特許 6846963 映像再生装置、映像再生方法、映像再生プログラム及び映像再生システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6846963

(24)【登録日】2021年3月4日

(45)【発行日】2021年3月24日

(54)【発明の名称】映像再生装置、映像再生方法、映像再生プログラム及び映像再生システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20210315BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20210315BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 D

   H04N7/18 G

   H04N7/18 F

   H04N7/18 K

   G08B25/00 510M

【請求項の数】5

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-50686(P2017-50686)

(22)【出願日】2017年3月16日

(65)【公開番号】特開2018-157287(P2018-157287A)

(43)【公開日】2018年10月4日

【審査請求日】2019年10月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】501158538

【氏名又は名称】三菱電機インフォメーションネットワーク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】溝井国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】本村 孝彰

【審査官】 佐野 潤一

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１４／０６１３４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０６３４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１４５７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２７６７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０３２１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１１１９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１８７６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１２５８８２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ５／２２２−５／２５７

Ｈ０４Ｎ ５／９１−５／９５６

Ｇ０８Ｂ ２１／００−３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のカメラのうち対象のカメラで撮影され記憶装置に記憶された映像データを読み出して表示する表示部と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定部と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定部と、
前記カメラ特定部によって特定されたカメラで前記対象の移動体が撮影されたか否か判定する撮影判定部と
を備え、
前記カメラ特定部は、前記撮影判定部によって前記対象の移動体が撮影されていないと判定された場合には、前記対象のカメラ及び前記特定されたカメラ以外のカメラをターゲットとして、ターゲットとするカメラの撮影範囲において、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た外出地点から前記移動方向に引いた直線までの距離が最も近い最近点を特定し、前記最近点から前記直線までの最短距離と、前記最近点から前記外出地点までの距離とを加重加算することで前記ターゲットとするカメラの評価値を計算して、前記評価値が低い方から基準個のカメラを候補のカメラとして特定し、
前記表示部は、前記カメラ特定部によって特定された候補のカメラのうち前記対象の移動体を撮影したカメラの映像データを前記記憶装置から読み出して表示する映像再生装置。

【請求項2】

前記方向特定部は、基準時間毎に、直近の基準数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定し、
前記カメラ特定部は、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された直近の移動方向に基づき、カメラを特定する
請求項１に記載の映像再生装置。

【請求項3】

コンピュータが、複数のカメラのうち対象のカメラで撮影され記憶装置に記憶された映像データを読み出して表示し、
コンピュータが、前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定し、
コンピュータが、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定し、
コンピュータが、特定されたカメラで前記対象の移動体が撮影されたか否か判定し、
コンピュータが、前記対象の移動体が撮影されていないと判定された場合には、前記対象のカメラ及び前記特定されたカメラ以外のカメラをターゲットとして、ターゲットとするカメラの撮影範囲において、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た外出地点から前記移動方向に引いた直線までの距離が最も近い最近点を特定し、前記最近点から前記直線までの最短距離と、前記最近点から前記外出地点までの距離とを加重加算することで前記ターゲットとするカメラの評価値を計算して、前記評価値が低い方から基準個のカメラを候補のカメラとして特定し、
コンピュータが、候補のカメラのうち前記対象の移動体を撮影したカメラの映像データを前記記憶装置から読み出して表示する映像再生方法。

【請求項4】

複数のカメラのうち対象のカメラで撮影され記憶装置に記憶された映像データを読み出して表示する表示処理と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定処理と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定処理によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定処理と、
前記カメラ特定処理によって特定されたカメラで前記対象の移動体が撮影されたか否か判定する撮影判定処理と
をコンピュータに実行させ、
前記カメラ特定処理では、前記撮影判定処理によって前記対象の移動体が撮影されていないと判定された場合には、前記対象のカメラ及び前記特定されたカメラ以外のカメラをターゲットとして、ターゲットとするカメラの撮影範囲において、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た外出地点から前記移動方向に引いた直線までの距離が最も近い最近点を特定し、前記最近点から前記直線までの最短距離と、前記最近点から前記外出地点までの距離とを加重加算することで前記ターゲットとするカメラの評価値を計算して、前記評価値が低い方から基準個のカメラを候補のカメラとして特定し、
前記表示処理では、前記カメラ特定処理によって特定された候補のカメラのうち前記対象の移動体を撮影したカメラの映像データを前記記憶装置から読み出して表示する映像再生プログラム。

【請求項5】

複数のカメラそれぞれで撮影された映像データを記憶する映像記憶装置と、前記映像記
憶装置に記憶された映像データを再生する映像再生装置とを備える映像再生システムであり、
前記映像再生装置は、
前記複数のカメラのうち対象のカメラで撮影された映像データを前記映像記憶装置から読み出して表示する表示部と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定部と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定部と、
前記カメラ特定部によって特定されたカメラで前記対象の移動体が撮影されたか否か判定する撮影判定部と
を備え、
前記カメラ特定部は、前記撮影判定部によって前記対象の移動体が撮影されていないと判定された場合には、前記対象のカメラ及び前記特定されたカメラ以外のカメラをターゲットとして、ターゲットとするカメラの撮影範囲において、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た外出地点から前記移動方向に引いた直線までの距離が最も近い最近点を特定し、前記最近点から前記直線までの最短距離と、前記最近点から前記外出地点までの距離とを加重加算することで前記ターゲットとするカメラの評価値を計算して、前記評価値が低い方から基準個のカメラを候補のカメラとして特定し、
前記表示部は、前記カメラ特定部によって特定された候補のカメラのうち前記対象の移動体を撮影したカメラの映像データを前記映像記憶装置から読み出して表示する映像再生システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、複数のカメラで撮影された映像データを切り替えて移動体を追跡表示する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

工場といった広範囲を監視するときには、複数のカメラが用いられる。複数のカメラを用いて監視が行われる場合、各カメラの撮影範囲の間に、どのカメラの撮影範囲にも入っていない死角があることがある。
ターゲットである移動体を追跡再生するには、各カメラで撮影された映像データを切り替えて再生する必要がある。各カメラの撮影範囲の間に死角がある場合には、どのカメラで撮影された映像データにも移動体が映っていない時間がある。そのため、あるカメラの撮影範囲から移動体が出た場合に、次にどのカメラの撮影範囲に入るか特定することが難しい。そのため、どのカメラで撮影された映像データを再生すればよいか決定することが難しい。

【0003】

特許文献１には、移動体を追跡監視する技術が記載されている。特許文献１では、ある監視カメラ装置の撮影範囲から移動体が出た場合に、その監視カメラ装置から他の監視カメラ装置に移動体の特徴情報を送信する。すると、他の監視カメラ装置が、映像データに特徴情報を有する移動体が含まれているか否かを判定する。そして、映像データに特徴情報を有する移動体が含まれている場合には、監視カメラ装置からモニターにその映像データが送信され、その映像データが再生される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３−３２４７２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載された技術では、各監視カメラ装置が映像データに特徴情報を有する移動体が含まれているか否かを判定しなければならない。そのため、監視システム全体としての処理負荷が大きい。
この発明は、簡便な方法により、複数のカメラで撮影された映像データを切り替えて移動体を追跡表示できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る映像再生装置は、
複数のカメラのうち対象のカメラで撮影された映像データを表示する表示部と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定部と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定部と
を備え、
前記表示部は、前記カメラ特定部によって特定されたカメラの映像データを表示する。

【0007】

前記方向特定部は、基準時間毎に、直近の基準数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定し、
前記カメラ特定部は、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された直近の移動方向に基づき、カメラを特定する。

【0008】

前記カメラ特定部は、前記移動方向を撮影範囲に含むカメラのうち、前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点から撮影範囲までの前記移動方向の距離が短いカメラを特定する。

【0009】

前記映像再生装置は、さらに、
前記複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動速度を特定する速度特定部と、
前記速度特定部によって特定された移動速度と、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点から、前記カメラ特定部によって特定されたカメラの撮影範囲までの前記移動方向の距離とから、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出てから前記カメラ特定部によって特定されたカメラの撮影範囲に入るまでにかかる移動時間を計算する移動時間計算部と
を備え、
前記表示部は、前記移動時間計算部によって計算された移動時間により特定された時刻の映像データを表示する。

【0010】

前記映像再生装置は、さらに、
前記カメラ特定部によって特定されたカメラで前記対象の移動体が撮影されたか否か判定する撮影判定部
を備え、
前記カメラ特定部は、前記撮影判定部によって前記対象の移動体が撮影されていないと判定された場合には、前記対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点の近傍のエリアを撮影範囲に含むカメラを特定する。

【0011】

この発明に係る映像再生方法は、
コンピュータが、複数のカメラのうち対象のカメラで撮影された映像データを表示し、
コンピュータが、前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定し、
コンピュータが、前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定し、
コンピュータが、特定されたカメラの映像データを表示する。

【0012】

この発明に係る映像再生プログラムは、
複数のカメラのうち対象のカメラで撮影された映像データを表示する表示処理と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定処理と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定処理によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定処理と
をコンピュータに実行させ、
前記表示処理では、前記カメラ特定処理によって特定されたカメラの映像データを表示する。

【0013】

この発明に係る映像再生システムは、
複数のカメラそれぞれで撮影された映像データを記憶する映像記憶装置と、前記映像記憶装置に記憶された映像データを再生する映像再生装置とを備える映像再生システムであり、
前記映像再生装置は、
前記複数のカメラのうち対象のカメラで撮影された映像データを前記映像記憶装置から読み出して表示する表示部と、
前記映像データに含まれる対象の移動体について、前記映像データを構成する複数のフレームに基づき、前記対象の移動体の移動方向を特定する方向特定部と、
前記対象の移動体が前記対象のカメラの撮影範囲の外に出ると、前記方向特定部によって特定された移動方向を撮影範囲に含むカメラを特定するカメラ特定部と
を備え、
前記表示部は、前記カメラ特定部によって特定されたカメラの映像データを前記映像記憶装置から読み出して表示する。

【発明の効果】

【0014】

この発明は、移動体の移動方向を特定し、移動方向にあるカメラの映像データに切り替えて表示する。そのため、簡便な方法により、複数のカメラで撮影された映像データを切り替えて移動体を追跡表示できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態１に係る映像再生システム１の構成図。

【図2】実施の形態１に係る監視対象エリア５０の説明図。

【図3】実施の形態１に係る映像再生装置１０の構成図。

【図4】実施の形態１に係る映像再生装置１０の動作のフローチャート。

【図5】実施の形態１に係る映像再生装置１０の動作の説明図。

【図6】変形例５に係る映像再生装置１０の構成図。

【図7】実施の形態２に係る映像再生装置１０の動作のフローチャート。

【図8】実施の形態２に係る映像再生装置１０の動作の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る映像再生システム１の構成を説明する。
映像再生システム１は、映像再生装置１０と、映像記憶装置２０と、複数のカメラ３０と、表示装置４０とを備える。

【0017】

映像再生装置１０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）といったコンピュータである。映像再生装置１０は、映像記憶装置２０に記憶された映像データ３１を再生して、表示装置４０に表示する。

【0018】

映像記憶装置２０は、情報処理機能をもったレコーダーである。映像記憶装置２０は、各カメラ３０によって撮影された映像データ３１を記憶する。また、映像記憶装置２０は、各カメラ３０について、カメラ情報３２を記憶する。カメラ情報３２は、カメラ３０の設置位置３３と、カメラ３０の撮影範囲３４とを示す。撮影範囲３４は、座標値、又は、数式によって表される。柱等がある場合には、柱等により撮影できない領域は撮影範囲３４から除かれる。

【0019】

各カメラ３０は、図２に示すように、監視対象エリア５０の一部のエリアを撮影範囲３４として、撮影範囲３４を撮影して映像データ３１を生成する。図２では、カメラ３０Ａ〜カメラ３０Ｇそれぞれが、撮影範囲３４Ａ〜撮影範囲３４Ｇを撮影する。
実施の形態１では、図２に示すように、少なくとも一部のカメラ３０の撮影範囲３２の間には、どのカメラの撮影範囲にも入っていない死角５１がある。

【0020】

図３を参照して、実施の形態１に係る映像再生装置１０の構成を説明する。
映像再生装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

【0021】

プロセッサ１１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

【0022】

メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

【0023】

ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。

【0024】

通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）のポートである。

【0025】

映像再生装置１０は、機能構成要素として、表示部１１１と、対象指定部１１２と、ベクトル生成部１１３と、カメラ特定部１１４と、移動時間計算部１１５と、撮影判定部１１６とを備える。ベクトル生成部１１３は、方向特定部１１７と、速度特定部１１８とを備える。各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、各機能構成要素の機能が実現される。

【0026】

図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、映像再生装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、各機能構成要素の機能を実現するプログラムの実行を分担する。

【0027】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図５を参照して、実施の形態１に係る映像再生装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る映像再生装置１０の動作は、実施の形態１に係る映像再生方法に相当する。また、実施の形態１に係る映像再生装置１０の動作は、実施の形態１に係る映像再生プログラムの処理に相当する。

【0028】

実施の形態１では、映像再生装置１０の動作の前提として、既に各カメラ３０により撮影された映像データ３１が映像記憶装置２０に記憶されている。そして、映像再生装置１０は、映像記憶装置２０に記憶された過去の映像データ３１を読み出し、再生して、表示装置４０に表示する。
この際、映像再生装置１０は、例えば、不審者といった対象とする移動体を指定すると、指定された移動体が映っている映像データ３１を順に読み出し、再生する。

【0029】

（図４のステップＳ１０１：対象選択処理）
対象指定部１１２は、利用者から、追跡する対象の移動体の指定を受け付ける。
具体的には、表示部１１１は、映像記憶装置２０に記憶されたいずれかの映像データ３１を読み出して、再生する。利用者は、再生された映像データ３１に追跡したい移動体が映っている場合には、映像データ３１の再生を一時停止させ、追跡する対象の移動体をマウスといった入力装置により指定する。例えば、利用者は、追跡する対象の移動体が映っている領域をトリミングすることにより、対象の移動体を指定する。対象の移動体が指定されると、表示部１１１は、映像データ３１の再生を再開する。
対象指定部１１２は、指定を受け付けた移動体の色と形状と大きさといった基本的な情報を、移動体の識別情報として抽出する。対象指定部１１２は、抽出された識別情報をメモリ１２に書き込む。

【0030】

（図４のステップＳ１０２：ベクトル生成処理）
ベクトル生成部１１３は、基準時間毎に、再生中の映像データ３１における対象の移動体の移動方向及び移動速度を示す移動ベクトルを生成する。ベクトル生成部１１３は、生成された移動ベクトルをメモリ１２に書き込む。
具体的には、方向特定部１１７は、基準時間毎に、映像データを構成する複数のフレームに基づき、対象の移動体の移動方向を特定する。実施の形態１では、複数のフレームとは、直近の基準数のフレームである。例えば、方向特定部１１７は、基準数前のフレームにおける対象の移動体の位置から、直近のフレームにおける対象の移動体の位置へ向かう方向を、対象の移動体の移動方向として特定する。
また、速度特定部１１８は、基準時間毎に、映像データを構成する複数のフレームに基づき、対象の移動体の移動速度を特定する。実施の形態１では、複数のフレームとは、直近の基準数のフレームである。例えば、速度特定部１１８は、基準数前のフレームにおける対象の移動体の位置から、直近のフレームにおける対象の移動体の位置までの距離を、基準数のフレーム分の時間で除して得られる速度を、対象の移動体の移動速度として特定する。基準数のフレーム分の時間とは、例えば、６０ｆｐｓ（Ｆｒａｍｅｓ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）の映像データ３１において、基準数が３０の場合には、０．５秒である。

【0031】

なお、ベクトル生成部１１３は、再生中の映像データ３１の各フレームを順に対象のフレームとして、事前に設定された基準フレームと、対象のフレームとの差分を計算する。基準フレームは、例えば、映像データ３１を撮影したカメラ３０により、移動体が映っていない状態の撮影範囲３４を撮影した画像データである。ベクトル生成部１１３は、計算された差分と、ステップＳ１０１で抽出された識別情報とを比較することで、対象の移動体の位置を特定する。

【0032】

（図４のステップＳ１０３：位置判定処理）
カメラ特定部１１４は、対象の移動体が映像データ３１からいなくなったか否かを判定する。つまり、カメラ特定部１１４は、対象の移動体が、現在再生されている映像データ３１を撮影した対象のカメラ３０の撮影範囲３４の外に出たか否かを判定する。
カメラ特定部１１４は、対象のカメラ３０の撮影範囲３４の外に出た場合には、処理をステップＳ１０４に進める。一方、カメラ特定部１１４は、対象のカメラ３０の撮影範囲３４の外に出ていない場合には、処理をステップＳ１０２に戻す。

【0033】

（図４のステップＳ１０４：カメラ特定処理）
カメラ特定部１１４は、ステップＳ１０２で生成された移動ベクトルのうち、直近の移動ベクトルをメモリ１２から読み出す。
カメラ特定部１１４は、映像記憶装置２０に記憶されたカメラ情報３２を参照して、読み出された移動ベクトルが示す移動方向を撮影範囲３４に含むカメラ３０を、切替先のカメラ３０として特定する。この際、カメラ特定部１１４は、移動方向を撮影範囲３４に含むカメラ３０のうち、対象の移動体が対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た地点から撮影範囲３４までの移動方向の距離が最も短いカメラ３０を、切替先のカメラ３０として特定する。

【0034】

図５に示すように、カメラ３０Ａの撮影範囲３４Ａを対象の移動体が移動している間は、ステップＳ１０２で基準時間毎に移動ベクトルが生成される。そして、撮影範囲３４Ａから対象の移動体が出ると、カメラ特定部１１４は、直近の移動ベクトルを読み出す。図５では、カメラ特定部１１４は、移動ベクトルＸを読み出す。
そして、カメラ特定部１１４は、移動ベクトルＸが示す移動方向を撮影範囲３４に含むカメラ３０のうち、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た地点Ｐから、撮影範囲３４までの、移動ベクトルＸが示す移動方向の距離が最も短いカメラ３０を、切替先のカメラ３０として特定する。図５では、カメラ３０Ｂの撮影範囲３４Ｂと、カメラ３０Ｇの撮影範囲３４Ｇとに、移動ベクトルＸが示す移動方向が含まれる。そして、地点Ｐからカメラ３０Ｇの撮影範囲３４Ｇまでの距離ＤＧよりも、地点Ｐからカメラ３０Ｂの撮影範囲３４Ｂまでの距離ＤＢの方が短い。そのため、カメラ３０Ｂが切替先のカメラ３０として特定される。

【0035】

（図４のステップＳ１０５：カメラ判定処理）
カメラ特定部１１４は、ステップＳ１０４で切替先のカメラ３０が特定されたか否かを判定する。
カメラ特定部１１４は、切替先のカメラ３０が特定された場合には、処理をステップＳ１０６に進める。一方、カメラ特定部１１４は、切替先のカメラ３０が特定されなかった場合には、再生を停止して処理を終了する。

【0036】

（図４のステップＳ１０６：移動時間計算処理）
移動時間計算部１１５は、対象の移動体が対象のカメラの撮影範囲の外に出てから、ステップＳ１０４で特定されたカメラ３０の撮影範囲に入るまでにかかる移動時間を計算する。
具体的には、移動時間計算部１１５は、対象の移動体が対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点から、ステップＳ１０４で特定されたカメラ３０の撮影範囲までの移動方向の距離を、ステップＳ１０４で読み出された移動ベクトルが示す移動速度で除して、移動時間を計算する。
図５に示す例では、移動時間計算部１１５は、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た地点Ｐから、ステップＳ１０４で特定されたカメラ３０Ｂの撮影範囲３４Ｂまでの距離ＤＢを、移動ベクトルＸが示す移動速度で除すことにより、移動時間を計算する。

【0037】

（図４のステップＳ１０７：撮影判定処理）
撮影判定部１１６は、ステップＳ１０４で特定された切替先のカメラ３０で対象の移動体が撮影されたか否か判定する。
具体的には、撮影判定部１１６は、ステップＳ１０６で計算された移動時間により特定された時刻における、ステップＳ１０４で特定された切替先のカメラ３０で撮影された映像データ３１に、対象の移動体が映っているか否かを判定する。移動時間により特定された時刻とは、移動時間が３分であれば、対象の移動体が対象のカメラ３０の撮影範囲３４の外に出た外出時刻の３分後の時刻である。
撮影判定部１１６は、対象の移動体が撮影された場合には、処理をステップＳ１０８に進める。一方、撮影判定部１１６は、対象の移動体が撮影されていない場合には、再生を停止して処理を終了する。

【0038】

（図４のステップＳ１０８：表示切替処理）
表示部１１１は、現在再生されている映像データ３１から、ステップＳ１０４で特定された切替先のカメラ３０の映像データ３１に切り替えて表示する。この際、表示部１１１は、ステップＳ１０７で計算された移動時間により特定された時刻から映像データ３１を再生して表示する。
図５に示す例では、表示部１１１は、外出時刻が１０時００分であり、移動時間が３分であるなら、カメラ３０Ｂにより１０時０３分に撮影された映像データ３１Ｂを再生する。

【0039】

ステップＳ１０８で映像データ３１が切り替えて表示されると、処理がステップＳ１０２に戻される。

【0040】

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る映像再生装置１０は、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た際の、対象の移動体の移動方向に基づき、対象の移動体を次に撮影すると予想されるカメラ３０を特定する。そのため、簡便な方法により、複数のカメラで撮影された映像データを切り替えて移動体を追跡表示できる。

【0041】

また、実施の形態１に係る映像再生装置１０は、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た際の、対象の移動体の移動速度に基づき、対象の移動体が撮影される時刻を特定する。そのため、対象の移動体が映っていない不要な映像データ３１を再生することなく、対象の移動体が映っている映像データ３１だけを再生することが可能である。

【0042】

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
図１では、映像記憶装置２０がカメラ情報３２を記憶していた。しかし、映像再生装置１０のストレージ１３にカメラ情報３２が記憶されていてもよい。また、映像データ３１についても、ストレージ１３の容量が大きい場合には、映像再生装置１０のストレージ１３に記憶されていてもよい。

【0043】

＜変形例２＞
図４のステップＳ１０７では、撮影判定部１１６は、外出時刻の移動時間後の映像データ３１に、対象の移動体が映っているか否かを判定した。しかし、撮影判定部１１６は、外出時刻の移動時間後を含む一定の時間の映像データ３１に、対象の移動体が映っているか否かを判定してもよい。
例えば、撮影判定部１１６は、移動時間が３分であれば、外出時刻の２分３０秒後から外出時刻の３分３０秒後までの時間の映像データ３１に、対象の移動体が映っているか否かを判定してもよい。

【0044】

図４のステップＳ１０８では、表示部１１１は、外出時刻の移動時間後の映像データ３１を表示した。変形例２では、対象の移動体が映っている最も早い時刻の映像データ３１を表示してもよい。

【0045】

＜変形例３＞
図４のステップＳ１０４では、カメラ特定部１１４は、直近の１つの移動ベクトルのみを用いて、切替先のカメラ３０を特定した。しかし、カメラ特定部１１４は、直近の複数の移動ベクトルを用いて、切替先のカメラ３０を特定してもよい。
例えば、カメラ特定部１１４は、図５に示すように、移動ベクトルが示す移動方向が徐々に左に曲がっている場合、撮影範囲の外に出た地点Ｐから先でも、移動方向が左方向に曲がる可能性がある。そこで、カメラ特定部１１４は、直近の複数の移動ベクトルの移動方向を考慮して、撮影範囲の外に出た地点Ｐから先で対象の移動体が進む方向を推定する。そして、カメラ特定部１１４は、推定された方向を撮影範囲３４に含むカメラ３０のうち、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た地点から撮影範囲３４までの移動方向の距離が最も短いカメラ３０を特定する。

【0046】

＜変形例４＞
映像再生装置１０は、カメラ３０の撮影方向の制御といったカメラ３０の制御をする機能を備えていてもよい。

【0047】

＜変形例５＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例５として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例５について、実施の形態１と異なる点を説明する。

【0048】

図６を参照して、変形例５に係る映像再生装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、映像再生装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、処理回路１５を備える。処理回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２とストレージ１３との機能とを実現する専用の電子回路である。

【0049】

処理回路１５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの処理回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の処理回路１５に分散させて実現してもよい。

【0050】

＜変形例６＞
変形例６として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

【0051】

プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と処理回路１５とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能構成要素の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

【0052】

実施の形態２．
実施の形態２は、切替先の映像データ３１を特定できない場合に、他の候補を探す点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

【0053】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図７から図８を参照して、実施の形態２に係る映像再生装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る映像再生装置１０の動作は、実施の形態２に係る映像再生方法に相当する。また、実施の形態２に係る映像再生装置１０の動作は、実施の形態２に係る映像再生プログラムの処理に相当する。

【0054】

図７のステップＳ２０１からステップＳ２０７の処理は、図４のステップＳ１０１からステップＳ１０７の処理と同じである。但し、ステップＳ２０５でカメラ３０が特定されなかった場合には、処理がステップＳ２０９に進められる。また、ステップＳ２０７で、対象の移動体が撮影されていない場合には、処理がステップＳ２１０に進められる。

【0055】

（図７のステップＳ２０９：範囲判定処理）
カメラ特定部１１４は、移動方向に進むと監視対象エリア５０の外に出るか否かを判定する。
具体的には、カメラ特定部１１４は、対象のカメラ３０の撮影範囲の外に出た地点から、監視対象エリア５０の端までの、移動方向における距離が基準距離以下であるか否かを判定する。カメラ特定部１１４は、移動方向における距離が基準距離以下である場合には、移動方向に進むと監視対象エリア５０の外に出ると判定する。
カメラ特定部１１４は、監視対象エリア５０の外に出る場合には、再生を停止して処理を終了する。一方、カメラ特定部１１４は、監視対象エリア５０の外に出ない場合には、処理をステップＳ２１０に進める。

【0056】

（図７のステップＳ２１０：候補特定処理）
図８に示すように、カメラ特定部１１４は、ステップＳ２０４で読み出されたベクトルを延長した直線Ｌを引く。カメラ特定部１１４は、直線Ｌに対する、ステップＳ２０４で特定されたカメラ３０以外のカメラ３０の撮影範囲３４の最近点Ｒと、直線Ｌとの距離Ｄ１を計算する。また、カメラ特定部１１４は、対象の移動体が対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点Ｐから、最近点Ｒまでの距離Ｄ２を計算する。図８では、カメラ３０Ｄについての距離Ｄ１，Ｄ２が示されている。
カメラ特定部１１４は、距離Ｄ１と距離Ｄ２とから、カメラ３０の評価値Ｒを計算する。例えば、カメラ特定部１１４は、Ｒ＝αＤ１＋βＤ２により、評価値Ｒを計算する。ここで、α及びβは、距離Ｄ１及び距離Ｄ２に対する重みである。
カメラ特定部１１４は、ステップＳ２０４で特定されたカメラ３０以外のカメラ３０に対して計算された評価値Ｒの値が小さい方、つまり評価の高い方から順に、基準個のカメラ３０を候補として抽出する。例えば、２個のカメラ３０を候補として抽出する場合、図８の例では、カメラ３０Ｃとカメラ３０Ｄとが抽出される。

【0057】

（図４のステップＳ２１１：第２移動時間計算処理）
移動時間計算部１１５は、ステップＳ２１０で抽出された各候補のカメラ３０について、対象の移動体が対象のカメラの撮影範囲の外に出た地点から、そのカメラ３０の撮影範囲まで、対象の移動体が移動するのにかかる移動時間を計算する。移動時間の計算方法は、ステップＳ２０６と同じである。

【0058】

（図７のステップＳ２１２：第２撮影判定処理）
撮影判定部１１６は、ステップＳ２１０で抽出された候補のカメラ３０で対象の移動体が撮影されたか否か判定する。対象の移動体が撮影されたか否か判定する方法は、ステップＳ２０７と同じである。
撮影判定部１１６は、いずれかの候補のカメラ３０で対象の移動体が撮影された場合には、処理をステップＳ２０８に進める。一方、撮影判定部１１６は、いずれの候補のカメラ３０でも対象の移動体が撮影されていない場合には、再生を停止して処理を終了する。

【0059】

（図７のステップＳ２０８：表示切替処理）
ステップＳ２０７から遷移した場合には、表示部１１１は、図４のステップＳ１０８と同様に、現在再生されている映像データ３１から、ステップＳ２０４で特定されたカメラ３０の映像データ３１に切り替えて表示する。
ステップＳ２１２から遷移した場合には、表示部１１１は、現在再生されている映像データ３１から、ステップＳ２１２で対象の移動体が撮影されたと判定されたカメラ３０の映像データ３１に切り替えて表示する。この際、表示部１１１は、ステップＳ２１１で計算された移動時間により特定された時刻における映像データ３１を表示する。

【0060】

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２では、対象の移動体を次に撮影すると予想されるカメラ３０で対象の移動体が撮影されていない場合には、次の候補のカメラ３０を特定する。これにより、対象の移動体を撮影したカメラ３０を特定できる可能性が高くなる。

【符号の説明】

【0061】

１ 映像再生システム、１０ 映像再生装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１５ 処理回路、１１１ 表示部、１１２ 対象指定部、１１３ ベクトル生成部、１１４ カメラ特定部、１１５ 移動時間計算部、１１６ 撮影判定部、１１７ 方向特定部、１１８ 速度特定部、２０ 映像記憶装置、３０ カメラ、３１ 映像データ、３２ カメラ情報、３３ 設置位置、３４ 撮影範囲、４０ 表示装置、５０ 監視対象エリア、５１ 死角。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】