特許 6851808 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6851808

(24)【登録日】2021年3月12日

(45)【発行日】2021年3月31日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20210322BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20210322BHJP

   G06F 3/0488 20130101ALI20210322BHJP

   G06F 3/0484 20130101ALI20210322BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 351

   H04N7/18 J

   G06F3/0488

   G06F3/0484 150

【請求項の数】2

【全頁数】6

(21)【出願番号】特願2016-248625(P2016-248625)

(22)【出願日】2016年12月22日

(65)【公開番号】特開2018-100066(P2018-100066A)

(43)【公開日】2018年6月28日

【審査請求日】2019年11月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105980

【弁理士】

【氏名又は名称】梁瀬 右司

(74)【代理人】

【識別番号】100105935

【弁理士】

【氏名又は名称】振角 正一

(74)【代理人】

【識別番号】100178995

【弁理士】

【氏名又は名称】丸山 陽介

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 聡

(72)【発明者】

【氏名】豊田 治

【審査官】 森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１２４３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１８３８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０７４４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０６９８３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／１６− ２１／３３

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｇ０８Ｇ １／００− １／１６

Ｇ０６Ｆ ３／０４８− ３／０４８９

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載されて前後左右の４方向を複数の撮影手段により撮影した画像を表示手段に表示してドライバの運転支援に供する運転支援装置において、
前記各撮影手段による撮影画像を上方から見た俯瞰画像に形成する俯瞰画像形成手段と、
前記俯瞰画像形成手段による前記俯瞰画像に基づき、自車両の前後左右を含む各部の部分画像を形成する部分画像形成手段と、
前記俯瞰画像形成手段による前記俯瞰画像を前記表示手段の所定表示領域に表示させるとともに、前記部分画像形成手段による前記部分画像を前記表示手段の前記所定表示領域の外側領域にそれぞれ表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示中の前記俯瞰画像を移動させるための乗員の操作入力を受け付ける操作入力受付手段と備え、
前記表示制御手段は、前記操作入力受付手段により受け付けられた乗員の操作に基づき、受け付けられた移動方向に前記俯瞰画像を徐々に移動させ、その後、前記所定表示領域に表示する画像を、当該移動方向に対応する前記部分画像の全体を含んだ画像に切り換えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記乗員の操作入力は、前記表示手段の表示画面のスワイプ操作により行うものであり、
前記表示制御手段は、スワイプ操作が速い場合は、遅い場合よりも前記俯瞰画像の当該移動方向への移動速度を速く制御することにより、スワイプ操作の速さに応じて当該移動方向への前記俯瞰画像の移動速度を可変することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両に搭載されて前後左右の４方向を複数の撮影手段により撮影した画像を表示手段に表示してドライバの運転支援に供する運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載された複数のカメラによる撮影画像を、タッチパネル構成の表示手段の分割エリアにそれぞれ表示し、乗員がタッチ操作した部分の画像を一定時間拡大表示する制御を行う運転支援装置が提案されている（特許文献１）。例えば駐車の際などに、自車両周辺の様子を知るために、表示手段に分割表示されている画像のなかから、様子を知りたい周辺領域の画像が表示されているタッチパネルの表示エリアをタッチすると、タッチした部分に表示されている画像が一定時間拡大表示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１３７８５８号公報（段落００６１および図２２参照）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記した特許文献１に記載のものでは、表示手段の画面表示の切り換わりのタイミングで、瞬間的にカメラ目線の画像に切り換わるため、タッチ操作した乗員は、切り換わった拡大画像が自分が操作した表示エリアの画像であるかどうか瞬時に判断することができないおそれがある。また、従来の公知技術では、乗員の操作により表示するカメラ画像が順次切り換わるものがあるが、この場合、ユーザが知りたい周辺領域の画像が表示されるまでに、数回の操作が必要になることがあり、操作が煩わしいという問題がある。

【0005】

本発明は、簡単な操作により、乗員が知りたい周辺領域の画像を見易く表示できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両に搭載されて前後左右の４方向を複数の撮影手段により撮影した画像を表示手段に表示してドライバの運転支援に供する運転支援装置において、前記各撮影手段による撮影画像を上方から見た俯瞰画像に形成する俯瞰画像形成手段と、前記俯瞰画像形成手段による前記俯瞰画像に基づき、自車両の前後左右を含む各部の部分画像を形成する部分画像形成手段と、前記俯瞰画像形成手段による前記俯瞰画像を前記表示手段の所定表示領域に表示させるとともに、前記部分画像形成手段による前記部分画像を前記表示手段の前記所定表示領域の外側領域にそれぞれ表示させる表示制御手段と、前記表示手段に表示中の前記俯瞰画像を移動させるための乗員の操作入力を受け付ける操作入力受付手段と備え、前記表示制御手段は、前記操作入力受付手段により受け付けられた乗員の操作に基づき、受け付けられた移動方向に前記俯瞰画像を徐々に移動させ、その後、前記所定表示領域に表示する画像を、当該移動方向に対応する前記部分画像の全体を含んだ画像に切り換えることを特徴としている。また、前記乗員の操作入力は、前記表示手段の表示画面のスワイプ操作により行うものであり、前記表示制御手段は、スワイプ操作が速い場合は、遅い場合よりも前記俯瞰画像の当該移動方向への移動速度を速く制御することにより、スワイプ操作の速さに応じて当該移動方向への前記俯瞰画像の移動速度を可変するようにしてもよい。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、複数の撮影手段により撮影された前後左右の４方向の撮影画像に基づき、俯瞰画像形成手段により俯瞰画像が形成され、この俯瞰画像に基づき、部分画像形成手段により自車両の前後左右を含む各部の部分画像が形成されて、表示制御手段により、俯瞰画像が表示手段の所定表示領域に表示されるとともに、部分画像が表示手段の所定表示領域の外側領域にそれぞれ表示され、操作入力受付手段により受け付けられた乗員の操作に基づき、受け付けられた移動方向に俯瞰画像が徐々に移動されるため、乗員が表示したい方向の画像に表示手段の表示画像が徐々に切り換っていき、表示画面を見ればどの方向の画像が表示されようとしているかを容易に認識することができ、乗員が知りたい周辺領域の画像を見易く表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る運転支援装置の一実施形態のブロック図である。

【図2】一実施形態の動作説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係る運転支援装置の一実施形態について、図１および図２を参照して詳細に説明する。

【0010】

図１に示すように、運転支援装置１は、自車両に搭載されて前後左右の４方向をそれぞれ撮影する撮影手段である前、後、左、右カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、インストルメントパネルに配置され各カメラ２ａ〜２ｄにより撮影した画像を表示するタッチパネル構成の表示手段３と、マイクロコンピュータ構成の運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４とを備える。

【0011】

そして、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ４は、各カメラ２ａ〜２ｄによる撮影画像を上方から見た俯瞰画像に形成する俯瞰画像形成手段４ａと、俯瞰画像形成手段４ａによる俯瞰画像に基づき、自車両の前後左右を含む各部の部分画像を形成する部分画像形成手段４ｂ、俯瞰画像形成手段４ａによる俯瞰画像を表示手段３の表示画面の大部分を占める所定表示領域に表示させるとともに、部分画像形成手段４ｂによる部分画像を表示手段３の所定表示領域の外側領域にそれぞれ表示させる表示制御手段４ｃとを備えており、ソフトウェア処理によりこれらの各手段４ａ〜４ｃの機能を発揮する。

【0012】

また、図１に示すように、表示手段３は上記したようにタッチパネル構成であり、表示手段３の表示画面の大部分を占める所定表示領域に表示中の俯瞰画像を移動させるための乗員の操作入力を受け付ける操作入力受付手段５の機能を備えている。このとき、操作入力受付手段５タッチ操作としていわゆるスワイプ操作の受け付けが可能であり、スワイプの速さに応じた移動速さで、表示制御手段４ｃにより表示中の俯瞰画像がスワイプの方向に移動される。

【0013】

具体的な動作について図２を参照して説明する。いま、駐車場Ｐ内に自車両Ｑがいて複数の駐車スペースＰａのうちのいずれかに駐車しようとしている場合に、４つのカメラ２ａ〜２ｄによる撮影画像に基づき、俯瞰画像形成手段４ａにより図２に示すような自車両Ｑの俯瞰画像Ｑｇが形成されて、表示制御手段４ｃにより表示手段３の全表示画面Ｄｐの大部分を占める所定表示領域Ｄａに俯瞰画像Ｑｇが表示される。

【0014】

さらに、上記した俯瞰画像Ｑｇの表示とともに、部分画像形成手段４ｂにより自車両Ｑの俯瞰画像Ｑｇの各部分をそれぞれ拡大した部分画像が形成され、表示制御手段４ｃの制御により、全表示画面Ｄｐ内であって所定表示領域Ｄａの右外側領域Ｄｇ１、左外側領域Ｄｇ２、前右外側領域Ｄｇ３、前中外側領域Ｄｇ４、前左外側領域Ｄｇ５、後右外側領域Ｄｇ６、後中外側領域Ｄｇ７、後左外側領域Ｄｇ８の８つの外側領域それぞれに、形成された右部分画像Ｇ１、左部分画像Ｇ２、前右部分画像Ｇ３、前中部分画像Ｇ４、前左部分画像Ｇ５、後右部分画像Ｇ６、後中部分画像Ｇ７、後左部分画像Ｇ８が表示される。

【0015】

そして、乗員が表示手段３の画面を、例えば図２中の矢印に示すように後右外側領域Ｄｇ６方向にスワイプ操作すると、表示制御手段４ｃにより、図２中の１点鎖線に示すように、所定表示領域Ｄａに表示される俯瞰画像Ｑｇが後右外側領域Ｄｇ６方向にスワイプの速さに応じた速さで移動され、やがて後右外側領域Ｄｇ６に表示されていた後右部分画像Ｇ６の全体を含んだ画像が移動後の所定表示領域Ｄａに表示される。

【0016】

このとき、操作入力受付手段５により受け付けられたスワイプ操作の速さが表示制御手段４ｃにより検知され、検知されたスワイプ操作の速さに応じた所定表示領域Ｄａの移動速さが設定されるため、スワイプ操作が速ければ所定表示領域Ｄａの移動が速く制御され、スワイプ操作が遅ければ所定表示領域Ｄａの移動が遅く制御されることになり、スワイプ操作の速さを適宜調整することで乗員は自分の好みに合った速さで所定表示領域Ｄａの移動の速さを設定することができる。

【0017】

したがって、上記した実施形態によれば、４台のカメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにより撮影された前後左右の４方向の撮影画像に基づき、俯瞰画像形成手段４ａにより俯瞰画像が形成され、この俯瞰画像に基づき、部分画像形成手段４ｂにより自車両Ｑの前後左右を含む各部を拡大した部分画像Ｇ１〜Ｇ８が形成されて、表示制御手段４ｃにより、俯瞰画像が表示手段３の所定表示領域Ｄａに表示されるとともに、各部分画像Ｇ１〜Ｇ８が表示手段３の所定表示領域Ｄａの外側領域Ｄｇ１〜Ｄｇ８にそれぞれ表示され、操作入力受付手段５により受け付けられた乗員のスワイプ操作に基づき、受け付けられた移動方向に俯瞰画像が徐々に移動されるため、乗員が表示したい方向の画像に表示手段３の表示画像が徐々に切り換っていき、表示画面を見ればどの方向の画像が表示されようとしているかを容易に認識することができ、乗員が知りたい周辺領域の画像を見易く表示することができる。

【0018】

また、操作入力受付手段５により受け付けられたスワイプ操作の速さが表示制御手段４ｃにより検知され、検知されたスワイプ操作の速さに応じた所定表示領域Ｄａの移動速さが設定されるため、スワイプ操作の速さを適宜調整することで乗員は自分の好みに合った速さで所定表示領域Ｄａの移動の速さを設定することができる。

【0019】

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。

【0020】

例えば、上記した実施形態では、部分画像を表示する外側領域を８つの領域として説明したが、８つに限定されるものではない。また、部分画像も、上記した自車両Ｑの俯瞰画像の各部分を拡大したものに限らず、拡大しない部分画像を表示するようにしてもよい。

【0021】

また、上記した実施形態では、スワイプ操作の速さに応じて表示手段３の所定表示領域Ｄａの移動の速さを可変するようにした例について説明したが、所定表示領域Ｄａの移動の速さは変えずに一定としてもよい。

【0022】

また、上記した実施形態では、タッチパネル構成の表示手段３の画面をスワイプ操作を操作入力受付手段５により受け付ける場合について説明したが、操作入力受付手段５が受け付ける操作はこれに限らず、表示手段３に設けられた十字キーの操作や、表示手段３に表示される十字キー画像の操作、または、乗員の手振り等のジェスチャー操作を受け付けるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0023】

１ …運転支援装置
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ …カメラ（撮影手段）
３ …表示手段
４ …運転支援ＥＣＵ
４ａ …俯瞰画像形成手段
４ｂ …部分画像形成手段
４ｃ …表示制御手段
５ …操作入力受付手段
Ｄａ …所定表示領域
Ｄｇ１〜Ｄｇ８ …外側領域
Ｑｇ …俯瞰画像
Ｇ１〜Ｇ８ …部分画像

【図1】

【図2】