特許 6858595 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6858595

(24)【登録日】2021年3月26日

(45)【発行日】2021年4月14日

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20210405BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20210405BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 302

   A01B69/00 303M

   A01C11/02 331B

   A01C11/02 331D

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-40249(P2017-40249)

(22)【出願日】2017年3月3日

(65)【公開番号】特開2018-143148(P2018-143148A)

(43)【公開日】2018年9月20日

【審査請求日】2019年6月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】宮本 惇平

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

(72)【発明者】

【氏名】久保田 祐樹

(72)【発明者】

【氏名】石見 憲一

【審査官】 吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１６０５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２３３４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０４０１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０４４９５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００−６９／０８

Ａ０１Ｃ １１／０２

Ｂ６２Ｄ ６／００− ６／１０

Ｂ６２Ｄ ９／００−１５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置を操向可能なステアリング機構と、
手動操作に基づいて前記ステアリング機構を操作可能なステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの切れ角を検出可能で、自己の異常を検出しない切れ角センサと、
前記切れ角に対応する制御信号に基づいて前記ステアリング機構を操作可能で、前記制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角との相関関係が維持されているか否かを検出可能とするレゾルバを有し、自己の異常を検出可能な操向モータと、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記操向モータの異常の自己検出が行われていない場合において、前記切れ角と前記モータ回転角との相関関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記切れ角センサにおける異常の発生を判定するように構成されている作業車。

【請求項2】

走行装置の車軸回転数を検出可能で、自己の異常を検出しない車軸センサと、
衛星測位システムを用いて走行機体に関する位置情報を取得可能で、前記位置情報の取得の可否を自己検出可能な自己検出部を有し、自己の異常を検出可能な受信装置と、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記受信装置の異常の自己検出が行われていない場合において、前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記車軸センサにおける異常の発生を判定するように構成されている作業車。

【請求項3】

前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係についての前記正常な範囲は、前記走行装置が地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されている請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

前記受信装置は、前記位置情報に紐付けられた時間情報を取得可能に構成され、
前記異常に、前記異常の発生が判定された際の前記時間情報を紐付ける紐付部が備えられている請求項２または３に記載の作業車。

【請求項5】

前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を記憶可能な記憶部が備えられている請求項４に記載の作業車。

【請求項6】

前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を外部コンピュータに送信可能な通信部が備えられている請求項４または５に記載の作業車。

【請求項7】

判定された前記異常の発生をオペレータに報知可能な報知制御部が備えられている請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。この作業車には、自己の異常を検出しない第１デバイス（同文献では「切れ角検出装置」）と、自己の異常を検出可能な第２デバイス（同文献では「レゾルバ付きの電動モータ」）と、が備えられている。

【0003】

この作業車では、第２デバイスに異常が発生した場合には、第２デバイスの異常が自己検出されるため、第２デバイスの異常は早期に発見できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４−１４４７３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記従来の技術では、第１デバイスに異常が発生すると、第１デバイスの異常は自己検出されないため、第１デバイスに発生した異常の発見が遅れがちとなっていた。

【0006】

上記実情に鑑み、本発明の目的は、自己の異常を検出しない第１デバイスの異常を自己の異常を検出可能な第２デバイスを活用して迅速に検出できる作業車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の作業車は、
自己の異常を検出しない第１デバイスと、
自己の異常を検出可能で、前記第１デバイスが出力する第１出力値と対応関係を有する第２出力値を出力する第２デバイスと、
前記第１出力値と前記第２出力値との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記第１デバイスにおける異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられているものである。

【0008】

本発明によると、第１デバイスと第２デバイスに異常が発生していない場合には、第１デバイスの第１出力値と第２デバイスの第２出力値とが所定の対応関係を有している。第２デバイスの第２出力値の異常は、第２デバイスによる自己検出が可能となっている。つまり、第１出力値と第２出力値との対応関係が崩れて正常な範囲から逸脱し、例えば、第２デバイスの異常の自己検出が行われていない場合には、第２出力値の方の異常ではなく、第１出力値の方の異常であると判定でき、第１デバイスに異常が発生していることがわかる。
したがって、本発明であれば、自己の異常を検出しない第１デバイスの異常を自己の異常を検出可能な第２デバイスを活用して迅速に検出できるものとなる。

【0009】

本発明において、
走行装置を操向可能なステアリング機構と、
手動操作に基づいて前記ステアリング機構を操作可能なステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの切れ角を検出可能で、自己の異常を検出しない切れ角センサと、
前記切れ角に対応する制御信号に基づいて前記ステアリング機構を操作可能で、前記制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角との相関関係が維持されているか否かを検出可能とするレゾルバを有し、自己の異常を検出可能な操向モータと、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記操向モータの異常の自己検出が行われていない場合において、前記切れ角と前記モータ回転角との相関関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記切れ角センサにおける異常の発生を判定するように構成されていると好適である。

【0010】

本構成によれば、切れ角センサと操向モータに異常が発生していない場合には、切れ角センサにより検出される切れ角と操向モータのモータ回転角とが所定の対応関係を有している。操向モータに異常が発生しているか否かは、操向モータのレゾルバによるモータ回転角と、操向モータに対する制御信号の制御値とが所定の相関関係を逸脱しているか否かで判定できる。つまり、切れ角とモータ回転角との対応関係が崩れて正常な範囲から逸脱し、例えば、操向モータの異常の自己検出が行われていない場合には、モータ回転角の方の異常ではなく、切れ角の方の異常であると判定でき、切れ角センサに異常が発生していることがわかる。これにより、自己の異常を検出しない切れ角センサの異常を、出力値に対応関係のある操向モータを活用して迅速に検出可能となる。

【0011】

本発明において、
走行装置の車軸回転数を検出可能で、自己の異常を検出しない車軸センサと、
衛星測位システムを用いて走行機体に関する位置情報を取得可能で、前記位置情報の取得の可否を自己検出可能な自己検出部を有し、自己の異常を検出可能な受信装置と、
異常の発生を判定する異常判定部と、が備えられ、
前記異常判定部は、前記受信装置の異常の自己検出が行われていない場合において、前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、前記車軸センサにおける異常の発生を判定するように構成されていると好適である。

【0012】

本構成によれば、車軸センサと受信装置に異常が発生していない場合には、車軸センサにより検出される車軸回転数の経時変化と、受信装置により取得される位置情報の経時変化とが所定の対応関係を有している。受信装置に異常が発生しているか否かは、受信装置による異常の自己検出機能により、受信装置の異常を検出できる。つまり、車軸回転数の経時変化と位置情報の経時変化との対応関係が崩れて正常な範囲を逸脱し、例えば、受信装置の異常の自己検出が行われていない場合には、位置情報の経時変化の方の異常ではなく、車軸回転数の経時変化の方の異常であると判定でき、車軸センサに異常が発生していることがわかる。これにより、自己の異常を検出しない車軸センサの異常を、出力値に対応関係のある受信装置を活用して迅速に検出可能となる。

【0013】

本発明において、
前記車軸回転数の経時変化と前記位置情報の経時変化との対応関係についての前記正常な範囲は、前記走行装置が地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されていると好適である。

【0014】

本構成によれば、例えば、圃場がぬかるんでいる場合等には、走行装置のスリップが発生し易いが、車軸回転数の経時変化と位置情報の経時変化との対応関係が収まる正常な範囲を、このスリップの生じ易さに応じたスリップ率を考慮して設定していることにより、走行装置のスリップに起因して、車軸センサに異常が発生しているとの誤判定が生じ難くなる。

【0015】

本発明において、
前記受信装置は、前記位置情報に紐付けられた時間情報を取得可能に構成され、
前記異常に、前記異常の発生が判定された際の前記時間情報を紐付ける紐付部が備えられていると好適である。

【0016】

本構成によれば、受信装置による時間情報の取得機能を活用して、第１デバイスの異常にその異常の発生時刻を紐付けることで、異常が発生した場所の特定等、異常の発生原因の分析を事後的に行い易くなる。

【0017】

本発明において、
前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を記憶可能な記憶部が備えられていると好適である。

【0018】

例えば、異常とその異常発生時の時間情報をリアルタイムに外部のコンピュータへ送信するだけの場合、通信異常が生じた場合に、その異常に関する情報が失われるおそれがある。しかし、本構成によれば、異常とその異常発生時の時間情報を記憶するので、その異常に関する情報の喪失を回避できる。

【0019】

本発明において、
前記紐付部において紐付けられた前記異常及び前記時間情報を外部コンピュータに送信可能な通信部が備えられていると好適である。

【0020】

本構成によれば、異常とその異常発生時の時間情報をリアルタイムに外部のコンピュータへ送信することで、外部コンピュータが設置される例えば遠隔地の管理センタ等において異常の発生を迅速に把握可能となる。

【0021】

本発明において、
判定された前記異常の発生をオペレータに報知可能な報知制御部が備えられていると好適である。

【0022】

本構成によれば、第１デバイスに異常が発生していることがオペレータに報知されるので、オペレータは第１デバイスの異常に対して迅速に対処できるものとなる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】田植機を示す側面図である。

【図2】田植機を示す上面図である。

【図3】ステアリング機構を示す模式図である。

【図4】自動操向や異常判定に係る制御構成を示すブロック図である。

【図5】切れ角センサの異常検出について説明するフローチャートである。

【図6】車軸センサの異常検出について説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行装置Ａを有する走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図２に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。

【0025】

図１に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前輪１０と左右一対の後輪１１とが備えられている。図３に示すように、走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前輪１０を操向可能なステアリング機構Ｕが備えられている。

【0026】

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、棒状のセンターマスコット１４が備えられている。図１、図３に示すように、走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状に組まれた機体フレーム１５が備えられている。機体フレーム１５の前部には、支持支柱フレーム１６が立設されている。

【0027】

図１に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

【0028】

図１、図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。

【0029】

このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。

【0030】

図１、図２に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台２８が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各予備苗台２８を支持する左右一対の予備苗フレーム３０と、左右の予備苗フレーム３０の上部に亘って連結される連結フレーム３１と、が備えられている。

【0031】

図１に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインを形成するためのマーカ装置３３が備えられている。左右のマーカ装置３３は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Ｃの走行に伴い圃場の田面に指標ラインを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。

【0032】

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、操縦塔４２、前輪１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成されるステアリングハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度の変更操作が可能な主変速レバー４４、操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４２に、ステアリングハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等が操作自在に備えられている。

【0033】

図１、図２に示す操作レバー４５は、ステアリングハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー４５は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。

【0034】

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降し、操作レバー４５を下降位置に再度操作すると、植付クラッチ（図示なし）が伝動状態に操作される。

【0035】

操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

【0036】

図１、図２に示す運転部４０の操縦塔４２には、押圧操作式の切換操作具５０（図４参照）が備えられている。切換操作具５０は、ステアリング機構Ｕの自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能となっている。切換操作具５０は、例えば、押圧操作式のボタンスイッチで構成され、主変速レバー４４の握り部に配置されている。また、運転部４０には、ステアリング機構Ｕの自動操向制御に用いる基準となるティーチング方向を登録するために、押圧操作式の始点登録スイッチ５２Ａ及び押圧操作式の終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）が備えられている。

【0037】

〔ステアリング機構について〕
図３に示すように、ステアリング機構Ｕには、ステアリングハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、ギヤ機構５７等が備えられている。ステアリングハンドル４３は、ステアリング操作軸５４に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。電動モータである操向モータ５８は、ギヤ機構５７を介して、ステアリング操作軸５４に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。

【0038】

図３に示すように、エンジン１３の動力は、伝動ベルト３６を介して静油圧式の無段変速装置３７、及び、ミッションケース３８に伝達され、ミッションケース３８の内部の副変速装置から、前輪１０のデフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３９の内部の伝動軸（図示せず）を介して、左右の前輪１０に伝達される。

【0039】

図３に示すように、ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５、左右の連繋機構５６を介して、左右の前輪１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸５４の回転量は、ステアリング操作軸５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる切れ角センサ６０（図４参照）により検出されるようになっている。言い換えると、切れ角センサ６０は、ステアリングハンドル４３の切れ角を検出可能となっている。

【0040】

図３、図４に示すように、操向モータ５８は、制御装置７５からの制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。また、操向モータ５８は、制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角を検出するレゾルバ５８Ａを有している。

【0041】

図３に示すように、ステアリング機構Ｕの手動操向を行う場合には、運転者がステアリングハンドル４３を操作する操作力に、操向モータ５８によるステアリングハンドル４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。一方、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。

【0042】

〔受信装置を有するアンテナユニットと慣性計測装置について〕
図１、図２、図４に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能な受信装置６３及び主に走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２と、が備えられている。

【0043】

主慣性計測装置６２、及び、副慣性計測装置６４は、それぞれ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

【0044】

上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信装置６３で位置情報を受信し、受信装置６３を搭載した走行機体Ｃの自機位置等を算出するために用いられる。

【0045】

図１、図２に示すように、受信装置６３を有するアンテナユニット６１は、連結フレーム３１に取り付けられている。受信装置６３は、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能で、位置情報の取得の可否等を自己検出可能な自己検出部を有している。また、受信装置６３は、位置情報に紐付けて時間情報を取得可能に構成されている。

【0046】

本実施形態では、図４に示すように、受信装置６３において複数のＧＰＳ衛星から直接受信したデータを、受信装置６３において基準局を介して複数のＧＰＳ衛星から受信したデータで補正する、いわゆるデファレンシャルＧＰＳ測位方式が採用されている。

【0047】

図４に示す副慣性計測装置６４は、走行機体Ｃの前後方向の傾き（ピッチ角）、走行機体Ｃの左右方向の傾き（ローリング角）を検出する。副慣性計測装置６４で検出されたピッチ角及びローリング角に基づいて、受信装置６３の位置情報を補正するようになっている。

【0048】

図４に示すように、主慣性計測装置６２には、主に、走行機体Ｃのヨー角度（走行機体Ｃの旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロスコープ７０と、互いに直交する３軸方向の加速度を検出可能な加速度計７１と、が備えられている。つまり、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報には、ジャイロスコープ７０により検出される方位変化情報と、加速度計７１により検出される位置変化情報と、が含まれている。上述のように、主慣性計測装置６２を、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心の近傍に配置していることから、ジャイロスコープ７０に生じる方位変化情報の積算誤差を小さく抑えることが可能になるとともに、加速度計７１による位置変化情報の検出精度が高いものとなる。

【0049】

〔制御構成について〕
図４に示すように、走行機体Ｃには、ステアリング機構Ｕの自動操向や報知等の制御を行う制御装置７５が備えられている。制御装置７５には、位置方位算出部７６、ライン設定部７７、自動操向制御部７８、異常判定部７９、紐付部８０、記憶部８１、通信部８２、報知制御部８３等が備えられている。

【0050】

位置方位算出部７６は、アンテナユニット６１及び主慣性計測装置６２から取得する情報に基づいて、走行機体Ｃの自機位置及び自機方位を算出するように構成されている。

【0051】

ライン設定部７７は、始点登録スイッチ５２Ａの操作時にアンテナユニット６１で取得されている始点の位置情報、及び、終点登録スイッチ５２Ｂの操作時にアンテナユニット６１で取得されている終点の位置情報に基づいて、始点と終点を通るティーチング方向を設定するようになっている。

【0052】

また、ライン設定部７７は、切換操作具５０の操作に基づいて、走行機体Ｃを自動操向制御するためのティーチング方向と平行な直線状の目標ラインを設定するように構成されている。

【0053】

自動操向制御部７８は、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態と、自動操向オフ状態を切り換え可能になっている。自動操向オフ状態では、操向モータ５８による自動操向は行わない。自動操向オン状態になると、操向モータ５８に制御信号を出力して、走行機体Ｃが目標ラインに沿って走行するように操向モータ５８を制御し、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う。

【0054】

図４〜図６に示すように、作業車には、自己の異常を検出しない第１デバイスＤ１と、自己の異常を検出可能な第２デバイスＤ２と、が備えられている。第２デバイスＤ２は、第１デバイスＤ１が出力する第１出力値と対応関係を有する第２出力値を出力する。

【0055】

図４、図５に示すように、作業車には、第１デバイスＤ１として切れ角センサ６０と、切れ角センサ６０に対応する第２デバイスＤ２としての操向モータ５８と、が備えられている。操向モータ５８のレゾルバ５８Ａ（回転角センサ）は、検出値としてモータ軸のモータ回転角を検出するようになっている。操向モータ５８は、レゾルバ５８Ａで検出されるモータ回転角と制御装置７５の自動操向制御部７８からの操向モータ５８への制御信号の制御値とを比較し、比較の結果、モータ回転角と制御信号の制御値とが所定の相関関係を逸脱していることにより、自己の異常を検出できるようになっている。

【0056】

また、図４、図６に示すように、作業車には、後輪１１の車軸回転数を検出可能な第１デバイスＤ１として車軸センサ６９が備えられ、車軸センサ６９に対応する第２デバイスＤ２として受信装置６３が備えられている。受信装置６３は、自己検出部の出力結果に基づいて、自己の異常を検出できるようになっている。

【0057】

図４に示す異常判定部７９は、図５、図６に示すように、第１デバイスＤ１の第１出力値と第２デバイスＤ２の第２出力値との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、第１デバイスＤ１における異常の発生を判定するように構成されている。

【0058】

図４に示す紐付部８０は、異常に、その異常の発生が判定された際の時間情報を紐付けるように構成されている。受信装置６３は、時間情報を取得可能であるので、その時間情報を異常に紐付けることができる。

【0059】

図４に示す記憶部８１は、紐付部８０において紐付けられた異常及び時間情報を記憶可能に構成されている。

【0060】

図４に示す通信部８２は、紐付部８０において紐付けられた異常及び時間情報を、遠隔通信によって管理センタ等に備えられる外部コンピュータ８５に送信可能に構成されている。

【0061】

図４に示す報知制御部８３は、第１デバイスＤ１における異常の発生をオペレータに報知可能となっている。報知制御部８３は、運転部４０に備えられる報知装置８４によりオペレータに対する報知を行う。報知装置８４としては、例えば、光で情報を報知可能なランプ８４Ａ、セグメントディスプレイによるエラーコード表示が可能な表示パネル８４Ｂ、音で情報を報知可能なブザー８４Ｃ等が備えられている。

【0062】

〔切れ角センサの異常検出について〕
図４に示す異常判定部７９は、第１出力値としての切れ角と第２出力値としてのモータ回転角（レゾルバ５８Ａの検出値）との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、切れ角センサ６０における異常の発生を判定するように構成されている。説明を加えると、切れ角センサ６０と操向モータ５８とに異常が発生していない場合には、切れ角は、モータ回転角に基づいて算出される算出角と略一致する対応関係を有している。

【0063】

具体的には、図５に示すように、切れ角（第１出力値）とモータ回転角（第２出力値）との対応関係が正常な範囲を逸脱していると（♯Ａ１：はい）、操向モータ５８（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が有るか否かを判定する（♯Ａ２）。♯Ａ２において、操向モータ５８（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が無い場合には（♯Ａ２；はい）、切れ角センサ６０（第１デバイスＤ１）の異常と判定し（♯Ａ３）、その異常に時間情報等の紐付けを行い、記憶、送信、及び、オペレータへの報知を行う（♯Ａ４）。一方、♯Ａ２において、操向モータ５８（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が有る場合には（♯Ａ２；いいえ）、操向モータ５８（第２デバイスＤ２）の異常と判定し（♯Ａ５）、その異常に時間情報等の紐付けを行い、記憶、送信、及び、オペレータへの報知を行う（♯Ａ４）。

【0064】

〔車軸センサの異常検出について〕
また、図４に示す異常判定部７９は、第１出力値としての車軸回転数の経時変化と第２出力値としての位置情報の経時変化との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、車軸センサ６９における異常の発生を判定するように構成されている。説明を加えると、車軸回転数の経時変化は、車軸センサ６９で検出される車軸回転数に基づいて算出される走行機体Ｃの算出車速であり、位置情報の経時変化は、受信装置６３で取得される位置情報に基づいて算出される走行機体Ｃの移動車速である。

【0065】

車軸回転数の経時変化と位置情報の経時変化との対応関係についての正常な範囲は、走行装置Ａが地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されている。このスリップ率は、湿田、乾田等の圃場条件に応じて適切な値を設定するとよい。

【0066】

具体的には、図６に示すように、車軸回転数の経時変化（第１出力値）と位置情報の経時変化（第２出力値）との対応関係が正常な範囲を逸脱していると（♯Ｂ１：はい）、受信装置６３（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が有るか否かを判定する（♯Ｂ２）。♯Ｂ２において、受信装置６３（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が無い場合には（♯Ｂ２；はい）、車軸センサ６９（第１デバイスＤ１）の異常と判定し（♯Ｂ３）、その異常に時間情報等の紐付けを行い、記憶、送信、及び、オペレータへの報知を行う（♯Ｂ４）。一方、♯Ｂ２において、受信装置６３（第２デバイスＤ２）の異常の自己検出が有る場合には（♯Ｂ２；いいえ）、受信装置６３（第２デバイスＤ２）の異常と判定し（♯Ｂ５）、その異常に時間情報等の紐付けを行い、記憶、送信、及び、オペレータへの報知を行う（♯Ｂ４）。

【0067】

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。

【0068】

（１）上記実施形態では、異常判定部７９において、切れ角センサ６０の異常判定と車軸センサ６９の異常判定とを行うものを例示しているが、これに限られない。切れ角センサ６０の異常判定と車軸センサ６９の異常判定とのうちいずれか一方のみを行う異常判定部７９であってもよい。

【0069】

（２）上記実施形態では、紐付部８０が、異常に受信装置６３で取得した時間情報を紐付けるようになっているものを例示しているが、これに限られない。例えば、制御装置７５に、時間を計測する計時部を備え、紐付部８０が、計時部で取得した時間情報を異常に紐付けるようになっていてもよい。

【0070】

（３）上記実施形態では、紐付部８０において異常の発生が判定された際の時間情報の紐付けを行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、紐付部８０において、異常が発生した際に異常に受信装置６３で受信している位置情報を紐付けるようにしてもよい。また、例えば、紐付部８０において、異常が発生した際に異常に受信装置６３で取得している位置情報と時間情報の両方を紐付けるようにしてもよい。

【0071】

（４）上記実施形態では、第１デバイスＤ１としての車軸センサ６９及び第２デバイスＤ２としての受信装置６３、並びに、第１デバイスＤ１としての切れ角センサ６０及び第２デバイスＤ２としての操向モータ５８が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、第１デバイスＤ１としての車軸センサ６９及び第２デバイスＤ２としての受信装置６３が備えられていないものや、第１デバイスＤ１としての切れ角センサ６０及び第２デバイスＤ２としての操向モータ５８が備えられていなくてもよい。また、第１デバイスＤ１と第１デバイスＤ１に対応する第２デバイスＤ２として他の機器が備えられていてもよい。

【0072】

（５）上記実施形態では、第１デバイスＤ１の異常を判定する条件に、第２デバイスＤ２の異常の自己検出が行われていないことが含まれているが、これに限られない。第２デバイスＤ２が異常を生じ難いデバイスである場合、第１デバイスＤ１の異常を判定する条件に、第２デバイスＤ２の異常の自己検出が行われていないことが含まれていなくてもよい。

【0073】

（６）上記実施形態では、車軸回転数の経時変化と位置情報の経時変化との対応関係についての正常な範囲は、走行装置Ａが地面に対してスリップする割合を示すスリップ率に基づいて設定されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、車軸回転数の経時変化と位置情報の経時変化との対応関係についての正常な範囲を、スリップ率を考慮せずに設定するようにしてもよい。

【0074】

（７）上記実施形態では、紐付部８０が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、紐付部８０が備えられていなくてもよい。

【0075】

（８）上記実施形態では、記憶部８１が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、記憶部８１が備えられていなくてもよい。

【0076】

（９）上記実施形態では、通信部８２が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、通信部８２が備えられていなくてもよい。

【0077】

（１０）上記実施形態では、報知制御部８３が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、報知制御部８３が備えられていなくてもよい。

【0078】

（１１）上記実施形態では、デファレンシャルＧＰＳ測位方式を例示しているが、これに限られない。例えば、ＲＴＫ測位方式等の他の測位方式であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0079】

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。

【符号の説明】

【0080】

４３ ：ステアリングハンドル
５８ ：操向モータ
５８Ａ ：レゾルバ
６０ ：切れ角センサ
６３ ：受信装置
６９ ：車軸センサ
７９ ：異常判定部
８０ ：紐付部
８１ ：記憶部
８２ ：通信部
８３ ：報知制御部
８５ ：外部コンピュータ
Ａ ：走行装置
Ｃ ：走行機体
Ｄ１ ：第１デバイス
Ｄ２ ：第２デバイス
Ｕ ：ステアリング機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】