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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6859460
(24)【登録日】2021年3月29日
(45)【発行日】2021年4月14日
(54)【発明の名称】穿孔装置及びその操作方法
(51)【国際特許分類】
E21B 7/12 20060101AFI20210405BHJP
【ＦＩ】
E21B7/12
【請求項の数】20
【全頁数】17
(21)【出願番号】特願2019-571116(P2019-571116)
(86)(22)【出願日】2018年3月9日
(65)【公表番号】特表2020-514602(P2020-514602A)
(43)【公表日】2020年5月21日
(86)【国際出願番号】IB2018000344
(87)【国際公開番号】WO2018162988
(87)【国際公開日】20180913
【審査請求日】2019年10月8日
(31)【優先権主張番号】62/469,820
(32)【優先日】2017年3月10日
(33)【優先権主張国】US
(73)【特許権者】
【識別番号】519328936
【氏名又は名称】セルーラ・ロボティクス・リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＣＥＬＬＵＬＡ ＲＯＢＯＴＩＣＳ， ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】100145403
【弁理士】
【氏名又は名称】山尾 憲人
(74)【代理人】
【識別番号】100111039
【弁理士】
【氏名又は名称】前堀 義之
(72)【発明者】
【氏名】エリック・ジェイムズ・ジャクソン
(72)【発明者】
【氏名】ドン・アール・クラーク
(72)【発明者】
【氏名】シナ・ドルドガル
【審査官】
松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】
特開昭５８−１３１２９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開昭５４−０１８４０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１７／０００２５３４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】
米国特許第０６００４０７５（ＵＳ，Ａ）
【文献】
米国特許第８９１１１８０（ＵＳ，Ｂ２）
【文献】
中国特許出願公開第１０９１０９９９９（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｅ２１Ｂ ７／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
足フレームと、
前記足フレームに取り付けられ、前記足フレームの底面に沿った第１位置と、前記足フレームの底面から突出した第２位置との間を移動可能なルーバーを有し、海底又は地面の表面から上動されるとき、前記ルーバーが前記第１位置から前記第２位置へと移動することにより、前記表面からの前記足フレームの離間を容易にする複数のルーバーアセンブリと、
を備える穿孔装置のための足部。
前記足フレームに取り付けられ、前記足フレームの底面に沿った第１位置と、前記足フレームの底面から突出した第２位置との間を移動可能なルーバーを有し、海底又は地面の表面から上動されるとき、前記ルーバーが前記第１位置から前記第２位置へと移動することにより、前記表面からの前記足フレームの離間を容易にする複数のルーバーアセンブリと、
を備える穿孔装置のための足部。
【請求項2】
前記足フレームは、
互いに平行で、第１方向に延び、複数の穴を有する複数の支持レールと、
互いに平行で、前記支持レールと交差する複数の交差部材と、
を備える請求項１に記載の足部。
互いに平行で、第１方向に延び、複数の穴を有する複数の支持レールと、
互いに平行で、前記支持レールと交差する複数の交差部材と、
を備える請求項１に記載の足部。
【請求項3】
前記支持レールの第１支持レール及び第２支持レールは、前記穿孔装置の脚部アセンブリに取り付けられる取付部をそれぞれ備える、請求項２に記載の足部。
【請求項4】
前記取付部は、前記第１及び第２支持レールの隆起部を備え、前記隆起部は、前記脚部アセンブリの締結ピンを収容する穴をそれぞれ備える、請求項３に記載の足部。
【請求項5】
前記各ルーバーアセンブリは、
前記ルーバーの片側の１以上の中空接続要素と、
前記ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素と、
１以上の中空接続要素、１以上のばね要素、及び複数の穴のサブセットを貫通するロッドと、
前記ロッドを足フレームに固定するストッパーのセットと、
を備える請求項２に記載の足部。
前記ルーバーの片側の１以上の中空接続要素と、
前記ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素と、
１以上の中空接続要素、１以上のばね要素、及び複数の穴のサブセットを貫通するロッドと、
前記ロッドを足フレームに固定するストッパーのセットと、
を備える請求項２に記載の足部。
【請求項6】
前記ロッドの第１端及び第２端のそれぞれが凹面部を備え、
前記ストッパーのセットは、
複数の支持レールのうちの第１外側支持レールに固定され、ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、
複数の支持レールの第２外側支持レールに固定され、ロッドの第２端の凹面部に裁置される第２のストッパーと、
を備える請求項５に記載の足部。
前記ストッパーのセットは、
複数の支持レールのうちの第１外側支持レールに固定され、ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、
複数の支持レールの第２外側支持レールに固定され、ロッドの第２端の凹面部に裁置される第２のストッパーと、
を備える請求項５に記載の足部。
【請求項7】
前記支持レールの数は４であり、前記中空接続要素の数は３であり、前記各中空接続要素は４つの支持レールのうちの各２つの間に位置する、請求項５に記載の足部。
【請求項8】
前記ばね要素は、第１ねじりばね対と第２ねじりばね対を備える、請求項５に記載の足部。
【請求項9】
前記第１ねじりばね対及び前記第２ねじりばね対は逆巻きである、請求項８に記載の足部。
【請求項10】
前記支持レールの第１支持レールは、前記第１ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第１開口部を有し、前記支持レールの第２支持レールは、第２ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第２開口部を有する、請求項９に記載の足部。
【請求項11】
表面に穴を開けるための１以上のドリル要素を有するドリルフレームと、
前記ドリルフレームに取り付けられ、前記ドリルフレームを支持するために表面に接触する１以上の足部と、
を備え、
前記各足部は、
足フレームと、
前記足フレームの底面に沿った第１位置と、前記足フレームの底面から突出した第２位置との間を移動可能なルーバーを有し、海底又は地面の表面から上動されるとき、前記ルーバーが前記第１位置から前記第２位置へと移動することにより、前記表面からの前記足フレームの離間を容易にする複数のルーバーアセンブリと、
を備える穿孔装置。
前記ドリルフレームに取り付けられ、前記ドリルフレームを支持するために表面に接触する１以上の足部と、
を備え、
前記各足部は、
足フレームと、
前記足フレームの底面に沿った第１位置と、前記足フレームの底面から突出した第２位置との間を移動可能なルーバーを有し、海底又は地面の表面から上動されるとき、前記ルーバーが前記第１位置から前記第２位置へと移動することにより、前記表面からの前記足フレームの離間を容易にする複数のルーバーアセンブリと、
を備える穿孔装置。
【請求項12】
前記足フレームは、
互いに平行であり、第１方向に延び、第１平面に複数の穴を有する複数の支持レールと、
互いに平行であり、複数の支持レールと交差する複数の交差部材と、
を備える請求項１１に記載の穿孔装置。
互いに平行であり、第１方向に延び、第１平面に複数の穴を有する複数の支持レールと、
互いに平行であり、複数の支持レールと交差する複数の交差部材と、
を備える請求項１１に記載の穿孔装置。
【請求項13】
前記各ルーバーアセンブリは、
前記ルーバーの片側にある１以上の中空接続要素と、
前記ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素と、
前記中空接続要素、前記ばね要素及び複数の穴のサブセットを貫通するロッドと、
前記ロッドを足フレームに固定するために、複数の支持レールの外側に固定されるストッパーのセットと、
を備える請求項１２に記載の穿孔装置。
前記ルーバーの片側にある１以上の中空接続要素と、
前記ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素と、
前記中空接続要素、前記ばね要素及び複数の穴のサブセットを貫通するロッドと、
前記ロッドを足フレームに固定するために、複数の支持レールの外側に固定されるストッパーのセットと、
を備える請求項１２に記載の穿孔装置。
【請求項14】
前記ロッドの第１端及び第２端は凹面部を備え、
前記ストッパーは、
前記支持レールのうちの第１外側支持レールに固定され、前記ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、
前記支持レールの第２外側支持レールに固定され、前記ロッドの第２端の凹面部に裁置される第２ストッパーと、
を備える請求項１３に記載の穿孔装置。
前記ストッパーは、
前記支持レールのうちの第１外側支持レールに固定され、前記ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、
前記支持レールの第２外側支持レールに固定され、前記ロッドの第２端の凹面部に裁置される第２ストッパーと、
を備える請求項１３に記載の穿孔装置。
【請求項15】
前記ばね要素は、第１ねじりばね対及び第２ねじりばね対を備える、請求項１３に記載の穿孔装置。
【請求項16】
前記第１ねじりばね対及び前記第２ねじりばね対は逆巻きである、請求項１５に記載の穿孔装置。
【請求項17】
前記支持レールの第１支持レールは、前記第１ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第１開口部を有し、前記支持レールの第２支持レールは、第２ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第２開口部を有する、請求項１５に記載の穿孔装置。
【請求項18】
１以上の足部のうちの対応する１つをドリルフレームに取り付けるための１以上の脚部アセンブリを備え、前記各脚部アセンブリは、ドリルフレームに取り付けられた第１端と、足フレームに取り付けられた第２端を有する、請求項１２に記載の穿孔装置。
【請求項19】
前記支持レールのうちの少なくとも１つは、対応する脚部アセンブリの第２端に取り付けられる取付部を有する、請求項１８に記載の穿孔装置。
【請求項20】
前記各脚部アセンブリは、前記表面上で水平にするために、１以上の足部を昇降させる油圧要素を備える、請求項１８に記載の穿孔装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本実施形態は、穿孔装置及びその操作方法、例えば水中穿孔装置及びその操作方法に関する。
【背景技術】
【0002】
穿孔装置は、ガス／オイル抽出、土壌収集などを含むがこれらに限定されない多くの用途で使用される。穿孔装置には水中環境向けに設計されたものがあり、（例えば、海底、湖底など）水底に設置される。この場合、軟弱な海底状態により、穿孔装置が海底に深く沈み過ぎて、操作及び／又は回収に問題が生じることがある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本実施形態は、例えば軟弱な海底での安全な操作及び容易な回収を可能にする穿孔装置（例えば、水中穿孔装置）を対象とする。
【0004】
本実施形態は、例えば、軟弱な状態の海底でドリルを操作できるようにするために設置面積を増加させる１組のアウトリガー脚部に関する。電力の損失、制御の損失、油圧の損失を含むがこれらに限定されない多くのシステム故障に起因する「デッドドリル」の場合であっても、ドリルの一般的な配置により海底からドリルを容易に回収することができる。より詳細には、本実施形態は、アウトリガー足部に可動ルーバーを組み合わせて使用する。地面又は海底に設置すると、ルーバーはドリルの着地面積を増やし、ドリルの通常の操作中に足部が海底に深く入り込むのを防ぐ。特に、海底の足部／ルーバーの下に作られた空洞により、軟弱な海底に着地した後、足部が軟弱な海底に自然に吸い込まれる場合がある。ドリルを回収するには、ドリルをアンビリカルで持ち上げ、（例えば、油圧の制御下で）アウトリガー脚部を収縮させ、吸引力でルーバーを開き、海底から足部を離間させるのを支援する。例えば、ルーバーは、足部が海底（又は静止面）に裁置されているとき、第１位置（又は閉鎖位置）にあり、海底から足部を離間させるのを支援するために第２位置（又は開放位置）に向かって移動する。
【0005】
上記は、本開示のいくつかの態様を理解するために簡略化された概要である。この概要は、本開示及びその様々な態様、実施形態又は構成の広範な概要でも網羅的な概要でもない。本開示の主要及び／又は重要な要素を特定することも、本開示の範囲を線引きすることも、以下に提示する、より詳細な説明の紹介として、本開示の選択された概念を簡略化した形で提示することを意図するものではない。本開示の他の態様、実施形態又は構成は、単独で及び／又は組み合わせて、上記の又は以下に詳細に説明する特徴の１つ又は複数を利用することが可能である。また、本開示は例示的な実施形態について提示しているが、本開示の個々の態様は別々に特許請求の範囲に記載されている。
【発明を実施するための形態】
【0007】
図１は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る穿孔装置（又はドリル）１００の斜視図を示す。図２は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図１に示す穿孔装置１００の側面図を示す。図３は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図１に示す穿孔装置１００の正面図を示す。図４は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図１に示す穿孔装置１００の平面図を示す。
【0008】
図１から図４に示すように、穿孔装置（ドリル）１００は、ドリルフレーム１０３を備える。ドリルフレーム１０３は、表面（例えば、水中の表面）に穿孔するための１以上の穿孔構成要素を備える。少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、ドリル１００は、後の分析用に土壌サンプルを収集するためにコーン貫入試験（ＣＰＴ）を実施するように構成されてもよい。したがって、必ずしも明示的に名称が付与されているわけではないが、１以上の穿孔部品には、貫通ロッド、サンプルコレクターなど、一般にＣＲＴの実施に関係する部品が含まれる。ドリル１００が水中ドリルである場合、水上船、自律型水中車両（ＡＵＶ）、及び／又は遠隔操作の水中車両（ＲＯＶ）に展開できる。
【0009】
図示されるように、ドリル１００は、ドリルフレーム１０３を支持する１以上の脚部１０５を備える。図１から図４は４つの足部１０５を示しているが、設計の好みに応じてより少ない又はより多い足部を含めることができる。１以上の足部１０５の構成要素は、図６から図１３Ｅを参照して以下に、より詳細に説明する。
【0010】
ドリル１００は、１以上の足部１０５のうち、対応する１つをドリルフレーム１０３に取り付けるための１以上の脚部アセンブリ１１０を備えてもよい。各脚部アセンブリ１１０は、ドリルフレーム１０３に取り付けられる少なくとも第１端と、足部１０５の足フレームに取り付けられる少なくとも第２端とを有する。図１から図４は、脚部アセンブリ１１０がドリルフレーム１０３に取り付けられた２つの部分を有する例示的な実施形態を示す。脚部アセンブリ１１０の一部は、上部ブラケットアセンブリ１１５でドリルフレーム１０３に連結され、他の部分は、下部ブラケットアセンブリ１３０でドリルフレーム１０３に連結される。ここで、上部ブラケットアセンブリ１１５及び下部ブラケットアセンブリ１３０は、ドリルフレーム１０３の主要な支持体として機能する。
【0011】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、各脚部アセンブリ１１０は、表面上でドリル１００を水平にするために、１以上の足部１０５を昇降させる液圧要素１４０を備える。図示されるように、油圧要素１４０は、脚部アセンブリ１１０の中央部で、ドリルフレーム１０３に取り付けられている。少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、油圧要素１４０は、足部１０５の中心から位置がずれている。ドリルフレーム１０３及びこれに対応する足部フレームへの脚部アセンブリ１１０の取付は、図５及び図６に、より詳細に示されている。また、各脚部アセンブリ１１０は、上部ブラケットアセンブリ１１５に取り付ける（例えば、ボールとこれに関係するジョイントを有する）ボールジョイントアセンブリ１３５を備えてもよい。
【0012】
ドリル１００は、保護バンパー１２５をさらに備えてもよい。保護バンパー１２５は、ドリル１００が輸送又は保管される際の保護に有効である。バンパー１２５は、輸送又は保管中の脚部アセンブリ１１０の支持部としても機能する。
【0014】
図５及び図６は、脚部アセンブリ１１０のドリルフレーム１０３と、これに対応する足部１０５の足フレームとの取付をより詳細に示している。例えば、図６に、脚部アセンブリ１１０を下部ブラケットアセンブリ１３０と足部１０５に取り付けるための取付点６００、６０５、６１０、６１５を示す。各取付点６００、６０５、６１０、６１５は、接続が必要な要素の一部を貫通し、ストッパーによって所定の位置に保持されるロッドなどと同一又は同様な取付機構を有してもよい。そのような取付機構の例を、図７から図１１のロッド７２３及び対応するストッパー７２５の１組を参照して以下に、より詳細に説明する。すなわち、図７から図１１を参照して、例示及び説明されたロッド、ストッパー及びブッシュと同様な設計は、取付点６００、６０５、６１０、６１５の取付機構に適用してもよい。各取付点６００、６０５、６１０、６１５は、旋回可能でもよいし、設計の好みによっては固定してもよい。なお、明示しないが、他の公知の取付機構（スプラインシャフト、コッターピン、スプリットカラーなどを含む接続）が、例示的な実施形態の範囲である。
【0015】
図７は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図１から図６に示す足部１０５の分解図を示す。図８は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図７に示す足部１０５の部分拡大図を示す。図７及び図８では、図に見えない要素の側面は、図に見える要素の側面と同一である。
【0016】
図７及び図８に示すように、各足部１０５は、複数の支持レール７００及び複数の交差部材７０５からなる足フレームを備えてもよい。各支持レール７００は互いに平行であり、第１方向に延びている。複数の交差部材７０５は互いに平行であり、複数の支持レール７００と交差する。図７の例では、複数の支持レールの数は４であり、複数の交差部材の数は７である。但し、設計の好みに応じて、支持レールと交差部材の数は増減できる。図７の例では、支持レール７００は、穿孔装置１００の脚アセンブリ１１０に取り付けられる取付部７５５／７５７をそれぞれ有する第１支持レール及び第２支持レールを備える（図５及び６参照）。取付部７５５／７５７は、第１及び第２支持レール７００の隆起部に形成される。取付部７５５／７５７は、脚部アセンブリ１１０の締結ピン（又はロッド）を収容するための穴であってもよい。
【0017】
明示されていないが、少なくとも１つの例示的な実施形態では、足部１０５の長さは約１１６インチであり、幅は約４２インチであり、高さは約１５インチである。
【0018】
図示されるように、各支持レール７００は複数の穴７１０を有する。穴７１０は、同一平面（例えば、水平面）上に整列され、ロッド７２３を支持するように設計されている。また、支持レール７００は、水中環境における腐食を防止又は軽減するために、複数の防食陽極（例えば、亜鉛陽極）７２７を備えてもよい。
【0019】
足部１０５は、足フレームに取り付けた複数のルーバーアセンブリを備える。各ルーバーアセンブリは、足部１０５が表面上にある第１位置で、表面から足部１０５が離れることを容易にするために第２位置に向かって移動可能なルーバー７１３を備える（図１３Ａ〜１３Ｅ参照）。各ルーバーアセンブリは、ルーバー７１３の第１足部にある１以上の中空接続要素７１５、ルーバー７１３を所望の位置（例えば、第１位置）に付勢する１以上のばね要素７２０／７２１、ロッド７２３、及びロッド７２３を足フレームに固定するための１組のストッパー７２５を備える。ロッド７２３は、１以上の中空接続要素７１５、１以上のばね要素７２０／７２１、及び複数の穴７１０（例えば、支持レール７００に沿って互いに整列した穴、図１０は脚部１０５の組み立てられた拡大上面図を示す。）を貫通する。少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、１以上の中空接続要素７１５の数は３であり、３つの中空接続要素７１５のそれぞれは、４つの支持レール７００のうち、２つの支持レール７００のそれぞれの間に位置している。要素７１５は、設計の好みに応じて変化する。各ルーバー７１３は、水中環境での腐食を防止又は軽減する１又は複数の防食陽極７５０（例えば、亜鉛陽極）を備えてもよい。
【0020】
図８に示すように、ロッド７２３の第１端及び第２端のそれぞれは凹面部７２４を備える。さらに、１組のストッパー７２５は、複数の支持レール７００の第１外側支持レールに固定され、ロッド７２３の第１端の凹面部７２４に配置される第１ストッパーと、複数の支持レール７００の第２外側支持レールに固定され、ロッド７２３の第２端の凹面部７２４に配置される第２ストッパーとを備える。この設計により、足部１０５が組み立てられたときに、ロッド７２３の望ましくない回転及び／又は軸方向の動きが防止される。図示されるように、ストッパー７２５は、外側支持レール７００上の対応する接続穴と係合する２つの留め具（例えば、ボルト、ネジなど）を備える。上記のように、ロッド７２３を固定するための設計は、図６に示す取付点の取付機構として使用してもよい。
【0021】
１以上のばね要素は、第１ねじりばね対７２０と第２ねじりばね対７２１を備えてもよい。第１ねじりばね対７２０及び第２ねじりばね対７２１は逆巻きである。つまり、各対の一方のばねは左巻きのねじりばねであり、各対の他方のばねは右巻きのねじりばねである。なお、ばね要素の数と種類は、設計の好みに応じて異なることがある。
【0022】
図７及び図８に示すように、複数の支持レール７００の第１支持レール（例えば、第１内側レール）は、第１ねじりばね対７２０の各ばねの一端を収容する第１開口部７３０と、第２支持レール（例えば、複数の支持レール７００の第２内側レール）は、第２ねじりばね対７２１の各ばねの一端を収容する第２開口部７３５を備える（図１０及び図１１は、ばねの支持レールへの接続をより詳細に示す。）。
【0024】
図９に示すように、ルーバー７１３は接続要素７１５に嵌合し、対応するロッド７２３が貫通可能な複数の（例えば、アルミニウム及び青銅からなる）ブッシュ７１７を備える。同様に、図７及び図８の穴７１０は両側にブッシュを備えてもよい。接続要素７１５は、ブッシュ７１７及び／又はロッド７２３にグリースを塗布可能にするグリースニップル（例えば、グリース注入用の管継ぎ手）７４３を収容するための穴７３７を備える。ルーバー７１３は、ウォータージェット７６０を収容するための凹部７４７を備えてもよい（図１１参照）。
【0025】
図１０は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図７及び図８に示す足部１０５の組立平面図を示す。図１１は、少なくとも１つの例示的な実施形態に係る図７、図８及び図１０に示す足部の拡大側面図を示す。
【0026】
図７から図１１では、１以上の中空接続要素７１５の数は３であり、各中空接続要素７１５は、４つの支持レール７００のうちの２つのそれぞれの間にある。さらに図１０の平面図に示すように、一対のばね要素７２０の一方は支持レール７００の一方の側にあり、他方は他方の側にある。同様に、一対のばね要素７２１の一方は支持レール７００の一方の側にあり、他方は他方の側にある。
【0027】
図１１に示すように、ねじりばね７２０／７２１の一端部７３３は、支持レール７００の開口部７３０／７３５内にある。ばね７２０／７２１の他端部７３４は、ルーバー７１３の下方に位置するように設計されている。各ルーバー７１３は、閉じた状態（又は第１位置）に保持する２つのねじりばね対を有する。ねじりばね７２０／７２１は脚部１０５の形状と荷重要件に適合するように設計され、ルーバー７１３を自重で閉じたままにし、下向きの荷重（吸引負荷や泥の重量など）が発生したときに約９０度まで開くことができるようにする。すなわち、端部７３３は、支持レール７００に固定されて通常の条件下でルーバー７１３を閉じたままとし、端部７３４を固定せず、ルーバー７１３が端部７３４の方向に力を受けると、（例えば、軟弱な表面からの足部１０５を離脱させるために）約９０°の角度まで開く。言い換えれば、ルーバー７１３は、突合せヒンジと同様に動作する。
【0028】
図１１はさらに、ウォータージェット７６０の経路で必要な場合に破片をほぐすための水ジェット７６０を示す。
【0029】
図１１は、さらに未使用の穴７１０ａを示す。これら未使用の穴７１０ａにより、ルーバーアセンブリを分解し、逆方向に組み立てることができる。これは、ドリル１００が急傾斜の海底に着地するときに有用である。この場合、予期せずにルーバー７１３が開かないように、ルーバー７１３の方向が潜在的なドリルスリップの方向と一致するように、ドリル１００の後脚を構成することができる。図１１から、ルーバー７１３の平坦部は交差部材７０５の底部に裁置されている。
【0031】
図１２Ａは、（例えば、ドリル１００に取り付けたアンビリカルによって付与される）持ち上げ力の適用開始に対応する第１位置にある第１段階の足部１０５を示す。ここで、ルーバー７１３は、ドリル１００の重量で表面１２００に沈められた状態を維持する。少なくとも１つの例示的な実施形態では、足部１０５が表面に沈められる深さは、約２インチから約５インチの範囲である。しかしながら、例示的な実施形態はそれに限定されず、深さは設計の好みに応じて相違する。ここで、ルーバー７１３は第１位置（又は閉位置）にあると言ってもよい。
【0032】
図１２Ｂは、吸引力の結果としてルーバー７１３がヒンジで第２位置に向かって開き始めるリフトオフの第２段階における足部１０５を示す。第２位置に向かって移動することにより、表面１２００からの足部１０５の離間が支援される。
【0033】
図１２Ｃは、足フレームが表面１２００から離間するが、ルーバー７１３はまだ沈んでおり、第２位置（又は開放位置）に向かって移動する結果、表面１２００から滑り出し始める、リフトオフの第３段階における足部１０５を示す。ここで、ルーバー７１３が表面１２００から滑り出ることができる点までルーバー７１３を開くことができるように、ねじりばね７２０／７２１が付勢される。
【0034】
図１２Ｄは、ルーバー７１３が表面１２００からほぼ離間するリフトオフ第４段階における足部１０５を示す。ルーバー７１３は、第２位置近傍又は第２位置にあると言える。第２位置は、９０度又はほぼ９０度などの所望の角度で開放するルーバー７１３に対応していてもよい。
【0035】
図１２Ｅは、ルーバー７１３が表面１２００から完全に離間するリフトオフの第５段階における足部１０５を示す。
【0036】
図１２Ｆは、ルーバー７１３が第１位置（又は閉鎖位置）に戻っているリフトオフの第６段階における足部１０５を示す。水の存在により、閉鎖速度が減衰し、交差部材７０５の底部におけるルーバー７１３の影響が低減する。
【0037】
図１２Ｇは、ねじりばね７２０／７２１がルーバー７１３を第１位置に引き戻した結果、ルーバー７１３が図１２Ａに示す第１位置に戻ったリフトオフの第７段階における足部１０５を示す。ドリル１００は水中環境から完全に移動してもよい。
【0038】
前述のように、実施形態例は、穿孔装置（例えば、水中穿孔装置）及び穿孔装置の足部を提供し、安全な動作及び表面、例えば軟弱な水中環境からの穿孔装置の容易な回収を可能にする。
【0039】
少なくとも１つの例示的な実施形態は穿孔装置の足部を提供する。足部は、足フレームと、足フレームに取り付けた複数のルーバーアセンブリとを備える。各ルーバーアセンブリは、足部が表面上にあるときに第１位置にあり、表面からの足の離間を容易にするために第２位置に向かって移動可能なルーバーを備える。
【0040】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、足フレームは、互いに平行であり、第１方向に延びる複数の支持レールを備える。複数の支持レールのそれぞれは複数の穴を備える。足フレームは互いに平行であり、複数の支持レールと交差する複数の交差部材を備える。
【0041】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、複数の支持レールのうちの第１支持レール及び第２支持レールはそれぞれ、穿孔装置の脚部アセンブリに取り付けるための取付部を備える。
【0042】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、取付部は第１及び第２支持レールの隆起部を備える。各隆起部は脚部アセンブリの締結ピンを収容する穴を有する。
【0043】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、各ルーバーアセンブリは、ルーバーの片側に１以上の中空接続要素と、ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素と、１以上の中空接続要素を貫通するロッドと、１以上のばね要素と、複数の穴のサブセットと、ロッドを足フレームに固定するストッパーのセットとを備える。
【0044】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、ロッドの第１端及び第２端は凹面部分をそれぞれ備える。ストッパーのセットは、複数の支持レールの第１外側支持レールに固定され、ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、複数の第２外側支持レールに固定される第２ストッパーとを備え、支持レールとロッドの第２端の凹面部に裁置される。
【0045】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、複数の支持レールの数は４であり、１以上の中空接続要素の数は３であり、３つの中空接続要素のそれぞれは４つの支持レールのうちの各２つの間にある。
【0046】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、１以上のばね要素は、第１ねじりばね対と第２ねじりばね対を備える。
【0047】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、第１ねじりばね対は逆巻であり、第２ねじりばね対も逆巻きである。
【0048】
少なくとも1つの例示的な実施形態によれば、複数の支持レールの第１支持レールは、第１ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第１開口部を有し、複数の支持レールの第２支持レールは、第２ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第２開口部を有する。
【0049】
少なくとも１つの例示的な実施形態は穿孔装置を提供する。穿孔装置は、表面を穿孔するための１以上の穿孔構成要素を有するドリルフレームと、ドリルフレームに取り付けられ、表面に接触してドリルフレームを支持する１以上の足部とを備える。１以上の足部のそれぞれは、足フレームと、足フレームに取り付けた複数のルーバーアセンブリとを備える。各ルーバーアセンブリは、１以上の足部が表面上にあるときに第１位置にあり、表面からの１以上の足部の離間を促進するために第２位置に向かって移動可能なルーバーを備える。
【0050】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、足フレームは、互いに平行で第１方向に延びる複数の支持レールを備え、複数の支持レールのそれぞれは第１平面に複数の穴を有する。少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、足フレームは互いに平行であり、複数の支持レールと交差する複数の交差部材を備える。
【0051】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、各ルーバーアセンブリは、ルーバーの一方の側に１以上の中空接続要素、ルーバーを第１位置に付勢する１以上のばね要素、１以上の中空接続を貫通するロッド、１以上のばね要素、複数の穴のサブセット、及びロッドを足フレームに固定するために、複数の支持レールの外側に固定するストッパーのセットを備える。
【0052】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、ロッドの第１端及び第２端のそれぞれは凹面部を備え、ストッパーのセットは、複数の支持レールの第１外側支持レールに固定され、ロッドの第１端の凹面部に裁置される第１ストッパーと、複数の支持レールの第２外側支持レールに固定され、ロッドの第２端の凹面部に裁置される第２ストッパーとを備える。
【0053】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、１以上のばね要素は、第１ねじりばね対と第２ねじりばね対とを備える。
【0054】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、第１ねじりばね対及び第２ねじりばね対は逆巻きである。
【0055】
少なくとも1つの例示的な実施形態によれば、複数の支持レールの第１支持レールは、第１ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第１開口部を備え、複数の支持レールの第２支持レールは、 第２ねじりばね対の各ばねの一端を収容する第２開口部を備える。
【0056】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、穿孔装置は、１以上の足部の対応する１つをドリルフレームに取り付けるための１以上の脚部アセンブリをさらに備え、各脚部アセンブリは、ドリルフレームに取り付けられる第１端と、足フレームに取り付けられる第２端とを備える。
【0057】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、複数の支持レールのうちの少なくとも１つは、対応する脚部アセンブリの第２端に取り付ける取付部を備える。
【0058】
少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、各脚部アセンブリは、穿孔装置を表面上で水平にするために、１以上の足部を昇降する油圧要素を備える。
【0059】
実施形態は十分に理解するために詳細に説明した。しかしながら、本技術分野の当業者であれば、詳細な説明以外であっても実施可能であることが理解できる。他の例では、実施形態を不明瞭にしないように、周知の回路、プロセス、アルゴリズム、構造、および技術を不必要な詳細なしに示すことができる。
【0060】
本開示の例示的な実施形態を本明細書で詳細に説明したが、本発明の概念は、他の方法でさまざまに具現化及び採用され、添付の特許請求の範囲は、以下によって制限される場合を除き、そのような変形を含むと解釈される。
【0061】
「少なくとも１つ」、「１以上」、「又は」、及び「及び／又は」は、動作において連言的かつ選言的であるオープンエンドの表現である。例えば、「Ａ、Ｂ及びＣの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ又はＣの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ及びＣの１以上」、「Ａ、Ｂ又はＣ」、「Ａ、Ｂ及び/又はＣ」、及び「Ａ、Ｂ又はＣ」は、Ａ単独、Ｂ単独、Ｃ単独、ＡとＢ、ＡとＣ、ＢとＣ、又はＡとＢとＣを意味する。
【0062】
用語「備える」及び「有する」は、相互に交換して使用できる。本明細書で使用される「自動」という用語及びその変形は、プロセス又は操作が実行されるときに通常は連続的又は半連続的であり、人間の実質的な入力なしで行われる任意のプロセス又は操作を指す。但し、プロセス又は操作を実行する前に入力を受け取った場合、プロセス又は操作の実行で重要な入力又は重要でない入力が使用されていても、プロセス又は操作を自動にすることができる。そのような入力がプロセス又は操作の実行方法に影響を与える場合、人間の入力は重要であると見なされる。プロセス又は操作の実行に同意する人間の入力は、「重要」とはみなさない。
【符号の説明】
【0063】
１００…ドリル１０３…ドリルフレーム
１０５…足部
１１０…脚部アセンブリ
１１５…上部ブラケットアセンブリ
１２５…保護バンパー
１３０…下部ブラケットアセンブリ
１４０…液圧要素
７００…支持レール
７１０…穴
７１３…ルーバー
７１５…中空接続要素
７２０…第１ねじりばね対（ねじ要素）
７２１…第２ねじりばね対（ねじ要素）
７２３…ロッド
７２７…防食陽極
７３０…第１開口部
７３５…第２開口部