特許 6844588 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6844588

(24)【登録日】2021年3月1日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 G

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-120941(P2018-120941)

(22)【出願日】2018年6月26日

(65)【公開番号】特開2020-1857(P2020-1857A)

(43)【公開日】2020年1月9日

【審査請求日】2020年2月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】吉永 和治

【審査官】 中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−１４２９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１６８５４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１３７７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１８７６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１２８２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−３１２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１０４５２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／０３５３００（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、作業者により前記収納部から取り出されて投入口から投入された物品を支持する支持部と、前記投入口への物品の投入を検出する投入検出部と、前記作業者の情報を示す識別情報を読み取る識別情報読み取り部と、を備え、
前記識別情報読み取り部は、前記投入検出部が物品の投入を検出した場合に、前記識別情報を読み取り、
前記制御部は、さらに、前記識別情報と関連付けて物品の投入履歴を記憶部に記憶させる、物品搬送車。

【請求項2】

前記支持部は、複数の支持位置を備え、
前記投入口は、複数の前記支持位置のそれぞれに対応して複数の投入領域を有し、
前記投入検出部は、複数の前記投入領域の中から物品が投入された前記投入領域である物品投入領域を特定し、
前記制御部は、前記物品投入領域に対応する前記支持位置の情報も関連付けて前記投入履歴を前記記憶部に記憶させる、請求項１に記載の物品搬送車。

【請求項3】

前記投入検出部は、複数の前記投入領域のそれぞれに対応して、複数の検出装置を備える、請求項２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

前記投入検出部は、複数の前記投入領域の全てに対して１つの検出装置を備え、
前記検出装置は、前記物品投入領域を、前記検出装置により物品が検出された際の前記検出装置と物品との相対位置に基づいて特定する、請求項２に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を収納する複数の収納部から物品を集めるための物品搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００８−２４７５４６号公報には、収納棚（３）からピッキングした物品を、店舗などの仕分け先別のコンテナに集品するピッキング作業用台車（１）を備えたピッキング設備が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この設備では、作業者がピッキング作業用台車（１）を押しながら、異なる品目が収納された複数の収納部（５）から構成される収納棚（３）に沿って移動させる。そして、ピッキング作業用台車（１）に設けられた端末機（２１）による指定に基づいて、収納部（５）から物品を取り出し、ピッキング作業用台車（１）のコンテナ（８）に格納する。コンテナ（８）は、仕分け先ごとに設けられており、これによって仕分け先ごとに物品が集品される。

【0003】

集品の際には、作業者が間違った物品を収納部から取り出してしまう誤ピッキングが生じる場合もある。そのような場合には、誤ピッキングの発生が、当該作業者に適切にフィードバックされ、再発を防ぐことが好ましい。そのためには、ピッキング作業を行った作業者が容易に特定できることが好ましいが、ピッキング作業の際に作業者を特定するための作業工程が増えることは好ましくない。即ち、ピッキング作業の作業工程が増加することを抑制しつつ、ピッキング作業の作業者を特定することが好ましい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８−２４７５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記背景に鑑みて、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、作業工程の増加を抑制しつつ、収納部から物品を取り出した作業者を適切に特定する技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送車は、物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、作業者により前記収納部から取り出されて投入口から投入された物品を支持する支持部と、前記投入口への物品の投入を検出する投入検出部と、前記作業者の情報を示す識別情報を読み取る識別情報読み取り部と、を備え、前記識別情報読み取り部は、前記投入検出部が物品の投入を検出した場合に、前記識別情報を読み取り、前記制御部は、さらに、前記識別情報と関連付けて物品の投入履歴を記憶部に記憶させる。

【0007】

本構成によれば、投入検出部により投入口への物品の投入が検出された場合に、識別情報読み取り部が作業者の情報を示す識別情報を読み取る。従って、識別情報を読み取らせるために作業者が特別な動作や作業を行うことが抑制され、作業効率の低下も抑制される。また、物品の投入履歴が、識別情報と関連付けられて記憶部に記憶されるので、収納部から物品を取り出して投入口に投入した作業者を適切に記録することができる。このように、本構成によれば、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、作業工程の増加を抑制しつつ、収納部から物品を取り出した作業者を適切に特定することができる。

【0008】

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ピッキング設備の平面図

【図2】ピッキング設備の斜視図

【図3】ピッキング設備及び物品搬送車の拡大斜視図

【図4】投入検出部による検出の一例を示す物品搬送車の側面図

【図5】支持部の斜視図

【図6】制御ブロック図

【図7】物品搬送車の斜視図

【図8】投入検出部による検出の他の例を示す物品搬送車の側面図

【図9】物品投入領域の判別方法の一例を示す図

【図10】作業者の識別情報を記憶する例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、ピッキング設備に用いられる物品搬送車の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、上下方向Ｚに沿って上方からピッキング設備１００を見た上下方向視の平面図であり、図２は、ピッキング設備１００を斜め上方から見た斜視図である。図３は、ピッキング設備１００及び物品搬送車３の拡大斜視図である。図４は、物品搬送車３の側面図であり、図５は、１つの支持位置Ｑにおける投入口Ｋへ、作業者Ｍが物品Ｂを投入する際の、物品搬送車３の搬送用容器３３の斜視図である。ピッキング設備１００には、物品Ｂを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、床面Ｆの上を走行する物品搬送車３とが備えられている。また、図６の制御ブロック図を参照して後述するように、ピッキング設備１００には、物品収納棚２に収納されている物品Ｂ及び且つ物品搬送車３を管理する制御装置Ｈも備えられている。図１及び図２に示すように、ピッキング設備１００の中では、複数の作業者Ｍが、物品搬送車３と協働して複数の収納部１から仕分け先ごとに物品Ｂを集めるピッキング作業を行う。

【0011】

以下、収納部１及び物品収納棚２については、上下方向視において、物品収納棚２の収納部１が並ぶ方向を第１方向Ｘ（配列方向）と称し、水平面において第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙと称して説明する。また、それぞれの収納部１との関係において、第２方向Ｙに沿って収納部１から通路Ｌに向かう方向を通路側Ｙ１、第２方向Ｙに沿って通路Ｌから収納部１へ向かう方向を収納部側Ｙ２と称する。物品搬送車３については、物品搬送車３が直進する場合の進行方向に沿った方向を前後方向Ｕと称し、水平面において前後方向Ｕと直交する方向を幅方向Ｖと称する。前後方向Ｕにおいて、物品搬送車３が直進する場合の進行方向側を前方側Ｕ１と称し、反対側を後方側Ｕ２と称する。

【0012】

物品収納棚２は、上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納部１を備えている。具体的には、物品収納棚２は、上下方向Ｚに間隔を隔てた状態で複数の棚板６を備えている。それぞれの棚板６の上には、第１方向Ｘに並ぶ状態で複数の収納用容器７が載せられている。即ち、物品収納棚２に備えられた複数の収納用容器７のそれぞれにより収納部１が形成されている。物品収納棚２には、複数種類の物品が種類別に収納されており、１つの収納部１（収納用容器７）には１種類の物品が収容されている。

【0013】

図３に示すように、収納部１としての収納用容器７は、物品Ｂを出し入れする開口部８を有する開口面９を備えている。収納用容器７は、開口面９が通路側Ｙ１に向くように物品収納棚２に設置されている。１つの物品収納棚２に備えられている複数の収納部１は、開口面９を同じ方向に向けて配列されている。

【0014】

図１に示すように、物品収納棚２が設置されている領域は、複数のエリアＥに区分けされている。好ましくは、その複数のエリアＥのそれぞれに対して担当の作業者Ｍが配置されている。作業者Ｍは、自身が担当するエリアＥにおいて、物品収納棚２から物品搬送車３に物品Ｂを移載するピッキング作業を行う。また、作業者Ｍは、物品搬送車３から物品収納棚２に物品Ｂを移載する補充作業を行ってもよい。なお、エリアＥの数と作業者Ｍの数との関係は任意に変更可能であり、例えば、１つのエリアＥに複数人の作業者Ｍが配置されていてもよいし、複数のエリアＥを１人の作業者Ｍが担当するようにしてもよい。

【0015】

制御装置Ｈは、収納部１に収納されている物品Ｂの種別や、在庫数などを管理している。制御装置Ｈは、例えば、上位のコントローラから仕分け先ごとに物品収納棚２から物品Ｂを収集するピッキング指令が出力されると、ピッキング情報を物品搬送車３の制御部１５に送信する。ピッキング情報は、作業者Ｍによるピッキング作業により物品Ｂを取り出す収納部１の位置を示す情報や収納部１から取り出す物品Ｂの種類や個数の情報である。

【0016】

図４に示すように、物品搬送車３は、床面Ｆ上を走行する走行部１１と、物品Ｂを支持する支持部１２と、ピッキング情報を作業者Ｍに通知する通知部１０と、少なくとも走行部１１を制御する制御部１５とを備えている。また、物品搬送車３は、作業者Ｍの情報を示す識別情報（作業者識別情報ＭＩＤ（図１０参照））を読み取るＩＤリーダ４（識別情報読み取り部）と、物品Ｂに表示されているバーコード（物品識別情報ＴＢＩＤ（図１０参照））を読み取るバーコードリーダ１７と、後述する投入口Ｋ（図４、図５等参照）への物品Ｂの投入を検出する投入検出部５とを備えている。

【0017】

図３、図４等に示すように、走行部１１は、幅方向Ｖに並ぶ一対の走行輪２６と、一対の走行輪２６の並び方向に対して前後方向Ｕの両側に設置された従動輪２７と、走行輪２６を回転駆動させる走行用モータ２８（図６参照）とを備えている。走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を正転方向に回転させることで前進走行し、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６の双方を逆転方向に回転させることで後進走行する。また、走行部１１は、走行用モータ２８によって一対の走行輪２６を異なる回転速度で回転させることで旋回走行する。尚、異なる回転速度で回転させることには、互いの回転方向が異なること、一方の走行輪２６のみが駆動されて他方の走行輪２６が停止していることも含む。

【0018】

また、走行部１１には、支柱３１が立設されている。この支柱３１には複数の支持台３２（ここでは２つの支持台３２）が支持されている。また、支柱３１の上端には、通知部１０が支持されている。走行部１１の上面、及び２つの支持台３２のそれぞれに搬送用容器３３が支持されている。図３、図５等に示すように、それぞれの搬送用容器３３には、開口部が設けられており、その開口部は、作業者Ｍにより収納部１から取り出された物品Ｂが、搬送用容器３３に投入される投入口Ｋに相当する。

【0019】

ここでは、物品搬送車３が、３つの搬送用容器３３を備える形態を例示しており、これらの搬送用容器３３の集合が、１台の物品搬送車３において、作業者Ｍにより収納部から取り出されて投入口Ｋから投入された物品Ｂを支持する支持部１２に相当する。また、搬送用容器３３の投入口Ｋの集合が支持部１２に対する投入口Ｋに相当する。換言すれば、図４に示すように、支持部１２は、複数の支持位置Ｑ（図４、図８に示す第１支持位置Ｑ１、第２支持位置Ｑ２、第３支持位置Ｑ３）を備え、投入口Ｋは、複数の支持位置Ｑのそれぞれに対応して複数の投入領域Ｒ（第１投入領域Ｒ１、第２投入領域Ｒ２、第３投入領域Ｒ３）を有する。

【0020】

通知部１０は、表示部１４を備えて構成されている。表示部１４は、表示画面が後方側Ｕ２で且つ上方側を向くように設置されている。表示部１４には、ピッキング情報ＰＩの少なくとも一部が表示される。例えば、表示部１４には、収納部１から取り出す対象の物品Ｂである対象物品の種別、取り出す個数、対象物品を取り出す対象の収納部１である対象収納部、対象物品を支持させる対象の支持部１２である対象支持部、等の情報が表示される。また、表示部１４は、タッチパネルを有して構成され、作業者Ｍが表示されたタッチボタンを操作可能であると好適である。ここでは、通知部１０が、表示部１４を備えている形態を例示した。しかし、通知部１０は、表示部１４を備えることなく、例えば、ピッキング情報ＰＩを音声等で通知する形態であってもよい。

【0021】

図５に示すように、作業者識別情報ＭＩＤは、作業者Ｍの手首に取り付けられた識別情報保持体Ｔに取り付けられている。作業者識別情報ＭＩＤは、例えばそれぞれの作業者Ｍに割り当てられた作業者番号などである。図５には、識別情報保持体Ｔとして、作業者Ｍの手首に取り付けられたブレスレット型ＩＣタグＴ１を例示している。しかし、識別情報保持体Ｔは、作業者Ｍの指に取り付けられた指輪型のＩＣタグや、作業者Ｍの手袋に取り付けられたＩＣタグなどであってもよい。また、図７に例示するように、識別情報保持体Ｔは、作業者Ｍの足首に取り付けられたアンクレット型ＩＣタグＴ２であってもよい。或いは、作業者Ｍのつま先など、靴の一部に備えられたチップ型のＩＣタグを識別情報保持体Ｔとしても良い。

【0022】

このように、識別情報保持体Ｔは、ワイヤレス通信によってＩＤリーダ４と情報通信可能なワイヤレスタグ（例えばＲＦＩＤタグ）とすることができ、ＩＤリーダ４は、ＲＦＩＤリーダとすることができる。ワイヤレスタグは、いわゆるパッシブ型であると電源を考慮することなく作業者Ｍに所持させることができて好適である。また、通信可能距離を長く確保する必要がある場合等には、電源を備えたアクティブ型のワイヤレスタグを用いても好適である。

【0023】

尚、識別情報保持体Ｔ及びＩＤリーダ４は、このようなワイヤレス通信を行う形態に限られるものではない。例えば、作業者Ｍの手の甲（手袋の甲側）などに一次元又は二次元のバーコードを表示し、バーコードリーダによって当該バーコードに保持された作業者識別情報ＭＩＤを読み取る形態であってもよい。この場合には、一次元又は二次元のバーコードが、識別情報保持体Ｔに相当し、バーコードリーダがＩＤリーダ４に相当する。このバーコードリーダは、物品Ｂに表示されているバーコード（物品識別情報ＴＢＩＤ）を読み取るバーコードリーダ１７と兼用しても良いし、別のバーコードリーダであってもよい。

【0024】

投入口Ｋへの物品Ｂの投入を検出する投入検出部５は、例えばライトカーテンを用いて構成されている。ライトカーテンは、複数の光ビームを投入口Ｋと作業者Ｍとの間において上下方向Ｚに沿う方向に投光する投光部と、投光された光ビーム或いは検知対象物によって反射した光ビームを受光する受光部とを備えている。ライトカーテンは、検知対象物（図５に示すように作業者Ｍの手或いは物品Ｂ）によって、光ビームが遮られたことによって、投入口Ｋへの物品Ｂの投入を検出する。

【0025】

尚、図４、図５、図８に例示するように、本実施形態では、物品搬送車３の後方側Ｕ２から作業者Ｍが物品Ｂを投入口Ｋに投入する形態を例示しているが、物品Ｂが投入される方向は、この形態に限定されるものではない。物品Ｂは幅方向Ｖから投入口Ｋに投入されてもよい。この場合であっても、作業者Ｍが物品搬送車３の後方側Ｕ２に位置していれば、図４、図５、図８に例示するように物品搬送車３の後方側Ｕ２に設置された投入検出部５によって、投入口Ｋへの物品Ｂの投入を検出することができる。

【0026】

しかし、投入検出部５は、搬送用容器３３の後方側Ｕ２、及び、搬送用容器３３の幅方向Ｖにおける両側に設置されていてもよい。同様に、図４、図５、図８には、ＩＤリーダ４も、搬送用容器３３の後方側Ｕ２に設置される形態を例示しているが、搬送用容器３３の後方側Ｕ２、及び、搬送用容器３３の幅方向Ｖにおける両側に設置されていてもよい。また、ここでは上下方向Ｚに沿って光ビームが投光される形態を例示しているが、投入口Ｋの開口形状に沿って光ビームが投光される形態であってもよい。また、ここでは、ライトカーテンにより投入検出部５が構成される形態を例示したが、投入検出部５は、超音波センサや静電センサやカメラ等、他の形式のセンサを利用して構成されてもよい。

【0027】

ＩＤリーダ４は、投入検出部５が物品Ｂの投入を検出した場合に、作業者識別情報ＭＩＤを読み取る。図３に示すように、識別情報保持体が、作業者Ｍの手首に取り付けられたブレスレット型ＩＣタグＴ１の場合には、物品Ｂを持った作業者Ｍの手が投入口Ｋに近づくことによって、ブレスレット型ＩＣタグＴ１がＩＤリーダ４の検出領域に進入する。従って、作業者識別情報ＭＩＤを読み取らせるための動作や作業を必要とすることなく、物品Ｂを投入口Ｋから投入するという作業の中で、作業者識別情報ＭＩＤを読み取らせることができる。

【0028】

このように、投入検出部５による物品Ｂの投入口Ｋへの投入の検出と、ＩＤリーダ４による作業者識別情報ＭＩＤの検出とは、作業者Ｍによる１つの動作（作業）の中で実施可能である。制御部１５は、作業者識別情報ＭＩＤと関連付けて物品Ｂの投入履歴ＰＨ（図１０参照）を記憶部４０に記憶させる。投入履歴ＰＨには、作業者識別情報ＭＩＤの他、物品Ｂの情報（ピッキング情報ＰＩ、物品識別情報ＴＢＩＤ等）が含まれると好適である。

【0029】

尚、図６には、記憶部４０が物品搬送車３に搭載されている形態を例示しているが、記憶部４０は、物品搬送車３の外部（制御装置Ｈなどの上位のコントローラや、サーバ、データベース等）に設けられていてもよい。この場合、物品搬送車３から、当該外部の記憶部４０へは、通信によって情報が伝達される。好ましくは、通信形態は、ワイヤレス通信であるが、物品搬送車３に搭載された一時記憶媒体に情報が一時的に記憶され、外部の記憶部４０と物品搬送車３とを有線接続することによって、外部の記憶部４０に情報が伝達されてもよい。また、有線接続に限らず、一時記憶媒体が物品搬送車３から容易に取り外し可能なメモリーカード等の場合には、一時記憶媒体によって情報が伝達されてもよい。

【0030】

ところで、上述したように、支持部１２は、複数の支持位置Ｑを備え、投入口Ｋは、複数の支持位置Ｑのそれぞれに対応して複数の投入領域Ｒを有している。投入検出部５は、複数の投入領域Ｒの中から物品Ｂが投入された投入領域Ｒである物品投入領域ＢＲ（図１０参照）を特定する。例えば、図４に示す形態では、投入検出部５は、複数の投入領域Ｒのそれぞれ、つまり、第１投入領域Ｒ１、第２投入領域Ｒ２、第３投入領域Ｒ３に対応した、複数の検出装置５１を備えている。それぞれの投入領域Ｒは、それぞれ独立した検出装置５１によって検出されるので、複数の投入領域Ｒが存在しても、適切に物品投入領域ＢＲを特定することができる。

【0031】

また、図８に示す別の形態では、投入検出部５は、複数の投入領域Ｒの全てに対して１つの検出装置５１を備える。この場合、検出装置５１は、物品投入領域ＢＲを、検出装置５１により物品Ｂが検出された際の当該検出装置５１と物品Ｂとの相対位置に基づいて特定する。例えば、図８に示す形態では、上下方向Ｚに沿った検出装置５１と、物品Ｂ或いは作業者Ｍとの相対位置に基づいて、第１投入領域Ｒ１、第２投入領域Ｒ２、第３投入領域Ｒ３の何れかが物品投入領域ＢＲであると特定される。

【0032】

図８には、上下方向Ｚにおいてそれぞれ異なる支持位置Ｑの搬送用容器３３に対応して、上下方向Ｚにおいてそれぞれ異なる位置に設定された投入領域Ｒが特定される形態を例示している。しかし、物品搬送車３は、搬送用容器３３が上下方向Ｚに複数並ぶ形態に限らず、搬送用容器３３が幅方向Ｖにおいて複数並ぶ形態とすることもできる。図９は、搬送用容器３３が上下方向Ｚに３段、幅方向Ｖに２列配置され、Ｋ１〜Ｋ６で示す６つの投入口Ｋを有する物品搬送車３の複数の投入領域Ｒと、投入検出部５による検出範囲（ハッチングの部分）との関係を示している。図９に示す形態では、第１列第１投入領域Ｒ１１、第１列第２投入領域Ｒ１２、第１列第３投入領域Ｒ１３、第２列第１投入領域Ｒ２１、第２列第２投入領域Ｒ２２、第２列第３投入領域Ｒ２３の６つの投入領域Ｒの内の何れが物品投入領域ＢＲであるかが、１つの検出装置５１により物品Ｂが検出された際の当該検出装置５１と物品Ｂとの相対位置に基づいて特定される。

【0033】

図９において、“Ｋ３”で示される位置の投入口Ｋに物品Ｂが投入された場合、当該物品Ｂと検出装置５１との相対位置に基づいて、物品投入領域ＢＲが第１列第３投入領域Ｒ１３であると特定される。また、図９において、“Ｋ５”で示される位置の投入口Ｋに物品Ｂが投入された場合、当該物品Ｂと検出装置５１との相対位置に基づいて、物品投入領域ＢＲが第２列第２投入領域Ｒ２２であると特定される。

【0034】

以下、ピッキングの手順について、図１０のフローチャートも参照して説明する。物品搬送車３の制御部１５は、制御装置Ｈからのピッキング情報を受け取ると、走行用モータ２８を駆動制御して、物品Ｂを収納する複数の収納部１のそれぞれに対応して設定された設定位置Ｐまで走行部１１を走行させる。制御部１５は、物品搬送車３に搭載されている不図示のセンサ等の検出結果に基づいて、物品収納棚２や作業者Ｍや他の物品搬送車３などの障害物を避けて自律走行によって設定位置Ｐまで、物品搬送車３を走行させる。設定位置Ｐにおいて物品搬送車３が停止すると、その設定位置Ｐが含まれるエリアＥを担当する作業者Ｍが、物品搬送車３に近づき、表示部１４に表示されているピッキング情報ＰＩを確認する。ピッキング情報ＰＩには、表示部１４に表示されない情報も含まれていてよいが、表示部１４を介して、設定位置Ｐにおいて収納部１から取り出す対象となる物品である対象物品を示す情報が少なくとも作業者Ｍに通知される。

【0035】

表示部１４には、例えば何列目の何段目の収納部１が対象物品を取り出す対象の対象収納部であるかが示されている。また、物品搬送車３の支持部１２は、３つの搬送用容器３３を備えているので、例えば上から何番目の搬送用容器３３が、仕分け先の支持位置Ｑである対象支持位置であるかも示されている。さらに、対象物品の名称或いは商品コード、取り出す個数等も表示されると好適である。

【0036】

作業者Ｍは、表示部１４に表示されるピッキング情報ＰＩに基づいて、物品Ｂを収納部１から取り出し、対象支持位置の搬送用容器３３に支持させる。この際、上述したように、投入検出部５により投入口Ｋへの物品Ｂの投入が検出されて物品投入領域ＢＲが特定され、作業者Ｍに取り付けられた識別情報保持体Ｔの情報がＩＤリーダ４によって読み取られる。その後、作業者Ｍが、表示部１４のタッチパネルに表示された「完了」などのタッチボタンに触れると、制御部１５は、支持部１２への物品Ｂの取り出しが完了したと判定する。尚、物品Ｂが新たに支持部１２に支持され、作業者識別情報ＭＩＤが読み取られた場合に、タッチパネルの「完了」などのタッチボタンが操作可能となると好適である。当然ながら、作業者Ｍがタッチボタンを操作することなく、物品Ｂが投入口Ｋから投入されたことを検出したことで、支持部１２への物品Ｂの取り出しが完了したと判定されてもよい。

【0037】

図１０に示すように、制御部１５は、始めに制御装置Ｈからのピッキング情報ＰＩを受け取る（Ｓ１）。上述したように、制御部１５は、ステップＳ１でピッキング情報ＰＩを受け取ると走行部１１を制御して設定位置Ｐまで物品搬送車３を移動させる。ここでは、物品搬送車３の移動に関する手順は省略し、物品搬送車３が設定位置Ｐに到着した後に実行されるステップについて説明する（特にステップＳ３以降。ステップＳ２については移動中に実行されてもよい。）。また、作業者Ｍによる「完了」のタッチボタンへの操作についてもここでは省略する。制御部１５は、ピッキング情報ＰＩを受け取ると、ピッキング情報ＰＩに基づく画像情報ＧＩを表示部１４に出力させて、上述したように表示部１４にピッキング情報ＰＩの少なくとも一部を表示させる（Ｓ２）。

【0038】

ピッキングを担当する作業者Ｍは、表示部１４を参照して収納部１から指定された物品Ｂである対象物品を取り出し、対象物品に表示されているバーコードをバーコードリーダ１７に近づけてバーコードを読み取らせる。制御部１５は対象物品の物品識別情報ＴＢＩＤをバーコードリーダ１７から取得する（Ｓ３）。尚、物品識別情報ＴＢＩＤは、バーコードリーダ１７が読み取った情報ではなく、ピッキング情報ＰＩに含まれる情報であってもよい。この場合には、物品搬送車３に、物品識別情報読み取り部としてのバーコードリーダ１７が備えられていなくてもよい。また、上述したステップＳ３は実行されなくてもよい。

【0039】

次に、制御部１５は、投入検出部５により投入口Ｋへの物品Ｂの投入が検出されるまで待機する（Ｓ４）。ステップＳ４において、投入口Ｋへの物品Ｂの投入が検出されると、次のステップに進む。上述したように、支持部１２が複数の支持位置Ｑを有し、複数の投入領域Ｒが存在する場合には、物品投入領域ＢＲが特定され、必要に応じてその情報が取得される（Ｓ５）。上述したように、投入口Ｋへの物品Ｂの投入の検出と共に、作業者識別情報ＭＩＤが取得される（Ｓ６）。制御部１５は、作業者識別情報ＭＩＤと関連付けて、物品Ｂの投入履歴ＰＨを記憶部４０に記憶させる（Ｓ７）。投入履歴ＰＨには、物品識別情報ＴＢＩＤや物品投入領域ＢＲを含めることができる。また、設定位置Ｐにおいてピッキングされる物品Ｂとしての対象物品は既知であるから、ステップＳ７において、設定位置Ｐと作業者識別情報ＭＩＤとを関連付けて、投入履歴ＰＨとして記憶されてもよい。

【0040】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。

【0041】

１つの態様として、上記に鑑みた物品搬送車は、物品を収納する複数の収納部のそれぞれに対応して設定された設定位置まで走行する走行部と、前記走行部を制御する制御部と、作業者により前記収納部から取り出されて投入口から投入された物品を支持する支持部と、前記投入口への物品の投入を検出する投入検出部と、前記作業者の情報を示す識別情報を読み取る識別情報読み取り部と、を備え、前記識別情報読み取り部は、前記投入検出部が物品の投入を検出した場合に、前記識別情報を読み取り、前記制御部は、さらに、前記識別情報と関連付けて物品の投入履歴を記憶部に記憶させる。

【0042】

本構成によれば、投入検出部により投入口への物品の投入が検出された場合に、識別情報読み取り部が作業者の情報を示す識別情報を読み取る。従って、識別情報を読み取らせるために作業者が特別な動作や作業を行うことが抑制され、作業効率の低下も抑制される。また、物品の投入履歴が、識別情報と関連付けられて記憶部に記憶されるので、収納部から物品を取り出して投入口に投入した作業者を適切に記録することができる。このように、本構成によれば、物品を収納する複数の収納部から、物品搬送車を用いて物品を集める際に、作業工程の増加を抑制しつつ、収納部から物品を取り出した作業者を適切に特定することができる。

【0043】

ここで、前記支持部は、複数の支持位置を備え、前記投入口は、複数の前記支持位置のそれぞれに対応して複数の投入領域を有し、前記投入検出部は、複数の前記投入領域の中から物品が投入された前記投入領域である物品投入領域を特定し、前記制御部は、前記物品投入領域に対応する前記支持位置の情報も関連付けて前記投入履歴を前記記憶部に記憶させる好適である。

【0044】

この構成によれば、複数の仕分け先に対応させて物品を収集する等のために複数の支持位置を備える場合において、それぞれの支持位置に対応した投入履歴を記憶させることができる。

【0045】

また、前記投入検出部が、複数の前記投入領域の中から前記物品投入領域を特定する場合、１つの態様として、前記投入検出部は、複数の前記投入領域のそれぞれに対応して、複数の検出装置を備えると好適である。

【0046】

このように、複数の投入領域のそれぞれに対応させて検出装置が備えられていると、それぞれの投入領域に対する物品の投入を精度良く検出することができる。

【0047】

或いは、前記投入検出部が、複数の前記投入領域の中から前記物品投入領域を特定する場合、１つの態様として、前記投入検出部は、複数の前記投入領域の全てに対して１つの検出装置を備え、前記検出装置は、前記物品投入領域を、前記検出装置により物品が検出された際の前記検出装置と物品との相対位置に基づいて特定すると好適である。

【0048】

この構成によれば、１つの検出装置によって全ての投入領域の中から物品投入領域を検出するので、システム規模の増大を抑制することができる。

【符号の説明】

【0049】

１ ：収納部
３ ：物品搬送車
４ ：ＩＤリーダ（識別情報読み取り部）
５ ：投入検出部
７ ：収納用容器（収納部）
１１ ：走行部
１２ ：支持部
１５ ：制御部
４０ ：記憶部
５１ ：検出装置
Ｂ ：物品
ＢＲ ：物品投入領域
Ｋ ：投入口
Ｍ ：作業者
ＭＩＤ ：作業者識別情報（作業者の情報を示す識別情報）
Ｐ ：設定位置
ＰＨ ：投入履歴
Ｑ ：支持位置
Ｒ ：投入領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】