コンベヤで別の物品載置部（ステーションＳ）に搬送し、その後第２の搬送装置（無人搬送車４１，４３）が当該物品載置部（ステーションＳ）から物品を受け取るという動作を行う必要がある。そのため、中継に時間を要することとなり、物品の搬送効率が低下するという課題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００２−１７５１１７号公報（段落００７６及び００７７、図９）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、搬送装置の移動経路に沿う方向における両外側の搬送装置の間に配置された搬送装置に異常が生じた場合であっても、物品の搬送効率の低下を少なく抑えることができる物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
有端の移動経路に沿って移動する３つ以上の搬送装置と、
前記移動経路に沿って配列され、それぞれ物品が載置される複数の物品載置部と、を備え、
前記搬送装置は、前記移動経路に沿って走行する走行部と、前記物品を前記物品載置部との間で移載する移載部と、を有し、
前記搬送装置のそれぞれは、前記移動経路内に設定された自らの担当移動範囲内を移動するように制御され、
隣接する２つの前記搬送装置の前記担当移動範囲は、互いに一部重複する重複範囲を有するように設定され、
隣接する２つの前記搬送装置は、前記重複範囲にある前記物品載置部を介して互いに前記物品の受け渡しを行い、
３つ以上の前記搬送装置のうち、前記移動経路に沿う方向における両外側に位置する２つの前記搬送装置のそれぞれを外側搬送装置とし、
２つの前記外側搬送装置の間に位置する１つ以上の前記搬送装置のそれぞれを内側搬送装置とし、
前記走行部が正常であるが前記走行部以外の部分に異常が生じた前記内側搬送装置を特定異常搬送装置とし、
前記特定異常搬送装置に対して前記移動経路に沿う方向における両側に隣接する前記搬送装置のそれぞれを隣接搬送装置とし、
１つの前記内側搬送装置が前記特定異常搬送装置となった場合に、
前記特定異常搬送装置の前記担当移動範囲を無くすと共に、２つの前記隣接搬送装置の前記担当移動範囲が互いに重複する前記重複範囲を有するように、２つの前記隣接搬送装置の少なくとも一方の前記担当移動範囲が再設定され、
前記特定異常搬送装置は、２つの前記隣接搬送装置と干渉することを回避する回避移動を行うように制御される点にある。

【0009】

この特徴構成によれば、１つの内側搬送装置に異常が生じた場合であっても、その異常が走行可能な異常である場合には、当該異常が生じた特定異常搬送装置を停止させることなく、２つの隣接搬送装置の動きに応じてこれらと干渉することを回避する回避移動を行わせる。そのため、特定異常搬送装置の担当移動範囲を無くすと共に、２つの隣接搬送装置の担当移動範囲が互いに重複する重複範囲を有するようにそれぞれの担当移動範囲を再設定することができる。その結果、重複範囲にある物品載置部を介して２つの隣接搬送装置同士で物品の受け渡しを行うことが可能となる。したがって、搬送装置の移動経路に沿う方向における両外側の搬送装置の間に配置された搬送装置に異常が生じた場合であっても、その異常が走行可能な異常である場合には、物品の搬送効率の低下を少なく抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係る物品搬送設備を示す図

【図2】実施形態に係る物品搬送設備の制御ブロック図

【図3】全ての搬送装置が正常な場合における、搬送装置の担当移動範囲、及び重複範囲を示す図

【図4】内側搬送装置が特定異常搬送装置となった場合における、搬送装置の担当移動範囲、及び重複範囲を示す図

【図5】特定異常搬送装置の回避移動の一例を示す図

【図6】特定異常搬送装置の回避移動の一例を示す図

【図7】特定異常搬送装置の回避移動の一例を示す図

【図8】非干渉位置に停止する特定異常搬送装置を示す図

【図9】特定異常搬送装置の回避移動の別の一例を示す図

【図10】特定異常搬送装置の回避移動の別の一例を示す図

【図11】特定異常搬送装置の回避移動の別の一例を示す図

【図12】特定異常搬送装置の回避移動の別の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下では、実施形態に係る物品搬送設備１００について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、有端の走行レール１に沿って移動する搬送装置１０と、走行レール１に沿って配列され、それぞれ物品Ｗが載置される複数の物品載置部２０と、を備えている。本実施形態では、搬送装置１０は、スタッカクレーンである。

【0012】

走行レール１は、搬送装置１０の「移動経路」を規定している。本実施形態では、３つの搬送装置１０が同じ走行レール１上に配置されている。つまり、３つの搬送装置１０は、同じ１本の移動経路を走行するように設けられている。図示の例では、走行レール１は、直線状に延在している。但しこれに限定されず、走行レール１（移動経路）が円弧等の曲線状に延在していてもよい。

【0013】

以下の説明では、走行レール１の延在方向を「搬送方向Ｘ」とし、水平面に沿う方向であって搬送方向Ｘに直交する方向を「移載方向Ｙ」とする。そして、搬送方向Ｘにおける一方側（図１の左側）を搬送方向第１側Ｘ１とし、搬送方向Ｘにおける他方側（図１の右側）を搬送方向第２側Ｘ２とする。なお、本実施形態において、ある特定の方向に「沿う方向」とは、当該特定の方向に平行な方向に限定されず、多少傾斜していても全体として沿っていればよいものとする。

【0014】

また、以下の説明では、３つの搬送装置１０を、搬送方向第１側Ｘ１から順に、「第１搬送装置Ｍ１」、「第２搬送装置Ｍ２」、「第３搬送装置Ｍ３」とする。つまり、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３のそれぞれが「外側搬送装置」に相当し、第２搬送装置Ｍ２が「内側搬送装置」に相当する。なお、単に搬送装置１０と記した場合には、第１搬送装置Ｍ１、第２搬送装置Ｍ２、及び第３搬送装置Ｍ３のいずれも区別することなく表すものとする。

【0015】

複数の物品載置部２０は、走行レール１に沿って並んで配置されている。本実施形態では、複数の物品載置部２０が搬送方向Ｘ及び鉛直方向に整列された状態で配置され、保管棚２を構成している。保管棚２は、走行レール１を挟んで移載方向Ｙに対向するように、２つ１組で設けられている。

【0016】

図２に示すように、搬送装置１０のそれぞれは、走行レール１に沿って走行する走行部１１と、物品Ｗを物品載置部２０との間で移載する移載部１２と、移載部１２を昇降させる昇降部１３と、下位制御装置１４と、を有している。

【0017】

走行部１１は、走行レール１上を転動する車輪が設けられた走行台車を有している。移載部１２は、物品載置部２０との間で移載方向Ｙに沿って物品Ｗを移載可能に構成されている。移載部１２としては、例えば、スライド自在な一対のフォーク部を有するフォーク装置を採用可能である。昇降部１３は、走行部１１の走行台車に鉛直方向に延在するように設けられたマストと、当該マストに案内されて鉛直方向に移動する昇降台と、を有している。昇降部１３の昇降台には、移載部１２が取り付けられている。これにより、移載部１２は、走行部１１の移動に伴って搬送方向Ｘに移動すると共に、昇降部１３の昇降台の昇降動作に伴って鉛直方向に移動する。

【0018】

下位制御装置１４は、走行部１１、移載部１２、及び昇降部１３と電気的に接続されており、それらを制御可能に構成されている。具体的には、下位制御装置１４は、走行部１１における走行台車の車輪を駆動するための走行用モータ、移載部１２を駆動するための移載用モータ、及び昇降部１３の昇降台を駆動するための昇降用モータ等を制御可能に構成されている。

【0019】

また、下位制御装置１４は、物品搬送設備１００に備えられた上位制御装置３０と通信可能に構成されている。下位制御装置１４は、ロータリエンコーダ等のセンサによって検出された搬送装置１０の現在の位置情報を取得し、上位制御装置３０に送信する。上位制御装置３０は、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４を介して第１搬送装置Ｍ１を制御し、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４を介して第２搬送装置Ｍ２を制御し、第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４を介して第３搬送装置Ｍ３を制御する。

【0020】

第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４と、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４とは、互いに通信可能に構成されている。更に、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４と、第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４とは、互いに通信可能に構成されている。

【0021】

図３に示すように、搬送装置１０のそれぞれは、走行レール１に設定された自らの担当移動範囲内を移動するように上位制御装置３０によって制御される。本実施形態では、第１搬送装置Ｍ１は、第１担当移動範囲Ｒ１内を移動し、第２搬送装置Ｍ２は、第２担当移動範囲Ｒ２内を移動し、第３搬送装置Ｍ３は、第３担当移動範囲Ｒ３内を移動する。

【0022】

隣接する２つの搬送装置１０の担当移動範囲は、互いに一部重複する重複範囲を有するように、上位制御装置３０によって設定されている。本実施形態では、第１担当移動範囲Ｒ１と第２担当移動範囲Ｒ２とが、互いに一部重複する第１重複範囲Ｏ１を有するように、上位制御装置３０によって設定されている。更に、本実施形態では、第２担当移動範囲Ｒ２と第３担当移動範囲Ｒ３とが、互いに一部重複する第２重複範囲Ｏ２を有するように、上位制御装置３０によって設定されている。

【0023】

本実施形態では、第１重複範囲Ｏ１及び第２重複範囲Ｏ２の位置は、設定変更受付部４０を介して変更可能となっている。図２に示すように、設定変更受付部４０は、物品搬送設備１００に備えられ、上位制御装置３０と電気的に接続されている。設定変更受付部４０は、作業者によって第１重複範囲Ｏ１及び第２重複範囲Ｏ２の位置を示す位置情報を入力可能に構成されている。作業者によって重複範囲の位置情報が設定変更受付部４０に入力された場合、上位制御装置３０は、入力された位置情報に対応する位置に重複範囲が配置されるように、搬送装置１０の担当移動範囲を再設定する。例えば、作業者によって第１重複範囲Ｏ１の位置情報が設定変更受付部４０に入力された場合、上位制御装置３０は、入力された位置情報に対応する位置に第１重複範囲Ｏ１が配置されるように、第１担当移動範囲Ｒ１及び第２担当移動範囲Ｒ２を再設定する。

【0024】

隣接する２つの搬送装置１０は、重複範囲にある物品載置部２０を介して互いに物品Ｗの受け渡しを行う。具体的には、１つの搬送装置１０が重複範囲にある物品載置部２０に物品Ｗを移載した後、当該搬送装置１０に隣接する別の搬送装置１０が当該物品載置部２０から物品を受け取る。本実施形態では、第１搬送装置Ｍ１と第２搬送装置Ｍ２とが、第１重複範囲Ｏ１にある物品載置部２０を介して互いに物品Ｗの受け渡しを行う。更に、第２搬送装置Ｍ２と第３搬送装置Ｍ３とが、第２重複範囲Ｏ２にある物品載置部２０を介して互いに物品Ｗの受け渡しを行う。

【0025】

以下では、第２搬送装置Ｍ２において、走行部１１が正常であるが走行部１１以外の部分に異常が生じた場合の搬送装置１０の制御について説明する。この場合、第２搬送装置Ｍ２が「特定異常搬送装置」に相当する。そして、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３のそれぞれが「隣接搬送装置」に相当する。なお、「走行部１１以外の部分の異常」とは、搬送装置１０が走行可能であるが、物品Ｗの正常な搬送及び移載を行うことができない異常である。このような「走行部１１以外の部分の異常」には、例えば、移載部１２の異常や昇降部１３の異常、更には走行部１１以外の各部に設けられたセンサや駆動機構の異常、通信異常等が含まれる。ここでは、第２搬送装置Ｍ２の移載部１２に異常が生じたものとし、図２において破線で表している。

【0026】

なお、第２搬送装置Ｍ２が特定異常搬送装置となったか否か、つまり、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じたか否かは、作業者が判断する構成としても良いし、上位制御装置３０が判断する構成としても良い。上位制御装置３０が第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じたか否かを判断する構成としては、例えば、第２搬送装置Ｍ２が備える各種センサの出力や各部の通信結果等に基づいて、移載部１２や昇降部１３等の走行部１１以外の部分が下位制御装置１４の指令通りに動作しなかった場合に、下位制御装置１４が上位制御装置３０にエラー信号を出力し、当該エラー信号に基づいて第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じたと上位制御装置３０が判断する構成が挙げられる。また例えば、このような場合に下位制御装置１４からエラー信号を受け取った上位制御装置３０が、その旨を報知し、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じたことを作業者が判断する構成であってもよい。この場合、作業者の入力によって上位制御装置３０は第２搬送装置Ｍ２が特定異常搬送装置となったことを判断する。

【0027】

そして、上位制御装置３０は、第２搬送装置Ｍ２が特定異常搬送装置となったことを判断した場合、自動的に、或いは作業者による指示入力に基づいて、図４に示すように、第２搬送装置Ｍ２の第２担当移動範囲Ｒ２を無くすための設定変更を行う。つまり、上位制御装置３０は、第１搬送装置Ｍ１の第１担当移動範囲Ｒ１と第３搬送装置Ｍ３の第３担当移動範囲Ｒ３とが互いに重複する第３重複範囲Ｏ３を有するように、第１担当移動範囲Ｒ１及び第３担当移動範囲Ｒ３の少なくとも一方を再設定する。図示の例では、走行レール１の搬送方向Ｘの中央部に第３重複範囲Ｏ３が配置されるように、第１担当移動範囲Ｒ１が搬送方向第２側Ｘ２に延長されると共に、第３担当移動範囲Ｒ３が搬送方向第１側Ｘ１に延長されている。

【0028】

そして、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３は、第３重複範囲Ｏ３にある物品載置部２０を介して互いに物品Ｗの受け渡しを行う。第３重複範囲Ｏ３は、第１重複範囲Ｏ１及び第２重複範囲Ｏ２と同様に、設定変更受付部４０を介してその位置を変更可能となっている。

【0029】

また、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じた場合、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３と干渉することを回避する回避移動を行うように制御される。なお、本実施形態では、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じた場合、第２搬送装置Ｍ２は、上位制御装置３０によって制御されず、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４、及び第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４によって制御される。

【0030】

以下では、図５及び図６を用いて、第２搬送装置Ｍ２の回避移動の一例を説明する。図５及び図６では、説明の便宜上、搬送装置１０の移動経路（走行レール１）上に、位置Ｐ１〜Ｐ９を等間隔で順に配置している。位置Ｐ１〜Ｐ９の隣接する位置間の距離は、当該隣接する位置のそれぞれに搬送装置１０がある場合、それらの搬送装置１０が互いに干渉しないように設定されているものとする。例えば、位置Ｐ４に第１搬送装置Ｍ１が位置し、位置Ｐ５に第２搬送装置Ｍ２が位置している場合、第１搬送装置Ｍ１と第２搬送装置Ｍ２とは互いに干渉しない。また、図５及び図６では、説明の便宜上、各搬送装置１０を上下に並べて図示している。なお、図７から図１２も同様とする。

【0031】

図５に示す例では、初期状態として、第１搬送装置Ｍ１が位置Ｐ１に位置し、第２搬送装置Ｍ２が位置Ｐ５に位置し、第３搬送装置Ｍ３が位置Ｐ９に位置している。この初期状態において、第１搬送装置Ｍ１が位置Ｐ１から位置Ｐ６まで移動する場合、第１搬送装置Ｍ１の第１移動軌跡Ｌ１は、位置Ｐ１から位置Ｐ６に亘って形成される。この場合、位置Ｐ５に位置する第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１と干渉する。そのため、図６に示すように、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に対して規定距離Ｄ内に近づく前に、第１移動軌跡Ｌ１と干渉しない非干渉位置の１つである位置Ｐ７に移動する。

【0032】

規定距離Ｄは、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に近づくように移動する際に、第１搬送装置Ｍ１の第２搬送装置Ｍ２に対する干渉を回避するために、第１搬送装置Ｍ１の移動速度を低下させるか否かの閾値として設定される。つまり、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に近づくように移動する際、第１搬送装置Ｍ１と第２搬送装置Ｍ２との距離が規定距離Ｄ以下となった場合に第１搬送装置Ｍ１の移動速度が低下される。このような移動速度の低下の判断は、第１搬送装置Ｍ１が備える距離センサ（図示省略）の出力に基づいて、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４が判断する構成であっても良いし、上位制御装置３０が判断する構成であっても良い。なお、距離センサは、各搬送装置１０に、隣接する搬送装置１０との距離を検出できるように設けられている。図６に示す例では、規定距離Ｄは、位置Ｐ５から位置Ｐ４までの距離よりも大きく、位置Ｐ５から位置Ｐ３までの距離よりも小さく設定されている。

【0033】

以上のように、第１搬送装置Ｍ１が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合において、当該搬送移動動作中の第１搬送装置Ｍ１の第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２がある場合、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１の移動先が決定した後、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に対して規定距離Ｄ内に近づく前に回避移動を開始する。

【0034】

具体的には、まず、上位制御装置３０が第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４に、第１搬送装置Ｍ１を任意の移動先まで移動させる指令を送信する。次に、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４が、移動元（現在の第１搬送装置Ｍ１の位置）を示す情報と、上位制御装置３０から送信された指令に含まれる、第１搬送装置Ｍ１の移動先を示す情報とを、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４に送信する。そして、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４が、第１搬送装置Ｍ１の移動元から移動先までの第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２があると判断した場合、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に対して規定距離Ｄ内に近づく前に、第２搬送装置Ｍ２が、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３と干渉しない位置に移動する。

【0035】

図７に示すように、第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置にある場合において、第１搬送装置Ｍ１の移動先が決定した後、第１搬送装置Ｍ１が移動を開始する前に、第２搬送装置Ｍ２が回避移動を開始しても良い。

【0036】

図８に示すように、本実施形態では、第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１と干渉しない非干渉位置にある場合、第１搬送装置Ｍ１が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作中、第２搬送装置Ｍ２は当該非干渉位置に停止する。図８に示す例では、第２搬送装置Ｍ２は第１搬送装置Ｍ１が移動を開始する前から位置Ｐ７に位置している。この場合、第２搬送装置Ｍ２は停止したままの状態を維持する。

【0037】

図５から図８に示す例では、第３搬送装置Ｍ３は位置Ｐ９に位置しており、第２搬送装置Ｍ２の回避移動の際に、第２搬送装置Ｍ２が第３搬送装置Ｍ３に干渉することを想定していない。しかし、第３搬送装置Ｍ３が、第２搬送装置Ｍ２の回避移動の際に第２搬送装置Ｍ２と干渉する位置（例えば、位置Ｐ７）にある場合、第３搬送装置Ｍ３は第２搬送装置Ｍ２と干渉しない位置に移動する。

【0038】

また、図５から図８に示す例では、第１搬送装置Ｍ１が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合における第２搬送装置Ｍ２の回避移動について説明しているが、第３搬送装置Ｍ３が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合においても同様であるため、その説明は省略する。

【0039】

以下では、図９から図１２を用いて、第２搬送装置Ｍ２の回避移動の別の一例を説明する。

【0040】

図９に示す例では、初期状態として、第１搬送装置Ｍ１が位置Ｐ１に位置し、第２搬送装置Ｍ２が位置Ｐ５に位置し、第３搬送装置Ｍ３が位置Ｐ９に位置している。この初期状態において、第１搬送装置Ｍ１が位置Ｐ１から位置Ｐ６まで移動すると共に、第３搬送装置Ｍ３が位置Ｐ９から位置Ｐ４まで移動する場合、第１搬送装置Ｍ１の第１移動軌跡Ｌ１が位置Ｐ１から位置Ｐ６に亘って形成されると共に、第３搬送装置Ｍ３の第３移動軌跡Ｌ３が位置Ｐ９から位置Ｐ４に亘って形成される。この場合、位置Ｐ５に位置する第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１及び第３移動軌跡Ｌ３の双方と干渉する。

【0041】

なお、本例では、第３搬送装置Ｍ３よりも第１搬送装置Ｍ１が先に上位制御装置３０から搬送移動動作の指令が出され、第３搬送装置Ｍ３よりも第１搬送装置Ｍ１が先に移動を開始するものとする。つまり、第１搬送装置Ｍ１が「第１隣接搬送装置」に相当し、第３搬送装置Ｍ３が「第２隣接搬送装置」に相当する。

【0042】

まず、図１０に示すように、第１搬送装置Ｍ１が位置Ｐ１から位置Ｐ６まで移動する。このとき、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１と干渉することを回避するために、第１移動軌跡Ｌ１と干渉しない非干渉位置の１つである位置Ｐ７に移動する。この第２搬送装置Ｍ２の移動は、「第１回避移動」に相当する。また、このとき、第３搬送装置Ｍ３は移動が制限され、第２搬送装置Ｍ２と干渉しない範囲である制限範囲Ｒにおいてのみ移動が可能となる。図１０に示す例では、制限範囲Ｒは、位置Ｐ９から位置Ｐ８までの範囲に設定されている。

【0043】

次に、図１１に示すように、第２搬送装置Ｍ２は、第３搬送装置Ｍ３と干渉することを回避するために、第３移動軌跡Ｌ３と干渉しない非干渉位置の１つである位置Ｐ３に移動する。このとき、第１搬送装置Ｍ１は、第２搬送装置Ｍ２と干渉することを回避するために位置Ｐ２に移動する。その後、図１２に示すように、第３搬送装置Ｍ３が位置Ｐ９から位置Ｐ４に移動する。

【0044】

以上のように、第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を同時並行的に行う場合において、搬送移動動作中の第１搬送装置Ｍ１の移動軌跡Ｌ１と干渉する位置であって、且つ、搬送移動動作中の第３搬送装置Ｍ３の移動軌跡Ｌ３と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２がある場合、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１と干渉することを回避する第１回避移動を優先して行い、第３搬送装置Ｍ３は、第２搬送装置Ｍ２の第１回避移動の実行中は、第２搬送装置Ｍ２と干渉しない範囲に移動が制限される。

【0045】

具体的には、まず、上位制御装置３０が、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４に、第１搬送装置Ｍ１を任意の移動先まで移動させる指令を送信した後、第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４に、第３搬送装置Ｍ３を任意の移動先まで移動させる指令を送信する。次に、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４が、移動元（現在の第１搬送装置Ｍ１の位置）を示す情報と、上位制御装置３０から送信された指令に含まれる、第１搬送装置Ｍ１の移動先を示す情報とを、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４に送信する。また、第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４が、移動元（現在の第３搬送装置Ｍ３の位置）を示す情報と、上位制御装置３０から送信された指令に含まれる、第３搬送装置Ｍ３の移動先を示す情報とを、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４に送信する。そして、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４が、第１搬送装置Ｍ１の移動元から移動先までの第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２があり、且つ、第３搬送装置Ｍ３の移動元から移動先までの第３移動軌跡Ｌ３と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２があると判断した場合、第２搬送装置Ｍ２は、搬送移動動作中の第１搬送装置Ｍ１と干渉しないように移動する。このとき、上位制御装置３０は、第３搬送装置Ｍ３が第２搬送装置Ｍ２と干渉しない範囲である制限範囲Ｒにおいてのみ移動するように、第３搬送装置Ｍ３の移動を制限する。第１搬送装置Ｍ１の搬送移動動作の完了後、上位制御装置３０は、第３搬送装置Ｍ３の移動の制限を解除する。そして、第２搬送装置Ｍ２は、搬送移動動作中の第３搬送装置Ｍ３と干渉しないように移動する。

【0046】

なお、図９から図１２に示す例では、第３搬送装置Ｍ３よりも第１搬送装置Ｍ１が先に移動を開始する場合について説明しているが、第１搬送装置Ｍ１よりも第３搬送装置Ｍ３が先に移動を開始する場合も同様であるため、その説明は省略する。

【0047】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、３つの搬送装置１０が備えられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、４つ以上の搬送装置１０が備えられた構成としても良い。その場合、特定異常搬送装置となり得る内側搬送装置は複数存在する。

【0048】

（２）上記の実施形態では、搬送装置１０がスタッカクレーンである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送装置１０が無人搬送車である構成としても良い。

【0049】

（３）上記の実施形態では、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じた場合、第２搬送装置Ｍ２が、上位制御装置３０によって制御されず、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４、及び第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４によって制御される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じた場合であっても第２搬送装置Ｍ２が上位制御装置３０によって制御される構成としても良い。或いは、第２搬送装置Ｍ２に走行可能な異常が生じた場合に、第２搬送装置Ｍ２が、当該第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４によって自律的に制御される構成としても良い。いずれにしても、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４は、上位制御装置３０や第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４と通信し、これらと連携して第２搬送装置Ｍ２の制御を行う。

【0050】

（４）上記の実施形態では、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４と、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４とが互いに通信可能であると共に、第２搬送装置Ｍ２の下位制御装置１４と、第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４とが互いに通信可能である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、これらに加えて、第１搬送装置Ｍ１の下位制御装置１４と第３搬送装置Ｍ３の下位制御装置１４とも互いに通信可能である構成としても良い。

【0051】

（５）上記の実施形態では、第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１と干渉しない非干渉位置にある場合、第１搬送装置Ｍ１が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作中、第２搬送装置Ｍ２が当該非干渉位置に停止する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２搬送装置Ｍ２が第１移動軌跡Ｌ１と干渉しない非干渉位置にある場合、第１搬送装置Ｍ１が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作中、第２搬送装置Ｍ２が第１搬送装置Ｍ１及び第３搬送装置Ｍ３と干渉しない範囲で移動可能な構成としても良い。

【0052】

（６）上記の実施形態では、第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２がある場合、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１の移動先が決定した後、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に対して規定距離Ｄ内に近づく前に回避移動を開始する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１移動軌跡Ｌ１と干渉する位置に第２搬送装置Ｍ２がある場合、第２搬送装置Ｍ２は、第１搬送装置Ｍ１の移動先が決定した後、第１搬送装置Ｍ１が第２搬送装置Ｍ２に対して規定距離Ｄ内に近づいてから回避移動を開始する構成としても良い。

【0053】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0054】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0055】

物品搬送設備は、
有端の移動経路に沿って移動する３つ以上の搬送装置と、
前記移動経路に沿って配列され、それぞれ物品が載置される複数の物品載置部と、を備え、
前記搬送装置は、前記移動経路に沿って走行する走行部と、前記物品を前記物品載置部との間で移載する移載部と、を有し、
前記搬送装置のそれぞれは、前記移動経路内に設定された自らの担当移動範囲内を移動するように制御され、
隣接する２つの前記搬送装置の前記担当移動範囲は、互いに一部重複する重複範囲を有するように設定され、
隣接する２つの前記搬送装置は、前記重複範囲にある前記物品載置部を介して互いに前記物品の受け渡しを行い、
３つ以上の前記搬送装置のうち、前記移動経路に沿う方向における両外側に位置する２つの前記搬送装置のそれぞれを外側搬送装置とし、
２つの前記外側搬送装置の間に位置する１つ以上の前記搬送装置のそれぞれを内側搬送装置とし、
前記走行部が正常であるが前記走行部以外の部分に異常が生じた前記内側搬送装置を特定異常搬送装置とし、
前記特定異常搬送装置に対して前記移動経路に沿う方向における両側に隣接する前記搬送装置のそれぞれを隣接搬送装置とし、
１つの前記内側搬送装置が前記特定異常搬送装置となった場合に、
前記特定異常搬送装置の前記担当移動範囲を無くすと共に、２つの前記隣接搬送装置の前記担当移動範囲が互いに重複する前記重複範囲を有するように、２つの前記隣接搬送装置の少なくとも一方の前記担当移動範囲が再設定され、
前記特定異常搬送装置は、２つの前記隣接搬送装置と干渉することを回避する回避移動を行うように制御される。

【0056】

この構成によれば、１つの内側搬送装置に異常が生じた場合であっても、その異常が走行可能な異常である場合には、当該異常が生じた特定異常搬送装置を停止させることなく、２つの隣接搬送装置の動きに応じてこれらと干渉することを回避する回避移動を行わせる。そのため、特定異常搬送装置の担当移動範囲を無くすと共に、２つの隣接搬送装置の担当移動範囲が互いに重複する重複範囲を有するようにそれぞれの担当移動範囲を再設定することができる。その結果、重複範囲にある物品載置部を介して２つの隣接搬送装置同士で物品の受け渡しを行うことが可能となる。したがって、搬送装置の移動経路に沿う方向における両外側の搬送装置の間に配置された搬送装置に異常が生じた場合であっても、その異常が走行可能な異常である場合には、物品の搬送効率の低下を少なく抑えることができる。

【0057】

ここで、前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合において、前記搬送移動動作中の前記隣接搬送装置の移動軌跡と干渉しない非干渉位置に前記特定異常搬送装置がある場合、当該搬送移動動作中、前記特定異常搬送装置は前記非干渉位置に停止すると好適である。

【0058】

この構成によれば、隣接搬送装置の搬送移動動作中における特定異常搬送装置の移動の頻度を少なく抑えることができる。したがって、物品搬送設備のエネルギ効率の低下を抑制することができる。

【0059】

また、前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を行う場合において、前記搬送移動動作中の前記隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置に前記特定異常搬送装置がある場合、前記特定異常搬送装置は、前記隣接搬送装置の前記移動先が決定した後、前記隣接搬送装置が前記特定異常搬送装置に対して規定距離内に近づく前に、前記回避移動を開始すると好適である。

【0060】

隣接搬送装置が特定異常搬送装置に対して規定距離内に近づいたことを検知してから特定異常搬送装置が回避移動を開始する構成では、隣接搬送装置が、特定異常搬送装置に対する干渉を回避するために、当該隣接搬送装置の移動速度を低下させることが必要となる場合が生じ得る。しかし、上記の構成によれば、特定異常搬送装置が予め回避移動を開始しているため、隣接搬送装置が特定異常搬送装置に接近して減速する必要が生じる可能性を低減でき、隣接搬送装置の移動速度を高くすることが可能となる。したがって、物品の搬送効率を高くすることができる。

【0061】

また、２つの前記隣接搬送装置が移動元から移動先まで移動する搬送移動動作を同時並行的に行う場合において、２つの前記隣接搬送装置のうちの先に移動を開始する方を第１隣接搬送装置、後で移動を開始する方を第２隣接搬送装置として、
前記搬送移動動作中の前記第１隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置であって、且つ、前記搬送移動動作中の前記第２隣接搬送装置の移動軌跡と干渉する位置に、前記特定異常搬送装置がある場合、
前記特定異常搬送装置は、前記第１隣接搬送装置と干渉することを回避する第１回避移動を優先して行い、
前記第２隣接搬送装置は、前記第１回避移動の実行中は、前記特定異常搬送装置と干渉しない範囲に移動が制限されると好適である。

【0062】

この構成によれば、２つの隣接搬送装置の搬送移動動作を同時並行的に行う場合において、先に移動を開始する第１隣接搬送装置の搬送移動動作を第２隣接搬送装置の搬送移動動作よりも優先的に行う。そして、この第１隣接搬送装置の搬送移動動作中、特定異常搬送装置は第１隣接搬送装置との干渉を回避する第１回避移動を行い、第２隣接搬送装置は特定異常搬送装置と干渉しない範囲に移動が制限される。そのため、複数の搬送装置が互いに干渉することなく、第１隣接搬送装置の搬送移動動作を適切に行うことができる。また、この間も、第２隣接搬送装置は、特定異常搬送装置と干渉しない範囲であれば移動先に向かって移動することができる。そして、第１隣接搬送装置の搬送移動動作の完了後は、通常の隣接搬送装置の搬送移動動作と同様に、第２隣接搬送装置の搬送移動動作を行うことができる。以上のように、この構成によれば、２つの隣接搬送装置の搬送移動動作を同時並行的に行う場合であっても、搬送装置同士が干渉することなく適切に隣接搬送装置の搬送移動動作を行うことができる。

【0063】

また、前記重複範囲の位置の設定変更を受け付ける設定変更受付部を更に備えていると好適である。

【0064】

この構成によれば、重複範囲の位置を任意の位置に設定することができる。そのため、２つの隣接搬送装置同士での物品の受け渡しを行うための物品載置部を任意の位置に設定することができる。したがって、物品搬送設備の運用の自由度を高めることができる。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本開示に係る技術は、有端の移動経路に沿って移動する３つ以上の搬送装置と、移動経路に沿って配列され、それぞれ物品が載置される複数の物品載置部と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0066】

１００ ：物品搬送設備
１ ：走行レール（移動経路）
１０ ：搬送装置
１１ ：走行部
１２ ：移載部
Ｗ ：物品
Ｍ１ ：第１搬送装置（外側搬送装置、第１隣接搬送装置）
Ｍ２ ：第２搬送装置（内側搬送装置、特定異常搬送装置）
Ｍ３ ：第３搬送装置（外側搬送装置、第２隣接搬送装置）
Ｒ１ ：第１担当移動範囲
Ｒ２ ：第２担当移動範囲
Ｒ３ ：第３担当移動範囲
Ｏ１ ：第１重複範囲
Ｏ２ ：第２重複範囲
Ｏ３ ：第３重複範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】