特許 6855235 自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6855235

(24)【登録日】2021年3月19日

(45)【発行日】2021年4月7日

(54)【発明の名称】自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/02 20060101AFI20210329BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20210329BHJP

   B60R 1/06 20060101ALI20210329BHJP

   B60N 2/16 20060101ALI20210329BHJP

   B60N 2/14 20060101ALI20210329BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210329BHJP

【ＦＩ】

   B62D1/02

   B60R1/00 A

   B60R1/06 Z

   B60N2/16

   B60N2/14

   G08G1/16 A

【請求項の数】10

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2016-244581(P2016-244581)

(22)【出願日】2016年12月16日

(65)【公開番号】特開2018-95208(P2018-95208A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2019年8月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】598063650

【氏名又は名称】山崎 信寿

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100108914

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 壯兵衞

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(72)【発明者】

【氏名】高松 敦

(72)【発明者】

【氏名】三浦 宏明

(72)【発明者】

【氏名】中島 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】山崎 信寿

【審査官】 森本 康正

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０９−１０９９２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−０５６５８２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００５−１６２１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１１６３５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１３８８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−１５１５８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６１−０８７７３８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００２−３３７６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１６８９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−０８３２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２７８６３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ １／００− １／２８

Ｂ６０Ｎ ２／００− ２／９０

Ｂ６０Ｒ １／００− １／０６

Ｂ６２Ｄ １７／００−２９／０４

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車室内に乗車可能な空間が設けられ、前記空間の後方に運転席が設けられ、前記空間の前記運転席よりも前方に乗客席が設けられた車両に搭載可能な自動車用運転操作装置であって、
前記車両が、自動で制御する自動運転と、前記運転者の運転操作に基づいて制御する手動運転とを切り替え可能であり、
前記運転席が、上下方向に移動可能であり、
前記自動車用運転操作装置が、
前記運転席に着座した運転者が前記車両の進行方向を向いて操作可能に設けられ、前記車両の操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付ける運転操作部と、
前記手動運転中は、前記運転席の高さを前記乗客席の高さよりも高い位置で維持するように前記運転席の下降を禁止し、前記自動運転中は、前記運転席の高さが前記乗客席の高さに近づくように前記運転席を下降させることを許可するコントローラと、
を備え、
前記運転席の高さの変化に追従して前記運転操作部の高さを変化させることを特徴とする自動車用運転操作装置。

【請求項2】

車室内に乗車可能な空間が設けられ、前記空間の後方に運転席が設けられ、前記空間の前記運転席よりも前方に乗客席が設けられた車両に搭載可能な自動車用運転操作装置であって、
前記車両が、自動で制御する自動運転と、前記運転者の運転操作に基づいて制御する手動運転とを切り替え可能であり、
前記運転席が、上下方向に移動可能であり、
前記自動車用運転操作装置が、
前記運転席に着座した運転者が前記車両の進行方向を向いて操作可能に設けられ、前記車両の操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付ける運転操作部と、
前記手動運転中は、前記運転席の高さを前記乗客席の高さよりも高い位置で維持するように前記運転席の下降を禁止し、前記自動運転中は、前記運転席の高さが前記乗客席の高さに近づくように前記運転席を下降させることを許可するコントローラと、
を備え、
前記乗客席が、前記車両の車幅方向の中央位置を挟んで２席並べて設けられ、
前記運転席が、前記車両の車幅方向の中央位置に設けられていることを特徴とする自動車用運転操作装置。

【請求項3】

前記運転操作部の操作量を検出するセンサと、
前記センサで検出した操作量に応じて、前記車両の駆動輪を動作させるステアリングアクチュエータと
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項4】

前記運転席の乗員が視認可能な位置に設けられ、前記車両後方の状況を表示するディスプレイを更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項5】

前記運転席の乗員が視認可能な位置に設けられ、前記車両後方の状況を写すミラーを更に備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項6】

前記乗客席が前記車両の前後方向に複数列設けられ、前記乗客席の最後列の後方に前記運転席が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項7】

前記車両が停車中に前記運転席の高さを下降させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項8】

前記車両が停車中のみ、前記乗客席を前記車両後方に向けて回転可能とすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項9】

前記運転操作部は、前記自動運転と前記手動運転とを切り替える操作を受け付けることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の自動車用運転操作装置。

【請求項10】

車室内に乗車可能な空間が設けられ、前記空間の後方に運転席が設けられ、前記空間の前記運転席よりも前方に乗客席が設けられた車両の自動車用運転操作方法であって、
前記車両が、自動で制御する自動運転と、前記運転者の運転操作に基づいて制御する手動運転とを切り替え可能であり、
前記運転席が、上下方向に移動可能であり、
前記運転席に着座した運転者が前記車両の進行方向を向いて操作可能に運転操作部を設け、
前記運転操作部が、前記車両の操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付け、
前記手動運転中は、前記運転席の高さを前記乗客席の高さよりも高い位置で維持するように前記運転席の下降を禁止し、
前記自動運転中は、前記運転席の高さが前記乗客席の高さに近づくように前記運転席を下降させることを許可し、
前記運転席の高さの変化に追従して前記運転操作部の高さを変化させることを特徴とする自動車用運転操作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動走行制御型の走行車両において、前部座席及び後部座席の乗員がそれぞれ、自動走行制御される車両の発進・停止の操作ができるように、車両の発進／停止スイッチを前部座席の前方に設けるとともに、前部座席の背もたれの後面の左右部分にも設けた走行車両が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−３５２２３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の走行車両においては、前部座席の背もたれの後面の左右部分に発進／停止スイッチが設けられているものの、操舵装置は前部座席に設けられており、実質的には前部座席の乗員が運転者となって操舵操作を含む運転操作を行う。このため、運転者は、走行中に車両の進行方向（前方）の周囲状況を確認しながら、後部座席の乗員と会話したり、後部座席の乗員の様子を把握したりすることが困難な場合がある。

【0005】

上記課題に鑑み、本発明は、運転者が車両の進行方向の周囲状況を確認しながら、同乗者と会話したり、同乗者の様子を把握したりすることが容易となる自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様によれば、車室内に乗車可能な空間が設けられ、空間の後方に座席が設けられた車両における自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法であって、空間の後方の座席を運転席として、運転席に着座した運転者が車両の進行方向を向いて操作可能に運転操作部を設け、運転操作部が車両の操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付けることを特徴とする自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、運転者が車両の進行方向の周囲状況を確認しながら、同乗者と会話したり、同乗者の様子を把握したりすることが容易となる自動車用運転操作装置及び自動車用運転操作方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置を搭載した車両の一例を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車両の一例を示す側面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る車両の一例を示す上面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る車両の後部座席の乗員の視界の一例を示す概略図である。

【図5】本発明の実施形態に係る車両の前部座席を回転させた様子の一例を示す上面図である。

【図6A】本発明の実施形態に係る車両の後部座席を上昇させた様子の一例を示す側面図である。

【図6B】本発明の実施形態に係る車両の後部座席を降下させた様子の一例を示す側面図である。

【図7】本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図8】本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置を用いた後部座席の移動方法の一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置を用いた前部座席の回転方法の一例を示すフローチャートである。

【図10】本発明のその他の実施形態に係る車両の一例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0010】

＜自動車用運転操作装置の構成＞
本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置は、車両を自動で制御する自動運転（以下、単に「自動運転」と呼ぶ場合がある。）と、乗員の運転操作に基づいて車両を制御する手動運転（以下、単に「手動運転」と呼ぶ場合がある。）との切り替えが可能な車両に搭載可能である。ここで、本明細書においては、自動運転とは、乗員が関与せずに車両の走行を自動で制御することを意味する。自動運転には、通常時には車両の走行を自動で制御するが、緊急時には乗員に対して操作（手動運転）を要求する場合も含まれる。一方、手動運転とは、加減速、操舵等の少なくとも一部を乗員が操作することを意味する。手動運転には、加減速、操舵等の一部をシステムが支援する場合が含まれる。本発明の実施形態においては、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に自動車用運転操作装置を搭載する場合を主に説明するが、手動運転のみを実行可能な車両に自動車用運転操作装置を搭載しても構わない。

【0011】

本発明の実施形態に係る車両は、図１〜図３に示すように、車体の下部を覆うように配置されたパネル部１と、車両前後方向にアーチ状をなして延伸する２本の骨格部１ａ，１ｂと、車幅方向にアーチ状をなして延伸する２本の骨格部１ｃ，１ｄと、パネル部１の上端及び骨格部１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄで区画された窓部９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇ，９ｈを備える。車両後部のパネル部１の上端及び骨格部１ａ，１ｂ，１ｄで区画された領域は、後部座席３の上方及び後方を遮蔽する遮蔽部６が配置されている。

【0012】

パネル部１及び遮蔽部６の材料としては鉄やアルミニウム、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）等が使用可能である。骨格部１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの材料としては鋼鉄等が使用可能である。窓部９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇ，９ｈの材料としてはガラス等の透明な材料が使用可能である。なお、図１〜図３に示したパネル部１の形状、骨格部１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの配置位置や本数、窓部９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇ，９ｈの配置位置や数は一例であって特に限定されるものではない。

【0013】

車両の車室内には、車両前後方向に配置された複数列（２列）の座席２ａ，２ｂ，３を有する。複数列（２列）の座席２ａ，２ｂ，３は、車室内の前部に、車幅方向に２席並べて配置された前部座席（以下、「乗客席」と呼ぶ場合がある）２ａ，２ｂと、車室内の後部に、車幅方向の中央に配置された後部座席（以下、「運転席」と呼ぶ場合がある）３で構成されている。図２に示すように、後部座席３の高さＨ１は、前部座席２ａ，２ｂの高さＨ０よりも高く設定されている。

【0014】

後部座席３の下側には段差部１ｙが配置されている。段差部１ｙには、電気自動車（ＥＶ）用のバッテリ等を収納することができる。図１〜図３に示すように、段差部１ｙの前部の左右を切り欠くことにより、ステップ１ｅ，１ｆが設けられている。ステップ１ｅ，１ｆは、ドア１ｇ，１ｈ（図４参照）の位置に応じて設けられ、後部座席３の乗員１００が乗降し易くなっている。

【0015】

車両前部には、車両前方の状況を検出する周囲状況センサ７ａが配置されている。車両後部には、車両後方の状況を検出する周囲状況センサ７ｂが配置されている。周囲状況センサ７ａ，７ｂはレーザレーダやカメラ等が使用可能である。

【0016】

前部座席２ａ，２ｂには、操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付ける運転操作装置は設けられていない。即ち、前部座席２ａ，２ｂの前方には段差部１ｘが配置されているが、段差部１ｘにはステアリングホイールは設けられていない。更に、前部座席２ａ，２ｂの前方にはアクセルペダル及びブレーキペダルは設けられていない。このため、前部座席２ａ，２ｂの前方の空間が広くなり、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２は快適に過ごすことができる。更に、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２は、車両の進行方向（前方）を向いたときに、運転者が直接視界に入らず視界が開けて、車室外の状況を容易に視認することができる。

【0017】

本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置は、後部座席３に着座した乗員１００が進行方向を向いて操作可能な位置に設けられ、乗員１００からの操舵操作及び加減速操作を含む運転操作（指示）を受付ける運転操作部（ユーザインターフェース）５を備える。即ち、本発明の実施形態においては、後部座席３を運転席とし、後部座席３の乗員１００が運転者となる。一方、後部座席３の前方の乗車可能な空間２に配置された前部座席２ａ，２ｂを乗客席とし、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２が乗客（同乗者）となる。

【0018】

図１〜図３に示すように、運転操作部５は、車両前後方向において前部座席２ａ，２ｂと後部座席３の間で、且つ車幅方向の中央に位置する。運転操作部５は例えば板状の操作卓であり、自動運転中や停車中のテーブルとしての機能を備える。運転操作部５には運転操作部５を支持するための一対の脚部５ａ，５ｂが取り付けられている。運転操作部５は、後部座席３の乗員１００が把持可能なように一対の把持部５ｃ，５ｄを有する。

【0019】

運転操作部５の把持部５ｃ，５ｄは、把持部５ｃ，５ｄに力が加えられることによる左右の力差（トルク制御）や把持部５ｃ，５ｄの握力又はバイク的ねじり等による操舵操作を受け付ける。例えば、左側の把持部５ｂに加わる力が相対的に大きい場合に車両を左旋回させ、右側の把持部５ｃに加わる力が相対的に大きい場合に車両を右旋回させる。また、運転操作部５の把持部５ｃ，５ｄは、把持部５ｃ，５ｄの握力や、バイク的ねじり、又はモトクロス用ハンドルと同様の親指操作等による加減速操作を受け付ける。例えば、バイク的ねじりにより車両を加速させ、把持部５ｃ，５ｄの握力を大きくすることにより車両を減速及び停車させる。

【0020】

ここで、運転操作部５は、運転操作部５と駆動輪とを機械的に分離し、ワイヤーハーネスを介して電気的に接続するステアバイワイヤを構成してもよい。即ち、運転操作部５の操作量をセンサで検出する。そして、センサで検出した操作量に基づいて、ステアリングアクチュエータが駆動輪を制御する。

【0021】

運転操作部５には、自動運転と手動運転とを切り替える操作を受け付ける運転切替スイッチ５ｘが設けられている。運転切替スイッチ５ｘは、自動運転中には、自動運転から手動運転に切り替える操作を受け付け、手動運転中には、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付ける。図１及び図３では、運転切替スイッチ５ｘが運転操作部５の上面に物理的なスイッチとして設けられた場合を例示するが、運転切替スイッチ５ｘは運転操作部５に表示されたタッチパネルであってもよい。また、運転切替スイッチ５ｘの位置は後部座席３の乗員１００が進行方向を向いて操作可能な位置であれば特に限定されない。

【0022】

図１では、前部座席２ａ，２ｂ及び後部座席３を有する２列席の場合を例示するが、これに限定されない。例えば、車両前後方向に３列以上の座席を有していてもよい。車両前後方向に３列以上の座席が有る場合には、最後部の座席を運転席とし、運転席以外の座席を乗客席とすることができる。即ち、運転操作部５は、最後部の座席の位置に応じて、最後部の座席に着座した乗員が進行方向を向きながら操作可能な位置に設けられる。

【0023】

また、図１〜図３では、後部座席３が車幅方向の中央位置に配置された場合を例示するが、必ずしも車幅方向の中央位置でなくてもよく、例えば前部座席２ａ，２ｂのいずれかの真後ろに配置されていてもよい。また、図１〜図３では、後部座席３が１つの場合を例示するが、後部座席が車幅方向に複数（例えば２席）並べて配置されていてもよい。後部座席が複数配置されている場合には、複数の後部座席のいずれかを運転席とし、他の後部座席を乗客席として、運転席の乗員が操作可能な位置に運転操作部５が設けられる。

【0024】

運転操作部５には、液晶ディスプレイ等のディスプレイ８が設けられている。ディスプレイ８は、後部座席３の乗員１００が視認可能なように、後部座席３の位置に応じて設けられている。例えば、ディスプレイ８は、周囲状況センサ７ｂにより検出された車両後方の状況を表示する。或いは、ディスプレイ８は、車車間通信や路車間通信により車外から得られた車両後方や車両側方等の車両の周囲状況を表示してもよい。更に、ディスプレイ８は、周囲状況センサ７ａにより検出された車両前下方の状況を表示することで、後部座席３の乗員１００が確認し難い車両前下方の状況を容易に確認することができる。

【0025】

なお、図３では、ディスプレイ８が運転操作部５に設けられた場合を例示するが、運転操作部５とは別個に設けられていてもよい。例えば、ディスプレイ８は、車室内に天吊りしてもよく、窓部９ｄ，９ｇやパネル部１の内壁面に設けられていてもよい。なお、ディスプレイ８に車両の周囲状況を表示する代わりに、投影装置を用いて窓部９ｄ，９ｇやパネル部１の内壁面等に車両の周囲状況を投影してもよい。

【0026】

図１〜図３に示すように、パネル部１の外側の側面には、車両後方の状況を写すミラー（後写鏡）４ａ，４ｂが設けられている。ミラー４ａ，４ｂは、車両の左側後方及び右側後方をそれぞれ写す。ミラー４ａ，４ｂは、後部座席３の位置に応じて設けられている。車両前後方向において、ミラー４ａ，４ｂと後部座席３の距離Ｄ１は、後部座席３の乗員１００がミラー４ａ，４ｂに写された後方の状況を確認できるように設定される。なお、ミラー４ａ，４ｂの代わりに車両の左側後方及び右側後方の状況を検出するセンサを設けて、センサにより検出された車両の左側後方及び右側後方の状況をディスプレイ８に表示してもよい。また、後部座席３の後方が遮蔽部６により遮蔽されていない場合には、車両後方の状況を写すルームミラーが後部座席３の乗員１００が視認可能な位置に設けられていてもよい。

【0027】

図４は、後部座席３の乗員１００の視点位置から見た視界の一例を示す。後部座席３の高さＨ１は、前部座席２ａ，２ｂの高さＨ０よりも高く設定されているため、後部座席３の乗員１００は、前部座席２ａ，２ｂ及び乗員１０１，１０２に視界を阻害され難く、車室外の車両の進行方向（前方）の周囲状況を把握し易くなる。更に、後部座席３の乗員１００は、車両の進行方向を向きながら、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の様子を含む車室内の状況を容易に確認することができる。また、後部座席３の上方及び後方は遮蔽部６により遮蔽されており、後部座席３の乗員１００は後方車両からの視線を感じず、安心感を抱くことができる。

【0028】

前部座席２ａ，２ｂは、例えば図５に示すように、車両前後方向及び車幅方向に移動可能であり、車両後方（車両の進行方向に対して逆方向）を向くように水平方向に回転可能であってもよい。図５では、前部座席２ｂが車両前方に移動するとともに、斜め後方を向くように回転した場合を例示するが、前部座席２ｂは真後ろを向くようにも回転可能である。また、図５では、前部座席２ｂのみ移動及び回転した場合を例示するが、前部座席２ａも同様に移動及び回転可能である。前部座席２ａ，２ｂを車両後方に向けることにより、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と後部座席３の乗員１００とが向き合って会話することができる。

【0029】

なお、前部座席２ａ，２ｂが回転した場合でも、乗員１０１，１０２は前部座席２ａ，２ｂにシートベルトで固定されて安全性が確保される。また、前部座席２ａ，２ｂは、停車中のみ車両後方を向くように回転してもよく、走行中には前部座席２ａ，２ｂが安全な方向で強制ロックされるか、或いは安全な方向を向くように強制復帰されるようにしてもよい。強制復帰の際には、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の手足のぶつかりや挟み込みを回避するように前部座席２ａ，２ｂを回転させる。また、前部座席２ａ，２ｂは、自動運転中のみ車両後方を向くように回転してもよい。

【0030】

また、図６Ａに示す手動運転中と図６Ｂに示す自動運転中とで、後部座席３の高さＨ１，Ｈ２を変化させてもよい。例えば、図６Ａに示す手動運転中には、後部座席３の高さＨ１を、図６Ｂに示す自動運転中の後部座席３の高さＨ２よりも高く設定することにより、後部座席３の乗員１００が車両前方を見渡し易くなる。更に、図６Ａに示すように、手動運転中の後部座席３の車両前後方向の位置を、図６Ｂに示す自動運転中の後部座席３の車両前後方向の位置よりも後方に移動することにより、後部座席３の乗員１００の車室内外の視野を広げることができる。

【0031】

一方、図６Ｂに示す自動運転中の後部座席３の高さＨ２を、図６Ａに示す手動運転中の後部座席３の高さＨ１よりも下げることにより、後部座席３の高さＨ２を前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の高さＨ０と同等とするか、或いは近づけることができ、後部座席３の乗員１００がシートを後方に回転させた前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と目線を合わせて会話し易くなる。更に、図６Ｂに示すように、自動運転中の後部座席３の車両前後方向の位置を、図６Ａに示す手動運転中の後部座席３の車両前後方向の位置よりも前方に移動することにより、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２との距離を近づけることができる。後部座席３を前方に移動する際には、前部座席２ａ，２ｂや前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２との干渉を回避するように、例えば後部座席３に近接センサを設置することが好ましい。

【0032】

また、図６Ｂに示すように、自動運転中に後部座席３の高さＨ１を下げることに伴い、運転操作部５の高さＨ３も下げることにより、後部座席３の乗員１００による運転操作部５の運転切替スイッチ５ｘ等の操作性を維持するとともに、運転操作部５のテーブルとしての利便性を確保できる。図６Ｂでは、段差部１ｙの後部座席３及び運転操作部５が設置された領域がその周囲領域と分離されており、段差部１ｙの後部座席３及び運転操作部５が設置された領域が一体的に昇降する場合を例示している。なお、段差部１ｙは降下せずに後部座席３及び運転操作部５のみが昇降する構成であってもよい。また段差部１ｙ付近には、バッテリ等、車両の構成要素が配置されている場合は、段差部１ｙの降下は制限されるため、後部座席３及び運転操作部５のみが昇降する構成であってもよい。

【0033】

また、後部座席３の位置及び高さの移動に追従するように運転操作部５の位置及び高さを移動することにより、運転操作部５に設けられたディスプレイ８の視認性を維持することができる。なお、ディスプレイ８が運転操作部５とは個別に設けられている場合、ディスプレイ８の位置がシート移動量に対して十分遠方であれば、ディスプレイ８は固定されていてもよい。

【0034】

また、後部座席３の乗員１００が後方の状況を確認可能なように、後部座席３の上下方向の移動に応じてミラー４ａ，４ｂを回旋させてもよい。更に、後部座席３が車両前後方向に移動する場合には、後部座席３の車両前後方向の移動に応じてミラー４ａ，４ｂの屈伸角度又は前後位置等を変化させてもよい。尚、車両の後方の状況を確認するためにミラーを用いているが、本実施形態においてはミラーに限らない。本実施形態においては、車両の後方の状況を周囲状況センサ、例えば、カメラ、ソナー、レーザーなどで検出し、検出した結果をディスプレイに表示し、乗員が視認可能なようにしてもよい。またディスプレイの表示は、カメラ、ソナー、レーザーなどの検出結果をそのまま表示する必要はなく、乗員が視認しやすいように加工して表示するようにしてもよい。

【0035】

なお、後部座席３は、車両が手動運転中であるか、或いは自動運転中であるかに関わらず、前部座席２ａ，２ｂよりも高い位置で固定されていてもよい。また、車両が手動運転中であるか、或いは自動運転中であるかに関わらず、車両が走行中の場合と停車中の場合で後部座席３の高さを変化させてもよい。即ち、車両が走行中である場合には、車両が手動運転中であるか、或いは自動運転中であるかに関わらず、図６Ａに示すように後部座席３の高さを相対的に高くしてもよい。一方、車両が停車中である場合には、車両が手動運転中であるか、或いは自動運転中であるかに関わらず、図６Ｂに示すように、後部座席３の高さを相対的に低くしてもよい。

【0036】

本発明の実施形態に係る自動車用運転操作装置１０は、図７に示すように、コントローラ１１、シート位置センサ１９ａ，１９ｂ，１９ｃ、周囲状況センサ７ａ，７ｂ、運転操作部５、センサ１２ａ，１２ｂ、シート調節スイッチ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ、ディスプレイ８、シートアクチュエータ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ及びステアリングアクチュエータ１４を備える。

【0037】

運転操作部５は、自動運転と手動運転とを切り替える運転切替スイッチ５ｘ、操舵操作を受け付ける操舵操作ユニット５ｙ、及び加減速操作を受け付ける加減速操作ユニット５ｚを備える。操舵操作ユニット５ｙ及び加減速操作ユニット５ｚは、図３及び図４に示した運転操作部５の把持部５ｃ，５ｄで構成されている。センサ１２ａは、操舵操作ユニット５ｙの操作量を検出して、検出した操作量をコントローラ１１に出力する。センサ１２ｂは、加減速操作ユニット５ｚの操作量を検出して、検出した操作量をコントローラ１１に出力する。

【0038】

コントローラ１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の制御装置であり、プロセッサ及び記憶装置を有する。プロセッサは、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）、主記憶装置、入出力装置、入出力インターフェイス、データバス等を含むコンピュータやコンピュータに等価な半導体集積回路等で構成することができる。プロセッサを半導体集積回路で構成する場合は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）を含む半導体集積回路を利用してもよい。或いは、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路や論理ブロック等でも構わない。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等で構成でき、レジスタ、キャッシュメモリ等を含んだ構成でもよい。

【0039】

コントローラ１１は、運転操作部５の運転切替スイッチ５ｘが受け付ける自動運転と手動運転とを切り替える操作に基づいて、自動運転と手動運転とを切り替える。コントローラ１１は、自動運転時には、自動運転を実行するための制御信号を各種アクチュエータ等に対して出力する。コントローラ１１は、手動運転時には、センサ１２ａ，１２ｂにより検出された操舵操作ユニット５ｙ及び加減速操作ユニット５ｚの操作量等に基づいて、車両を制御するための制御信号を各種アクチュエータ等に対して出力する。

【0040】

シート位置センサ１９ａは、前部座席２ａに取り付けられている。シート位置センサ１９ａは、前部座席２ａの位置及び向き等のデータを検出し、検出したデータをコントローラ１１に出力する。シート位置センサ１９ｂは、前部座席２ｂに取り付けられている。シート位置センサ１９ｂは、前部座席２ｂの位置及び向き等のデータを検出し、検出したデータをコントローラ１１に出力する。シート位置センサ１９ｃは、後部座席３に取り付けられている。シート位置センサ１９ｃは、後部座席３の位置及び高さ等のデータを検出し、検出したデータをコントローラ１１に出力する。

【0041】

シート調節スイッチ１８ａは、前部座席２ａに取り付けられている。シート調節スイッチ１８ａは、前部座席２ａの位置及び向き等を調節するための操作情報を受け付けて、操作情報をコントローラ１１に出力する。シート調節スイッチ１８ｂは、前部座席２ｂに取り付けられている。シート調節スイッチ１８ｂは、前部座席２ｂの位置及び向き等を調節するための操作情報を受け付けて、操作情報をコントローラ１１に出力する。シート調節スイッチ１８ｃは、後部座席３に取り付けられている。シート調節スイッチ１８ｃは、後部座席３の位置及び高さ等を調節するための操作情報を受け付けて、操作情報をコントローラ１１に出力する。

【0042】

シートアクチュエータ１３ａは、コントローラ１１からの制御信号に基づいて、前部座席２ａの位置及び向き等を調整する。シートアクチュエータ１３ｂは、コントローラ１１からの制御信号に基づいて、前部座席２ｂの位置及び向き等を調整する。シートアクチュエータ１３ｃは、コントローラ１１からの制御信号に基づいて、後部座席３の位置及び高さ等を調整するとともに、運転操作部５の位置及び高さ等を調整する。ステアリングアクチュエータ１４は、コントローラ１１からの制御信号に基づいて、ステアリング１５を制御する。駆動装置１６は、コントローラ１１からの制御信号に基づいて車両の駆動動作を実行する。制動装置１７は、コントローラ１１からの制御信号に基づいて車両の制動動作を実行する。

【0043】

次に、図８のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る後部座席３の昇降動作を含む自動車用運転操作方法の一例を説明する。

【0044】

まず、ステップＳ１１において、シート調節スイッチ１８ｃが、後部座席３の乗員１００による後部座席３の高さを下げるための操作を受け付ける。ステップＳ１２において、コントローラ１１が、シート調節スイッチ１８ｃを介して後部座席３の高さを下げるための操作を受け付けたときに、自動運転中か否（手動運転中）かを判定する。自動運転中と判定された場合、ステップＳ１３に移行し、コントローラ１１が、後部座席３の高さを下げるための制御信号をシートアクチュエータ１３ｃに出力する。シートアクチュエータ１３ｃは、後部座席３の高さ及び運転操作部５の高さを下げる。

【0045】

一方、ステップＳ１２において自動運転中ではない（換言すれば、手動運転である）と判定された場合、ステップＳ１４に移行し、コントローラ１１が、後部座席３の高さを下げるための操作を拒否する。即ち、手動運転中は、後部座席３の高さは相対的に高い位置に維持される。

【0046】

ステップＳ１３において後部座席３の高さを下げた後、ステップＳ１５において、コントローラ１１が、運転切替スイッチ５ｘを介して手動運転に切り替える操作又はコントローラ１１（自動運転システム）側からの手動運転に切り替える要求の有無を判定する。手動運転に切り替える操作又は要求が有ると判定された場合、ステップＳ１６に移行し、コントローラ１１が、後部座席３を上げるための制御信号をシートアクチュエータ１３ｃに出力する。シートアクチュエータ１３ｃは、後部座席３の高さ及び運転操作部５の高さを上げる。なお、ミラー４ａ，４ｂが有る場合には、後部座席３の移動に応じてミラー４ａ，４ｂの角度や位置等を変化させる。後部座席３の高さが所定の高さまで上がった時点で、コントローラ１１が、後部座席３の乗員１００の操作に基づく手動運転の実行を開始する。

【0047】

次に、図９のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る前部座席２ａ，２ｂの回転動作を含む自動車用運転操作方法の一例を説明する。

【0048】

まず、ステップＳ２１において、シート調節スイッチ１８ａ，１８ｂが、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２による前部座席２ａ，２ｂを回転可能とするための回転ロックの解除操作を受け付ける。

【0049】

ステップＳ２２において、コントローラ１１が、車両が停車中か否（走行中）かを判定する。車両が停車中と判定された場合、ステップＳ２３に移行し、コントローラ１１が、前部座席２ａ，２ｂの回転ロックを解除するための制御信号を前部座席２ａ，２ｂのシートアクチュエータ１３ａ，１３ｂに出力する。シートアクチュエータ１３ａ，１３ｂは、前部座席２ａ，２ｂの回転ロックを解除して回転可能とする。

【0050】

なお、前部座席２ａ，２ｂの回転は、シート調節スイッチ１８ａ，１８ｂの操作に応じてシートアクチュエータ１３ａ，１３ｂが自動で行ってもよく、或いは乗員１０１，１０２が手動で行ってもよい。シートアクチュエータ１３ａ，１３ｂにより前部座席２ａ，２ｂを回転させる場合には、シート位置センサ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの検出結果等に基づいて、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の手足のぶつかりや挟み込みを回避するように前部座席２ａ，２ｂを回転させる。

【0051】

一方、ステップＳ２２において停車中ではない（換言すれば、走行中である）と判定された場合、ステップＳ２４に移行し、コントローラ１１は、前部座席２ａ，２ｂの回転ロックの解除操作を拒否するとともに、走行中であり回転できない旨を表示や音声で乗員に対して提示する。

【0052】

ステップＳ２３で前部座席２ａ，２ｂの回転ロックを解除した後、ステップＳ２５において、コントローラ１１が、車両が走行を開始するか否かを判定する。車両が走行を開始すると判定された場合、ステップＳ２６に移行し、コントローラ１１は、回転できないように強制ロック又は衝突安全が保証される向きに強制復帰するための制御信号をシートアクチュエータ１３ａ，１３ｂに出力する。シートアクチュエータ１３ａ，１３ｂは、コントローラ１１からの制御信号に基づいて前部座席２ａ，２ｂを回転できないように強制ロックするか、或いは衝突安全が保証される向きに強制復帰させる。なお、強制復帰の際には、シート位置センサ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの検出結果等に基づいて、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の手足のぶつかりや挟み込みを回避するように前部座席２ａ，２ｂを回転させる。

【0053】

本発明の実施形態に係る車両用操作プログラムは、図８に示した後部座席３の昇降動作及び図９に示した前部座席２ａ，２ｂの回転動作の手順を、コントローラ１１を構成するコンピュータに実行させる。本発明の実施の形態に係る画像表示プログラムは、例えばコントローラ１１の記憶装置に格納可能である。

【0054】

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、車両前部の乗車可能な空間２の後方に設けられた後部座席３を運転席とし、運転席に着座した運転者である乗員１００が車両の進行方向を向いて操作可能に設けられ、車両の操舵操作及び加減速操作を含む運転操作を受け付ける運転操作部５を備える。これにより、運転者である乗員１００は車両の進行方向（前方）を向いたまま、後部座席３よりも前方の乗員１０１，１０２と会話することができる。このとき、乗員１０１，１０２が振り向けば、運転者である乗員１００は乗員１０１，１０２と向き合って会話することができる。更に、運転者である乗員１００は車両の進行方向（前方）を向いたまま、後部座席３よりも前方の乗員１０１，１０２である例えば高齢者や子供等の様子を容易に観察することができる。更に、後部座席３よりも前方の乗員１０１，１０２は、運転者が直接視界に入らず、車室外の状況を容易に視認することができる。

【0055】

更に、運転操作部５の操作量を検出するセンサ１２ａと、センサ１２ａで検出した操作量に応じて、車両の駆動輪を動作させるステアリングアクチュエータ１４とを備えることにより、後部座席３に運転操作部５を設けたとしても、運転操作部５と駆動輪とを機械的に接続せず、電気的に接続できるようになる。したがって、車室空間を広く確保できるようになり、乗員の居住空間を有効活用できるようになる。

【0056】

更に、後部座席３の乗員１００が視認可能なように後部座席３の位置に応じて設けられ、車両後方の状況を表示するディスプレイ８を備えることにより、後部座席３に運転操作部５を設けたとしても、後部座席３の乗員１００は、車両後方を確認することができる。また、後部座席３の後方が遮蔽部６により遮蔽されており、後部座席３の後方を直接視認できない場合等であっても、ディスプレイ８が車両後方の状況を表示することで、後部座席３の乗員１００は、車両後方を容易に確認することができる。更に、ディスプレイ８に車両前下方の状況を表示することにより、後部座席３の乗員１００は車両前下方の状況を容易に確認することができる。

【0057】

更に、後部座席３の乗員１００が視認可能なように後部座席３の位置に応じて設けられ、車両後方の状況を確認するミラー４ａ，４ｂを備えることにより、後部座席３に運転操作部５を設けたとしても、後部座席３の乗員１００は車両後方を確認できる。更に、従来の前部座席に運転操作部が有る場合と比較して、ミラー４ａ，４ｂの位置が車両後方に位置するため、ミラー４ａ，４ｂに写る車両後方の視野が広くなる。

【0058】

更に、車両前部の乗車可能な空間２に前部座席２ａ，２ｂが配置されることにより、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２は、運転席である後部座席３及び運転者である乗員１００を介さずに、つまりは乗員１００に視界を遮られることを抑制することができるため、車両の進行方向の車室外の状況を容易に視認することができる。

【0059】

更に、車両前後方向に配置された複数の座席のうち、最後部の座席を運転席として、最後部の座席に着座した乗員が操作可能な位置に運転操作部５が設けられている。例えば、車両前後方向に座席が３列設けられた場合には、運転操作部５は前から３列席目の座席を運転席として、３列席目の座席に着座した乗員が操作可能な位置に設けられる。これにより、最後部の座席の運転者は、最後部の座席よりも前方の全ての座席を見渡せるようになり、乗員の状況を把握し易くなる。

【0060】

更に、後部座席３を車幅方向の中央に設けることにより、前部座席２ａ，２ｂの間を抜けて後部座席３の乗員１００の視界が開ける。更に、後部座席３の乗員１００が、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と会話し易く、運転中に気配りし易くなる。なお、後部座席３を車幅方向の中央に設ける場合には、後部座席３の周囲を収納や車両装置設置空間として活用することができる。

【0061】

更に、後部座席３の高さを、前部座席２ａ，２ｂ等の他の座席の高さよりも高く設定することにより、後部座席３の乗員１００は、他の座席に視界を阻害されづらく、周囲状況を把握し易くなる。更に、後部座席３の周囲や下部に、バッテリ等の収納場所を確保することができる。また、後部座席３の乗員１００が乗降するためのドア１ｇ，１ｈ近傍にステップ１ｅ，１ｆを設けることにより、乗員１００は乗降し易くなる。なお、例えば車両の天井高さを小型自動車の車高制限の２ｍに近づけることにより、後部座席３の乗員１００の頭上の圧迫感を低減することができる。

【0062】

また、車両が走行中の後部座席３の高さを、車両が停車中の後部座席３の高さよりも高く設定することにより、車両が自動運転中か、手動運転中かに関わらず、車両が走行中に、後部座席３の乗員１００が車両前方を見渡し易くなる。また、停車中に後部座席３の高さを下げて、前部座席２ａ，２ｂの高さと同等とすることにより、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と会話し易くなる。

【0063】

更に、停車中のみに前部座席２ａ，２ｂを車両後方へ向けて回転可能とすることにより、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と後部座席３の乗員１００とが向き合って会話を楽しむことができる。その際、後部座席３の運転者である乗員１００は、進行方向（前方）に背を向けることはなく、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２と会話しながら、進行方向の周囲状況を確認することができる。

【0064】

更に、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両では、自動運転中の乗車時間を有効活用するために、前部座席を車両後方を向くように回転させて、前部座席の乗員と後部座席の乗員とが向かい合って会話を楽しむことが考えられる。前部座席に運転操作部を設けて、前部座席を車両後方を向くように回転させた場合には、運転者である前部座席の乗員は進行方向（前方）に対して背を向ける格好となり、進行方向の周囲状況を把握し難しくなる。これに対して、本発明の実施形態によれば、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両において、後部座席３の乗員１００が操作可能な位置に運転操作部５が設けられている。これにより、自動運転中に前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２が後方を向けば、運転者である乗員１００は進行方向の周囲状況を確認しながら、乗員１０１，１０２と向かい合って会話することができる。そして、手動運転中には、後部座席３の乗員１００は進行方向を向きながら、前部座席２ａ，２ｂの乗員１０１，１０２の様子を含む車室内の様子も容易に確認することができる。

【0065】

更に、手動運転中の後部座席３の高さを、自動運転中の後部座席３の高さよりも高く設定することにより、手動運転中の運転者である後部座席３の乗員１００は、前部座席２ａ，２ｂ及び乗員１０１，１０２越しでも車両前方を見渡し易くなる。

【0066】

更に、自動運転と手動運転とを切り替える運転切替スイッチ５ｘを備え、後部座席３の位置及び高さの変化に追従するように運転切替スイッチ５ｘの位置及び高さを変化させる。これにより、後部座席３の位置及び高さが移動したとしても、後部座席３の位置及び高さの変化に追従するように運転切替スイッチ５ｘの位置及び高さを移動させれば、後部座席３の乗員１００による運転切替スイッチ５ｘの操作性を確保できる。

【0067】

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0068】

本発明の実施形態においては、車両前方に前部座席２ａ，２ｂを有する場合を例示したが、前部座席２ａ，２ｂが無い構造であってもよい。即ち、図１０に示すように、車体前部（後部座席３に対して前方）に乗車可能な空間２を設け、乗員１０１である身障者や高齢者が乗った車椅子１０３をベルト等で固定して搭載してもよい。或いは、乳幼児が乗ったベビーバギーをベルト等で固定して搭載してもよい。或いは、ペットである大型犬等の人間以外の動物が同伴して乗車してもよい。車体前部（後部座席３に対して前方）に乗車可能な空間２を設けることにより、後部座席３の乗員１００は、車椅子に乗った身障者やお年寄り、ベビーバギーに乗った乳幼児、或いはペットの様子を容易に観察することができるとともに、身障者やお年寄り、乳幼児、ペットが存在する方向を向いて会話することができる。

【0069】

また、本発明の実施形態においては、運転操作部５が脚部５ａ，５ｂで車体に固定された場合を例示したが、運転操作部５が車体に固定されずに、後部座席３の運転者が操作可能な範囲で移動可能に設けられていてもよい。運転操作部５は、コントローラ１１との送受信を有線で行ってもよく、無線で行ってもよい。

【0070】

また、本発明の実施形態においては、運転操作部５の把持部５ｃ，５ｄで操舵操作及び加減速操作を実行する場合を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、運転操作部５は、後部座席３の乗員１００により時計回り（右回り）及び反時計回り（左回り）に回転操作可能であり、運転操作部５を回転させることにより操舵操作を実行してもよい。例えば、運転操作部５を時計回り（右回り）に回転させることにより車両を右旋回させ、運転操作部５を反時計回り（左回り）に回転させることにより車両を左旋回させてもよい。また、運転操作部５を脚部５ａ，５ｂとともに車両前後方向に倒すことにより加減速操作を実行してもよい。例えば、運転操作部５を車両の進行方向に倒すことにより加速させることができる。運転操作部５を進行方向とは逆方向に倒すことにより車両を減速及び停車させてもよい。また、脚部５ａ，５ｂは固定されており、運転操作部５のみを基準面（例えば水平面）に対して傾けることにより、操作操作及び加減速操作を実行してもよい。

【0071】

なお、運転操作部５の形状は特に限定されず、例えば、特に運転操作部５を回転させて操舵する場合等には、運転操作部５が環状のステアリングホイールの形状であってもよい。或いは、ステアリングホイールと机の形状を組み合わせて、例えば机の左右端に仮想ステアリングの一部円弧を付けた形状であってもよい。また、運転操作部５が、後部座席３の乗員１００の足元の位置に設けられたアクセルペダルやブレーキペダルを有していてもよい。更には、運転操作部５がタッチパネル方式等の仮想的な操作部であってもよい。このように、運転操作部５としては、任意の操作系が使用可能である。

【0072】

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【符号の説明】

【0073】

１…パネル部
１ｘ，１ｙ…段差部
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ…骨格部
１ｅ，１ｆ…ステップ
１ｇ，１ｈ…ドア
２…空間
２ａ，２ｂ…前部座席
３…後部座席
４ａ，４ｂ…ミラー
５…運転操作部
５ａ，５ｂ…脚部
５ｃ，５ｄ…把持部
５ｘ…運転切替スイッチ
５ｙ…操舵操作ユニット
５ｚ…加減速操作ユニット
６…遮蔽部
７ａ，７ｂ…周囲状況センサ
８…ディスプレイ
９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇ，９ｈ…窓部
１０…自動車用運転操作装置
１１…コントローラ
１２ａ，１２ｂ…センサ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…シートアクチュエータ
１４…ステアリングアクチュエータ
１５…ステアリング
１６…駆動装置
１７…制動装置
１８ａ，１８ｂ，１８ｃ…シート調節スイッチ
１９ａ，１９ｂ，１９ｃ…シート位置センサ
１００，１０１，１０２…乗員
１０３…車椅子

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】