特許 6850441 植物栽培システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6850441

(24)【登録日】2021年3月10日

(45)【発行日】2021年3月31日

(54)【発明の名称】植物栽培システム

(51)【国際特許分類】

   A01G 31/04 20060101AFI20210322BHJP

   A01G 9/00 20180101ALI20210322BHJP

【ＦＩ】

   A01G31/04 A

   A01G9/00 C

【請求項の数】9

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2019-138970(P2019-138970)

(22)【出願日】2019年7月29日

(65)【公開番号】特開2021-19549(P2021-19549A)

(43)【公開日】2021年2月18日

【審査請求日】2019年7月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110003096

【氏名又は名称】特許業務法人第一テクニカル国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水品 晃彦

(72)【発明者】

【氏名】宮元 淳

【審査官】 吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／０４２８９１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−０７０２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第０１３３４９４（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｇ ３１／０４

Ａ０１Ｇ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のコマを搬送方向に沿って移動可能に支持するレール部と、
前記レール部の搬送方向の下流側末端の前記コマを取り出すときに、前記下流側末端のコマの移動を許容し、その搬送方向で隣接するコマの移動を係止する係止機構と、
を有し、
前記コマが、栽培対象の植物を保持する植物保持コマを含み、
前記係止機構は、前記下流側末端のコマの取り出しの作業力により係止を解除し、前記下流側末端のコマの取り出しにより前記隣接するコマに生じる牽引力では係止を解除しないように構成される、植物栽培システム。

【請求項2】

前記コマが、栽培対象の植物を保持しないスペーサを含む請求項１に記載の植物栽培システム。

【請求項3】

前記係止機構は、
前記レール部の搬送方向の上流から前記コマを押し込んだあと、前記下流側末端のコマの前記搬送方向の移動を係止する請求項１又は２記載の植物栽培システム。

【請求項4】

前記係止機構は、
搬送方向の所定位置で前記コマの移動を係止する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の植物栽培システム。

【請求項5】

複数のコマを搬送方向に沿って移動可能に支持するレール部と、
前記レール部の搬送方向の下流側末端の前記コマを取り出すときに、前記下流側末端のコマの移動を許容し、その搬送方向で隣接するコマの移動を係止する係止機構と、
を有し、
前記コマが、栽培対象の植物を保持する植物保持コマを含み、
前記コマは、
搬送方向に対する側辺部に切り欠き形状の被係止部を有し、
前記係止機構は、
前記被係止部に係止可能な係止爪を有している植物栽培システム。

【請求項6】

前記係止機構は、
前記コマの前記側辺部に対向する方向で前記係止爪を付勢する付勢部材を有している請求項５記載の植物栽培システム。

【請求項7】

前記付勢部材は、
前記対向する方向に揺動可能な圧縮バネである請求項６記載の植物栽培システム。

【請求項8】

前記係止爪は、
前記コマと厚み寸法が同じであり、
前記係止機構は、
前記コマと前記係止爪を鉛直方向で挟む配置の上板部と下板部を有している請求項６又は７記載の植物栽培システム。

【請求項9】

前記レール部に対して前記コマの取り出し作業と押し込み作業を行う搬送ロボットをさらに有している請求項１乃至８のいずれか１項に記載の植物栽培システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、植物栽培システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、栽培対象である植物を保持具で保持し、当該保持具を所定の期間をかけてレールに沿って移動させることにより、植物を生育させる植物栽培システムが記載されている。この植物栽培システムでは、レール上に複数の保持具を一列に整列させた状態で、それらの搬送方向の下流側におけるレールの端部から保持具を１つ取り出した後、逆の上流側端部に新たな保持具を１つ押し込むことで保持具の列全体を搬送させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１７／０４２８９１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、レール上で植物の生育が進むことにより、隣り合う配置の２つの植物どうしで根が絡み合うため、レールの下流側端部で保持具を１つ取り出す際に根の絡みによって複数の植物（保持具）が連なってレールから外れてしまう場合があった。

【0005】

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、植物の搬送機能を向上した植物栽培システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、複数のコマを搬送方向に沿って移動可能に支持するレール部と、前記レール部の搬送方向の下流側末端の前記コマを取り出すときに、前記下流側末端のコマの移動を許容し、その搬送方向で隣接するコマの移動を係止する係止機構と、を有し、前記コマが、栽培対象の植物を保持する植物保持コマを含む植物栽培システムが適用される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、植物の搬送機能を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る植物栽培システム全体の概略構成を表すシステムブロック図である。

【図2】積層栽培棚の一例を表す斜視図である。

【図3】積層栽培棚の各栽培棚におけるレールの配置の一例を表す説明図である。

【図4】積層栽培棚の各栽培棚における光源の配置の一例を表す説明図である。

【図5】ロボットの構成の一例を表す斜視図である。

【図6】ハンドの構成の一例を表す斜視図である。

【図7】植物保持コマの構造の一例を表す斜視図である。

【図8】植物保持コマを支持した状態のレールの構造の一例を表す横断面図である。

【図9】図４中のＡ部にある係止機構を拡大して上方から見た平面図である。

【図10】図９中の矢視Ｘ−Ｘで見た係止機構の搬送方向直交断面図である。

【図11】可動係止爪を拡大して示した斜視図、水平断面図、側面図である。

【図12】係止機構がない場合における植物保持コマの取り出し作業工程の比較例を表す図である。

【図13】係止機構がある場合における植物保持コマの取り出し作業工程を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、植物栽培システムの構成の説明の便宜上、各図中に示す上下左右前後等の方向を共通に定義し適宜使用する場合がある。但し、植物栽培システムの各構成の位置関係を限定するものではない。

【0010】

＜１．植物栽培システムの構成＞
図１乃至図４を参照しつつ、本実施形態に係る植物栽培システム１の全体構成の一例について説明する。なお図１においては、図示の煩雑を避けるためにシステム全体の構成を概略的に示すだけとし、各部の詳細な構造については簡略化して模式的に示している。

【0011】

図１及び図２に示すように、植物栽培システム１は、栽培対象である植物２を植物保持コマ３で保持し、当該植物保持コマ３を所定の期間をかけてレール４に沿って移動させることにより、植物を生育させるシステムである。植物栽培システム１は、積層栽培棚５と、搬送ロボット６と、搬入コンベア７と、搬出コンベア８と、多数の植物保持コマ３を有する。

【0012】

（１−１．積層栽培棚）
積層栽培棚５には、複数段（この例では８段）の栽培棚５ａが上下方向に多段で積層するよう配置されている。なお、「上下方向」は厳密な鉛直方向である必要はなく、実質的な鉛直方向であればよい。したがって、「上下方向」には鉛直方向に対して若干傾斜した方向も含まれる。また、積層栽培棚５における栽培棚５ａの積み重ね方向は、上下方向に限定されるものではなく、上下方向に対して所定の角度で傾斜した方向としてもよい。

【0013】

各栽培棚５ａのそれぞれには、複数のレール４が前後方向に沿って水平に延設されている。なお、本実施形態でいう「前後方向」は各栽培棚５ａにおける植物２の流れ方向（搬送方向）であり、レール４の長手方向あるいは延設方向でもある。また、「水平方向」は厳密な水平方向である必要はなく、実質的に水平方向であればよい。したがって、水平方向に対して若干傾斜した方向も含まれる。複数のレール４は、各栽培棚５ａにおいて左右方向に並設されており、各レール４は実質的に平行に配置されている。なお、本実施形態でいう「左右方向」は上記上下方向及び前後方向と直交する方向である。

【0014】

詳細な構造については後述するが、レール４は、複数の植物保持コマ３を長手方向に沿って移動可能に支持する。そして、レール４においては、植物保持コマ３が前後方向における一方側から供給されることで、他の支持された複数の植物保持コマ３が前後方向における他方側に向けて押し出されてスライド移動するよう構成される。

【0015】

積層栽培棚５における栽培棚５ａの段数は特に限定されるものではないが、本実施形態では８段である場合を一例として説明する。以下では、説明の便宜上、積層栽培棚５の栽培棚５ａの段について適宜、最下段の１段をＡ段、最上段の１段をＢ段、上から２段目〜５段目をまとめてＣ段、上から６、７段目をまとめてＤ段という。すなわち、図１乃至図４に示すように、Ａ段は１つの栽培棚５ａを有し、Ｂ段は１つの栽培棚５ａを有し、Ｃ段は４つの栽培棚５ａを有し、Ｄ段は２つの栽培棚５ａを有する。図３に示す例では、Ａ段の栽培棚５ａには比較的多数（図示する例では８つ）のレール４が設置されている。Ｂ段の栽培棚５ａには、Ａ段よりも少ない数（図示する例では６つ）のレール４が設置されている。Ｃ段の栽培棚５ａのそれぞれには、Ｂ段よりもさらに少ない数（この例では４つ）のレール４が設置されている。Ｄ段の栽培棚５ａのそれぞれには、Ｃ段よりもさらに少ない数（この例では３つ）のレール４が設置されている。

【0016】

（１−２．搬送順序）
次に、植物栽培システム１における植物保持コマ３及び植物２の搬送順序の一例について説明する。搬入コンベア７は、この例では種子が播種されて発芽した状態の植物２を保持する植物保持コマ３（詳細は後述する）を、図示しないパレタイザからＡ段の後側から搬入供給する。また搬出コンベア８は、Ｄ段における各段の栽培棚５ａの後側から、十分に生育した状態の植物２を保持した植物保持コマ３を搬出する。

【0017】

図１、図３に、各栽培棚５ａそれぞれにおける植物保持コマ３及び植物２の搬送方向を示す。なお、図１中における破線矢印が各栽培棚５ａでの植物保持コマ３及び植物２の搬送方向を示している。また、図３中の記号１０１は、上記前後方向における前側から後側への植物保持コマ３及び植物２の搬送方向を示し、記号１０２は、反対に後側から前側への植物保持コマ３及び植物２の搬送方向を示している。図１、図３に示すように、Ａ段では、各レール４において植物保持コマ３及び植物２が後側から前側へ向けて搬送される。Ｂ段では、各レール４において植物保持コマ３及び植物２が前側から後側へ向けて搬送される。Ｃ段では、各段とも、各レール４において植物保持コマ３及び植物２が後側から前側へ向けて搬送される。Ｄ段では、各段とも、各レール４において植物保持コマ３及び植物２が前側から後ろ側へ向けて搬送される。

【0018】

積層栽培棚５の前側に位置する搬送ロボット６は、Ａ段からＢ段への植物保持コマ３及び植物２の上昇搬送と、Ｃ段からＤ段への植物保持コマ３及び植物２の下降搬送を行う。このとき、前側の搬送ロボット６は、左右方向の振り分けを行うとともに、異なる段数にあるＣ段とＤ段の間の上下方向の振り分けも行う。また、積層栽培棚５の後側に位置する搬送ロボット６は、搬入コンベア７からＡ段への植物保持コマ３及び植物２の水平搬送と、Ｂ段からＣ段への植物保持コマ３及び植物２の下降搬送と、Ｄ段から搬出コンベア８への植物保持コマ３及び植物２のまとめ搬送を行う。このとき、後側の搬送ロボット６は、左右方向の振り分けを行うとともに、異なる段数にあるＢ段とＣ段の間の上下方向の振り分けも行う。

【0019】

また、図４に示すように、積層栽培棚５の栽培棚５ａの上方には、植物２の葉２ｂ（後述の図８参照）に光を当てるための複数の光源１５が設置されている。各光源１５は、各栽培棚５ａの上方にそれぞれ設けられた支持板１１の下面に、左右方向に沿って延在するよう設置されている。各光源１５は、前後方向に沿って所定の間隔で配置されている。なお、光源１５は特に限定されるものではないが、植物の光合成を促進するため、例えばＬＥＤや蛍光灯等が使用される。

【0020】

以上の搬送経路において、Ａ段→Ｂ段→Ｃ段→Ｄ段の順で搬送されるに従い左右方向におけるレール間隔が次第に広くなる。これにより、植物２全体の大きさが植物保持コマ３よりも小さい育苗段階ではレール間隔が最も狭いＡ段で密集して栽培し、その後にレール間隔が広くなる順のＢ段→Ｃ段→Ｄ段で搬送することができる。すなわち、各植物２の全体が次第に大きく生育する段階に応じて配置間隔を広くでき、当該積層栽培棚５全体の設置面積に対して植物２の栽培面積を効率的に利用できるいわゆる定植が可能となる。

【0021】

また、図１、図４に示すように、各レール４における植物保持コマ３の搬送方向の下流側端部（上記の他方側）にはそれぞれ係止機構９が設けられている。なお、図２においては図示の煩雑を回避するために係止機構９の図示を省略している。詳細は後述するが、搬送ロボット６は、所定の栽培棚５ａにある各レール４の係止機構９からそこに係止されている植物保持コマ３を１つだけ取り出して他の栽培棚５ａのレールにおける搬送方向の上流側端部（上記の一方側）に押し込むよう搬送する。

【0022】

＜２．搬送ロボット＞
次に、図５及び図６を用いて、搬送ロボット６の構成の一例について説明する。なお、図５及び図６においては積層栽培棚５の前側に配置される搬送ロボット６を斜視で示しており、Ｘ軸正の方向が右、Ｘ軸負の方向が左、Ｙ軸正の方向が後、Ｙ軸負の方向が前、Ｚ軸正の方向が上、Ｚ軸負の方向が下に対応する。また、積層栽培棚５の後側に配置される搬送ロボット６については、同じ構成のものをＸ軸、Ｙ軸のそれぞれの正負方向を逆にしただけであるため、その図示を省略する。

【0023】

（２−１．全体構成）
搬送ロボット６は、植物保持コマ３及び植物２を一のレール４の端部から取り出して搬送し、他のレール４の端部へ押し込んで供給する。図５に示すように、搬送ロボット６は、基台１６と、基台１６上に設置された門型の支持枠１７と、支持枠１７に設けられたアクチュエータ３０と、ハンド２１とを有する。

【0024】

支持枠１７は、基台１６上にＸ軸方向に対向するようにＺ軸方向に沿って設置された一対の支柱１７ａと、一対の支柱１７ａの上端にＸ軸方向に沿って架け渡された略水平な梁１７ｂとを有する。

【0025】

アクチュエータ３０は、Ｘ軸ユニット１８、Ｚ軸ユニット１９、及びＹ軸ユニット２０を有する。Ｘ軸ユニット１８は、ビーム１８ａと、スライダ１８ｂと、Ｘ軸モータ１８ｃとを有する。ビーム１８ａは、一対の支柱１７ａ間にＸ軸方向に略水平に架設される。スライダ１８ｂは、ビーム１８ａにＸ軸方向に沿って移動自在に支持される。Ｘ軸モータ１８ｃは、ビーム１８ａの左端に取り付けられ、スライダ１８ｂに装着された図示しないチェーン等を介してスライダ１８ｂをＸ軸方向に駆動する。

【0026】

Ｚ軸ユニット１９は、ビーム１９ａと、スライダ１９ｂと、Ｚ軸モータ１９ｃとを有する。ビーム１９ａは、上端が梁１７ｂにＸ軸方向に移動自在に支持されるとともに、スライダ１８ｂに固定される。スライダ１９ｂは、ビーム１９ａにＺ軸方向に沿って移動自在に支持される。Ｚ軸モータ１９ｃは、ビーム１９ａの下端に取り付けられ、スライダ１９ｂに装着された図示しないチェーン等を介してスライダ１９ｂをＺ軸方向に駆動する。

【0027】

Ｙ軸ユニット２０は、ビーム２０ａと、スライダ２０ｂと、Ｙ軸モータ２０ｃとを有する。スライダ２０ｂは、スライダ１９ｂに固定される。ビーム２０ａは、スライダ２０ｂがＹ軸方向に沿って移動自在に支持される。Ｙ軸モータ２０ｃは、ビーム２０ａの前端に取り付けられ、スライダ２０ｂに装着された図示しないチェーン等を介してスライダ２０ｂをＹ軸方向に駆動する。

【0028】

アクチュエータ３０では、Ｘ軸モータ１８ｃによりスライダ１８ｂがＸ軸方向に駆動すると、ビーム１９ａがＸ軸方向に移動し、スライダ１９ｂ及びスライダ２０ｂを介してビーム２０ａがＸ軸方向に移動する。また、Ｚ軸モータ１９ｃによりスライダ１９ｂがＺ軸方向に駆動すると、スライダ１９ｂ及びスライダ２０ｂを介してビーム２０ａがＺ軸方向に移動する。また、Ｙ軸モータ２０ｃによりスライダ２０ｂをＹ軸方向に駆動すると、スライダ２０ｂを介してビーム２０ａがＹ軸方向に移動する。このようにして、アクチュエータ３０は、ビーム２０ａをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三軸方向に移動することができる。

【0029】

ハンド２１は、アクチュエータ３０のビーム２０ａの後側の先端に取り付けられ、植物保持コマ３を把持する。アクチュエータ３０は、ビーム２０ａを三軸方向に移動することにより、ハンド２１を三軸方向に移動することができる。すなわち、アクチュエータ３０は、ハンド２１を前後方向（レール４の長手方向）に沿って移動させる。またアクチュエータ３０は、前後方向と垂直且つ互いに直交する２方向、すなわち左右方向（レール４の並設方向。略水平方向でもある）と上下方向（栽培棚５ａの積み重ね方向。高さ方向でもある）の２方向に沿って移動させることができる。

【0030】

（２−２．ハンド）
図６に示すように、ハンド２１は、ベース２２と、一対のスライダ２４と、一対の爪部材２５と、駆動ブロック２６とを有する。一対のスライダ２４は、ベース２２の前面下方部でＸ軸方向に延設された２対のレール部材２３に対し、それらの延設方向に沿って摺動自在に嵌合されている。一対の爪部材２５は、一対のスライダ２４の下端にそれぞれ取り付けられ、Ｘ軸方向に略平行に配置されている。駆動ブロック２６は、ベース２２の前面上方部に設けられ、駆動機構（図示せず）を内蔵している。駆動機構は、例えばエアーコンプレッサ等の圧力源からの流体圧力でスライダ２４を駆動し、一対の爪部材２５をＸ軸方向に略平行な姿勢を保持しつつ互いに進退するように開閉させる。一対の爪部材２５の先端の爪部２８の内側には、植物保持コマ３の支持部３５（後述の図７参照）を支持する溝部２８ａが形成されている。溝部２８ａは、Ｙ軸方向から見た形状が支持部３５の形状に対応した形状（この例では等脚台形状）となっている。また各溝部２８ａの内部において当該爪部材２５の先端から所定距離の位置に、互いに対向し近接する方向で突出した一対のストッパピン２８ｂが設けられている。なお、図示する例では各ストッパピン２８ｂは円柱形状で形成されているが、他に多角柱形状で形成されてもよい（図示省略）。

【0031】

ハンド２１は、例えばレール４の端部に位置する植物保持コマ３を抜き出す際には、駆動機構の作動で一対の爪部材２５を植物保持コマ３に対し閉じ、爪部材２５の先端の爪部２８で植物保持コマ３を両側から挟んで把持した後に抜き出す。また、ハンド２１は、例えばレール４の端部へ植物保持コマ３を挿入する際には、把持した植物保持コマ３をアクチュエータ３０の駆動により別のレール４の端部に移動させ、レール４に挿入する。そして、植物保持コマ３を把持したままＹ軸方向（前後方向）に１ピッチ分（植物保持部３の前後方向の長さ分）だけ押す。これにより、挿入した植物保持コマ３とレール４上に支持されている複数の植物保持コマ３を１ピッチ分スライドさせることができる。またこのとき、爪部２８に把持された植物保持コマ３における押し込み方向と逆側（溝部２８ａの奥側、図中のＹ方向の後方側）の端面が各ストッパピン２８ｂに当接することで、植物保持コマ３の寸法公差にバラツキがある場合でも、爪部２８に対する当該植物保持コマ３の相対位置を規定位置に位置決めできる。これにより搬送ロボット６は、そのストッパピン２８ｂの位置を基準として、その時点で把持している植物保持コマ３自体、及びその挿入先のレール４上に支持されている複数の植物保持コマ３の列全体の搬送方向に対する正確な位置決めが可能となる。以上の挿入操作の後、ハンド２１は一対の爪部材２５を開いて植物保持コマ３の把持を解除する。

【0032】

＜３．植物保持コマ＞
次に、図７を用いて、植物保持コマ３の構成の一例について説明する。なお、図７に示す方向は、実際に植物保持コマ３がレール４に支持されて使用される状態での方向を示す。

【0033】

植物保持コマ３は、植物栽培システム１の栽培対象である植物２を１株ごとに保持する部材である。なお、ここでいう「１株」とは、単一の種子から生育される１つの個体をいう。例えば後述の図８に示す植物２のように、複数（単一でもよい）の葉２ｂが１本の茎２ａによって支持されることで１つの個体としてまとまっているものは１株である。また、例えば茎が分岐等により複数ある場合でもその根２ｃがつながることで１つの個体としてまとまっているものは１株である。

【0034】

図７に示すように、植物保持コマ３は、左右方向、前後方向の各方向においてそれぞれ対称な形状を有する。したがって、植物保持コマ３はその長手方向である前後方向（つまり搬送方向）において正逆両方向で使用できる方向互換性を有した構成となっている。植物保持コマ３は、摺動性の高い材料（例えば樹脂。金属等でもよい）で一体成形されており、植物保持コマ３を支持するレール４に対してスライド可能に構成されている。植物保持コマ３は、その全体又は局部的な形状の部位として、主に本体部３１、保持筒部３２、誘導テーパ部３３、ガイド板部３４、及び被係止部３９を有している。

【0035】

本体部３１は、上下方向で厚み寸法ｔを有し、上方からの平面視で見て前後方向を長手方向とした略矩形形状の平板形状部であり、その上面と下面のそれぞれ四方の辺には傾斜の緩やかな（水平面に対して成す角度が小さい）面取り３１ａが形成されている。この本体部３１のうち左右方向両側の縁部は、特に搬送ロボット６のハンド２１（前述の図６参照）により把持された際に爪部材２５により支持される支持部３５として機能する。この例の支持部３５は、上記面取り３１ａにより前後方向から見て等脚台形状に形成されているが、三角形や円形等、他の形状としてもよい。またこの例では、左右方向両側の支持部３５がそれぞれ前後方向に間隔を空けて２つ配置されており、その間においては支持部３５を切り欠いた形状に形成されている。そして、この切り欠き形状部分において前後方向で対抗する一対の端面部分が、それぞれ後述するように上記係止機構９で係止される被係止部３９となる。つまり、搬送方向に対する植物保持コマ３の側辺部（搬送方向と直交する左右方向の縁部）には、切り欠き形状の被係止部３９が形成されている。

【0036】

保持筒部３２は、上記本体部３１の前後方向及び左右方向の中心位置で上下方向（鉛直方向）に貫通した円筒形状部であり、その上端開口部は本体部３１の上面から突出せずに面一の状態（段差がなくフラットな状態）で形成され、下端開口部は本体部３１の下面から下方に所定の寸法で突出するよう形成されている。この例では、保持筒部３２は例えば内径が丸穴の円筒形状であるが、内径の軸直交断面が四角形等の他の多角形状である多角形筒形状としてもよい。

【0037】

誘導テーパ部３３は、本体部３１の下面から下方に突出して前後方向（搬送方向）の両端部からそれぞれ中央部へ向けて左右方向の寸法（幅方向寸法）が拡大するように形成されたテーパ形状部である。また本体部３１の中央側におけるこの誘導テーパ部３３の最大幅寸法は、後述するレール４の下レール溝４３ｂ（後述の図８参照）に対して適宜のはめあい公差で嵌合可能な寸法であり、上記保持筒部３２の近傍までその最大幅方向寸法部分３６を延設している。

【0038】

ガイド板部３４は、本体部３１の上面から上方に突出して前後方向に延設された一対の平板形状部であり、保持筒部３２の上端開口部を挟んだ左右方向の２箇所に並設されている。これら一対のガイド板部材３４全体での幅方向寸法ｗ１や左右方向位置は、上記誘導テーパ部３３に続く最大幅方向寸法部分３６と略一致する。

【0039】

そして、各図に示すように、誘導テーパ部３３も含めた本体部３１の全体は下方側が開口して中抜きされた中空構造で形成されており、このため植物保持コマ３全体の重量が軽量化されている。

【0040】

なお、以上説明した植物保持コマ３の構成は一例であり、上記以外の構成としてもよい。例えば、上記では植物保持コマ３を一体成形としたが、複数の部品で構成されてもよい。

【0041】

＜４．レール＞
次に、図８を用いて、レール４の構成の一例について説明する。なお、図８に示す方向は、レール４が栽培棚５ａに設置された状態での方向を示しており、図中では前後方向におけるレール４の直交断面で示している。

【0042】

図８に示すように、レール４は、レール部４０と、水槽部４７とを有しており、摺動性の高い材料（例えば樹脂。金属等でもよい）で一体成形されている。レール部４０は、それぞれ左右方向に所定の幅を有し前後方向に延設された左右一対の上レール板４１ａと、これら上レール板４１ａの下方位置で同じくそれぞれ左右方向に所定の幅を有し前後方向に延設された左右一対の下レール板４２ａが設けられている。また、一対の上レール板４１ａで互いに対向する側の縁部には、それぞれ同じ寸法で下方に突出する上レール突起部４４が形成されている。これら上レール突起部４４と下レール板４２ａとの間の上下方向の離間寸法は、上記植物保持コマ３の本体部３１の上下厚み寸法ｔに対して適宜のはめあい公差で嵌合可能な寸法であり、この離間した空間に植物保持コマ３の本体部３１が収容される。一対の上レール板４１ａ（上レール突起部４４）の間には、植物保持コマ３における一対のガイド板部３４が収容される上レール溝４３ａが形成されている。一対の下レール板４２ａの間には、植物保持コマ３における誘導テーパ部３３の最大幅方向寸法部３６が収容される下レール溝４３ｂが形成されている。

【0043】

水槽部４７は、上記一対の下レール板４２ａのそれぞれ下方に突出して前後方向に延設された一対の側壁部４７ａと、それら一対の側壁部４７ａの下端に渡って前後方向に延設された底壁部４７ｂとを有し、全体が上方を開放した断面略Ｕ字状の長尺の水槽であり、内部に培養液４８が貯留される。培養液４８は、例えばポンプ等の適宜の流動手段（図示省略）により前後方向に流動される。なお、この水槽部４７の前後方向端部における構成については、後に詳述する（後述の図１２、図１３参照）。

【0044】

レール４に挿入された植物保持コマ３は、レール部４０の空間４６に収容される。このとき植物保持コマ３は、本体部３１の下面が左右の下レール板４２ａの上面にスライド可能に接触するとともに、本体部３１の上面が左右の上レール突起部４４に当接する。このように上レール突起部４４と下レール部４２ａにより植物保持コマ３を上下から挟み込む構成とすることで、植物保持コマ３の傾きや倒れを防止できる。このとき、植物保持コマ３の本体部３１の下面（下レール板４２ａと接触する面）は、保持筒部３２を含めた植物保持コマ３全体を支持する保持コマ支持面３８として機能する。この例では、上述したように本体部３１の下面が開口しているため、この保持コマ支持面３８は下レール板４２ａの上面であるレール支持面４５との接触面積（接触抵抗）が減少され、レール４との摺動性を向上できる。

【0045】

また植物保持コマ３は、本体部３１の上方における一対のガイド板部３４と、本体部３１の下方における誘導テーパ部３３の最大幅方向寸法部３６が、それぞれ上下のレール溝４３ａ，４３ｂの間に適宜のはめあい公差で嵌合するよう収容される。このため植物保持コマ３は、左右方向の位置ずれや水平方向の向きのぶれを抑えつつレール４の長手方向に沿った移動が可能となる。

【0046】

また図示するように、植物保持コマ３の使用時には保持筒部３２の内径部に培地５０が充填され、保持筒部３２は培地５０に播種された種から生育した植物２の茎２ａを保持する。植物２は、保持筒部３２の下端開口部を介して根２ｃを下方に貫通させて水槽部４７内の培養液４８に浸しつつ、保持筒部３２の上端開口部を介して葉２ｂをレール４の上方に膨出するよう成長させることができる。保持筒部３２内に充填する培地５０としては、例えば寒天等のゲル状培地を使用してもよいし、スポンジ、ウレタン、ロックウール等の固形培地を使用してもよい。

【0047】

なお、植物栽培システム１では、複数の植物保持コマ３の間に挿入されることで植物保持コマ３の前後方向の間隔を規定するスペーサが使用される（特に図示せず）。スペーサは、上記植物保持コマ３と共通の部品で構成される。すなわち、スペーサとして、保持筒部３２の内径部に培地５０を充填しない空の状態の植物保持コマ３が使用される。したがって、レール４では、複数の植物保持コマ３と共に複数のスペーサも前後方向に沿って整列し、それら全体が移動可能に支持される。そして、レール４の前後方向における一方側からスペーサが供給されるごとに、すでに支持されている植物保持コマ３及びスペーサの全体が他方側に向けて移動する。なお、スペーサは、レール４で移動可能に支持される点や後述する可動係止爪に係止される点で植物保持コマ３と同等の構成を有していればよく、保持筒部３２の有無などの各部の構成で植物保持コマ３と相違していてもよい。なお、植物保持コマ３及びスペーサが、各請求項記載のコマに相当する。

【0048】

＜５：本実施形態の特徴＞
上記構成の植物栽培システム１では、栽培対象の植物を１株ごとに植物保持コマ３で保持し、その植物保持コマ３をレール４に沿って移動させることにより生育状態に応じた環境に移行させて植物を生育させることができる。このような植物栽培システム１では、例えばレール４上に複数の植物保持コマ３を一列に整列させた状態で、それらの搬送方向の下流側におけるレール４の端部から植物保持コマ３を１つ取り出した後、逆の上流側末端に新たな植物保持コマ３を１つ押し込むことで植物保持コマ３の列全体を搬送させる。

【0049】

しかしながら、レール４上での搬送中において各植物保持コマ３が保持する植物の生育が進むことにより、隣り合う配置の２つの植物どうしで根が絡み合う場合がある。そのため、レール４の下流側末端で植物保持コマ３を１つ取り出す作業を行った際に、根の絡みによって複数の植物（植物保持コマ３）が連なってレール４から外れてしまう場合があった。

【0050】

これに対して本実施形態の植物栽培システム１では、レール部４０の搬送方向の下流側末端の植物保持コマ３を取り出すときに、下流側末端の植物保持コマ３の移動を許容し、その搬送方向で隣接する植物保持コマ３の移動を係止する係止機構９を有している。

【0051】

これにより、最も下流側末端の植物保持コマ３だけを取り出す作業を行っても、係止機構９が植物どうしの根の絡みによる引き込み力に抵抗して隣接する植物保持コマ３の移動を係止することができ、意図せずにレール４から植物が外れるのを防ぐことができる。以下、このような構成について順次、詳細に説明する。

【0052】

＜６：係止機構の詳細構成＞
図９は、上記図４中のＡ部にある係止機構９を拡大して上方から見た平面図を示し、図１０は、上記図９中の矢視Ｘ−Ｘで見た係止機構９の搬送方向直交断面図を示している。なお、各栽培棚における各レール４の下流側端部に配置されたいずれの係止機構９も、同じ構成となっている。これら図９、図１０において、係止機構９は、脚部９１と、滑走板９２と、支柱部９３と、抑え板９４と、ベースブロック９５と、圧縮バネ９６と、可動係止爪９７とを有している。なお図９中において抑え板９４は、その下方の構成を透視するよう輪郭形状のみを破線で示している。

【0053】

栽培棚５ａの上面に脚部９１が固定的に立設しており、その脚部９１の上端に滑走板９２が固定されている。その滑走板９２の上面は、同じ栽培棚の上面に固定されたレール部４０の下レール板４２ａの上面と面一（同じ高さ）の状態となるよう配置されている。図中で左右方向に並ぶ一対の滑走板９２どうしは、それぞれ搬送方向に沿って形成された直線縁部を左右方向で対向させ、植物保持コマ３における上記幅方向寸法ｗ１と略同じ離間距離で平行に配置されている。そしてこれら一対の滑走板９２で対向する直線縁部の間の空間は、レール部４０の下レール溝４３ｂを搬送方向で延長するものとして配置されている。これにより、レール部４０から外れた植物保持コマ３は、一対の滑走板９２の間で移動可能に支持される。

【0054】

また、各滑走板９２の上面には支柱部９３を介して平行に抑え板９４が固定されており、左右方向に並ぶ一対の抑え板９４どうしの間においても、それぞれ搬送方向に沿って形成された直線縁部を左右方向で対向させ、植物保持コマ３における上記幅方向寸法ｗ１と略同じ離間距離で平行に配置されている。そしてこれら一対の抑え板９４で対向する直線縁部の間の空間は、レール部４０の上レール溝４３ａを搬送方向で延長するものとして配置されている。そして上記支柱部９３の高さ（つまり滑走板９２と抑え板９４の上下方向の離間距離）が、上記植物保持コマ３の本体部３１の上下厚み寸法ｔと略一致しており、この離間した空間に植物保持コマ３の本体部３１が収容される。

【0055】

またレール部４０の端部近傍において、それら滑走板９２と抑え板９４の間の空間にベースブロック９５が固定されており、このベースブロック９５には圧縮バネ９６を介して可動係止爪９７が連結されている。これらベースブロック９５、圧縮バネ９６、及び可動係止爪９７からなる構造体は、植物保持コマ３の搬送路を挟んで左右対象に一対配置されており、そのうち一対の可動係止爪９７どうしは左右方向で対向するよう配置されている。図１１は、この可動係止爪９７の一つを拡大して示しており、図１１（ａ）は可動係止爪９７を斜視で示し、図１１（ｂ）は上記図１１（ａ）中の矢視ＸＩｂ−ＸＩｂで見た水平断面を示し、図１１（ｃ）は上記図１１（ａ）中の矢視ＸＩｃから見た側面を示し、図１１（ｄ）は上記図１１（ａ）中の矢視ＸＩｄから見た側面を示している。なお、この図１１に示す可動係止爪９７は、上記図９、図１０中において植物保持コマ３の搬送路９８に対し右側（各図中の左側）に位置するものを示しているが、逆の左側（各図中の右側）に位置するものは左右方向に関して対象となる形状のものであり、ここでは図示を省略している。

【0056】

可動係止爪９７（係止爪）は、この例では植物保持コマ３と同等の材料（例えば樹脂。金属でもよい）で一体成形されたものであり、その上下方向の厚み寸法ｔが植物保持コマ３の本体部３１と同じ略平板形状に形成されている。図１１（ｂ）の平面で見た可動係止爪９７の全体形状として、前後方向（搬送方向）に長い略矩形形状から搬送路側（左側；図中の右側）の前後両角部を大きく面取りするテーパ面９７ａが形成されているとともに、搬送路逆側（右側；図中の左側）の側辺部中央位置に上記圧縮バネ９６を嵌合固定するための切り欠き形状部９７ｂが形成されている。また、可動係止爪９７の搬送路側の側辺部には、その搬送方向上流側から途中位置までの間の領域に上記ハンド２１が有しているものと同等の形状（この例では等脚台形状）の溝部９７ｃが形成されており、その溝部９７ｃの下流側端面が係止部９７ｄとなる。

【0057】

図９に戻り、左右方向で対向する配置の一対の可動係止爪９７の間の離間距離は、植物保持コマ３の本体部３１で切り欠き形状にある部分の左右方向の幅寸法ｗ２（上記図７参照）と略一致しており、それ以上に離間距離を広げようとする力に付勢するよう各可動係止爪９７が圧縮バネ９６に連結している。つまり各圧縮バネ９６（付勢部材）は、植物保持コマ３の側辺部に対向する方向で可動係止爪９７を付勢している。また、各圧縮バネ９６は、その対向する方向を中心として各可動係止爪９７を水平に揺動可能に支持している。そして図９に示すように、各可動係止爪９７で互いに対向する側の側辺部のうち上記溝部９７ｃが形成されていない部分どうしが、植物保持コマ３の本体部３１の切り欠き形状部分を左右方向で挟むことができる。その挟んだ状態のまま植物保持コマ３を最も搬送方向の下流側に位置させた際に、植物保持コマ３の左右の被係止部３９（上記図７参照）が各可動係止爪９７の係止部９７ｄ（上記図１１参照）に係止される。以上により係止機構９の全体は、搬送方向に移動可能な植物保持コマ３の本体部３１と水平方向に揺動可能な可動係止爪９７の両方を、滑走板９２（下板部）と抑え板９４（上板部）で鉛直方向に挟む構成となっている。

【0058】

＜７：係止機構がない場合の比較例＞
ここで係止機構９がない場合における植物保持コマ３の取り出し作業工程の比較例を図１２に示す。図１２（ａ）〜図１２（ｃ）の各図は、上記図９におけるレール部４０の端部近傍部分を拡大して示している。まず図１２（ａ）に示すように、レール部４０から外れて滑走板９２上に搬送された植物保持コマ３−１に対し、その搬送方向下流側の端部を搬送ロボット６のハンド２１が備える一対の爪部材２８が左右方向で挟むよう把持する。次に図１２（ｂ）に示すように、植物保持コマ３−１を把持したハンド２１が搬送方向下流側に向けて移動することで、当該植物保持コマ３−１をレール部４０及び滑走板９２から抜き出すことができる。

【0059】

しかしこのとき、図１２（ｃ）に示すように、ハンド２１が把持している植物保持コマ３−１とともにそれと搬送方向で隣接している他の植物保持コマ３−２も連なって移動してしまい、意図せずにレール部４０や滑走板９２から外れてしまう場合がある。これは、それまでのレール４上での搬送中において各植物保持コマ３−１，３−２が保持する植物２の生育が進んだことにより、隣り合う配置の２つの植物２どうしで根２ｃが絡み合ってしまい、それが隣接する植物保持コマ３どうしの間を連結させる牽引力を発生させるためである。

【0060】

このような隣接する植物保持コマ３−１，３−２間における連結態様について具体的には、例えば図１２に示す例において、下流側末端からの並び順で第１番目と第２番目の２つの植物保持コマ３−１，３−２が搬送方向で密接に並んでいたところ（図１２（ａ）参照）、第１番目３−１だけを移動させて第２番目３−２からある程度の離間距離まで引き離した際にそれぞれが保持している植物２の根部範囲２ｃ（図中の破線領域）が伸びきって牽引力が生じる（図１２（ｂ）参照）。さらに第１番目３−１の移動を継続することで、この牽引力は第２番目３−２と第３番目３−３の間（及びそれ以降の間）においても連鎖的に発生することになる（図１２（ｃ）参照）。また、隣接する植物保持コマ３間が離間してそれぞれの植物２の根部範囲２ｃが一旦伸びた後には、逆にそれら植物保持コマ３間の離間距離を縮めるよう押し込む際に反発力が生じる。このときの各植物２の根部範囲２ｃの大きさや、発生する牽引力と反発力は、各栽培棚５ａでの生育状態やスペーサの挿入有無などで大きく相違する。

【0061】

＜８：係止機構を備える本実施形態の場合＞
以上に対して、係止機構９を備えた本実施形態の場合における植物保持コマ３の取り出し作業工程を、上記図１２に対応する図１３に示す。まず図１３（ａ）において、一対の可動係止爪９７は、第１番目の植物保持コマ３−１における切り欠き形状部分を左右方向で挟むよう配置されており、この状態で各可動係止爪９７の係止部９７ｄ（上記図１１参照）が植物保持コマ３−１の左右後方側の被係止部３９（上記図７参照）を係止している。これにより、この第１番目の植物保持コマ３−１は、搬送方向への移動が圧縮バネ９６の弾性力による所定の係止力で係止されている。

【0062】

この第１番目の植物保持コマ３−１に対して、図１３（ｂ）に示すように搬送ロボット６のハンド２１が把持して搬送方向下流側に向けて引き込んだ際には、左右一対の可動係止爪９７が圧縮バネ９６の弾性変形により下流側へ揺動することで上記の係止状態が解除され、第１番目の植物保持コマ３−１がレール部４０及び滑走板９２から抜き出る移動が許容される。その後に、上述した植物２間の牽引力により第２番目の植物保持コマ３−２も下流側へ移動するが、その牽引移動の結果、図１３（ｃ）に示すように一対の可動係止爪９７の揺動位置が対向方向に復帰する。このように一対の可動係止爪９７が第２番目の植物保持コマ３−２における左右上流側の各被係止部３９に係止した際には、植物２間の牽引力に抵抗して第２番目３−２の移動が係止され、最終的に第１番目３−１と第２番目３−２が引き離されて完全に分離する。

【0063】

またこのとき、第２番目３−２と第３番目３−３の間も離間して各植物２の根部範囲２ｃが伸びた状態となるが、その後にレール部４０の搬送方向の上流側末端に植物保持コマ３（またはスペーサ）を１つだけ押し込んだ際にも、これら第２番目３−２と第３番目３−３の各植物２間における根部範囲２ｃどうしの間で作用する反発力に抵抗して一対の可動係止爪９７が第２番目３−２の移動を係止し固定する。その結果、第２番目３−２と第３番目３−３の植物保持コマ３は、図１３（ａ）に示すように接触して整列し、新たな第１番目（元の第２番目３−２）は元の第１番目３−１と同じ正しい搬送方向位置９９（搬送方向の所定位置）で位置決めされる。

【0064】

なお、特に図示していないが、一対の可動係止爪９７が第２番目の植物保持コマ３−２の下流側端部に係止した状態となった場合でも、第１番目３−１との間の牽引力に抵抗して第２番目３−２を分離させることは可能である。また、その後にレール部４０の上流側末端に植物保持コマ３（またはスペーサ）を１つだけ押し込むことで、一対の可動係止爪９７が下流側への揺動と復帰を１サイクル分だけ行い、図１３（ａ）に示すように各可動係止爪９７が第２番目の植物保持コマ３−２における左右上流側の各被係止部３９に係止してレール部４０上の全ての植物保持コマ３の列全体を正しい搬送位置に位置決めできる。

【0065】

ここで搬送ロボット６による植物保持コマ３の取り出し作業と押し込み作業の各作業力は、隣接する植物２の根部範囲２ｃどうしの間に生じる牽引力と反発力より十分大きく設定すればよい。また、一対の可動係止爪９７の揺動可否（係止解除の可否）を決める圧縮バネ９６の弾性力は、上記搬送ロボット６の抜き出し動作力及び押し込み動作力より弱く、植物２間に生じる牽引力と反発力より大きく設定すればよい。

【0066】

＜９．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の植物栽培システム１は、レール部４０の搬送方向の下流側末端の植物保持コマ３を取り出すときに、下流側末端の植物保持コマ３の移動を許容し、その搬送方向で隣接する植物保持コマ３の移動を係止する係止機構９を有している。これにより、最も下流側に位置する第１番目の植物保持コマ３−１だけを取り出す作業を行っても、係止機構９が植物２どうしの根部範囲２ｃの絡みによる牽引力に抵抗して第２番目の植物保持コマ３−２の移動を係止することができ、意図せずにレール部４０から植物２が外れるのを防ぐことができる。この結果、植物２の搬送機能を向上できる。

【0067】

また、本実施形態では特に、レール部４０に移動可能に支持されるコマとして栽培対象の植物２を保持しないスペーサが含まれる。これにより、生育が進んで葉部２ｂが大きくなった植物２を保持する植物保持コマ３をレール部４０に複数個整列させる場合でも、それら複数の植物保持コマ３の間にスペーサを挿入することで植物保持コマ３の前後方向の間隔を適切に規定でき、隣接する植物２間での葉部２ｂの接触を回避できる。

【0068】

また、本実施形態では特に、係止機構９は、レール部４０の搬送方向の上流から植物保持コマ３を押し込んだあと、下流側末端の植物保持コマ３の搬送方向の移動を係止する。これにより、レール部４０の上流側末端に新たな植物保持コマ３を１つだけ押し込む作業を行っても、係止機構９が植物２どうしの根部範囲２ｃの接触による反発力に抵抗して下流側末端から第１番目の植物２の移動を係止し、意図せずにレールから植物が外れるのを防ぐことができる。

【0069】

また、本実施形態では特に、係止機構９は、搬送方向の所定位置で植物保持コマ３の移動を係止する。これにより、次に下流側末端の第１番目の植物保持コマ３−１を取り出す際に、その把持位置を高い精度で位置決めできる。また、上流側末端に植物保持コマ３を押し込んだ際にも、下流側末端の第２番目の植物保持コマ３−２も含めてレール部４０上の植物保持コマ３の列全体を高い精度で位置決めできる。

【0070】

また、本実施形態では特に、植物保持コマ３は、搬送方向に対する側辺部に切り欠き形状の被係止部３９を有し、係止機構９は、被係止部３９に係止可能な可動係止爪９７を有している。これにより、植物保持コマ３に対する高い位置決め精度での係止が可能な係止機構９を、簡易な構成かつ狭い設置面積で実現できる。

【0071】

また、本実施形態では特に、係止機構９は、植物保持コマ３の側辺部に対向する方向で可動係止爪９７を付勢する付勢部材（圧縮バネ９６）を有している。これにより、例えば電力を必要とするモータなどの駆動源を利用せずとも、植物保持コマ３の自動的な係止が可能な係止機構９を簡易に構成できる。

【0072】

また、本実施形態では特に、上記付勢部材は、植物保持コマ３の側辺部に対向する方向に揺動可能な圧縮バネ９６である。これにより、圧縮バネ９６は、可動係止爪９７が水平方向で揺動する動作を付勢しつつ許容できるため、植物保持コマ３の側辺部における多様な形状に柔軟に対応しながら被係止部３９への自動的な係止が可能となる。

【0073】

また、本実施形態では特に、可動係止爪９７は、植物保持コマ３の本体部３１と厚み寸法ｔが同じであり、係止機構９は、植物保持コマ３と可動係止爪９７を鉛直方向で挟む配置の抑え板９４と滑走板９２を有している。これにより、可動係止爪９７及び植物保持コマ３の両方に対して鉛直方向の移動を拘束できるため、乗り上げなどによる鉛直方向の位置ズレを抑えて係止動作をより確実に実現できる。

【0074】

また、本実施形態では特に、レール部４０に対して植物保持コマ３の取り出し作業と押し込み作業を行う搬送ロボット６をさらに有している。これにより、レール部４０に対する植物保持コマ３の取り出し作業と押し込み作業を人の手作業によらず自動的に行うことができる。また、その際の取り出し力や押し込み力を高い精度で一様に制御できることから、圧縮バネ９６の揺動方向の弾性強度として、搬送ロボットの取り出し力や押し込み力に対して可動係止爪９７の係止を解除できる程度に弱く、また植物２間の根２ｃがらみによる牽引力や反発力に抵抗して可動係止爪９７の係止を維持できる程度に強く設定することで、係止機構９に要求される係止と解除の安定した切り替え機能を実現できる。

【0075】

なお、上記実施形態の係止機構９では、圧縮バネ９６による付勢と揺動によって可動係止爪９７を植物保持コマ３の被係止部３９に自動的に係止させる構成としていたが、これに限られない。他にも、例えば光センサでの検知情報やカメラでの撮像画像に基づいてレール部４０上の植物保持コマ３の搬送位置をリアルタイムに検出し、その搬送位置情報に対応してソレノイド等のアクチュエータを用いた係止爪の係止動作を制御してもよい。この場合でも、植物保持コマ３の１回の取り出し作業に対して搬送方向の下流側末端から第１番目の植物保持コマ３−１の移動だけを許容し、第２番目の植物保持コマ３−２の移動を係止することで、レール部４０から植物保持コマ３が意図せず外れるのを防ぐことができる。また、植物保持コマ３の１回の押し込み作業に対して搬送方向の下流側末端の第１番目の植物保持コマ３−１の移動を係止することで、レール部４０から植物保持コマ３が意図せず外れるのを防ぐことができる。

【0076】

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

【0077】

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

【0078】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

【0079】

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0080】

１ 植物栽培システム
２ 植物
３ 植物保持コマ（コマ）
４ レール
５ 積層栽培棚
５ａ 栽培棚
６ 搬送ロボット
７ 搬入コンベア
８ 搬出コンベア
９ 係止機構
１５ 光源
２１ ハンド
３１ 本体部
３２ 保持筒部
３９ 被係止部
４０ レール部
９１ 脚部
９２ 滑走板（下板部）
９３ 支柱部
９４ 抑え板（上板部）
９５ ベースブロック
９６ 圧縮バネ
９７ 可動係止爪（係止爪）
９７ｄ 係止部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】