特許 6859947 ロール体移載装置及びロール体搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6859947

(24)【登録日】2021年3月30日

(45)【発行日】2021年4月14日

(54)【発明の名称】ロール体移載装置及びロール体搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65H 19/12 20060101AFI20210405BHJP

   B65H 19/30 20060101ALI20210405BHJP

【ＦＩ】

   B65H19/12 A

   B65H19/30

【請求項の数】8

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-251703(P2017-251703)

(22)【出願日】2017年12月27日

(65)【公開番号】特開2019-116356(P2019-116356A)

(43)【公開日】2019年7月18日

【審査請求日】2019年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】吉永 和治

(72)【発明者】

【氏名】秋山 崇

【審査官】 佐藤 秀之

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０９−２０２５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／１０８２５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 実開平０４−０３４２７２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１３−０５２９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２０５７６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｈ １９／００

Ｂ６５Ｈ ６７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

円筒状のコアにシート材が巻回されたロール体を前記コアに挿入される受取側軸部で支持するロール体支持装置に、前記ロール体を引き渡すロール体移載装置であって、
前記受取側軸部の先端部に設けられた被嵌合部に嵌合する嵌合部を先端部に有し、前記コアに挿入された状態で前記ロール体を支持する引渡側軸部と、
前記受取側軸部の軸方向に沿って前記引渡側軸部を移動させ、前記嵌合部を前記被嵌合部に接近させる移動機構と、
前記軸方向に対する揺動及び前記軸方向に直交する方向の移動の少なくとも一方についての前記引渡側軸部の動きを案内すると共に前記引渡側軸部を支持する支持機構と、を備え、
前記支持機構は、前記引渡側軸部の先端部側に設けられた前記嵌合部の位置を中心として、前記引渡側軸部の長さ相当の曲率半径を有する円弧状軌跡に沿う前記引渡側軸部の基端部側の揺動を案内すると共に前記引渡側軸部を支持する揺動支持機構を含み、
前記支持機構は、前記引渡側軸部が前記揺動支持機構に案内されて揺動することにより、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合することに伴って前記嵌合部が前記被嵌合部から受ける偏荷重が低減される方向への前記引渡側軸部の動きを許容する、ロール体移載装置。

【請求項2】

前記支持機構は、前記軸方向に直交する方向に沿う前記引渡側軸部の全体のスライド移動を案内すると共に前記引渡側軸部を支持するスライド支持機構を含む、請求項１に記載のロール体移載装置。

【請求項3】

前記支持機構は、前記ロール体支持装置の設置面に沿った方向の前記引渡側軸部の動きを案内する、請求項１又は２に記載のロール体移載装置。

【請求項4】

前記移動機構による前記嵌合部の前記軸方向に沿う移動範囲における、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合する嵌合位置を含む前記被嵌合部に近い側の領域を第一領域とし、前記第一領域よりも前記被嵌合部から遠い側の領域を第二領域として、
前記嵌合部が前記第一領域にある状態では、前記支持機構による前記引渡側軸部の動きを許容し、前記嵌合部が前記第二領域にある状態では、前記支持機構による前記引渡側軸部の動きを規制する規制機構をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のロール体移載装置。

【請求項5】

前記嵌合部と前記被嵌合部とが嵌合していることを検出する嵌合検出センサを備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載のロール体移載装置。

【請求項6】

前記嵌合検出センサは、光反射式の距離センサであり、その光軸が前記被嵌合部の表面に直交するように前記嵌合部に内蔵されている、請求項５に記載のロール体移載装置。

【請求項7】

前記嵌合部と前記被嵌合部とが、円錐状又は円錐台状の嵌合凸部と嵌合凹部との組み合わせで構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のロール体移載装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか一項に記載のロール体移載装置と、
前記ロール体移載装置を支持するとともに前記ロール体支持装置の設置面に沿って走行する走行台車と、
を備える、ロール体搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロール体移載装置及び当該ロール体移載装置を備えるロール体搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

ロール体支持装置にロール体を引き渡すロール体搬送車が利用されている。このようなロール体移載装置の一例が、実開平４−０３４２７２号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１のロール体搬送車（玉揚台車１０）は、軌道（レール２）上を走行する走行台車（台車３）に載置されたロール体移載装置（紙管供給装置７）を備えており、他の装置（紡糸巻取機１）から受け取ったロール体をロール体支持装置（満管移載装置２６）に引き渡す。ロール体支持装置は、ロール体のコアに挿入された状態でロール体を支持する受取側軸部（ペグ筒２１）を備え、ロール体移載装置は、ロール体のコアに挿入された状態でロール体を支持する引渡側軸部（ペグ筒１１）を備える。そして、ロール体移載装置は、受取側軸部の軸方向に沿って引渡側軸部を移動させ、受取側軸部の先端部と引渡側軸部の先端とを嵌合させた状態で、ロール体を引渡側軸部から受取側軸部に引き渡す。

【0003】

特許文献１の技術において、引渡側軸部から受取側軸部へのロール体の引き渡しは、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態で両者が嵌合していることを前提としている。しかし、例えば走行台車の停止位置の誤差や走行面の凹凸等に起因して、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ばないこともあり得る。すなわち、受取側軸部に対して、例えば引渡側軸部が傾いたり、引渡側軸部が受取側軸部の軸方向に直交する方向に位置ずれしたりする場合があり得る。受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ばなければ、ロール体の受け渡しを円滑に行うことができない可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開平４−０３４２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ロール体支持装置に対するロール体の引き渡しを円滑に行うことができるロール体移載装置の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るロール体移載装置は、
円筒状のコアにシート材が巻回されたロール体を前記コアに挿入される受取側軸部で支持するロール体支持装置に、前記ロール体を引き渡すロール体移載装置であって、
前記受取側軸部の先端部に設けられた被嵌合部に嵌合する嵌合部を先端部に有し、前記コアに挿入された状態で前記ロール体を支持する引渡側軸部と、
前記受取側軸部の軸方向に沿って前記引渡側軸部を移動させ、前記嵌合部を前記被嵌合部に接近させる移動機構と、
前記軸方向に対する揺動及び前記軸方向に直交する方向の移動の少なくとも一方についての前記引渡側軸部の動きを案内すると共に前記引渡側軸部を支持する支持機構と、を備え、
前記支持機構は、前記引渡側軸部の先端部側に設けられた前記嵌合部の位置を中心として、前記引渡側軸部の長さ相当の曲率半径を有する円弧状軌跡に沿う前記引渡側軸部の基端部側の揺動を案内すると共に前記引渡側軸部を支持する揺動支持機構を含み、
前記支持機構は、前記引渡側軸部が前記揺動支持機構に案内されて揺動することにより、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合することに伴って前記嵌合部が前記被嵌合部から受ける偏荷重が低減される方向への前記引渡側軸部の動きを許容する。

【0007】

この構成によれば、支持機構は引渡側軸部の動きを許容した状態で当該引渡側軸部を支持するので、嵌合部が被嵌合部に嵌合する際に、受取側軸部に対する引渡側軸部の相対位置及び相対姿勢の少なくとも一方を可変とすることができる。そして、嵌合部と被嵌合部との嵌合に伴って嵌合部が被嵌合部から受ける偏荷重が低減される方向への引渡側軸部の動きを許容することで、そのような偏荷重が最小となる、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。嵌合部と被嵌合部とを嵌合させる際に、引渡側軸部の細かい位置制御や姿勢制御を行わなくても、自動的に、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。従って、ロール体支持装置に対するロール体の引き渡しを円滑に行うことができるロール体移載装置を実現することができる。

【0008】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ロール体搬送車の斜視図

【図2】ロール体移載装置の分解斜視図

【図3】ロール体支持装置とロール体搬送車とを示す側面図

【図4】ロール体の移載時の状態を示す側面図

【図5】制御ブロック図

【図6】規制機構の平面図

【図7】引渡側軸部の自動調心の様子を示す推移図

【図8】引渡側軸部の自動調心の様子を示す模式平面図

【発明を実施するための形態】

【0010】

ロール体移載装置の実施形態について、図面を参照して説明する。ロール体移載装置２は、ロール体支持装置８（図３を参照）にロール体９を引き渡すための装置である。本実施形態では、ロール体搬送車１に備えられたロール体移載装置２を例として説明する。

【0011】

図１に示すように、ロール体９は、コア９Ａと、当該コア９Ａに巻回されたシート材９Ｂとを有する。コア９Ａは、その軸方向に沿う円形の貫通孔を有する円筒状に形成されている。シート材９Ｂは、例えば紙や樹脂フィルム等を薄く長尺状に形成したものである。シート材９Ｂは、例えば印刷原紙やフィルム原反、発泡シート等であって良い。シート材９Ｂの幅は、コア９Ａの長さと同程度（図示の例では、コア９Ａよりも若干短い程度）とされている。

【0012】

図３及び図４に示すように、ロール体支持装置８は、ロール体搬送車１（ロール体移載装置２）からロール体９を受け取って当該ロール体９を支持するための装置である。ロール体支持装置８は、床面Ｆに設置された装置本体８１と、この装置本体８１に固定された受取側軸部８２とを備えている。装置本体８１は、床面Ｆにおける予め定められた定位置に移動不能に設置されている。本実施形態では、床面Ｆが「ロール体支持装置の設置面」に相当する。受取側軸部８２は、棒状に形成されているとともに、一方の端部である基端部だけが装置本体８１に固定され、他方の端部である先端部は固定されていない。すなわち、棒状の受取側軸部８２は、片持ち状態で装置本体８１に固定されている。

【0013】

受取側軸部８２は、ロール体９のコア９Ａの内径よりも小径に形成されている。このため、受取側軸部８２は、円筒状のコア９Ａに挿入可能となっている。そして、ロール体支持装置８は、コア９Ａに挿入される受取側軸部８２でロール体９を支持する。ロール体支持装置８は、固定側の受取側軸部８２に対して円筒状のコア９Ａが外挿された状態で、ロール体９を支持する。なお、以下の説明において、ロール体支持装置８の受取側軸部８２の軸方向を「第一方向Ｘ」と言う。

【0014】

受取側軸部８２の非固定側の端部である先端部には、被嵌合部８３が形成されている。被嵌合部８３は、嵌合凹部として形成されている。被嵌合部８３（嵌合凹部）は、第一方向Ｘに沿って円錐状に窪むように形成されている。この被嵌合部８３には、ロール体移載装置２の引渡側軸部１０の先端部に形成された嵌合部１１が嵌合可能となっている。

【0015】

図１に示すように、ロール体搬送車１は、ロール体移載装置２と、当該ロール体移載装置２を支持するとともに床面Ｆに沿って走行する走行台車３とを備えている。走行台車３は、床面Ｆに沿う方向（水平方向）において第一方向Ｘに直交する第二方向Ｙに沿って走行する。走行台車３は、矩形状（長方形状）の台車本体３Ａと、台車本体３Ａの下面に固定された走行車輪３Ｂ（図３を参照）とを有する。走行台車３は、第一駆動部７１（図５を参照）により駆動される走行車輪３Ｂが転動することにより、床面Ｆ上を走行する。走行台車３は、本実施形態において長方形状の台車本体３Ａの長手方向に沿って走行するように構成されている。走行台車３は、有人走行するように構成されても良いし、無人走行するように構成されても良い。好ましくは後者であり、本実施形態のロール体搬送車１は、無人搬送車（Automatic Guided Vehicle；ＡＧＶ）として構成されている。

【0016】

ロール体移載装置２は、その幅方向を本実施形態において長方形状の台車本体３Ａの長手方向に沿わせる状態で、台車本体３Ａに載置されている。走行台車３に載置されたロール体移載装置２は、走行台車３の走行に伴って幅方向に沿って移動する。そして、ロール体移載装置２は、ロール体支持装置８に対向する位置まで移動して当該位置に停止している状態で、ロール体支持装置８にロール体９を引き渡す。

【0017】

図１及び図２に示すように、ロール体移載装置２は、引渡側軸部１０と、移動機構２０と、支持機構Ｓと、規制機構６０とを備えている。また、ロール体移載装置２は、昇降機構５０をさらに備えている。

【0018】

引渡側軸部１０は、移動機構２０及び支持機構Ｓを介して走行台車３に支持されている。引渡側軸部１０は、棒状に形成されているとともに、片持ち状態で支持機構Ｓ側に固定されている。引渡側軸部１０は、第一方向Ｘに沿う姿勢を基準姿勢として、ロール体支持装置８の受取側軸部８２とは反対向きの片持ち状態で固定されている（図３を参照）。

【0019】

引渡側軸部１０は、ロール体９のコア９Ａの内径よりも小径に形成されている。このため、引渡側軸部１０は、円筒状のコア９Ａに挿入可能となっている。そして、ロール体移載装置２は、コア９Ａに挿入される引渡側軸部１０でロール体９を支持する。ロール体移載装置２は、引渡側軸部１０に対して円筒状のコア９Ａが外挿された状態で、ロール体９を支持する。

【0020】

引渡側軸部１０の非固定側の端部である先端部には、嵌合部１１が形成されている。嵌合部１１は、嵌合凸部として形成されている。嵌合部１１（嵌合凸部）は、引渡側軸部１０の軸方向に沿って円錐状に突出するように形成されている。この嵌合部１１は、ロール体支持装置８の受取側軸部８２の先端部に形成された被嵌合部８３に嵌合可能となっている。

【0021】

ロール体移載装置２には、引渡側軸部１０の嵌合部１１と受取側軸部８２の被嵌合部８３とが嵌合していることを検出する嵌合検出センサ１２が設けられている。嵌合検出センサ１２は、嵌合部１１と被嵌合部８３との嵌合が完了していることを検出する。嵌合検出センサ１２の検出方式は特に限定されない。本実施形態の嵌合検出センサ１２は、光反射式の距離センサで構成されている。嵌合検出センサ１２を構成する距離センサは、その光軸が被嵌合部８３の表面に直交するように、引渡側軸部１０の嵌合部１１に内蔵されている。この場合において、複数の距離センサで嵌合検出センサ１２を構成することができ、本実施形態では３つの距離センサで嵌合検出センサ１２が構成されている。これら複数の距離センサは、好ましくは、同じ径方向の位置において周方向に均等となる位置関係で嵌合部１１に内蔵されている。このようにすれば、嵌合部１１と被嵌合部８３とが嵌合する際の荷重の伝達状態にほとんど影響を与えることなく、嵌合部１１と被嵌合部８３との嵌合の有無を高精度に検出することができる。例えば嵌合検出センサ１２は、全ての距離センサで検知される被嵌合部８３の表面までの距離が予め定められた当接判定距離以下となったことに基づいて、嵌合が完了したことを検出する。

【0022】

引渡側軸部１０には、当該引渡側軸部１０に外挿された環状のプッシャー１５が備えられている（図３を参照）。プッシャー１５は、第四駆動部７４により駆動されて、引渡側軸部１０の軸方向（概ね、第一方向Ｘ）に沿って往復移動可能となっている。プッシャー１５は、引渡側軸部１０にロール体９が支持されており、かつ、その側面がロール体９の側面に当接している状態で、ロール体支持装置８側に移動することで、ロール体９をロール体支持装置８に引き渡す。

【0023】

移動機構２０は、第一方向Ｘに沿って引渡側軸部１０を受取側軸部８２側に近接移動させる。移動機構２０は、第一方向Ｘに沿って引渡側軸部１０を移動させることで、嵌合部１１を被嵌合部８３に接近させ、或いは、被嵌合部８３から嵌合部１１を離間させる。このような移動機構２０は、第一ガイド体２１と、第一スライド基台２４と、ブロック体２５とを含んで構成されている。第一ガイド体２１は、設置台２２を介して走行台車３の台車本体３Ａに固定されている。一対の直線状の第一ガイド体２１が、第二方向Ｙ（本実施形態において長方形状の台車本体３Ａの長手方向）の異なる位置に分かれて、第一方向Ｘ（台車本体３Ａの短手方向）に沿う状態で設置されている。第一ガイド体２１は、例えば案内レールである。

【0024】

図２に示すように、第一スライド基台２４は、板状部材で構成されている。第一スライド基台２４は、中央部２４Ａと、当該中央部２４Ａに対して第二方向Ｙの両側に設けられた両端部２４Ｂとを有する。中央部２４Ａ及び両端部２４Ｂは、それぞれ平板状（平坦な板状）に形成されている。第一スライド基台２４は、両端部２４Ｂが中央部２４Ａよりも上側に位置するように、第二方向Ｙの両側をそれぞれクランク状に屈曲させて形成されている。両端部２４Ｂの下面に、ブロック体２５が固定されている。ブロック体２５は、第一ガイド体２１に係合する係合溝を備えており、この係合溝が第一ガイド体２１に係合した状態で第一ガイド体２１に沿って滑動する。第一スライド基台２４は、第三駆動部７３（図５を参照）により駆動されて、第一ガイド体２１に沿って（第一方向Ｘに沿って）スライド移動するように構成されている。

【0025】

第一スライド基台２４には支持機構Ｓを介して引渡側軸部１０が支持されているので、可動範囲内での第一スライド基台２４のスライド移動に伴い、引渡側軸部１０は、受取側軸部８２側に近接移動し、或いは、受取側軸部８２側から離間移動する。移動機構２０の作用により、引渡側軸部１０は、嵌合部１１が被嵌合部８３に嵌合する嵌合位置Ｐｆと、可動範囲Ｒｍ内で嵌合位置Ｐｆとは反対側の離間位置Ｐｓとの間でスライド移動可能となっている（図３を参照）。

【0026】

引渡側軸部１０を支持する支持機構Ｓは、第一スライド基台２４に設置されている。この支持機構Ｓは、第一スライド基台２４に対して引渡側軸部１０を完全に動かない状態で支持するのではなく、引渡側軸部１０のある程度の動きを許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持するように構成されている。すなわち、本実施形態の支持機構Ｓは、フローティング支持機構として構成されている。より具体的には、支持機構Ｓは、第一方向Ｘに対する引渡側軸部１０の揺動、及び、第一方向Ｘに直交する方向の引渡側軸部１０の移動、の少なくとも一方を許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持するように構成されている。本実施形態の支持機構Ｓは、これら両方の移動を許容した状態で引渡側軸部１０を支持するように構成されており、スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０の両方を含んでいる。

【0027】

スライド支持機構３０は、引渡側軸部１０の全体が第一方向Ｘに直交する方向に沿ってスライド移動することを許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持する。本実施形態のスライド支持機構３０は、引渡側軸部１０の全体が、第一方向Ｘに直交するとともに床面Ｆ（水平面）に沿った方向である第二方向Ｙに沿ってスライド移動することを許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持する。このようなスライド支持機構３０は、第二ガイド体３１と、第二スライド基台３２と、ブロック体３３とを含んで構成されている。

【0028】

第二ガイド体３１は、第一スライド基台２４の中央部２４Ａの上面に固定されている。一対の直線状の第二ガイド体３１が、第一方向Ｘの異なる位置に分かれて、第二方向Ｙに沿う状態で設置されている。第二ガイド体３１は、例えば案内レールである。

【0029】

第二スライド基台３２は、板状部材で構成されている。第二スライド基台３２は、平板状に形成されている。第二スライド基台３２は、第一スライド基台２４の中央部２４Ａよりも小さく（ここでは特に、第二方向Ｙの長さが短く）形成されている。第二スライド基台３２の下面に、ブロック体３３が固定されている。ブロック体３３は、第二ガイド体３１に係合する係合溝を備えており、この係合溝が第二ガイド体３１に係合した状態で第二ガイド体３１に沿って滑動する。こうして、第二スライド基台３２は、第二ガイド体３１に沿って（第二方向Ｙに沿って）スライド移動するように構成されている。第二スライド基台３２は、第一スライド基台２４における中央部２４Ａと両端部２４Ｂとの境界の２箇所の段差部間で、スライド移動可能である。

【0030】

揺動支持機構４０は、引渡側軸部１０の揺動を許容した状態で引渡側軸部１０を支持する。本実施形態の揺動支持機構４０は、第一方向Ｘに対する床面Ｆ（水平面）に沿った引渡側軸部１０の揺動を許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持する。このとき、揺動支持機構４０は、引渡側軸部１０における先端部側（嵌合部１１側）とは反対側の基端部側が、先端部側（嵌合部１１側）よりも大きく揺動するように、引渡側軸部１０を支持する。このような揺動支持機構４０は、第三ガイド体４１と、第三スライド基台４２と、ブロック体４３と、軸支持部４４とを含んで構成されている。

【0031】

図２に示すように、第三ガイド体４１は、第二スライド基台３２の上面に固定されている。第三ガイド体４１は、第一ガイド体２１や第二ガイド体３１とは異なり、円弧状に形成されている。第三ガイド体４１は、引渡側軸部１０の長さ相当の曲率半径を有する円弧状に形成されている。一対の円弧状の第三ガイド体４１が、第一方向Ｘの異なる位置に分かれて設置されている。第三ガイド体４１は、例えば案内レールである。

【0032】

第三スライド基台４２は、支持台４２Ａと、この支持台４２Ａから立設された枠体４２Ｂとを有する。支持台４２Ａは、矩形状の枠体とその下面に固定された平板状の板材とからなり、第二スライド基台３２と平行に配置されている。支持台４２Ａに軸支持部４４が固定されており、この軸支持部４４に引渡側軸部１０が基端部側で固定されて、引渡側軸部１０が片持ち状態で支持されている。なお、軸支持部４４は、昇降機構５０を構成する第四スライド基台５２と同期して、昇降自在に構成されている。枠体４２Ｂは、支持台４２Ａにおける第一方向Ｘの一方の端部（ロール体支持装置８側の端部）から上方に向けて立設されている。枠体４２Ｂは、矩形枠状に形成されている。

【0033】

また、支持台４２Ａの下面に、ブロック体４３が固定されている。ブロック体４３は、円弧状の第三ガイド体４１の接線方向に沿うように配列されている。ブロック体４３は、第三ガイド体４１に係合する係合溝を備えており、この係合溝が第三ガイド体４１に係合した状態で第三ガイド体４１に沿って滑動する。こうして、第三スライド基台４２は、第三ガイド体４１に沿ってスライド移動するように構成されている。ここで、第三ガイド体４１は引渡側軸部１０の長さ相当の曲率半径を有する円弧状に形成されているため、第三スライド基台４２は、引渡側軸部１０の先端部である嵌合部１１の位置を中心として水平面に沿って揺動することになる。すなわち、揺動支持機構４０は、引渡側軸部１０の嵌合部１１の位置を中心とする、当該引渡側軸部１０における嵌合部１１とは反対側の基端部の水平面に沿う揺動を許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持する。

【0034】

昇降機構５０は、第一方向Ｘ及び第二方向Ｙの両方に直交する第三方向Ｚ（本例では上下方向）に沿って、軸支持部４４に支持された状態の引渡側軸部１０を昇降させる。昇降機構５０は、第四ガイド体５１と、第四スライド基台５２と、ブロック体５３（図１を参照）とを含んで構成されている。第四ガイド体５１は、第三スライド基台４２を構成する枠体４２Ｂに固定されている。一対の直線状の第四ガイド体５１が、枠体４２Ｂの第二方向Ｙの両側の辺部に、第三方向Ｚに沿う状態で固定されている。第四ガイド体５１は、例えば案内レールである。

【0035】

第四スライド基台５２は、板状部材で構成されている。第四スライド基台５２は、中央部５２Ａと、当該中央部５２Ａに対して第二方向Ｙの両側に設けられた両端部５２Ｂとを有する。中央部５２Ａ及び両端部５２Ｂは、それぞれ平板状に形成されている。第四スライド基台５２は、第二方向Ｙの両側をそれぞれクランク状に屈曲させて形成されている。中央部５２Ａには貫通孔が形成されており、この貫通孔を貫通する状態で、引渡側軸部１０が配設されている。

【0036】

また、両端部２４Ｂにおける枠体４２Ｂに対向する面に、ブロック体５３が固定されている。ブロック体５３は、第四ガイド体５１に係合する係合溝を備えており、この係合溝が第四ガイド体５１に係合した状態で第四ガイド体５１に沿って滑動する。第四スライド基台５２は、例えばボールネジ機構を含む第二駆動部７２により駆動されて、第四ガイド体５１に沿って（第三方向Ｚに沿って）昇降するように構成されている。昇降機構５０の作用により、ロール体支持装置８の受取側軸部８２に対する引渡側軸部１０の高さ調整（第三方向Ｚの位置合わせ）を行うことができる。

【0037】

ロール体搬送車１には、ロール体移載装置２及び走行台車３を制御するための制御部７０（図５を参照）が備えられている。制御部７０は、第一駆動部７１と、第二駆動部７２と、第三駆動部７３と、第四駆動部７４とを制御する。第一駆動部７１は、例えば電動モータと変速機構とを含んで構成され、走行台車３を第二方向Ｙに沿って走行させる。第二駆動部７２は、例えば電動モータとボールネジ機構とを含んで構成され、昇降機構５０に働きかけて、第四スライド基台５２及び引渡側軸部１０を第三方向Ｚに沿って昇降させる。第三駆動部７３は、例えば電動モータとボールネジ機構とを含んで構成され、移動機構２０に働きかけて、第二スライド基台３２及び引渡側軸部１０を第一方向Ｘに沿ってスライド移動させる。

【0038】

第四駆動部７４は、例えば電動モータを含む噛み合いチェーン式アクチュエータで構成され、引渡側軸部１０に外挿されたプッシャー１５を第一方向Ｘに沿ってスライド移動させる。噛み合いチェーン式アクチュエータは、一対のチェーンが互いに噛み合った状態で１本の棒状となり、一対のチェーンが分離した状態でそれぞれを巻取可能に構成されたチェーン部と、チェーン部の巻き取り及び繰り出しを行う駆動部とを備えている。第四駆動部７４をこのような噛み合いチェーン式アクチュエータを用いて構成することで、第四駆動部７４を小スペースにコンパクトに収納しつつ、ロール体９の移載のために必要なプッシャー１５のストローク量を確保することができる。もちろん、第四駆動部７４の具体的構成はこれに限定されず、例えばラックアンドピニオン機構を有するギヤ機構や、流体圧シリンダを有するシリンダ機構等を用いても良い。

【0039】

なお、第一駆動部７１で駆動される走行台車３、第三駆動部７３で駆動される移動機構２０、及び第二駆動部７２で駆動される昇降機構５０とは異なり、支持機構Ｓ（スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０）には、これを積極的に駆動するための駆動部は設けられていない。

【0040】

上述したように、引渡側軸部１０は、移動機構２０の作用により、嵌合位置Ｐｆと離間位置Ｐｓとの間で第一方向Ｘに沿ってスライド移動可能となっている。また、支持機構Ｓ（スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０）は、引渡側軸部１０の揺動、及び、引渡側軸部１０のスライド移動の両方を許容した状態で、当該引渡側軸部１０を支持するように構成されている。この支持機構Ｓによる引渡側軸部１０のフローティング支持は、可動範囲Ｒｍの全域ではなく、嵌合位置Ｐｆを含む第一領域Ｒ１でのみ機能発現するように構成されている。図３に示すように、第一領域Ｒ１は、移動機構２０による嵌合部１１の第一方向Ｘに沿う可動範囲Ｒｍにおける、嵌合位置Ｐｆを含む被嵌合部８３に近い側の領域である。当該可動範囲Ｒｍにおいて、第一領域Ｒ１よりも被嵌合部８３から遠い側の領域を第二領域Ｒ２とすると、支持機構Ｓによる引渡側軸部１０のフローティング支持は、第一領域Ｒ１でのみ機能発現し、第二領域Ｒ２ではその機能が阻害されるように構成されている。

【0041】

なお、本実施形態では、第一領域Ｒ１は、嵌合部１１と被嵌合部８３とが、第一方向Ｘに直交する方向から見て少なくとも一部が重複する位置関係となる領域に設定されている。このため、嵌合凸部（本例では嵌合部１１）の先端が嵌合凹部（本例では被嵌合部８３）に挿入された状態となってからフローティング支持機能が発現し、それ以前の嵌合凸部が嵌合凹部から離れている状態ではフローティング支持機能が阻害される。これにより、嵌合部１１と被嵌合部８３との嵌合開始を円滑に行うことができる。

【0042】

かかる目的のために、ロール体移載装置２には規制機構６０が具備されている。図１及び図２に示すように、規制機構６０は、規制ブロック６１と、第一ローラ６６と、第二ローラ６８とを含んで構成されている。規制ブロック６１は、支持機構Ｓに対して第二方向Ｙの一方側に隣接して配置されている。規制ブロック６１は、扁平な直方体状に形成されている。規制ブロック６１の一方の面である下面に、上側に向かって窪む第一溝部６２が形成されている。また、規制ブロック６１の他方の面である上面に、下側に向かって窪む第二溝部６３が形成されている。図６に示すように、第一溝部６２は、第一方向Ｘに沿う直線状の幅狭部６２ａと、幅狭部６２ａよりも被嵌合部８３に近い側に設けられて幅狭部６２ａよりも幅広の幅広部６２ｂとを含む。第二溝部６３は、第一方向Ｘに沿う直線状の幅狭部６３ａと、幅狭部６３ａよりも被嵌合部８３に近い側に設けられて幅狭部６３ａよりも幅広の幅広部６３ｂとを含む。

【0043】

第一溝部６２の幅狭部６２ａ及び第二溝部６３の幅狭部６３ａは、規制ブロック６１における、上述した第二領域Ｒ２に対応する第二対応領域Ｒ２’に形成されている。幅狭部６２ａ，６３ａは、平面視で（第三方向Ｚに見て）完全に重なるように配置されている。幅狭部６２ａ，６３ａの溝幅は、第一ローラ６６及び第二ローラ６８の外径と同程度に設定されている。

【0044】

第一溝部６２の幅広部６２ｂ及び第二溝部６３の幅広部６３ｂは、規制ブロック６１における、上述した第一領域Ｒ１に対応する第一対応領域Ｒ１’に形成されている。幅広部６２ｂ，６３ｂは、平面視で部分的に重なるように配置されている。第二溝部６３の幅広部６３ｂは、概ね、第一溝部６２の幅広部６２ｂよりも幅広に形成されており、平面視で第一溝部６２の幅広部６２ｂを包含するように配置されている。また、第一溝部６２の幅広部６２ｂは、幅狭部６２ａ，６３ａの中心線に対して線対称に形成されているのに対して、第二溝部６３の幅広部６３ｂは、幅狭部６２ａ，６３ａの中心線に対して非対称に形成されている。第二溝部６３の幅広部６３ｂは、幅狭部６２ａ，６３ａの中心線に対して、支持機構Ｓに遠い側に比べて近い側でより急激に溝幅が広がるように形成されている。幅広部６３ｂの平面視形状は、揺動支持機構４０の揺動に伴う第二ローラ６８の移動軌跡に基づいて設計されている。

【0045】

図２に示すように、規制ブロック６１は、支持部材６４を介して走行台車３の台車本体３Ａに固定されている。第一溝部６２に係入する第一ローラ６６は、回転自在に第一連結部材６７に軸支されているとともに、当該第一連結部材６７を介して第二スライド基台３２に連結されている。第二溝部６３に係入する第二ローラ６８は、回転自在に第二連結部材６９に軸支されているとともに、当該第二連結部材６９を介して第三スライド基台４２に連結されている。

【0046】

例えば第一スライド基台２４がロール体支持装置８とは反対側に位置しており（図３を参照）、第一ローラ６６及び第二ローラ６８が第二対応領域Ｒ２’にある状態では、ローラ６６，６８が幅狭部６２ａ，６３ａの側壁に当接し又は微小隙間を隔てて対向する。ローラ６６，６８の位置が幅狭部６２ａ，６３ａの側壁によって拘束されるので、第二スライド基台３２の第二方向Ｙに沿うスライド移動が規制されるとともに、第三スライド基台４２の揺動が規制される。すなわち、規制機構６０は、嵌合部１１が第二領域Ｒ２にある状態で、支持機構Ｓ（スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０）による引渡側軸部１０の動き（スライド移動及び揺動）を規制する。

【0047】

一方、例えば移動機構２０によって第一スライド基台２４がロール体支持装置８側に押し出され（図４を参照）、第一ローラ６６及び第二ローラ６８が第一対応領域Ｒ１’にある状態では、ローラ６６，６８が幅広部６２ｂ，６３ｂの側壁から離れて配置される。ローラ６６，６８の位置は、幅広部６２ｂ，６３ｂの側壁によっては拘束されないので、第二スライド基台３２の第二方向Ｙに沿うスライド移動が許容されるとともに、第三スライド基台４２の揺動が許容される。すなわち、規制機構６０は、嵌合部１１が第一領域Ｒ１にある状態では、支持機構Ｓ（スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０）による引渡側軸部１０の動き（スライド移動及び揺動）を許容する。

【0048】

ここで、引渡側軸部１０は、走行台車３の停止誤差や床面Ｆの凹凸等に起因して、ロール体支持装置８の受取側軸部８２と完全には同一直線上に並ばないこともあり得る。すなわち、引渡側軸部１０は、受取側軸部８２に対して、僅かに傾いたり第二方向Ｙに位置ずれしたりする場合があり得る（図７の上段を参照）。このような場合には、引渡側軸部１０の円錐状の嵌合部１１が受取側軸部８２の同じく円錐状の被嵌合部８３に嵌合する際に、嵌合部１１は被嵌合部８３から偏荷重を受ける。

【0049】

この点について補足すると、引渡側軸部１０と受取側軸部８２とが同一直線上にあれば、嵌合部１１は被嵌合部８３から第一方向Ｘに平行な荷重だけを受ける。これに対して、引渡側軸部１０と受取側軸部８２とが傾いたり位置ずれしたりしていれば、嵌合部１１は被嵌合部８３から第一方向Ｘに交差する方向に荷重を受ける。上記の「偏荷重」とは、引渡側軸部１０と受取側軸部８２とが傾いたり位置ずれしたりしている場合に嵌合部１１が被嵌合部８３から受ける、第一方向Ｘに交差する方向の荷重である。

【0050】

この状態で、ロール体搬送車１（ロール体移載装置２）は、第三駆動部７３を駆動して、移動機構２０の第一スライド基台２４をさらにロール体支持装置８側に押し出す力を作用させる。すると、嵌合部１１が第一領域Ｒ１にある状態では支持機構Ｓはフローティングの状態となっているので、嵌合部１１が被嵌合部８３から受ける偏荷重が低減されるように、スライド支持機構３０及び揺動支持機構４０が従動的に動く。そして、嵌合部１１と被嵌合部８３との嵌合が完了するタイミングで、自動的に、嵌合部１１が被嵌合部８３から受ける偏荷重が最小となる、引渡側軸部１０と受取側軸部８２とが同一直線上に並ぶ状態に収束する（図７の中段〜下段を参照）。

【0051】

すなわち、嵌合部１１が被嵌合部８３に嵌合することに伴って嵌合部１１が被嵌合部８３から受ける偏荷重が低減される方向への引渡側軸部１０の動きを許容する支持機構Ｓを備えていることで、受取側軸部８２に対して引渡側軸部１０が傾いたり位置ずれしていたりしても、それらを自動的に矯正することができる。引渡側軸部１０の傾きが揺動支持機構４０の作用によって自動的に矯正され、引渡側軸部１０の位置ずれがスライド支持機構３０の作用によって自動的に矯正される。なお、上述したように、第三ガイド体４１は引渡側軸部１０の長さ相当の曲率半径を有する円弧状に形成されており、引渡側軸部１０をその基端部側で支持する第三スライド基台４２は引渡側軸部１０の嵌合部１１の位置を中心として揺動する。このため、揺動支持機構４０による引渡側軸部１０の傾きの矯正に際しては、引渡側軸部１０の基端部側が円弧状軌跡に沿って揺動し、嵌合部１１の位置はほぼ不変である（図８を参照）。スライド支持機構３０による引渡側軸部１０の位置ずれの矯正に際しては、引渡側軸部１０の全体が第二方向Ｙに沿って水平移動する。そして、これらの各動きが合成されて、引渡側軸部１０と受取側軸部８２とが完全に同一直線上に並んだ状態となる。よって、ロール体支持装置８に対するロール体９の引き渡しを円滑に行うことができる。

【0052】

引渡側軸部１０の先端部（嵌合部１１）は、樹脂材料で構成されることが好ましい。嵌合部１１の構成材料は、例えばポリアセタール、ポリアミド、ポリテトラフルオロエチレン、及びポリフェニレンサルファイド等の、摩擦係数が比較的低い樹脂（低摩擦樹脂）であることが好ましい。このような構成であれば、円錐状の被嵌合部８３の内面に沿って嵌合部１１の先端が滑りやすく、受取側軸部８２に対して引渡側軸部１０が傾いたり第二方向Ｙに位置ずれしたりしていても、引渡側軸部１０の自動調心を容易に行うことができる。上述した中では、耐摩耗性の観点から、例えばポリアミド樹脂を好ましく用いることができ、より具体的には、６ナイロンや６６ナイロン、ＭＣナイロン（monomer cast nylon）等を好ましく用いることができる。

【0053】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、支持機構Ｓがスライド支持機構３０及び揺動支持機構４０の両方を含んでいる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、支持機構Ｓがスライド支持機構３０及び揺動支持機構４０のうちのいずれか一方だけを含んで構成されても良い。例えば受取側軸部８２に対する引渡側軸部１０の位置ずれがほとんど生じないような場合には、支持機構Ｓが、揺動支持機構４０だけを含んで構成されても良い。或いは、例えば受取側軸部８２に対する引渡側軸部１０の傾きがほとんど生じないような場合には、支持機構Ｓが、スライド支持機構３０だけを含んで構成されても良い。

【0054】

（２）上記の実施形態では、支持機構Ｓが、床面Ｆ（水平面）に沿った方向の引渡側軸部１０の動きを許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、支持機構Ｓは、例えば鉛直面に沿った方向の引渡側軸部１０の動きを許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持しても良い。或いは、支持機構Ｓは、例えば水平面及び鉛直面の両方に対して傾斜する平面に沿った方向の引渡側軸部１０の動きを許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持しても良い。さらに、支持機構Ｓは、例えば水平面及び鉛直面の両方に沿った方向の引渡側軸部１０の三次元的な動きを許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持しても良い。

【0055】

（３）上記の実施形態では、揺動支持機構４０が、引渡側軸部１０の先端部の位置を中心とする基端部の揺動を許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、揺動支持機構４０による揺動支持の揺動中心は、例えば引渡側軸部１０の基端部の位置であっても良いし、引渡側軸部１０の中間位置であっても良い。前者の場合には、揺動支持機構４０は、引渡側軸部１０の基端部の位置を中心とする先端部の揺動を許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持する。後者の場合には、揺動支持機構４０は、引渡側軸部１０の中間位置を中心とする先端部及び基端部の両方の揺動を許容した状態で当該引渡側軸部１０を支持する。

【0056】

（４）上記の実施形態では、引渡側軸部１０の嵌合部１１及び受取側軸部８２の被嵌合部８３が円錐状に形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば嵌合部１１及び被嵌合部８３が円錐台状に形成されても良い。或いは、例えば嵌合部１１及び被嵌合部８３が、球面状、角錘状、及び角錘台状等の、他の形状に形成されても良い。

【0057】

（５）上記の実施形態では、引渡側軸部１０の嵌合部１１が嵌合凸部として形成され、受取側軸部８２の被嵌合部８３が嵌合凹部として形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば引渡側軸部１０の嵌合部１１が嵌合凹部として形成され、受取側軸部８２の被嵌合部８３が嵌合凸部として形成されても良い。

【0058】

（６）上記の実施形態では、嵌合検出センサ１２が複数（具体的には３つ）の距離センサで構成されている例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、嵌合検出センサ１２が１つの距離センサで構成されても良いし、複数の場合において嵌合検出センサ１２が２つ又は４つ以上の距離センサで構成されても良い。或いは、例えば嵌合検出センサ１２が、カメラ等の撮像手段や荷重センサ等で構成されても良い。

【0059】

（７）上記の実施形態では、規制機構６０を構成する単一の規制ブロック６１の上下両面に分かれて第一溝部６２と第二溝部６３とが形成されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば規制機構６０が、第一溝部６２が形成された第一規制ブロックと、第二溝部６３が形成された第二規制ブロックとの組み合わせによって構成されても良い。

【0060】

（８）上記の実施形態では、規制機構６０が溝部６２，６３を有する規制ブロック６１と、溝部６２，６３に係入するローラ６６，６８とを含んで構成される例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば規制機構６０が、ブレーキ機構を含んで構成されても良い。この場合、ブレーキ機構を含む規制機構６０は、例えば嵌合部１１が第二領域Ｒ２にある場合にのみ支持機構Ｓに対して制動力を加え、嵌合部１１が第一領域Ｒ１にある場合にその制動を解除するように構成されると良い。或いは、必ずしも規制機構６０が設けられなくても良い。

【0061】

（９）上記の実施形態では、第二駆動部７２及び第三駆動部７３が電動モータとボールネジ機構とを含んで構成される例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば第二駆動部７２及び第三駆動部７３が、例えばラックアンドピニオン機構を有するギヤ機構や、流体圧シリンダを有するシリンダ機構等を含んで構成されても良い。

【0062】

（１０）上記の実施形態では、ロール体搬送車１に備えられたロール体移載装置２を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ロール体移載装置２は、例えばロール体支持装置８に対向する状態で床面Ｆに設置された定置型の装置であっても良い。

【0063】

（１１）上記の実施形態では、ロール体搬送車１が無人搬送車として構成され、走行台車３及びロール体移載装置２の動作が自動化されている構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばロール体移載装置２は自動化されていない手動式の装置であっても良い。或いは、走行台車３を含むロール体搬送車１の全体が、自動化されていない手動式の装置であっても良い。

【0064】

（１２）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【0065】

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係るロール体移載装置は、好適には、以下の各構成を備える。

【0066】

円筒状のコアにシート材が巻回されたロール体を前記コアに挿入される受取側軸部で支持するロール体支持装置に、前記ロール体を引き渡すロール体移載装置であって、
前記受取側軸部の先端部に設けられた被嵌合部に嵌合する嵌合部を先端部に有し、前記コアに挿入された状態で前記ロール体を支持する引渡側軸部と、
前記受取側軸部の軸方向に沿って前記引渡側軸部を移動させ、前記嵌合部を前記被嵌合部に接近させる移動機構と、
前記軸方向に対する揺動及び前記軸方向に直交する方向の移動の少なくとも一方についての前記引渡側軸部の動きを案内すると共に前記引渡側軸部を支持する支持機構と、を備え、
前記支持機構は、前記引渡側軸部の先端部側に設けられた前記嵌合部の位置を中心として、前記引渡側軸部の長さ相当の曲率半径を有する円弧状軌跡に沿う前記引渡側軸部の基端部側の揺動を案内すると共に前記引渡側軸部を支持する揺動支持機構を含み、
前記支持機構は、前記引渡側軸部が前記揺動支持機構に案内されて揺動することにより、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合することに伴って前記嵌合部が前記被嵌合部から受ける偏荷重が低減される方向への前記引渡側軸部の動きを許容する。

【0067】

この構成によれば、支持機構は引渡側軸部の動きを許容した状態で当該引渡側軸部を支持するので、嵌合部が被嵌合部に嵌合する際に、受取側軸部に対する引渡側軸部の相対位置及び相対姿勢の少なくとも一方を可変とすることができる。

【0068】

そして、嵌合部と被嵌合部との嵌合に伴って嵌合部が被嵌合部から受ける偏荷重が低減される方向への引渡側軸部の動きを許容することで、そのような偏荷重が最小となる、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。

【0069】

また、嵌合部と被嵌合部とを嵌合させる際に、引渡側軸部の細かい位置制御や姿勢制御を行わなくても、自動的に、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。

【0070】

更に、引渡側軸部の基端部側だけが揺動して先端部側の嵌合部の位置がずれないので、当該嵌合部を受取側軸部の被嵌合部に嵌合させる際の嵌合動作を容易に行うことができる。

【0071】

従って、ロール体支持装置に対するロール体の引き渡しを円滑に行うことができるロール体移載装置を実現することができる。

【0072】

一態様として、
前記支持機構は、前記軸方向に直交する方向に沿う前記引渡側軸部の全体のスライド移動を案内すると共に前記引渡側軸部を支持するスライド支持機構を含むことが好ましい。

【0073】

この構成によれば、スライド支持機構は軸方向に直交する方向に沿う引渡側軸部のスライド移動を許容した状態で当該引渡側軸部を支持するので、嵌合部が被嵌合部に嵌合する際に、受取側軸部に対する引渡側軸部の相対位置を可変とすることができる。そして、仮に受取側軸部に対して引渡側軸部が位置ずれした状態で嵌合部と被嵌合部とが嵌合し始めたとしても、その嵌合が完了するまでの間に、受取側軸部に対する引渡側軸部の位置ずれを矯正することができる。よって、受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができ、ロール体の引き渡しを円滑に行うことができる。

【0074】

一態様として、
前記支持機構は、前記ロール体支持装置の設置面に沿った方向の前記引渡側軸部の動きを案内することが好ましい。

【0075】

この構成によれば、ロール体移載装置が例えばロール体支持装置の設置面に沿って走行する走行台車に載置される場合に、走行台車の停止位置の精度があまり高くなくても、その停止位置の誤差を吸収しやすい。また、一般にロール体支持装置の設置面は水平面であることが多いため、ロール体支持装置の設置面（典型的には水平面）に沿った方向の引渡側軸部の動きを支持機構が許容する構成とすることで、各動きに対する重力の作用を均等化することができる。よって、例えば鉛直面に沿った方向の引渡側軸部の動きを支持機構が許容するような構成に比べて、受取側軸部に対する引渡側軸部の相対位置及び相対姿勢の少なくとも一方の調整が容易である。

【0076】

一態様として、
前記移動機構による前記嵌合部の前記軸方向に沿う移動範囲における、前記嵌合部が前記被嵌合部に嵌合する嵌合位置を含む前記被嵌合部に近い側の領域を第一領域とし、前記第一領域よりも前記被嵌合部から遠い側の領域を第二領域として、
前記嵌合部が前記第一領域にある状態では、前記支持機構による前記引渡側軸部の動きを許容し、前記嵌合部が前記第二領域にある状態では、前記支持機構による前記引渡側軸部の動きを規制する規制機構をさらに備えることが好ましい。

【0077】

この構成によれば、移動機構により軸方向に沿って引渡側軸部を移動させる場合に、嵌合部が第一領域に到達するまでは、引渡側軸部の動きが規制される。このため、例えば嵌合部が第二領域にある状態で被嵌合部に対向させてから軸方向に沿って引渡側軸部を移動させて嵌合部を被嵌合部に接近させる場合に、嵌合部のふらつきを抑制することができる。そこからさらに嵌合部が被嵌合部に接近して、嵌合部が第一領域に到達した後は、引渡側軸部の動きが許容されるため、上述したようにして受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。よって、ロール体の引き渡しを円滑に行うことができる。

【0078】

一態様として、
前記嵌合部と前記被嵌合部とが嵌合していることを検出する嵌合検出センサを備えていることが好ましい。

【0079】

この構成によれば、嵌合検出センサによる検出結果に基づいて、嵌合部と被嵌合部とが実際に嵌合しているか否かを判定することができる。よって、例えば嵌合部と被嵌合部とが嵌合していない状態でロール体の移載を開始してしまうような不具合の発生を未然に防止することができる。

【0080】

一態様として、
前記嵌合検出センサは、光反射式の距離センサであり、その光軸が前記被嵌合部の表面に直交するように前記嵌合部に内蔵されていることが好ましい。

【0081】

この構成によれば、比較的簡素な構成で、嵌合部と被嵌合部とが嵌合する際の荷重の伝達状態にほとんど影響を与えることなく、嵌合部と被嵌合部とが実際に嵌合しているか否かを適切に判定することができる。

【0082】

一態様として、
前記嵌合部と前記被嵌合部とが、円錐状又は円錐台状の嵌合凸部と嵌合凹部との組み合わせで構成されていることが好ましい。

【0083】

この構成によれば、仮に引渡側軸部が受取側軸部に対して傾いたり位置ずれしたりしていたとしても、少なくとも嵌合凸部の突出端が嵌合凹部の開口の範囲内に収まっていれば嵌合部と被嵌合部とが嵌合し始める。嵌合部と被嵌合部とが嵌合し始めた後は、引渡側軸部の動きが許容されるため、上述したようにして受取側軸部と引渡側軸部とが同一直線上に並ぶ状態に近づけることができる。よって、ロール体の引き渡しを円滑に行うことができる。

【0084】

本開示に係るロール体搬送車は、好適には、以下の構成を備える。

【0085】

ロール体搬送車であって、
上述した各構成のロール体移載装置と、
前記ロール体移載装置を支持するとともに前記ロール体支持装置の設置面に沿って走行する走行台車と、
を備える。

【0086】

この構成によれば、ロール体支持装置に対するロール体の引き渡しを自動化することが容易となる。よって、ロール体の搬送効率を高めることが容易となる。

【0087】

本開示に係るロール体移載装置及びロール体搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

【符号の説明】

【0088】

１ ロール体搬送車
２ ロール体移載装置
３ 走行台車
８ ロール体支持装置
９ ロール体
９Ａ コア
９Ｂ シート材
１０ 引渡側軸部
１１ 嵌合部
１２ 嵌合検出センサ
２０ 移動機構
３０ スライド支持機構
４０ 揺動支持機構
６０ 規制機構
８２ 受取側軸部
８３ 被嵌合部
Ｓ 支持機構
Ｐｆ 嵌合位置
Ｒｍ 可動範囲（移動機構による嵌合部の軸方向の移動範囲）
Ｒ１ 第一領域
Ｒ２ 第二領域
Ｒ１’ 第一対応領域
Ｒ２’ 第二対応領域
Ｆ 床面（ロール体支持装置の設置面）
Ｘ 第一方向（受取側軸部の軸方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】