特許 6855898 高所作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6855898

(24)【登録日】2021年3月22日

(45)【発行日】2021年4月7日

(54)【発明の名称】高所作業車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20210329BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20210329BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20210329BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 T

   B66F11/04

   B66F9/24 H

   B66F9/06 L

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-82621(P2017-82621)

(22)【出願日】2017年4月19日

(65)【公開番号】特開2018-177503(P2018-177503A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年4月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001793

【氏名又は名称】特許業務法人パテントボックス

(72)【発明者】

【氏名】山下 大輔

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−１８５９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１６５７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５２９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１０４５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１１３８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０１９７０９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００３／０２２１９１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられる超音波発生手段と、
前記作業台に設けられる超音波検知手段と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブーム及び前記作業台を前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブーム又は前記作業台を移動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
高所作業車。

【請求項2】

前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを旋回動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項１に記載の高所作業車。

【請求項3】

前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを起伏動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項１に記載の高所作業車。

【請求項4】

前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブームを伸縮動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項１に記載の高所作業車。

【請求項5】

前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記作業台を旋回動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項１に記載の高所作業車。

【請求項6】

前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第２の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを旋回動させ、前記距離が前記第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項５に記載の高所作業車。

【請求項7】

前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第２の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを起伏動させ、前記距離が前記第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項５に記載の高所作業車。

【請求項8】

前記作業台の旋回動を、水平面で所定の角度旋回させた場合であって、前記距離が前記第２の所定値より大きくならなかった場合に、前記格納制御手段は、前記ブームを伸縮動させ、前記距離が前記第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
請求項５に記載の高所作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高所作業車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、高所作業車を用いた作業後におけるブーム及び作業台の自動格納機能では、障害物（周囲物体）の有無に関わらず作動するため、ブーム及び／又は作業台が周囲物体と干渉する可能性があった（特許文献１参照）。そのため、操作者は、目視等で周囲を確認しながら、各自の判断で自動格納操作と手動格納操作とのどちらを使用するかを判断していた。具体的には、周囲物体がある場合、自動格納操作を一旦停止して手動で周囲物体の回避処理を行ってから、再度自動格納操作を再開させていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１１３８８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

そのため、作業者は、周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払わなければならず、負担が大きいという問題点があった。

【0005】

そこで、本発明は、ブーム及び／又は作業台を自動格納できる高所作業車を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態によると、
走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられる超音波発生手段と、
前記作業台に設けられる超音波検知手段と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブーム及び前記作業台を前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記超音波検知手段の検知結果に基づく、前記作業台と、前記作業台の周囲の物体との間の距離が第１の所定値になった場合に格納作業を停止して、前記ブーム又は前記作業台を移動させて前記距離が第２の所定値より大きくなった場合に、前記格納作業を再開する、
高所作業車である。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一実施形態によると、ブーム及び／又は作業台を自動格納できる高所作業車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図である。

【図2】本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例である。

【図3】本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の一例である。

【図4】本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例である。

【図5】本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本実施の形態に係る高所作業車について、図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0010】

（高所作業車の全体構成例）
まず、図１を用いて、本実施形態に係る高所作業車１の全体構成について説明する。図１に、本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図を示す。

【0011】

図１に示すように、高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である走行体１０と、走行体１０の前方に配置されたキャビン１１と、走行体１０に旋回自在に搭載された旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３と、ブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、走行体１０の四隅に設けられたアウトリガ１６ａ〜１６ｄと、を備えている。

【0012】

旋回台１２は、旋回モータなどの旋回駆動手段５１（図２参照）を回転させることで、旋回ベアリング機構により走行体１０に対して相対的に回転（旋回）する。

【0013】

ブーム１４は、ブラケット１３側から順に、基端ブーム、中間ブーム、先端ブームなどによって入れ子式に構成されており、内部の伸縮シリンダなどの伸縮駆動手段５２（図２参照）を伸縮することによって伸縮自在に設けられている。

【0014】

また、基端ブームは、ブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、起伏シリンダなどの起伏駆動手段５３（図２参照）を伸縮することでブーム１４全体が起伏自在に設けられている。

【0015】

先端ブームの先端側には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が取り付けられている。バケット１５は、首振駆動手段５３（図２参照）により、水平面上で回転可能に設けられている。

【0016】

バケット１５には、作業者がバケット１５に搭乗した状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１５のスイング操作（旋回操作）などができるように、各種の操作手段としての操作レバーが配置された操作盤などの格納制御手段２０が設けられている。

【0017】

また、バケット１５には、作業後にブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置へと移動させるための、自動格納指示手段２１が設けられている。自動格納指示手段２１としては、例えば、スイッチタイプのものや、ボタンタイプのもの等が挙げられる。

【0018】

例えば、バケット１５に搭乗した作業者が自動格納指示手段２１を作動させることにより、後述する制御方法により、ブーム１４及びバケット１５は所定の格納位置へと移動する。なお、自動格納指示手段２１は、操作盤２０上に設けられる構成であってもよいし、別途独立して設けられる構成であってもよい。

【0019】

バケット１５には、超音波センサ３０が取り付けられている。超音波センサ３０は、１つのバケット１５に対して、例えばバケット１５の上部に１つ、底部に１つ、側面部に５つ等といったように、複数個取り付けることが好ましい。

【0020】

超音波センサ３０は、少なくとも超音波発生手段及び超音波検知手段を含んで構成されており、超音波発生手段により発生した超音波の反射波を超音波検知手段が検知することにより、超音波センサ３０と周囲物体との距離を測定することができる。

【0021】

（制御系の構成）
次に、図２を参照して、本実施形態に係る高所作業車の制御系の最適な構成について説明する。図２に、本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例を示す。

【0022】

図２に示すように、本実施形態に係る高所作業車は、自動格納指示手段２１を有する。自動格納指示手段２１は、作業者の操作により自動格納指令信号を格納制御手段２０へと送信する。格納制御手段２０は、自動格納指示手段２１からの自動格納指令信号に基づき、所定の基本格納経路に従ってブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させる。自動格納指令信号は、バケット１５の首振駆動に関する首振駆動信号及び首振停止信号、ブーム１４の旋回駆動に関する旋回駆動信号及び旋回停止信号、ブーム１４の伸縮駆動に関する伸縮駆動信号及び伸縮停止信号、ブーム１４の起伏駆動に関する起伏駆動信号及び起伏停止信号を含む。具体的な自動格納方法のフローについては、図３を用いて後述する。

【0023】

本実施形態に係る高所作業車１は、旋回角度検出手段４０、伸縮長さ検出手段４１、起伏角度検出手段４２、首振角度検出手段４３を有する。

【0024】

旋回角度検出手段４０は、旋回台１２の旋回角度を検出し、伸縮長さ検出手段４１は、ブーム１４のブーム長さを検出し、起伏角度検出手段４２は、ブーム１４の起伏角度を検出し、首振角度検出手段４３は、バケット１５の首振角度（旋回角度）を検出する。

【0025】

また、本実施形態に係る高所作業車は、格納位置記憶手段４４及び位置比較手段４５を有する。格納位置記憶手段４４は、ブーム１４に関する所定の起伏角度、所定の旋回角度、所定の伸縮長さ、及び、バケット１５に関する所定の首振角度を記憶している。なお、ここで言う、所定の起伏角度、所定の旋回角度、所定の伸縮長さ、及び、所定の首振角度とは、格納位置における、ブーム１４の起伏角度、旋回角度、伸縮長さ及びバケット１５の首振角度に対応している。

【0026】

位置比較手段４５は、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、旋回駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、伸縮駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、起伏駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と異なる場合に、首振駆動に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。

【0027】

そして、位置比較手段４５は、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、旋回停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、伸縮停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、起伏停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。また、位置比較手段４５は、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している対応する記憶値と一致する場合に、首振停止に関する制御信号を格納制御手段２０に送信する。

【0028】

格納制御手段２０は、位置比較手段４５から首振駆動に関する制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から首振停止に関する制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振停止信号を送信する。

【0029】

また、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から旋回駆動に関する制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から旋回停止に関する制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信する。

【0030】

さらに、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から伸縮駆動に関する制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から伸縮停止に関する制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信する。

【0031】

またさらに、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から起伏駆動に関する制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信する。そして、格納制御手段２０は、位置比較手段４５から起伏停止に関する制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信する。

【0032】

また、本実施形態に係る高所作業車は、超音波センサ３０、距離記憶手段４６及び距離比較手段４７を有する。

【0033】

超音波センサ３０は、少なくとも超音波発生手段及び超音波検知手段を含んで構成されており、超音波発生手段により発生した超音波の反射波を超音波検知手段が検知することにより、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離を測定し、距離情報（距離値）を距離比較手段４７に送信する。

【0034】

距離記憶手段４６は、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離に関する所定の距離情報（距離値）を記憶している。距離比較手段４７は、超音波センサ３０により検出された距離値と、所定の距離値とを比較し、検出された距離値が第１の所定の距離値になった場合（若しくは、第１の所定の距離値以下になった場合）に、周囲物体を回避してブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させるための回避制御信号を格納制御手段２０へと送信する。また、回避制御信号を格納制御手段２０へと送信した後、距離比較手段４７は、超音波センサ３０により検出された距離値と、第２の所定の距離値とを比較し、検出された距離が第２の所定の距離値を超えた場合、回避停止信号を格納制御手段２０へと送信する。なお、第１の所定値と、第２の所定値とは、同じ値であってもいいが、通常、第１の所定値は、第２の所定値よりも小さい値とする。

【0035】

格納制御手段２０は、回避制御信号を受信すると、自動格納のための各々の駆動を停止させ、首振駆動手段５０、旋回駆動手段５１、伸縮駆動手段５２及び／又は起伏駆動手段５３の各々に、周囲物体の回避に関する駆動信号を送信する。なお、周囲物体を回避してブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置まで作動させるフローについては、図４及び図５を参照して後述する。そして、格納制御手段２０は、回避停止信号を受信すると、回避のための各々の駆動を停止させ、上述の格納位置記憶手段４４及び位置比較手段４５に基づく自動格納を再開させる。

【0036】

（実施例：障害物がない場合の自動格納方法）
次に、本実施形態に係る自動格納方法の一例について、図３乃至図５を参照して説明する。先ずは、図３を参照して、高所作業車の周囲に障害物（周囲物体）がない存在しない場合の自動格納方法について説明する。図３に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の一例を示す。

【0037】

ブーム１４の自動格納においては、ブーム１４の伸縮駆動、旋回駆動、起伏駆動でブーム１４を作業位置から格納位置まで移動させる。本実施例では、上記３つの駆動を、優先度の高い順番に伸縮駆動、旋回駆動、起伏駆動の順番で実施する実施例について説明する。即ち、作業位置から先ずブーム１４を全縮駆動させ、その後格納位置まで、旋回駆動、伏せ駆動させる実施例について説明する。しかしながら、本発明はこの点において限定されない。例えば、作業位置から先ずブーム１４を旋回させ、その後格納位置まで全縮駆動、伏せ駆動させてもよい。

【0038】

本実施形態に係る高所作業車１においては、作業者が自動格納指示手段２１を作動させると、自動格納指令信号を格納制御手段２０に送信し、基本格納経路に従ったブーム１４及びバケット１５の自動格納が開始される。

【0039】

格納制御手段２０は、伸縮駆動手段５２に伸縮駆動信号を送信し、所定のブーム長さへの縮み動作を開始する（ステップＳ１００）。縮み動作時は、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う。なお、本実施例において、障害物の検知とは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された所定の距離値になる（若しくは所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。

【0040】

縮み動作中に超音波センサ３０により障害物が検知されなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、縮み動作は、ブーム１４が所定のブーム長さになる（ブーム１４が全縮する）まで実施される（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。

【0041】

所定のブーム長さとなったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、伸縮長さ検出手段４１の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定すること等により実施することができる。

【0042】

ブーム１４が所定のブーム長さとなった、即ち、ブーム１４が全縮した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は伸縮停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信し、縮み動作を停止する（ステップＳ１４０）。

【0043】

次に、格納制御手段２０は、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信し、所定の旋回角度への旋回動作を開始する（ステップＳ１５０）。旋回動作時は、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う。

【0044】

旋回動作中に超音波センサ３０により障害物が検知されなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎｏ）、旋回動作は、ブーム１４が所定の位置となるまで実施される（ステップＳ１７０：Ｎｏ）。

【0045】

ブーム１４が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、旋回角度検出手段４０の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。

【0046】

ブーム１４が所定の位置となった場合（ステップＳ１７０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は旋回停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１９０）。

【0047】

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、所定の首振角度への首振動作を開始する（ステップＳ２００）。首振動作は、バケット１５が所定の位置となるまで繰り返し実施される（ステップＳ２１０：Ｎｏ）。

【0048】

バケット１５が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、首振角度検出手段４３の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。

【0049】

バケット１５が所定の位置となった場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は首振停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ２２０）。

【0050】

なお、本実施形態において、首振動作時も、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う構成であってもよい。

【0051】

最後に、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、所定の格納位置までの伏せ動作を開始する（ステップＳ２３０）。伏せ動作は、ブーム１４が所定の位置となるまで繰り返し実施される（ステップＳ２４０：Ｎｏ）。

【0052】

ブーム１４が所定の位置となったかどうかは、例えば、位置比較手段４５による、起伏角度検出手段４２の検出値が、格納位置記憶手段４４の記憶している記憶値に一致したかどうかを判定することにより実施することができる。

【0053】

ブーム１４が所定の位置となった場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、位置比較手段４５は起伏停止に関する制御信号を送信し、格納制御手段２０はこの制御信号を受信すると、起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、伏せ動作を停止する（ステップＳ２５０）と共に自動格納を終了する。

【0054】

なお、本実施形態において、伏せ動作時も、超音波センサ３０による障害物（周囲物体）の検知を行う構成であってもよい。

【0055】

（実施例：障害物の回避方法１）
次に、上記図３を参照して説明した自動格納方法について、ステップＳ１００の縮み動作中に超音波センサ３０が障害物（周囲物体）を検知した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）における、周囲物体の回避方法について、図４を参照して説明する。図４に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第１の所定の距離値になる（若しくは第１の所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第２の所定の距離値になる（若しくは第２の所定の距離値以上となる）場合のことを意味する。

【0056】

図３を参照して説明した縮み動作中に超音波センサ３０により障害物が検知された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避制御信号を送信し、格納制御手段２０は回避制御信号を受信すると、伸縮駆動手段５２に伸縮停止信号を送信し、縮み動作を停止する（ステップＳ１３０１）。

【0057】

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、首振動作を開始する（ステップＳ１３０２）。首振動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。

【0058】

首振動作中に超音波センサ３０が障害物を検知している場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、この首振動作は、バケット１５が所定の位置に移動するまで実施される（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）。なお、ここで言うバケット１５が所定の位置に移動するとは、バケット１５が全周可能なタイプの高所作業車の場合は、例えば、バケット１５が水平面で一周することを意味する。また、バケット１５が全周する場合にバケット１５がブーム１４等に干渉するタイプの高所作業車の場合は、例えば、バケット１５がブーム１４等に干渉しない位置まで移動することを意味する。

【0059】

バケット１５が所定の位置まで移動しても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ１３０５）。

【0060】

そして、格納制御手段２０は、旋回駆動手段５１に旋回駆動信号を送信し、旋回動作を開始する（ステップＳ１３０６）。旋回動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。

【0061】

旋回動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、この旋回動作は、ブーム１４が水平面において一周するまで実施される（ステップＳ１３０８：Ｎｏ）。

【0062】

ブーム１４が水平面において一周しても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３０８：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１３０９）。

【0063】

そして、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、起き動作を開始する（ステップＳ１３１０）。起き動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１３１１：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１００に戻り、縮み動作を続行する。

【0064】

起き動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１３１１：Ｎｏ）、この起き動作は、ブーム１４が鉛直になるまで実施される（ステップＳ１３１２：Ｎｏ）。

【0065】

ブーム１４が鉛直になっても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１３１２：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、起き動作を停止する（ステップＳ１３１３）。そして、図示しない通知手段などにより、作業者に自動格納を停止する旨を通知する（ステップＳ１３１４）とともに、自動格納を停止する。

【0066】

上記本実施形態に係る高所作業車においては、自動格納時に超音波センサ３０が障害物を検知した場合に、格納制御手段２０は自動格納を停止させ、自動で障害物を回避させた後に、自動格納を再開させる。そのため、作業者が周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払う必要が少なくなり、作業者の負担を軽減することができる。
また、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット１５の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム１４の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。

【0067】

（実施例：障害物の回避方法２）
次に、上記図３を参照して説明した自動格納方法について、ステップＳ１５０の旋回動作中に超音波センサ３０が障害物（周囲物体）を検知した場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）における、障害物の回避方法について、図５を参照して説明する。図５に、本実施形態に係る高所作業車の自動格納方法のフロー図の他の例を示す。なお、自動格納時における、障害物を検知するとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第１の所定の距離値になる（若しくは第１の所定の距離値以下となる）場合のことを意味する。また、障害物の回避時における、障害物を検知しなくなるとは、超音波センサ３０と周囲物体との間の距離値が、距離記憶手段４６に記憶された第２の所定の距離値になる（若しくは第２の所定の距離値以上となる）場合のことを意味する。

【0068】

図３を参照して説明した旋回動作中に超音波センサ３０により障害物が検知された場合（ステップＳ１６０：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避制御信号を送信し、格納制御手段２０は回避制御信号を受信すると、旋回駆動手段５１に旋回停止信号を送信し、旋回動作を停止する（ステップＳ１８０１）。

【0069】

次に、格納制御手段２０は、首振駆動手段５０に首振駆動信号を送信し、首振動作を開始する（ステップＳ１８０２）。首振動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１８０３：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１５０に戻り、旋回動作を続行する。

【0070】

首振動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１８０３：Ｎｏ）、この首振動作は、バケット１５が所定の位置に移動するまで実施される（ステップＳ１８０４：Ｎｏ）。

【0071】

バケット１５が所定の位置に移動するまで障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１８０４：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は首振駆動手段５０に首振停止信号を送信し、首振動作を停止する（ステップＳ１８０５）。

【0072】

そして、格納制御手段２０は、起伏駆動手段５３に起伏駆動信号を送信し、起き動作を開始する（ステップＳ１８０６）。起き動作により、超音波センサ３０が障害物を検知しなくなった場合（ステップＳ１８０７：Ｙｅｓ）、距離比較手段４７は回避停止信号を送信し、格納制御手段２０は回避停止信号を受信すると、再びステップＳ１５０に戻り、旋回動作を続行する。

【0073】

起き動作中に超音波センサ３０による障害物の検知反応がなくならなかった場合（ステップＳ１８０７：Ｎｏ）、この起き動作は、ブーム１４が鉛直になるまで実施される（ステップＳ１８０８：Ｎｏ）。

【0074】

ブーム１４が鉛直になっても障害物の検知がなくならなかった場合（ステップＳ１８０８：Ｙｅｓ）、格納制御手段２０は起伏駆動手段５３に起伏停止信号を送信し、起き動作を停止する（ステップＳ１８０９）。そして、図示しない通知手段などにより、作業者に自動格納を停止する旨を通知する（ステップＳ１８１０）とともに、自動格納を停止する。

【0075】

上記本実施形態に係る高所作業車においても、自動格納時に超音波センサ３０が障害物を検知した場合に、格納制御手段２０は自動格納を停止させ、自動で障害物を回避させた後に、自動格納を再開させる。そのため、作業者が周囲物体との干渉防止のための監視及び操作に注意を払う必要が少なくなり、作業者の負担を軽減することができる。
また、本実施形態においても、障害物を回避する場合には、先ずは、バケット１５の首振動作により障害物を回避させることが好ましい。これにより、障害物の回避前のブーム１４の駆動を、首振動作による障害物の回避後に引き続き実施することができる。

【符号の説明】

【0076】

１：高所作業車
１０：走行体
１１：キャビン
１２：旋回台
１３：ブラケット
１４：ブーム
１５：バケット
１６：アウトリガ
２０：格納制御手段
２１：自動格納指示手段
２２：レーザ距離測定装置取付け位置算出部
２３：検出距離算出部
２４：周囲物体位置座標算出部
２５：最適格納経路算出部
２６：メモリ
３０：超音波センサ
４０：旋回角度検出手段
４１：伸縮長さ検出手段
４２：起伏角度検出手段
４３：首振角度検出手段
４４：格納位置記憶手段
４５：位置比較手段
４６：距離記憶手段
４７：距離比較手段
５０：首振駆動手段
５１：旋回駆動手段
５２：伸縮駆動手段
５３：起伏駆動手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】