特許 6848002 制御装置、システム、方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6848002

(24)【登録日】2021年3月5日

(45)【発行日】2021年3月24日

(54)【発明の名称】制御装置、システム、方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20210315BHJP

   G06Q 10/08 20120101ALI20210315BHJP

   B64C 39/02 20060101ALN20210315BHJP

   B64D 9/00 20060101ALN20210315BHJP

   B64D 47/08 20060101ALN20210315BHJP

【ＦＩ】

   B65G61/00 550

   G06Q10/08 300

   !B64C39/02

   !B64D9/00

   !B64D47/08

【請求項の数】15

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2019-84994(P2019-84994)

(22)【出願日】2019年4月26日

(65)【公開番号】特開2020-179984(P2020-179984A)

(43)【公開日】2020年11月5日

【審査請求日】2019年4月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110135

【弁理士】

【氏名又は名称】石井 裕一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100163452

【弁理士】

【氏名又は名称】南郷 邦臣

(74)【代理人】

【識別番号】100180312

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 牧子

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

(72)【発明者】

【氏名】大和 拓海

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１９−５０２９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０２０１１００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１８−５１４４７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０８１６６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０６Ｑ １０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う移動機制御部と、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部と、を備え、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記配達先は、第１配達先と、前記第１配達先よりも前記受取人が居る確率が高い第２配達先と、を含み、
前記移動機制御部は、
前記物品に年齢制限が付けられていないと判別されると、前記第１配達先へ移動するように前記無人移動機を制御し、
前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記第２配達先へ移動するように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記物品は、第１物品と第２物品とを含み、
前記判別部は、前記第１物品及び前記第２物品に年齢制限が付けられているか否かをそれぞれ判別し、
前記移動機制御部は、前記第１物品に年齢制限が付けられていないが、前記第２物品に年齢制限が付けられていると判別される場合に、
前記受取人に対して行われた前記年齢認証の前記結果が、前記受取人が年齢制限を受けるという結果であると、前記第１物品を前記受取人に引き渡し、かつ、前記第２物品を前記受取人に引き渡さないように前記無人移動機を制御し、
前記受取人に対して行われた前記年齢認証の前記結果が、前記受取人が年齢制限を受けないという結果であると、前記第１物品及び前記第２物品を前記受取人に引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記判別部は、前記物品に応じて、又は、前記物品の種別に応じて、前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記移動機制御部は、前記年齢認証を受けることを促す通知を行うように、前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記移動機制御部は、前記年齢認証の前記結果に応じて、前記無人移動機が備える収納庫であって、前記物品が収納される前記収納庫の解錠又は施錠の維持を行わせることで、前記物品を引き渡すように又は前記物品を引き渡さないように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記無人移動機は、地上を走行する無人地上移動機、又は、空中を飛行する無人航空機である、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記判別部が前記物品に年齢制限が付けられていると判別すると、前記無人移動機が備える撮像部で前記受取人を撮像した画像を受信し、受信した前記画像をオペレータが使用する端末へ送信し、かつ、送信された前記画像に基づいてオペレータが推定した前記受取人の年齢である推定年齢を表す情報を受信する通信部と、
受信された前記推定年齢を表す前記情報に基づいて前記年齢認証を行う認証部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記判別部が前記物品に年齢制限が付けられていると判別すると、前記無人移動機が備える撮像部で前記受取人を撮像した画像を表す情報を取得し、取得された前記情報で表される前記画像に基づいて、前記年齢認証を行う認証部、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記移動機制御部は、前記無人移動機が備える前記撮像部の撮像範囲を制御する、
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の制御装置。

【請求項11】

前記物品に付された年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、前記物品の名宛人の年齢として予め申告された申告年齢と、を取得する取得部と、
前記物品の前記受取人の認証情報を取得し、
取得された前記認証情報によって前記受取人の年齢を推定し、
推定された前記年齢である前記受取人の推定年齢と、取得された前記名宛人の前記申告年齢と、の年齢差が大きい程、前記推定年齢の補正に用いられる補正値をより小さい値に設定し、
前記設定された補正値を前記推定年齢から減算した年齢である補正年齢が前記制限解除年齢以上であると、前記受取人が年齢制限を受けないと判別し、
前記補正年齢が前記制限解除年齢未満であると、前記受取人が年齢制限を受けると判別する、
認証部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記物品に付された年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、前記物品の名宛人の年齢として予め申告された申告年齢と、を取得する取得部と、
前記受取人の生体情報を取得し、前記取得された生体情報に基づいて前記受取人の年齢を推定し、推定された前記年齢である推定年齢が前記制限解除年齢未満であり、かつ、取得された前記名宛人の前記申告年齢と、前記受取人の前記推定年齢と、の年齢差が予め定められた閾値以上であると、前記受取人が年齢制限を受けると判別する認証部と、をさらに備え、
前記認証部は、前記年齢差が前記予め定められた閾値未満であると、前記受取人の身分証明書を撮像した撮像画像を表す情報をさらに取得し、前記取得された情報で表される前記撮像画像から、前記身分証明書に記載された前記受取人の年齢を検出し、前記検出された年齢が前記制限解除年齢以上であると、前記受取人が年齢制限を受けないと判別する、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

物品を配達する無人移動機と、
前記物品の配達先へ移動するように前記無人移動機を制御する移動機制御部と、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部と、を備え、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とするシステム。

【請求項14】

判別部及び移動機制御部を備える制御装置又はシステムで実行される方法であって、
前記移動機制御部が、物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う第１移動機制御ステップと、
前記判別部が、前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別ステップと、
前記移動機制御部が、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する第２移動機制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

【請求項15】

コンピュータを、
物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う移動機制御部、及び、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部、として機能させ、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、システム、方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、物品を配達するロボット等の無人移動機と、当該物品の配達場所及び配達時刻を指定する端末と、端末で指定された配達場所へ配達時刻までに物品を配達するように無人移動機を制御するサーバと、を備えたシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９−５０２９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、無人移動機によって配達される物品には、例えば、酒や煙草のように、法律により定められた年齢に達していない者による使用、又は、そのような者への販売が法律により禁止又は制限される年齢制限付きの物品が含まれ得る。このため、年齢制限付きの物品は、受取人に対して年齢認証を行う等して、受取人の年齢が法律により定められた年齢以上であることを確認してから受取人へ引き渡す必要がある。

【0005】

しかし、従来のシステムでは、受取人に対する年齢認証の結果に応じて物品を受取人に引き渡すように無人移動機を制御できないため、年齢制限付きの物品を配達できないという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、物品の受取人に対する年齢認証の結果に応じて受取人に物品を引き渡すように、当該物品を配達する無人移動機を制御できる制御装置、システム、方法、及び、プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う移動機制御部と、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部と、を備え、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る制御装置、システム、方法、及び、プログラムによれば、物品の受取人に対する年齢認証の結果に応じて受取人に物品を引き渡すように、当該物品を配達する無人移動機を制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施例１に係る配達システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図2】配達システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図3】配達システムが備える制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。

【図4】実施例１に係る配達システムが備える制御装置が記憶する配達テーブルの一例を表す図である。

【図5】配達システムが備える制御装置が実行する第１制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図6】実施例１に係る無人移動機の一外観例を表す外観構成図である。

【図7】無人移動機が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図8】配達システムが備える制御装置が実行する第２制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図9】配達システムが備える制御装置が記憶する年齢制限テーブルの一例を表す図である。

【図10】実施例１の変形例２に係る無人移動機の一外観例を表す外観構成図である。

【図11】実施例１の変形例３に係る配達システムが備える制御装置が実行する第２制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図12】実施例２に係る配達システムが備える制御装置が記憶する配達テーブルの一例を表す図である。

【図13】実施例２に係る配達システムが備える制御装置が実行する第２制御処理の一例を表すフローチャートの一部である。

【図14】実施例３に係る配達システムが備える制御装置が実行する第２制御処理の一例を表すフローチャートの一部である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施例１）
以下、本発明の実施例１について添付図面を参照しつつ説明する。

【0011】

実施例１に係る配達システム１は、例えば、ホテル、ホステル、又は、旅館といった宿泊施設に設置され、配達業者によって宿泊施設のフロントまで配達された物品を、宿泊客が利用する客室までフロントから配達する。

【0012】

配達システム１によって配達される物品は、年齢制限付きの物品と、年齢制限付きでない物品と、を含む。年齢制限付きの物品は、例えば、酒又は煙草といった、法律により定められた年齢に達していない者による使用、又は、そのような者への販売が、法律により禁止又は制限される物品を含む。また、年齢制限付きの物品は、例えば、性的、暴力的、又は、残酷な表現を含む映像が記録された記録媒体といった、物品を提供する者によって自主的に定められた年齢に達していない者による使用、又は、そのような者への販売が禁止又は制限される物品を含む。

【0013】

配達システム１は、図１に示すような、フロントから客室までの物品の運搬を制御する制御装置１００と、当該客室を利用する宿泊客の操作に応じて物品の配達を求める配達リクエストを送信する端末装置６０１から６０３と、制御装置１００の制御に従って、配達を求められた物品を運搬する無人移動機９００と、を備える。客室に宿泊する宿泊客は、物品の名宛人であっても良いし、例えば、名宛人の家族のような、名宛人と異なる人物であるが、名宛人と共に当該客室を利用する人物であっても良い。

【0014】

制御装置１００は、運搬される物品が年齢制限付きの物品である場合に、配達先の部屋に居る受取人に対して年齢認証を行い、年齢認証の結果に応じて当該物品を受取人に引き渡すように無人移動機９００を制御する。受取人は、物品の配達を求めた宿泊客と同一の人物であっても良いし、当該宿泊客と異なる人物であるが、当該宿泊客に代わって物品を受け取る人物であっても良い。

【0015】

制御装置１００は、サーバ機であり、図２に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２ｂ、ハードディスク１０２ｃ、通信回路１０３、ビデオカード１０９ａ、表示装置１０９ｂ、及び、入力装置１０９ｃを備える。

【0016】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、プログラムを実行することで、制御装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２ａは、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。

【0017】

ＲＯＭ１０２ｂ及びハードディスク１０２ｃは、ＣＰＵ１０１が実行するプログラムを記憶している。ハードディスク１０２ｃは、ＣＰＵ１０１がプログラムの実行に用いるデータ及びテーブルを記憶している。尚、制御装置１００は、ハードディスク１０２ｃに代えて半導体メモリであるフラッシュメモリを備えても良い。

【0018】

通信回路１０３は、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び３Ｇ（3rd Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。これにより、通信回路１０３は、インターネットＩＮを介して端末装置６０１から６０３及び無人移動機９００とデータ通信する。

【0019】

ビデオカード１０９ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、描画された画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０９ｂは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１０９ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。制御装置１００は、ＬＣＤの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイを備えても良い。入力装置１０９ｃは、キーボード、マウス、及び、タッチパッドのいずれか１つ以上であり、ユーザの操作に応じた信号を入力する。

【0020】

制御装置１００は、宿泊施設のフロントに設置されており、フロントに居る従業員によって操作される。配達業者によってフロントに物品が配達されると、従業員は、配達された物品を梱包する資材に貼られた伝票を読み、伝票に記載された名宛人の氏名、物品を識別する物品ＩＤ（IDentification）、及び、物品の種別を確認する。次に、従業員は、名宛人の氏名に基づいて、名宛人が宿泊する客室の部屋番号を確認してから、物品を無人移動機９００が有する収納庫に収納する。その後、従業員は、制御装置１００の入力装置１０９ｃを操作することで、名宛人の客室の部屋番号、物品ＩＤ、物品の種別、及び、物品を収納した収納庫の収納庫ＩＤを、配達に関する情報として入力させる。

【0021】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、従業員に操作された入力装置１０９ｃから信号が入力されると、入力された配達に関する情報をハードディスク１０２ｃに保存する、不図示の保存処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、入力装置１０９ｃから配達に関する情報を取得する、図３に示すような取得部１１０、取得部１１０で取得された情報をハードディスク１０２ｃに保存する保存部１２０として機能する。

【0022】

また、ハードディスク１０２ｃは、配達に関する情報が保存される、図４に示すような配達テーブルを記憶する情報記憶部１９０として機能する。配達テーブルには、配達に関する情報として、物品を識別する物品ＩＤ、当該物品の名宛人が宿泊する客室の部屋番号、当該物品の種別、及び、当該物品が収納された無人移動機９００の収納庫を識別する収納庫ＩＤを対応付けた情報を含むレコードが、保存部１２０によって複数保存される。

【0023】

図１の端末装置６０１は、タブレット型のパーソナルコンピュータであり、部屋番号「601」が割り振られた客室に設置されている。端末装置６０１は、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、通信回路、ビデオカード、表示装置、及び、入力装置を備える。端末装置６０１は、宿泊客によって不図示の入力装置が操作されると、端末装置６０１が設置された客室の部屋番号「601」を不図示のハードディスクから読み出し、読み出した部屋番号「601」を含み、当該客室まで物品を配達するように求める配達リクエストを制御装置１００へ送信する。

【0024】

端末装置６０２及び６０３は、端末装置６０１と同様の構成及び機能を有する。端末装置６０２は、部屋番号「602」が割り振られた客室に設置されており、端末装置６０３は、部屋番号「602」が割り振られた客室に設置されている。

【0025】

図２に示した制御装置１００の通信回路１０３が配達リクエストを受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配達リクエストに応じて、物品を配達するように無人移動機９００を制御する、図５に示すような第１制御処理の実行を開始する。これにより、ＣＰＵ１０１は、無人移動機９００を配達先へ移動させる制御を行う、図３に示すような移動機制御部１３０として機能する。

【0026】

図５に示す第１制御処理の実行が開始されると、取得部１１０は、通信回路１０３から配達リクエストを取得し、取得した配達リクエストから、配達が求められる物品の配達先に割り振られた部屋番号を取得する（ステップＳ０１）。

【0027】

その後、移動機制御部１３０は、ステップＳ０１で取得された部屋番号が割り振られた客室まで移動するように無人移動機９００を制御するために、当該部屋番号を含む移動命令を、図２の通信回路１０３へ出力する（ステップＳ０２）。その後、通信回路１０３が移動命令を無人移動機９００へ送信した後に、移動機制御部１３０は、第１制御処理の実行を終了する。

【0028】

無人移動機９００は、無人で地上を走行する無人地上車両であり、図６に示すような車輪９０１及び９０２を含む複数の車輪を備える車台９１０と、不図示のレンズの光軸を前方に向けた状態で車台９１０の前面に設置された撮像装置９２０と、を備える。また、無人移動機９００は、撮像装置９２０が出力する撮像画像に基づいて、障害物を避けながら物品の配達経路を走行するように、複数の車輪にそれぞれ内蔵された不図示のモータを駆動させる制御装置９９０と、を備える。

【0029】

また、無人移動機９００は、配達される物品を収納し、制御装置９９０によって施錠又は解錠される収納庫９３１から９３３を有する収納装置９３０を、車台９１０の上にさらに備える。

【0030】

撮像装置９２０は、デジタル式のステレオカメラであり、予め定められた周期で無人移動機９００の前方を撮像し、互いに視差を有する２枚で１セットの撮像画像を制御装置９９０へ出力する。撮像装置９２０が２枚で１セットの撮像画像を出力するのは、制御装置９９０が１セットの撮像画像の視差に基づいて、配達経路や配達経路にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するからである。

【0031】

収納装置９３０が有する収納庫９３１は、扉９３１ａと、扉９３１ａを受止める扉枠９３１ｂと、扉９３１ａの裏面に設置されたカンヌキであるデッドボルト９３１ｃと、デッドボルト９３１ｃの受座であり、扉枠９３１ｂに設置されたストライク９３１ｄと、を備える。

【0032】

また、収納庫９３１は、制御装置９９０から出力される信号に従って、デッドボルト９３１ｃをストライク９３１ｄへ挿入させることで扉９３１ａを施錠し、デッドボルト９３１ｃをストライク９３１ｄから抜出させることで扉９３１ａを解錠する、不図示のモータを備えている。収納庫９３２及び９３３は、収納庫９３１と同様の構成を有する。

【0033】

制御装置９９０は、図７に示すようなＣＰＵ９９１、ＲＡＭ９９２ａ、ＲＯＭ９９２ｂ、フラッシュメモリ９９２ｃ、通信回路９９３、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路９９４、スピーカ９９５、撮像装置９９６、入出力ポート９９７、駆動回路９９８、及び、タッチパネル９９９を備える。

【0034】

制御装置９９０が備えるＣＰＵ９９１、ＲＡＭ９９２ａ、ＲＯＭ９９２ｂ、及び、通信回路９９３の構成及び機能は、図２に示した制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２ａ、ＲＯＭ１０２ｂ、及び、通信回路１０３の構成及び機能と同様である。

【0035】

フラッシュメモリ９９２ｃは、ＣＰＵ９９１が実行するプログラムを記憶している。フラッシュメモリ９９２ｃは、半導体メモリであり、物品の配達経路に関するデータが保存された不図示の配達経路テーブルを記憶している。配達経路テーブルには、複数のレコードが保存されており、各レコードには、部屋番号と、フロントから当該部屋番号が割り振られた部屋までの経路上にある複数のノードの緯度及び経度と、が対応付けられたデータが保存されている。

【0036】

ＧＰＳ回路９９４は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて無人移動機９００の緯度及び経度を計測し、計測した緯度及び経度を表す信号を出力する。

【0037】

スピーカ９９５は、ＣＰＵ９９１から出力される信号に従って、例えば、年齢認証を受けるように促す音声を出力する。

【0038】

撮像装置９９６は、デジタルカメラであり、収納庫９３１の扉９３１ａ並びに収納庫９３２及び９３３の扉の法線方向と略同一の方向に、予め設定された焦点距離を有する不図示のレンズの光軸が向けられている。撮像装置９９６は、収納庫９３１から９３３に収納された物品を受け取ろうとする受取人を、焦点距離で決まる撮像画角に含めて撮像できる位置に設置されている。撮像装置９９６は、ＣＰＵ９９１によって撮像を命じる信号を入力されると、受取人を撮像した画像を生成し、生成された画像をフラッシュメモリ９９２ｃに保存する。撮像装置９９６がフラッシュメモリ９９２ｃに画像を保存するのは、ＣＰＵ９９１がフラッシュメモリ９９２ｃに保存された画像を読み出し、読み出した画像を用いて受取人の年齢認証を行うからである。

【0039】

入出力ポート９９７は、不図示の通信ケーブルを介して、収納庫９３１の扉９３１ａ、並びに、収納庫９３２及び９３３の扉がそれぞれ備える不図示のモータに接続されており、ＣＰＵ９９１が出力する信号をこれらのモータに出力する。

【0040】

また、入出力ポート９９７は、撮像装置９２０と接続された不図示の通信ケーブルにさらに接続されており、撮像装置９２０が出力する撮像画像をフラッシュメモリ９９２ｃに出力する。

【0041】

駆動回路９９８は、車輪９０１及び９０２を含む複数の車輪をそれぞれ回転させる、複数の不図示のモータにそれぞれ接続されたケーブルに接続されており、ＣＰＵ９９１が出力する信号に従って当該複数のモータを駆動させる。

【0042】

タッチパネル９９９は、ビデオカード９９９ａ、表示装置９９９ｂ、及び、入力装置９９９ｃを備えている。ビデオカード９９９ａ及び表示装置９９９ｂの構成及び機能は、図２に示した制御装置１００が備えるビデオカード１０９ａ及び表示装置１０９ｂの構成及び機能と同様である。入力装置９９９ｃは、タッチパッドであり、ユーザの操作に応じた信号を入力する。表示装置９９９ｂと入力装置９９９ｃとは、表示装置９９９ｂの表示方向から見て、表示面と入力面とが互いに重なり合うように配置されている。

【0043】

宿泊施設の従業員は、無人移動機９００の収納庫９３１から９３３のいずれかに物品を収納し、収納庫９３１から９３３のいずれかを施錠させる操作をタッチパネル９９９に行う。その後、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、タッチパネル９９９から入力される信号に応じて、施錠を命じる信号を入出力ポート９９７に出力することで、入出力ポート９９７に接続された不図示のモータに収納庫９３１から９３３のいずれかを施錠させる。

【0044】

その後、無人移動機９００の通信回路９９３が、収納庫９３１から９３３のいずれかに収納された物品を配達するために、配達先へ移動するように命じる移動命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、通信回路９９３から移動命令を取得する。次に、ＣＰＵ９９１は、移動命令に含まれる配達先の部屋番号を取得し、部屋番号と対応付けられた配達経路にある複数のノードの緯度及び経度をフラッシュメモリ９９２ｃから読み出す。

【0045】

その後、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、読み出した複数のノードに含まれる未通過のノードの内で最も近いノードの緯度及び経度と、ＧＰＳ回路９９４から出力される信号で表される緯度及び経度と、の相違が小さくなるように駆動信号を駆動回路９９８へ出力する。このようにして、無人移動機９００の駆動回路９９８は、配達経路を通って配達先まで走行するように駆動信号に従って複数の車輪を回転させるモータを駆動させる。

【0046】

また、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、配達経路の走行中に、無人移動機９００の前方に設置された撮像装置９２０によって保存された２枚で１セットの撮像画像をフラッシュメモリ９９２ｃから読み出し、読み出した１セットの撮像画像の視差に基づいて前方の障害物を回避するように駆動信号を駆動回路９９８へ出力する。

【0047】

その後、ＣＰＵ９９１は、ＧＰＳ回路９９４から出力される信号で表される緯度及び経度が、配達経路の終点を表すノードの緯度及び経度と略一致していると判別し、かつ、撮像装置９２０によって保存された撮像画像から、配達先の部屋番号を検出すると、無人移動機９００が配達先に到着したと判別する。その後、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、配達先に割り振られた部屋番号を含み、当該配達先に到着したことを告げる到着報告を、制御装置１００を宛先として、通信回路９９３へ出力する。

【0048】

図２に示した制御装置１００の通信回路１０３が到着報告を受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配達リクエストを送信した端末装置６０１へ到着報告を転送するように通信回路１０３を制御する。その後、端末装置６０１が、不図示の通信回路で到着報告を受信すると、配達を求めた物品を搭載した無人移動機９００が、端末装置６０１の設置された客室の前へ到着したことを知らせる表示を、不図示の表示装置で行う。客室に居る受取人は、端末装置６０１の表示を確認すると、客室のドアを開けて、無人移動機９００と対面する。

【0049】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、受取人に物品を引き渡すように無人移動機９００を制御する、図８に示すような第２制御処理を実行する。これにより、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配達先に配達された物品が年齢制限付きの物品であるか否かを判別する、図３に示すような判別部１４０、及び、判別部１４０が年齢制限付きの物品であると判別した場合に、受取人に対して年齢認証を行う認証部１５０として機能する。

【0050】

また、図３の情報記憶部１９０は、年齢制限付きの物品に付けられた年齢制限に関する情報が保存される、図９に示すような年齢制限テーブルを記憶している。年齢制限テーブルには、物品の種別と、当該種別の物品に付けられた制限が解除される年齢である制限解除年齢と、が対応付けられたレコードが予め複数保存されている。物品の種別と制限解除年齢とが対応付けられて年齢制限テーブルに保存されているのは、物品に付される年齢制限が、通常、法律等によって物品の種別毎に定められているからである。

【0051】

第２制御処理の実行が開始されると、取得部１１０は、通信回路１０３から到着報告を取得し、取得した到着報告から、無人移動機９００が到着した配達先の部屋番号を取得する（ステップＳ１１）。

【0052】

次に、取得部１１０は、図４に示した配達テーブルから、取得した配達先の部屋番号に対応付けられた物品ＩＤと、当該物品ＩＤで識別される物品の種別と、を取得する（ステップＳ１２）。次に、取得部１１０は、取得された当該物品ＩＤで識別される物品を、配達先で受取人に引き渡される物品と特定し、取得された当該物品の種別を、当該引き渡される物品の種別と特定する。尚、本実施例では、説明を簡単にするため、１度の配達で１つの物品を引き渡すとして説明を行う。このため、ステップＳ１２において、物品ＩＤと物品の種別とが１セットだけ取得されるとして説明を行う。

【0053】

ステップＳ１２を実行した後に、取得部１１０は、図９の年齢制限テーブルから、取得された物品の種別に対応付けられた制限解除年齢を取得する（ステップＳ１３）。次に、判別部１４０は、ステップＳ１３で、物品の種別に対応付けられた制限解除年齢が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１４）。このとき、判別部１４０は、制限解除年齢が取得されたと判別すると（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、引き渡される物品に年齢制限が付されていると判別し（ステップＳ１５）、受取人に対して年齢認証を行うと決定する（ステップＳ１６）。

【0054】

その後、移動機制御部１３０は、受取人の年齢認証に用いられる認証情報として、当該受取人の顔を撮像した撮像画像を表す情報を取得するように無人移動機９００を制御する（ステップＳ１７）。

【0055】

ステップＳ１７では、先ず、移動機制御部１３０は、年齢認証を受けることを促す通知を行うように、無人移動機９００を制御する。このために、移動機制御部１３０は、無人移動機９００を宛先として、当該通知を行うように命じる通知命令を、図２に示した通信回路１０３へ出力する。

【0056】

図７に示した無人移動機９００の通信回路９９３が通知命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、通知命令に従って、フラッシュメモリ９９２ｃに予め保存されたデータであって、年齢認証を受けることを促す音声を表すデータを読み出す。次に、ＣＰＵ９９１は、読み出したデータに従って、当該音声を表す信号をスピーカ９９５に出力し、スピーカ９９５は当該信号に従って音声を出力する。

【0057】

次に、移動機制御部１３０は、撮像画像を表す情報を送信するように無人移動機９００を制御するために、無人移動機９００を宛先として、撮像画像を表す情報を送信するように命じる画像送信命令を通信回路１０３へ出力する。

【0058】

無人移動機９００の通信回路９９３が画像送信命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、画像送信命令に従って、撮像を命じる信号を撮像装置９９６に出力する。その後、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、撮像装置９９６が出力した撮像画像を表す情報を、制御装置１００を宛先として通信回路９９３へ出力する。

【0059】

ステップ１７が実行された後に、制御装置１００の通信回路１０３が、撮像画像を表す情報を無人移動機９００から受信すると、認証部１５０は、撮像画像を表す情報を認証情報として通信回路１０３から取得する。次に、認証部１５０は、取得された認証情報に基づいて受取人の年齢を推定する年齢推定処理を実行する（ステップ１８）。

【0060】

年齢推定処理は、公知の処理であっても良く、例えば、認証情報で表される撮像画像から受取人の顔が描画された顔領域を検出し、検出された顔領域から皺や染みといった特徴を検出する処理を含んでいても良い。また、年齢推定処理は、年齢と、当該年齢の人の顔に平均して現れる皺や染みといった特徴と、を対応付けて予め記憶している情報記憶部１９０から、検出された受取人の特徴と略同一の特徴に対応付けられた年齢を取得する処理、及び、取得された年齢を受取人の推定年齢とする処理を含んでいても良い。

【0061】

認証部１５０は、ステップ１８で年齢推定処理を実行した後に、受取人の推定年齢が、ステップＳ１３で取得された制限解除年齢以上であるか否かを判別する（ステップＳ１９）。このとき、認証部１５０は、受取人の推定年齢が制限解除年齢未満であると判別すると（ステップＳ１９；Ｎｏ）、受取人が年齢制限を受けると判別する（ステップＳ２０）。

【0062】

その後、移動機制御部１３０は、ステップＳ１２で取得された物品ＩＤで識別される物品を受取人に引き渡さないように無人移動機９００を制御する（ステップＳ２１）。このために、移動機制御部１３０は、図４の配達テーブルから、ステップＳ１２で取得された物品ＩＤに対応付けられた収納庫ＩＤを取得する。次に、移動機制御部１３０は、取得された当該収納庫ＩＤで識別される収納庫を、受取人への引き渡しを禁止する物品が収納された収納庫と特定する。

【0063】

次に、移動機制御部１３０は、取得した収納庫ＩＤを含み、当該収納庫ＩＤで識別される収納庫に収納された物品の引き渡しを禁止し、かつ、当該収納庫の施錠を維持してフロントへ帰還するように命じる禁止命令を、無人移動機９００を宛先として、図２の通信回路１０３へ出力する。

【0064】

図７に示す無人移動機９００の通信回路９９３が禁止命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、禁止命令に含まれる収納庫ＩＤを取得する。次に、ＣＰＵ９９１は、フラッシュメモリ９９２ｃに予め保存されたデータであって、受取人が年齢認証をクリアしなかったために、収納庫ＩＤで識別される収納庫に収納された物品を受取人に引き渡すことができないことを告げる音声を表すデータを読み出す。その後、ＣＰＵ９９１は、読み出したデータに従って、当該音声を表す信号をスピーカ９９５に出力し、スピーカ９９５は当該信号に従って音声を出力する。次に、無人移動機９００は、収納庫ＩＤで識別される収納庫の施錠を維持したまま、配達経路を逆に辿ってフロントまで帰還する。

【0065】

ステップＳ１４において、判別部１４０は、制限解除年齢がステップＳ１３で取得されなかったと判別すると（ステップＳ１４；Ｎｏ）、引き渡される物品に年齢制限が付いていないと判別し（ステップＳ２２）、受取人に対して年齢認証を行わないと決定する（ステップＳ２３）。

【0066】

ステップＳ１９において、認証部１５０は、受取人の推定年齢が制限解除年齢以上であると判別すると（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、受取人が年齢制限を受けないと判別する（ステップＳ２４）。

【0067】

ステップＳ２３で年齢認証を行わないと決定された後、又は、ステップＳ２４で受取人が年齢制限を受けないと判別された後に、移動機制御部１３０は、ステップＳ１２で取得された物品ＩＤで識別される物品を受取人に引き渡すように無人移動機９００を制御する（ステップＳ２５）。このために、移動機制御部１３０は、図４の配達テーブルから当該物品ＩＤに対応付けられた収納庫ＩＤを取得する。次に、移動機制御部１３０は、取得した収納庫ＩＤを含み、当該収納庫ＩＤで識別される収納庫９３１から９３３のいずれかを解錠し、収納庫９３１から９３３のいずれかに収納されている物品を引き渡してからフロントへ帰還するように命じる引渡命令を、無人移動機９００を宛先として、図２の通信回路１０３へ出力する。

【0068】

図７に示す無人移動機９００の通信回路９９３が引渡命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、引渡命令に含まれる収納庫ＩＤを取得する。次に、ＣＰＵ９９１は、収納庫ＩＤで識別される収納庫９３１から９３３のいずれかの解錠を命じる信号を、入出力ポート９９７を介して、当該収納庫の扉が備える不図示のモータに出力する。

【0069】

受取人は、不図示のモータの駆動により解錠された収納庫９３１から９３３のいずれかの扉を開けて物品を受け取ると、図６に示した無人移動機９００のタッチパネル９９９を操作する。タッチパネル９９９が当該操作に応じた信号を入力すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、物品を引き渡したことを告げる引渡報告を、制御装置１００を宛先として、通信回路９９３へ出力する。その後、無人移動機９００は、引渡報告を送信してから、フロントまで帰還する。

【0070】

制御装置１００の通信回路１０３が引渡報告を受信すると、移動機制御部１３０は、図４の配達テーブルから、ステップＳ１２で取得された物品ＩＤが保存されたレコードを削除する（ステップＳ２６）。当該物品ＩＤが保存されたレコードを削除するのは、当該物品ＩＤで識別される物品を無人移動機９００が受取人に引き渡したため、当該物品の配達に関する情報を配達テーブルに保存しておく必要性が無くなった又は低くなったからである。その後、移動機制御部１３０は、第２制御処理の実行を終了する。

【0071】

これらの構成によれば、制御装置１００の判別部１４０が、図８のステップＳ１５で、無人移動機９００が配達する物品に年齢制限が付けられていると判別すると、図８のステップＳ１９で、認証部１５０が当該物品の受取人に対して年齢認証を行う。また、移動機制御部１３０は、図８のステップＳ２１及びＳ２５において、認証部１５０による年齢認証の結果に応じて、当該物品を受取人に引き渡すように、又は、引き渡さないように無人移動機９００を制御する。これらのため、制御装置１００は、物品の受取人に対する年齢認証の結果に応じて当該物品を受取人に引き渡すように、当該物品を配達する無人移動機９００を制御できるので、年齢制限が付された物品であっても無人移動機９００に配達させることができる。

【0072】

（実施例１の変形例１）
実施例１では、図１の配達システム１は、制御装置１００、端末装置６０１から６０３、及び、無人移動機９００を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。

【0073】

配達システム１は、制御装置１００を備えず、図６に示した無人移動機９００が備える制御装置９９０が、実施例１に係る制御装置１００の機能を発揮しても良い。つまり、図７に示した無人移動機９００の制御装置９９０が備えるＣＰＵ９９１が、図５に示した第１制御処理、及び、図８に示した第２制御処理を実行しても良い。これにより、無人移動機９００のＣＰＵ９９１が、図３に示した制御装置１００の取得部１１０、保存部１２０、移動機制御部１３０、判別部１４０、及び、認証部１５０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、保存部、移動機制御部、判別部、及び、認証部として機能しても良い。また、無人移動機９００の制御装置９９０が備えるフラッシュメモリ９９２ｃが、図３に示した制御装置１００の情報記憶部１９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。

【0074】

（実施例１の変形例２）
実施例１では、配達システム１は、宿泊施設に設置され、配達業者によって宿泊施設のフロントまで配達された物品を、宿泊客が利用する客室までフロントから配達すると説明したが、これに限定される訳では無い。

【0075】

本変形例では、配達システム１の制御装置１００は、予め定められた地域内で物品の配達を行う配達業者の営業所に設置されており、端末装置６０１から６０３は、物品の名宛人が居住する当該地域内の集合住宅の一室に設置されており、無人移動機９００は、営業所まで配達された物品を名宛人の住所まで配達する。

【0076】

名宛人の住所には、名宛人が居住する集合住宅の住所と、名宛人が居住する部屋の部屋番号と、を含む。名宛人が居住する集合住宅の入り口には、配達業者、及び、名宛人を含む集合住宅の住人が利用する宅配ボックスが設置されている。

【0077】

制御装置１００、端末装置６０１から６０３、及び、無人移動機９００は、実施例１で用いた部屋番号に代えて名宛人の住所を用いる。

【0078】

無人移動機９００は、収納庫９３１から９３３のいずれかから物品を取り出し、取り出した物品を、名宛人の住所にある宅配ボックスへ収納する、図１０に示すようなロボットアーム９４０をさらに備える。

【0079】

ロボットアーム９４０は、垂直多関節ロボットであり、制御装置９９０から出力される信号に従って不図示のモータを駆動させる不図示の駆動回路と、モータによって平行に開閉させられる二爪式のグリッパー９４１と、を備える。また、ロボットアーム９４０は、グリッパー９４１に搭載され、光軸をグリッパーの爪先に向けられた撮像装置９５０と、不図示のモータによって可動させられる複数の関節構造及び関節構造を中心として可動する複数のアーム９４２と、を備える。グリッパー９４１は、二爪式に限定される訳で無く、三本以上の爪を有しても良いし、二本の爪の代わりに複数本の指を有しても良い。

【0080】

ロボットアーム９４０が備える撮像装置９５０は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置９９０から出力される信号に応じて撮像を行い、互いに視差を有する２枚で１セットの撮像画像を制御装置９９０へ出力する。撮像装置９５０が、２枚で１セットの撮像画像を制御装置９９０へ出力するのは、制御装置９９０が、視差に基づいて、グリッパー９４１が摘持する物品の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するからである。

【0081】

無人移動機９００の制御装置９９０が備える入出力ポート９９７は、不図示の通信ケーブルを介して、ロボットアーム９４０が備える不図示の駆動回路及び撮像装置９５０に接続されている。入出力ポート９９７は、ＣＰＵ９９１から出力された制御信号をロボットアーム９４０の駆動回路又は撮像装置９５０へ出力し、撮像装置９５０から出力された撮像画像をフラッシュメモリ９９２ｃへ出力する。

【0082】

無人移動機９００は、物品を配達するために名宛人が居住する集合住宅の前に到着すると、名宛人の住所を含み、集合住宅の前に到着したことを告げる到着報告を制御装置１００へ送信する。図２に示した制御装置１００の通信回路１０３が到着報告を受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図１１に示すような第２制御処理を実行する。

【0083】

第２制御処理の実行が開始されると、取得部１１０は、通信回路１０３から到着報告を取得し、取得した到着報告から配達先の住所を取得する（ステップＳ３１）。

【0084】

次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１が、図８のステップＳ１２からＳ１６と同様の処理を実行すると（ステップＳ３２からＳ３６）、配達される物品に年齢制限が付けられているので年齢認証を行うと決定される。次に、取得部１１０は、ステップＳ３１で取得した住所から名宛人の部屋に割り振られた部屋番号を取得する。その後、移動機制御部１３０は、名宛人の部屋へ移動するように無人移動機９００を制御するため、取得部１１０が取得した部屋番号を含む移動命令を、図２の通信回路１０３へ出力する（ステップＳ３７）。

【0085】

無人移動機９００が移動命令を受信すると、移動命令に従って名宛人の部屋の前まで移動する。無人移動機９００は、名宛人の部屋の前に到着すると、名宛人の部屋の前に到着したことを告げる到着報告を制御装置１００へ送信する。図２に示した制御装置１００の通信回路１０３が、到着報告を受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配達リクエストを送信した端末装置６０１へ到着報告を転送するように通信回路１０３を制御する。その後、端末装置６０１が到着報告を受信し、無人移動機９００の到着を知らせる表示を行い、例えば、名宛人自身又は名宛人の家族であって、名宛人の部屋に居る受取人が当該表示を確認すると、受取人は、部屋のドアを開けて無人移動機９００と対面する。

【0086】

その後、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図８のステップＳ１７からＳ２１及びＳ２４からＳ２６と同様の処理を実行した後に（ステップＳ３８からＳ４２及びＳ４７からＳ４９）、第２制御処理の実行を終了する。これにより、無人移動機９００は、受取人に対する年齢認証の結果に応じて、物品を受け渡してから又は受け渡さないで営業所へ帰還する。

【0087】

これに対して、制御装置１００のＣＰＵ１０１が、図８のステップＳ１２からＳ１４、Ｓ２２、及び、Ｓ２３と同様の処理を実行すると（ステップＳ３２からＳ３４、Ｓ４３、及び、Ｓ４４）、配達される物品に年齢制限が付けられていないため、年齢認証を行わないと決定される。次に、移動機制御部１３０は、集合住宅のエントランスに設置された宅配ボックスへ移動するように無人移動機９００を制御するため、宅配ボックスへの移動を命じる移動命令を出力する（ステップＳ４５）。

【0088】

無人移動機９００は、移動命令を受信すると、移動命令に従って宅配ボックスまで移動する。無人移動機９００は、宅配ボックスの前に到着すると、宅配ボックスに到着したことを告げる到着報告を制御装置１００へ送信する。

【0089】

図２に示した制御装置１００の通信回路１０３が、当該到着報告を受信すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、宅配ボックスへ物品を収納するように無人移動機９００を制御する（ステップＳ４６）。このために、無人移動機９００は、宅配ボックスへ収納させる物品を収納した収納庫９３１から９３３のいずれかを識別する収納庫ＩＤを含み、当該収納庫９３１から９３３のいずれかを解錠し、収納されている物品を宅配ボックスへ収納してから営業所へ帰還するように命じる収納命令を、無人移動機９００を宛先として、図２の通信回路１０３へ出力する。

【0090】

無人移動機９００の通信回路９９３が収納命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、収納命令に含まれる収納庫ＩＤを取得する。次に、ＣＰＵ９９１は、収納庫ＩＤで識別される収納庫９３１から９３３のいずれかの解錠を命じる信号を入出力ポート９９７に出力する。その後、ＣＰＵ９９１は、ロボットアーム９４０が備える撮像装置９５０から出力される２枚で１セットの画像の視差に基づいて物品の位置座標及びサイズ等を特定し、特定した位置座標及びサイズ等に基づいてロボットアーム９４０の動作を制御する制御信号を入出力ポート９９７に出力する。ロボットアーム９４０は、入出力ポート９９７から入力された制御信号に従って、解錠された収納庫９３１から９３３のいずれかに収納された物品を取り出し、取り出した物品を宅配ボックスに収納する。

【0091】

その後、無人移動機９００は、物品の宅配ボックスへの収納が完了したことを告げる収納報告を制御装置１００へ送信する。制御装置１００は、収納報告を受信すると、配達リクエストを送信した端末装置６０１へ収納報告を転送する。端末装置６０１は、収納報告を受信すると、物品の宅配ボックスへの収納が完了したことを知らせる表示を行う。その後、受取人が当該表示を確認すると、受取人は、受取人にとって都合の良い時間に宅配ボックスから物品を受け取る。

【0092】

その後、図８のステップＳＳ２６と同様の処理が実行されてから（ステップＳ４９）、第２制御処理の実行が終了される。

【0093】

これらの構成によれば、無人移動機９００が物品を配達する配達先は、名宛人が居住する集合住宅の宅配ボックスと、名宛人が居住する集合住宅の一室と、を含む。また、制御装置１００の判別部１４０が、図１１のステップＳ４３で、配達される物品に年齢制限が付けられていないと判別すると、移動機制御部１３０は、ステップＳ４５及びＳ４６で、宅配ボックスへ移動し、宅配ボックスに物品を収納してから帰還するように無人移動機９００を制御する。このため、無人移動機９００が名宛人の住所に到着したときに、当該住所に受取人が居なくとも、年齢制限が付けられていない物品を配達できるので、配達効率と利便性とを向上できる。

【0094】

本変形例では、無人移動機９００が物品を配達する配達先は、名宛人が居住する集合住宅の宅配ボックスと、名宛人が居住する集合住宅の一室と、を含むと説明したが、これに限定される訳では無い。配達先は、例えば、名宛人が居住する戸建て住宅の玄関アプローチにある宅配ボックスといった第１の配達先と、例えば、名宛人が居住する戸建て住宅といった受取人が居る確率が第１の配達先よりも高い第２の配達先と、を含んでも良い。また、第１の配達先は、名宛人が居住する戸建て住宅又は集合住宅の軒下、庭、ベランダ、又は、駐車場であっても良く、無人移動機９００は、配達する物品を第１の配達先に置き去っても良い。

【0095】

また、第１の配達先は、宅配ボックスに限定される訳では無く、例えば、鉄道駅、空港、デパート、又は、コンビニエンスストアに設置されているコインロッカーであっても良い。さらに、第１の配達先は、例えば、コンビニエンスストアといった物品の保管サービスを提供する店舗であっても良い。

【0096】

また、第２の配達先は、名宛人が居住する住宅に限定される訳では無く、例えば、名宛人が勤務する会社、名宛人が通学する学校、名宛人が入院している又は通院している病院、若しくは、名宛人が通勤又は通学に利用する駅であっても良い。

【0097】

（実施例１の変形例３）
実施例１では、１度に配達される物品は１つだけであり、図８のステップＳ１２では、配達される物品の物品ＩＤと物品の種別とが１セットだけ取得されると説明したが、これに限定される訳ではない。

【0098】

本変形例では、複数の物品が１度に配達されるため、図８のステップＳ１２では、制御装置１００の取得部１１０は、図４の配達テーブルから、配達先の部屋番号と対応付けられた物品ＩＤと物品の種別とを複数セット取得する（ステップＳ１２）。次に、取得部１１０は、取得された複数の物品の種別のそれぞれについて対応付けられた制限解除年齢を、図９の年齢制限テーブルから取得する（ステップＳ１３）。

【0099】

その後、本変形例では、制御装置１００の判別部１４０は、図８のステップＳ１４からＳ１６、Ｓ２２、及び、Ｓ２３に代えて、以下の３つの処理を実行する。

【0100】

第１の処理は、制限解除年齢が取得された１又は複数の物品に年齢制限が付けられていると判別し、制限解除年齢が取得されなかった１又は複数の物品に年齢制限が付けられていないと判別する処理である。第２の処理は、配達される複数の物品に年齢制限付きの物品が含まれるか否かを判別する処理である。第３の処理は、配達される複数の物品に年齢制限付きの物品が含まれると判別した場合に、年齢認証を行うと決定し、年齢制限付きの物品が含まれないと判別した場合に、年齢認証を行わないと決定する処理である。

【0101】

本変形例では、判別部１４０が年齢認証を行わないと決定すると、図８のステップＳ２５及びＳ２６と同様の処理を、移動機制御部１３０が実行する。これにより、移動機制御部１３０は、配達される複数の物品の全てを受取人に引き渡すように無人移動機９００を制御し、当該複数の物品それぞれを識別する物品ＩＤが保存された複数のレコードを、図４の配達テーブルから削除する。その後、移動機制御部１３０は、第２制御処理の実行を終了する。

【0102】

また、本変形例では、判別部１４０が年齢認証を行うと決定すると、移動機制御部１３０は、ステップＳ１９からＳ２１及びＳ２６の処理に代えて、以下の３つの処理を実行した後に、第２制御処理の実行を終了する。

【0103】

第１の処理は、年齢制限が付けられていると判別された１又は複数の物品のそれぞれについて、受取人の推定年齢が制限解除年齢以上であるか否かを判別する処理である。

【0104】

第２の処理は、推定年齢が制限解除年齢以上であると判別された１又は複数の物品と、年齢制限が付けられていないと判別された１又は複数の物品と、を受取人に引き渡すように無人移動機９００を制御し、これらの物品それぞれを識別する物品ＩＤが保存された複数のレコードを、図４の配達テーブルから削除する処理である。

【0105】

第３の処理は、推定年齢が制限解除年齢未満であると判別された１又は複数の物品を受取人に引き渡さずに帰還するように無人移動機９００を制御する処理である。

【0106】

これらの構成によれば、配達される複数の物品に、年齢制限が付けられた物品と、年齢制限が付けられていない物品と、が含まれる場合であっても、制御装置１００は、年齢認証の結果に応じてこれら複数の物品を引き渡す、又は、引き渡さないように無人移動機９００を制御できるため、物品の配達効率を向上させることができる。

【0107】

（実施例１の変形例４）
実施例１では、従業員が、配達業者によってフロントまで配達された物品に貼られた伝票を読み、フロントに設置された制御装置１００の入力装置１０９ｃに対して、伝票に記載された物品ＩＤ及び物品種別を入力させる操作を行うと説明した。

【0108】

しかし、これに限定される訳では無く、物品ＩＤ及び物品の種別は、当該物品の名宛人の氏名と共に、制御装置１００の通信回路１０３が、配達業者又は当該物品を販売した販売業者によって管理される不図示のサーバから受信しても良い。また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、受信された名宛人の氏名を表示装置１０９ｂに表示させても良い。その後、表示された名宛人の氏名を確認した従業員が入力装置１０９ｃを操作すると、制御装置１００の取得部１１０は、当該操作に従って入力装置１０９ｃが入力する名宛人の部屋番号を取得し、保存部１２０は、取得部１１０が取得した部屋番号と、通信回路１０３で受信された物品ＩＤ及び物品の種別と、を、配達テーブルに保存しても良い。

【0109】

また、実施例１では、制御装置１００の情報記憶部１９０は、図９に示した年齢制限テーブルを予め記憶していると説明したが、これに限定される訳では無い。例えば、制御装置１００の通信回路１０３が、配達業者又は販売業者によって管理される不図示のサーバから年齢制限テーブルを受信し、取得部１１０が通信回路１０３から年齢制限テーブルを取得し、取得された年齢制限テーブルを保存部１２０が情報記憶部１９０に保存しても良い。また、保存部１２０が、取得された年齢制限テーブルに保存されている情報で、情報記憶部１９０が予め記憶している年齢制限テーブルに保存されている情報を更新しても良い。

【0110】

（実施例１の変形例５）
実施例１では、制御装置１００の判別部１４０は、図８のステップＳ１３からＳ１６で、図９の年齢制限テーブルにおいて、無人移動機９００が配達する物品の種別と対応付けられた制限解除年齢が取得されたと判別すると、当該物品に年齢制限が付されていると判別し、年齢認証を行うと決定すると説明した。また、判別部１４０は、ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ２２、及び、Ｓ２３で、配達される物品の種別と対応付けられた制限解除年齢が取得されなかったと判別すると、当該物品に年齢制限が付されていないと判別し、年齢認証を行わないと決定すると説明した。

【0111】

しかし、これに限定される訳で無く、例えば、従業員が、伝票に記載された物品種別に基づいて、物品に年齢制限が付されているか否か、又は、年齢認証を行う必要があるか否かを判別し、判別結果を入力させる操作を、入力装置１０９ｃに行っても良い。また、図４の配達テーブルには、物品を識別する物品ＩＤと、年齢制限が付けられているか否かを表す年齢制限フラグ、又は、年齢認証を行う必要があるか否かを表す認証要否フラグと、を対応付けた情報が保存されても良い。さらに、制御装置１００の取得部１１０が、入力装置１０９ｃによって入力された信号に基づいて、物品ＩＤと、年齢制限フラグ又は認証要否フラグと、を取得し、保存部１２０が物品ＩＤと、年齢制限フラグ又は認証要否フラグと、を、図４の配達テーブルに保存しても良い。またさらに、制御装置１００の判別部１４０は、図８のステップＳ１４からＳ１６、Ｓ２２、及び、Ｓ２３に代えて、配達される物品の物品ＩＤに対応付けられた年齢制限フラグ又は認証要否フラグに基づいて、物品に年齢制限が付されているか否か、及び、年齢認証を行うか否かを決定するステップを実行しても良い。

【0112】

（実施例１の変形例６）
実施例１では、制御装置１００の情報記憶部１９０は、物品の種別と、当該物品に付けられた年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、が対応付けられた、図９の年齢制限テーブルを記憶していると説明した。また、制御装置１００の取得部１１０は、図８のステップＳ１３で、図９の年齢制限テーブルにおいて、無人移動機９００が配達する物品の種別に対応付けられた制限解除年齢を取得すると説明した。また、制御装置１００の判別部１４０は、図８のステップＳ１４、Ｓ１５、及び、Ｓ２２で、制限解除年齢が取得されたか否かに基づいて、当該物品に年齢制限が付けられているか否かを判別すると説明した。つまり、判別部１４０は、物品の種別に応じて、当該物品に年齢制限が付けられているか否かを判別すると説明した。

【0113】

しかし、これらに限定される訳では無く、情報記憶部１９０は、物品の物品ＩＤと、当該物品の制限解除年齢と、が対応付けられた、不図示の年齢制限テーブルを予め記憶していても良い。また、制御装置１００の取得部１１０は、図８のステップＳ１３に代えて、無人移動機９００が配達する物品の物品ＩＤに対応付けられた制限解除年齢を、不図示の年齢制限テーブルから取得しても良い。つまり、判別部１４０は、物品に応じて、当該物品に年齢制限が付けられているか否かを判別しても良い。

【0114】

（実施例１の変形例７）
実施例１では、無人移動機９００は、無人地上車両であると説明したが、これに限定される訳では無く、無人地上移動機、又は、無人航空機であっても良い。無人地上移動機は、例えば、無人で地上を歩行するロボットのように、無人で地上を移動する機械又は装置であれば、どのようなものでもよい。同様に、無人航空機は、例えば、ドローンのように、無人で空中を飛行する機械又は装置であれば、どのようなものでも良い。

【0115】

（実施例１の変形例８）
実施例１では、制御装置１００の移動機制御部１３０は、図８のステップＳ１７で、画像送信命令を出力することで、受取人を撮像した撮像画像を表す情報を、受取人の認証情報として送信するように無人移動機９００を制御すると説明した。また、無人移動機９００は、画像送信命令を受信すると、予め設定された焦点距離を有する不図示のレンズを備える撮像装置９９６で受取人を撮像してから、撮像画像を表す情報を制御装置１００に返信すると説明した。

【0116】

しかし、これに限定される訳では無く、本変形例では、無人移動機９００の撮像装置９９６は、焦点距離を変更させる不図示のズームリングを備える不図示のズームレンズと、ズームリングを回転させる不図示のモータと、をさらに備える。

【0117】

また、本変形例では、制御装置１００の通信回路１０３が、図８のステップＳ１７で、画像送信命令を無人移動機９００に送信した後に、無人移動機９００から撮像画像を表す情報を受信すると、制御装置１００の認証部１５０は、受信された情報で表される撮像画像に顔認識処理を行うことで、受取人の顔が描画された顔領域を検出する。次に、認証部１５０は、検出された顔領域の画素面積を算出し、算出された面積が情報記憶部１９０に予め保存された基準の面積よりも所定値以上小さいかを判別する。認証部１５０は、顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上小さいと判別すると、移動機制御部１３０は、無人移動機９００の撮像装置９９６が備えるズームレンズの焦点距離をより長く変更させることで、画角をより狭くさせると決定する。その後、移動機制御部１３０は、ズームレンズの焦点距離をより長く変更するように命じる焦点距離延長命令を、無人移動機９００を宛先として通信回路１０３へ出力する。焦点距離が長くなり、画角がより狭くなると、撮像範囲が狭くなるが、撮像画像において受取人の顔がより大きく描画されるためである。

【0118】

これに対して、認証部１５０は、顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上小さい訳では無いと判別すると、顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上大きいか否かを判別する。顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上大きいと判別されると、移動機制御部１３０は、ズームレンズの焦点距離をより短く変更するように命じる焦点距離短縮命令を出力する。

【0119】

その後、移動機制御部１３０は、画像送信命令を再度出力することで、受取人を撮像した撮像画像を表す情報を再度送信するように無人移動機９００を制御する。

【0120】

無人移動機９００の通信回路９９３が焦点距離延長命令又は焦点距短縮命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、受信された命令に従って、撮像装置９９６が備える不図示のモータに信号を出力する。これにより、当該モータが不図示のズームリングを回転させることで、ズームレンズの焦点距離がより長く又は短く変更される。

【0121】

その後、無人移動機９００の通信回路９９３が画像送信命令を再度受信すると、無人移動機９００の撮像装置９９６が、より狭い又はより広く変更された撮像範囲で受取人を撮像する。その後、無人移動機９００の通信回路９９３は、撮像装置９９６から出力された撮像画像を表す情報を制御装置１００へ返送する。

【0122】

制御装置１００の通信回路１０３が撮像画像を表す情報を再度受信すると、制御装置１００の認証部１５０は、再度受信された情報で表される撮像画像から顔領域を再度検出する。次に、制御装置１００の認証部１５０が、検出された顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上小さい、又は、基準の面積よりも所定値以上大きい、と判別すると、焦点距離延長命令又は焦点距離短縮命令を出力する処理から上記処理が繰り返される。

【0123】

これに対して、制御装置１００の認証部１５０は、検出された顔領域の面積が基準の面積よりも所定値以上小さい訳では無く、かつ、基準の面積よりも所定値以上大きい訳では無い、と判別すると、再度受信された撮像画像を表す情報を、受取人の認証情報としてステップ１８以降の処理を実行する。

【0124】

これらの構成によれば、制御装置１００は、撮像画像に描画された受取人の顔の画素面積が基準の面積により近くなるように無人移動機９００を制御できるため、撮像画像に基づいて行われる年齢認証の認証精度を向上できる。

【0125】

（実施例１の変形例９）
実施例１では、無人移動機９００は、図８のステップＳ１７で、制御装置１００から送信された画像送信命令を受信すると、予め設定された方向に光軸を向けられた不図示のレンズを備える撮像装置９９６で受取人を撮像してから、撮像画像を表す情報を制御装置１００に返信すると説明した。

【0126】

しかし、これに限定される訳では無く、本変形例では、無人移動機９００の撮像装置９９６は、不図示のレンズの光軸の方向を変更させる不図示のチルト機構をさらに備える。

【0127】

また、本変形例では、制御装置１００の通信回路１０３が、図８のステップＳ１７で、画像送信命令を無人移動機９００に送信した後に、無人移動機９００から撮像画像を表す情報を受信すると、制御装置１００の認証部１５０は、受信された情報で表される撮像画像から、受取人の顔が描画された顔領域を検出する。

【0128】

次に、認証部１５０は、顔領域が撮像画像に向かって、上側、下側、左側、及び、右側にそれぞれ位置する撮像画像の上端、下端、左端、及び、右端に重なっているか否かをそれぞれ判別する。認証部１５０は、顔領域が撮像画像の上側、下側、左側、及び、右側のいずれかに重なっていると判別すると、無人移動機９００の撮像装置９９６が備える不図示のレンズの光軸の方向を、光軸に向かって、変更前より上側、下側、左側、及び、右側のいずれかに向けさせると決定する。受取人の顔の描画位置を、撮像画像において、変更前より上側、下側、左側、及び、右側のいずれかに変更させるためである。その後、移動機制御部１３０は、レンズの光軸の方向を、光軸に向かって変更前より上側、下側、左側、及び、右側のいずれかに変更することを命じる光軸変更命令を、無人移動機９００を宛先として通信回路１０３へ出力する。

【0129】

その後、移動機制御部１３０は、画像送信命令を再度出力することで、受取人を撮像した撮像画像を表す情報を再度送信するように無人移動機９００を制御する。

【0130】

無人移動機９００の通信回路９９３が、光軸変更命令を受信すると、無人移動機９００のＣＰＵ９９１は、受信された命令に従って、撮像装置９９６が備える不図示のチルト機構に制御信号を出力する。これにより、当該チルト機構は、レンズの光軸の方向を、光軸に向かって変更前より上側、下側、左側、及び、右側のいずれかに変更する。

【0131】

その後、無人移動機９００の通信回路９９３が画像送信命令を再度受信すると、撮像方向を変更された撮像装置９９６が受取人を再度撮像する。その後、無人移動機９００の通信回路９９３は、撮像装置９９６から出力された撮像画像を表す情報を制御装置１００へ返送する。

【0132】

制御装置１００の通信回路１０３が撮像画像を表す情報を再度受信すると、制御装置１００の移動機制御部１３０は、再度受信された情報で表される撮像画像から顔領域を再度検出する。次に、制御装置１００の移動機制御部１３０は、再度検出された顔領域が、撮像画像の上端、下端、左端、及び、右端のいずれかと重なっていると判別すると、光軸変更命令を出力する処理から上記処理が繰り返される。

【0133】

これに対して、制御装置１００の移動機制御部１３０は、再度検出された顔領域が、撮像画像の上端、下端、左端、及び、右端のいずれとも重なっていないと判別すると、再度受信された撮像画像を表す情報を、受取人の認証情報としてステップ１８以降の処理を実行する。

【0134】

これらの構成によれば、制御装置１００は、撮像画像に受取人の顔の全体が描画されるように、かつ、撮像画像における受取人の顔の描画位置が中心により近くなるように無人移動機９００を制御できるため、撮像画像に基づいて行われる年齢認証の認証精度を向上できる。

【0135】

（実施例１の変形例１０）
実施例１では、図８のステップＳ１８で、制御装置１００の認証部１５０が受取人の年齢を推定する年齢推定処理を実行すると説明したが、これに限定される訳では無い。

【0136】

本変形例では、図８のステップＳ１８において、制御装置１００の通信回路１０３が無人移動機９００から認証情報を受信すると、制御装置１００の認証部１５０は、認証情報に基づいて受取人の年齢を推定するように求める推定リクエストを生成し、生成した推定リクエストを通信回路１０３へ出力する。次に、制御装置１００の認証部１５０は、オペレータが使用する不図示の端末装置へ、認証情報と推定リクエストとを送信するように通信回路１０３を制御する。

【0137】

不図示の端末装置は、端末装置６０１から６０３と同様の構成及び機能を有している。不図示の端末装置は、認証情報と推定リクエストとを受信すると、推定リクエストに応じて、認証情報で表される撮像画像を表示する。次に、オペレータは、表示された撮像画像を確認し、受取人の年齢を推測する。その後、オペレータの操作に従って、不図示の端末装置は、受取人の推測年齢を入力し、入力した推測年齢を表す情報を制御装置１００へ返信する。

【0138】

制御装置１００の通信回路１０３が不図示の端末から推定年齢を表す情報を受信すると、制御装置１００の取得部１１０は、通信回路１０３から推定年齢を表す情報を取得する。

【0139】

その後、認証部１５０は、ステップＳ１９で、取得部１１０が取得した情報で表される推定年齢が制限解除年齢以上であるか否かを判別し、判別結果に応じて、ステップＳ２０及びＳ２１、又は、ステップＳ２４からＳ２６の処理を実行した後に、第２制御処理の実行を終了する。

【0140】

（実施例１の変形例１１）
実施例１では、無人移動機９００は、図７に示す撮像装置９９６で受取人の顔を撮像し、撮像画像を表す情報を認証情報として制御装置１００へ送信すると説明した。また、制御装置１００は、無人移動機９００から認証情報を受信し、受信した認証情報で表される撮像画像から受取人の顔の特徴を検出し、検出された顔の特徴に基づいて受取人の年齢を推定すると説明した。

【0141】

しかし、これらに限定される訳では無く、無人移動機９００は、頭、手、又は、首といった、受取人の顔以外の体の部分を撮像装置９９６で撮像しても良い。また、制御装置１００の認証部１５０は、撮像画像に描画された受取人の頭に現れる白髪、若しくは、手又は首に現れる染み又は皺といった、顔以外の体の部分の特徴に基づいて受取人の年齢を推定しても良い。

【0142】

また、これらに限定される訳では無く、無人移動機９００は、不図示のマイクロフォンをさらに備え、マイクロフォンで収集された受取人の音声を表す情報を認証情報として制御装置１００へ送信しても良い。また、制御装置１００の認証部１５０は、無人移動機９００から受信した認証情報で表される音声の特徴に基づいて受取人の年齢を推定しても良い。

【0143】

無人移動機９００が送信する認証情報は、これらに限定される訳では無く、例えば、受取人の生体情報であれば、どのようなものであっても構わない。また、認証情報は、受取人の生体情報に限定される訳では無く、受取人の免許証、パスポート、保険証、学生証、又は、社員証、といった身分証明書が描画された撮像画像を表す情報であっても良い。この場合、制御装置１００の認証部１５０は、当該撮像画像に描画された身分証明書に記載された受取人の年齢を検出し、検出された年齢を受取人の年齢と推定すれば良い。

【0144】

また、無人移動機９００は、受取人が申告した年齢であり、受取人の操作により、図７に示したタッチパネル９９９が入力した申告年齢を表す情報を認証情報として制御装置１００へ送信しても良い。この場合、制御装置１００の認証部１５０は、制御装置１００の通信回路１０３で受信された情報で表される申告年齢を受取人の推定年齢とすれば良い。

【0145】

（実施例１の変形例１２）
実施例１では、制御装置１００の移動機制御部１３０が、図５のステップＳ０２で、物品を収納した無人移動機９００を配達先へ移動させる制御を行った後に、制御装置１００の判別部１４０が、図８のステップＳ１５及びＳ２２で、当該物品に年齢制限が付けられているか否かを判別すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、移動機制御部１３０が無人移動機９００を物品の配達先へ移動させる制御を行う前、又は、当該制御を行うのと同時に、判別部１４０が当該物品に年齢制限が付けられているか否かを判別しても良い。

【0146】

（実施例１の変形例１３）
実施例１では、端末装置６０１から６０３は、タブレット型のパーソナルコンピュータであると説明したが、これに限定される訳では無く、デスクトップ型のパーソナルコンピュータ、スマートフォン、又は、フィーチャーフォンであっても良い。

【0147】

また、実施例１では、配達システム１は、１台の無人移動機９００を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、複数台の無人移動機を備えても良い。

【0148】

（実施例２）
実施例１では、制御装置１００の認証部１５０は、図８のステップＳ１９において、受取人の推定年齢と、受取人が受け取ろうとする物品の年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、を比較することで年齢認証を行うと説明した。

【0149】

本実施例では、制御装置１００の認証部１５０は、名宛人が予め申請した年齢である申告年齢と、受取人の推定年齢と、の年齢差に基づいて受取人の推定年齢を補正し、補正された推定年齢である補正年齢と、制限解除年齢と、を比較することで年齢認証を行う。認証部１５０が、名宛人の申告年齢と、受取人の推定年齢と、の年齢差に基づいて推定年齢を補正するのは、認証部１５０が、年齢差に基づいて名宛人と受取人とが同一人物である可能性を判別し、判別した可能性に応じて年齢認証の精度を変更するからである。

【0150】

本実施例では、複数の被験者の認証情報を用いて、図８のステップＳ１８の年齢推定処理を実行することで当該複数の被験者の年齢を予め推定した場合に、当該複数の被験者の内で、ａ％の被験者の実年齢が、それぞれの推定年齢よりもＥ歳若い年齢以上となる場合の当該年齢Ｅを、ａ％の予想誤差というとして説明する。しかし、予想誤差は、これに限定される訳では無い。

【0151】

以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。

【0152】

本実施例では、制御装置１００の情報記憶部１９０は、図１２に示すような配達テーブルを記憶している。図１２の配達テーブルには、配達される物品の物品ＩＤ、当該物品の配達先、当該物品の種別、及び、当該物品が収納された無人移動機９００の収納庫９３１から９３３のいずれかを識別する収納庫ＩＤと、当該物品の名宛人の申告年齢と、が対応付けられたレコードが複数保存される。

【0153】

制御装置１００が設置されたフロントに居る従業員は、フロントに物品が配達されると、物品に貼られた伝票に記載された名宛人の氏名、物品ＩＤ、及び、物品の種別を確認する。次に、従業員は、名宛人の氏名に基づいて、名宛人の宿泊予約を受け付けたときに、名宛人によって申告された申告年齢と、名宛人が宿泊する客室の部屋番号と、を確認する。その後、従業員は、物品を無人移動機９００が有する収納庫９３１から９３３のいずれかに収納する。

【0154】

次に、従業員は、制御装置１００の入力装置１０９ｃを操作することで、物品ＩＤ、配達先の部屋番号、名宛人の申告年齢、物品の種別、及び、収納庫ＩＤを、配達に関する情報として入力させる。その後、制御装置１００の取得部１１０が、入力された情報を取得し、保存部１２０が、取得された情報を、図１２の配達テーブルに保存する。

【0155】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図８に示した第２制御処理の実行を開始すると、図８に示したステップＳ１１からＳ１８の処理を実行することで、受取人の認証情報に基づいて受取人の年齢を推定する。その後、制御装置１００の取得部１１０は、図８のステップＳ１２で取得された物品ＩＤに対応付けられた名宛人の申告年齢を、図１２の配達テーブルから取得する（図１３のステップＳ５１）。

【0156】

次に、制御装置１００の認証部１５０は、図８のステップＳ１８で推定された受取人の推定年齢と、ステップＳ５１で取得された名宛人の申告年齢と、の年齢差を算出する（ステップＳ５２）。

【0157】

その後、認証部１５０は、年齢差に基づいて、名宛人と受取人とが同一人物である可能性を判別し、判別した可能性に応じて推定年齢の補正に用いられる補正値を設定する（ステップＳ５３）。このとき、認証部１５０は、年齢差が小さい程、名宛人と受取人とが同一人物である可能性がより高いと判別し、より大きい値に補正値を設定する。これに対して、認証部１５０は、年齢差が大きい程、名宛人と受取人とが同一人物である可能性がより低いと判別し、より小さい値に補正値を設定する。

【0158】

本実施例では、一例として、認証部１５０は、申告年齢と推定年齢との年齢差が５歳未満であると判別すると、名宛人と受取人とが同一人物である可能性が高いと判別するとして説明する。また、一例として、９０％の予想誤差が１歳であり、９５％の予想誤差が２歳である場合に、認証部１５０は、名宛人と受取人とが同一人物である可能性が低いと判別すると、情報記憶部１９０が予め記憶している９０％の予想誤差を表す情報を読み出し、補正値を９０％の予想誤差と同じ１歳に設定するとして説明する。これに対して、認証部１５０は、年齢差が５歳以上であると判別すると、名宛人と受取人とが同一人物である可能性が低いと判別し、情報記憶部１９０が予め記憶している９５％の予想誤差を表す情報を読み出し、補正値を９５％の予想誤差と同じ２歳に設定する。

【0159】

その後、認証部１５０は、受取人の推定年齢から補正値を減算した補正年齢が、年齢制限が解除される制限解除年齢以上であるか否かを判別する（ステップＳ５４）。このとき、認証部１５０が、補正年齢が制限解除年齢以上であると判別すると（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、図８のステップＳ２４からＳ２６の処理が実行された後に、第２制御処理の実行が終了される。これにより、受取人が年齢制限を受けないと判別され、物品を受取人に引き渡すように無人移動機９００が制御される。

【0160】

これに対して、認証部１５０が、補正年齢が制限解除年齢未満であると判別すると（ステップＳ５４；Ｎｏ）、図８のステップＳ２０及びＳ２１の処理が実行された後に、第２制御処理の実行が終了される。これにより、受取人が年齢制限を受けると判別され、物品を受取人に引き渡さないで帰還するように無人移動機９００が制御される。

【0161】

ここで、例えば、法律により未成年への販売が禁止される酒を、５０代の人物を名宛人として無人移動機９００が配達する場合であって、配達先に名宛人の他に、名宛人の家族とが宿泊して居る場合には、名宛人の家族が受取人となることがある。この場合、名宛人の家族の年齢が成人年齢に近く、認証部１５０が、受取人は年齢制限を受けると正しく又は誤って判別したとしても、酒を引き渡すことが困難となるおそれが少ない。酒の引き渡しが困難になるおそれが少ないのは、５０代の名宛人が、再度、端末装置６０１から６０３のいずれかを操作することで、無人移動機９００に酒を再配達させ、受取人となって年齢認証を受ければ、通常、無人移動機９００は、受取人が年齢制限を受けないと判別し、酒を受取人に引き渡すことができるからである。

【0162】

本実施例では、制御装置１００の認証部１５０は、図１３のステップＳ５３で、名宛人の申告年齢と受取人の推定年齢との年齢差が５歳以上であると判別すると、名宛人と受取人とが別人である可能性が高いと判別し、９０％の予想誤差よりも値が大きい９５％の予想誤差に補正値を設定する。また、認証部１５０は、図１３のステップＳ５４及び図８のステップＳ２０で、設定された補正値を受取人の推定年齢から減算した補正年齢が制限解除年齢未満であると判別すると、受取人が年齢制限を受けると判別する。このため、利便性や配達効率の低下を抑制しながら、受取人の実年齢が推定年齢よりも低い場合に受取人が年齢制限を受けないと誤判別してしまうことをより防止できる。

【0163】

また、例えば、成年になったばかりの人物を名宛人として無人移動機９００が酒を配達する場合であって、配達先の客室に名宛人以外の人物が宿泊していない場合には、配達先に受取人となる人物が名宛人以外に居ないことが多い。このため、この場合に、認証部１５０が、受取人となった名宛人の年齢を実年齢よりも低く推定し、受取人が年齢制限を受けると誤判別してしまうと、無人移動機９００が酒を引き渡すことが困難になることが多い。

【0164】

本実施例では、制御装置１００の認証部１５０は、図１３のステップＳ５３で、名宛人の申告年齢と受取人の推定年齢との年齢差が５歳未満であると判別すると、名宛人と受取人とが同一人物である可能性が高いと判別し、９５％の予想誤差よりも値が小さい９０％の予想誤差に補正値を設定する。また、認証部１５０は、図１３のステップＳ５４及び図８のステップＳ２４で、設定された補正値を受取人の推定年齢から減算した補正年齢が制限解除年齢以上であると判別すると、受取人が年齢制限を受けないと判別する。このため、受取人の実年齢が推定年齢よりも高い場合に受取人が年齢制限を受けると誤判別してしまうことを抑制しながら、利便性や配達効率を向上できる。

【0165】

（実施例２の変形例１）
実施例２では、図１３のステップＳ５３で、制御装置１００の認証部１５０は、名宛人の申告年齢と受取人の推定年齢との年齢差が５歳以上であると判別すると、９０％の予想誤差よりも値が大きい９５％の予想誤差に補正値を設定すると説明した。また、認証部１５０は、年齢差が５歳未満であると判別すると、９５％の予想誤差よりも値が小さい９０％の予想誤差に補正値を設定すると説明した。

【0166】

しかし、年齢差と比較される閾値は、５歳に限定される訳では無く、どのような年齢であっても良い。また、補正値に設定される値は、９０％の予想誤差及び９５％の予想誤差に限定される訳では無く、認証部１５０は、ａ％（但し、０＜ａ＜１００）の予想誤差を補正値に設定して良い。年齢差と比較される閾値、及び、補正値に設定される値は、当業者が実験により好適な値を決定できる。

【0167】

（実施例２の変形例２）
実施例２では、図１２に示した配達テーブルに保存される名宛人の申告年齢は、宿泊施設の予約の際に名宛人によって申告された申告年齢であると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、例えば、制御装置１００の通信回路１０３が、配達業者、又は、配達される物品を販売する販売業者によって管理される不図示のサーバから、物品ＩＤと、当該物品ＩＤで識別される物品の配達依頼を受け付けるときに配達業者又は販売業者に申告された名宛人の年齢を表す情報と、を受信しても良い。また、取得部１１０は、通信回路１０３から物品ＩＤと申告年齢を表す情報とを取得し、保存部１２０は、物品ＩＤと申告年齢を表す情報とを対応付けて配達テーブルに保存しても良い。

【0168】

（実施例３）
実施例１では、制御装置１００の認証部１５０は、図８のステップＳ１８において、受取人の顔を撮像した撮像画像を表す生体情報を認証情報とし、当該認証情報に基づいて受取人の年齢を推定すると説明した。また、実施例１では、認証部１５０は、図８のステップＳ１９及びＳ２０において、受取人の推定年齢が制限解除年齢未満であると判別すると、受取人が年齢制限を受けると判別すると説明した。

【0169】

本実施例では、制御装置１００の認証部１５０は、生体情報に基づいて推定された受取人の推定年齢が制限解除年齢未満であると判別した場合であっても、受取人の推定年齢と名宛人の申告年齢との年齢差が予め定められた閾値未満であれば、受取人の身分証明書を撮像した撮像画像を表す情報に基づいて受取人の年齢認証をさらに行う。

【0170】

以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。

【0171】

本実施例に係る制御装置１００の情報記憶部１９０は、実施例２に係る情報記憶部１９０と同様に、図１２に示した配達テーブルを記憶している。

【0172】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図８に示した第２制御処理の実行を開始すると、図８に示したステップＳ１１からＳ１８の処理を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、受取人の生体情報を認証情報として取得し、取得した認証情報に基づいて受取人の年齢を推定する。

【0173】

その後、制御装置１００の認証部１５０は、受取人の推定年齢が制限解除年齢以上であるか否かを判別する（図８のステップＳ１９）。このとき、認証部１５０は、受取人の推定年齢が制限解除年齢未満であると判別すると（ステップＳ１９：Ｎｏ）、図１３に示したステップＳ５１及びＳ５２と同様の処理を実行する（図１４のステップＳ６１及びＳ６２）。これにより、認証部１５０は、受取人の推定年齢と名宛人の申告年齢との年齢差を算出する。

【0174】

その後、認証部１５０は、算出した年齢差が予め定められた閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ６３）。このとき、認証部１５０が、年齢差が閾値未満であると判別すると（ステップＳ６３；Ｎｏ）、移動機制御部１３０は、受取人の身分証明書を撮像した撮像画像を表す情報を、認証情報として取得するように無人移動機９００を制御する（ステップＳ６４）。

【0175】

ステップＳ６４では、移動機制御部１３０は、受取人の身分証明書を提示することを促す通知を行うように無人移動機９００を制御し、無人移動機９００は、身分証明書を提示することを促す音声を出力する。

【0176】

次に、移動機制御部１３０は、撮像画像を表す情報を送信するように無人移動機９００を制御し、無人移動機９００は、撮像装置９９６で受取人の身分証明書を撮像し、撮像により得られた撮像画像を表す情報を制御装置１００に送信する。

【0177】

ステップＳ６４が実行された後に、制御装置１００が撮像画像を表す情報を受信すると、認証部１５０は、撮像画像を表す情報を認証情報とし、当該認証情報で表される撮像画像から受取人の年齢を推定する年齢推定処理を実行する（ステップ６５）。

【0178】

ステップ６５で実行される年齢推定処理は、認証情報で表される撮像画像から、身分証明書に記載された年齢を検出し、検出された年齢を推定年齢とする処理である。年齢を検出する処理は、公知の処理であっても良く、例えば、撮像画像に対して文字認識処理を実行し、文字認識処理により得られた文字列に対して形態素解析を行うことで、年齢を表す文字列を検出する処理であっても良い。

【0179】

その後、認証部１５０は、ステップＳ６５で推定された受取人の推定年齢が制限解除年齢以上であるか否かを判別する（ステップＳ６６）。このとき、認証部１５０は、推定年齢が制限解除年齢以上であると判別すると（ステップＳ６６；Ｙｅｓ）、図８のステップＳ２４からＳ２６の処理を実行した後に、第２制御処理の実行を終了する。これにより、受取人が年齢制限を受けないと判別され、物品が受取人に引き渡される。

【0180】

ステップＳ６３において、認証部１５０は、名宛人の申告年齢と、受取人の推定年齢と、の年齢差が予め定められた閾値以上であると判別した場合（ステップＳ６３；Ｙｅｓ）、又は、ステップＳ６６において、受取人の推定年齢が制限解除年齢未満であると判別した場合（ステップＳ６６；Ｎｏ）、図８のステップＳ２０及びＳ２１の処理を実行した後に、第２制御処理の実行を終了する。これにより、受取人が年齢制限を受けると判別され、物品の引き渡しが禁止される。

【0181】

これらの構成によれば、利便性の低下を抑制しながら、年齢認証の精度を向上できる。

【0182】

本発明の実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１及び２は、互いに組み合わせることができる。

【0183】

本発明の実施例１から３、実施例１の変形例２から１３、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置１００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置１００を実施例１から３、実施例１の変形例２から１３、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る制御装置１００として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１から３、実施例１の変形例２から１３、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかで例示した制御装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置１００を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１から３、実施例１の変形例２から１３、並びに、実施例２の変形例１及び２のいずれかに係る制御装置１００として機能させることができる。

【0184】

また、本発明の実施例１の変形例１に係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置９９０として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置９９０を実施例１の変形例１に係る制御装置９９０として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１の変形例１で例示した制御装置９９０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置９９０を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１の変形例１に係る制御装置９９０として機能させることができる。

【0185】

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭなどの記録媒体に収納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。尚、本発明の制御方法は、制御装置１００又は９９０を用いて実施できる。

【0186】

また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

【0187】

（付記）
（付記１）
物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う移動機制御部と、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部と、を備え、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする制御装置。

【0188】

（付記２）
前記配達先は、第１配達先と、前記第１配達先よりも前記受取人が居る確率が高い第２配達先と、を含み、
前記移動機制御部は、
前記物品に年齢制限が付けられていないと判別されると、前記第１配達先へ移動するように前記無人移動機を制御し、
前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記第２配達先へ移動するように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。

【0189】

（付記３）
前記物品は、第１物品と第２物品とを含み、
前記判別部は、前記第１物品及び前記第２物品に年齢制限が付けられているか否かをそれぞれ判別し、
前記移動機制御部は、前記第１物品に年齢制限が付けられていないが、前記第２物品に年齢制限が付けられていると判別される場合に、
前記受取人に対して行われた前記年齢認証の前記結果が、前記受取人が年齢制限を受けるという結果であると、前記第１物品を前記受取人に引き渡し、かつ、前記第２物品を前記受取人に引き渡さないように前記無人移動機を制御し、
前記受取人に対して行われた前記年齢認証の前記結果が、前記受取人が年齢制限を受けないという結果であると、前記第１物品及び前記第２物品を前記受取人に引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の制御装置。

【0190】

（付記４）
前記判別部は、前記物品に応じて、又は、前記物品の種別に応じて、前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか一つに記載の制御装置。

【0191】

（付記５）
前記移動機制御部は、前記年齢認証を受けることを促す通知を行うように、前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか一つに記載の制御装置。

【0192】

（付記６）
前記移動機制御部は、前記年齢認証の前記結果に応じて、前記無人移動機が備える収納庫であって、前記物品が収納される前記収納庫の解錠又は施錠の維持を行わせることで、前記物品を引き渡すように又は前記物品を引き渡さないように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか一つに記載の制御装置。

【0193】

（付記７）
前記無人移動機は、地上を走行する無人地上移動機、又は、空中を飛行する無人航空機である、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか一つに記載の制御装置。

【0194】

（付記８）
前記判別部が前記物品に年齢制限が付けられていると判別すると、前記無人移動機が備える撮像部で前記受取人を撮像した画像を受信し、受信した前記画像をオペレータが使用する端末へ送信し、かつ、送信された前記画像に基づいてオペレータが推定した前記受取人の年齢である推定年齢を表す情報を受信する通信部と、
受信された前記推定年齢を表す前記情報に基づいて前記年齢認証を行う認証部と、をさらに備える、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか一つに記載の制御装置。

【0195】

（付記９）
前記判別部が前記物品に年齢制限が付けられていると判別すると、前記無人移動機が備える撮像部で撮像された画像を表す情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記情報で表される前記画像に基づいて、前記年齢認証を行う認証部と、をさらに備える、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか一つに記載の制御装置。

【0196】

（付記１０）
前記移動機制御部は、前記無人移動機が備える前記撮像部の撮像範囲を制御する、
ことを特徴とする付記８又は９に記載の制御装置。

【0197】

（付記１１）
前記物品に付された年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、前記物品の名宛人の年齢として予め申告された申告年齢と、前記物品の前記受取人の認証情報と、を取得する取得部と、
前記認証情報によって前記受取人の年齢を推定し、
推定された前記年齢である前記受取人の推定年齢と、取得された前記名宛人の前記申告年齢と、の年齢差が大きい程、前記推定年齢の補正に用いられる補正値をより小さい値に設定し、
前記設定された補正値を前記推定年齢から減算した年齢である補正年齢が前記制限解除年齢以上であると、前記受取人が年齢制限を受けないと判別し、
前記補正年齢が前記制限解除年齢未満であると、前記受取人が年齢制限を受けると判別する、
認証部と、をさらに備える、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか一つに記載の制御装置。

【0198】

（付記１２）
前記物品に付された年齢制限が解除される年齢である制限解除年齢と、前記物品の名宛人の年齢として予め申告された申告年齢と、前記受取人の生体情報と、を取得する取得部と、
前記取得された生体情報に基づいて前記受取人の年齢を推定し、推定された前記年齢である推定年齢が前記制限解除年齢未満であり、かつ、取得された前記名宛人の前記申告年齢と、前記受取人の前記推定年齢と、の年齢差が予め定められた閾値以上であると、前記受取人が年齢制限を受けると判別する認証部と、をさらに備え、
前記取得部は、前記年齢差が前記予め定められた閾値未満であると、前記受取人の身分証明書を撮像した撮像画像を表す情報をさらに取得し、
前記認証部は、前記年齢差が前記予め定められた閾値未満であると、前記取得された情報で表される前記撮像画像から、前記身分証明書に記載された前記受取人の年齢を検出し、前記検出された年齢が前記制限解除年齢以上であると、前記受取人が年齢制限を受けないと判別する、
ことを特徴とする付記１から７のいずれか一つに記載の制御装置。

【0199】

（付記１３）
物品を配達する無人移動機と、
前記物品の配達先へ移動するように前記無人移動機を制御する移動機制御部と、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部と、を備え、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とするシステム。

【0200】

（付記１４）
判別部及び移動機制御部を備える制御装置又はシステムで実行される方法であって、
前記移動機制御部が、物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う第１移動機制御ステップと、
前記判別部が、前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別ステップと、
前記移動機制御部が、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する第２移動機制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

【0201】

（付記１５）
コンピュータを、
物品を配達する無人移動機を、当該物品の配達先へ移動させる制御を行う移動機制御部、及び、
前記物品に年齢制限が付けられているか否かを判別する判別部、として機能させ、
前記移動機制御部は、前記物品に年齢制限が付けられていると判別されると、前記配達先に居る受取人に対して行われた年齢認証の結果に応じて、前記物品を引き渡すように前記無人移動機を制御する、
ことを特徴とするプログラム。

【符号の説明】

【0202】

１：配達システム
１００、９９０：制御装置
１０１、９９１：ＣＰＵ
１０２ａ、９９２ａ：ＲＡＭ
１０２ｂ、９９２ｂ：ＲＯＭ
１０２ｃ：ハードディスク
１０３、９９３：通信回路
１０９ａ、９９９ａ：ビデオカード
１０９ｂ、９９９ｂ：表示装置
１０９ｃ、９９９ｃ：入力装置
１１０：取得部
１２０：保存部
１３０：移動機制御部
１４０：判別部
１５０：認証部
１９０：情報記憶部
６０１から６０３：端末装置
９００：無人移動機
９０１、９０２：車輪
９１０：車台
９２０、９５０、９９６：撮像装置
９３０：収納装置
９３１から９３３：収納庫
９３１ａ：扉
９３１ｂ：扉枠
９３１ｃ：デッドボルト
９３１ｄ：ストライク
９４０：ロボットアーム
９４１：グリッパー
９４２：アーム
９９２ｃ：フラッシュメモリ
９９４：ＧＰＳ回路
９９５：スピーカ
９９７：入出力ポート
９９８：駆動回路
９９９：タッチパネル
ＩＮ：インターネット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】