特許 6851841 自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6851841

(24)【登録日】2021年3月12日

(45)【発行日】2021年3月31日

(54)【発明の名称】自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/74 20150101AFI20210322BHJP

   E05F 15/632 20150101ALI20210322BHJP

   G01V 8/20 20060101ALI20210322BHJP

【ＦＩ】

   E05F15/74

   E05F15/632

   G01V8/20 N

【請求項の数】6

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-19018(P2017-19018)

(22)【出願日】2017年2月3日

(65)【公開番号】特開2018-123653(P2018-123653A)

(43)【公開日】2018年8月9日

【審査請求日】2020年1月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100120385

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 健之

(72)【発明者】

【氏名】神吉 久幸

【審査官】 砂川 充

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２９１５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３６５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−１３６６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２０８４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２３８２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−６４３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３７５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１６７６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／０７３８２１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０５Ｆ １５／００−１５／７９

Ｇ０１Ｖ ８／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検知エリア内の人または物体の検知結果によりドアを駆動制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記検知エリアの一部である特殊検知エリアにおいて、ドアが閉鎖位置にあるときは、人または物体を検知する起動用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、前記ドアが閉鎖位置以外にあるときは、前記起動用検知手段よりも人または物体を検知しやすい保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものである、
自動ドアシステム。

【請求項2】

前記検知エリアは、前記起動用検知手段のみによる検知を行う起動検知エリアを更に有し、前記特殊検知エリアを、前記起動検知エリアよりも前記ドアに近い位置に配置する、
請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項3】

前記ドアの移動経路上の人または物体を検知するドアウェイ用検知手段を更に備え、 前記検知エリアは、前記ドアウェイ用検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第２特殊検知エリアを有し、
前記制御手段は、第２特殊検知エリアにおいて、ドアが全開位置にあるときは、前記保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、前記ドアが全開位置以外にあるときは、ドアウェイ用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものである、
請求項１乃至２のいずれか一項に記載の自動ドアシステム。

【請求項4】

前記ドアの固定壁部近傍の人または物体を検知する固定壁側検知手段を更に備え、 前記検知エリアは、前記固定壁側検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第３特殊検知エリアを有し、
前記制御手段は、第３特殊検知エリアにおいて、ドアが全開方向に移動しているときは、前記固定壁側検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、ドアが全開方向に移動しているとき以外は、前記保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものである、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動ドアシステム。

【請求項5】

前記保護用検知手段による検知において、人または物体を検知してから前記検知された人または物体を静止体と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、前記起動用検知手段による検知における前記静止体検知時間よりも長い、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自動ドアシステム。

【請求項6】

人又は物体を検知する検知エリアの一部である特殊検知エリアにおいて、ドアが閉鎖位置にあるときは、人または物体を検知する起動用検知手段による検知を行って、その結果を前記ドアの駆動制御に使用し、
前記ドアが閉鎖位置以外にあるときは、前記特殊検知エリアにおいて前記起動用検知手段よりも人または物体を検知し易い保護用検知手段による検知を行って、その結果を前記ドアの駆動制御に使用する、自動ドアシステムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動ドアに用いられる自動ドアセンサには、安全性を確保するため、妥当な検知エリアを設定することが求められる。従来から、自動ドアセンサの検知エリアを設定するための種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、ドアウェイ上に検知エリアを設定することで、ドアウェイの安全性を向上させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−３７５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動ドアセンサによる検知には、自動ドアセンサの検知エリアに応じた検知手段（所定のセンサや検出アルゴリズム）が用いられていた。具体的には、通行者を検知してドアを開放するための起動領域を検知する自動ドアセンサには、不要開閉を低減しながらドアを開放するための検知手段が用いられていた。一方、ドアウェイ上等の通行者を保護するための保護領域を検知する自動ドアセンサには、通行者の立ち止まり等を監視するための検知手段が用いられていた。

【0005】

しかしながら、１台の自動ドアセンサで保護領域と起動領域との双方を検知する場合、保護領域の一部を起動領域として使用せざるを得ず、この場合、保護領域の検知に用いられる検知手段を用いて起動領域の検知を行うことになる。保護領域の検知に用いられる検知手段を用いて起動領域の検知を行うことで、自動ドアやその設置環境の影響により、誤検知が生じて不要な開閉が増加し易くなるといった問題がある。

【0006】

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、検知エリア内の人または物体の検知結果によりドアを駆動制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記検知エリアの一部である特殊検知エリアにおいて、ドアが閉鎖位置にあるときは、人または物体を検知する起動用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、前記ドアが閉鎖位置以外にあるときは、前記起動用検知手段よりも人または物体を検知しやすい保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものである、自動ドアシステムである。

【0008】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前前記検知エリアは、前記起動用検知手段のみによる検知を行う起動検知エリアを更に有し、前記特殊検知エリアを、前記起動検知エリアよりも前記ドアに近い位置に配置してもよい。

【0009】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドアの移動経路上の人または物体を検知するドアウェイ用検知手段を更に備え、前記検知エリアは、前記ドアウェイ用検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第２特殊検知エリアを有し、前記制御手段は、第２特殊検知エリアにおいて、ドアが全開位置にあるときは、前記保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、前記ドアが全開位置以外にあるときは、ドアウェイ用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものであってもよい。

【0010】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドアの固定壁部近傍の人または物体を検知する固定壁側検知手段を更に備え、 前記検知エリアは、前記固定壁側検知手段および前記保護用検知手段による検知を行う第３特殊検知エリアを有し、前記制御手段は、第３特殊検知エリアにおいて、ドアが全開方向に移動しているときは、前記固定壁側検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用い、ドアが全開方向に移動しているとき以外は、前記保護用検知手段による検知結果を前記ドアの駆動制御に用いるものであってもよい。

【0011】

本発明による自動ドアシステムにおける前記保護用検知手段による検知において、人または物体を検知してから前記検知された人または物体を静止体と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、前記起動用検知手段による検知における前記静止体検知時間よりも長くてもよい。

【0012】

本発明による自動ドアセンサの前記保護用検知手段による検知において、人または物体を検知してから前記検知された人または物体を静止体と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、前記起動用検知手段による検知における前記静止体検知時間よりも長くてもよい。

【0013】

本発明は、人又は物体を検知する検知エリアの一部である特殊検知エリアにおいて、ドアが閉鎖位置にあるときは、人または物体を検知する起動用検知手段による検知を行って、その結果を前記ドアの駆動制御に使用し、前記ドアが閉鎖位置以外にあるときは、前記特殊検知エリアにおいて前記起動用検知手段よりも人または物体を検知し易い保護用検知手段による検知を行って、その結果を前記ドアの駆動制御に使用する、自動ドアシステムの制御方法である。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図2】本実施形態による自動ドアシステムを示す鳥瞰図である。

【図3】本実施形態による自動ドアシステムにおいて、検知アルゴリズムを示す概念図である。

【図4】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、ドア状態に応じた検知アルゴリズムの切り替えを示すフローチャートである。

【図5】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、起動検知制御を示すフローチャートである。

【図6】図６（ａ）は、本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、保護検知制御の一例を示すフローチャートであり、図６（ｂ）は、保護検知制御の他の一例を示すフローチャートである。

【図7】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、制御パラメータの読み込みを示すフローチャートである。

【図8】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、検知・背景更新制御を示すフローチャートである。

【図9】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、検知・背景更新制御を説明するための説明図である。

【図10】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、第１モード制御を示すフローチャートである。

【図11】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、第２モード制御を示すフローチャートである。

【図12】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、第３モード制御を示すフローチャートである。

【図13】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、退出無効制御を示すフローチャートである。

【図14】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、退出無効制御を説明するための説明図である。

【図15】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、横切り無効制御を示すフローチャートである。

【図16】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、横切り無効制御を説明するための説明図である。

【図17】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、検知判断を示すフローチャートである。

【図18】本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図19】本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図20】本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態に係る自動ドアシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。

【0017】

図１は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す図である。図２は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。図１に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２と自動ドアセンサ３とを備える。自動ドアシステム１は、図２に示すドア２１を通行しようとする通行者を自動ドアセンサ３で検知し、自動ドアセンサ３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア２１を開動作させる。

【0018】

（自動ドア装置２）
自動ドア装置２は、ドア２１と、モータ２２と、ドア制御手段の一例であるドア制御部２３とを備える。モータ２２は、図示しない電源の電力を供給されることで、ドア２１を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２２の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア２１に伝達される。図２の例において、２つのドア２１は、引き分けタイプの引戸である。ドア２１の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。

【0019】

ドア制御部２３は、モータ２２および自動ドアセンサ３に接続されている。ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３およびモータ２２から取得された信号または情報に基づいて、電力供給の制御によるモータ２２の駆動制御を行う。モータ２２の駆動制御を行うことで、ドア制御部２３は、ドア２１の駆動を制御する。モータ２２の駆動制御は、モータ２２の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。

【0020】

例えば、ドア制御部２３には、自動ドアセンサ３から、後述する有効検知エリア内の通行者や物体の検知に応じた開信号が入力される。ドア制御部２３は、開信号の入力に応じてドア２１を開方向に駆動する制御（以下、開駆動制御とも呼ぶ）を行う。

【0021】

（自動ドアセンサ３）
図２に示すように、自動ドアセンサ３は、ドア２１の通行者等を検知するために、無目部２４の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア２１の境界部の上方に設けられている。自動ドアセンサ３は、天井などの無目部２４以外の場所に設けられていてもよい。

【0022】

図１に示すように、自動ドアセンサ３は、検知部３１とセンサ制御部３２とを備える。検知部３１およびセンサ制御部３２は、検知手段の一例である。センサ制御部３２は、検知部３１およびドア制御部２３に接続されている。センサ制御部３２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアで構成される。センサ制御部３２の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。検知部３１は、投光部３１１と受光部３１２とを有する。

【0023】

センサ制御部３２は、有効検知エリアを有する。有効検知エリアとは、図２に示すように、自動ドアセンサ３を用いて検知可能な床面６上の領域である検知エリア５のうち、ドア２１の通行者等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。

【0024】

投光部３１１は、図示しない複数の投光素子を有する。投光部３１１は、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５に投光された近赤外光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の受光量を検知する。受光部３１２は、検知された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部３２に出力する。なお、投光部３１１及び受光部３１２は、近赤外光以外の光を投光および受光してもよい。

【0025】

図２の例において、検知エリア５は、２枚のドア２１の正面においてドア２１の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア５１で構成されている。具体的には、図２において、小検知エリア５１は、６列×１２個の計７２個存在する。

【0026】

個々の小検知エリア５１は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部３１２の複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。

【0027】

図２の例における有効検知エリアは、複数の小検知エリア５１のうち少なくとも１つの小検知エリア５１で構成される。なお、図２の例において、各小検知エリア５１は、円形状を有する。この場合の小検知エリア５１の床面６における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア５１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。

【0028】

複数の小検知エリア５１のうちいずれの小検知エリア５１を有効検知エリアに設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリアは、自動ドアシステム１の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリアは、ドア位置等に応じて可変であってもよい。

【0029】

センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に、それぞれに対応する小検知エリア５１に向けて近赤外光を投光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２の全ての受光素子に、各小検知エリア５１からの近赤外光の反射光をそれぞれ受光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された小検知エリア５１毎の検知信号のうち、有効検知エリアの検知信号を抽出する。

【0030】

そして、センサ制御部３２は、抽出された有効検知エリアの検知信号に基づいて、後述する起動用検知アルゴリズムまたは保護用検知アルゴリズムにしたがって通行者等を検知する。通行者等の検知において、センサ制御部３２は、例えば、自動ドアシステム１の電源投入直後の有効検知エリアの検知信号の信号値（すなわち、受光量）を基準値として記憶しておき、基準値に対する信号値の変化量に基づいて通行者等を検知してもよい。有効検知エリア内の通行者が検知された場合、センサ制御部３２は、自動ドア装置２のドア制御部２３に開信号を出力することで、有効検知エリアにおける検知結果をドア２１の開駆動制御に使用する。

【0031】

また、センサ制御部３２は、モータ２２からドア２１の位置を示す位置信号を取得し、取得された位置信号に基づいて、後述する特殊検知エリア５１Ａに適用する検知アルゴリズムを起動用検知アルゴリズムと保護用検知アルゴリズムとの間で切り替える。位置信号は、ドア２１の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ２２のホール素子の位相をもとに生成される。位置信号は、モータ２２の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。さらにモータ２２から直接取得せずにドア制御部を介して取得しても構わない。

【0032】

なお、センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された小検知エリア５１の全てが有効検知エリアとなる。有効検知エリアに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。

【0033】

また、有効検知エリアをドア制御部２３に設定し、ドア制御部２３を検知手段として機能させてもよい。この場合、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された全ての小検知エリア５１の検知信号をドア制御部２３に出力してもよい。そして、ドア制御部２３は、センサ制御部３２から入力された全ての小検知エリア５１の検知信号のうち、予め設定された有効検知エリアの検知信号に基づいて、後述する起動用検知アルゴリズムまたは保護用検知アルゴリズムにしたがった通行者等の検知を行ってもよい。

【0034】

（検知エリア５に対応する検知アルゴリズム）
センサ制御部３２は、図２に示すように、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１の一部として、特殊検知エリア５１Ａ（特殊検知エリア）を有する。特殊検知エリア５１Ａにおいて、ドア２１が閉鎖位置にあるときは、人または物体を検知する起動用検知アルゴリズムによる検知が行われ、起動用検知アルゴリズムによる検知結果がドア２１の駆動制御に用いられる。更に特殊検知エリア５１Ａにおいて、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは、起動用検知アルゴリズムよりも人または物体を検知し易い保護用検知アルゴリズムによる検知が行われ、保護用検知アルゴリズムによる検知結果が起動用検知アルゴリズムによる検知結果に代わりドア２１の駆動制御に用いられる。

【0035】

起動用検知アルゴリズムは、例えば、通行者等を検知してドア２１を開動作（すなわち、起動）するための検知アルゴリズムである。起動用検知アルゴリズムは、自動ドアシステム１の構造や自動ドアシステム１の設置環境の影響に基づく自動ドアセンサ３の誤検知によるドア２１の誤動作を低減することを主眼に置いた検知アルゴリズムである。起動用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３の感度が相対的に低い処理、すなわち自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値やアルゴリズムとして、相対的に人又は物体が存在すると判断しづらくなるようなものを用いる。このようなアルゴリズムとして、降雪による誤検知を防止するものや自動ドアセンサ３の周囲を飛翔する昆虫による誤検知を防止するものがある。起動用検知アルゴリズムは、ドア２１の不要な開閉の低減に適している。
本実施例において、検知部３１と起動用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２が起動用検知手段を構成する。

【0036】

保護用検知アルゴリズムは、例えば、ドア２１の近傍に立ち止まる通行者やドア２１の近傍に存在する物体を検知して、閉じるドア２１による挟み込み等のドア２１との衝突から通行者や物体を保護することを主眼に置いた検知アルゴリズムである。保護用検知アルゴリズムは、自動ドアセンサ３の感度が相対的に高い処理、すなわち自動ドアセンサ３が検知した信号値（物理的な値）から人又は物体が存在すると判断するための基準値やアルゴリズムとして、相対的に人又は物体が存在すると判断しやすくなるようなものを用いる。保護用検知アルゴリズムは、安全性の向上に適している。
本実施例において、検知部３１と保護用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２が保護用検知手段を構成する。

【0037】

起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムは、通行者の検知を実行するセンサ制御部３２に記憶されている。

【0038】

センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムの少なくとも一方による検知を行い、ドア２１の開閉状態に応じて、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムの一方による検知結果をドア２１の駆動制御に使用する。

【0039】

具体的には、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置にあるときは、有効検知エリアに設定されている特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムのみによる検知を行い、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは、同じ特殊検知エリア５１Ａにおいて、保護用検知アルゴリズムのみによる検知に切り替えてもよい。

【0040】

この場合、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置にあるときは、特殊検知エリア５１Ａにおける起動用検知アルゴリズムによる検知結果に応じて開信号をドア制御部２３に出力する。ドア制御部２３は、起動用検知アルゴリズムによる検知結果に基づいてドア２１を駆動制御する。また、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは、特殊検知エリア５１Ａにおける保護用検知アルゴリズムによる検知結果に応じて開信号をドア制御部２３に出力する。ドア制御部２３は、保護用検知アルゴリズムによる検知結果に基づいてドア２１を駆動制御する。例えば、センサ制御部３２は、ドア２１が全開状態から閉動作を行うとき、保護用検知アルゴリズムによって特殊検知エリア５１Ａに通行者等が検知された場合、開信号を出力することで閉じるドア２１への通行者等の挟み込みを防止する。センサ制御部３２は、ドア２１が閉動作を行うときに、保護用検知アルゴリズムによって特殊検知エリア５１Ａに通行者等が検知された場合、閉信号の出力を停止する（すなわち、ドア２１の閉動作を停止させる）ことでドア２１への通行者等の挟み込みを防止してもよい。

【0041】

あるいは、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置にあるときは、有効検知エリアに設定されている特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用および保護用の双方の検知アルゴリズムによる検知を行い、起動用検知アルゴリズムによる検知結果のみをドア制御部２３に出力するようにしてもよい。ドア制御部２３はこの検知結果に基づいてドア２１を駆動制御する。また、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは、ドア２１が閉鎖位置にあるときと同じ検知エリアである特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用および保護用の双方の検知アルゴリズムによる検知を行い、保護用検知アルゴリズムによる検知結果のみをドア制御部２３に出力するようにしても良い。ドア制御部２３はこの検知結果に基づいてドア２１を駆動制御する。

【0042】

なお、通行者の検知をドア制御部２３で実行する場合、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムは、ドア制御部２３に記憶されていてもよい。この場合、ドア制御部２３は、ドア２１が閉鎖位置にあるときは、有効検知エリアに設定されている特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムによって通行者等を検知し、通行者等の検知に応じてドア２１を開駆動制御すればよい。また、センサ制御部３２は、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは、有効検知エリアに設定されている特殊検知エリア５１Ａにおいて、保護用検知アルゴリズムによって通行者を検知し、通行者の検知に応じてドア２１を開駆動制御すればよい。

【0043】

特殊検知エリア５１Ａを有することで、ドア２１を閉鎖しているときは、センサ３の感度を低くする起動用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に用いることができ、ドア２１を開放しているときは、センサ３の感度を高くする保護用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に用いることができる。これにより、ドア２１の不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。

【0044】

保護用検知アルゴリズムが適用される検知エリアは、ドア２１から前方に２００ｍｍ以内にあることが規格上要求される。このため、特殊検知エリア５１Ａは、図２に示すようにドア２１からみて２列目と３列目の小検知エリア５１Ａとされている。２列目及び３列目の小検知エリア５１Ａを特殊検知エリア５１Ａとすることで、規格を満足することができるとともに、ドア２１の近傍における安全性をより向上させることができる。なお、小検知エリア５１の大きさに応じて、特殊検知エリア５１Ａとして設定される小検知エリアの列数を任意に変更可能である。

【0045】

また、センサ制御部３２は、図２に示すように、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１のうち、特殊検知エリア５１Ａ以外の一部の小検知エリア５１Ｂとして、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる起動検知エリア５１Ｂを有していてもよい。起動検知エリア５１Ｂは、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムの双方による検知が行われ、起動用検知アルゴリズムによる検知結果のみがドア２１の駆動制御に用いられる検知エリアであってもよい。特殊検知エリア５１Ａは、起動検知エリア５１Ｂよりもドア２１に近い位置に配置されてもよい。図２の例において、起動検知エリア５１Ｂは、４列目〜６列目の小検知エリア５１Ｂである。通行者の立ち止まりによる危険性が低いドア２１から離れた位置に起動検知エリア５１Ｂを配置することで、ドア２１から離れた検知エリア５における誤検知を有効に低減することができる。

【0046】

なお、１列目の小検知エリア５１Ｃは、ドア５が閉鎖位置にあるときは、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われ、ドア５が開放しているときは、ドア５を通行者として誤検知しないように無効となるエリアであってもよい。無効とは、検知しても有効な信号として取り扱わない意味と、検知しないように検知動作を停止させる意味とを含む（以下、同様）。

【0047】

また、センサ制御部３２は、検知エリア５を構成する複数の小検知エリア５１のうち、特殊検知エリア５１Ａおよび起動検知エリア５１Ｂ以外の一部の小検知エリア５１として、保護用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる保護検知エリアを有していてもよい。例えば、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとしてもよい。なお、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとする場合であっても、ドア２１が動いているときは、ドア２１を通行者等として誤検知しないように、１列目の小検知エリア５１Ｃのうちドア２１が存在する位置に対応する小検知エリア５１を無効あるいは感度を起動検知エリア５１Ｂよりも落とす（ドア２１を誤検知しにくくする）ようにしてもよい。このような検知アルゴリズムを本実施例ではドアウェイ用検知アルゴリズムと称する。この場合、特殊検知エリア５１Ｃが第２特殊検知エリアを構成し、検知部３１とドアウェイ用検知アルゴリズムを実行するセンサ制御部３２がドアウェイ用検知手段を構成する。さて、１列目の小検知エリア５１Ｃを保護検知エリアとする場合、特殊検知エリア５１Ａは、起動検知エリア５１Ｂと保護検知エリア５１Ｃとの間に配置される。この場合、特殊検知エリア５１Ａにおける検知アルゴリズムの切り替えに応じて、起動用検知アルゴリズムによる検知が行われる小検知エリア５１または保護用検知アルゴリズムによる検知が行われる小検知エリア５１を拡大することができる。これにより、ドア２１の不要な開閉の低減と安全性の向上とを更に効果的に両立させることができる。

【0048】

図３は、本実施形態による自動ドアシステム１において、検知アルゴリズムを示す概念図である。図３に示すように、保護用検知アルゴリズムによる検知において、人または物体を検知してから検知された人または物体を静止体（すなわち、背景）と判断して検知対象から除外するまでの静止体検知時間は、起動用検知アルゴリズムによる検知における静止体検知時間よりも長くてもよい。静止体検知時間の具体的な態様は特に限定されない。例えば、起動用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間は５秒、保護用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間は３０秒であってもよい。保護用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間を起動用検知アルゴリズムにおける静止体検知時間より長くすることで、ドア２１が開放されているときは、長時間の立ち止まりを検知できるので、安全性を向上することができる。また、ドア２１が閉鎖されているときは、外乱の影響を抑制できるので、ドア２１の不要な開閉を防止することができる。

【0049】

また、図３に示すように、起動用検知アルゴリズムは、信号処理の分野で知られている時間フィルタを用いたアルゴリズムであって、人または物体の検知を行う第１モードを有してもよい。このとき保護用検知アルゴリズムは第１モードを有しない。第１モードは、自動ドアセンサ３の感度を時間方向において低下させるモードである。起動用検知アルゴリズムが第１モードを有し、保護用検知アルゴリズムが第１モードを有しないことで、時間方向に変動のある状況下においてドア２１の不要な開閉を防止しつつ、安全性の低下を抑制することができる。

【0050】

また、図３に示すように、起動用検知アルゴリズムは、信号処理の分野で知られている空間フィルタを用いたアルゴリズムであって、人または物体の検知を行う第２モードを有してもよい。このとき保護用検知アルゴリズムは第２モードを有さない。第２モードは、自動ドアセンサ３の感度を空間方向において低下させるモードである。起動用検知アルゴリズムが第２モードを有し、保護用検知アルゴリズムが第２モードを有しないことで、空間内で変動のある状況下においてドア２１の不要な開閉を防止しつつ、安全性の低下を抑制することができる。

【0051】

また、図３に示すように、起動用検知アルゴリズムは、人または物体を検知するために予め定められた閾値よりも高く設定されている閾値以上の変化であることを検知の条件とする第３モードを有してもよい。このとき保護用検知アルゴリズムは、第３モードを有しない。第３モードは、元々設定されている自動ドアセンサ３の検知感度の設定値を一律に鈍らせるモードである。起動用検知アルゴリズムが第３モードを有し、保護用検知アルゴリズムが第３モード無しないことで、ドア２１の動作の影響で自動ドアセンサ３の取り付け位置が変動することによるドア２１の不要な開閉を防止しつつ、安全性の低下を抑制することができる。

【0052】

また、センサ制御部３２は、起動用検知アルゴリズムのみによる検知が行われる退出側の検知エリア（以下、退出側の起動検知エリアとも呼ぶ）と、保護用検知アルゴリズムによる検知が行われる退出側の検知エリア（以下、退出側の保護検知エリアとも呼ぶ）とを有していてもよい。この場合、センサ制御部３２は、退出側の保護検知エリアが非検知となったときに退出側の起動検知エリアを無効にする退出無効制御を行ってもよい。退出無効制御を行うことで、ドア２１の開放時間を最小限に抑えつつ、安全性の低下を抑制することできる。

【0053】

また、センサ制御部３２は、起動検知エリア５１Ｂにおいて人または物体がドア２１に沿う方向のみに移動していることが検知された場合に起動検知エリア５１Ｂを無効にする横切り無効制御を行ってもよい。「ドア２１に沿う方向」とは、図２の開閉方向ｄ１であってもよく、または、開閉方向ｄ１とのなす角度が閾値以内の方向（すなわち、開閉方向ｄ１と殆ど同じ方向）であってもよい。横切り無効制御を行うことで、より効果的にドア２１の不要な開閉を防止しつつ安全性の低下を抑制することができる。

【0054】

また、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムは、それぞれ１種類ずつに限らず、複数種類ずつあってもよい。保護用検知アルゴリズムを複数種類用いる場合、ドア位置の変化やドア制御の状態やセンサの制御状態に応じて保護用検知アルゴリズムを切替えても、複数の保護用検知アルゴリズムを並行して動作させて必要なものを選択してもよい。

【0055】

また、センサ制御部３２は、起動用検知アルゴリズムから保護用検知アルゴリズムへの切り替えを、ドア２１が開動作を開始した時点、ドア２１が全開状態となった時点、およびドア２１が開動作を開始してから全開状態となるまでの途中の時点のいずれに行ってもよい。

【0056】

（動作例）
次に、自動ドアシステム１の動作例について説明する。図４は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、ドア状態に応じた検知アルゴリズムの切り替えを示すフローチャートである。図４のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0057】

図４に示すように、先ず、センサ制御部３２は、モータ２２から入力される位置信号に基づいてドア２１の開閉状態を示すドア状態を判定する（ステップＳ１）。ドア状態が全閉状態である場合、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａにおいて、起動用検知アルゴリズムによる検知の一例である起動検知制御を実行する（ステップＳ２Ａ）。ドア状態が開動作中である場合も、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａにおいて保護検知制御を実行する（ステップＳ２Ｂ）。なお、起動検知エリア５１Ｂにおいては、常に起動検知制御が実行される。

【0058】

一方、ドア２１が全開状態である場合、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａにおいて、保護用検知アルゴリズムによる検知の一例である保護検知制御を実行する（ステップＳ２Ｃ）。また、ドア２１が閉動作中である場合も、センサ制御部３２は、特殊検知エリア５１Ａにおいて保護検知制御を実行する（ステップＳ２Ｄ）。なお、保護検知エリアにおいては、常に保護検知制御が実行される。

【0059】

図５は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、起動検知制御を示すフローチャートである。図６（ａ）は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、保護検知制御の一例を示すフローチャートである。図６（ｂ）は、保護検知制御の他の一例を示すフローチャートである。図５、図６（ａ）、図６（ｂ）のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0060】

（起動検知制御：Ｓ２Ａ、Ｓ２Ｂ）
起動検知制御を実行する場合（ステップＳ２Ａ、ステップＳ２Ｂ）、先ず、センサ制御部３２は、図５に示すように、起動用検知アルゴリズムに記述された制御パラメータを読み込む（ステップＳ２１）。図７は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、制御パラメータの読み込みを示すフローチャートである。図７のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0061】

（制御パラメータの読み込み：Ｓ２１）
制御パラメータの読み込み（ステップＳ２１）において、先ず、センサ制御部３２は、図７に示すように、感度パラメータの設定値を読み込む（ステップＳ２１１）。起動用検知アルゴリズムに記述されている感度パラメータの設定値は、保護用検知アルゴリズムに記述されている感度パラメータの設定値以下である。

【0062】

感度パラメータの設定値を読み込んだ後、センサ制御部３２は、静止体検知時間の設定値を読み込む（ステップＳ２１２）。起動用検知アルゴリズムに記述されている静止体検知時間の設定値は、保護用検知アルゴリズムに記述されている静止体検知時間の設定値よりも短い。

【0063】

静止体検知時間の設定値を読み込んだ後、センサ制御部３２は、時間フィルタの設定値を読み込む（ステップＳ２１３）。時間フィルタの設定値は、第１モードの有無に関するパラメータである。起動用検知アルゴリズムが第１モードを有し、保護用検知アルゴリズムが第１モードを有しない場合、起動用検知アルゴリズムに記述された時間フィルタの設定値は、保護用検知アルゴリズムに記述された時間フィルタの設定値よりも多い。

【0064】

時間フィルタの設定値を読み込んだ後、センサ制御部３２は、空間フィルタの設定値を読み込む（ステップＳ２１４）。空間フィルタの設定値は、第２モードの有無に関するパラメータである。第２モードを有する起動用検知アルゴリズムに記述された空間フィルタの設定値は、第２モードを有しない保護用検知アルゴリズムに記述された空間フィルタの設定値よりも多い。

【0065】

空間フィルタの設定値を読み込んだ後、センサ制御部３２は、変化量閾値の設定値を読み込む（ステップＳ２１５）。変化量閾値は、第３モードの有無に関するパラメータであり、通行者が検知されたと判断するための受光量の変化量の閾値を示す。起動用検知アルゴリズムが第３モードを有し、保護用検知アルゴリズムが第３モードを有しない場合、起動用検知アルゴリズムに記述された変化量閾値の設定値は、保護用検知アルゴリズムに記述された変化量閾値の設定値よりも高い。

【0066】

（検知・背景更新制御：Ｓ２２）
制御パラメータを読み込んだ後、図５に示すように、センサ制御部３２は、検知の制御および背景更新制御を行う（ステップＳ２２）。図８は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、検知・背景更新制御を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0067】

検知・背景更新制御において、先ず、センサ制御部３２は、予め記憶されている受光量記憶値と、図７のステップＳ２１１で読み込まれた感度パラメータとに基づいて、通行者が検知されたと判断するための受光量記憶値を基準とした受光量の増加側閾値と減少側閾値とを計算する（ステップＳ２２１）。

【0068】

図９は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、検知・背景更新制御を説明するための説明図である。図９のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。図９には、小検知エリア５１の検知信号に示される受光量と、受光量記憶値と、感度パラメータと、増加側閾値と、減少側閾値と、検知フラグの状態との対応関係が示されている。図９に示すように、感度パタメータは、自動ドアシステム１の電源投入直後等の所定の時点で取得された受光量記憶値（基準値）に対して、増加側または減少側にどの程度受光量が変化すれば検知状態となるのかを示す受光量の変化量である。

【0069】

図９の例では、受光量記憶値に感度パラメータを加えることで、増加側閾値が得られる。センサ制御部３２は、受光量が増加側閾値以上であれば、その受光量が後述する静止体検知時間以内に変化したものである場合において、検知フラグをオンして通行者の検知状態となる。また、図９の例では、受光量記憶値から感度パラメータを減じることで、減少側閾値が得られる。センサ制御部３２は、受光量が減少側閾値以下である場合も、その受光量が後述する静止体検知時間以内に変化したものである場合において、検知フラグをオンして通行者の検知状態となる。一方、センサ制御部３２は、受光量が減少側閾値より大きく増加側閾値より小さい場合は、検知フラグをオフして通行者の非検知状態となる。検知フラグは、例えば、ドア制御部２３の記憶領域に設定される。

【0070】

増加側閾値および減少側閾値を計算した後、図８に示すように、センサ制御部３２は、検知信号に示される受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。

【0071】

受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下でない場合（ステップＳ２２２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２２３）。

【0072】

一方、受光量が増加側閾値以上または減少側閾値以下である場合（ステップＳ２２２：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知信号に示される受光量が、図７のステップＳ２１２で読み込まれた静止体検知時間以上の間、変化がないか否かを判定する（ステップＳ２２４）。

【0073】

静止体検知時間以内に受光量が変化した場合（ステップＳ２２４：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンする（ステップＳ２２５）。

【0074】

一方、静止体検知時間以上の間、受光量の変化がない場合（ステップＳ２２４：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２２６）。

【0075】

検知フラグをオフした後、センサ制御部３２は、受光量記憶値を現在の受光量に更新する（ステップＳ２２７）。

【0076】

（第１モード制御：Ｓ２３）
検知・背景更新制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、第１モード制御を行う（ステップＳ２３）。図１０は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、第１モード制御を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0077】

第１モード制御において、先ず、センサ制御部３２は、図１０に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２３１）。

【0078】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２３１：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま第１モード制御を終了する。

【0079】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２３１：Ｙ）、センサ制御部３２は、例えば、起動用検知アルゴリズムの記述情報に基づいて、第１モード制御設定が有効か否かを判定する（ステップＳ２３２）。

【0080】

第１モード制御設定が有効でない場合（ステップＳ２３２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第１モード制御を終了する。

【0081】

一方、第１モード制御設定が有効である場合（ステップＳ２３２：Ｙ）、センサ制御部３２は、時間フィルタを検知信号に適用しても検知状態が維持されているか否かを判定する（ステップＳ２３３）。

【0082】

時間フィルタを検知信号に適用すると検知状態が維持されない場合（ステップＳ２３３：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２３４）。

【0083】

一方、時間フィルタを検知信号に適用しても検知状態が維持できる場合（ステップＳ２３３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第１モード制御を終了する。

【0084】

（第２モード制御：Ｓ２４）
第１モード制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、第２モード制御を行う（ステップＳ２４）。図１１は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、第２モード制御を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0085】

第２モード制御において、先ず、センサ制御部３２は、図１１に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２４１）。

【0086】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２４１：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま第２モード制御を終了する。

【0087】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２４１：Ｙ）、センサ制御部３２は、例えば、起動用検知アルゴリズムの記述情報に基づいて、第２モード制御設定が有効か否かを判定する（ステップＳ２４２）。

【0088】

第２モード制御設定が有効でない場合（ステップＳ２４２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第２モード制御を終了する。

【0089】

一方、第２モード制御設定が有効である場合（ステップＳ２４２：Ｙ）、センサ制御部３２は、空間フィルタを検知信号に適用しても検知状態が維持されているか否かを判定する（ステップＳ２４３）。

【0090】

空間フィルタを検知信号に適用すると検知状態が維持されない場合（ステップＳ２４３：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２４４）。

【0091】

一方、空間フィルタを検知信号に適用しても検知状態が維持できる場合（ステップＳ２４３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第２モード制御を終了する。

【0092】

（第３モード制御：Ｓ２５）
第２モード制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、第３モード制御を行う（ステップＳ２５）。図１２は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、第３モード制御を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0093】

第３モード制御において、先ず、センサ制御部３２は、図１２に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２５１）。

【0094】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２５１：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま第３モード制御を終了する。

【0095】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２５１：Ｙ）、センサ制御部３２は、例えば、起動用検知アルゴリズムの記述情報に基づいて、第３モード制御設定が有効か否かを判定する（ステップＳ２５２）。

【0096】

第３モード制御設定が有効でない場合（ステップＳ２５２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第３モード制御を終了する。

【0097】

一方、第３モード制御設定が有効である場合（ステップＳ２５２：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知信号に示される受光量の変化量が、図７のステップＳ２１５で読み込まれた変化量閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５３）。

【0098】

検知信号に示される受光量の変化量が読み込まれた変化量閾値以上でない場合（ステップＳ２５３：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２５４）。

【0099】

一方、検知信号に示される受光量の変化量が読み込まれた変化量閾値以上である場合（ステップＳ２５３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま第３モード制御を終了する。

【0100】

（退出無効制御：Ｓ２６）
第３モード制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、退出無効制御を行う（ステップＳ２６）。図１３は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、退出無効制御を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0101】

退出無効制御において、先ず、センサ制御部３２は、図１３に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２６１）。

【0102】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２６１：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま退出無効制御を終了する。

【0103】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２６１：Ｙ）、センサ制御部３２は、例えば、起動用検知アルゴリズムの記述情報に基づいて、退出無効制御設定が有効か否かを判定する（ステップＳ２６２）。

【0104】

退出無効制御設定が有効でない場合（ステップＳ２６２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま退出無効制御を終了する。

【0105】

図１４は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、退出無効制御を説明するための説明図である。退出無効制御設定が有効である場合（図１３のステップＳ２６２：Ｙ）、センサ制御部３２は、図１４に示すように、ドア２１の退出側に設定された小検知エリア５２のうち、退出側の保護検知エリア５２Ａからの検知信号に基づいて、退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となったか否かを判定する（ステップＳ２６３）。図１４には、通行者がドア２１の開口を通過した後に退出側の保護検知エリア５２Ａよりもドア２１から離れる方向（図１４の矢印方向）に移動している状態が示されている。図１４の例の場合、退出側の保護検知エリア５２Ａは非検知状態となっている。

【0106】

退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となっている場合（ステップＳ２６３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２６４）。

【0107】

一方、退出側の保護検知エリア５２Ａが非検知状態となっていない場合（ステップＳ２６３：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま退出無効制御を終了する。

【0108】

（横切り無効制御：Ｓ２７）
退出無効制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、横切り無効制御を行う（ステップＳ２７）。図１５は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、横切り無効制御を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0109】

横切り無効制御において、先ず、センサ制御部３２は、図１５に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２７１）。

【0110】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２７１：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフしたまま横切り無効制御を終了する。

【0111】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２７１：Ｙ）、センサ制御部３２は、例えば、起動用検知アルゴリズムの記述情報に基づいて、横切り無効制御設定が有効か否かを判定する（ステップＳ２７２）。

【0112】

横切り無効制御設定が有効でない場合（ステップＳ２７２：Ｎ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま横切り無効制御を終了する。

【0113】

図１６は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、横切り無効制御を説明するための説明図である。横切り無効制御設定が有効である場合（ステップＳ２７２：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知状態の小検知エリア５１の変化から得られる通行者の移動ベクトルに基づいて、図１６の矢印に示すように、通行者がドア２１の前を横切る方向（すなわち、ドア２１に沿う方向）のみに移動しているか否かを判定する（ステップＳ２７３）。

【0114】

通行者がドア２１の前を横切る方向のみに移動している場合（ステップＳ２７３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオフする（ステップＳ２７４）。

【0115】

一方、通行者がドア２１の前を横切る方向に移動していない場合（ステップＳ２７３：Ｙ）、センサ制御部３２は、検知フラグをオンしたまま横切り無効制御を終了する。

【0116】

（検知判断：Ｓ２８）
横切り無効制御を行った後、図５に示すように、センサ制御部３２は、検知判断を行う（ステップＳ２８）。図１７は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、検知判断を示すフローチャートである。図１７のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0117】

検知判断において、先ず、センサ制御部３２は、図１７に示すように、検知フラグがオンされているか否かを判定する（ステップＳ２８１）。

【0118】

検知フラグがオンされていない場合（ステップＳ２８１：Ｎ）、センサ制御部３２は、通行者が非検知であると判断する（ステップＳ２８２）。

【0119】

一方、検知フラグがオンされている場合（ステップＳ２８１：Ｙ）、センサ制御部３２は、通行者が検知されたと判断する（ステップＳ２８３）。

【0120】

以上のようにして、起動検知制御（Ｓ２Ａ、Ｓ２Ｂ）が行われる。なお、起動検知制御において、図５のステップＳ２２〜ステップＳ２７に示した各工程は、順序が入れ替わってもよい。また、一部の行程を省略してもよい。

【0121】

（保護検知制御：Ｓ２Ｃ、Ｓ２Ｄ）
一方、保護検知制御を実行する場合（ステップＳ２Ｃ、ステップＳ２Ｄ）、センサ制御部３２は、図６（ａ）または図６（ｂ）に示される各工程を実行する。図６（ａ）に示される保護検知制御は、図５の起動検知制御に対して、第１モード制御（ステップＳ２３）、第２モード制御（ステップＳ２４）、第３モード制御（ステップＳ２５）、退出無効制御（ステップＳ２６）、および横切り無効制御（ステップＳ２７）が実行されないようになっている。ただし、保護検知制御においても、確保すべき安全性と不要開閉の低減との関係で、第１モード制御、第２モード制御、第３モード制御、退出無効制御、および横切り無効制御の任意の組合せを実行してもよい。また、センサ制御部３２は、図４のステップＳ１で判定されたドア状態が全開状態および閉動作中のいずれであるかに応じて、どのような内容の保護用検知アルゴリズムを用いるかを選択してもよい。すなわち、センサ制御部３２は、ドア位置に応じて検知に用いる保護用検知アルゴリズムを変更してもよい。

【0122】

本実施形態によれば、同じ特殊検知エリア５１Ａにおいて、ドア２１が閉鎖位置にあるときは起動用検知アルゴリズムによる検知を行い、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは保護用検知アルゴリズムによる検知を行うことができる。これにより、ドア２１が閉鎖位置にあるときに、保護用検知アルゴリズムによる誤検知によってドア２１の不要な開閉が行われることを防止できる。また、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときに、起動用検知アルゴリズムによる検知失敗によってドア２１の近傍の安全性が損なわれることを防止できる。したがって、本実施形態によれば、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。

【0123】

（第１の変形例）
次に、撮像画像に基づいた検知を行う第１の変形例について説明する。図１８は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１８に示すように、第１の変形例の自動ドアセンサ３は、投光部３１１および受光部３１２の代わりに、検知部の一例として撮像部３１３を有する。撮像部３１３は、例えば、可視光域に感度を有するＣＣＤもしくはＣＭＯＳカメラである。撮像部３１３は、赤外線領域に感度を有する赤外線カメラであってもよい。

【0124】

撮像部３１３は、検知エリア５を撮像し、検知エリア５の撮像画像を示す検知信号をセンサ制御部３２に出力する。センサ制御部３２は、撮像部３１３から入力された検知信号に基づいて通行者等を検知し、通行者等の検知に応じてドア制御部２３に開信号を出力する。なお、第１の変形例においても、通行者等の検知はドア制御部２３側で行ってもよい。

【0125】

第１の変形例においても、センサ制御部３２は、同じ特殊検知エリア５１Ａについて、ドア２１が閉鎖位置にあるときは起動用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に使用し、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは保護用検知アルゴリズムによる検知結果を起動用検知アルゴリズムによる検知結果に切り替えてドア２１の駆動制御に使用する。これにより、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。また、第１の変形例によれば、撮像画像に基づいて通行者等を高精度に検知できるので、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを更に有効に両立させることができる。

【0126】

（第２の変形例）
次に、電波によるドップラー効果に基づいた検知を行う第２の変形例について説明する。図１９は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１９に示すように、第２の変形例の自動ドアセンサ３は、検知部の一例として電波送受信部３１４を有する。電波送受信部３１４は、検知エリア５に対して電波を発信し、発信した電波と検知エリア５に存在する通行者等からの反射波との干渉波を検出する。そして、電波送受信部３４は、干渉波を示す検知信号をセンサ制御部３２に出力する。センサ制御部３２は、電波送受信部３４から入力された検知信号に基づいて通行者を検知し、通行者等の検知に応じてドア制御部２３に開信号を出力する。なお、第２の変形例においても、通行者の検知はドア制御部２３側で行ってもよい。

【0127】

第２の変形例においても、センサ制御部３２は、同じ特殊検知エリア５１Ａについて、ドア２１が閉鎖位置にあるときは起動用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に使用し、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは保護用検知アルゴリズムによる検知結果を起動用検知アルゴリズムによる検知結果に切り替えてドア２１の駆動制御に使用する。これにより、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。

【0128】

自動ドアセンサ３は、上述した赤外線、画像、電波の代わりに、超音波や測距式センサを用いても良い。

【0129】

（第３の変形例）
次に、第３の変形例について説明する。図２０は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図２０に示すように、第３の変形例の自動ドアセンサ３は、ドア制御部２３に対し、起動用検知アルゴリズムによる検知結果と保護用検知アルゴリズムによる検知結果の２種類の検知結果を検知信号として出力するものである。２種類の検知信号を受けたドア制御部２３は、ドア２１の位置やその他の条件に応じて、いずれの検知結果を制御に用いるのか、あるいはいずれの検知結果も用いないのかを決定する。例えば起動用検知アルゴリズムによる検知結果によれば人や物が存在しないと判断される場合であっても保護用検知アルゴリズムによる検知結果によれば人や物が存在すると判断される場合であれば、ドア２１を通常時よりも低速で閉動作させることができる。

【0130】

第３の変形例においても、ドア制御部３２は、同じ特殊検知エリア５１Ａについて、ドア２１が閉鎖位置にあるときは起動用検知アルゴリズムによる検知結果をドア２１の駆動制御に使用し、ドア２１が閉鎖位置以外にあるときは保護用検知アルゴリズムによる検知結果を起動用検知アルゴリズムによる検知結果に切り替えてドア２１の駆動制御に使用する。これにより、ドアの不要な開閉の低減と安全性の向上とを両立させることができる。

【0131】

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、例えば、起動用検知アルゴリズムおよび保護用検知アルゴリズムを用いる代わりに物理的に別体であるが検知エリアが重なっている起動用センサと保護用センサを用いても良い。この場合、起動用センサは人または物体を検知する機能は起動用検知アルゴリズムと同等であり、保護用センサは人または物体を検知する機能は保護用検知アルゴリズムと同等である。

【0132】

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

【符号の説明】

【0133】

１ 自動ドアシステム、２３ ドア制御部（制御手段）、３ 自動ドアセンサ、３１ 検知部、３２ センサ制御部（制御手段）、５１Ａ 特殊検知エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】