特許 6847290 介助ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6847290

(24)【登録日】2021年3月4日

(45)【発行日】2021年3月24日

(54)【発明の名称】介助ロボット

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/14 20060101AFI20210315BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20210315BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20210315BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/14

   A61G5/14

   B25J11/00 Z

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-92430(P2020-92430)

(22)【出願日】2020年5月27日

(62)【分割の表示】特願2017-565367(P2017-565367)の分割

【原出願日】2016年2月5日

(65)【公開番号】特開2020-151491(P2020-151491A)

(43)【公開日】2020年9月24日

【審査請求日】2020年5月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】特許業務法人 共立

(72)【発明者】

【氏名】野村 英明

(72)【発明者】

【氏名】五十棲 丈二

(72)【発明者】

【氏名】中根 伸幸

(72)【発明者】

【氏名】中根 邦靖

【審査官】 松江 雅人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−９０８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２１７８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１０４２３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−９０８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−２３８９８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／１０−７／１６

Ａ６１Ｇ ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に対して少なくとも上下動可能な移動部材と、
前記移動部材に対して上下方向に自由回動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部材と、
を備え、
前記移動部材によって前記保持部材を上下動させることで、前記保持部材に保持された前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び前記立位姿勢から前記座位姿勢への着座補助を行う介助ロボットであって、
前記保持部材は、規制部によって前記移動部材に対する下方への回動が規制されるとともに、前記保持部材に下方からの外力が加えられると前記規制部から離間して前記移動部材に対して上方に自由回動する、介助ロボット。

【請求項2】

前記保持部材は、自重により前記規制部に対して位置決めされる、請求項１に記載の介助ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、介助ロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に、被介助者の起立補助を行う介助ロボットが開示されている。この介助ロボットは、上下方向に直動する軸部と、軸部の上端に揺動可能に設けられる保持部材（テーブル）とを備える。この介助ロボットは、座位姿勢である被介助者の肘を保持部材の上に載せた状態で、保持部材を揺動（前旋回）させて上昇準備位置に移動させ、その後に保持部材を上昇させることで被介助者を立ち上がらせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−２１７６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の介助ロボットでは、保持部材の下降中に保持部材の下方に物体が存在すると、保持部材が物体に突き当たるおそれがある。

【0005】

本発明は、保持部材の下方に存在する物体と保持部材とが突き当たったときの衝撃を緩和できる介助ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る介助ロボットは、基台と、前記基台に対して少なくとも上下動可能な移動部材と、前記移動部材に対して上下方向に自由回動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部材と、を備え、前記移動部材によって前記保持部材を上下動させることで、前記保持部材に保持された前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び前記立位姿勢から前記座位姿勢への着座補助を行う介助ロボットであって、前記保持部材は、規制部によって前記移動部材に対する下方への回動が規制されるとともに、前記保持部材に下方からの外力が加えられると前記規制部から離間して前記移動部材に対して上方に自由回動する。

【0007】

これによれば、保持部材は、自由回動可能に設けられるので、保持部材の下降中に保持部材の下方の接地面上に物体が存在しても、使用位置に位置している保持部材が物体に突き当たると同時に、その突き上げ力により保持部材は使用位置から上方に傾動する。よって、保持部材と物体とが突き当たったときの衝撃は緩和される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態の介助ロボットの外観の後方斜視図である。

【図2A】図１の介助ロボットの保持部材が使用位置に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図2B】図１の介助ロボットの保持部材が逃げ位置方向に回動した状態を側方から見た図である。

【図3A】保持部材の自由回動機構を示す図であり、使用位置に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図3B】保持部材の自由回動機構を示す図であり、逃げ位置方向に回動した状態を側方から見た図である。

【図4】被介助者が介助ロボットを引き寄せる前の状態を側方から見た図である。

【図5】被介助者が介助ロボットを引き寄せた後の状態を側方から見た図である。

【図6】被介助者が介助ロボットの保持部材にもたれた状態を側方から見た図である。

【図7】被介助者が起立補助を受けるときの初期状態を側方から見た図である。

【図8】被介助者がから立位姿勢になった状態を側方から見た図である。

【図9A】保持部材の第１の別形態で使用位置に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図9B】保持部材の第１の別形態で逃げ位置端に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図10】保持部材の第２の別形態で使用位置に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図11】保持部材の第３の別形態で逃げ位置端に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図12A】保持部材の第４の別形態で使用位置に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【図12B】保持部材の第４の別形態で逃げ位置端に位置決めされた状態を側方から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（１．介助ロボットの構成）
本実施形態の介助ロボットの構成について図を参照して説明する。図１に示すように、介助ロボット１は、基台１０、車輪２０、昇降部３０、アーム４０、保持部材５０、グリップ６０、下腿当て部７０、制御装置８０を備える。昇降部３０、アーム４０及びグリップ６０は、移動部材として機能する。以下において、前後左右上下は、被介助者Ｍ（図４参照）から見た前後左右上下とする。

【0010】

ここで、介助ロボット１は、被介助者Ｍに対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助、及び、立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。特に、本実施形態の介助ロボット１は、自力での起立が困難な被介助者Ｍを主として対象とし、例えば、被介助者Ｍのボトムス（下半身に着る衣服）の着脱支援や、被介助者Ｍの排泄介助などに有効に用いられる。介助ロボット１が、立位姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が、被介助者Ｍの上記処置を行うことができる。

【0011】

つまり、本実施形態における立位姿勢とは、少なくとも被介助者Ｍの下半身が立っている状態を意味し、上半身及び下半身が立っている状態を意味するものではない。なお、本実施形態の介助ロボット１は、被介助者Ｍの下半身のみを立たせた立位姿勢への補助を目的として説明するが、被介助者Ｍの下半身及び上半身を立たせた立位姿勢への補助を目的とすることもできる。

【0012】

図１及び図２Ａに示すように、基台１０は、フレーム１１、支柱１２、足載置台１３、固定カバー１４を備える。フレーム１１は、接地面２（床面、地面）から僅かに離れた位置であって、接地面２に対してほぼ水平に設けられる。支柱１２は、フレーム１１に固定されており、フレーム１１の前方上面から上方に向かって立設される。支柱１２は、フレーム１１の前方のうち、左右方向中央に配置される。なお、本実施形態において、介助ロボット１は、１本の支柱１２を有するが、２本以上の支柱１２を備えるようにしてもよい。

【0013】

足載置台１３は、フレーム１１の上面後方に固定される。足載置台１３の上面には、被介助者Ｍの足の接地マーク１３ａが記されている。つまり、接地マーク１３ａは、被介助者Ｍに対して足の位置を案内する役割を有する。固定カバー１４は、後述する昇降部３０の昇降本体３１の下側部分の周囲を囲むように、フレーム１１又は支柱１２に固定される。

【0014】

車輪２０は、フレーム１１の前後左右の四隅に配置される。車輪２０は、回転を規制するロック機能を有する。車輪２０は、本実施形態においては、自由回転可能に設けられるが、駆動装置により駆動可能に設けてもよい。
昇降部３０は、昇降本体３１、揺動支持部３２、昇降カバー３３を備える。昇降本体３１は、上下方向に長尺状に形成され、支柱１２の前面に上下方向に直動可能に設けられる。

【0015】

昇降本体３１は、支柱１２の前面のガイド（図示せず）に案内されると共に、直動装置（図示せず）により駆動される。この昇降本体３１は、固定カバー１４により囲まれる。揺動支持部３２は、昇降本体３１上端側に設けられ、左右方向に平行な揺動軸心３２ａを有する。詳細には、揺動支持部３２は、昇降本体３１の上端から後方に突出形成される。つまり、揺動軸心３２ａは、支柱１２より後方に位置し、且つ、昇降本体３１より後方に位置する。

【0016】

昇降カバー３３は、昇降部３０、支柱１２及び固定カバー１４を囲むように、昇降部３０に固定される。昇降カバー３３は、昇降部３０が上昇した位置においても固定カバー１４との重なりを有する。なお、本実施形態においては、介助ロボット１は、１本の支柱１２を有するため１個の昇降部３０を有するが、仮に、２本以上の支柱１２を有する場合には、支柱１２の数に対応する数の昇降部３０を有することになる。

【0017】

アーム４０は、昇降部３０の揺動支持部３２の揺動軸心３２ａを中心軸として揺動可能に設けられる。アーム４０は、アーム駆動装置（図示せず）によって揺動させられる。アーム４０は、揺動支持部３２より高い位置を揺動する。つまり、アーム４０の揺動範囲は、アーム４０の先端（揺動軸心３２ａ側の端部とは反対側の端部）が揺動支持部３２の後方に延びる状態と（図６の状態）、アーム４０の先端が揺動支持部３２又は昇降本体３１の上方付近に位置する状態（図８の状態）との間である。アーム４０は、介助ロボット１が起立補助を行う場合には、後方に延びた状態から前旋回し、介助ロボット１が着座補助を行う場合には、後方に延びる状態となるように後旋回する。

【0018】

保持部材５０は、アーム４０に自由傾動可能に設けられ、被介助者Ｍの上半身を保持する。保持部材５０の自由傾動機構については後述する。保持部材５０は、被介助者Ｍの胴体に接触する胴体受部５１と、被介助者Ｍの両脇を抱える脇受部５２とを備える。なお、保持部材５０は、胴体受部５１と脇受部５２の何れか一方のみを備えるようにしてもよい。

【0019】

胴体受部５１は、被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。胴体受部５１は、面状に形成され、クッション材により形成される。胴体受部５１は、標準的な被介助者Ｍの胴体に応じた初期形状に形成され、個々の被介助者Ｍの胴体に応じて柔軟に変形する。本実施形態では、胴体受部５１は、被介助者Ｍの胸部から腹部に亘って接触する。

【0020】

脇受部５２は、円弧状に形成され、円弧開口が上方を向くように胴体受部５１の左右それぞれに配置される。脇受部５２は、被介助者Ｍの脇を下方から支持することで、被介助者Ｍの上半身を支持する。さらに、脇受部５２は、被介助者Ｍの両脇を前後方向から挟むことで、被介助者Ｍの前後動を規制する。従って、胴体受部５１及び脇受部５２は、保持部材５０により保持された状態の被介助者Ｍの肩の位置Ｐを規制できる。

【0021】

胴体受部５１の左右方向の中央線は、アーム４０が昇降部３０に対して揺動することにより、鉛直線に対して２０°〜１１０°の範囲で揺動する。胴体受部５１の当該中央線の角度が２０°〜９０°の範囲においては、胴体受部５１が上方且つ後方を向く状態となる。一方、胴体受部５１の当該中央線の角度が９０°〜１１０°の範囲においては、胴体受部５１が上方且つ前方を向く状態となる。

【0022】

グリップ６０は、Ｕ字状に形成され、グリップ６０のＵ字状の両端が、胴体受部５１の下面に固定される。グリップ６０の中央部は、胴体受部５１の前方に位置し、保持部材５０に保持された状態の被介助者Ｍにより把持される。
下腿当て部７０は、座位姿勢における被介助者Ｍの下腿前部（脛部又は膝部）を接触させることで、座位姿勢における被介助者Ｍの下半身の位置及び姿勢を決める。特に、足の位置がある程度決定される。下腿当て部７０は、基台１０の支柱１２に固定される。下腿当て部７０は、２個の支持部材７１と、下腿当て本体７２とを備える。

【0023】

支持部材７１は、Ｌ字状に形成される。支持部材７１のＬ字状の一端が、支柱１２に固定され、支持部材７１のＬ字状の他端が、支柱１２より後方に位置する。下腿当て本体７２は、支持部材７１の他端側に固定され、昇降カバー３３の後方且つ揺動支持部３２の下方に位置する。下腿当て本体７２は、被介助者Ｍの下腿前部を接触させる部位であり、面状に形成され、クッション材により形成される。

【0024】

制御装置８０は、基台１０のフレーム１１に固定されており、フレーム１１の前方上面から上方に向かって立設される。制御装置８０は、支柱１２の横に配置される。制御装置８０は、昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御して、被介助者Ｍに対して起立補助及び着座補助を行う。制御装置８０は、操作者（被介助者Ｍ又は介助者）により起立開始高さの調整操作が実行されると、昇降部３０の上下動のみを制御し、このときアーム４０を揺動させない。つまり、制御装置８０は、被介助者Ｍの身長に応じて、起立開始高さを調整する。

【0025】

さらに、制御装置８０には、予め起立補助動作を行う際の起立補助プログラムが記憶される。制御装置８０は、操作者（被介助者Ｍ又は介助者）によって起立補助操作が実行されることにより、起立補助プログラムを実行し、昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御する。また、制御装置８０には、予め着座補助動作を行う際の着座補助プログラムが記憶される。制御装置８０は、操作者（被介助者Ｍ又は介助者）によって着座補助操作が実行されることにより、着座補助プログラムを実行し、昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御する。また、制御装置８０は、起立開始高さに応じて、起立補助プログラム及び着座補助プログラムを補正する。

【0026】

（２．保持部材の自由傾動機構）
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、保持部材５０は、アーム４０の先端に設けられる回動軸心５３を中心軸として自由回動可能に設けられる。すなわち、保持部材５０は、制御装置８０には制御されず、外力、例えば被介助者Ｍ又は介助者による人力により回動可能に設けられる。

【0027】

保持部材５０は、グリップ６０の後方側の端部と当接する使用位置（図２Ａに示す位置）から被介助者Ｍ側上方の逃げ位置（図２Ｂに示す位置）の方向に自由回動可能に設けられる。使用位置は、保持部材５０の下端部がグリップ６０に設けられた規制部によって下方への回動が規制される位置であり、逃げ位置は、保持部材５０の下端部が使用位置から上方に回動される任意の位置である。介助ロボット１による起立補助動作及び着座補助動作が行われる際には、保持部材は使用位置に位置する。

【0028】

このように、保持部材５０は、自由回動可能に設けられるので、被介助者Ｍ又は介助者は、使用位置に位置している保持部材５０を例えば手で持ち上げることにより、使用位置から上方に回動させられる。そして、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０を任意の逃げ位置まで回動させたら、保持部材５０を手で支持することで、当該逃げ位置に保持できる。そして、被介助者Ｍ又は介助者は、逃げ位置に保持している保持部材５０を使用位置に戻すときは、手での支持を緩めることで、保持部材５０の自重により保持部材５０を使用位置まで回動させられる。

【0029】

また、保持部材５０は、自由回動可能に設けられるので、保持部材５０（昇降部３０）の下降中に保持部材５０の下方の接地面２上に物体が存在しても、使用位置に位置している保持部材５０が物体に突き当たると同時に、その突き上げ力により保持部材５０は使用位置から上方に回動する。よって、保持部材５０と物体とが突き当たったときの衝撃は緩和される。

【0030】

そして、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、保持部材５０が使用位置に位置決めされていることを検知する検知手段として、例えば光学式、機械式又は静電容量式のセンサ５４が、アーム４０の先端に設けられ、制御装置８０に接続される。さらに、保持部材５０が使用位置に位置決めされていることが必要であるにも関わらず、センサ５４からの検知信号が受信できないときに警告するための警告手段、例えばブザーやランプ等（図示省略）が、制御装置８０に接続される。

【0031】

これにより、保持部材５０が、物体に突き当たって使用位置から上方に回動した後、接地面２との間で物体を挟み込んだ場合には、制御装置８０は、センサ５４からの検知信号を受信できないことになるので、保持部材５０（昇降部３０）の下降を停止させ、ブザーやランプ等により被介助者Ｍ又は介助者に警告できる。この場合、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０と接地面２との間に挟まっている物体を取り除く等の処置を行う。

【0032】

（３．介助ロボットによる起立補助動作及び着座補助動作）
先ず、介助ロボット１による被介助者Ｍに対する起立補助動作について、図４−図８を参照して説明する。ここで、図６−図８において、太実線にて、被介助者Ｍの起立動作中の肩の位置Ｐの軌跡を示す。制御装置８０は、肩の位置Ｐが図６−図８に示す軌跡を移動するように、昇降部３０の上下動及びアーム４０の前旋回を行う。

【0033】

以下では、現被介助者Ｍの身長が直前に使用した前被介助者Ｍの身長よりも高く、図４の一点鎖線で示す保持部材５０の下端部の接地面２からの高さｈが、現被介助者Ｍの折り曲げた膝の頂部の接地面２からの高さＨよりも低い位置に位置決めされている場合について説明する。なお、このような場合、現被介助者Ｍ又は介助者は、制御装置８０で現被介助者Ｍの身長に応じた起立開始高さを調整できるが、本実施形態の介助ロボット１では係る手間を省略できる。

【0034】

図４に示すように、起立補助動作の初期状態では、被介助者Ｍは、座面３に着座した状態（座位姿勢の状態）にあり、介助ロボット１は、被介助者Ｍの前方に停止した状態にある。被介助者Ｍ又は介助者は、介助ロボット１を被介助者Ｍの方向に移動させる必要があるが、上述のように保持部材５０の下端部の高さｈは被介助者Ｍの膝の頂部の高さＨよりも低い位置に位置決めされている。

【0035】

したがって、このまま介助ロボット１を被介助者Ｍの方向に移動させると、保持部材５０の下端部が被介助者Ｍの膝の頂部に当たることになる。そこで、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０の下端部に手を添えて保持部材５０を手で持ち上げ、回動軸心５３を中心軸として保持部材５０を使用位置から上方の逃げ位置の方向に回動させる。そして、図５に示すように、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０を回動させた状態で介助ロボット１を被介助者Ｍの方向に移動させる。

【0036】

これにより、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０の下端部を被介助者Ｍの膝の頂部の上方において通過させられるので、保持部材５０を被介助者Ｍの上半身にスムーズに接近させることができる。被介助者Ｍ又は介助者は、介助ロボット１を停止させた後、保持部材５０を使用位置まで回動させる。このとき、被介助者Ｍの下半身は、保持部材５０の下方空間に配置される。そして、被介助者Ｍの足は、接地マーク１３ａ上に位置する。そして、被介助者Ｍの下腿が、下腿当て本体７２の後面に接触する。

【0037】

次に、図６に示すように、介助ロボット１は、被介助者Ｍ又は介助者による操作によって、起立補助動作の初期状態にセットされる。介助ロボット１の初期状態とは、起立補助プログラムにおいて、保持部材５０が最も後方に位置する状態である。つまり、介助ロボット１の初期状態とは、アーム４０が後方に延びる状態である。

【0038】

この状態において、被介助者Ｍ又は介助者が、座面３上に座位姿勢である被介助者Ｍの上半身の高さに応じて昇降部３０のみの上下動操作を行うことにより、制御装置８０が昇降部３０を上下動させる。このようにして、被介助者Ｍの胴体の前面が、胴体受部５１の胴体保持面に接触する。さらに、被介助者Ｍは、脇を脇受部５２の上に載置し、被介助者Ｍは、グリップ６０を把持する。この初期状態において、被介助者Ｍの上半身は、少し前傾姿勢となる。

【0039】

続いて、被介助者Ｍ又は介助者が起立補助操作を開始すると、制御装置８０が、起立補助プログラムに従って、昇降部３０の下降とアーム４０の前旋回とを協調させて被介助者Ｍを座位姿勢から中間姿勢に移行させる。この第１移行動作において、アーム４０の前旋回によって、保持部材５０は昇降部３０に対して上昇するので、図６及び図７に示すように、被介助者Ｍの肩の位置Ｐは、ほぼ水平に前方へ移動していく。

【0040】

さらに、第１移行動作において、アーム４０の前旋回によって、胴体受部５１の胴体保持面は、前傾するとともに前方に移動する。そして、協調させる第１移行動作により、被介助者Ｍの肩の位置Ｐは前進すると共に、胴体受部５１の後端が上昇する。従って、被介助者Ｍの上半身は前傾し、且つ、被介助者Ｍの腹部付近が持ち上げられる。このような第１移行動作により、被介助者Ｍの臀部が座面３に接触している状態を維持しつつ、被介助者Ｍの背筋が伸びると共に、骨盤が立つ状態となる。従って、このような姿勢となった被介助者Ｍを、保持部材５０は安定して支持できる。

【0041】

続いて、制御装置８０は、昇降部３０の動作を下降から上昇に切り替える。本実施形態においては、制御装置８０は、起立補助プログラムに従って、昇降部３０の上昇とアーム４０の前旋回とを協調させて被介助者Ｍを中間姿勢から立位姿勢に移行させる。この第２移行動作によって、保持部材５０は、アーム４０の前旋回により僅かに前進しつつ、主として昇降部３０の上昇により上昇するので、図７及び図８に示すように、被介助者Ｍの肩の位置Ｐは、中間姿勢時から僅かに前進しながらもほぼ真上に向かって上昇する。

【0042】

この第２移行動作が行われることによって、被介助者Ｍの臀部は座面３から離れて上昇する。第２移行動作において、アーム４０の前旋回によって、胴体受部５１の胴体保持面は、さらに前傾する。被介助者Ｍの上半身は、上昇しつつ、さらに前傾する。従って、第２移行動作により、被介助者Ｍの上半身が上昇する際において、被介助者Ｍの背筋が伸びた状態が維持される。そのため、第２移行動作の際に、保持部材５０は、被介助者Ｍを安定して支持できる。

【0043】

次に、介助ロボット１による被介助者Ｍに対する着座補助動作について説明する。ここで、立位姿勢から座位姿勢までの介助ロボット１の動作は、座位姿勢から立位姿勢までの介助ロボット１の動作の反転動作、すなわち、図８、図７、図６の順の動作であるため、詳細な説明は省略する。

【0044】

図６に示すように、被介助者Ｍが座面３に着座した状態（座位姿勢の状態）になったら、被介助者Ｍ又は介助者による操作によって、介助ロボット１の電源をオフ状態にする。この状態では、保持部材５０の下端部は、被介助者Ｍの大腿の上部に接触している。そこで、図５に示すように、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０の下端部に手を添えて保持部材５０を手で持ち上げ、回動軸心５３を中心軸として保持部材５０を使用位置から上方の逃げ位置の方向に回動させる。そして、図４に示すように、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０を回動させた状態で介助ロボット１を被介助者Ｍの前方向に移動させる。

【0045】

これにより、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０の下端部を被介助者Ｍの膝の頂部の上方において通過させられるので、保持部材５０を被介助者Ｍからスムーズに離間できる。なお、被介助者Ｍ又は介助者は、保持部材５０を手で持ち上げず、保持部材５０が被介助者Ｍの大腿の上部に接触した状態で介助ロボット１を被介助者Ｍの前方向に移動させるようにしてもよい。この場合でも、保持部材５０は、被介助者Ｍの大腿の上部を自由回動しながら滑るので、保持部材５０を被介助者Ｍからスムーズに離間できる。

【0046】

（４．保持部材の別形態）
第１の別形態としては、上述の実施形態では、保持部材５０は、グリップ６０の後方側の端部と当接する使用位置（図２Ａに示す位置）から被介助者Ｍ側上方の逃げ位置（図２Ｂに示す位置）の方向に自由回動可能とする構成とした。しかし、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、自由回動範囲を所定の範囲に規制する第１、第２、第３規制部材５５ａ，５５ｂ，５５ｃを設ける構成としてもよい。

【0047】

すなわち、回動軸心５３には、回動軸心５３の周面から突出する柱状の第１規制部材５５ａを設け、アーム４０の先端には、回動軸心５３の回動に伴う規制部材５５ａの回動時に当接可能な第２、第３規制部材５５ｂ，５５ｃを所定の角度θをあけて設ける。これにより、保持部材５０は、第１規制部材５５ａと第２規制部材５５ｂとが当接する使用位置（図９Ａに示す位置）から被介助者Ｍ側上方の第１規制部材５５ａと第３規制部材５５ｃとが当接する逃げ位置端（図９Ｂに示す位置）までの範囲（角度θの範囲）で自由回動可能となる。

【0048】

第２の別形態としては、上述の第１の別形態において、図１０に示すように、保持部材５０を使用位置に位置決めするための引張ばね５７ａを第１規制部材５５ａに設ける。これにより、保持部材５０は、外力が加わらない自然状態において使用位置に常時位置決めされることになる。

【0049】

第３の別形態としては、上述の第１の別形態において、図１１に示すように、保持部材５０を逃げ位置端に位置決めするための引張ばね５７ｂを第１規制部材５５ａに設ける。これにより、保持部材５０は、外力が加わらない自然状態において逃げ位置端に常時位置決めされることになる。

【0050】

第４の別形態としては、上述の実施形態では、保持部材５０は、アーム４０の先端に設けられる回動軸心５３を中心軸として自由回動可能とする構成とした。しかし、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、回動軸心５３の代わりにカム機構５６を設けて自由揺動可能とする構成としてもよい。

【0051】

すなわち、アーム４０の上端には、左右外側に突出する２つずつのカムピン５６１ａ，５６２ａ（５６１ｂ，５６２ｂ）が設けられる。保持部材５０には、左右にカム板５６３ａ（５６３ｂ）が設けられる。カム板５６３ａ（５６３ｂ）には、カムピン５６１ａ，５６２ａ（５６１ｂ，５６２ｂ）と係合可能なカム溝５６４ａ（５６４ｂ）が形成される。

【0052】

カム溝５６４ａ（５６４ｂ）は、前側を直線状に形成され、後側を円弧状に形成される。保持部材５０は、カム機構５６によりアーム４０に対して前後動可能且つ傾動可能に連結される。つまり、保持部材５０は、カム溝５６４ａ（５６４ｂ）の直線状部分によって前側へ移動する。さらに、カム溝５６４ａ（５６４ｂ）の円弧部分によって前傾する。

【0053】

（５．効果）
上述した介助ロボット１は、基台１０と、基台１０に対して少なくとも上下動可能な移動部材（昇降部３０，アーム４０，グリップ６０）と、移動部材（昇降部３０，アーム４０，グリップ６０）に設けられ、被介助者Ｍの体の一部を保持する保持部材５０と、移動部材（昇降部３０，アーム４０，グリップ６０）の移動を制御して、保持部材５０に保持された被介助者Ｍに対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う制御装置８０と、を備える。そして、保持部材５０は、下方の使用位置と上方の逃げ位置との間で自由傾動可能に移動部材（昇降部３０，アーム４０，グリップ６０）に設けられる。

【0054】

保持部材５０は、自由傾動可能に設けられるので、保持部材５０（昇降部３０）の下降中に保持部材５０の下方の接地面２上に物体が存在しても、使用位置に位置している保持部材５０が物体に突き当たると同時に、その突き上げ力により保持部材５０は使用位置から上方に回動する。よって、保持部材５０と物体とが突き当たったときの衝撃は緩和される。

【0055】

また、保持部材５０は、所定以上の外力が加わったとき自由傾動可能に設けられるので、保持部材５０を傾動させるための駆動源は不要となり、コストの上昇を抑制できる。
また、保持部材５０は、使用位置又は逃げ位置端に付勢部材（引張ばね５５ａ，５５ｂ）の付勢力で位置決めされるので、未使用時の保持部材５０のばたつきを抑制できる。

【0056】

また、制御装置８０は、保持部材５０が使用位置に位置決めされていることを検知する検知手段（センサ５４）を備える。これにより、保持部材５０が、物体に突き当たって使用位置から上方に回動した後、接地面２との間で物体を挟み込んだ場合には、制御装置８０は、検知手段（センサ５４）からの検知信号を受信できないことになるので、保持部材５０（昇降部３０）の下降を停止させ、ブザーやランプ等により被介助者Ｍ又は介助者に警告できる。

【0057】

（６．その他）
なお、上述の実施形態では、移動部材（昇降部３０，アーム４０，グリップ６０）は、上下動及び揺動可能に構成したが、少なくとも上下動可能な構成であればよい。また、上下動の１軸のみの構成、揺動の１軸のみの構成、複数の直動軸を組み合わせた構成、複数の揺動軸を組み合わせた構成、直動軸と揺動軸を組み合わせた構成でもよい。
また、上述の実施形態では、保持部材５０は、グリップ６０の後方側端部と当接して使用位置から下方への回動を規制する構成としたが、使用位置において下方への回動が規制されれば他の構成でもよい。

【符号の説明】

【0058】

１：介助ロボット、 １０：基台、 ３０：昇降部、 ４０：アーム、 ５０：保持部材、５４：センサ、 ５５ａ，５５ｂ：引張ばね、 ５６：カム機構、 ６０：グリップ ８０：制御装置、Ｍ：被介助者

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】