特許 6845384 制御装置、システム、及び、方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6845384

(24)【登録日】2021年3月1日

(45)【発行日】2021年3月17日

(54)【発明の名称】制御装置、システム、及び、方法

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/36 20170101AFI20210308BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20210308BHJP

   B64F 1/12 20060101ALI20210308BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20210308BHJP

   B64F 3/02 20060101ALI20210308BHJP

【ＦＩ】

   B64F1/36

   B64C39/02

   B64F1/12

   B64D47/08

   B64F3/02

【請求項の数】12

【全頁数】40

(21)【出願番号】特願2020-564769(P2020-564769)

(86)(22)【出願日】2019年8月30日

(86)【国際出願番号】JP2019034225

【審査請求日】2020年11月18日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110135

【弁理士】

【氏名又は名称】石井 裕一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100163452

【弁理士】

【氏名又は名称】南郷 邦臣

(74)【代理人】

【識別番号】100180312

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 牧子

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】 塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１０１６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０３０８０９９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１９−６４２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２３２６５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／１２

Ｂ６４Ｆ ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
制御装置。

【請求項2】

前記対象地域の前記表面は、被覆体で覆われており、
前記取得部は、前記表面を覆う前記被覆体を撮像する撮像装置で、前記被覆体の上を前記走行体が走行する間の撮像により得られた画像を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記被覆体は、予め定められた模様を有し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の前記模様の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記判定部は、
前記被覆体の前記模様の前記変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域の前記表面の特性を特定し、
特定された前記表面の前記特性に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記表面の前記特性は、前記表面が有する凹凸の大きさ、前記表面が有する傾斜の大きさ、及び、前記表面の柔らかさのいずれか１つ以上を含む、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記運搬用飛行体は、前記被覆体を撮像する前記撮像装置を備えており、
前記取得部は、前記走行体を運搬する前記運搬用飛行体から、前記走行体が前記被覆体の上を走行する間の撮像により得られた前記画像を表す前記情報を前記状態情報として取得する、
請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記走行体は、前記走行体が前記対象地域を走行する間に、前記走行体の姿勢を検出する検出部を備え、
前記取得部は、検出された前記走行体の前記姿勢を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報で表される前記走行体の前記姿勢に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域から前記飛行体が離陸可能か否かをさらに判定する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

対象地域を走行する走行体と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、
を有する制御装置と、を備える、
システム。

【請求項12】

対象地域で走行体を走行させることと、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得することと、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定することと、を有する、
方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、システム、及び、方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、予め設定された飛行経路を自律飛行する飛行体が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／１５５７００号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のシステムでは、飛行体は、自律飛行した後に着陸する必要があるが、着陸が行われる対象地域の表面の状態に基づいて着陸前に飛行体が着陸可能か否かを判定しないため、当該表面の状態よっては、飛行体が着陸できない場合があった。

【0005】

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、対象地域の表面の状態に基づいて飛行体が当該対象地域に着陸可能か否かを着陸前に判定できる制御装置、システム、及び、方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る制御装置、システム、及び、方法によれば、対象地域の表面の状態に基づいて飛行体が当該対象地域に着陸可能か否かを着陸前に判定できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施例に係る配達システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図2】被覆体の一外観例を表す外観構成図である。

【図3】携帯端末の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図4】配達システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図5】配達システムが備える制御装置が実行する運搬制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図6】配達システムが備える制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。

【図7】配達システムが備える制御装置が記憶するポートテーブルの一例を表す図である。

【図8】走行体及び運搬用飛行体の一外観例を表す外観構成図である。

【図9】走行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図10】運搬用飛行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図11】運搬用飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図12】運搬用飛行体と、運搬用飛行体と走行体とを繋ぐワイヤーと、走行体が走行する走行経路と、の関係の一例を表す図である。

【図13】配達システムが備える制御装置が実行する使用判定処理の一例を表すフローチャートである。

【図14】配達システムが備える制御装置が実行する適性判定処理の一例を表すフローチャートである。

【図15】被覆体が有する模様の変化の一例を表す図である。

【図16A】被覆体と被覆体によって覆われる表面との関係の一例を表す図である。

【図16B】被覆体の模様に生じる変化を表す変化値の一例を表す図である。

【図16C】被覆体の上を走行する走行体の姿勢の一例を表す図である。

【図17】配達システムが備える制御装置が実行する配達制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図18】配達用飛行体の一外観例を表す外観構成図である。

【図19】配達用飛行体が実行する引渡制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図20】被覆体が有する模様間の実際の距離と水平方向の距離との関係の一例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施例＞
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。

【0010】

本発明の実施例に係る配達システム１は、飛行体が離着陸を行う場所（以下、ポートという）であることを標示するマークを有し、ポートとして使用される対象地域を覆う、図１に示すような被覆体１１０と、当該対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを、インターネットＩＮを介して送信する携帯端末１９０と、を備える。

【0011】

また、配達システム１は、予め定められた地域内で物品の配達を行う業者であって、当該リクエストによって対象地域をポートとして使用することが求められた配達業者の営業所に設置されており、かつ、当該リクエストを受信する制御装置２００を備える。

【0012】

さらに、配達システム１は、ポートとしての使用が求められた対象地域の表面の状態を特定するために、制御装置２００の制御に従って、当該対象地域を覆う被覆体１１０の上を走行する走行体３００と、走行体３００を当該対象地域へ運搬する運搬用飛行体４００と、を備える。制御装置２００が走行体３００に被覆体１１０の上を走行させるのは、被覆体１１０によって覆われているために直接的に観測できない当該表面の状態を、走行体３００の重量により被覆体１１０を当該表面に密着させることで、制御装置２００が間接的に観測できるようにするためである。

【0013】

さらに、配達システム１は、間接的に観測された対象地域の表面の状態に基づいて、当該対象地域をポートとして使用すると制御装置２００が判定した場合に、物品を当該対象地域に配達する配達用飛行体５００を備えている。

【0014】

対象地域を管理しており、当該対象地域で配達用飛行体５００から物品を受け取ろうとする管理者は、ポートであることを標示するマークが描かれた被覆体１１０を、例えば、当該対象地域へ物品を配達する配達業者の営業所で入手する。

【0015】

被覆体１１０は、図２に示すような、１辺がｒメートルの正方形のビニールシートである。被覆体１１０が有する頂点の１つを基準の頂点ｖｍとし、かつ、当該基準の頂点ｖｍを通る２つの辺の１つを基準の第１辺ｓｆとした場合、被覆体１１０には、基準の第１辺ｓｆと平行で、基準の第１辺ｓｆとの距離がそれぞれｒ／３、及び、２ｒ／３である線状の模様ｐｆ１及びｐｆ２が描かれている。また、基準の頂点ｖｍを通る２つの辺の内で、第１辺ｓｆと異なる辺を基準の第２辺ｓｓとした場合、被覆体１１０には、基準の第２辺ｓｓと平行で、基準の第２辺ｓｓとの距離がそれぞれｒ／３、及び、２ｒ／３である線状の模様ｐｓ１及びｐｓ２が描かれている。これらの線状の模様ｐｆ１及びｐｆ２並びにｐｓ１及びｐｓ２を組み合わせた格子状の模様が被覆体１１０に描かれているのは、被覆体１１０上を走行する走行体３００の走行経路として模様が用いられるためである。

【0016】

格子状の模様が描かれた被覆体１１０を入手した管理者は、被覆体１１０の模様が描かれた面を上にして、被覆体１１０を対象地域の表面に敷いた後に、被覆体１１０が有する４つの頂点付近にアンカーピンを刺すことで、被覆体１１０を対象地域に固定する。その後、管理者は、当該対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを送信させる操作を携帯端末１９０に行う。

【0017】

携帯端末１９０は、図３に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１９１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９３ａ、フラッシュメモリ１９３ｂ、データ通信回路１９４ａ、音声通信回路１９４ｂ、ビデオカード１９５ａ、表示装置１９５ｂ、入力装置１９５ｃ、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路１９６、スピーカ１９９ａ、及び、マイクロフォン１９９ｂを備える。

【0018】

ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭ１９３ａ又はフラッシュメモリ１９３ｂに保存されたプログラムを実行することで、携帯端末１９０の全体制御を行う。ＲＡＭ１９２は、ＣＰＵ１９１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。

【0019】

ＲＯＭ１９３ａ及びフラッシュメモリ１９３ｂは、各種のプログラムを記憶している。また、フラッシュメモリ１９３ｂは、プログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルをさらに記憶している。携帯端末１９０は、フラッシュメモリ１９３ｂの代わりに、ハードディスクを備えても良い。

【0020】

データ通信回路１９４ａは、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。このようにして、携帯端末１９０のデータ通信回路１９４ａは、インターネットＩＮに接続された制御装置２００とデータ通信を行う。音声通信回路１９４ｂは、不図示の基地局と電波を用いた音声通信を行う。

【0021】

ビデオカード１９５ａは、ＣＰＵ１９１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１９５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、ビデオカード１９５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。携帯端末１９０は、ＥＬディスプレイの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備えても良い。入力装置１９５ｃは、ボタン及びタッチパネルのいずれか１つ以上であり、携帯端末１９０を使用する管理者の操作に応じた信号を入力する。

【0022】

ＧＰＳ回路１９６は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて携帯端末１９０の位置を表す緯度及び経度を計測し、計測された緯度及び経度を表す信号を出力する。

【0023】

スピーカ１９９ａは、ＣＰＵ１９１が出力する信号に従って音声を出力し、マイクロフォン１９９ｂは周囲の音声を表す信号を入力する。

【0024】

携帯端末１９０の入力装置１９５ｃが管理者の操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１９１は、ＧＰＳ回路１９６から出力された信号を取得する。次に、ＣＰＵ１９１は、取得された信号で表される携帯端末１９０の緯度を表す情報及び経度を表す情報を含み、当該緯度及び当該経度にある対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを生成する。その後、ＣＰＵ１９１は、生成されたリクエストを、制御装置２００を宛先として、データ通信回路１９４ａへ出力し、データ通信回路１９４ａは、リクエストを制御装置２００へ送信する。

【0025】

制御装置２００は、サーバ機であり、図４に示すようなＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ハードディスク２０３ｂ、データ通信回路２０４ａ、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃを備える。制御装置２００が備えるＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃの構成及び機能は、図３に示した携帯端末１９０が備えるＣＰＵ１９１、ＲＡＭ１９２、ＲＯＭ１９３ａ、ビデオカード１９５ａ、表示装置１９５ｂ、及び、入力装置１９５ｃの構成及び機能と同様である。入力装置２０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であっても良い。

【0026】

制御装置２００が備えるハードディスク２０３ｂは、各種のプログラム、及び、各種のプログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルを記憶している。制御装置２００は、ハードディスク２０３ｂの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。

【0027】

制御装置２００が備えるデータ通信回路２０４ａは、ＮＩＣであり、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された携帯端末１９０、運搬用飛行体４００、及び、配達用飛行体５００と無線でデータ通信を行う。

【0028】

制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが、対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域へ走行体３００を運搬用飛行体４００に運搬させる、図５に示すような運搬制御処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２０１は、受信されたリクエストをデータ通信回路２０４ａから取得する、図６に示すような取得部２１０、及び、取得されたリクエストに含まれる緯度及び経度にある対象地域まで、走行体３００を運搬用飛行体４００に運搬させる制御を行う飛行体制御部２２０として機能する。

【0029】

また、ハードディスク２０３ｂは、ポートとして使用される対象地域に関するデータが保存される、図７に示すようなポートテーブルを記憶する情報記憶部２９０として機能する。図７のポートテーブルには、対象地域の緯度を表す情報と、経度を表す情報と、当該対象地域がポートとして使用されるか否かを表す使用フラグと、が対応付けられて保存される。

【0030】

図５に示す運搬制御処理の実行が開始されると、取得部２１０は、データ通信回路２０４ａからリクエストを取得し（ステップＳ０１）、リクエストに含まれる対象地域の緯度を表す情報と、経度を表す情報と、を取得する。

【0031】

次に、取得部２１０は、取得された緯度を表す情報と、経度を表す情報と、当該緯度及び当該経度にある対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグと、を対応付けて、図７のポートテーブルに保存する（ステップＳ０２）。当該対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグが保存されるのは、当該対象地域がポートとして使用されるか否かが未だ判定されていないためである。

【0032】

次に、飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００に走行体３００を対象地域まで運搬させる制御を行う。この制御のために、飛行体制御部２２０は、対象地域の緯度を表す情報と、経度を表す情報と、を含み、当該対象地域までの飛行を命じる飛行命令を生成し、生成された飛行命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ０３）。その後、データ通信回路２０４ａが飛行命令を運搬用飛行体４００へ送信した後に、飛行体制御部２２０は、運搬制御処理の実行を終了する。

【0033】

運搬用飛行体４００に運搬される走行体３００は、図８に示すような無人地上車両であり、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を備える車台３１０と、不図示のレンズの光軸を車台３１０の前方に向けた状態で車台３１０の前面に設置された撮像装置３２０と、を備える。本明細書において、例えば、撮像装置３２０等の撮像装置の光軸を、例えば、車台３１０の前方等の特定の方向へ向けることは、当該撮像装置の撮像範囲に当該特定の方向にある被写体の一部が少なくとも含まれるように当該光軸を変更することを含むとして説明する。

【0034】

また、走行体３００は、車台３１０に搭載された制御装置３８０を備え、制御装置３８０は、撮像装置３２０が出力する画像に基づいて、障害物を避けながら走行するように複数の車輪にそれぞれ内蔵された不図示のモータを駆動させる。

【0035】

撮像装置３２０は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置３８０から出力される信号に応じて走行体３００の前方を撮像し、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を制御装置３８０へ出力する。撮像装置３２０が互いに視差を有する２枚の画像を制御装置３８０へ出力するのは、制御装置３８０が、視差に基づいて走行体３００の前方にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するためである。

【0036】

制御装置３８０は、図９に示すようなＣＰＵ３８１、ＲＡＭ３８２、ＲＯＭ３８３ａ、フラッシュメモリ３８３ｂ、データ通信回路３８４ｂ、検出部３８７、入出力ポート３８８、及び、駆動回路３８９を備える。制御装置３８０が備えるＣＰＵ３８１、ＲＡＭ３８２、ＲＯＭ３８３ａ、及び、フラッシュメモリ３８３ｂの構成及び機能は、図３に示した携帯端末１９０が備えるＣＰＵ１９１、ＲＡＭ１９２、ＲＯＭ１９３ａ、及び、フラッシュメモリ１９３ｂの構成及び機能と同様である。

【0037】

データ通信回路３８４ｂは、ＮＩＣであり、不図示のケーブルを介して又は無線で運搬用飛行体４００とデータ通信を行う。

【0038】

検出部３８７は、姿勢センサであり、走行体３００の進行方向である前方向と水平面とがなす最小の角度を、走行体３００の姿勢を表す姿勢角度として検出し、検出された姿勢角度を表す信号をＣＰＵ３８１へ出力する。検出部３８７は、走行体３００の進行方向が水平方向から鉛直上方向までの斜め上方向である場合に正の姿勢角度を検出し、走行体３００の進行方向が水平方向から鉛直下方向までの斜め下方向である場合に負の姿勢角度を検出する。

【0039】

入出力ポート３８８は、車台３１０の前面に設置された撮像装置３２０と接続された不図示のケーブルに接続されており、ＣＰＵ３８１が出力する信号を撮像装置３２０に出力し、撮像装置３２０が出力する２枚の画像をＣＰＵ３８１へ入力する。

【0040】

駆動回路３８９は、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪をそれぞれ回転させる、複数の不図示のモータにそれぞれ接続されたケーブルに接続されており、ＣＰＵ３８１が出力する信号に従って当該複数のモータを駆動させる。

【0041】

また、走行体３００は、運搬用飛行体４００に一端が接続されているワイヤーＷの他端を固定する固定金具３９０を車台３１０の上面に備える。このため、走行体３００のＣＰＵ３８１は、運搬用飛行体４００によって対象地域に吊り下ろされた後に、走行を命じる走行命令を運搬用飛行体４００からデータ通信回路３８４ｂが受信すると、受信された走行命令に従って対象地域を走行するための制御信号を駆動回路３８９へ出力する。

【0042】

ワイヤーＷを介して物理的に接続された運搬用飛行体４００は、無人航空機であり、図８に示すような制御装置４１０を備えており、制御装置４１０は、ワイヤーＷの巻き上げ及び巻き下げを行うウインチ４０５を下面に備えている。制御装置４１０は、ウインチ４０５の巻き上げ及び巻き下げを制御する。

【0043】

ウインチ４０５は、ワイヤーＷが巻き付けられるドラム４０５ａと、ドラム４０５ａの両側面から外側へ略水平方向に突出した突出部を軸支する支持部材４０５ｂと、ワイヤーＷが巻き上げられる巻上方向及び巻き下げられる巻下方向にドラム４０５ａを回転させる不図示のモータと、を備える。

【0044】

また、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の前面から右前方及び左前方、並びに、制御装置４１０の後面から左後方及び右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム４２１及び４２２、並びに、４２３及び４２４を備える。さらに、運搬用飛行体４００は、プロペラアーム４２１から４２４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ４３１から４３４、及び、制御装置４１０の制御に従ってプロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータと、を備える。

【0045】

さらに、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の下面から下方に突出しており、制御装置４１０を支持する支持脚４４３を備えている。支持脚４４３の鉛直方向の長さは、走行体３００の鉛直方向の長さよりも予め定められた長さだけ長く設計されている。支持脚４４３がこのように設定されているのは、運搬用飛行体４００が対象地域に着陸する際に、走行体３００が対象地域の表面に衝突することを防止するためである。

【0046】

またさらに、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の上面に設けられ、運搬用飛行体４００の前方に光軸が向けられた撮像装置４５１と、制御装置４１０の下面に設けられ、運搬用飛行体４００の鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２と、を備える。撮像装置４５１及び４５２は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置４１０から出力される信号に応じて撮像を行い、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を制御装置４１０へ出力する。

【0047】

撮像装置４５１が運搬用飛行体４００の前方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置４１０へ出力するのは、制御装置４１０が、視差に基づいて運搬用飛行体４００の前方にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するためである。

【0048】

また、撮像装置４５２が鉛直下方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置４１０へ出力するのは、制御装置４１０が、視差に基づいて、運搬用飛行体４００から地面又は床までの距離である高度を特定するためである。

【0049】

制御装置４１０は、図１０に示すようなＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、第１データ通信回路４１４ａ、第２データ通信回路４１４ｂ、ＧＰＳ回路４１６、入出力ポート４１８、及び、駆動回路４１９を備える。

【0050】

運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０のＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、及び、ＧＰＳ回路４１６の構成及び機能は、図３に示した携帯端末１９０が備えるＣＰＵ１９１、ＲＡＭ１９２、ＲＯＭ１９３ａ、フラッシュメモリ１９３ｂ、及び、ＧＰＳ回路１９６の構成及び機能と同様である。

【0051】

第１データ通信回路４１４ａ及び第２データ通信回路４１４ｂは、ＮＩＣであり、第１データ通信回路４１４ａは、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮを介して接続される制御装置２００と無線でデータ通信する。第２データ通信回路４１４ｂは、走行体３００と不図示のケーブルを介して又は無線でデータ通信を行う。

【0052】

入出力ポート４１８は、図８に示した撮像装置４５１及び４５２とそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されており、ＣＰＵ４１１が出力する信号を撮像装置４５１及び４５２にそれぞれ出力し、撮像装置４５１及び４５２が出力する画像をＣＰＵ４１１へ入力する。

【0053】

駆動回路４１９は、図８に示したウインチ４０５のドラム４０５ａを回転させる不図示のモータ、及び、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路４１９は、ＣＰＵ４１１が出力する信号に従って、ドラム４０５ａを回転させる不図示のモータ、及び、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを駆動させる。

【0054】

運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、対象地域までの飛行を命じる飛行命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、飛行命令に従って飛行するために、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを制御する、図１１に示すような飛行制御処理を実行する。

【0055】

飛行制御処理の実行が開始されると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから飛行命令を取得し（ステップＳ１１）、取得された飛行命令に含まれる対象地域の緯度を表す情報と、経度を表す情報と、を取得する。次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、ＧＰＳ回路４１６から出力される信号に基づいて、運搬用飛行体４００の緯度及び経度を特定する。

【0056】

その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、例えば、道路及び河川といった運搬用飛行体４００が移動可能な部分経路に関する情報が予め保存されている不図示の部分経路テーブルから複数のレコードを読み出す。部分経路テーブルは、フラッシュメモリ４１３ｂに予め保存されており、部分経路テーブルの各レコードには、部分経路の始点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路の終点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路であるエッジの長さと、が対応付けられて予め保存されている。

【0057】

運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、特定された運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、読み込まれた複数レコードにそれぞれ保存されている部分経路であるエッジの長さ並びにノードの緯度及び経度と、対象地域の緯度及び経度と、を用いて、例えば、ダイクストラ法といった経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、ＣＰＵ４１１は、運搬用飛行体４００が置かれている営業所から、ポートとしての使用が求められた対象地域までの最短の全体経路を算出し、算出された全体経路を飛行経路として決定する（ステップＳ１２）。

【0058】

次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、飛行経路を順行させるために、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得し、取得された信号で表される運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、飛行経路に含まれる複数の未通過のノードの内で最も近いノードの緯度及び経度と、の相違を縮小させる飛行をするための制御信号を生成する。その後、ＣＰＵ４１１は、生成された制御信号を、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを駆動させる駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ１３）。次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、未通過のノードが存在する間、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得する処理から上記処理を繰り返す。

【0059】

その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、未通過のノードが存在しなくなると、運搬用飛行体４００が対象地域に到着したと判別する。次に、ＣＰＵ４１１は、対象地域の緯度を表す情報及び経度を表す情報を含み、当該対象地域に運搬用飛行体４００が到着したことを告げる到着報告を生成し、生成された到着報告を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する（ステップＳ１４）。

【0060】

運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａは、対象地域への到着を告げる到着報告を制御装置２００へ送信した後に、対象地域の上空で飛行しながら、走行体３００を対象地域へ吊り下ろすことを命じる吊下命令を制御装置２００から受信する。

【0061】

その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから吊下命令を取得し（ステップＳ１５）、取得された吊下命令に従って、予め定められた高度Ｈを表す情報をフラッシュメモリ４１３ｂから読み出す。予め定められた高度Ｈは、運搬用飛行体４００の鉛直下方向に光軸が向けられた運搬用飛行体４００の撮像装置４５２の画角に、対象地域を覆う被覆体１１０の全体が含まれる高度の最小値である。次に、ＣＰＵ４１１は、対象地域の上空を高度Ｈでホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する。

【0062】

次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、走行体３００を対象地域へ吊り下ろさせるために、走行体３００を距離Ｈだけ下ろすようにウインチ４０５のドラム４０５ａを巻下方向に回転させる制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ１６）。

【0063】

その後、ＣＰＵ４１１は、さらに距離ＬだけワイヤーＷを巻き下ろすようにウインチ４０５のドラム４０５ａを回転させる制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する。運搬用飛行体４００がワイヤーＷをさらに距離Ｌだけ巻き下ろすのは、走行体３００の対象地域における走行を、走行体３００に繋がれたワイヤーＷが妨げることを防止するためである。

【0064】

この距離Ｌは、図１２に示すような、運搬用飛行体４００から被覆体１１０までの距離である高度Ｈの長さを有する対辺と、被覆体１１０に描かれた線状の模様ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｓ１、及び、ｐｓ２の長さｒを有する隣辺と、を有する直角三角形の斜辺の長さ（ｒ^２＋Ｈ^２）^１／２から対辺の長さＨを減算した値よりも長ければ、どのような距離であっても構わない。距離Ｌがこのように決定されるのは、高度Ｈでホバリング飛行等する運搬用飛行体４００にワイヤーＷで繋がれた走行体３００が、線状の模様ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｓ１、及び、ｐｓ２で表される走行経路を走行するためである。本実施例では、距離Ｌは、（ｒ^２＋Ｈ^２）^１／２−Ｈよりも長い距離であると説明したが、これに限定される訳ではなく、距離Ｌは、走行体３００の対象地域における走行をワイヤーＷが妨げない、又は、妨げることが殆ど無い距離であれば、どのような距離であっても良い。

【0065】

その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、対象地域の表面に走行体３００を吊り下ろしたことを告げる吊下報告を生成し、生成された吊下報告を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する（ステップＳ１７）。

【0066】

運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａは、吊下報告を制御装置２００へ送信した後に、運搬用飛行体４００が飛行している間に対象地域で走行体３００を走行させることを命じる走行命令を受信する。

【0067】

運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから走行命令を取得すると、走行命令に従って、第１データ通信回路４１４ａが走行の停止を命じる走行停止命令を受信するまでの間、対象地域の上空を高度Ｈでホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を駆動回路４１９へ出力し続ける。このようにして、運搬用飛行体４００は、走行体３００が走行している間、ホバリング飛行又は旋回飛行を継続する。

【0068】

その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、取得された走行命令を、走行体３００を宛先として第２データ通信回路４１４ｂへ出力することで、走行命令の中継を行う（ステップＳ１８）。

【0069】

本実施例において、走行命令は、被覆体１１０に描かれた線状の模様ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｓ１、及び、ｐｓ２でそれぞれ表される４つの走行経路を走行させる命令である。このため、図９に示した走行体３００のデータ通信回路３８４ｂが走行命令を受信すると、走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行体３００の前方に敷かれた被覆体１１０を撮像装置３２０に撮像させるために、入出力ポート３８８を介して、撮像装置３２０へ撮像を命じる信号を出力する。

【0070】

次に、走行体３００のＣＰＵ３８１は、撮像装置３２０から２枚の撮像画像を取得し、取得された２枚の画像から視差を算出する。その後、ＣＰＵ３８１は、算出された視差を用いて、模様ｐｆ１で表される未走行の第１経路に含まれる複数の点の３次元空間における位置座標を特定する。位置座標が特定される複数の点は、図２に示すような模様ｐｆ１と、基準の第２辺ｓｓ、模様ｐｓ１、模様ｐｓ２、及び、基準の第２辺ｓｓと対向する辺ｓｓ’との交点である点ｐ１からｐ４を含む。

【0071】

次に、ＣＰＵ３８１は、特定された点ｐ１からｐ４の位置座標を用いて、点ｐ１からｐ４を、予め定められた速度で順に通過するための制御信号を、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を回転させる複数の不図示のモータへ駆動回路３８９を介して出力する。

【0072】

その後、走行体３００のＣＰＵ３８１は、模様ｐｆ２で表される未走行の第２経路に含まれる点であって、模様ｐｆ２と、基準の第２辺ｓｓ、模様ｐｓ１、模様ｐｓ２、及び、辺ｓｓ’との交点である点ｐ５からｐ８を順に通過するための制御信号を駆動回路３８９へ出力する。

【0073】

同様に、走行体３００のＣＰＵ３８１は、模様ｐｓ１で表される未走行の第３経路に含まれる点であって、模様ｐｓ１と基準の第１辺ｓｆとの交点である点ｐ９、点ｐ２、点ｐ６、及び、模様ｐｓ１と基準の第１辺ｓｆと対向する辺ｓｆ’との交点であるｐ１０を順に通過するための制御信号を出力する。また同様に、ＣＰＵ３８１は、模様ｐｓ２で表される未走行の第４経路に含まれる点であって、模様ｐｓ２と基準の第１辺ｓｆとの交点である点ｐ１１、点ｐ３、点ｐ７、及び、模様ｐｓ２と辺ｓｆ’との交点である点ｐ１２を順に通過するための制御信号を出力する。

【0074】

走行体３００が被覆体１１０の上を走行している間、走行体３００のＣＰＵ３８１は、予め定められた周期で、検出部３８７から出力される信号を取得する。次に、ＣＰＵ３８１は、当該信号を取得する度に、取得された当該信号で表される走行体３００の姿勢角度を表す姿勢情報を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路３８４ｂへ出力する。尚、走行体３００が被覆体１１０の上を走行している間とは、必ずしも走行体３００が走行し続けている必要はなく、走行体３００が被覆体１１０の上で一時停止していても良い。

【0075】

運搬用飛行体４００の第２データ通信回路４１４ｂが走行体３００から姿勢情報を受信する度に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、姿勢情報を第２データ通信回路４１４ｂから取得し、例えば、ＯＳ（Operating System）が管理するシステム日時を、走行体３００の姿勢が検出された日時として取得する。また、ＣＰＵ４１１は、取得された日時を表す日時情報と、姿勢情報と、を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する。

【0076】

また、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、走行体３００が被覆体１１０の上を走行している間、運搬用飛行体４００の鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２へ撮像を命じる信号を予め定められた周期で出力することで、走行体３００が乗った被覆体１１０を撮像装置４５２に予め定められた周期で撮像させる。また、ＣＰＵ４１１は、撮像装置４５２から、撮像により得られた画像を表す画像情報を取得する度に、ＯＳが管理するシステム日時を、撮像により画像が得られた日時である撮像日時として取得する。また、ＣＰＵ４１１は、画像情報と、撮像日時を表す日時情報と、を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する（ステップＳ１９）。

【0077】

その後、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、走行停止命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、走行停止命令を第２データ通信回路４１４ｂへ出力することで、走行体３００へ走行停止命令を中継する（ステップＳ２０）。走行体３００のデータ通信回路３８４ｂが走行停止命令を受信すると、走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行停止命令に従って、走行するための制御信号の出力を停止する。

【0078】

次に、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、飛行しながら走行体３００を対象地域から吊り上げることを命じる吊上命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから吊上命令を取得する（ステップＳ２１）。その後、ＣＰＵ４１１は、取得された吊上命令に従って、対象地域の上空でホバリング飛行又は旋回飛行を高度Ｈで継続するための制御信号と、ウインチ４０５に走行体３００を対象地域から吊り上げさせる制御信号と、を生成して駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ２２）。

【0079】

その後、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、営業所への帰還を命じる帰還命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、帰還命令を第１データ通信回路４１４ａから取得する（ステップＳ２３）。その後、ＣＰＵ４１１は、取得された帰還命令に従って、飛行経路を逆行して営業所まで帰還するための制御信号を駆動回路４１９へ出力した後に（ステップＳ２４）、飛行制御処理の実行を終了する。

【0080】

図４に示した制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが、図１１のステップＳ１４で出力された到着報告を受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、運搬用飛行体４００が到着した対象地域をポートとして使用するか否かを判定する、図１３に示すような使用判定処理を実行する。

【0081】

本実施例において、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、配達用飛行体５００が対象地域に着陸可能であると判定した場合に、対象地域をポートとして使用すると判定するとして説明する。配達用飛行体５００が対象地域に着陸可能であるとは、単に、対象地域に着陸できることを意味するのではなく、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できることを意味する。配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できるとは、配達用飛行体５００が着陸時に転倒する可能性が全く無い又は予め定められた可能性よりも低いことを意味する。

【0082】

また、本実施例において、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域の表面の特性が配達用飛行体５００の着陸に適している場合に、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸可能であると判定する。表面の特性は、当該表面の凹凸の前記大きさ、前記傾斜の前記大きさ、及び、前記柔らかさを含んでいる。このため、対象地域の表面の特性が配達用飛行体５００の着陸に適しているとは、対象地域に対する配達用飛行体５００の着陸時に配達用飛行体５００が転倒する可能性が全く無くなる程度又は予め定められた可能性よりも低くなる程度に、表面の凹凸が小さいこと、表面の傾斜が緩いこと、及び、表面が固いこと、を含む。

【0083】

図１３の使用判定処理を実行することにより、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、被覆体１１０で覆われた対象地域で走行体３００を走行させる、図６に示すような走行体制御部２３０として機能する。

【0084】

また、ＣＰＵ２０１は、走行体３００が対象地域を走行する間に検出された走行体３００の姿勢角度と、走行体３００が走行した被覆体１１０の変化に基づいて、当該対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する判定部２４０として機能する。

【0085】

さらに、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能であると判別された場合に、図７のポートテーブルにおいて、当該対象地域の緯度を表す情報及び経度を表す情報と対応付けられて保存された使用フラグを、当該対象地域がポートとして使用されることを表す使用フラグに更新する更新部２５０として機能する。

【0086】

またさらに、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域をポートとして使用するか否かを判定した結果を携帯端末１９０へ通知する通知部２６０として機能する。

【0087】

図１３の使用判定処理の実行が開始されると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４ａから到着報告を取得し（ステップＳ３１）、取得された到着報告から運搬用飛行体４００が到着した対象地域の緯度を表す情報及び経度を表す情報を取得する。

【0088】

次に、制御装置２００の飛行体制御部２２０は、飛行しながら走行体３００を対象地域へ吊り下ろすことを命じる吊下命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ３２）。

【0089】

その後、制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、吊下命令を運搬用飛行体４００へ送信した後に、走行体３００を対象地域の表面に吊り下ろしたことを告げる吊下報告を、運搬用飛行体４００から受信する。

【0090】

次に、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４ａから吊下報告を取得する（ステップＳ３３）。その後、走行体制御部２３０は、運搬用飛行体４００が飛行している間に、走行体３００を対象地域で走行させることを命じる走行命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ３４）。

【0091】

次に、制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、走行命令を運搬用飛行体４００へ送信し、運搬用飛行体４００は、走行命令を走行体３００へ中継する。その後、データ通信回路２０４ａは、運搬用飛行体４００から、走行中の走行体３００の姿勢を表す姿勢情報と、当該姿勢の検出日時を表す日時情報と、を複数受信する。また、データ通信回路２０４ａは、運搬用飛行体４００から、走行体３００が乗った被覆体１１０を撮像することで得られた画像を表す画像情報と、撮像日時を表す日時情報と、を複数受信する。

【0092】

次に、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４ａから姿勢情報と日時情報とを複数取得し、取得された複数の姿勢情報のそれぞれを対象地域の表面の状態を表す状態情報とする。走行体３００の姿勢を表す姿勢情報を、対象地域の表面の状態を表す状態情報とするのは、走行体３００の姿勢は、走行体３００が走行する対象地域の表面の状態によって変化するからである。

【0093】

また、取得部２１０は、データ通信回路２０４ａから画像情報と日時情報とを複数取得し、取得された複数の画像情報のそれぞれを状態情報とする（ステップＳ３５）。走行体３００が乗った被覆体１１０を表す画像情報を、対象地域の表面の状態を表す状態情報とするのは、走行体３００の重量によって被覆体１１０は、対象地域の表面と密接させられているため、被覆体１１０の表面の状態は、対象地域の表面の状態を表すためである。

【0094】

その後、判定部２４０は、取得された複数の状態情報に基づいて、走行体３００の走行により生じる被覆体１１０の表面に描かれた模様の変化を特定する。次に、判定部２４０は、特定された当該模様の変化と、複数の状態情報で表される走行体３００の姿勢と、に基づいて、被覆体１１０によって覆われた対象地域の表面の特性が配達用飛行体５００の着陸に適しているか否かを判定する、図１４に示すような適性判定処理を実行する（ステップＳ３６）。

【0095】

適性判定処理の実行を開始すると、判定部２４０は、走行経路の番号を表す変数ｎを値「1」で初期化する（ステップＳ５１）。判定部２４０が変数ｎを値「1」で初期化するのは、第１経路から順に下記の処理を実行するためである。

【0096】

次に、判定部２４０は、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、取得された複数の状態情報で表される複数の画像から、１番目の経路である第１経路を表す画像領域と、走行体３００を表す画像領域と、を特定する。次に、判定部２４０は、特定された第１経路を表す画像領域と、走行体３００を表す画像領域と、が重なっている又は連続している画像を複数特定し、特定された複数の画像を、第１経路を走行している走行体３００を撮像することで得られた画像として特定する。

【0097】

その後、判定部２４０は、第１経路を走行している走行体３００を撮像することで得られた画像として特定された複数の画像の１つに注目する。次に、判定部２４０は、注目された画像において、図１５に示すように、走行体３００が点ｐ１と点ｐ２との間に位置するか否かを判別し、走行体３００が点ｐ１と点ｐ２との間に位置すると判別した場合に、当該画像における点ｐ１と点ｐ２との当該画像における距離を算出する。その後、判定部２４０は、算出された距離を、走行体３００によって変化させられた後の点ｐ１と点ｐ２との距離ｌ’とする。

【0098】

走行体３００による当該画像における距離の変化は、例えば、図１６Ａに示すように対象地域の表面Ｓの一部が凹凸を有し、被覆体１１０の点ｐ１から点ｐ２までの部分及び点ｐ２から点ｐ３までの部分が表面Ｓと密着していない場合に生じる。この場合、走行体３００が被覆体１１０の上を走行して点ｐ１と点ｐ２との中間の位置まで移動すれば、表面Ｓと密着していなかった被覆体１１０の当該部分は、走行体３００の重量によって凹凸を有する表面Ｓに密着させられる。このため、被覆体１１０を鉛直方向から撮像することで得られた画像では、被覆体１１０の点ｐ１から点ｐ２までの部分が、表面Ｓの凹凸に密着させられる前よりも互いにより近い位置となるので、点ｐ１と点ｐ２との当該画像における距離が走行体３００によって短く変化させられる。

【0099】

その後、走行体３００によって変化させられる前の点ｐ１と点ｐ２との距離ｌを算出するために、判定部２４０は、情報記憶部２９０が予め記憶している情報であって、図８に示した運搬用飛行体４００が有する撮像装置４５２が備える不図示のレンズの焦点距離ｆを表す情報を読み出す。また、判定部２４０は、被覆体１１０の全体が撮像装置４５２の画角に含まれる運搬用飛行体４００の飛行高度の最小値である高度Ｈを表す情報と、被覆体１１０の点ｐ１から点ｐ２までの距離ｒ／３を表す情報と、を読み出す。

【0100】

その後、判定部２４０は、読み出された情報で表される撮像装置４５２の焦点距離ｆ、撮像装置４５２から被覆体１１０までの距離である高度Ｈ、及び、被覆体１１０の点ｐ１と点ｐ２との距離ｒ／３に基づいて、被覆体１１０が水平に敷設されている場合に、運搬用飛行体４００の鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２の撮像により得られる画像における点ｐ１と点ｐ２との距離を算出する。次に、判定部２４０は、算出された距離を、走行体３００によって変化させられる前の点ｐ１と点ｐ２との距離ｌとする。

【0101】

その後、判定部２４０は、点ｐ１と点ｐ２との変化後の距離ｌ’を、点ｐ１と点ｐ２との変化前の距離ｌで除算した値を、値「1」から減算することで、注目された画像の撮影日時における格子状の模様の変化を表す変化値を算出する。表面Ｓの凹みがより深い点を走行体３００が走行するときの撮像により得られた画像程、凹形状の表面Ｓに密着させられた被覆体１１０の点ｐ１と点ｐ２とがより近い位置となるため、当該画像から算出される変化値は、値「1」により近くなる。これに対して、表面Ｓの凹みがより浅い点を走行体３００が走行するときの撮像により得られた画像から算出される変化値は、値「0」により近くなる。尚、表面Ｓの凹みは、２つの凸みの谷として形成されるため、表面Ｓの凸みのより低い点を走行体３００が走行するときの撮像により得られた画像から算出される変化値は、値「1」により近くなり、表面Ｓの凸みのより高い点を走行体３００が走行するときの撮像により得られた画像から算出される変化値は、値「0」により近くなる。

【0102】

判定部２４０は、走行体３００が点ｐ１と点ｐ２との間に位置しないと判別した場合に、注目された画像において走行体３００が点ｐ２と点ｐ３との間に位置するか否かをさらに判別し、走行体３００が点ｐ１と点ｐ２との間に位置すると判別した場合に、点ｐ２と点ｐ３との変化前の距離ｌ及び変化後の距離ｌ’を算出する。

【0103】

また、判定部２４０は、走行体３００が点ｐ２と点ｐ３との間に位置しないと判別した場合に、走行体３００が点ｐ３と点ｐ４との間に位置すると判別し、点ｐ３と点ｐ４との変化前の距離ｌ及び変化後の距離ｌ’を算出する。その後、判定部２４０は、未注目の画像が無くなるまで模様の変化値の算出を繰り返す。

【0104】

次に、判定部２４０は、第１経路を走行体３００が走行している画像の全てから模様の変化値を算出した後、算出された複数の変化値の平均及び分散を算出する（図１４のステップＳ５２）。

【0105】

次に、判定部２４０は、模様の変化値の分散が予め定められた第１閾値よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ５３）。このとき、判定部２４０は、模様の変化値の分散が第１閾値よりも大きいと判別すると（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸するには、対象地域の表面の凹凸が大き過ぎると特定する（ステップＳ５４）。

【0106】

判定部２４０がこのように特定するのは、例えば、図１６Ｂに示すように、対象地域の表面Ｓの凹みがより深い点を走行体３００が走行するときの撮像により得られた画像から算出される模様の変化値はより大きく算出され、表面Ｓの凹みがより浅い点を走行体３００が走行するときに撮像により得られた画像から算出される模様の変化値はより小さく算出されるためである。つまり、模様の変化値の分散が予め定められた第１閾値よりも大きい場合には、対象地域の表面Ｓが有する１又は複数の凹凸が予め定められた大きさよりも大きいと特定できるからである。

【0107】

図１４のステップＳ５３において、判定部２４０は、模様の変化値の分散が第１閾値以下であると判別すると（ステップＳ５３；Ｎｏ）、第１経路を走行している走行体３００を撮像することで得られた画像と特定された複数の画像の撮像日時に基づいて、走行体３００が第１経路を走行していた期間を特定する。次に、判定部２４０は、特定された期間に含まれる日時を表す日時情報と共に取得された走行体３００の姿勢角度を表す状態情報を複数特定する。その後、判定部２４０は、特定された複数の状態情報で表される走行体３００の姿勢角度の平均及び分散を算出する（ステップＳ５５）。

【0108】

次に、判定部２４０は、走行体３００の姿勢角度の分散が予め定められた第２閾値よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ５６）。このとき、判定部２４０は、姿勢角度の分散が第２閾値よりも大きいと判別すると（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）、対象地域の表面の凹凸が大き過ぎると特定する（ステップＳ５４）。

【0109】

判定部２４０がこのように特定するのは、走行体３００の姿勢角度は、走行体３００の進行方向と水平面とがなす最小角度であるためである。つまり、例えば、図１６Ｃに示すように、走行体３００が表面Ｓの凹みに入り込むときに検出される姿勢角度の符号が負となり、走行体３００が当該凹みを抜け出すときに検出される姿勢角度の符号が正となり、走行体３００が表面Ｓの凹みに入り込むときと抜け出すときとで、姿勢角度の符号が異なるためである。同様に、走行体３００が表面Ｓの凸みを下るときに検出される姿勢角度の符号は、負となり、走行体３００が当該凸みを登るときに検出される姿勢角度の符号は、正となる。また、検出される角度の大きさは、表面Ｓの凹み又は凸みが有する傾斜が大きい程大きく、かつ、傾斜が小さい程小さく検出されるためである。つまり、進行方向を表す姿勢角度の分散が予め定められた第２閾値よりも大きい場合には、対象地域の表面Ｓが有する１又は複数の凹凸が予め定められた大きさよりも大きいと特定できるからである。

【0110】

ステップＳ５６において、判定部２４０は、走行体３００の進行方向を表す姿勢角度の分散が第２閾値以下であると判別すると（ステップＳ５６；Ｎｏ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できる程度に、対象地域の表面Ｓが有する１又は複数の凹凸が小さい又は凹凸が無いと特定する（ステップＳ５７）。

【0111】

次に、判定部２４０は、走行体３００の進行方向を表す姿勢角度の平均値を、対象地域の表面の傾斜を表す角度と特定する（ステップＳ５８）。

【0112】

その後、判定部２４０は、表面の傾斜を表す角度が予め定められた第３閾値よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ５９）。このとき、判定部２４０は、傾斜を表す角度が第３閾値よりも大きいと判別すると（ステップＳ５９；Ｙｅｓ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸するには、対象地域の表面の傾斜が大き過ぎると特定する（ステップＳ６０）。判定部２４０がこのように特定するのは、表面の傾斜が第３閾値よりも大きいと配達用飛行体５００が着陸時に転倒する可能性が予め定められた可能性よりも高くなるためである。

【0113】

ステップＳ５９において、判定部２４０は、表面の傾斜を表す角度が第３閾値以下であると判別すると（ステップＳ５９；Ｎｏ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できる程度に、対象地域の表面の傾斜が小さい又は傾斜が無いと特定する（ステップＳ６１）。

【0114】

その後、判定部２４０は、模様の変化値の平均値が予め定められた第４閾値よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ６２）。このとき、判定部２４０は、模様の変化値の平均値が第４閾値よりも大きいと判別すると（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸するには、対象地域の表面が柔らかすぎると特定する（ステップＳ６３）。判定部２４０がこのように特定するのは、対象地域の表面が全体的により柔らかい程、模様の変化値が全体的により大きくなるため、模様の変化値の分散が小さく、かつ、模様の変化値の平均がより大きくなるためである。つまり、模様の変化値の分散が予め定められた第１閾値以下であり、かつ、模様の変化値の平均が予め定められた第４閾値よりも大きい場合には、対象地域の表面が予め定められた柔らかさよりも柔らかいと特定できる。このため、配達用飛行体５００が対象地域に着陸する際、又は、着陸してから予め定められた時間を経過する前に、配達用飛行体５００の重量によって表面の形状が変化して、配達用飛行体５００がバランスを崩したり、転倒したりする可能性が予め定められた可能性よりも高いと特定できるからである。

【0115】

ステップＳ６２において、判定部２４０は、模様の変化値の平均値が第４閾値以下であると判別すると（ステップＳ６２；Ｎｏ）、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できる程度に、対象地域の表面が固いと特定する（ステップＳ６４）。

【0116】

その後、判定部２４０は、変数ｎの値を値「1」だけ増加させることで、値「2」とした後（ステップＳ６５）、変数ｎの値が走行経路の総数「4」より多いか否かを判別する（ステップＳ６６）。このとき、判定部２４０は、変数ｎの値「2」が走行経路の総数「4」以下であると判別して（ステップＳ６６；Ｎｏ）、第２経路についてステップＳ５２から上記処理を繰り返す。

【0117】

その後、判定部２４０は、変数ｎの値が「5」となり、走行経路の総数「4」より変数ｎの値が大きいと判別すると（ステップＳ６６；Ｙｅｓ）、４つの走行経路について上記処理を実行したと判別する。次に、判定部２４０は、対象地域の表面が配達用飛行体５００の着陸に適していると判定した後に（ステップＳ６７）、適性判定処理の実行を終了する。

【0118】

判定部２４０は、上記ステップＳ５４で対象地域の表面が有する１又は複数の凹凸が大き過ぎると特定した後、ステップＳ６０で表面の傾斜が大き過ぎると特定した後、又は、ステップＳ６３で表面が柔らか過ぎると特定した後、対象地域の表面が配達用飛行体５００の着陸に適していないと判定する（ステップＳ６８）。その後、判定部２４０は、適性判定処理の実行を終了する。尚、適性判定処理で用いられる第１閾値から第４閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0119】

判定部２４０は、適性判定処理によって対象地域の表面が配達用飛行体５００の着陸に適していると判定すると（図１３のステップＳ３７；Ｙｅｓ）、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能であると判定し（ステップＳ３８）、当該対象地域をポートとして使用すると判定する（ステップＳ３９）。

【0120】

次に、更新部２５０は、図７のポートテーブルにおいて、ステップＳ３１で取得された到着報告に含まれる対象地域の緯度を表す情報と、経度を表す情報と、に対応付けられた使用フラグを、当該対象地域がポートとして使用されることを表す使用フラグに更新する（ステップＳ４０）。

【0121】

その後、通知部２６０は、対象地域のポートとしての使用を開始することを通知する使用開始通知を生成し、生成された使用開始通知を、携帯端末１９０を宛先として、図４のデータ通信回路２０４ａに出力する（ステップＳ４１）。図３に示した携帯端末１９０のデータ通信回路１９４ａが使用開始通知を受信すると、携帯端末１９０のＣＰＵ１９１は、使用開始通知を表示させる制御を表示装置１９５ｂに行う。

【0122】

判定部２４０は、適性判定処理によって対象地域の表面が配達用飛行体５００の着陸に適していないと判定すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、対象地域に配達用飛行体５００が着陸不能であると判定し（ステップＳ４２）、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する（ステップＳ４３）。

【0123】

その後、更新部２５０は、図７のポートテーブルを更新せず、通知部２６０は、対象地域がポートとして使用されないこと、並びに、図１４のステップＳ５４、Ｓ６０、又は、Ｓ６３でポートとして適していないと判定した理由を通知する不使用通知を生成する。次に、通知部２６０は、生成された不使用通知を、携帯端末１９０を宛先として、図４のデータ通信回路２０４ａに出力する（ステップＳ４４）。携帯端末１９０のデータ通信回路１９４ａが不使用通知を受信すると、携帯端末１９０のＣＰＵ１９１は、不使用通知と、対象地域の改善を求めるメッセージと、を表示させる制御を表示装置１９５ｂに行う。

【0124】

ステップＳ４１又はＳ４４が実行された後、制御装置２００の走行体制御部２３０は、走行の停止を命じる走行停止命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ４５）。また、飛行体制御部２２０は、走行体３００の吊り上げを命じる吊上命令と、営業所への帰還を命じる帰還命令と、を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力した後に（ステップＳ４６及び４７）、使用判定処理の実行を終了する。

【0125】

ポートとして使用すると判定された対象地域を含む地域で物品の配達を行う業者の営業所に物品が運び込まれると、営業所に勤務する従業員は、物品を梱包する段ボールに貼られた伝票を読み、物品の配達先を確認する。その後、従業員は、図４に示した制御装置２００の入力装置２０５ｃに配達先を入力させる操作を行う。

【0126】

制御装置２００の入力装置２０５ｃが従業員の操作に応じた信号を入力すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、配達用飛行体５００に物品を配達させる、図１７に示すような配達制御処理を実行する。

【0127】

配達制御処理の実行を開始すると、制御装置２００の取得部２１０は、入力された信号に基づいて配達先の住所を表す情報を取得する。次に、取得部２１０は、情報記憶部２９０から、取得された住所と予め対応付けて記憶されている当該住所の緯度を表す情報と経度を表す情報とを取得する（ステップＳ７１）。

【0128】

次に、判定部２４０は、配達先の緯度を表す情報と経度を表す情報とに対応付けられた使用フラグを、図７のポートテーブルから取得し（ステップＳ７２）、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであるか否かを判別する（ステップＳ７３）。

【0129】

このとき、判定部２４０は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであると判別すると（ステップＳ７３；Ｙｅｓ）、通知部２６０は、配達用飛行体５００への物品の積み込みを促す通知を、図４に示した表示装置２０５ｂにさせる（ステップＳ７４）。

【0130】

その後、作業員は、通知を視認すると、配達用飛行体５００へ物品を積み込んだ後に、制御装置２００の入力装置２０５ｃを操作する。従業員によって操作された入力装置２０５ｃが、配達用飛行体５００への物品の積み込みの終了を表す信号を入力すると、飛行体制御部２２０は、配達先の緯度を表す情報及び経度を表す情報を含み、当該配達先まで飛行することを命じる飛行命令を生成する。その後、飛行体制御部２２０は、生成された飛行命令を、配達用飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力した後に（ステップＳ７５）、配達制御処理の実行を終了する。

【0131】

ステップＳ７３において、判定部２４０は、図７のポートテーブルから使用フラグが取得できなかった、又は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されないことを表すフラグであると判別すると（ステップＳ７３；Ｎｏ）、配達用飛行体５００で物品を配達しないと決定する。その後、通知部２６０は、例えば、従業員が自動車で、オートバイで、自転車で、又は、徒歩で物品を配達するように促す通知を表示装置２０５ｂにさせた後に、配達制御処理の実行を終了する。

【0132】

配達用飛行体５００は、図１８に示すような無人航空機であり、制御装置５１０、プロペラアーム５２１から５２４、プロペラ５３１から５３４、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータ、及び、撮像装置５５１を備える。配達用飛行体５００が備える制御装置５１０、プロペラアーム５２１から５２４、プロペラ５３１から５３４、不図示のモータ、及び、撮像装置５５１の構成及び機能は、運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０、プロペラアーム４２１から４２４、プロペラ４３１から４３４、不図示のモータ、及び、撮像装置４５１の構成及び機能と同様である。

【0133】

配達用飛行体５００は、物品を梱包する直方体形状の段ボールの側面の内の１つが有する４辺を囲持する第１囲持枠５４１ａと、第１囲持枠５４１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する第２囲持枠５４１ｂと、を、制御装置５１０の下方に備える。さらに、配達用飛行体５００は、物品の第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとの移動方向を延設方向とするガイドレール５４２ａ及び５４２ｂを、制御装置５１０の下面に備える。

【0134】

またさらに、配達用飛行体５００は、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに物品を囲持させる不図示のモータを備える。この不図示のモータは、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された物品を第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに開放させる。

【0135】

さらに、配達用飛行体５００は、制御装置５１０の下面から下方に突出しており、制御装置５１０を支持する支持脚５４３を備えている。支持脚５４３の鉛直方向の長さは、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂの鉛直方向の長さよりも、予め定められた長さだけ長く設計されている。

【0136】

配達用飛行体５００の制御装置５１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ＧＰＳ回路、入出力ポート、及び、駆動回路を備える。配達用飛行体５００の不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ＧＰＳ回路、及び、入出力ポートの構成及び機能は、図１０に示した運搬飛行体４００のＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、第１データ通信回路４１４ａ、ＧＰＳ回路４１６、及び、入出力ポート４１８の構成及び機能と同様である。

【0137】

配達用飛行体５００が備える不図示の駆動回路は、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルと、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路５１９は、不図示のＣＰＵが出力する信号に従って、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータ、又は、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。

【0138】

配達用飛行体５００が備える不図示のデータ通信回路が、制御装置２００から送信された飛行命令を受信すると、配達用飛行体５００が備える不図示のＣＰＵは、飛行命令に従って配達先まで飛行し、配達先で物品を引き渡すために不図示のモータ等を制御する、図１９に示すような引渡制御処理を実行する。

【0139】

引渡制御処理の実行が開始されると、配達用飛行体５００のＣＰＵは、図１１のステップＳ１１からＳ１３と同様の処理を実行することで、飛行命令に従って配達先まで飛行する（ステップＳ８１からＳ８３）。

【0140】

次に、配達用飛行体５００のＣＰＵは、配達用飛行体５００を対象地域に着陸させるようにプロペラ５３１から５３４を制御する制御信号を生成して不図示の駆動回路へ出力する（ステップＳ８４）。その後、ＣＰＵは、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させる制御信号を生成して駆動回路へ出力することで、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂに物品を開放させる。これにより、配達用飛行体５００は、例えば、配達先に居る人物に物品を引き渡す（ステップＳ８５）。

【0141】

次に、配達用飛行体５００のＣＰＵは、配達用飛行体５００を対象地域から離陸させるようにプロペラ５３１から５３４を制御する制御信号を生成して駆動回路へ出力する（ステップＳ８６）。その後、ＣＰＵは、図１１のステップＳ２４と同様の処理を実行することで、飛行経路を逆行して営業所まで飛行した後に（ステップＳ８７）、引渡制御処理の実行を終了する。

【0142】

これらの構成によれば、制御装置２００は、対象地域の表面の状態を表す状態情報に基づいて、当該対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する判定部２４０を備える。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って対象地域の表面の状態を確認しなくとも、制御装置２００は、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定できる。

【0143】

また、制御装置２００は、対象地域で走行体３００を走行させる走行体制御部２３０と、走行体３００が対象地域を走行する間における対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部２１０と、取得された状態情報に基づいて、当該対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する判定部２４０と、を備える。このため、例えば、対象地域の表面の状態が、例えば、着陸時に又は着陸直後に表面に加わる配達用飛行体５００の重量によって変化する場合であっても、走行体３００の重量により変化した後の表面の状態を表す状態情報に基づいて、当該対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを、配達用飛行体５００が対象地域に着陸する前に判定できる。

【0144】

さらに、対象地域の表面は、被覆体１１０で覆われている。また、制御装置２００は、被覆体１１０の上を走行体３００が走行する間に、撮像装置４５２が被覆体１１０を撮像することで得られた画像を状態情報として取得する取得部２１０をさらに備える。さらに、制御装置２００の判定部２４０は、取得された状態情報に基づいて特定される被覆体１１０の変化に基づいて、被覆体１１０によって覆われた対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する。このため、対象地域の表面が被覆体１１０で覆われているために、表面の状態を直接的に観測できない場合であっても、走行体３００の重量によって対象地域の表面に密接させられた被覆体１１０を撮像することで得られた画像に基づいて、制御装置２００は、表面の状態を表す状態情報を取得できる。

【0145】

また、被覆体１１０は、予め定められた模様ｐｓ１、ｐｓ２、ｐｆ１、及び、ｐｆ２を有し、制御装置２００の判定部２４０は、取得された状態情報に基づいて特定される被覆体１１０の模様の変化に基づいて、被覆体１１０によって覆われた対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する。ここで、対象地域の表面に密接していなかった被覆体１１０が、走行体３００の重量によって対象地域の表面に密接させられると、被覆体１１０に描かれた模様ｐｓ１、ｐｓ２、ｐｆ１、及び、ｐｆ２の間隔が、当該被覆体１１０を撮像することで得られた画像において変化する。このため、制御装置２００は、被覆体１１０に描かれた模様ｐｓ１、ｐｓ２、ｐｆ１、及び、ｐｆ２の画像における変化に基づいて表面の状態をより精度良く観測できるので、当該対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かをより精度良く判定できる。

【0146】

さらに、制御装置２００の判定部２４０は、被覆体１１０の模様ｐｓ１、ｐｓ２、ｐｆ１、及び、ｐｆ２の変化に基づいて、被覆体１１０によって覆われた対象地域の表面の特性を特定し、特定された特性に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定するため、対象地域に配達用飛行体５００が安全に着陸できるか否かをより精度良く判定できる。

【0147】

さらに、対象地域の表面の特性は、当該表面が有する凹凸の大きさ、当該表面が有する傾斜の大きさ、及び、当該表面の柔らかさのいずれか１つ以上を含む。このため、制御装置２００の判定部２４０は、被覆体１１０の模様ｐｓ１、ｐｓ２、ｐｆ１、及び、ｐｆ２の変化に基づいて、被覆体１１０によって覆われた対象地域の表面の凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか１つ以上を特定する。また、判定部２４０は、特定された凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか１つ以上に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定する。より大きい凹凸を有する表面程、当該表面に配達用飛行体５００が着陸したときに配達用飛行体５００がバランスを崩して転倒する等して安全に着陸できない可能性がより高い。同様に、より大きい傾斜を有する表面程、又は、より柔らかい表面程、配達用飛行体５００が安全に着陸できない可能性がより高い。これらのため、制御装置２００は、特定された対象地域の表面の凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか１つ以上に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が安全に着陸できるか否かをより精度良く判定できる。

【0148】

走行体３００を運搬する運搬用飛行体４００は、配達用飛行体５００と異なる飛行体であって、走行体３００と物理的に接続されている。制御装置２００は、当該運搬用飛行体４００を、対象地域の上空で飛行させながら、走行体３００を対象地域へ下ろさせる飛行体制御部２２０をさらに備える。また、制御装置２００の走行体制御部２３０は、走行体３００が対象地域へ下ろされた後に、運搬用飛行体４００が飛行している間に、走行体３００を対象地域で走行させる。さらに、飛行体制御部２２０は、走行体３００が対象地域を走行した後に、運搬用飛行体４００に飛行させながら、走行体３００を対象地域から引き上げさせる。これらの構成によれば、例えば、対象地域の表面が、運搬用飛行体４００による着陸及び離陸に適さない場合であっても、制御装置２００は、走行体３００を対象地域へ下ろし、走行させ、かつ、対象地域から走行体３００を確実に引き上げることができる。

【0149】

運搬用飛行体４００は、被覆体１１０を撮像する撮像装置４５２を備えており、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００を運搬する運搬用飛行体４００から、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間の撮像により得られた画像を表す情報を状態情報として取得する。ここで、運搬用飛行体４００が対象地域の上空でホバリング飛行又は旋回飛行しながら撮像装置４５２で対象地域を撮像するだけでは、対象地域の表面が被覆体１１０で覆われており、かつ、被覆体１１０が対象地域の表面に全体的に密接している訳ではない場合には、対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得することは困難である。状態情報を取得することが困難であるのは、被覆体１１０の表面の状態が必ずしも対象地域の表面の状態と一致しないためであるので、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間に撮像装置４５２が被覆体１１０を撮像すれば、走行体３００の重量により対象地域の表面に密着させられた被覆体１１０の表面を表す画像を生成できるので、当該画像を表す情報を対象地域の表面の状態を表す状態情報として取得できる。

【0150】

走行体３００は、走行体３００が対象地域を走行する間に、走行体３００の姿勢を検出する検出部３８７を備え、制御装置２００の取得部２１０は、検出された姿勢を表す情報を、表面の状態を表す状態情報として取得する。このため、被覆体１１０で対象地域の表面が覆われていても、表面の状態を表す状態情報を取得できる。

【0151】

＜実施例の変形例１＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、図１４のステップＳ５４及びＳ５７で対象地域の表面の凹凸の大きさを特定し、ステップＳ６０及びＳ６１で表面の傾斜の大きさを特定し、かつ、ステップＳ６３及びＳ６４で表面の柔らかさを特定すると説明した。また、判定部２４０は、特定された凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさに基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定すると説明した。

【0152】

しかし、これに限定される訳ではなく、判定部２４０は、対象地域の表面の凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか１つを特定し、かつ、特定された凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか１つに基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定しても良い。

【0153】

また、これに限定される訳ではなく、判定部２４０は、対象地域の表面の凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか２つを特定し、かつ、特定された凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさのいずれか２つに基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定しても良い。

【0154】

＜実施例の変形例２＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、走行体３００の姿勢角度を表す状態情報と、走行体３００が乗った被覆体１１０を撮像することで得られた画像を表す状態情報と、の双方に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定すると説明した。

【0155】

しかし、これに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、走行体３００が乗った被覆体１１０を撮像することで得られた画像を表す状態情報に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定しても良い。

【0156】

この場合、制御装置２００の判定部２４０は、図１４のステップＳ５３で、画像を表す状態情報に基づいて算出された被覆体１１０の変化を表す変化値の分散が第１閾値以下であると判別した後に（ステップＳ５３；Ｎｏ）、姿勢角度を表す状態情報を用いるステップＳ５５及びＳ５６を実行しなければ良い。

【0157】

また、判定部２４０は、変化値の分散が第１閾値以下であると判別した後に（ステップＳ５３；Ｎｏ）、ステップＳ５８に代えて、変化前の距離ｌと変化後の距離ｌ’を用いて対象地域の表面の傾斜を表す角度θを算出する処理を実行する。

【0158】

以下、説明を簡単にするために、走行経路を表す変数ｎの値が「1」である場合を例に挙げて説明するが、これに限定される訳ではなく、変数ｎの値は「2」から「4」でも良い。

【0159】

図２０に示すように、被覆体１１０が、第１経路に含まれる点ｐ１から点ｐ２までの部分で、走行体３００の重量により対象地域の表面Ｓに密接させられている場合、表面Ｓの傾斜を表す角度θ_１２は、Ａｒｃｃｏｓ（ｒ’／ｒ）で表される。但し、Ａｒｃｃｏｓは、逆余弦関数であり、ｒ’／ｒは、点ｐ１と点ｐ２との実際の距離ｒ／３と、点ｐ１と点ｐ２との水平方向の距離ｒ’／３と、の比である。

【0160】

ここで、点ｐ１と点ｐ２との実際の距離ｒ／３と、水平方向の距離ｒ’／３と、の比ｒ’／ｒは、点ｐ１と点ｐ２との変化前の距離ｌと、点ｐ１と点ｐ２との変化後の距離ｌ’と、の比に等しい。点ｐ１と点ｐ２との変化前の距離ｌは、被覆体１１０が水平に敷設されている場合に、運搬用飛行体４００の鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２が被覆体１１０を撮像することで得られる画像における点ｐ１と点ｐ２との距離であるからである。また、点ｐ１と点ｐ２との変化後の距離ｌ’は、走行体３００によって被覆体１１０の点ｐ１から点ｐ２までの部分が表面Ｓに密接させられているときに、撮像装置４５２が被覆体１１０を撮像することで得られる画像における点ｐ１と点ｐ２との距離だからである。

【0161】

このため、判定部２４０は、点ｐ１と点ｐ２との変化前の距離ｌと変化後の距離ｌ’と、を用いて算出したＡｒｃｃｏｓ（ｌ’／ｌ）の値を、表面Ｓの傾斜を表す角度θ_１２とする。同様に、判定部２４０は、点ｐ２と点ｐ３との変化前の距離ｌと変化後の距離ｌ’とに基づいて傾斜を表す角度θ_２３を算出し、かつ、点ｐ３と点ｐ４との変化前の距離ｌと変化後の距離ｌ’とに基づいて傾斜を表す角度θ_３４を算出する。その後、判定部２４０は、算出された角度θ_１２、角度θ_２３、及び、角度θ_３３の平均角度を算出し、算出された平均角度を、第１経路における表面Ｓの傾斜を表す角度とする。その後、判定部２４０は、図１４のステップＳ５９の処理を実行することで、第１経路における表面Ｓの傾斜を表す角度が第３閾値よりも大きいか否か判別すれば良い。

【0162】

また、これに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、走行体３００の姿勢角度を表す状態情報に基づいて、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能か否かを判定しても良い。

【0163】

この場合、制御装置２００の判定部２４０は、画像を表す状態情報を用いる、図１４のステップＳ５２及びＳ５３を実行しなければ良い。

【0164】

また、制御装置２００の判定部２４０は、ステップ６２の処理に代えて、状態情報で表される走行体３００の停止前の姿勢角度と、走行体３００が予め定められた時間に亘って停止した後の姿勢角度と、の相違を算出する。判定部２４０がこのような相違を算出するのは、対象地域の表面が軟弱である場合、走行体３００の重量により表面の形状が時間の経過と共に変化するため、走行体３００の停止前の姿勢角度と、走行体３００が予め定められた時間に亘って停止した後の姿勢角度と、に相違が生じるためである。

【0165】

その後、制御装置２００の判定部２４０は、算出された姿勢角度の相違が予め定められた閾値以上であると判別すると、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸するには、対象地域の表面が柔らか過ぎると判別すれば良い（ステップＳ６３）。これに対して、判定部２４０は、算出された姿勢角度の相違が当該閾値よりも小さいと判別すると、配達用飛行体５００が対象地域に安全に着陸できる程度に、対象地域の表面が固いと特定すれば良い（ステップＳ６４）。尚、予め定められた時間及び予め定められた閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0166】

＜実施例の変形例３＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、配達用飛行体５００が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではなく、運搬用飛行体４００が対象地域に着陸可能か否かを判定しても良い。この場合、判定部２４０は、図１４のステップＳ５３及びＳ５６、Ｓ５９、並びにＳ６２において、運搬用飛行体４００が安全に着陸できない程度に表面の凹凸が大きいか否か、表面の傾斜が大きいか否か、表面が柔らかいか否かを判定するための第１閾値及び第２閾値、第３閾値、並びに、第４閾値を用いれば良い。

【0167】

またこれに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００の双方が対象地域に着陸可能か否かを判定しても良い。この場合も同様に、判定部２４０は、図１４のステップＳ５３及びＳ５６、Ｓ５９、並びにＳ６２において、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００の少なくとも１つが安全に着陸できない程度に表面の凹凸が大きいか否か、表面の傾斜が大きいか否か、表面が柔らかいか否かを判定するための第１閾値及び第２閾値、第３閾値、並びに、第４閾値を用いれば良い。本変形例で用いられるこれらの閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0168】

＜実施例の変形例４＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、配達用飛行体５００が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではなく、配達用飛行体５００が対象地域から離陸可能か否かを判定しても良い。

【0169】

図１８に示したようなプロペラ５３１から５３４で揚力を得る配達用飛行体５００は、予め定められた角度よりも配達用飛行体５００の姿勢が傾くと、十分な揚力を得ることができず、離陸時に転倒する等して安全な離陸ができなくなる、又は、全く離陸ができなくなるからである。

【0170】

この場合、判定部２４０は、図１４のステップＳ５３、Ｓ５６、Ｓ５９、及びＳ６２において、配達用飛行体５００が安全に離陸できない程度に表面の凹凸が大きいか否か、表面の傾斜が大きいか否か、表面が柔らかいか否かを判定するための第１閾値及び第２閾値、第３閾値、並びに、第４閾値を用いれば良い。

【0171】

またこれに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、配達用飛行体５００が対象地域に着陸可能かつ離陸可能であるか、若しくは、着陸不能又は離陸不能であるか、を判定しても良い。この場合も同様に、判定部２４０は、図１４のステップＳ５３及びＳ５６、Ｓ５９、並びにＳ６２において、配達用飛行体５００が安全に着陸又は離陸できない程度に表面の凹凸が大きいか否か、表面の傾斜が大きいか否か、表面が柔らかいか否かを判定するための第１閾値及び第２閾値、第３閾値、並びに、第４閾値を用いれば良い。本変形例で用いられるこれらの閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0172】

＜実施例の変形例５＞
本実施例では、被覆体１１０は、ビニールシートであると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、ポリエステル、ナイロン、木綿、又は、絹製の布、紙、若しくは、アルミ、又は、銀等の金属製のシートであっても良い。

【0173】

また、本実施例では、被覆体１１０の形状は、一辺が長さｒの正方形状であると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、三角形状、長方形状、及び、五角形状を含む多角形状、円形状、又は、楕円形状であっても良い。

【0174】

また、本実施例では、被覆体１１０は、線状の模様ｐｆ１、ｐｆ２、ｐｓ１、及び、ｐｓ２を組み合わせた格子状の模様を有すると説明したが、これに限定される訳ではない。被覆体１１０は、例えば、基準の第１辺ｓｆと平行で、基準の第１辺ｓｆとの距離がそれぞれｒ×ｋ／ｎ＋１であるｎ本の線状の模様ｐｆｋと（但し、ｋは１以上かつｎ以下の整数、かつ、ｎは１以上の正の整数）、基準の第２辺ｓｓと平行で、基準の第２辺ｓｓとの距離がそれぞれｒ×ｊ／ｍ＋１であるｍ本の線状の模様ｐｓｊと（但し、ｊは１以上かつｍ以下の整数、かつ、ｍは１以上の正の整数）、の双方又は一方が描かれていても良い。

【0175】

被覆体１１０は、例えば、渦巻き状の模様、又は、被覆体１１０に内接する内接円の中心を中心とし、直径がｒ×ｋ／ｎ（但し、ｋは１以上かつｎ以下の整数、かつ、ｎは１以上の正の整数）の同心円状のｎ個の模様を有しても良い。

【0176】

＜実施例の変形例６＞
本実施例では、走行体３００は、図８に示すような車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳ではなく、走行体３００は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、走行体３００は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー（登録商標）等の無限軌道をさらに備えても良い。これらの構成によれば、走行体３００は、対象地域の表面が有する凹凸又は傾きがより大きくなっても、若しくは、表面がより柔らかくなっても対象地域を走行できる。

【0177】

＜実施例の変形例７＞
本実施例では、図８に示した運搬用飛行体４００は、被覆体１１０を撮像する撮像装置４５２を備えており、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００を運搬する運搬用飛行体４００から、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間に撮像することで得られた画像を表す情報を状態情報として取得すると説明した。

【0178】

しかし、これに限定される訳ではなく、本変形例に係る配達システム１は、例えば、三脚の上といった被覆体１１０の全体を画角に含む位置に設置された不図示の撮像装置を備え、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間に、当該不図示の撮像装置の撮像により得られた画像を表す情報を状態情報として取得しても良い。

【0179】

このために、本変形例に係る制御装置２００のＣＰＵ２０１は、図１３のステップＳ３４で走行命令を出力した後に、撮像を命じる撮像命令を、不図示の撮像装置を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する。その後、データ通信回路２０４ａが撮像命令を不図示の撮像装置へ送信した後、被覆体１１０を撮像することで得られた画像を表す画像情報と、撮像日時を表わす日時情報と、を不図示の撮像装置から複数受信する。

【0180】

その後、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ３５からＳ４４を実行することで、画像情報を状態情報として複数取得し、取得された状態情報に基づいて被覆体１１０で覆われた対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能であるか否かを判定する。その後、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ４５で走行停止命令を出力した後に、撮像の停止を命じる撮像停止命令を、不図示の撮像装置を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する。

【0181】

不図示の撮像装置は、図３に示した携帯端末１９０が備えるＣＰＵ１９１、ＲＡＭ１９２、ＲＯＭ１９３ａ、及び、データ通信回路１９４ａの構成及び機能と同様の構成及び機能を有する不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、データ通信回路を備える。また、不図示の撮像装置は、不図示のレンズと、レンズで集光された光に基づいて電気信号を生成する不図示の撮像素子群と、撮像素子群から出力される電気信号に基づいて画像を生成する不図示の画像生成回路と、を備える。

【0182】

不図示の撮像装置が備えるデータ通信回路が撮像命令を制御装置２００から受信すると、不図示の撮像装置のＣＰＵは、画像生成回路に画像を生成させ、生成された画像を表す画像情報を画像生成回路から取得する。次に、ＣＰＵは、ＯＳが管理するシステム日時を、画像が撮像により得られた撮像日時として取得し、取得された画像情報と撮像日時を表す日時情報と、を、制御装置２００を宛先として不図示のデータ通信回路へ出力する。その後、データ通信回路は、画像情報と日時情報とを制御装置２００へ送信する。次に、ＣＰＵは、データ通信回路が撮像停止命令を制御装置２００から受信するまで、画像生成回路に画像を生成させる処理から上記処理を繰り返す。

【0183】

＜実施例の変形例８＞
本実施例では、図８に示した運搬用飛行体４００の撮像装置４５２は、静止画像を撮像により取得し、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間の撮像により得られた静止画像を表す情報を状態情報として取得すると説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、運搬用飛行体４００の撮像装置４５２は、動画像を撮像により取得し、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００が被覆体１１０の上を走行する間の撮像により得られた動画像に含まれる静止画像であるフレームを表す情報を状態情報として取得しても良い。

【0184】

＜実施例の変形例９＞
本実施例では、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。

【0185】

また、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置２００による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。同様に、走行体３００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置２００による制御を除き、自律して走行する物体であれば、人が乗っていても良い。

【0186】

＜実施例の変形例１０＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、図１４に示した適性判定処理の実行により、対象地域の表面が配達用飛行体５００の安全な着陸に適していないと判別すると、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能であると判定すると説明した。

【0187】

しかし、これに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、対象地域の上空に配達用飛行体５００の安全な着陸を妨げる、例えば、木の枝、又は、電線等の架線といった障害物があることを特定した場合にも、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能であると判定しても良い。

【0188】

このために、制御装置２００の判定部２４０は、図１３のステップＳ３５で複数の状態情報を取得した後に、取得された複数の状態情報で表される複数の画像から、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、障害物を表す画像領域を検出する。次に、判定部２４０は、障害物を表す画像領域が、当該複数の画像のいずれかから検出されたと判別すると、図１４の適性判定処理に関するステップＳ３６及びＳ３７を実行せずに、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ４２）。

【0189】

これに対して、制御装置２００の判定部２４０は、障害物を表す画像領域が、当該複数の画像のいずれからも検出されなかったと判別すると、図１４の適性判定処理を行うステップＳ３６を実行する。その後、判定部２４０は、適性判定処理によって対象地域の表面が配達用飛行体５００の安全な着陸に適していると判定されたと判別すると（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、対象地域に配達用飛行体５００が着陸可能であると判定する（ステップＳ３８）。これに対して、判定部２４０は、適性判定処理によって当該表面が着陸に適していないと判定されたと判別すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、対象地域に配達用飛行体５００が着陸不能であると判定する（ステップＳ４２）。

【0190】

また、これに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、対象地域に設置された、又は、対象地域の付近に設置された不図示の警報装置から、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００を含む飛行体の接近を知らせる警報音声が、予め定められた音圧以下の音圧で出力されている、又は、出力されていないことを特定した場合にも、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能であると判定しても良い。

【0191】

不図示の警報装置は、図３に示した携帯端末１９０が備えるＣＰＵ１９１、ＲＡＭ１９２、ＲＯＭ１９３ａ、フラッシュメモリ１９３ｂ、データ通信回路１９４ａ、及び、スピーカ１９９ａの構成及び機能と同様の構成及び機能を有した不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、及び、スピーカを備える。

【0192】

制御装置２００の取得部２１０が、図１３のステップＳ３１で運搬用飛行体４００の対象地域への到着を告げる到着報告を取得した後に、制御装置２００の通知部２６０は、警報装置を宛先として、警報音声の出力を命じる警報出力命令を、図４に示したデータ通信回路２０４ａに出力する。また、制御装置２００の飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００を宛先として、運搬用飛行体４００の周囲の音声を表す音声情報の送信を命じる音声送信命令を、図４に示したデータ通信回路２０４ａに出力する。

【0193】

不図示の警報装置のデータ通信回路が、制御装置２００から警報出力命令を受信すると、警報装置のＣＰＵは、警報出力命令に従って、フラッシュメモリ１９３ｂに予め記憶されている警報音声を表すデータを読み出し、読み出したデータに従って警報音声を表す信号をスピーカへ出力する。

【0194】

運搬用飛行体４００は、図３に示した携帯端末１９０が備えるマイクロフォン１９９ｂの構成及び機能と同様の構成及び機能を有した不図示のマイクロフォンをさらに備えている。運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、制御装置２００から音声送信命令を受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、不図示のマイクロフォンが出力する信号に従って、警報装置のスピーカから出力される警報音声を含む周囲の音声を表す音声情報を生成し、生成された音声情報を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する。

【0195】

制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが音声情報を受信すると、制御装置２００の取得部２１０が音声情報をデータ通信回路２０４ａから取得する。次に、制御装置２００の判定部２４０は、取得された音声情報で表される音圧が、予め定められた音圧以下であると判別すると、ステップＳ３２からＳ３７を実行せずに、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ４２）。これに対して、制御装置２００の判定部２４０は、音声情報で表される音圧が、予め定められた音圧よりも大きいと判別すると、ステップＳ３２から順に、図１３に示した使用判定処理の実行を継続する。

【0196】

また、運搬用飛行体４００が不図示のマイクロフォンを備えることに限定される訳ではなく、走行体３００が不図示のマイクロフォンを備えても良い。この場合、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、制御装置２００から音声送信命令を受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、音声送信命令を第２データ通信回路４１４ｂへ出力することで、音声送信命令を走行体３００へ転送すれば良い。次に、走行体３００のデータ通信回路３８４ｂが音声送信命令を受信すると、走行体３００のＣＰＵ３８１は、不図示のマイクロフォンが出力する信号に従って音声情報を生成し、生成された音声情報をデータ通信回路３８４ｂへ出力すれば良い。その後、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが音声送信命令を受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、音声送信命令を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力することで、音声送信命令を転送すれば良い。

【0197】

また、これに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、人、動物、及び、物を含む移動体が対象地域に存在する場合に、不図示の警報装置から、対象地域からの退出を促す警報音声が、予め定められた音圧以下の音圧で出力されている、又は、出力されていないことを特定した場合にも、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能であると判定しても良い。

【0198】

制御装置２００の判定部２４０が、図１３のステップＳ３４で走行体３００に対象地域を走行させる走行命令を出力した後に、制御装置２００の飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００を宛先として音声送信命令を、図４に示したデータ通信回路２０４ａに出力する。

【0199】

不図示の警報装置は、対象地域における移動体の存在を検知する不図示の人感センサに接続されている。不図示の人感センサは、例えば、ドップラーセンサであり、対象地域内を移動する走行体３００を検知し、対象地域内で移動体を検知したことを表す信号を出力する。

【0200】

不図示の警報装置は、人感センサと接続された入力ポートを備えている。移動体を検知したことを表す信号が、不図示の警報装置の入力ポートを介して人感センサから入力されると、警報装置のＣＰＵは、対象地域からの退出を促す警報音声を表す信号をスピーカへ出力する。

【0201】

運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが音声送信命令を受信すると、ＣＰＵ４１１は、不図示のマイクロフォンが出力する信号に従って音声情報を生成し、生成された音声情報を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する。尚、運搬用飛行体４００は、不図示のマイクロフォンを備える走行体３００が、当該マイクロフォンが出力する信号に従って生成した音声情報を、制御装置２００へ転送しても良い。

【0202】

制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが音声情報を受信すると、制御装置２００の取得部２１０が音声情報をデータ通信回路２０４ａから取得する。制御装置２００の判定部２４０は、取得された音声情報で表される音圧が、予め定められた音圧以下であると判別すると、ステップＳ３５からＳ３７を実行せずに、配達用飛行体５００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ４２）。これに対して、制御装置２００の判定部２４０は、音声情報で表される音圧が、予め定められた音圧よりも大きいと判別すると、ステップＳ３５から順に、図１３に示した使用判定処理の実行を継続する。尚、予め定められた音圧の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0203】

また、不図示の警報装置が人感センサを備えることに限定される訳ではなく、警報装置は、複数の不図示のレーザーセンサを備えても良い。例えば、対象地域の形状が四角形状である場合には、対象地域が有する頂点に、時計回り又は反時計回りに、第１のレーザーセンサから第４のレーザーセンサが配置される。尚、対象地域の形状は、例えば、四角形状以外の多角形状、円形状、又は、楕円形状であっても良い。

【0204】

第１のレーザーセンサは、例えば、レーザーダイオードであり、第２のレーザーセンサに向けて、互いに平行又は略平行に進行する２本のレーザーを空間に照射する不図示の発光部と、発光部を駆動させる駆動回路と、を備える。また、第１のレーザーセンサは、例えば、フォトダイオードであり、第４のレーザーセンサから照射された互いに平行又は略平行に進行する２本のレーザーをそれぞれ受光して電気信号を出力する２つの不図示の受光部を備える。さらに、第１のレーザーセンサは、２つの受光部からそれぞれ出力される電気信号に基づいて、人、動物、及び、物を含む物体の対象地域への入域又は退域を検知し、入域又は退域を検知したことを表す検知信号を、不図示の警報装置へ出力する検知回路を備えている。

【0205】

検知回路は、２つの不図示の受光部の内で、対象地域のより外側に設置されている第１受光部が電気信号の出力を停止してから予め定められた時間以内に、対象地域のより内側に設置されている第２受光部が電気信号の出力を停止すると、物体の対象地域への入域を検知し、入域を検知したことを表す入域信号を出力する。また、検知回路は、内側の第２受光部が電気信号の出力を停止してから予め定められた時間以内に外側の第１受光部が電気信号の出力を停止すると、物体の対象地域からの退域を検知し、退域を検知したことを表す退域信号を出力する。

【0206】

第１のレーザーセンサは、第２のレーザーセンサへ向けて空間にレーザーを照射し、かつ、第４のレーザーセンサが空間に照射したレーザーを受光するが、第２のレーザーセンサは、第３のレーザーセンサへ向けて空間にレーザーを照射し、かつ、第１のレーザーセンサが照射したレーザーを受光する点を除き、第２のレーザーセンサの構成及び機能は、第１のレーザーセンサの構成及び機能と同様である。また、第３のレーザーセンサの構成及び機能は、第４のレーザーセンサへ向けて空間にレーザーを照射し、かつ、第２のレーザーセンサが照射したレーザーを受光する点を除き、第１のレーザーセンサの構成及び機能と同様である。さらに、第４のレーザーセンサの構成及び機能は、第１のレーザーセンサへ向けて空間にレーザーを照射し、かつ、第３のレーザーセンサが照射したレーザーを受光する点を除き、第１のレーザーセンサの構成及び機能と同様である。

【0207】

不図示の警報装置のＣＰＵは、不図示の第１から第４のレーザーセンサのいずれかによって入域信号が入力されると、対象地域に入域した後に退域していない物体の数を表すカウンタを値「1」だけ増加させる。これに対して、警報装置のＣＰＵは、第１から第４のレーザーセンサのいずれかによって退域信号が入力されると、カウンタを値「1」だけ減少させる。警報装置のＣＰＵは、カウンタの値が値「0」よりも大きくなると、対象地域に物体があることを検知して、対象地域からの退出を促す警報音声を表す信号をスピーカへ出力する。これに対して、警報装置のＣＰＵは、カウンタの値が値「0」に等しくなると、対象地域に物体が無いことを検知して、警報音声の出力を停止する。

【0208】

＜実施例の変形例１１＞
本実施例に係る配達システム１は、図１に示すような制御装置２００と、運搬用飛行体４００を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。配達システム１は、制御装置２００を備えず、図１０に示した運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０が、本実施例に係る制御装置２００の機能を発揮しても良い。

【0209】

つまり、運搬用飛行体４００の制御装置４１０が備えるＣＰＵ４１１が、図５に示した運搬制御処理、図１３に示した使用判定処理、図１４に示した適性判定処理、及び、図１７に示した配達制御処理を実行しても良い。これにより、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１が、図６に示した制御装置２００の取得部２１０、飛行体制御部２２０、走行体制御部２３０、判定部２４０、更新部２５０、及び、通知部２６０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、飛行体制御部、走行体制御部、判定部、更新部、及び、通知部として機能しても良い。また、運搬用飛行体４００の制御装置４１０が備えるフラッシュメモリ４１３ｂが、図６に示した制御装置２００の情報記憶部２９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。

【0210】

本実施例及び本実施例の変形例１から１１は、互いにそれぞれ組み合わせることができる。本実施例及び本実施例の変形例１から１０のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置２００、及び、本実施例の変形例１１に係る機能を実現するための構成を備えた制御装置４１０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本実施例及び本実施例の変形例１から１１のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。

【0211】

また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例及び本実施例の変形例１から１０のいずれかに係る制御装置２００としてそれぞれ機能させることもできる。すなわち、本実施例及び本実施例の変形例１から１０のいずれかで例示した制御装置２００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例及び本実施例の変形例１から１０のいずれかに係る制御装置２００としてそれぞれ機能させることができる。

【0212】

また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例１１に係る制御装置４１０として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例１１で例示した制御装置４１０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例の変形例１１に係る制御装置４１０として機能させることができる。

【0213】

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、又はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）などの記録媒体に搭載して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。また、本発明に係る方法は、本実施例及び本実施例の変形例１から１０のいずれかに係る制御装置２００、及び、本実施例の変形例１１に係る制御装置４１０を用いて実施できる。

【0214】

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

【0215】

（付記）
（付記１）
対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
制御装置。

【0216】

（付記２）
前記対象地域の前記表面は、被覆体で覆われており、
前記取得部は、前記表面を覆う前記被覆体を撮像する撮像装置で、前記被覆体の上を前記走行体が走行する間の撮像により得られた画像を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記１に記載の制御装置。

【0217】

（付記３）
前記被覆体は、予め定められた模様を有し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の前記模様の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記２に記載の制御装置。

【0218】

（付記４）
前記判定部は、
前記被覆体の前記模様の前記変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域の前記表面の特性を特定し、
特定された前記表面の前記特性に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記３に記載の制御装置。

【0219】

（付記５）
前記表面の前記特性は、前記表面が有する凹凸の大きさ、前記表面が有する傾斜の大きさ、及び、前記表面の柔らかさのいずれか１つ以上を含む、
付記４に記載の制御装置。

【0220】

（付記６）
前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
付記１に記載の制御装置。

【0221】

（付記７）
前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
付記２から５のいずれか一つに記載の制御装置。

【0222】

（付記８）
前記運搬用飛行体は、前記被覆体を撮像する前記撮像装置を備えており、
前記取得部は、前記走行体を運搬する前記運搬用飛行体から、前記走行体が前記被覆体の上を走行する間の撮像により得られた前記画像を表す前記情報を前記状態情報として取得する、
付記７に記載の制御装置。

【0223】

（付記９）
前記走行体は、前記走行体が前記対象地域を走行する間に、前記走行体の姿勢を検出する検出部を備え、
前記取得部は、検出された前記走行体の前記姿勢を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報で表される前記走行体の前記姿勢に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記１から８のいずれか一つに記載の制御装置。

【0224】

（付記１０）
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域から前記飛行体が離陸可能か否かをさらに判定する、
付記１から９のいずれか一つに記載の制御装置。

【0225】

（付記１１）
対象地域を走行する走行体と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、
を有する制御装置と、を備える、
システム。

【0226】

（付記１２）
対象地域で走行体を走行させることと、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得することと、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定することと、を有する、
方法。

【符号の説明】

【0227】

１：配達システム
１１０：被覆体
１９０：携帯端末
１９１、２０１、３８１、４１１：ＣＰＵ
１９２、２０２、３８２、４１２：ＲＡＭ
１９３ａ、２０３ａ、３８３ａ、４１３ａ：ＲＯＭ
１９３ｂ、３８３ｂ、４１３ｂ：フラッシュメモリ
１９４ａ、２０４ａ、３８４ｂ：データ通信回路
１９４ｂ：音声通信回路
１９５ａ、２０５ａ：ビデオカード
１９５ｂ、２０５ｂ：表示装置
１９５ｃ、２０５ｃ：入力装置
１９６、４１６：ＧＰＳ回路
１９９ａ：スピーカ
１９９ｂ：マイクロフォン
２００、３８０、４１０、５１０：制御装置
２０３ｂ：ハードディスク
２１０：取得部
２２０：飛行体制御部
２３０：走行体制御部
２４０：判定部
２５０：更新部
２６０：通知部
２９０：情報記憶部
３００：走行体
３０１、３０２：車輪
３１０：車台
３２０、４５１、４５２、５５１：撮像装置
３８７：検出部
３８８、４１８：入出力ポート
３８９、４１９：駆動回路
３９０：固定金具
４００：運搬用飛行体
４０５：ウインチ
４０５ａ：ドラム
４０５ｂ：支持部材
４１４ａ：第１データ通信回路
４１４ｂ：第２データ通信回路
４２１から４２４、５２１から５２４：プロペラアーム
４３１から４３４、５３１から５３４：プロペラ
４４３、５４３：支持脚
５００：配達用飛行体
５４１ａ：第１囲持枠
５４１ｂ：第２囲持枠
５４２ａ、５４２ｂ：ガイドレール
Ｈ：高度
ＩＮ：インターネット
ｐ１からｐ１２：点
ｐｆ１，ｐｆ２、ｐｓ１、ｐｓ２：模様
ｓｆ：基準の第１辺
ｓｆ’：基準の第１辺に対向する辺
ｓｓ：基準の第２辺
ｓｓ’：基準の第２辺に対向する辺
ｖｍ：基準の頂点
Ｗ：ワイヤー

【要約】

制御装置（２００）は、対象地域で走行体を走行させる走行体制御部（２３０）と、走行体が対象地域を走行する間における対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部（２１０）と、取得された状態情報に基づいて、対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部（２４０）と、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】