特許 6857650 モータ駆動Ｃアームの運動を制御するための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6857650

(24)【登録日】2021年3月24日

(45)【発行日】2021年4月14日

(54)【発明の名称】モータ駆動Ｃアームの運動を制御するための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20060101AFI20210405BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/00 320Z

   A61B6/00 321

   A61B6/00 300D

   A61B6/00 300X

【請求項の数】14

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2018-516128(P2018-516128)

(86)(22)【出願日】2016年10月6日

(65)【公表番号】特表2018-534024(P2018-534024A)

(43)【公表日】2018年11月22日

(86)【国際出願番号】EP2016073925

(87)【国際公開番号】WO2017060383

(87)【国際公開日】20170413

【審査請求日】2019年9月9日

(31)【優先権主張番号】15188553.0

(32)【優先日】2015年10月6日

(33)【優先権主張国】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】516131980

【氏名又は名称】サージヴィジオ

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100091214

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 進介

(72)【発明者】

【氏名】ヴァン ビーク，ロランス

(72)【発明者】

【氏名】アルマン，ダヴィド

(72)【発明者】

【氏名】ピエール，アルノー

(72)【発明者】

【氏名】ラヴァリー，ステファヌ

(72)【発明者】

【氏名】フルート，マルクス

【審査官】 亀澤 智博

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０３５９３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２３３４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７５５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５５１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０４７９４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１１３４７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０２２６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２３８８８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ６／００ − ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ駆動Ｃアームの運動を制御する方法であって：
− 前記Ｃアームに対するユーザの位置情報を受信するステップと、
− 前記Ｃアームの基準位置に対する前記Ｃアームの現在位置情報を連続的に受信するステップと、
− 前記現在位置情報及び前記ユーザの前記位置情報から、前記ユーザの視点に従う前記Ｃアームの現在位置の図形表示を計算するステップと、
− 前記Ｃアームの前記現在位置の計算された前記図形表示から、前記Ｃアームの前記現在位置情報とそれぞれの自由度に従って決定される方向に前記Ｃアームを動かすための前記ユーザの視点とに適する少なくとも１つのコマンドボタンの図形表示を計算するステップと、
− 前記Ｃアームの前記現在位置及び前記少なくとも１つのコマンドボタンの計算された前記表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを制御パネルに表示するステップと、
を含む、
方法。

【請求項2】

前記Ｃアームに対する前記ユーザの前記位置情報を更新するステップと、更新された前記位置情報に基づいて前記少なくとも１つのコマンドボタンの前記図形表示を更新するステップと、をさらに含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記Ｃアームが少なくとも１つの自由度に関して停止位置にあるとき、前記グラフィカルユーザインタフェースの前記コマンドボタン及び／又はそれぞれの触覚領域は無効にされる、
請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記コマンドボタンは：前記Ｃアームのそれぞれの自由度に特有の色、テクスチャ及びピクトグラムのうちの少なくとも１つを含み、前記色、前記テクスチャ、及び／又は前記ピクトグラムは、前記Ｃアームの前記図形表示上にさらに表示される、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

前記制御パネルは、手術室のユーザによって持たれることが意図される遠隔指令装置に組み込まれる、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項6】

前記制御パネルは、手術室に置かれることが意図されるコンピュータ指令ステーションに組み込まれる、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

第１の制御パネルが、手術室のユーザによって持たれることが意図される遠隔指令装置に組み込まれ、第２の制御パネルが、前記手術室に置かれることが意図されるコンピュータ指令ステーションに組み込まれ、前記遠隔指令装置のユーザと前記コンピュータ指令ステーションのユーザが前記Ｃアームの同じ側にいないとき、異なるグラフィカルユーザインタフェースがそれぞれ前記第１の制御パネル及び前記第２の制御パネル上に表示される、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項8】

前記Ｃアームに対する前記ユーザの前記位置情報は、前記視点の限られたグループから選択される、
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

前記Ｃアームに対する前記ユーザの前記位置情報は、前記グループの中で１つの視点を選択することによって前記ユーザにより与えられる、
請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記ユーザの前記位置情報は、前記ユーザ並びに／又は前記制御パネル及び前記Ｃアームに配置される位置センサから得られる、
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項11】

モータ駆動Ｃアームの動作を制御するための装置であって、
− 前記Ｃアームの現在位置の表示、及びそれぞれの自由度に従って決定される方向に前記Ｃアームの運動を制御するための少なくとも１つのコマンドボタンを含むグラフィカルユーザインタフェースを表示するための制御パネルと、
− 前記制御パネルと通信することができ、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を有する、
装置。

【請求項12】

前記制御パネルは、手術室のユーザによって持たれることが意図される遠隔指令装置に組み込まれる、
請求項１１に記載の装置。

【請求項13】

前記制御パネルは、手術室に置かれることが意図されるコンピュータ指令ステーションに組み込まれる、
請求項１１に記載の装置。

【請求項14】

モータ駆動Ｃアーム及び請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の装置を有する手術システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、手術室においてユーザによりモータ駆動Ｃアームの運動を制御するための方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

Ｃアームは、外科的介入中に患者のＸ線画像を取得するために手術室で使用されることができる。

【0003】

Ｃアームは、３つの直交平面における並進移動の３自由度までと、３つの直交軸に従う回転の３自由度までの１から６の間の自由度を含む。

【0004】

外科的介入中、異なるユーザが、患者のＸ線画像を取得するために又はＸ線撮影が必要でないときに患者からＣアームを移動するために、Ｃアームを作動させなければならないことがある。

【0005】

この目的のために、ユーザは、複数の作動ボタンを含む制御パネルを有することがあり、各ボタンは、それぞれの自由度に従うＣアームの運動に割り当てられている。例えば、各ボタンは、対応する運動の方向を概略的に表す矢印を有するピクトグラム（絵文字）（pictogram）を表示することがある。

【0006】

あるいは、ユーザはジョイスティックを有することがあり、スティックは複数の方向に作動されることができ、各方向はそれぞれの自由度に従うＣアームの運動に関連付けられることができる。

【0007】

しかし、Ｃアームの運動は複雑（回転（複数可）と並進移動（複数可）の組み合わせ）であるため、Ｃアームのいくつかの位置では、ユーザは、所望の運動を得ることの見地から、正しいボタン（複数可）を選択することができない。これは、ボタンがそれぞれピクトグラムを表示したとしても、この動きの表現が一般的な方法で、すなわち休止位置に対して与えられるからである。しかし、ユーザの精神的な仕組みは、ボタン上で提供される表示には適していないことがある。

【0008】

結果として、ユーザはしばしば間違ったボタンを選択し、したがって、時間を浪費し且つ、ユーザ、患者又は備品との衝突を潜在的に発生させる、一連の試行錯誤選択の後にのみ所望の位置に到達することがある。

【0009】

加えて、Ｃアームに対するユーザの位置はまた、外科的介入中に変化することがある。例えば、ユーザが外科医又は助手である場合、ユーザは、左からＣアームを見る位置から右からＣアームを見る位置に、そして逆に移動することがある。場合によっては、ユーザが好都合な視点にある場合、適切なボタンの選択は直観的であり、ユーザが異なる視点にある場合、正しい起動ボタンの選択は直観的ではない。

【発明の概要】

【0010】

本発明の目標はしたがって、Ｃアームの運動を制御するより人間工学的且つ直観的な方法を提供することである。

【0011】

本発明の目的は、モータ駆動Ｃアームの運動を制御する方法であって：
− Ｃアームに対するユーザの位置情報を受信するステップと、
− Ｃアームの基準位置に対するＣアームの現在位置情報を連続的に受信するステップと、
− 現在位置情報及びユーザの位置情報から、ユーザの視点に従うＣアームの現在位置の図形表示を計算するステップと、
− Ｃアームの現在位置の計算された図形表示から、Ｃアームの現在位置情報と、それぞれの自由度に従って決定される方向にＣアームを動かすためのユーザの視点とに適する少なくとも１つのコマンドボタンの図形表示を計算するステップと、
− Ｃアームの現在位置及び少なくとも１つのコマンドボタンとの計算された表示を含むグラフィカルユーザインタフェースを制御パネルに表示するステップと、
を含む。

【0012】

実施形態によれば、前記方法は、Ｃアームに対するユーザの位置情報を更新するステップと、前記の更新された位置情報に基づいて少なくとも１つのコマンドボタンの図形表示を更新するステップとをさらに含む。

【0013】

実施形態によれば、Ｃアームが少なくとも１つの自由度に関して停止位置にあるとき、グラフィカルユーザインタフェースのコマンドボタン及び／又はそれぞれの触覚領域が無効にされる。

【0014】

好適な実施形態によれば、コマンドボタンは、Ｃアームのそれぞれの自由度に特有の色、テクスチャ及びピクトグラムのうちの少なくとも１つを含み、前記色、テクスチャ、及び／又はピクトグラムは、Ｃアームの図形表示上にさらに表示される。

【0015】

実施形態によれば、制御パネルは、手術室のユーザによって持たれることが意図される遠隔指令装置に組み込まれる。

【0016】

他の実施形態によれば、制御パネルは、手術室に置かれることが意図されるコンピュータ指令ステーションに組み込まれる。

【0017】

有利には、遠隔指令装置のユーザとコンピュータ指令ステーションのユーザがＣアームの同じ側にいないとき、異なるグラフィカルユーザインタフェースがそれぞれのコントロールパネル上に表示される。

【0018】

実施形態によれば、Ｃアームに対するユーザの位置情報は、視点の限られたグループから選択される。

【0019】

より具体的には、Ｃアームに対するユーザの位置情報は、前記グループの中で１つの視点を選択することによってユーザにより与えられる。

【0020】

他の実施形態によれば、ユーザの位置情報は、ユーザ並びに／又は制御パネル及びＣアームに配置される位置センサから得られる。

【0021】

本発明の他の目的は、モータ駆動Ｃアームの動作を制御するための装置であって、
− Ｃアームの現在位置の表示と、それぞれの自由度に従って決定される方向にＣアームの運動を制御するための少なくとも１つのコマンドボタンとを含むグラフィカルユーザインタフェースを表示するための制御パネルと、
− 制御パネルと通信することができ、上述の方法を実行するように構成されるプロセッサと、
を有する。

【0022】

実施形態によれば、前記制御パネルは、手術室のユーザによって持たれることが意図される遠隔指令装置に組み込まれる。

【0023】

他の実施形態によれば、前記制御パネルは、手術室に置かれることが意図されるコンピュータ指令ステーションに組み込まれる。

【0024】

本発明の他の目的は、モータ駆動Ｃアーム及び上述の前記Ｃアームの運動を制御するための装置を有する手術システムである。

【図面の簡単な説明】

【0025】

本発明のさらなる特徴及び利点は、添付の図面に基づいて以下の説明から明らかになるであろう

【0026】

【図1】休止位置のモータ駆動Ｃアームの斜視図を示す。

【図2】Ｃアームを含む手術システムの斜視図を示す。

【図3】Ｃアームの異なる位置における制御パネル上のＣアームの図形表示の実施形態を示す。

【図4】Ｃアームの異なる位置における制御パネル上のＣアームの図形表示の実施形態を示す。

【図5】制御パネル上のＣアームの図形表示の異なる実施形態を示す。

【図6】第１の状況におけるＣアームに対するユーザの位置を概略的に示す。

【図7】第２の状況におけるＣアームに対するユーザの位置を概略的に示す。

【図8】第３の状況におけるＣアームに対するユーザの位置を概略的に示す。

【図9】図８の状況においてユーザのために構成された制御パネル上のＣアームの図形表示の実施形態を示す。

【図10】第４の状況におけるＣアームに対するユーザの位置を概略的に示す。

【図11】図１０の状況においてユーザのために構成された制御パネル上のＣアームの図形表示の実施形態を示す。

【図12】第５の状況におけるＣアームに対する２人のユーザの位置を概略的に示す。

【図13】第６の状況におけるＣアームに対する２人のユーザの位置を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0027】

［モータ駆動Ｃアーム］
図１は、休止位置のモータ駆動Ｃアーム１の斜視図を示す。

【0028】

従来の方法では、Ｃアーム１は、Ｘ線源１１及びＸ線源に対向する画像検出器１２を支持するアーチ１０を有する。好ましくは、アーチはまた、それ自体公知であり、したがってここでは詳細に説明する必要はない衝突防止装置も有する。

【0029】

アーチは、患者が横たわっている手術台（table）（図示せず）の周囲にその配置を可能にするＣ形状を有する。

【0030】

Ｃアームは、３つの直交する平面における並進の３までの自由度及び３つの直交軸に従う３までの回転自由度を有する。

【0031】

有利には、Ｃアームのアーチは、移動トロリー（mobile trolley）である、カート（図示せず）に取り付けられる。

【0032】

手術台に関しては、アーチは水平に（手術台の長手方向軸に対して垂直であるｘ方向）、横に（手術台の長手方向軸に平行であるｙ方向）又は垂直（ｚ方向）に並進移動されることができる。

【0033】

アーチはさらに、回転の３までの自由度、すなわち、少なくともｙ方向回りの回転α、及びｘ方向回りの回転βで手術台に対して旋回されることができる。

【0034】

Ｃアームの各自由度は、それぞれのモータ（図示せず）によって制御される。

【0035】

Ｃアームの休止位置に対する各モータの位置は、例えば、それぞれのエンコーダを使用して、既知である。

【0036】

「休止位置」は、アーチ１０が垂直平面（β=０°）にあり、Ｘ線源１１は下の位置で手術台の下にあり（α=０°）、アーチが水平、横方向及び水平に最小位置（Ｔｘ＝０、Ｔｙ＝０、Ｔｚ＝０）に運ばれるときの位置を意味する。

【0037】

［手術システム］
図２は、上述のＣアーム１を含む手術システムの斜視図を示す。

【0038】

Ｃアームに加えて、システムは、患者が横になることが意図される手術台２及び手術ステーション３を有する。

【0039】

手術ステーション３は、少なくとも１つのユーザモニタ３１、少なくとも１つのユーザインタフェース３２、コンピュータ３３、画像検出器処理ユニット３４及び電源を支持する移動トロリー３０を有する。

【0040】

ステーション３は、画像検出器によって取得される画像を受け取り且つＣアームを制御するために、Ｃアーム１に接続されている。特に、コンピュータは：モータコントローラへの命令、Ｘ線放出及び画像取得のための命令、モニタ上に表示される放射線画像の表示、患者データ管理並びに処置中のリスク管理によってアーチに課される軌道を制御するように構成される。

【0041】

システムは、所望の位置及び向きに到達させるようＣアームを作動させるようにユーザによって使用されることが意図される少なくとも１つの制御パネルをさらに有する。制御パネルは、（モニタ３１又はユーザインタフェース３２のような）手術ステーションに一体化されてもよく、或いは、例えば、滅菌領域又は非滅菌領域のいずれかで、手術室の任意の場所に置かれることができるハンドヘルドデバイス６の形態で、手術ステーションとは物理的に異なるものであってもよい。

【0042】

［コントロールパネル］
図３は、本発明の実施形態によるグラフィカルユーザインタフェース７を有する制御パネルの例示的な図である。

【0043】

グラフィカルユーザインタフェース７は、様々な自由度の作動の方向とともに、Ｃアームの現在の位置の図形表示が表される領域７０を有する。

【0044】

例えば、アーチは、ｙ方向の周りの回転の方向α＋、α−を示す２つの矢印で終わる円の一部分１０’として表される。並進移動の３自由度は、ｘ方向に沿った方向ｘ＋、Ｘ−、ｙ方向に沿ったｙ＋、ｙ−、及びｚ方向に沿ったｚ＋、ｚ−を示す両矢印で表される。ｘ方向回りの回転の自由度は、回転の方向β＋、β−を示す曲線矢印で表される。

【0045】

有利な実施形態によれば、各矢印は、他の矢印と容易に区別できるように、特定の色及び／又はテクスチャ（texture）で表される。

【0046】

図４は、ｙ方向の周りのＣアームの回転後の図３の制御パネルの例示的な図である。図３と比較すると、Ｃアームの表示１０’は、加えられた回転に従って回転している。他の自由度は変更されておらず、したがって図３と同じように表されている。

【0047】

もちろん、図３−４に示すＣアームの図形表示及び自由度の図形表示は、単なる例示であり、本発明の範囲から逸脱することなく、例えば、システムの人間工学を改善するために、これらの要素の形状、サイズ、色及び／又はテクスチャを調整することができる。

【0048】

図３−４の実施形態では、グラフィカルユーザインタフェース７はまた、複数の独立した触覚サブ領域７１０から形成される触覚領域７１を有する。各サブ領域７１０は、それぞれのモータにＣアームを移動させることによる１つの所与の方向に従うＣアームの作動に特化される。

【0049】

実施形態によれば、各サブ領域は、図形表示領域上のそれぞれの矢印と同じ色及び／又はテクスチャを有する。

【0050】

図３−４に示された好ましい実施形態によれば、矢印形状を有するピクトグラムが、それぞれの触覚サブ領域によって制御される自由度の方向を表すために、各触覚サブ領域７１０に表示されている。

【0051】

前記ピクトグラム及び／又は色若しくはテクスチャは、ユーザが実際のＣアームとその図形表示との間の関係を直観的に理解するのを助けるために、Ｃアーム自体にも現れることができる。

【0052】

ピクトグラムの位置及び／又は向きは、Ｃアームの位置が変化した場合及び／又はＣアームに対するユーザの位置が変化した場合に有利に変化し得る。これは、ピクトグラムのこの更新された表示が、Ｃアームを所望の位置にするために、Ｃアームに適用されることになる運動（複数可）のユーザによるより直観的な理解を提供するので、システムの人間工学を向上させ得る。

【0053】

ユーザが、その自由度の少なくとも１つに沿ってＣアームを作動させたいとき、ユーザは、所望の自由度に対応するピクトグラムを示すサブ領域に指を当てる。

【0054】

例えば、ユーザがＣアームを垂直に持ち上げたい場合には、ユーザは、矢印ｚ＋を含むサブ領域に指を当てる。

【0055】

図５は、制御パネル７の図形表示領域７０のＣアームの別の表示を示す。この場合、Ｃアームは単なる円の部分ではなく、その種々のコンポーネントを示すその外形の簡略化された表現によって示されている。自由度は、図３−４のものと同様の矢印で表される。

【0056】

Ｃアームは、図５（ユーザがＣアームを右にしてＣアームに向いている）と同じ図３−４（ユーザがＣアームを左にしてＣアームに向いている）の視点から見られないことに気付くことができる。システムのより良い人間工学を提供するために、触覚サブ領域７１０のピクトグラムは、ユーザの視点に対応する向きで表される。例えば、図３−４の場合、ｘ＋方向（Ｃアームの休止位置ｘ＝０からの距離を増加させるためのｘ方向に沿った並進移動）は、図３−４の左に向けられる矢印形状のピクトグラムによって表され、Ｃアームの作動の同じ方向は、図５の右に向けられた矢印形状のピクトグラムによって表される。加えて、ｘ＋及びｘ−方向に関する触覚サブ領域の相対位置は、依然としてシステムの人間工学を最適化するために、図３−４と比較して、図５において逆にされていることに留意されたい。

【0057】

別の実施形態（図示せず）によれば、制御パネルは、上述のようなＣアームの表示を表示する簡単な画面と、各キーの内容を変更することを可能にするＬＥＤを有するキーボードとを有し得る。例えばOptimus OLEDキーボード（http://www.legitreviews.com/future-look-the-optimus-organic-led-keyboard_247）を参照。

【0058】

［ユーザの位置の検出］
ユーザは、外科医及び／又は手術室に存在する医療スタッフからの任意の者であってよい。

【0059】

以下にさらに詳細に説明するように、手術室の異なる位置に２人のユーザが位置してもよく、各ユーザは専用の制御パネルを使用する。

【0060】

本発明を実施するためにユーザの位置を正確に知る必要はない。一般に、ユーザがモータ駆動Ｃアームの左若しくは右にあるかどうか、及び／又はユーザが手術台の同じ側若しくは反対側にいるかどうかを知ることで十分であると考えることができる。

【0061】

実施形態では、ユーザの位置の検出は、制御パネル上で情報を単に入力することによって行うことができる。例えば、制御パネルは、左手位置又は右手位置のいずれかの選択を可能にするゾーンを有し得る。そのようなゾーンは、それぞれ左手位置及び右手位置に対応する２つのボタン又は触覚領域を有し得る。あるいは、前記ゾーンは、左手位置から右手位置への及びその逆の切り替えを可能にするスイッチを有し得る。

【0062】

代替実施形態では、ユーザは、Ｃアームに対する彼／彼女の位置を検出することを可能にするセンサを有し得る。例えば、制御パネル及びＣアームの両方は、Ｃアームに対する制御パネルの、したがってユーザの相対的な位置を識別するために、無線周波数識別又は磁場に基づく屋内位置特定に基づく位置特定センサを有し得る。

【0063】

［Ｃアームの現在位置の検出］
Ｃアームの位置は、休止位置に関する各モータエンコーダの位置を取得することによって、いつでも知られている。

【0064】

情報は、手術ステーションのコンピュータのプロセッサ又は制御パネル自体に連続的に送信される。

【0065】

［Ｃアームの位置の図形表示の計算］
実施形態によれば、制御パネルは、手術ステーションのコンピュータに（無線で又はそれ以外で）リンクされる。そのような場合、制御パネルは、プロセッサ及びメモリを含まなくてもよく、従って、Ｃアームの表示を表示すること及び上述のようなボタン及び／又は触覚領域のおかげでＣアームの運動を制御することのみを可能にし、必要な計算は全て手術ステーションのコンピュータによって実行されてよい。

【0066】

別の実施形態によれば、制御パネルは、Ｃアームの図形表示並びにボタン及び／又は触覚領域の態様を計算するためのそれ自身のプロセッサ及びメモリを有する。例えば、コントロールパネルはタブレットＰＣであることができる。

【0067】

システムは、（例えば、手術ステーションのコンピュータ内又はコントロールパネル内に）休止中のＣアームの図形表示が記憶されたメモリを有する。

【0068】

システムは、エンコーダ（複数可）によって提供される情報に基づいて、Ｃアームの現在位置を表すようにＣアームの休止表示を変更することを決定するアルゴリズムを実行することができる（例えば、外科手術ステーションのコンピュータ内の又は制御パネル内の）プロセッサをさらに有する。

【0069】

［コマンドボタンの図形表示の計算］
システムは、Ｃアームが休止しているときの各コマンドボタンの図形表示が記憶されている（例えば、外科手術ステーションのコンピュータ内又はコントロールパネル内の）メモリを有する。

【0070】

システムは、エンコーダ（複数可）によって提供される情報に基づいて、Ｃアームの現在位置に適した位置で各コマンドボタンを表示するようにコマンドボタンの休止表示を変更することを決定するアルゴリズムを実装することができる（例えば、手術ステーションのコンピュータ内の又は制御パネル内の）プロセッサをさらに有する。

【0071】

［グラフィカルユーザインタフェース］
グラフィカルユーザインタフェースは、ユーザにとって人間工学的に最適であるように設計されている。

【0072】

その目的のために、グラフィカルユーザインタフェースは、（１）ユーザの現在の視点に対応し（すなわち、基本的に、Ｃアームは、右又は左から見られる、及び／又はユーザに面している又は手術台と同じ側にある）且つ（２）Ｃアームの現在の位置に対応する、Ｃアーム位置の表示を提供する。さらに、グラフィカルユーザインタフェースはまた、Ｃアームの現在の位置を考慮に入れたコマンドボタン（複数可）の表示も提供する。

【0073】

この方法では、作動されることになるボタンの選択は、ユーザにとって完全に直観的にされる。

【0074】

Ｃアームの現在位置の表示は、グラフィカルユーザインタフェース上で必ずしも連続的に更新されるとは限らない。例えば、Ｃアームの表示は、Ｃアームの運動の間、ユーザの視覚上の快適さに適合する特定の周波数で更新されることができるが、Ｃアームが不動である場合には更新が行われなくてもよい。

【0075】

様々な状況が次に図３−１３を参照して説明される。

【0076】

図６は、Ｃアーム１が休止位置（β＝９０°、α＝０°）にあり、ユーザＵが、手術台２の近くの滅菌領域にあり、Ｃアームがユーザに面し且つ彼／彼女の左側にある、第１の状況を示す。

【0077】

図３は、図６の現在の休止位置にあるＣアームの図形表示及び異なる自由度に沿ったＣアームの運動の可能な方向を示す矢印を表示するグラフィカルユーザインタフェース７の図である。グラフィカルユーザインタフェース７はまた、Ｃアームの運動のそれぞれの方向に対応するピクトグラムをそれぞれ表示する、いくつかの触覚サブ領域７１０を有する。

【0078】

図７は、Ｃアームが静止位置から横方向位置（β＝０°、α＝０°）に移動した第２の状況を示す。図６の状況でのように、Ｃアーム１は、ユーザＵに面し且つ彼／彼女の左側にある。

【0079】

図４は、利用可能な自由度に沿った図７の現在位置のＣアームの可能な運動を示す矢印を表示するグラフィカルユーザインタフェースの図である。

【0080】

図３と比較すると、Ｃアームの表示の位置及び向きは、Ｃアームの現在位置に対応するように調整されていることに留意されたい。この実施形態では、Ｃアームの位置の変化はピクトグラムの直観的な使用を依然として許容するものと考えられるので、触覚サブ領域７１０におけるピクトグラムの位置及び向きは変化していない。

【0081】

図８は、Ｃアームが別の横方向位置（β＝９０°、α＝４０°）に移動した第３の状況を示す。図６及び図７の状況でのように、Ｃアーム１は、ユーザＵに面し且つ彼／彼女の左側にある。

【0082】

図９は、図８の現在位置における利用可能な自由度に沿ったＣアームの可能な運動を示すＣアームの図形表示を表示するグラフィカルユーザインタフェースの図である。

【0083】

図３及び４と比較すると、Ｃアームの表示の位置及び向きは、Ｃアームの現在位置に対応するように調整されていることに留意されたい。この実施形態では、Ｃアームの位置の変化はピクトグラムの直観的な使用を依然として許容するものと考えられるので、触覚サブ領域７１０におけるピクトグラムの位置及び向きは変化していない。

【0084】

図１０は、Ｃアーム１がその休止位置（β＝９０°、α＝０°）にあり、ユーザＵが、手術台２の近くの滅菌領域にあり、Ｃアームがユーザに面し且つ彼／彼女の右側にある、第４の状況を示す。

【0085】

図１１は、図１０の現在の休止位置にあるＣアームの図形表示及び利用可能な自由度に沿った図１０の現在位置におけるＣアームの可能な運動を示す矢印を表示するグラフィカルユーザインタフェース７の図である。

【0086】

図３と比較すると、Ｃアームの表示の位置及び向きは、Ｃアームに対するユーザの位置に対応するように調整されていることに留意されたい。換言すれば、視点が、Ｃアームに対するユーザの位置を考慮に入れている。加えて、触覚サブ領域におけるピクトグラムの位置及び方向もまた、対応する位置のユーザのピクトグラムの直観的な使用を可能にするように調整されている。

【0087】

数人のユーザがＣアームを作動させなければならない場合、各ユーザは好ましくは専用の制御パネルを有する。例えば、あるユーザは、手術ステーションに一体化された制御パネルを使用することができる一方、別のユーザは、ハンドヘルドデバイスのような遠隔制御ユニットを有することができる。これは、各ユーザの視点に適したＣアーム及びコマンドボタンのグラフィック表示を各ユーザに同時に提供することを可能にする。

【0088】

図１２は構成を示し、２人のユーザが手術室にいる。Ｃアームは、図６のように休止位置にある。第１のユーザＵ１は、図６でのように、Ｃアームを彼／彼女の左にしてＣアームに面して、手術台２の近くの滅菌領域内に立っている。第２のユーザＵ２は、滅菌領域から離れた手術ステーション３の前に立っている。図１２の配置では、第２ユーザＵ２は、左にＣアームを有する。そのような場合、Ｃアームの図形表示及び制御パネルの触覚サブ領域におけるピクトグラムは、両方のユーザについて同じであり、図３に示されるものと同一である。

【0089】

第２のユーザがＣアームの左側にある場合（図１３参照）、両ユーザの視点は異なり、各ユーザ専用の制御パネルは同じ情報を表示しない。ユーザＵ１については、Ｃアームの図形表示及びピクトグラムは図３と同じである。ユーザＵ２については、Ｃアームの図形表示及びピクトグラムは、図１１と同じである。

【0090】

実施形態によれば、触覚サブ領域−又は任意の他のコマンドボタン−は、与えられた自由度についての対応する方向への更なる運動が可能でない場合には、無効に（動作停止に）され得る。例えば、このサブ領域に表示されるピクトグラムは、このサブ領域で動作が可能でないことをユーザに示すために影を付けられることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】