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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6850258
(24)【登録日】2021年3月9日
(45)【発行日】2021年3月31日
(54)【発明の名称】細胞処理装置
(51)【国際特許分類】
C12M 1/00 20060101AFI20210322BHJP
【ＦＩ】
C12M1/00 C
C12M1/00 K
【請求項の数】5
【全頁数】23
(21)【出願番号】特願2017-546567(P2017-546567)
(86)(22)【出願日】2016年10月19日
(86)【国際出願番号】JP2016080945
(87)【国際公開番号】WO2017069150
(87)【国際公開日】20170427
【審査請求日】2019年8月7日
(31)【優先権主張番号】特願2015-206195(P2015-206195)
(32)【優先日】2015年10月20日
(33)【優先権主張国】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000115991
【氏名又は名称】ロート製薬株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100074332
【弁理士】
【氏名又は名称】藤本 昇
(74)【代理人】
【識別番号】100114432
【弁理士】
【氏名又は名称】中谷 寛昭
(74)【代理人】
【識別番号】100138416
【弁理士】
【氏名又は名称】北田 明
(72)【発明者】
【氏名】小池 哲央
(72)【発明者】
【氏名】瀧本 正博
(72)【発明者】
【氏名】八木 良樹
【審査官】
鈴木 崇之
(56)【参考文献】
【文献】
特開２０１３−１０９６９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１２−０４４９６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０３−２７０８９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００９−２９１１０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１５−１５９７８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】
中嶋 勝己、他，幹細胞の自動培養システム，生物工学，２０１４年，第92巻、第9号，pp. 473-478
【文献】
キヤノンMJ、3Dマシンビジョンに2機種追加 - 10×10mmサイズも認識可能に，マイナビニュース, [online]，２０１５年 ７月１６日，<http://news.mynavi.jp/news/2015/07/16/282/>, 検索日:2017年1月5日
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｃ１２Ｍ １／００−３／１０
ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＭＥＤＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）
ＰｕｂＭｅｄ
ＤＷＰＩ（Ｄｅｒｗｅｎｔ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ）
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
無菌状態に維持された内部空間を有し、該内部空間において細胞を処理するための処理室と、該処理室内で細胞を処理する際に使用する容器を位置決めした状態で収容するトレイと、該トレイに収容された少なくとも一種類の容器を前記処理室内で把持して移動させる把持機構と、を備えた細胞処理装置であって、
前記トレイに対する前記容器の位置及び所定の姿勢を予め記憶する記憶手段と、前記トレイに配置された容器を撮像する撮像手段と、前記記憶手段で記憶されているトレイに対する容器の位置及び姿勢と前記撮像手段で撮像されたトレイに対する容器の位置及び姿勢とが一致しているかどうかを判定する判定手段と、を有する容器の正誤判定装置を備え、
前記容器の正誤判定装置により前記記憶手段で記憶されている容器の位置及び姿勢と前記撮像手段で撮像した容器の位置及び姿勢とが一致していない場合には、作業者に報知する報知手段を備えていることを特徴とする細胞処理装置。
前記トレイに対する前記容器の位置及び所定の姿勢を予め記憶する記憶手段と、前記トレイに配置された容器を撮像する撮像手段と、前記記憶手段で記憶されているトレイに対する容器の位置及び姿勢と前記撮像手段で撮像されたトレイに対する容器の位置及び姿勢とが一致しているかどうかを判定する判定手段と、を有する容器の正誤判定装置を備え、
前記容器の正誤判定装置により前記記憶手段で記憶されている容器の位置及び姿勢と前記撮像手段で撮像した容器の位置及び姿勢とが一致していない場合には、作業者に報知する報知手段を備えていることを特徴とする細胞処理装置。
【請求項2】
前記トレイは、複数種類の容器を収容しうるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の細胞処理装置。
【請求項3】
前記処理室が、細胞を処理するためのアイソレータと、前記容器が収容されたトレイを前記アイソレータ内に搬入する搬入手段を有するパスボックスと、を備え、
前記撮像手段が、前記パスボックス内に配置され、前記把持機構が、前記アイソレータ内に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の細胞処理装置。
前記撮像手段が、前記パスボックス内に配置され、前記把持機構が、前記アイソレータ内に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の細胞処理装置。
【請求項4】
前記搬入手段が、前記パスボックス内のトレイを載置して前記アイソレータ内に搬入可能な可動部材を備え、前記アイソレータには、前記パスボックス内のトレイを前記可動部材で搬入するための開閉自在なアイソレータ用開口を備え、
前記容器の正誤判定装置は、前記把持機構に固定信号を出力する固定信号出力手段を備えており、前記判定手段で一致していると判定した場合に、前記アイソレータ用開口を開放して前記可動部材でトレイを前記アイソレータ内に搬入した後、前記把持機構が該トレイを該アイソレータ内で固定するよう前記固定信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の細胞処理装置。
前記容器の正誤判定装置は、前記把持機構に固定信号を出力する固定信号出力手段を備えており、前記判定手段で一致していると判定した場合に、前記アイソレータ用開口を開放して前記可動部材でトレイを前記アイソレータ内に搬入した後、前記把持機構が該トレイを該アイソレータ内で固定するよう前記固定信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の細胞処理装置。
【請求項5】
前記容器の正誤判定装置は、前記固定信号出力手段により前記把持機構がトレイを固定した後に前記可動部材を前記パスボックス側へ引き戻すことを許可する許可信号を出力する許可信号出力手段を備えていることを特徴とする請求項４に記載の細胞処理装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
本願は、日本国特願２０１５−２０６１９５号に基づく優先権を主張し、引用によって本願明細書の記載に組み込まれる。【技術分野】
【0002】
本発明は、細胞を処理するための処理室を備えた細胞処理装置に関する。【背景技術】
【0003】
近年、人体の様々な部位の組織、細胞、受精卵等を用いて細胞培養を行い、再生医療に使用することが実用化されている。この細胞培養は、培養中に細胞が細菌等に汚染されないようにすることが重要である。そのため、内部が無菌状態に維持できる構成の筐体内で、細胞の培養が行えるようにした細胞処理装置が既に提案されている。【0004】
上記細胞処理装置は、操作ロボットが配置されている機器設置部と、該機器設置部へ細胞を処理する際に使用する容器を搬送するための搬送部とを備えている。この搬送部は、容器を一旦入れておくためのグローブボックスと、グローブボックスと機器設置部とを連結する連通部とから構成されている。前記容器には、多数の種類があり、同一種類の複数の容器が専用のスタンドに形成の複数の収容部に収容されている。そして、複数の容器が収容されたスタンドを載置して移動する台車と、台車を移動案内するレールとが、前記搬送部内に配置されている（例えば、特許文献１）。【先行技術文献】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記特許文献１では、スタンドに容器を収容する時にスタンドに対する容器の姿勢（向き）について考慮しながら収容していない。例えば、容器が左右対称の形状のものである場合には、どの姿勢（向き）で容器をスタンドの収容部に収容したとしても、どの容器もスタンドに対して異なる姿勢（向き）とはならない。ところが、左右の形状が非対称な容器の場合には、全ての容器がスタンドに対して同一の姿勢になるとは限らない。そのため、一部の容器の姿勢（向き）が他の容器の姿勢（向き）と異なっていると、ロボットが異なる姿勢（向き）の容器を認識することができず、その結果、台車から受け取ったスタンドに収容されている全ての容器を把持することができないという不都合があり、改善の余地があった。【0007】
そこで、本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、ロボットが容器を確実に把持することができる細胞処理装置を提供することを課題とする。【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る細胞処理装置は、無菌状態に維持された内部空間を有し、該内部空間において細胞を処理するための処理室と、該処理室内で細胞を処理する際に使用する容器を位置決めした状態で収容するトレイと、該トレイに収容された少なくとも一種類の容器を前記処理室内で把持して移動させる把持機構と、を備えた細胞処理装置であって、前記トレイに対する前記容器の所定の姿勢を予め記憶する記憶手段と、前記トレイに配置された容器を撮像する撮像手段と、前記記憶手段で記憶されているトレイに対する容器の姿勢と前記撮像手段で撮像されたトレイに対する容器の姿勢とが一致しているかどうかを判定する判定手段と、を有する容器の正誤判定装置を備えていることを特徴とする。【0009】
また、本発明に係る細胞処理装置においては、前記トレイは、複数種類の物品を収容しうるように構成されていてもよい。【0010】
また、本発明に係る細胞処理装置においては、前記処理室が、細胞を処理するためのアイソレータと、前記容器が収容されたトレイを前記アイソレータ内に搬入する搬入手段を有するパスボックスと、を備え、前記撮像手段が、前記パスボックス内に配置され、前記把持機構が、前記アイソレータ内に配置されていてもよい。【0011】
また、本発明に係る細胞処理装置においては、前記搬入手段が、前記パスボックス内のトレイを載置して前記アイソレータ内に搬入可能な可動部材を備え、前記アイソレータには、前記パスボックス内のトレイを前記可動部材で搬入するための開閉自在なアイソレータ用開口を備え、前記容器の正誤判定装置は、前記把持機構に固定信号を出力する固定信号出力手段を備えており、前記判定手段で一致していると判定した場合に、前記アイソレータ用開口を開放して前記可動部材でトレイを前記アイソレータ内に搬入した後、前記把持機構が該トレイを該アイソレータ内で固定するよう前記固定信号を出力してもよい。【0012】
また、本発明に係る細胞処理装置においては、前記容器の正誤判定装置は、前記固定信号出力手段により把持機構がトレイを固定した後に前記可動部材を前記パスボックス側へ引き戻すことを許可する許可信号を出力する許可信号出力手段を備えていてもよい。【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の細胞処理装置の一例である培養細胞製品の製造装置（以下、製造装置という）について説明する。尚、以下の説明における前後左右の説明は、左右に関しては図１及び図２に示された状態に対応しており、前後に関しては、図２における下方が「前方」に対応し、同上方が「後方」に対応する（方向は図２にも記載している）。【0015】
図１〜図３に、本実施形態の製造装置が示されている。この製造装置は、細胞培養容器（以下において培養容器という）１を収容する複数台のインキュベータ２と、無菌状態に維持された内部空間を有し、該内部空間においてインキュベータ２から送られた培養容器１に入った細胞を処理するための横長状のアイソレータ３と、培養容器１にて培養された細胞を小分けして投入するために必要となる物品（試薬が入った容器も含む）をアイソレータ３に搬入可能な複数（図２では２台）のパスボックス４を備えている。培養容器１としては、例えば多層に細胞を培養することができるハイパーフラスコ（コーニングインターナショナル（株）製）を用いることができる。各部は図１に概略的に示す制御装置Ｘによって制御される。制御装置Ｘは製造装置に一体的に備えられていてもよいし、製造装置とは別体でケーブルや無線によって接続されたもの（例えばパーソナルコンピュータ）であってもよい。また、制御装置Ｘが製造装置に一体的に備えられ、オペレータが操作する制御装置Ｘの操作部（例えばタブレット端末）だけを製造装置と別体にしてもよい。この実施形態では、細胞を処理するための処理室が、アイソレータ３と２台のパスボックス４，４とから構成されているが、２台のパスボックス４，４を省略して、アイソレータ３のみから構成されていてもよい。【0016】
インキュベータ２は、図１に示すように、上下２段に積み重ねた状態で設けられ、図２に示すように、アイソレータ３の左端１箇所とアイソレータ３の後側の左端部２箇所の合計３箇所に設けられ、全部で６台備えられている。上段及び下段のインキュベータ２，２は、同一構成であり、各インキュベータ２は、ケーシング２Ａ内に多数の培養容器１を収容可能なラック（図示せず）を備えている。ケーシング２Ａは、一側面から培養容器１を出し入れすることができるように一側面が開放された箱型形状である。そのケーシング２Ａの一側面の開口を閉じる２枚の扉２Ｂ，２Ｃが開閉自在にケーシング２Ａに取り付けられている。例えば、内側の扉２Ｃを、透明な材料で構成することによって、外側の扉２Ｂを開放するだけで、収容されている培養容器１の収容数や細胞の培養状態を内側の扉２Ｃで開口を閉じた状態で確認することができる。また、インキュベータ２の内部には、培養雰囲気を調整するための二酸化炭素ガスが供給されるように構成されている。また、インキュベータ２内のラックに収容されている培養容器１は、図示していない送出し機構により、アイソレータ３内に設けられている複数の載置台５上へ送り出されるように構成されている。載置台５は、インキュベータ２に対応して同数の６個配置されている。【0017】
前記のように、アイソレータ３は横長状（本実施形態では平面視長方形状）であって、アイソレータ３の短手側の側面（本実施形態では左側面）に１組（上下２台）のインキュベータ２が位置し、長手側の側面（本実施形態では後側面）に複数組（本実施形態では２組）のインキュベータ２が位置する。この構成により、培養細胞数を減らすことなく製造装置を小型化できる。【0018】
アイソレータ３は、インキュベータ２から取り出した培養容器１の増殖度合いを確認すべく培養容器１を観察位置まで移動させるための、把持機構である２台の第１ロボットアーム６，７を備える観察部８と、観察部８に連設され観察部８で観察された培養容器１のうちの所定数の細胞を有する培養容器１内の細胞を、パスボックス４，４から搬入された多数の製品容器９（例えばバイアル瓶、図１の拡大図参照）に移し替えるための各種処理を行う、把持機構である３台の第２ロボットアーム１０，１１，１２を備える処理部１３と、移し替えた多数の製品容器９を取り出すための取出口１４とを備えている。アイソレータ３の前後壁には、アイソレータ３内にオペレータが手を入れて作業をすることができる多数の作業用グローブ（図示せず）が取り付けられる。図２に示すように、５台のロボットアーム６，７，１０，１１，１２は、アイソレータ３の長手方向に沿い、左右方向に延びる一直線上に配置されている。【0019】
左右方向基準で左側の第１ロボットアーム６は、アイソレータ３の短手側の側面（本実施形態では左側面）に位置する１組のインキュベータ２と、長手側の側面（本実施形態では後側面）に位置するうちで左側１組のインキュベータ２とに対応しており、これらインキュベータ２に収容される培養容器１を取り扱うことができる（各ロボットアームの届く範囲（平面視）を図２に二点鎖線の円で示している）。また、右側の第１ロボットアーム７は、アイソレータ３の長手側の側面に位置するうちで右側１組のインキュベータ２に対応しており、このインキュベータ２に収容される培養容器１を取り扱うことができる。【0020】
また、左右方向基準で左側の第２ロボットアーム１０及び中側の第２ロボットアーム１１は、アイソレータ３の長手側の側面（本実施形態では後側面）に位置するうちで左側のパスボックス４に対応しており、このパスボックス４に収容される（または収容されていた）物品及び試薬を取り扱うことができる。【0021】
また、右側の第２ロボットアーム１２は、アイソレータ３の長手側の側面（本実施形態では後側面）に位置するうちで右側のパスボックス４と、製品容器９の搬出用のボックス２２とに対応しており、このパスボックス４に収容される（または収容されていた）物品及び試薬、ボックス２２に収容される製品容器９を取り扱うことができる。【0022】
更に、図２に示した二点鎖線の円が重なり合っていることで示されるように、５台のロボットアーム６，７，１０，１１，１２は、相互に物品の受け渡しが可能な位置関係に配置されている。【0023】
このように、アイソレータ３内に各ロボットアーム６，７，１０，１１，１２が位置することにより、各ロボットアーム６，７，１０，１１，１２はインキュベータ２、アイソレータ３、パスボックス４、ボックス２２の各々に対して、目的に適した動作が可能である。このため、作業効率を向上でき、培養細胞製品を大量生産することに資することができる。【0024】
本実施形態における第１ロボットアーム６，７及び第２ロボットアーム１０，１１，１２は、同一構成であるため、左端に位置する第１ロボットアーム６についてのみ説明する。第１ロボットアーム６は、多関節型のロボットアームからなり、アイソレータ３のベース部材１５に固定される固定部６Ａと、固定部６Ａの先端部に縦軸回りで回動自在なベース部６Ｂと、このベース部６Ｂの先端部に横軸回りで揺動自在な第１アーム６Ｃと、第１アーム６Ｃの先端部に横軸回りで揺動自在な第２アーム６Ｄと、第２アーム６Ｄの先端部に横軸回りで揺動自在な第３アーム６Ｅと、第３アーム６Ｅの先端に対向して取り付けられた一対の把持部６Ｆ，６Ｆとを備えている。一対の把持部６Ｆ，６Ｆは、接近及び離間可能に構成されている。このように多関節型の第１ロボットアーム６，７は、インキュベータ２から送り出された培養容器１を一対の把持部６Ｆ，６Ｆで掴んで（図１参照）観察位置にある顕微鏡１６まで移動させる。第２ロボットアーム１０，１１，１２は、前記培養容器１の他、図１に示す遠沈管１７、調合タンク１８等を掴んで各種処理を行うことができるようになっている。【0025】
観察位置にある顕微鏡１６は、２台の第１ロボットアーム６，７の間に配置されている。このように顕微鏡１６を配置することによって、左側の第１ロボットアーム６で培養容器１を顕微鏡１６まで移動させて細胞を観察し、観察した結果、所定数の細胞を有すると判断された培養容器１を右側の第1ロボットアーム７で掴んで処理部１３側へ迅速に移動させることができる。要するに、左側の第１ロボットアーム６は、主として顕微鏡１６まで培養容器１を移動させる作業を行い、右側の第１ロボットアーム７は、所定数の細胞を有すると判断された培養容器１を処理部１３側へ移動させる作業を行うことによって、作業の迅速化を図ることができる。所定数の細胞を有しているとの判断は、製造装置のオペレータ（人）が目視にて細胞数を数えることによって判断してもよいし、アイソレータ３に設けられたカメラで撮像した画像を解析して自動的に細胞数を算出し、その算出した細胞数によって制御装置Ｘが自動的に判断してもよい。尚、右側の第１ロボットアーム７に対向位置するインキュベータ２から送り出される培養容器１は、右側の第１ロボットアーム７で掴んで顕微鏡１６まで移動させることになる。また、処理部１３にも細胞を観察するための顕微鏡２５が設置されている。この顕微鏡２５の観察ステージに載せる血球計算盤等の対象物は、右端の第２ロボットアーム１２が掴んで移動させることになる。【0026】
また、観察後の培養容器１は、右側の第１ロボットアーム７から処理部１３の左端に配置された第２ロボットアーム１０に直接渡すことにより搬送されるだけでない。観察後の培養容器１は、例えば第２ロボットアーム１０が処理作業中である場合に、搬送装置１９によって処理部１３の左端の第２ロボットアーム１０又は処理部１３の左右中央に配置された第２ロボットアーム１１が把持できる位置まで搬送される。この搬送装置１９は、アイソレータ３の前側壁に沿って設けられ、アイソレータ３の観察部８の右端部から処理部１３の左右中央部まで搬送することができる搬送長さに設定されている。従って、右側の第１ロボットアーム７が観察後の培養容器１を搬送装置１９の搬送始端部に渡すと、搬送装置１９は、２台の第２ロボットアーム１０又は１１が把持できる位置まで培養容器１を搬送する。【0027】
この搬送装置１９は、観察部８に位置する少なくとも１台のロボットアーム（本実施形態では第１ロボットアーム７）と処理部１３に位置する複数のロボットアーム（本実施形態では２台の第２ロボットアーム１０，１１）とに対応して設けられる。第１ロボットアーム７は第２ロボットアーム１０に対して直接物品の受け渡しが可能である。そして搬送装置１９は、直接物品の受け渡しができない第１ロボットアーム７と第３ロボットアーム１１とに対して物品の受け渡しを可能とする。このため、第２ロボットアーム１０が作動中で、第１ロボットアーム７から第２ロボットアーム１０を介して第３ロボットアーム１１に物品の受け渡しが不可能な場合でも、第１ロボットアーム７から搬送装置１９を介して第３ロボットアーム１１に物品の受け渡しが可能である。このことから、アイソレータ３内で並行して（複数ルートで）物品を搬送できる。よって、アイソレータ３内での作業効率を向上できるので生産性を向上できる。【0028】
処理部１３には、３台の第２ロボットアーム１０，１１，１２が同一間隔で配置され、その間隔は、２台の第１ロボットアーム６，７同士の間隔よりも小さい間隔に設定され、第２ロボットアーム１０，１１又は１１，１２同士で行う各種の処理スピードが速くなるように構成されている。図４に示すように、各第２ロボットアーム１０，１１，１２の近傍位置でかつ各第２ロボットアーム１０，１１，１２よりも下方位置に、移動不能な固定型の補助アーム２０が設置されている。補助アーム２０は、固定部材２１に固定された固定部２０Ａと、固定部２０Ａに接近及び離間可能に取り付けられた一対の把持部２０Ｂ，２０Ｂ（図４では手前しか図示していない）とを備えている。図４では、例えば、調合タンク１８の上端部を第２ロボットアーム１０，１１，１２で掴んでから、補助アーム２０の一対の把持部２０Ｂ，２０Ｂで掴める位置まで移動して補助アーム２０の一対の把持部２０Ｂ，２０Ｂで調合タンク１８の下端部を掴むことになる。このようにすれば、一台の第２ロボットアーム１０，１１，１２で、調合タンク１８の蓋１８Ａを開けたり閉じたりすることができる。また、第２ロボットアーム１０，１１，１２には、複数種の容器に備える回転式の蓋を開閉するためのプログラムが記憶されており、第２ロボットアーム１０，１１，１２で複数種の容器に備える回転式の蓋を開閉することができる。このため、製造装置で用いる容器を同一種類の容器に統一しなくても済み、培養細胞製品の製造装置を容易に実現することができる。尚、第１ロボットアーム６，７においても前記プログラムを記憶しておいてもよい。【0029】
また、処理部１３の後側壁には、２つのパスボックス４，４が連設されている。一方（左側）のパスボックス４は、左端に位置する第２ロボットアーム１０と中央に位置する第２ロボットアーム１１との間から製品容器９、培養容器１、遠沈管１７を含む複数種の容器や薬剤が入った容器である調合タンク１８等の物品が搬入されるように配置されている。他方（右側）のパスボックス４は、右端に位置する第２ロボットアーム１２へ前記物品が搬入されるように配置されている。左側のパスボックス４から搬入される物品（各種の容器）は、左端に位置する第２ロボットアーム１０と中央に位置する第２ロボットアーム１１とが取り扱うことになり、右側のパスボックス４から搬入される物品（容器）は、右端に位置する第２ロボットアーム１２が取り扱うことになる。【0030】
前記のようにアイソレータ３は横長状であって、アイソレータ３の長手側の側面（本実施形態では後側面）に複数（本実施形態では２つ）のパスボックス４が位置する。この構成により、アイソレータ３に搬入すべき物品量を制限することなく製造装置を小型化できる。【0031】
取出口１４の開口は、右端に位置する第２ロボットアーム１２が容易に入り込むことができる程度の大きさに構成されている。取出口１４には、開閉自在な電動シャッター（図示せず）が設けられるとともに、取出口１４からアイソレータ３の外部へ移動された製品容器９を一旦置いておくための空間を形成するためのボックス２２が連設されている。【0032】
処理部１３は、第２ロボットアーム１０により、前記第１ロボットアーム７から受け取った培養容器１に収容されている細胞含有液体を遠沈管１７に移し替える第１移し替え処理手段と、第２ロボットアーム１０により、遠沈管１７を遠心分離機２６にかけて細胞と液体とを分離させる分離処理手段と、第２ロボットアーム１０により、分離処理手段で分離された液体の少なくとも一部を遠沈管１７から取り除いてから遠沈管１７に保存液（凍結保存液）を投入した状態で遠沈管１７内の所定数の細胞を多数の製品容器９に移し替える第２移し替え手段とを備えている。尚、本実施形態の説明における「細胞含有液体」は、単に「細胞を含有する液体」を意味しており、特定の状態の液体に限定されない。【0033】
また、処理部１３は、第１ロボットアーム７により、インキュベータ２から取り出された培養容器１内の培地を交換する培地交換処理手段を備え、培地交換処理手段は、第２ロボットアーム１０が第１ロボットアーム７から受け取った培養容器１の蓋を開放して培養容器１内の培地を廃棄し、新たな培地を細胞培養容器１内に供給してから、蓋をして第１ロボットアーム７に戻すように構成されている。【0034】
前記のような構成を備えている処理部１３は、凍結している細胞を起眠して播種するための第１処理、細胞を回収して多数の培養容器に播種する第２処理（継代処理）、継代処理されて培養された培養容器の細胞を回収し回収した細胞を小分けして製品容器９に移し替えて取出口１４から搬出する第３処理を行えるようになっている。【0035】
観察部８の処理部１３寄りの位置には、前述の各種処理中に不要になった細胞培養容器１の他、遠沈管１７や調合タンク１８等の蓋のできる（大きなものが多い）廃棄物を廃棄する第１廃棄部２３を備えている。また、処理部１３のボックス２２寄りの位置には、不要になったピペットチップ（ピペットに取り付けられる吸い口、図示せず）等の蓋ができず液だれするような物品（小さなものが多いが、チップの中でもディスポチップのような大きなチップもある）を廃棄物として廃棄するための第２廃棄部２４を備えている【0036】
２つのパスボックス４は、同一構成であり、各パスボックス４は、図２に示すように、外部から容器等の物品を搬入するためのクリーンベンチ室を構成する第１ボックス２７と、クリーンベンチ室からアイソレータ３へ容器を搬入するための除染室を構成する第２ボックス２８とを備えている。図５に示すように、第２ボックス２８，２８（図５では一方のみ図示）の対向する内側面のそれぞれには、オペレータが除染室Ｒ２内に手を入れて作業をすることができる多数（図では４つ）のグローブポートＧ１，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ２を備えている。【0037】
また、図５に示すように、２つのクリーンベンチ室の対向する横一側に、上下方向にスライド可能なスライド式のシャッター３４（図では一方のみ図示している）を備えており、シャッター３４を上下動させることによって、下方に形成される開口３４Ｋの大きさを変更できるようになっている。ここでは、シャッター３４を全開にしたときの面積に対して略１／４程度の開口３４Ｋの大きさにしている。この開口３４Ｋを通して容器をクリーンベンチ室へ搬入し、アルコール除染等の処理を行うことになる。【0038】
また、クリーンベンチ室に、除染室に容器を搬入するための開閉自在な除染室用開口３５Ａを備え、この除染室用開口３５Ａは、図７に示すように、第１蓋体３５で覆われており、エアシリンダ３６で第１蓋体３５を上下動することによって、除染室用開口３５Ａを開閉することができる。第１蓋体３５は、略正方形状の板状部材からなり、第２ボックス２８の後側壁２８Ａに上下動可能に図示していないガイド機構により支持されている。また、エアシリンダ３６のシリンダチューブ３６Ｂの基端部が上向きとなる状態で第２ボックス２８の後側壁２８Ａに固定され、かつ、エアシリンダ３６のピストンロッド３６Ａの先端が下向きとなる状態で第１蓋体３５の下端部に連結されている。従って、エアシリンダ３６のピストンロッド３６Ａを短縮作動させることによって、第１蓋体３５を上方へスライドさせることで除染室用開口３５Ａを開放状態にし、短縮状態のエアシリンダ３６のピストンロッド３６Ａを伸長作動させることによって、上方にスライドしている第１蓋体３５を下方へスライドさせることで除染室用開口３５Ａを閉じ状態にすることができる。【0039】
また、除染室に、クリーンベンチ室から搬入された容器をアイソレータ３に搬入するための開閉自在なアイソレータ用開口３７Ａを備えている。アイソレータ用開口３７Ａは、図８〜図１０に示すように、第２蓋体３７で覆われており、第２蓋体３７を横方向にスライドすることによって、アイソレータ用開口３７Ａを開閉することができる。第２蓋体３７は、略正方形状の板状部材からなり、スライド方向両端部に開閉操作用の取っ手３７Ｈ，３７Ｈを備え、上下端が上下一対のガイドレール３８，３９により支持されながら、横方向に移動することができるようになっている。上側のガイドレール３８及び下側のガイドレール３９は、上下方向で対向するように配置され、除染室Ｒ２を構成する第２ボックス２８の隣り合う２つの側壁である前側壁２８Ｂと左側壁２８Ｃとに亘って固定されるＬ字状部材から構成されている。上側のガイドレール３８は、２つの側壁２８Ｂ，２８Ｃに固定される４個（図１０では３個のみ図示）のブラケット４０に固定される天板部３８Ａと、天板部３８Ａの幅方向両端から下方に垂下する一対の縦板部３８Ｂ，３８Ｂと、これら一対の縦板部３８Ｂ，３８Ｂの下端から互いに接近する側に延びる一対の水平板部３８Ｃ，３８Ｃとから構成されている。この上側のガイドレール３８に移動自在に内設される一対の移動体４１，４１に第２蓋体３７の上端を連結している。各移動体４１は、一対の水平板部３８Ｃ，３８Ｃ上に載置され横軸４２を介して連結される一対のベアリング４３，４３と、横軸４２が貫通するとともにベアリング４３，４３間の間隔を保持するための間隔保持部材４４と、間隔保持部材４４に上下軸芯回りで回転自在に貫通して取り付けられるピン４５とを備えている。そして、第２蓋体３７の上端にビス止めされた逆Ｌ字状の上側枠体４６を前記ピン４５を介して間隔保持部材４４に締め付け固定している。従って、第２蓋体３７が一対のベアリング４３，４３の回転で上側のガイドレール３８に沿ってスムーズに移動することができながらも、ピン４５の軸芯回りで第２蓋体３７が回転することで、上側のガイドレール３８の湾曲部を通過する際に第２蓋体３７が拗れることなくスムーズに向き変更できるようになっている。下側のガイドレール３９は、上端が開放された略Ｕ字状に構成され、縦軸回りで回動可能な左右一対のローラ４７，４７が内設されている。これら左右一対のローラ４７，４７は、第２蓋体３７の下端にビス止めされたＬ字状の下側枠体４８に縦軸回りに回動自在に連結している。従って、左右一対のローラ４７，４７の回転で下側のガイドレール３９に沿って第２蓋体３７がスムーズに移動することによって、下側のガイドレール３９の湾曲部を通過する際に第２蓋体３７が拗れることなくスムーズに向き変更できるようになっている。【0040】
図９に示す４９は、第２蓋体３７が閉塞位置に位置した時に当接するストッパー部材であり、また５０は、第２蓋体３７が開放位置に位置した時に当接するストッパー部材である。【0041】
前記アイソレータ３内で使用する各種の容器である、培養容器１、遠沈管１７、調合タンク１８等は、左側のパスボックス４に入れた後、図１１Ａ，図１１Ｂに示す第１トレイ２９に収容した後、第１トレイ２９をアイソレータ３内に搬入手段３１を介して搬入する。第１トレイ２９は、上方が開放された平面視長方形状の箱型の収容部本体２９Ａと、収容部本体２９Ａ内に各種の容器を位置決めした状態で収容するための着脱自在な仕切板２９Ｂと、収容部本体２９Ａの前後方向（搬入方向）両端に幅方向に所定間隔を置いて取り付けられた前後一対の回転ローラ２９Ｃ，２９Ｃ、２９Ｄ，２９Ｄとから構成されている。仕切板２９Ｂは、ボルトにより収容部本体２９Ａに対して着脱自在に構成できる他、係止構造によっても着脱自在に構成することができる。具体的には、図１１Ａでは、１個の遠沈管１７、１個の廃液タンク３２、２個の培養容器１，１、１個のＰＢＳ（phosphate buffered saline）溶液タンク３３が収容されている。これら各種容器の形状に合わせた孔（各種の容器が嵌り込んで位置決めできる孔）が仕切板２９Ｂに形成されている。また、図１１Ｂでは、１個の遠沈管１７、１個の廃液タンク３２、２個の培養容器１，１が収容されている。これら各種容器の形状に合わせた孔（各種の容器が嵌り込んで位置決めできる孔）が仕切板２９Ｂに形成されている。図１１Ａ，図１１Ｂに示した第１トレイ２９，２９は、仕切板２９Ｂに形成される孔の形状が少し異なるだけで、収容部本体２９Ａ及び前後一対の回転ローラ２９Ｃ，２９Ｃ、２９Ｄ，２９Ｄは同じ構成である。これらの第１トレイ２９は、左側のパスボックス４からアイソレータ３内に搬入される。また、右側から搬入される第２トレイ３０は、左側のパスボックス４からアイソレータ３に搬入される第１トレイ２９よりも幅が小さなトレイ（図１５に第２トレイ３０を示している）であり、収容される容器も、第１トレイ２９に収容される容器よりも小さいものが多い。第２トレイ３０には、例えばセルカウンター（細胞計数盤）、マイクロプレート、ピペットチップ等が収容される。【0042】
搬入手段３１は、図１２Ａ，図１２Ｂに示す左側のパスボックス４に設置された第１搬入手段５１と、図１３Ａ，図１３Ｂに示す右側のパスボックス４に設置された第２搬入手段５２とを備えている。これら２つの搬入手段５１，５２は、幅寸法が前述した２種類の幅の異なるトレイ２９，３０に合わせた幅に構成されているだけで、基本的な構成は全く同じである。図１２Ａ，図１２Ｂに示すように、第１搬入手段５１は、第１トレイ２９をパスボックス４内で載置してアイソレータ３側へ移動可能な第１可動部材５３と、第１可動部材５３を移動可能に支持するための第１支持部材５４とを備えている。【0043】
第１可動部材５３は、第１トレイ２９の後端部を除く略全域を載置する平面視長方形状で板状の第１載置部材５３Ａと、第１載置部材５３Ａの一端から延びるとともに第１トレイ２９の後端部を載置する第１支持部材５４側に連係される平面視長方形状で板状の第１連係部材５３Ｂとを備えている。第１載置部材５３Ａ及び第１連係部材５３Ｂには、気流を通過させるための多数の孔５３ａ，５３ｂが形成されている。また、第１連係部材５３Ｂは、第１載置部材５３Ａよりも幅が少し大きくなっている。更にまた、第１連係部材５３Ｂの第１載置部材５３Ａ側寄りに第１トレイ２９の搬入方向後端に当接して第１トレイ２９の搬入方向後方側への移動を阻止する第１縦板５３Ｃが立設され、その第１縦板５３Ｃの前後方向（搬入方向）後面の上部に第１取っ手５３Ｄが取り付けられている。尚、第１可動部材５３がアイソレータ３内に移動したときの第１可動部材５３の直下方位置には、プレート５５が配置されており、このプレート５５には、気流を通過させるための多数の孔５５Ａが形成されている。【0044】
第１支持部材５４は、パスボックス４の基板５６上に左右方向（幅方向）に間隔を置いて立設した一対の第１側板５４Ａ，５４Ａと、第１側板５４Ａ，５４Ａ間の上方のうちの前後方向後側半分及び第１側板５４Ａ，５４Ａ間の前後方向後端間を覆うためのＬ字型の第１カバー部材５４Ｂと、パスボックス４の基板５６から所定高さに支持され左右方向に所定間隔を置いて配置された棒状の一対の第１案内部材５４Ｃ，５４Ｃと、第１可動部材５３の移動時に下面と接触して支持する回転自在な左右一対の第１回転ローラ５４Ｄ，５４Ｄとを備えている。一対の第１案内部材５４Ｃ，５４Ｃに移動可能に貫通された第１筒体５３Ｅ，５３Ｅが、第１可動部材５３の前後方向後端部の下面に連結されている。第１側板５４Ａ，５４Ａ及び第１カバー部材５４Ｂには、気流を通過させるための多数の孔５４ａ，５４ｂが形成されている。【0045】
第２搬入手段５２も同様に、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、第２トレイ３０（図１５参照）をパスボックス４内で載置してアイソレータ３側へ移動可能な第２可動部材５７と、第２可動部材５７を移動可能に支持するための第２支持部材５８とを備えている。【0046】
第２可動部材５７は、第２トレイ３０の後端部を除く略全域を載置する平面視長方形状で板状の第２載置部材５７Ａと、第２載置部材５７Ａの一端から延びるとともに第２トレイ３０の後端部を載置する第２支持部材５８側に連係される平面視長方形状で板状の第２連係部材５７Ｂとを備えている。第２載置部材５７Ａ及び第２連係部材５７Ｂには、気流を通過させるための多数の孔５７ａ，５７ｂが形成されている。また、第２連係部材５７Ｂは、第２載置部材５７Ａよりも左右幅が少し大きくなっている。更にまた、第２連係部材５７Ｂの第２載置部材５７Ａ側に第２トレイ３０の前後方向後端に当接して第２トレイ３０の前後方向後方側への移動を阻止する第２縦板５７Ｃが立設され、その第２縦板５７Ｃの前後方向後面の上部に第２取っ手５７Ｄが取り付けられている。尚、第２可動部材５７がアイソレータ３内に移動したときの第２可動部材５７の直下方位置には、プレート５９が配置されており、このプレート５９には、気流を通過させるための多数の孔５９Ａ（図１４Ａ参照）が形成されている。【0047】
第２支持部材５８は、パスボックス４の基板５６上に左右幅方向に所定間隔を置いて立設した左右一対の第２側板５８Ａ，５８Ａと、第２側板５８Ａ，５８Ａ間の上方のうちの前後方向後側半分及び第２側板５８Ａ，５８Ａ間の搬入方向後端間を覆うためのＬ字型の第２カバー部材５８Ｂと、パスボックス４の基板５６から所定高さに支持され左右方向に所定間隔を置いて配置された棒状の一対の第２案内部材５８Ｃ，５８Ｃと、第２可動部材５７の移動時に下面に当接しながら支持する回転自在な左右一対の第２回転ローラ５８Ｄ，５８Ｄとを備えている。一対の第２案内部材５８Ｃ，５８Ｃに移動可能に貫通された第２筒体５７Ｅ，５７Ｅが、第２可動部材５７の前後方向後端部の下面に連結されている。第２側板５８Ａ，５８Ａ及び第２カバー部材５８Ｂには、気流を通過させるための多数の孔５８ａ，５８ｂが形成されている。【0048】
このように構成された例えば第１可動部材５７をアイソレータ３内に移動させるには、オペレータは、第１取っ手５７ＤをグローブポートＧ１〜Ｇ２の任意のグローブポートを介して掴んで、アイソレータ３側へ人為力で引っ張ることによって第１可動部材５７を移動させる。図１３Ａ，図１３Ｂは、第２可動部材５７がアイソレータ３側へ移動した状態を示している。このとき、第２可動部材５７は、前述したように、左右一対の第２回転ローラ５８Ｄ，５８Ｄによって下面が支持されつつ、左右一対の第２筒体５７Ｅ，５７Ｅが左右一対の第２案内部材５８Ｃ，５８Ｃに移動案内されることによって、水平方向を維持しながらアイソレータ３側へスムーズに移動する。尚、図１２Ａ，図１２Ｂ，図１３Ａ及び図１３Ｂには、第２蓋体３７を図示していないが、実際には、オペレータが、第２蓋体３７の取っ手３７Ｈを掴んで横方向にスライドさせて開放位置に操作することによって、開放されたアイソレータ用開口３７Ａを通して第１可動部材５３又は第２可動部材５７が移動可能となる。【0049】
図１１Ａ，図１１Ｂに示したように、複数種類の容器をトレイ（図では第１トレイ２９）に収容することによって、容器をトレイ内に効率的に収容することができる。これによって、アイソレータ３内に容器を搬入する搬入回数を減らすことができ、その分、容器の搬入時間を短縮することができる。しかも、トレイを第２蓋体３７が開けられて開放された小さな開口３７Ａを通してアイソレータ３内に直ちに搬入することができるので、パスボックス４内の空気がアイソレータ３内に大量に入り込んで汚染されることを抑制することができる。【0050】
前記のようにアイソレータ３内は、その内部に、第１可動部材５３又は第２可動部材５７によって搬入される第１トレイ２９又は第２トレイ３０を搬入方向（前後方向）と直交する（又は交差する）方向（左右方向）に移動案内するための案内手段６０，６０を備えている。各案内手段６０は、図１４Ａ，図１４Ｂ及び図１５に示すように、アイソレータ３内に前後方向に所定間隔を置いて左右方向に延びる前後一対の棒状部材６１，６２と、これら前後一対の棒状部材６１，６２に係合すべく第１トレイ２９又は第２トレイ３０の前後端の左右一対の回転ローラ２９Ｃ，２９Ｃ、２９Ｄ，２９Ｄ（図１１Ａ参照）又は３０Ｃ，３０Ｃ、３０Ｄ，３０Ｄ（図１５参照）とから構成されている。【0051】
前側の棒状部材６１は、例えば第１トレイ２９が第１搬入手段５１でアイソレータ３内に搬入された時に第１トレイ２９の前端の左右一対の回転ローラ２９Ｃ，２９Ｃが係合可能となるように、前記開口３７Ａに対応する部分から左右方向に延びる一本の棒状部材から構成されている。また、後側の棒状部材６２は、例えば第１トレイ２９が第１搬入手段５１でアイソレータ３内に搬入された時に、第１トレイ２９の通過を許容できるように前記開口３７Ａに対応する部分が省略され、開口３７Ａの左端付近から左側へ延びる左側棒状部材６２Ａと、開口３７Ａの右端付近から右側に延びる右側棒状部材６２Ｂとから構成されている。従って、図１５において、右側のパスボックス４から、第２トレイ３０をアイソレータ３内に搬入した場合には、前側の棒状部材６１に、第２トレイ３０の前端の左右一対の回転ローラ３０Ｃ，３０Ｃが上方から係合する。この係合状態で第２ロボットアーム１２が第２トレイ３０を掴んで左右方向一方側に移動させることによって、後側の左側の棒状部材６２Ａ又は後側の右側の棒状部材６２Ｂに第２トレイ３０の後端の左右一対の回転ローラ３０Ｄ，３０Ｄを係合させる。これによって、前後端の回転ローラ３０Ｃ，３０Ｃ、３０Ｄ，３０Ｄを前後の棒状部材６１，６２に沿って回転させながら、左右方向所定位置まで第２トレイ３０をスムーズに移動させることができる。尚、開口３７Ａから遠い位置、例えば左端の位置まで第２トレイ３０を移動させる場合には、右端の第２ロボットアーム１２から中央位置の他の第２ロボットアーム１１に引き継いで移動させることができる。図１５では、左側のパスボックス４からアイソレータ３内に順次第１トレイ２９を搬入し、合計５個（この実施形態では、５個であるが、２個以上の任意の個数になる）のトレイ２９を左右方向の特定位置に配置した状態を示している。また、右側のパスボックス４からの第２トレイ３０も、左右方向に５個整列した状態で配置することができる。また、前側の棒状部材６１には、回転ローラのピッチと同じピッチで一対の溝６１Ｍが５箇所形成されている。また、後側の棒状部材６２には、回転ローラのピッチと同じピッチで一対の溝６２Ｍが４箇所形成されている。前側の溝６１Ｍに回転ローラ２９Ｃ，２９Ｃ又は３０Ｃ，３０Ｃが嵌り込み、後側の溝６２Ｍに回転ローラ２９Ｄ，２９Ｄ又は３０Ｄ，３０Ｄが嵌り込むことによって、左右方向において第１トレイ２９及び第２トレイ３０が左右方向に不測に動かないように位置決めが行えるようになっている。図１５の５個の第１トレイ２９のそれぞれが溝６１Ｍ，６２Ｍに嵌り込んだ位置になっている。但し、開口３７Ａに対応する中央に位置する第１トレイ２９及び第２トレイ３０は、後側に棒状部材がないため、後側の回転ローラ２９Ｄ，２９Ｄ、３０Ｄ，３０Ｄが溝に嵌合できない。そのため、中央に形成される前側の一対の溝６１Ｍ，６１Ｍを他の残りの４組の溝６１Ｍ，６１Ｍよりも深い溝にして嵌合力を高めて左右方向への不測の移動を確実に阻止するようにしている。尚、図１５では、第１トレイ２９及び第２トレイ３０の内部に収容する容器及び仕切板を省略した図にしている。【0052】
前記のように、第１トレイ２９に予め決められた容器を位置決めした状態で収容してから（図１１Ａ，図１１Ｂ参照）、第１搬入手段５１でアイソレータ３内に搬入する前に、パスボックス４内において容器の正誤判定装置６３で第１トレイ２９内の容器の正誤判定を行い、その判定結果をオペレータである作業者（第３者）に報知するように構成されている。尚、第２トレイ３０も同様であり、ここでは、第１トレイ２９側のみを説明する。前記容器は、市販で販売されている容器であり、ロボットアームが把持し易いように手を加えた容器ではない。【0053】
容器の正誤判定装置６３は、第１トレイ２９に必要となる容器が収容されているかどうかの正誤判定し、容器が収容されている第１トレイ２９の位置（収容位置）と予め記憶されている第１トレイ２９の位置（収容位置）とが正しいかどうかを正誤判定する。更に、第１トレイ２９に対する姿勢（収容姿勢）と予め記憶されている第１トレイ２９に対する収容姿勢（向き）とが正しいかどうかを正誤判定することになる。【0054】
容器の正誤判定装置６３は、具体的には、図１７に示すように、第１トレイ２９に対する容器の位置及び所定の姿勢（向き）を予め記憶する記憶手段６４と、第１トレイ２９に配置された容器を撮像する撮像手段６５（図１６にも図示している）と、記憶手段６４で記憶されている第１トレイ２９に対する容器の位置及び姿勢と撮像手段６５で撮像された第１トレイ２９に対する容器の位置及び姿勢とが一致しているかどうかを判定する判定手段６６と、判定手段６６で一致していると判定した場合に、アイソレータ用開口３７Ａを開放して第１可動部材５３で第１トレイ２９をアイソレータ３内に搬入した後、第２ロボットアーム１０又は１１が第１トレイ２９をアイソレータ３内で固定するよう、第２ロボットアーム１０又は１１に固定信号を出力する固定信号出力手段６７と、固定信号出力手段６７により第２ロボットアーム１０又は１１が第１トレイ２９を固定した後に第１可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻すことを許可する許可信号を出力する許可信号出力手段６８と、を備えている。【0055】
図１６に、パスボックス４内に設置された撮像手段６５であるカメラで真下の第１トレイ２９内に収容されている容器を撮像している状態を示している。例えば図１１Ａに示す容器の位置及び姿勢が正しいものとして記憶手段６４に予め記憶されている。これに対して、図１８に示すように容器を収納した後、カメラで撮像し、その撮像した容器の位置及び姿勢と、記憶手段６４に記憶されている容器の位置及び姿勢とを比較する。比較すると、記憶されている容器が、図１１Ａに示す１個の遠沈管１７、１個の廃液タンク３２、２個の培養容器１，１、１個のＰＢＳ溶液タンク３３であり、撮像された容器が、図１８に示す１個の遠沈管１７、１個の廃液タンク３２、２個の培養容器１，１、１個のＰＢＳ溶液タンク３３であり、容器の個数及び位置は、一致しているものの、２個の培養容器１，１の姿勢（向き）が図１１Ａと図１８とでは異なっている。つまり、培養容器１，１の蓋１Ａ，１Ａが、図１１Ａでは、いずれも下側に位置しているのであるが、図１８では、いずれも上側に位置しており、一致していない。この図１８の状態でアイソレータ３に第１トレイ２９を搬入すると、第２ロボットアーム１０又は１１は、２個の培養容器１，１を認識することができない。そのため、第２ロボットアーム１０又は１１は、２個の培養容器１，１を把持することができない。【0056】
従って、パスボックス４内で第１トレイ２９内の容器を撮像し、その撮像した容器の位置及び姿勢と記憶手段６４に記憶されている容器の位置及び姿勢とが一致しているかどうかを判定手段６６にて判定した結果、一致していない場合には、ブザーを鳴らす又は表示部の点灯ランプを点滅させることによって、オペレータである作業者（第３者）に報知する。作業者は、モニター等で一致していない容器を確認し、その容器の姿勢（向き）を修正する。つまり、図１８の２個の培養容器１，１の姿勢（向き）を図１１Ａの２個の培養容器１，１の姿勢（向き）になるように修正する。修正後は、再度カメラで撮像し、判定手段６６で一致していると判定された場合には、ＯＫ信号が出力され、モニター等に表示される。これにより、作業者が、アイソレータ用開口３７Ａを開放して第１可動部材５３で第１トレイ２９をアイソレータ３内に移送した後、図示していないスイッチを押すことによって、第１トレイ２９がアイソレータ３内に移動したことが確認され、固定信号出力手段６７から第２ロボットアーム１０又は１１に固定信号が出力される（第１トレイ２９がアイソレータ３内に移動したことをセンサ等で検出し、その検出信号が出力されることにより、固定信号出力手段６７から第２ロボットアーム１０又は１１に固定信号が出力されるようにしてもよい）。固定信号が出力されると、第２ロボットアーム１０又は１１が第１トレイ２９をアイソレータ３内で固定する。これにより、第１トレイ２９を固定するための特別な機構を備える必要がなく、装置の大型化を抑制することができる。前記第２ロボットアーム１０又は１１が第１トレイ２９をアイソレータ３内で固定した後は、許可信号出力手段６８から許可信号が出力され、作業者は第１可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻すことが許可され、第１可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻すことを的確に行うことができる。尚、第１可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻した後は、アイソレータ用開口３７Ａを閉じて次の第１トレイ２９のアイソレータ３内への搬入に備える。尚、右側のパスボックス４も同様であるため、説明を省略する。尚、アイソレータ用開口３７Ａを開放して第１可動部材５３で第１トレイ２９をアイソレータ３内に移送したことをリミットスイッチや光センサ等の検出手段で検出し、その検出手段からの検出信号に基づいて固定信号出力手段６７から第２ロボットアーム１０又は１１に固定信号が出力されるように構成してもよい。また、アイソレータ用開口３７Ａを図示していない各種のアクチュエータの動力を用いて開閉するようにしてもよい。また、第１可動部材５３を図示していない各種のアクチュエータの動力を用いて移動させる構成にしてもよい。このように構成することによって、例えば、判定手段６６で一致していると判定されて、ＯＫ信号が出力されると、第１トレイ２９をアイソレータ３内へ搬入して、第２ロボットアーム１０又は１１が搬入された第１トレイ２９をアイソレータ３内で固定し、固定後に、第１可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻す一連の動作を作業者を介在させることなく、自動的に行えるように構成して実施することができる。【0057】
アイソレータ用開口３７Ａ及び除染室用開口３５Ａは、最大寸法を有する容器、ここでは細胞を培養することができるハイパーフラスコ（コーニングインターナショナル（株）製）が通過できる高さに設定している。また、アイソレータ用開口３７Ａ及び除染室用開口３５Ａの左右幅寸法は、第１トレイ２９及び第２トレイ３０が通過できるように、第１トレイ２９及び第２トレイ３０の左右幅よりも少し大きい寸法に設定することが好ましい。尚、クリーンベンチ室の開口３４Ｋの高さも同様に、最大寸法を有する容器、ここでは細胞を培養することができるハイパーフラスコ（コーニングインターナショナル（株）製）が通過できる高さに設定している。このように設定することによって、全ての容器を搬入することができながらも、開口を必要最小限に抑えることで、空気の流れを所望通りに制御することができ、アイソレータ３内が汚染する等のトラブル発生をより一層回避することができる。【0058】
尚、本発明に係る細胞処理装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。【0059】
前記実施形態では、観察部８に２台のロボットアーム６，７を設け、処理部１３に３台のロボットアーム１０，１１，１２を設けたが、観察部８に少なくとも１台のロボットアームを設け、処理部１３にも少なくとも１台のロボットアームを設けて実施することができる。【0060】
また、前記実施形態では、アイソレータ３を横長状のものから構成したが、正方形状や円形状のものから構成してもよい。また、屈曲した形状で構成してもよい。【0061】
また、前記実施形態では、第１蓋体３５を上下方向に移動させる構成とし、第２蓋体３７を横方向に移動させる構成としたが、これに限らず、第１蓋体３５及び第２蓋体３７の移動方向はどのような方向に設定してもよい。【0062】
また、前記実施形態では、細胞を培養し、培養した細胞を小分けして製品化するための培養細胞製品の製造装置を示したが、細胞の培養のみを行う細胞培養装置であってもよいし、培養された細胞を小分けして製品化する製品製造装置であってもよい。【0063】
また、前記実施形態では、２つのパスボックス４，４を設けたが、１つのパスボックス又は３つ以上のパスボックスを設けて実施してもよい。【0064】
また、前記実施形態では、トレイ２９，３０を平面視長方形状に構成したが、正方形状又は多角形状あるいは円形状や楕円形状等、どのような形状であってもよい。【0065】
また、前記実施形態では、撮像手段としてのカメラでトレイ２９を真上から撮像したが、撮像する角度は、反射光等を考慮して自由に変更することができる。【0066】
また、前記実施形態では、可動部材５３，５７を人為力で移動させるようにしたが、電動モータや流体圧シリンダ等の各種のアクチュエータを用いて可動部材５３，５７を移動させる構成であってもよい。【0067】
前記実施形態に関する構成と作用につき、以下にまとめて記載する。前記実施形態に係る細胞処理装置は、無菌状態に維持された内部空間を有し、該内部空間において細胞を処理するための処理室と、該処理室内で細胞を処理する際に使用する容器を位置決めした状態で収容するトレイ２９，３０と、該トレイ２９，３０に収容された少なくとも一種類の容器を前記処理室内で把持して移動させる把持機構１０，１１，１２と、を備えた細胞処理装置であって、前記トレイ２９，３０に対する前記容器の所定の姿勢を予め記憶する記憶手段６４と、前記トレイ２９，３０に配置された容器を撮像する撮像手段６５と、前記記憶手段６４で記憶されているトレイ２９，３０に対する容器の姿勢と前記撮像手段６５で撮像されたトレイ２９．３０に対する容器の姿勢とが一致しているかどうかを判定する判定手段６６と、を有する容器の正誤判定装置６３を備えていることを特徴とする。【0068】
かかる構成によれば、判定手段６６で、記憶手段６４で記憶されているトレイ２９に対する容器の姿勢と撮像手段６５で撮像されたトレイ２９に対する容器の姿勢とが一致しているかどうかを判定することによって、例えば左右の形状が非対称な形状の容器であっても、把持機構１０，１１，１２が容器を認識できるかどうかを判定することができる。そして、一致していないと判定された場合には、トレイ２９に対する容器の姿勢を修正して一致させることによって、把持機構１０，１１，１２が容器を確実に認識できる。よって、把持機構１０，１１，１２がトレイ２９内に収容されている容器を確実に把持することができる。【0069】
また、前記実施形態に係る細胞処理装置においては、前記トレイ２９は、複数種類の容器１，１７，３２，３３を収容しうるように構成されていてもよい。【0070】
かかる構成によれば、複数種類の容器１，１７，３２，３３をトレイ２９に収容することによって、容器１，１７，３２，３３をトレイ２９内に効率的に収容することができる。これによって、アイソレータ３内に容器を搬入する搬入回数を減らすことができ、その分、容器の搬入時間を短縮することができる。また、前記実施形態に係る細胞処理装置においては、複数種類の容器をトレイ２９に収容した場合においても、間違いの発生を確実に阻止することができる。【0071】
また、前記実施形態に係る細胞処理装置においては、前記処理室が、細胞を処理するためのアイソレータ３と、前記容器が収容されたトレイ２９を前記アイソレータ３内に搬入する搬入手段５１を有するパスボックス４と、を備え、前記撮像手段６５が、前記パスボックス４内に配置され、前記把持機構１０，１１，１２が、前記アイソレータ３内に配置されていてもよい。【0072】
かかる構成によれば、パスボックス４内で撮像手段６５により撮像したトレイ２９に対する容器の姿勢と記憶されているトレイ２９に対する容器の姿勢とが一致しているかどうかを判定することにより、一致していない場合に、アイソレータ３内に移送する前に、パスボックス４内でトレイ２９に対する容器の姿勢を修正することができる。【0073】
また、前記実施形態に係る細胞処理装置においては、前記搬入手段５１が、前記パスボックス４内のトレイ２９を載置して前記アイソレータ３内に搬入可能な可動部材５３を備え、前記アイソレータ３は、前記パスボックス４内のトレイ２９を前記可動部材５３で搬入するための開閉自在なアイソレータ用開口３７Ａを備え、前記容器の正誤判定装置６３は、前記把持機構１０，１１，１２に固定信号を出力する固定信号出力手段６７を備えており、前記判定手段６６で一致していると判定した場合に、前記アイソレータ用開口３７Ａを開放して前記可動部材５３でトレイ２９を前記アイソレータ３内に搬入した後、前記把持機構１０又は１１又は１２が該トレイ２９を該アイソレータ３内で固定するよう前記固定信号を出力してもよい。【0074】
かかる構成によれば、判定手段６６で一致していると判定した場合に、固定信号出力手段６７から固定信号が出力される。これにより、アイソレータ用開口３７Ａを開放して可動部材５３でトレイ２９をアイソレータ３内に搬入した後、把持機構１０、１１又は１２がトレイ２９をアイソレータ３内で固定するので、トレイ２９を固定するための特別な機構を備える必要がなく、装置の大型化を抑制することができる。【0075】
また、前記実施形態に係る細胞処理装置においては、前記容器の正誤判定装置６３は、前記固定信号出力手段６７により把持機構１０、１１又は１２がトレイ２９を固定した後に前記可動部材５３を前記パスボックス４側へ引き戻すことを許可する許可信号を出力する許可信号出力手段６８を備えていてもよい。【0076】
かかる構成によれば、把持機構１０、１１又は１２がトレイ２９をアイソレータ３内で固定した後は、許可信号出力手段６８から許可信号が出力され、可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻すことが許可されるので、可動部材５３をパスボックス４側へ引き戻すことを的確に行うことができる。【0077】
以上の如く、前記実施形態では、判定手段６６で、トレイ２９に収容されている容器の姿勢の正誤判定を行うことによって、把持機構１０、１１又は１２が容器を確実に把持することができる細胞処理装置を提供することができる。【符号の説明】
【0078】
１…培養容器、２…インキュベータ、２Ａ…ケーシング、２Ｂ，２Ｃ…扉、３…アイソレータ、４…パスボックス、５…載置台、６，７…第１ロボットアーム、６Ａ…固定部、６Ｂ…ベース部、６Ｃ…第１アーム、６Ｄ…第２アーム、６Ｅ…第３アーム、６Ｆ…把持部、８…観察部、９…製品容器、１０，１１，１２…第２ロボットアーム、１３…処理部、１４…取出口、１５…ベース部材、１６…顕微鏡、１７…遠沈管、１８…調合タンク、１８Ａ…蓋、１９…搬送装置、２０…補助アーム、２０Ａ…固定部、２０Ｂ…把持部、２１…固定部材、２２…ボックス、２３…第１廃棄部、２４…第２廃棄部、２５…顕微鏡、２６…遠心分離機、２７…第１ボックス、２８…第２ボックス、２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ…側壁、２９…第１トレイ、２９Ａ…収容部本体、２９Ｂ…仕切板、２９Ｃ，２９Ｄ，３０Ｃ，３０Ｄ…回転ローラ、３０…第２トレイ、３１…搬入手段、３２…廃液タンク、３３…ＰＢＳ溶液タンク、３４…シャッター、３４Ｋ…開口、３５…第１蓋体、３５Ａ…除染室用開口、３６…エアシリンダ、３６Ａ…ピストンロッド、３６Ｂ…シリンダチューブ、３７…第２蓋体、３７Ａ…アイソレータ用開口、３７Ｈ…取っ手、３８，３９…ガイドレール、３８Ａ…天板部、３８Ｂ…縦板部、３８Ｃ…水平板部、４０…ブラケット、４１…移動体、４２…横軸、４３…ベアリング、４４…間隔保持部材、４５…ピン、４６…上側枠体、４７…ローラ、４８…下側枠体、４９，５０…ストッパー部材、５１…第１搬入手段、５２…第２搬入手段、５３…第１可動部材、５３Ａ…第１載置部材、５３Ｂ…第１連係部材、５３Ｃ…第１縦板、５３Ｄ…第１取っ手、５３Ｅ…第１筒体、５３ａ，５３ｂ…孔、５４…第１支持部材、５４Ａ…第１側板、５４Ｂ…第１カバー部材、５４Ｃ…第１案内部材、５４Ｄ…第１回転ローラ、５４ａ，５４ｂ…孔、５５…プレート、５６…基板、５７…第２可動部材、５７Ａ…第２載置部材、５７Ｂ…第２連係部材、５７Ｃ…第２縦板、５７Ｄ…第２取っ手、５７Ｅ…第２筒体、５７ａ，５７ｂ…孔、５８…第２支持部材、５８Ａ…第２側板、５８Ｂ…第２カバー部材、５８Ｃ…第２案内部材、５８Ｄ…第２回転ローラ、５８ａ，５８ｂ…孔、５９…プレート、６０…案内手段、６１，６２…棒状部材、６２Ａ…左側棒状部材、６２Ｂ…右側棒状部材、６３…正誤判定装置、６４…記憶手段、６５…撮像手段、６６…判定手段、６７…固定信号出力手段、６８…許可信号出力手段、Ｇ１，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ２…グローブポート、Ｒ２…除染室、Ｘ…制御装置