特許 6862352 漸進性回転式駆動システムを備えた外科用器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6862352

(24)【登録日】2021年4月2日

(45)【発行日】2021年4月21日

(54)【発明の名称】漸進性回転式駆動システムを備えた外科用器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20210412BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/072

【請求項の数】6

【全頁数】53

(21)【出願番号】特願2017-551310(P2017-551310)

(86)(22)【出願日】2016年3月18日

(65)【公表番号】特表2018-510719(P2018-510719A)

(43)【公表日】2018年4月19日

(86)【国際出願番号】US2016023053

(87)【国際公開番号】WO2016160368

(87)【国際公開日】20161006

【審査請求日】2019年3月18日

(31)【優先権主張番号】14/674,965

(32)【優先日】2015年3月31日

(33)【優先権主張国】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】517076008

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー

(72)【発明者】

【氏名】モルガン・ジェローム・アール

(72)【発明者】

【氏名】ハリス・ジェイソン・エル

【審査官】 宮部 愛子

(56)【参考文献】

【文献】 欧州特許出願公開第０２５８６３７８（ＥＰ，Ａ２）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０３２０２５２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０２９０８５１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０７４６４８４９（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】 欧州特許出願公開第０２７９２３１３（ＥＰ，Ａ２）

【文献】 国際公開第２０１４／１７２２１０（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／０７２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用器具であって、
回転入力シャフトと、
前記回転入力シャフトに回転入力運動を選択的に加えるための手段と、
外科用エンドエフェクタであって、
第１の顎部、
前記第１の顎部に対して、開位置と閉位置の間で選択的に移動可能な第２の顎部、
発射シャフトであって、前記回転入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、前記発射シャフトが前記回転入力シャフトの回転に反応して回転する、発射シャフト、
前記発射シャフトの回転に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、前記第１の顎部及び第２の顎部のうちの一方の中に移動可能に支持され、前記発射シャフトとねじ係合している発射部材、並びに
閉鎖部材であって、前記回転入力シャフトとねじ係合しており、これにより、前記回転入力シャフトの第１の方向への回転によって、前記閉鎖部材が前記第２の顎部を前記閉位置へと動かし、前記閉鎖部材は、前記回転入力シャフトの前記第１の方向への引き続きの回転が前記発射部材を前記開始位置から前記終端位置へと駆動する間、前記回転入力シャフトとねじ係合したままであり、前記第２の顎部を前記閉位置に保持する、閉鎖部材、
を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、
前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備え、前記発射部材が、
組織切断面と、
外科用ステープルを前記外科用ステープルカートリッジから駆動して前記アンビルとの接触を形成するためのウェッジと、を一体として備え、
前記発射シャフトの回転に反応して、前記組織切断面および前記ウェッジを一体として備える前記発射部材が遠位方向に移動し、前記組織切断面による組織の切断、及び、前記ウェッジによる前記外科用ステープルの駆動が行われ、
前記発射シャフトが、第１のリードを有する近位側のねじ山セットと、前記第１のリードとは異なる第２のリードを有する遠位側のねじ山セットと、を備え、
前記第２のリードが前記第１のリードより大きく、
前記発射部材が、前記開始位置にある際に、前記発射部材は、前記発射シャフトの前記近位側のねじ山セットとねじ係合しており、前記回転入力シャフトの前記第１の方向への回転によって、前記発射部材が、前記遠位方向に移動して、前記遠位側のねじ山セットとねじ係合し、前記発射部材が、前記遠位側のねじ山セットとねじ係合している状態で、前記発射部材が、更に前記遠位方向に移動して、前記組織切断面による組織の切断、及び、前記ウェッジによる前記外科用ステープルの駆動が行われ、前記発射部材が、前記終端位置に到達し、前記発射部材が、前記終端位置にある状態で、前記回転入力シャフトの前記第１の方向と反対方向の第２の方向への回転によって、前記遠位側のねじ山セットとねじ係合している状態にある前記発射部材が、近位方向に移動し、前記発射部材が、前記発射シャフトの前記近位側のねじ山セットとねじ係合し、前記発射部材が、前記発射シャフトの前記近位側のねじ山セットとねじ係合している状態で、更に前記近位方向に移動し、前記開始位置に戻る、外科用器具。

【請求項2】

前記回転入力シャフトと前記発射シャフトとが同軸状に位置合わせされていない、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項3】

前記発射部材は、前記発射部材が前記開始位置と前記終端位置との間で移動する際に、前記アンビルに係合するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項4】

前記発射部材は、前記発射部材が前記開始位置と前記終端位置との間で移動する際に、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に互いから望ましい距離で間隔をあけるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項5】

前記選択的に加えるための手段が電気モータを備える、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項6】

前記選択的に加えるための手段がロボットシステムを備える、請求項１に記載の外科用器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態では、外科用ステープル留め及び切断器具、並びにそれと共に使用するステープルカートリッジに関する。

【背景技術】

【0002】

ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び／又は切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態では、顎部材のうちの一方は、横方向に離隔された少なくとも２列のステープルを中に収容したステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と位置合わせされたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は更に、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に排出することができる。少なくとも１つの実施形態では、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間で把持された組織内に変形したステープルの横方向に離隔された列を形成するために、カートリッジによって保持され、ステープルと関連付けられた複数のステープルドライバを作動させるように、カム面を形成することができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフブレードはカム面に追従し、ステープル列間の線に沿って組織を切断することができる。

【0003】

上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。

【図面の簡単な説明】

【0004】

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下のような添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。

【図1】開いた、又はクランプされていない構成で示されている外科用器具システムのエンドエフェクタの長手方向断面図であり、これは、ステープルカートリッジと、ステープルカートリッジに取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルを変型させるように構成されたアンビルとを含む。

【図2】閉じた、又はクランプされている構成で示されている、図１のエンドエフェクタの長手方向断面図であり、ステープルを発射する前の発射前位置にある発射部材を示している。

【図3】図１のエンドエフェクタの長手方向断面図であり、部分的に発射済み位置にあるエンドエフェクタの発射部材を示している、

【図4】図１のエンドエフェクタの長手方向断面図であり、後退位置にある発射部材を示している。

【図5】図１のエンドエフェクタの長手方向断面図であり、再び開いた構成のエンドエフェクタを示している。

【図6】少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタを含む外科用ステープルシステムの斜視図である。

【図7】図６のエンドエフェクタの部分的断面斜視図である。

【図8】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、開いた未発射の構成のエンドエフェクタを示している。

【図9】図６のエンドエフェクタの別の部分的断面立面図であり、開いた構成のエンドエフェクタの閉鎖システムと、未発射構成のエンドエフェクタの発射システムとを示している。

【図10】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、部分的に閉じた構成の閉鎖システムと、未発射構成の発射システムとを示している。

【図11】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、完全に閉じた構成の閉鎖システムと、部分的に発射された構成の発射システムとを示している。

【図12】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、完全に閉じた構成の閉鎖システムと、完全に発射された構成の発射システムとを示している。

【図13】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、完全に閉じた構成の閉鎖システムと、完全に後退した構成の発射システムとを示している。

【図14】図６のエンドエフェクタの部分的断面立面図であり、開いた構成に戻る途中の閉鎖システムと、完全に後退した構成の発射システムとを示している。

【図15】少なくとも１つの実施形態による、アンビルとエンドエフェクタのステープルカートリッジとの間の非平坦な隙間を補償するように構成されたステープル発射システムを含む、エンドエフェクタの部分的断面立面図である。

【図16】開いた、又はクランプされていない構成で示されている外科用器具システムのエンドエフェクタの長手方向断面図であり、これは、ステープルカートリッジと、ステープルカートリッジに取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルを変型させるように構成されたアンビルとを含む。

【図17】アンビルの一部が断面で示された、図１６のエンドエフェクタの一部の長手方向断面図であり、クロージャナットが初期位置で開位置にあり、発射ナットが開始時の発射前位置で示されている。

【図18】図１７のエンドエフェクタの別の長手方向断面図であり、アンビル部分の全体図が示されている。

【図19】アンビルの一部が断面で示された、図１７のエンドエフェクタの一部の別の長手方向断面図であり、クロージャナットが「中間の」完全な閉位置にあり、発射ナットが、ニュートラル発射範囲の遠位端に位置する発射前位置にある。

【図20】図１９のエンドエフェクタの一部の別の長手方向断面図であり、アンビル部分の全体図が示されている。

【図21】図１９のエンドエフェクタの一部の別の長手方向断面図であり、発射ナットは、ステープルがステープルカートリッジから発射された後の終端位置にあり、アンビルの一部が断面で示されている。

【図22】図２１のエンドエフェクタの一部の別の長手方向断面図であり、アンビル部分の全体図が示されている。

【図23】アクチュエータ部材が係合した構成にある、外科用器具のシャフトアセンブリの一部の部分的断面上面図である。

【図24】図２３のシャフトアセンブリの別の部分的断面立面図である。

【図25】図２３及び２４のシャフトアセンブリの別の部分的断面上面図であり、ロックシステムが「ロック前構成」にある状態を示す。

【図26】図２５のシャフトアセンブリの部分的断面立面図である。

【図27】アクチュエータ部材が非係合構成にあり、ロックシステムがロック構成にある、図２３〜２６のシャフトアセンブリの別の部分的断面上面図である。

【図28】図２７のシャフトアセンブリの部分的断面立面図である。

【0005】

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

【発明を実施するための形態】

【0006】

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＥ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＥＶＥＮ ＧＡＰ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＦＩＲＳＴ ＪＡＷ ＡＮＤ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＪＡＷ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５０ＵＳＮＰ／１４０４７５号、及び、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥＡＢＬＥ ＴＨＲＥＡＤＥＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５４ＵＳＮＰ／１４０４７９号。

【0007】

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ （ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」。

【0008】

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

【0009】

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべてに内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」。

【0010】

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ Ｐａｔｈｗａｙｓ Ｆｏｒ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｌａｙ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｄｕｒｉｎｇ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｏｆｔ Ｓｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

【0011】

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

【0012】

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、そのすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

【0013】

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、及び、
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」。

【0014】

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。

【0015】

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

【0016】

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

【0017】

本明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載され図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型であり例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。

【0018】

用語「備える（comprise）」（「comprises」及び「comprising」など、compriseの任意の語形）、「有する（have）」（「has」及び「having」など、haveの任意の語形）、「含む（include）」（「includes」及び「including」など、includeの任意の語形）」、「含有する（contain）」（「contains」及び「containing」など、containの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

【0019】

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

【0020】

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に認識するであろう。これらの器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを前進させ得る作用通路を有するアクセスデバイスを通して挿入することもできる。

【0021】

外科用ステープル留めシステムは、シャフトとシャフトから延出するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１の顎部と第２の顎部とを備える。第１の顎部はステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であり、第１の顎部から取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想起される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態も想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることができるように構成された、関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想起される。

【0022】

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキとを含む。使用の際、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画成されたステープルキャビティを含み、ステープルはステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

【0023】

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープルキャビティから排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保定具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保定具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下をスライドし、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

【0024】

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画成された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成される。アンビルも、発射部材を受け入れるように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１の顎部を係合する第１のカムと、第２の顎部を係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

【0025】

図１〜５は、外科用器具システムのエンドエフェクタの長手方向断面図である。これらの図は、組織上に配置される前の開位置のエンドエフェクタ（図１）、発射の準備ができた閉位置のエンドエフェクタ（図２）、組織内にステープルを配備するための発射動作中のエンドエフェクタ（図３）、発射動作が完了した後のエンドエフェクタ（図４）、及び組織からエンドエフェクタを解放するために再び開いた位置のエンドエフェクタ（図５）を示す。この外科用器具システムは、米国特許第５，６６７，５１７号、発明の名称「ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＩＮＧ ＭＥＡＮＳ」（Ｍｉｃｈａｅｌ Ｄａｗｓｏｎ Ｈｏｏｖｅｎ、１９９７年９月１６日発行）に開示されている外科用器具システムと、数多くの点で類似している。米国特許第５，６６７，５１７号の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

【0026】

図１〜５のエンドエフェクタは、シャフトハウジング６０及びエンドエフェクタハウジング７０を含む。エンドエフェクタハウジング７０は、例えば押し嵌め又は超音波溶接などの任意の好適な方法で、シャフトハウジング６０に接続される。回転可能シャフト６１はシャフトハウジング６０を通って延在し、かつ電気モータと動作可能に連結されており、これは例えば、シャフト６１を回転させることができる。ねじ付きロッド７１は実質的にエンドエフェクタの長さにわたって延在し、かつ回転可能シャフト６１に接続されている。ねじ付きロッド７１は、シャフト６１に隣接する、より大きな直径部分７２と、ねじ付きロッド７１の残り部分のより小さな直径部分７３とを有する。エンドエフェクタは更に、ステープル又はステープルカートリッジ部分７４と、アンビル部分７５とを含む。ステープルカートリッジ部分７４及びアンビル部分７５は、アンビル枢軸旋回ピン７６により互いに枢動可能に接続されている。ねじ付きロッド７１のより大きな直径部分７２上にねじ式に装着されているのは、クロージャナット７７であり、クロージャナット７７からはクロージャピン７８が延出しており、これは、エンドエフェクタの枢動可能に装着されたアンビル部分７５に配置されたクロージャスロット７９内を動く。シャフト６１が回転すると、ねじ付きロッド７１も回転し、これが第１の方向に回転すると、クロージャナット７７がねじ付きロッド７１を下げ、クロージャピン７８をクロージャスロット７９内で動かして、エンドエフェクタのステープル部分７４に対してアンビル部分７５を閉じる。

【0027】

上記に加えて、エンドエフェクタにより処置又は操作される組織は、アンビル部分７５が開位置にあるときに、エンドエフェクタのアンビル部分７５とステープルカートリッジ部分７４との間に配置される。組織がアンビル部分７５とステープルカートリッジ部分７４との間に好適に位置付けられると、シャフト６１に力が印加されてシャフト６１及びねじ付きロッド７１を回転させ、アンビル部分７５を閉じる。理解されるように、枢軸旋回ピン７６を中心にアンビル部分７５を枢軸旋回させるのに必要なトルクの大きさは、検出することができ、その結果、アンビル部分７５とステープルカートリッジ部分７４との間の組織の厚さを決定することができる。外科用器具システムは更に、マイクロプロセッサ又はコントローラを含んでよく、これがこの情報を処理し、アンビル部分７５を閉じたときに、エンドエフェクタのアンビル部分７５とステープルカートリッジ部分７４との間に位置付けられている組織の量が適切かどうか、あるいは、アンビル部分７５とステープルカートリッジ部分７４との間に位置付けられている組織の量が多すぎる又は少なすぎるかどうかについて、外科医に知らせることができる。マイクロプロセッサはまた、エンドエフェクタを再操作すべきか否かを外科医に知らせるように構成することができる。シャフト６１を回転させる電気モータが一定電圧により駆動される場合、例えば、エンドエフェクタを閉じるのに必要な力は、モータ電流を監視することによって測定することができる。様々な例において、エンドエフェクタに送達される電力は、モータ電圧及び／又は電流を変えることにより制御して、例えば、負荷を変えて一定のモータ速度を達成することができる。特定の例において、電気モータを制御するために、パルス幅変調及び／又は周波数変調を利用することができる。

【0028】

ステープルカートリッジ部分７４は、取り外し可能なステープルカートリッジ８０を含む。ステープルカートリッジ８０は、任意の好適な数のステープル列を含んでよく、例えば４列のステープル８１、又は６列のステープル８１を含み得る。ステープル列は互いに平行であり、隣接する列では、互いに対してずれている。ステープルカートリッジ８０は、アンビル部分７５に対向し、かつ図示のように、エンドエフェクタのステープルカートリッジ部分７４内にスナップ嵌めされるように、ステープルカートリッジ部分７４内に配置される。図１〜５に示すように、ねじ付きロッド７１のより小さな直径部分７３が、ステープルカートリッジ８０を通って延在する。ステープルカートリッジ８０はその底に画定された開口部を含み得、これによりステープルカートリッジ８０がねじ付きロッド７１の上に位置付けられ、かつステープルカートリッジ部分７４内の位置に収まることができる。ねじ付きロッド７１、又はねじ付きロッド７１の少なくとも一部が、ステープルカートリッジ８０の一部分であるような、他の実施形態も想到される。そのような一実施形態において、ステープルカートリッジ８０がステープルカートリッジ部分７４内に収まっているとき、ねじ付きロッド７１は駆動シャフト６１と動作可能に連結され得る。ステープルカートリッジ８０がエンドエフェクタ内で容易に交換できないような、いくつかの実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような実施形態において、エンドエフェクタは全体として交換可能であり得る。

【0029】

ねじ付きロッド７１上には、ナイフ部材８２と駆動ウェッジ部材８３とが装着されており、これらは相互に接続されている。相互に接続されたナイフ部材８２とウェッジ部材８３は、ねじ付きロッド７１のより小さな直径部分７３と螺合可能に係合し、ねじ付きロッド７１が第１の方向に回転すると、遠位方向（すなわち、ねじ付きロッド７１が回転してアンビル部分７５に近づくのと同じ方向）に前進する。ねじ付きロッド７１に沿って移動するに従い、ウェッジ部材８３は、ナイフ部材８２よりも先に進み、すなわちそのナイフ部材８２に対して遠位側に位置付けられる。ウェッジ部材８３がねじ付きロッド７１を下げる際に、ウェッジ部材８３がステープル８１を駆動し、ステープルドライバ８４を介してカートリッジ８０から外に出す。ステープルドライバ８４は個々のステープルドライバを含んでよく、あるいは、１つ又は２つ以上のステープルドライバ８４を相互に接続することができる。ステープル８１は組織を通過し、アンビル部分７５に対して押し付けられて、組織内でステープル８１を形成する。駆動ウェッジ８３の後に続くナイフ部材８２は、隣接する２列のステープル８１の間の組織を切断する。駆動ウェッジ８３は、２つの部分からなっていてよく、すなわち、ナイフ部材８２の第１の側にあるステープル８１を駆動するための、ナイフ部材８２の一方の側にある１つのウェッジ片と、ナイフ部材８２の第２の側（反対側）にあるステープル８１を駆動するための、ナイフ部材８２の反対側にある同様のウェッジ片と、を有する。

【0030】

ステープル８１は同じ未形成高さを有するが、ステープル８１が異なる未形成高さを有し得ることも想到される。ステープル８１は同じ変形済み高さを有するが、ステープル８１が異なる変形済み高さを有し得ることも想到される。米国特許出願公開第２００７／０１３１７３２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＶＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＳＩＺＥＳ」、現在は米国特許第７，３９８，９０８号（２００６年１１月３日出願）の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。米国特許第７，６３５，０７４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＤＲＩＶＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（２００９年１２月２２日発行）の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。米国特許出願第１４／５２７，３９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（２０１４年１０月２９日出願）、及び、米国特許出願第１４／５２７，３８４号、発明の名称「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（２０１４年１０月２９日出願）の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

【0031】

図２に示すようにアンビル部分７５が閉じているとき、クロージャナット７７は停止部材８５を前進させ、これにより、ナイフ８２とウェッジ８３が配置されている発射ナット８６が前進して、ねじ付きロッド７１のより小さな直径部分７３のねじ山と係合し、ロッド７１に沿って前進し、ステープル８１を駆動して、組織を切断する。クロージャナット７７が停止部材８５を後ろ向き構成（図６）から前向き構成（図７）へと切り替えるのと同時に、クロージャナット７７は、ねじ付き部分７２のねじ山から脱線する（又は係合解除する）。発射ナット８６は好適な方法を用いて付勢され、これにより、停止部材８５が作動するか、又は上述のように前に押し出されるまでは、ねじ付き部分７３のねじ山と係合しない。発射ナット８６が最も前進した位置へと移動して、すべてのステープル８１を駆動して形成し、組織を切断すると、発射ナット８６は好適な接触８７と係合し、この接触により即座に電気モータを反転させて、ロッドを第２の方向（すなわち反対方向）に回転させ、発射ナット８６を後退させる。ここで図９を参照して、完全な後退位置にあるとき、発射ナット８６は停止部材８５を後ろ方向へ動かし、これによってクロージャナット７７はねじ付き部分７２のねじ山と再係合する。停止部材８５が後ろ向き構成（図９）へと押されるのと同時に、発射ナット８６は、ねじ付き部分７３のねじ山から脱線する（又は係合解除する）。ねじ付きロッド７１を引き続き第２の方向に回転させると、クロージャナット７７が後退し、図１０に示すようにエンドエフェクタのアンビル部分７５が開く。

【0032】

上述の実施形態の別の構成は、器具のハンドル部分、又はロボット手術用ステープラに取り付けられる近位側ハウジング内に、接触を配置し、回転シャフト６１上のフォロアナット（follower nut）を使用して、クロージャナット７７及び／又は発射ナット８６の位置を監視する。米国特許出願第１３／１１８，２４１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許公開公報第２０１２／０２９８７１９号）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。手術中には、外科用器具システムのマイクロプロセッサへ、及び／又はマイクロプロセッサから、様々な情報が伝達され得る。例えば、発射ナット８６をねじ付き部分７３のねじ山へと押す、及び／又はクロージャナット７７をねじ付き部分７２のねじ山へと押すような、停止部材８５の動きを、検出することができる。ウェッジ８３及び／又はナイフ部材８２の最も前進した位置を検出することができる。モータの逆転も検出することができる。更に、ステープルカートリッジ部分７４内のステープルカートリッジ８０の存在、及び／又はそのカートリッジ８０内のステープル８１の存在も、検出することができる。この情報すべてをコントローラに戻し、コントローラ内に格納して操作することができ、これにより、器具を使用する外科医は、外科用器具システムの状態に関する情報を受け取ることができる。

【0033】

本明細書に開示される外科用器具システムは、例えばバットレス材料などの補助材料と共に利用することができる。補助材料は、ステープルカートリッジ及び／又はアンビルに解除可能に取り付けられた１つ又は２つ以上の材料の層を含み得る。米国特許出願公開第２０１０／００１２７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」（２０１０年１月２１日公開）（現在は、米国特許第８，４１３，８７１号）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

【0034】

図１〜５に示し、上述した外科用器具システムは、その意図される目的において有用である。しかしながら、この外科用器具システムには、改善可能ないくつかの態様がある。例えば、クロージャナット７７及び発射ナット８６は連続的に前進する。換言すれば、クロージャナット７７がロッド７１のねじ付き部分７２での閉鎖ストロークを完全に完了してから、発射ナット８６がロッド７１のねじ付き部分７３での発射ストロークを開始する。その結果、組織クランプシステムは完全にクランプしてからでないとステープル発射システムを操作することができない。更に、発射ナット８６を完全に後退させてからでないと、クロージャナット７７を後退させることができない。その結果、組織クランプシステムは、ステープル８１が発射された直後にクランプを外すことができない。むしろ、組織クランプシステムは、発射システムが完全にリセットされるまで、クランプ構成で動けなくなってしまう。上記のことに加え、クロージャナット７７が停止部材８５を前向き構成に切り替えるのと同時に、クロージャナット７７をねじ付き部分７２のねじ山から係合解除するように調整するには、非常に精密な許容度が必要となり得る。同様に、発射ナット８６が停止部材８５を後ろ向き構成に切り替えるのと同時に、発射ナット８６をねじ付き部分７３のねじ山から係合解除するように調整するのにも、非常に精密な許容度が必要となり得る。

【0035】

図６〜１４に外科用器具システム１５０を示す。外科用器具システム１５０は、シャフト１６０と、シャフト１６０から延出するエンドエフェクタ１７０とを含む。シャフト１６０は、ロボット手術用システム（例えば、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．が製造するＤＡＶＩＮＣＩ ロボット手術用システムなど）に取り付けられるように構成されているハウジング１５２から延出する。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許公開公報第２０１２／０２９８７１９号）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。あるいは、シャフト１６０は、例えば外科医が把持して操作するように構成された外科用器具のハンドルから延出し得る。米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｆｉｒｉｎｇ ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ ｕｎｃｌｏｓｅｄ ａｎｖｉｌ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｓｉｎｇｌｅ ｌｏｃｋｏｕｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ ｆｉｒｉｎｇ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ｓｅｐａｒａｔｅ ｄｉｓｔｉｎｃｔ ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ ｆｉｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｈａｖｉｎｇ ａ ｓｐｅｎｔ ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｌｏｃｋｏｕｔ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｓｔａｐｌｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−ｂｅａｍ ｆｉｒｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２００５年１２月２７日発行）は、参照によって本明細書に組み込まれる。シャフト１６０は、少なくとも１つの関節継手（例えば関節継手１９０など）を含み、これはエンドエフェクタ１７０が少なくとも１つの回転軸を中心に関節運動できるように構成される。シャフト１６０が関節継手を含まない他の実施形態も想到される。

【0036】

主に図６を参照して、エンドエフェクタ１７０は、ステープルカートリッジ部分１７４及びアンビル部分１７５を含む。ステープルカートリッジ１８０は、ステープルカートリッジ部分１７４内に位置付けられている。ステープルカートリッジ１８０はステープルカートリッジ部分１７４から取り外し可能であり、これにより、別のステープルカートリッジと容易に交換できる。しかしながら、ステープルカートリッジ１８０が容易に交換できない他の実施形態も想到される。アンビル部分１７５は、アンビル部分１７５から延出する枢軸旋回ピン１７６を中心に、ステープルカートリッジ部分１７４に対して回転可能である。ステープルカートリッジ部分１７４がアンビル部分１７５に対して回転可能である別の実施形態も想到される。下記で更に詳しく述べるように、アンビル１７５は、閉鎖ドライブにより、開位置（図６〜９）と閉位置（図１０〜１３）との間で回転可能である。また下記で更に詳しく述べるように、ステープル（例えばステープル８１など）は、ステープルカートリッジ１８０内に取り外し可能に格納され、発射ドライブによりステープルカートリッジ１８０から排出させ、アンビル１７５に対して変形させることができる。

【0037】

主に図７〜９を参照して、シャフト１６０は回転可能な入力シャフト１６１を含む。下記で更に詳しく述べるように、入力シャフト１６１は、閉鎖ドライブ及び発射ドライブを動作させるのに利用される。入力シャフト１６１は、１つ又は２つ以上の軸受によりシャフト１６０内に回転可能に装着され、かつねじ付き部分１７２を含む。閉鎖ドライブはクロージャナット１７７を含み、これはその中に画定されるねじ付き開口部１６２を含む。クロージャナット１７７は更に、その両側から延出するクロージャピン１７８を含み、これらはアンビル部分１７５の両側に画定されたクロージャスロット１７９内にスライド可能に位置付けられる。

【0038】

クロージャナット１７７のねじ付き開口部１６２は、入力シャフト１６１のねじ付き部分１７２と螺合可能に係合し、これにより、図１０に示すように、入力シャフト１６１が第１の方向に回転すると、クロージャナット１７７がエンドエフェクタ１７０の端に向かって遠位側に移動し、入力シャフト１６１が第２の方向（反対方向）に回転すると、クロージャナット１７７がハウジング１５２に向かって近位側に移動する。クロージャナット１７７のクロージャピン１７８と、クロージャスロット１７９の側壁との間の相互作用により、クロージャナット１７７が入力シャフト１６１と共に回転するのが妨げられ、その結果、入力シャフト１６１の回転運動は、クロージャナット１７７の長手方向並進運動に変換される。

【0039】

使用中、クロージャナット１７７は入力シャフト１６１により遠位方向に前進して、アンビル部分１７５を開位置（図６〜９）と閉位置（図１１〜１３）との間で動かす。そのような例において、クロージャピン１７８はクロージャスロット１７９の下側側壁に係合し、図１０に示すように、ステープルカートリッジ１８０に向かってアンビル１７５をカム駆動する。同様に、図１４を参照して、クロージャナット１７７は入力シャフト１６１により近位方向に前進して、アンビル部分１７５を閉位置と開位置との間で動かす。そのような例において、クロージャピン１７８はクロージャスロット１７９の上側側壁に係合し、ステープルカートリッジ１８０から離れる方向にアンビル１７５をカム駆動する。

【0040】

入力シャフト１６１は更に、その遠位端に固定的に装着された遠位側歯車１６５を含む。入力シャフト１６１が第１の方向に回転すると、遠位側歯車１６５は第１の方向に回転し、入力シャフト１６１が第２の方向に回転すると、遠位側歯車１６５は第２の方向に回転する。エンドエフェクタ１７０の発射ドライブは、回転可能な発射シャフト１７１を含み、これは、１つ又は２つ以上の軸受（例えば軸受１６３など）によりステープルカートリッジ部分１７４に回転可能に装着される。発射シャフト１７１は、近位側歯車１８５及びねじ付き部分１７３を含む。発射シャフト１７１の近位側歯車１８５は、入力シャフト１６１の遠位側歯車１６５と噛み合って係合し、これにより、入力シャフト１６１は、入力シャフト１６１が回転したときに発射シャフト１７１を駆動することができる。近位側歯車１８５は、発射シャフト１７１にスライド可能に装着される。より具体的には、発射シャフト１７１はスプライン部分１６８を含み、近位側歯車１８５は、スライド可能にスプラインシャフト部分１６８に連結されており、そこを通って延在するスプライン開口部１６９を含む。その結果、近位側歯車１８５は長手方向軸を中心に発射シャフト１７１を回転させることができ、加えて、下記でより詳しく述べるように、長手方向軸に沿って長手方向にスライドすることができる。

【0041】

発射ドライブは更に発射ナット１８６を含み、これは、その中に画定されたねじ付き開口部１８９を含み、これは、シャフト１７１のねじ付き部分１７３と螺合可能に係合可能である。発射ナット１８６は更に、その上に画定されたウェッジ１８３を含み、これはステープルドライバ８４の下でスライドし、ステープル８１をアンビル部分１７５に向かって持ち上げるように構成され、これにより、ステープルカートリッジ１８０とアンビル部分１７５との間に位置付けられた組織にステープル留めを行う。発射ナット１８６はまた、ステープル留めされた組織を切断するように構成された、それ自体の上に画定された切断部材１８２を含む。発射ナット１８６がシャフト１７１と螺合可能に係合し、入力シャフト１６１が第１の方向に回転するとき、発射ナット１８６はエンドエフェクタ１７０の端に向かって遠位方向に移動して、ステープル８１をステープルカートリッジ１８０から排出させ、組織の切断を行う。発射ナット１８６がシャフト１７１のねじ付き部分１７３と螺合可能に係合し、入力シャフト１６１が第２の方向に回転するとき、発射ナット１８６はハウジング１５２に向かって近位方向に移動して、ウェッジ１８３及び切断部材１８２をそれぞれの未発射位置へと後退させる。

【0042】

上述のことからわかるように、外科用器具システム１５０は、クランプ動作モードとステープル発射動作モードとの間での切り替えを行うためのシステムを含み、これは、図１〜５の外科用器具システムに関連して開示される切り替えシステムを上回る改善である。再び図７〜９を参照して、クロージャナット１７７はクランプストローク中に近位位置から遠位位置へと移動可能であり、これにより、アンビル部分１７５を開位置から閉位置へと動かす。クロージャナット１７７が近位位置にあるとき、クロージャナット１７７は、入力シャフト１７１上に画定されたねじ山１７２と螺合可能に係合する。閉鎖システムは、付勢部材（例えば、ばね１６４など）を含んでよく、これは、クロージャナット１７７のねじ山１６２を付勢して、入力シャフト１７１のねじ山１７２と係合するように、又はその係合を維持するように構成される。ばね１６４は、クロージャナット１７７と、シャフト１７１に画定されるショルダー１６６との中間に位置付けられる。

【0043】

上記の結果、入力シャフト１６１の第１の方向への最初の回転によって、クロージャナット１７７を遠位方向にすぐに移動させて、アンビル部分１７５の閉鎖を開始することができる。更に、クロージャナット１７７が近位位置にあるときに入力シャフト１６１が誤って第２の方向に駆動された場合、クロージャナット１７７は近位側に移動し、ねじ山１７２から係合解除されて、アイドル状態になり得る。しかしながら、ばね１６４は、クロージャナット１７７のねじ山１６２を、入力シャフト１６１のねじ山１７２の近くに維持することができるため、これにより、入力シャフト１６１が第１の方向に回転すると、ねじ山１６２はねじ山１７２を捕捉でき、クロージャナット１７７は遠位方向に引っ張られてアンビル部分１７５を閉じることができる。

【0044】

特に、上記に加えて、クロージャナット１７７のクランプストロークを開始するのに利用される入力シャフト１６１の回転は、噛み合った歯車１６５及び１８５を介して発射シャフト１７１に伝達される。この発射シャフト１７１の回転は、発射ナット１８６を遠位方向に駆動することはない。それは、この発射ナット１８６が、外科用器具システム１５０の動作のこの時点において、発射シャフト１７１のねじ山１７３と螺合可能に係合していないからである。むしろ、発射ナット１８５はアイドル位置にあり、発射シャフト１７１は、発射ナット１８５内に画定されたねじ付き開口部１６９内で回転する。下記でより詳しく記載されるように、発射ナット１８５は、クランプストロークの後の部分の間に、クロージャナット１７７によりねじ山１７３へと押される。

【0045】

ここで主に図９を参照して、クロージャナット１７７は更に、遠位側に延在するスイッチアーム１８４を含む。クロージャナット１７７が近位位置にあるとき、図９に示すように、スイッチアーム１８４は、スライド可能な近位側歯車１８５と接触していない。クロージャナット１７７の遠位側への移動の間、図１０に示すように、スイッチアーム１８４は近位側歯車１８５と接触する。図１０からわかるように、スイッチアーム１８４が最初に近位側歯車１８５と接触するとき、アンビル部分１７５はまだその完全な閉位置には達していない。ゆえに、クランプストロークの完了の前に、クロージャナット１７７が近位側歯車１８５と係合する。クロージャナット１７７が更に遠位側に移動してクランプストロークを完了する際、クロージャナット１７７は、発射シャフト１７１のスプライン部分１６８に沿って、近位側歯車１８５を遠位側に移動させる。この近位側歯車１８５の遠位側への移動によって、押しばね１８１が遠位側へ移動し、これは近位側歯車１８５と発射ナット１８６との中間に位置付けられる。更に、押しばね１８１の遠位側への移動により発射ナット１８６が遠位側に移動し、ねじ山１７３と係合する。発射ナット１８６のねじ山１８９は最も遠位側のねじ山１８８を含み、これは、発射ナット１８６と発射シャフト１７１との間のねじ係合を開始することができる。

【0046】

図１０及び１１を比較すると、ばね１８１は、上述のように発射ナット１８６を遠位側に押すのに利用されるとき、圧縮され得ることが理解されよう。そのような例において、近位側歯車１８５と発射ナット１８６の間の押す力は、近位側歯車１８５が発射ナット１８６に向かって遠位側に移動するにつれて増加し得る。少なくとも１つの例において、近位側歯車１８５の移動は、ばね１８１が発射ナット１８６に印加する力に線形的に比例し得る。ばね１８１により発射ナット１８６に印加される力は、発射ナット１８６のねじ山１８９がねじ山１７３を捕捉するまで増加してよく、その結果、発射ナット１８６は発射シャフト１７１により遠位側に押される。発射ナット１８６がねじ山１７３と螺合可能に係合すると、図１２に示すように、発射ナット１８６は、ばね１８１から離れるように引っ張られ得る。

【0047】

上記の結果、クランプ動作モードが完了する前に、クランプ動作モードは発射動作モードを開始することができる。少なくとも１つの例において、クランプ動作モードの終了に向かって、ステープル発射動作モードを開始することが望ましい可能性があり、これにより、ステープル８１は、アンビル部分１７５が少なくとも好適に位置付けられるまでの間は、発射されない。更に、外科用器具システム１５０はセンサシステムを含んでよく、これは例えば、ステープル発射動作モードが開始されていること、又は開始されつつあることを検出し、かつ入力シャフト１６１を駆動する電気モータを一時停止するように構成される。そのようなセンサシステムは、例えばクロージャナット１７７、発射ナット１８６、近位側歯車１８５、及び／又はばね１８１の位置を検出するように構成することができる。少なくとも１つのそのような例において、電気モータを一時停止させることによって、外科医が、組織へのステープル発射を進めてよいかどうか、又はアンビル部分１７５を再び開いてエンドエフェクタ１７０を再配置すべきかどうかを評価することが可能になる。少なくとも１つの例において、外科医には、選択的に操作する２つのスイッチを提供することができ、例えば、第１のボタンは電気モータを再始動させて発射ストロークを進めるもの、第２のボタンは電気モータを逆転させてアンビル部分１７５を再び開くものである。第１のボタンは例えば緑色、第２のボタンは例えば赤色であり得る。第１のボタンには例えば「進む」などのしるし、一方で第２のボタンには例えば「戻る」などの他のしるしを含めることができる。そのようなスイッチは、状況に応じて、リモートコントロールコンソール及び／又は外科用器具のハンドル上に位置付けることができる。

【0048】

クロージャナット１７７の前進で、発射シャフト１７１のねじ山１７３へと発射ナット１８６を押すことにより発射動作モードを開始した後に、上述のように、クロージャナット１７７は、クロージャナット１７７がねじ山１７２から脱線し、入力シャフト１６１から動作的に係合解除されるまで、入力シャフト１６１のねじ山１７２に沿ってクランプストロークにわたって移動し続ける。そのような時点で、アンビル部分１７５は完全閉位置になる。更に、そのような時点で、クロージャナット１７７はアイドル状態になり、ステープル発射システムを動作するための入力シャフト１６１の引き続きの回転は、クロージャナット１７７を前進させることはない。

【0049】

上述のように、発射ナット１８６は遠位方向に前進して、ステープルカートリッジ１８０からステープル８１を排出させる。発射ナット１８６は、図１２に示すように、エンドエフェクタ１７０の遠位端へと前進して、発射ストロークを完了させることができる。発射シャフト１７１のねじ山１７３は、発射ナット１８６が発射ストロークの終わりに達したときに、発射ナット１８６が発射シャフト１７１と螺合可能に係合したままになるように、構成することができる少なくとも１つのそのような例において、発射ナット１８６、ウェッジ１８３、及び／又は切断部材１８２は、発射ナット１８６が発射ストロークの終わりに達したときに、エンドエフェクタ１７０の遠位端に位置付けられたスイッチ８７の状態を変えることができる。スイッチ８７は、外科用器具システム１５０のコントローラと通信を行い、このコントローラは、スイッチ８７の状態が反転したときに、電気モータの方向を反転させて、入力シャフト１６１を第２の方向に回転させることができる。入力シャフト１６１が第２の方向に回転しているとき、発射ナット１８６はその未発射位置に向かって後退する。上記に加えて、又は上記の代わりに、外科用器具１５０は、外科医が電気モータを停止及び／又はその電気モータの方向を反転させるように作動することができるスイッチを含むことができる。

【0050】

上記に加えて、ここで図１２を参照して、電気モータが第２の方向に動作するとき、発射ナット１８６はその未発射位置まで戻って後退して、発射システムをリセットする。発射ナット１８６が後退する際、ここで図１３を参照して、発射ナット１８６はばね１８１と接触し、ばね１８１を近位側に押す。発射ナット１８６がねじ山１７３から脱線する（又は係合解除する）前に、発射ナット１８６がばね１８１に接触する。発射ナット１８６がばね１８１を近位側に押す際、ばね１８１が近位側歯車１８５及びクロージャナット１７７を近位側に押し、これにより、クロージャナット１７７は、図１３に示すように、入力シャフト１６１のねじ山１７２と、螺合可能に再係合する。クロージャナット１７７のねじ付き開口部１６２は近位側のねじ山１６７を含み、これがねじ山１７２を捕捉して、クロージャナット１７７と入力シャフト１６１との間のねじ係合を開始する。クロージャナット１７７がねじ山１７２と螺合可能に再係合すると、入力シャフト１６１の第２の方向への引き続きの回転によって、クロージャナット１７７を近位側に動かして、アンビル部分１７５をカム駆動してその開位置へと戻し、その結果、クランプシステムをリセットする。同時に、入力シャフト１６１の第２の方向への引き続きの回転によって、発射ナット１８６は、発射シャフト１７１のねじ山１７３から脱線させられ得る（又は係合解除され得る）。発射ナット１８６が発射シャフト１７１から動作可能に係合解除されると、発射システムがリセットされる。

【0051】

使用中、アンビル部分１７５は、その完全にクランプされた位置から離れる方向に回転されて、アンビル部分１７５とステープルカートリッジ１８０との間に捕捉された組織を解放することができる。更に、アンビル部分１７５は、必要に応じて、開位置と閉位置との間で移動して、組織をクランプ及び解放することができ、並びに／又は、エンドエフェクタ１７０を例えばトロカールを通して患者体内に挿入できるように、アンビル部分１７５をステープルカートリッジ１８０に対して位置付けることができる。上述の一時停止機能により、外科用器具システム１５０が、ステープルカートリッジ１８０内のステープルを発射することなく、及び／又は組織を切断することなく、アンビル部分１７５を開閉するように、第１の動作範囲で操作することを可能にする。

【0052】

上述の図１〜５の外科用器具システムの態様に加えて、クロージャナット７７はアンビル部分７５にその近位端で係合し、その結果、クロージャナット７７はアンビル部分７５の遠位端を完全な閉位置まで押し込むことはできないことがある。更に、発射ナット８６は、アンビル部分７５の遠位端を完全な閉位置まで引っ張ることができるカム係合部材は備えていない。このように、アンビル部分７５とステープルカートリッジ８０の遠位端の間の組織隙間は、アンビル部分７５とステープルカートリッジ８０の近位端の間の組織隙間よりも大きくなることがあり、これによって、遠位側ステープルを、適正な、又は少なくとも好適な、形成高さに形成することができなくなる可能性がある。この配置に対する改善を、下記で更に論じる。

【0053】

外科用器具システム２５０のエンドエフェクタ２７０を図１５に示す。エンドエフェクタ２７０は、ステープルカートリッジ部分２７４及びアンビル部分２７５を含む。エンドエフェクタ２７０は更に、ステープルカートリッジ部分２７４内に位置付けられたステープルカートリッジ２８０を含む。上記と同様に、ステープルカートリッジ２８０はステープルカートリッジ部分２７４から容易に取り外し可能であり、かつ別のステープルカートリッジと容易に交換可能である。ステープルカートリッジ２８０がステープルカートリッジ部分２７４から容易に取り外し可能ではない他の実施形態も想到される。アンビル部分２７５は、開位置と閉位置の間で、ステープルカートリッジ２８０に対して回転可能であり、それらの間の組織Ｔを圧縮する。ステープルカートリッジ部分２７４がアンビル部分２７５に対して回転可能である他の実施形態も想到される。いずれの場合でも、エンドエフェクタ２７０は、任意の好適な方法で、開いた構成と閉じた構成との間で移動可能である。少なくとも１つの例において、エンドエフェクタ２７０は、発射ナット２８６から延出するカム２５６及び２５７によって、開いた構成から閉じた構成へと移動する。より具体的には、カム２５７は、アンビル部分２７５内に画定された長手方向カムスロット２５８に入るように構成され、またカム２５６は、ステープルカートリッジ部分２７４及び／又はステープルカートリッジ２８０に係合するように構成されており、発射ナット２８６が遠位方向に前進するとき、これらが協働して、ステープルカートリッジ２８０に対してアンビル部分２７５を位置付ける。他の実施形態において、発射ナット２８６は、開いた構成と閉じた構成との間でエンドエフェクタ２７０を動かすためのカムを含まない。少なくとも１つのそのような例において、エンドエフェクタは、エンドエフェクタのステープル発射システムから分離し、そのステープル発射システムとは異なる閉鎖システムを含む。本明細書に提供される実施例は、両方の実施形態に適合可能である。

【0054】

ステープルカートリッジ２８０は、組織を載せて支持するように構成されたデッキ２９１と、デッキ２９１内に画定された複数のステープルキャビティ２５３とを含む。ステープル８１は、例えば、ステープルキャビティ２５３内に取り外し可能に格納される。各ステープル８１は同じ構成を有する。例えば、各ステープル８１は、例えばＵ字形構成、あるいはＶ字形構成を有し得る。Ｕ字形構成を有するステープルは、ベース部と、ベース部から延出する２本の互いに平行方向に延びる脚部とを含む。Ｖ字形構成を有するステープルは、ベース部と、ベース部から延出する２本の互いに非平行方向に延びる脚部とを含む。ステープルカートリッジ２８０内に格納される各ステープル８１は、同じ未形成高さで画定される。ステープル８１の未形成高さは、ベース部の底面を含む面から、脚部の先端を含む面までで測定される、ステープルの全体の高さである。ステープル８１は、例えば２．０ｍｍ、２．５ｍｍ、３．０ｍｍ、３．５ｍｍ、又は４．０ｍｍの未形成高さを有し得る。ステープルカートリッジ２８０は更に、ステープルキャビティ２５３内に位置付けられた複数のステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇを有し、これがステープル８１をステープルキャビティ２５３内で支持する。発射ナット２８６はその上に画定されたウェッジ表面２８３を含み、これは、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの下側でスライドし、かつステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇと、その上に支持されたステープル８１とを、アンビル部分２７５に向かって連続的に持ち上げるように構成される。各ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇは、その底面に画定された傾斜表面２８１を含み、これは、発射ナット２８６が遠位側に前進する際、ウェッジ表面２８３に係合する。アンビル部分２７５は、その中に画定された複数のステープル形成ポケット２５１を含み、これは、ステープル８１がステープルキャビティ２５３から排出される際にステープル８１を変形するように構成される。

【0055】

上記に加えて更に、アンビル部分２７５は更に、その上に画定された組織圧縮面２９２を含み、これは、アンビル部分２７５が完全閉位置へと移動すると、カートリッジデッキ２９１に対して組織を圧縮するように構成されている。アンビル部分２７５が完全閉位置にあるとき、アンビル圧縮表面２９２がカートリッジデッキ２９１に対して平行であることが望ましい場合がある。そのような位置において、アンビル圧縮表面２９２とカートリッジデッキ２９１との間の隙間、すなわち組織隙間は、エンドエフェクタ２７０の長手方向長さに沿って一定である。換言すれば、アンビル部分２７５がステープルカートリッジ２８０に対して平行であるとき、最も近位側のステープルキャビティの上の組織隙間（すなわち組織隙間２５５ａ）は、最も遠位側のステープルキャビティの上の組織隙間（すなわち組織隙間２５５ｇ）と同じである。しかしながら、そのようなアンビル部分２７５の平行位置は、いくつかの例において必ずしも達成可能ではない場合がある。特定の例において、アンビル圧縮表面２９２とカートリッジデッキ２９１との間に位置付けられた組織Ｔが厚い場合があり、アンビル部分２７５がその最終的な、又は完全にクランプされた位置に達したときに、アンビル部分２７５が平行位置に達しないことがある。更に、いくつかの例において、例えばエンドエフェクタ２７０が厚い組織上にクランプされる場合、アンビル部分２７５の遠位端２５９は上向きに偏向又は屈曲することがある。いずれの場合でも、図１５に示すように、アンビル部分２７５の遠位端２５９は、近位端２５８よりもカートリッジデッキ２９１から更に離れて位置付けることができる。そのような例において、その結果、最も遠位側のステープルキャビティの上の組織隙間（すなわち組織隙間２５５ｇ）は、最も近位側のステープルキャビティの上の組織隙間（すなわち組織隙間２５５ａ）よりも大きくなる。

【0056】

発射ナット２８６は切断面（例えばナイフ２８２など）を含み、これは、上述のように、発射ナット２８６が遠位方向に前進して、ステープル８１をアンビル部分２７５に向かって駆動する際に、組織圧縮面２９２とカートリッジデッキ２９１との中間に位置付けられた組織を切断するように構成されている。

【0057】

上記に加えて、各ステープル８１は形成隙間内で形成される。ステープル８１の形成隙間は、ステープルドライバが完全発射済み位置に達したときの、ステープル８１を支持するステープルドライバの支持表面（例えばステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの支持表面２４４など）と、アンビル部分２５４内に画定された対応する形成ポケット２５１との間の隙間である。ステープルドライバは、ステープルドライバの底面の下をウェッジ２８３の稜又は尖端が通過するときに、完全発射済み位置に達する。ウェッジ２８３の尖端は、尖端高さ２４３により画定される。発射ナット２８６が遠位方向に前進する際、ウェッジ２８３の稜がステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの下を連続的に通過して、ステープル８１を連続的に排出及び変形させる。発射ナット２８６進行の最初の部分の間に、ウェッジ２８３はドライバ２８４ａをアンビル部分２７５に向かって持ち上げる。ウェッジ２８３がドライバ２８４ａを、完全発射済み位置へと動かす際に、ウェッジ２８３はドライバ２８４ｂをアンビル部分２７５に向かって持ち上げ始める。ウェッジ２８３がドライバ２８４ｂを、完全発射済み位置へと動かす際に、ウェッジ２８３はドライバ２８４ｃをアンビル部分２７５に向かって持ち上げ始め、以降も同様である。別の実施形態において、ウェッジ２８３は、ドライバ２８４ａが完全発射済み位置に達してはじめて、ドライバ２８４ｂを持ち上げ始め、同様に、ドライバ２８４ｂが完全発射済み位置に達してはじめて、ドライバ２８４ｃを持ち上げ始め、以降も同様である。

【0058】

上述のように、ステープル８１の形成隙間は、ドライバが完全発射済み位置に達したときに、ステープル８１を支持するドライバの支持表面２４４と、ステープル８１に対向して位置付けられた形成ポケット２５１との間に画定される。図１５を参照して、形成隙間距離２５４ａは、ステープルドライバ２８４ａの支持表面２４４と、ステープルドライバ２８４ａに対向して位置付けられた形成ポケット２５１との間に画定される。同様に、形成隙間距離２５４ｇは、ステープルドライバ２８４ｇの支持表面２４４と、ステープルドライバ２８４ｇに対向して位置付けられた形成ポケット２５１との間に画定される。ただし、図１５に示す形成隙間距離２５４ａ及び２５４ｇは、ステープルドライバ２８４ａ及び２８４ｇの完全発射済み位置を表わしていないことに注意されたい。実際、ステープルドライバ２８４ａ及び２８４ｇは、図１５において未発射位置で示されている。ゆえに、ステープルドライバ２８４ａ及び２８４ｇがアンビル部分２７５に向かって持ち上げられる際、距離２５４ａ及び２５４ｇは短くなることが理解されよう。

【0059】

上述のように、アンビル部分２７５の向きは、ステープルカートリッジ２８０とアンビル部分２７５との間の組織隙間に影響し得る。アンビル部分２７５の向きはまた、エンドエフェクタ２７０内のステープル８１に対する形成隙間に影響し得る。アンビル部分２７５の遠位端２５９が、近位端２５８よりもステープルカートリッジ２８０から更に離れて位置付けられるとき、図１５に示すように、エンドエフェクタ２７０の遠位端でのステープル８１に対する形成隙間は、何らかの補償手段がない場合、エンドエフェクタ２７０の近位端でのステープル８１に対する形成隙間よりも大きくなり得る。そのような補償手段が取られない場合、遠位側ステープル８１は、近位側ステープル８１とは異なる高さで形成される。少なくとも１つのそのような例において、ステープル８１は、エンドエフェクタ２７０の遠位端で最も高い形成済みステープルを含み、かつエンドエフェクタ２７０の近位端で最も低い形成済みステープルを含む、高さの範囲内で形成され得る。いくつかの例において、特に、形成されるステープル高さ間の勾配が小さい場合、ステープル８１のそのような形成済み高さ範囲は好適であり得る。他の例において、近位側ステープル８１は好適な高さで変形され得る一方、遠位側ステープル８１は好適な高さで変形されない場合がある。

【0060】

エンドエフェクタ２７０は、例えば、アンビル部分２７５がステープルカートリッジ２８０に対して平行でない場合に補償するように構成される。換言すれば、エンドエフェクタ２７０は、アンビル部分２７５がステープルカートリッジ２８０のデッキ２９１に対して平行位置で閉じていないときに、ステープル８１の形成隙間に差が（あったとしても）ほとんどないように、構成される。この結果を達成するために、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの支持表面２４４は、アンビル部分２７５の向きに対応する方法で、異なる高さに持ち上げることができる。例えば、ステープルドライバ２８４ａの支持表面２４４は、カートリッジデッキ２９１に対して第１の高さまで持ち上げられ、ステープルドライバ２８４ｂの支持表面２４４は、カートリッジデッキ２９１に対して第２の高さ（第１の高さよりも大きい）まで持ち上げられる。同様に、ステープルドライバ２８４ｃの支持表面２４４は、カートリッジデッキ２９１に対して第３の高さ（第２の高さよりも大きい）まで持ち上げられる。第１の高さ、第２の高さ、及び第３の高さの配置は、角度のついたアンビル部分２７５と整合している。この配置は更に、例えば、第４の高さ（第３の高さよりも大きい）まで持ち上げられたステープルドライバ２４８ｄの支持表面２４４と、第５の高さ（第４の高さよりも大きい）まで持ち上げられたステープルドライバ２４８ｅの支持表面２４４と、第６の高さ（第５の高さよりも大きい）まで持ち上げられたステープルドライバ２４８ｆの支持表面２４４と、第７の高さ（第６の高さよりも大きい）まで持ち上げられたステープルドライバ２４８ｇの支持表面２４４と、を含む。ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの完全発射済み位置にあるとき、支持表面２４４はカートリッジデッキ２９１の上側に延在する。しかしながら、支持表面２４４の一部又は支持表面２４４全体がデッキ２９１の上側に延在していなくてもよい、別の実施形態も想到される。

【0061】

上述のように、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇは異なる高さに持ち上げられる。支持表面２４４の第１の持ち上げ高さは、ウェッジ２８３の尖端高さ２４３と、ステープルドライバ２８４ａのドライバ高さ２４１ａとの和に等しい。同様に、支持表面２４４の第の２持ち上げ高さは、ウェッジ２８３の尖端高さ２４３と、ステープルドライバ２８４ｂのドライバ高さ２４１ｂとの和に等しい。ウェッジ２８３の尖端高さ２４３は、第１の持ち上げ高さと第２の持ち上げ高さとで同じであるが、ドライバ高さ２４１ａはドライバ高さ２４１ｂよりも低いため、その結果、第１の持ち上げ高さは第２の持ち上げ高さよりも低い。同様に、支持表面２４４の第３の持ち上げ高さは、ウェッジ２８３の尖端高さ２４３と、ステープルドライバ２８４ｃのドライバ高さ２４１ｃとの和に等しく、このドライバ高さ２４１ｃは、ステープルドライバ２８４ｂのドライバ高さ２４１ｂよりも高い。これらの線に沿って、ステープルドライバ２８４ｄのドライバ高さ２４１ｄは、ステープルドライバ２８４ｃのドライバ高さ２４１ｃよりも高く、ステープルドライバ２８４ｅのドライバ高さ２４１ｅは、ステープルドライバ２８４ｄのドライバ高さ２４１ｄよりも高く、ステープルドライバ２８４ｆのドライバ高さ２４１ｆは、ステープルドライバ２８４ｅのドライバ高さ２４１ｅよりも高く、ステープルドライバ２８４ｇのドライバ高さ２４１ｇは、ステープルドライバ２８４ｆのドライバ高さ２４１ｆよりも高い。

【0062】

ステープル支持表面２４４のそれぞれは、ドライバ２８４ａ〜２８４ｇの上面に画定されたトラフ又は溝を含む。各トラフは、ステープル８１のベース部を受容するように構成される。トラフは、ステープル８１のベース部を密接に受容するように構成され、これにより、ステープルベース部と支持表面２４４との間の相対的な横方向の動きが（あったとしても）ほとんどない。上記に加えて、ステープル８１の形成距離は、トラフの底面から、アンビル部分２７５内に画定された対応する形成ポケット２５１の上面までで測定される。各トラフは、実質的にＵ字形（丸くなった）底面の構成を有する。しかしながら、任意の好適な構成、例えばＶ字形又は傾いている底面などを使用することができる。いずれの場合でも、各トラフは、ステープル８１を支持するための受台を含み得る。

【0063】

上述のように、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇのステープル支持表面２４４は、異なる高さまで持ち上げられ、これにより、ステープル支持表面２４４とアンビル形成ポケット２５１との間のステープル８１に対する形成隙間の差を、なくすか、又は少なくとも軽減する。特定の実施形態において、ステープルカートリッジ２８０のすべてのステープルが、同じか、又は少なくとも実質的に同じ、形成済み高さに形成されることが望ましい。他の実施形態において、第１の長手方向列にあるすべてのステープルが第１の形成済み高さに形成され、第２の長手方向列にあるすべてのステープルが、第１の形成済み高さとは異なる第２の形成済み高さに形成されることが望ましい。上記に提供された例は、そのような実施形態に適合させることができる。例えば、第１のドライバ高さ範囲を有するステープルドライバの第１のセットを、第１の長手方向ステープル列を配備するのに使用することができ、第２のドライバ高さ範囲を有するステープルドライバの第２のセットを、第２の長手方向ステープル列を配備するのに使用することができ、この第２のドライバ高さ範囲は、第１のドライバ高さ範囲とは異なる。少なくとも１つのそのような例において、第２のドライバ高さ範囲は、第１のドライバ高さ範囲よりも高くすることができる。特定の実施形態において、ステープルドライバの第１のセットは、ステープルドライバの第２のセットに接続されていない。しかしながら、ステープルドライバの第１のセットのうちのあるドライバが、ステープルドライバの第２のセットのうちのあるドライバに接続されているような実施形態も想到される。少なくとも１つの例において、同じ長手方向列内にある２つ以上のドライバを互いに接続することができる。

【0064】

上記に加えて、異なる形成隙間を利用して異なる形成済み高さに形成される、３つ又は４つ以上の長手方向ステープル列を含む実施形態も想到される。少なくとも１つの実施形態において、第１の列のステープルの形成隙間は、第１のウェッジ２８３により少なくとも部分的に決定され、第２の列のステープルの形成隙間は、第２のウェッジ２８３により少なくとも部分的に決定され、第３の列のステープルの形成隙間は、第３のウェッジ２８３により少なくとも部分的に決定される。そのような一実施形態において、第１のウェッジ２８３の尖端高さ２４３は、第２のウェッジ２８３の尖端高さ２４３とは異なる。同様に、第３のウェッジ２８３の尖端高さ２４３は、第１のウェッジ２８３及び第２のウェッジ２８３の尖端高さ２４３とは異なる。

【0065】

様々な例において、第１の長手方向ステープル列の中のステープルは、第１の未変形高さを有し得、第２の長手方向ステープル列の中のステープルは、第１の未変形高さとは異なる第２の未変形高さを有し得る。同様に、第３の長手方向ステープル列の中のステープルは、第２の未変形高さとは異なる第３の未変形高さを有し得る。

【0066】

図１５に示すように、ステープルカートリッジ２８０は、単一の長手方向列内に位置付けられた、２つのステープルドライバ２８４ａと、ステープルドライバ２８４ａに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｂと、ステープルドライバ２８４ｂに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｃと、ステープルドライバ２８４ｃに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｄと、ステープルドライバ２８４ｄに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｅと、ステープルドライバ２８４ｅに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｆと、ステープルドライバ２８４ｆに対して遠位側に位置付けられた２つのステープルドライバ２８４ｇと、を含む。ステープルカートリッジ２８０が、同じ長手方向列内に同じドライバ高さを有するステープルドライバを含まない、他の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような実施形態において、１つの長手方向列内にある各ステープルドライバは、異なるドライバ高さを有する。ステープルドライバの任意の好適な配置を任意の好適なパターンで含む、様々な他の実施形態も想到される。

【0067】

ドライバ２８４ａ〜２８４ｇのドライバ高さは、線形勾配を有する。ドライバ２８４ｇはドライバ２８４ｆよりも高さＸだけ高く、ドライバ２８４ｆはドライバ２８４ｅよりも高さＸだけ高く、ドライバ２８４ｅはドライバ２８４ｄよりも高さＸだけ高く、以降も同様である。様々な別の実施形態において、ドライバ２８４ａ〜２８４ｇのドライバ高さは、他の任意の好適な勾配、例えば幾何学的勾配などを有し得る。

【0068】

上述のように、ドライバ２８４ａ〜２８４ｇは、図１５においてそれぞれの未発射の、又は持ち上げられていない位置で示されている。また図１５に示されているように、ドライバ２８４ａ〜２８４ｇはステープルカートリッジ２８０内でそれぞれの未発射位置に支持されており、これにより、ステープル８１の先端は、カートリッジデッキ２９１と同一平面、又は少なくともほぼ同一平面に位置付けられる。そのような例において、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射位置にあるとき、ステープル８１の先端は、カートリッジデッキ２９１と同一平面に位置付けられてよく、カートリッジデッキ２９１よりわずかに下に位置付けられてよく、及び／又は、カートリッジデッキ２９１よりわずかに上に位置付けられてもよい。別の実施形態において、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射位置にあるとき、ステープル８１のかなりの部分が、カートリッジデッキ２９１の上側に延在し得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、補助材料をカートリッジデッキ２９１の上に位置付けることができ、ステープル８１の先端をこの補助材料内に埋め込んでから、ステープル８１をステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇで持ち上げることができる。様々な補助材料として、例えば、組織厚さコンペンセータ、バットレス材料、及び／又は任意の好適な層が挙げられる。米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（２０１３年３月１２日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

【0069】

特定の別の実施形態において、図には示されていないが、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射位置にあるときに、一部のステープル８１がカートリッジデッキ２９１より上に延出し、同時に一部のステープル８１がカートリッジデッキ２９１より上に延出していなくてもよい。少なくとも１つのそのような実施形態において、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射位置にあるときに、近位側ステープル８１は、カートリッジデッキ２９１より下に位置付けられ、同時に遠位側ステープル８１はカートリッジデッキ２９１より上に位置付けられる。ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射位置にあるときに、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇは、１つの長手方向ステープル列において、最も近位側のステープル８１の最初の（未発射）位置と、最も遠位側のステープル８１の最初の（未発射）位置との間に、高さ勾配があるように、位置付け及び配列することができる。この勾配は線形勾配であるが、この勾配が例えば幾何学的勾配を含む別の実施形態も想到される。

【0070】

上記に加えて、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇがそれぞれの未発射又は持ち上げられていない位置にあるときに、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇは、そのドライブ底面が互いに位置合わせされるように、ステープルカートリッジ２８０内に格納されるような、別の実施形態も想到される。そのような例において、ステープル８１はカートリッジデッキ２９１に対して異なる距離で支持されている。形成隙間は、ステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの最終位置により設定されているため、そのようなステープルドライバ２８４ａ〜２８４ｇの初期位置は、上述のステープル８１の形成隙間に影響を与えない。

【0071】

上記に加えて、ステープルカートリッジ２８０のカートリッジデッキ２９１は、平坦な、又は少なくとも実質的に平坦な、表面を備える。しかしながら、カートリッジデッキ２９１が平坦でない別の実施形態も想到される。少なくとも１つの実施形態において、カートリッジデッキ２９１の遠位端は、カートリッジデッキ２９１の近位端よりも高い。少なくとも１つのそのような実施形態において、カートリッジデッキ２９１は、近位端と遠位端との間で線形的に傾斜している。他の実施形態において、カートリッジデッキ２９１は近位端と遠位端との間で幾何学的に傾斜している。様々な実施形態において、カートリッジデッキ２９１は、異なる高さを有する長手方向段差を含む。例えば、カートリッジデッキ２９１は例えば、第１のステープルキャビティの長手方向列に位置合わせされた第１の長手方向段差と、第２のステープルキャビティの長手方向列に位置合わせされた第２の長手方向段差と、第３のステープルキャビティの長手方向列に位置合わせされた第３の長手方向段差とを含み得る。隣接する長手方向段差間の移行は、例えば垂直な壁であってよく、又は傾斜若しくは角度のついた壁であってもよい。

【0072】

上述のように、ステープルカートリッジ２８０内のステープル８１は、同じ又は少なくとも実質的に同じ未形成高さを有する。また上述のように、第１の列の中のステープルの未形成高さは、第２の列の中のステープルの未形成高さとは異なり得る。特定の実施形態において、１つの長手方向列内のステープルが、異なる未形成高さを有し得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、列内の最も近位側のステープルが第１の未形成高さを有し得、列内の最も遠位側のステープルが第２の未形成高さを有し得る。そのような一実施形態において、最も近位側のステープルと最も遠位側のステープルとの間のステープルは、高さが連続的に増加し得る。ステープルの高さは、勾配に従い、エンドエフェクタの近位端と遠位端との間で増加し得る。少なくとも１つの例において、この勾配は、例えば線形勾配である。特定の例において、この勾配は、例えば幾何学的勾配である。

【0073】

１つのステープル列内に異なる未形成高さを有するステープルを含む実施形態を、異なるドライバ高さを有するステープルドライバと共に使用することができる。少なくとも１つの実施形態において、例えば、ある列の最も近位側のステープルは、その列の最も低いステープルであり得、最も低いステープルドライバによって駆動され得る。更に、そのような一実施形態において、例えば、最も遠位側のステープルは、その列の最も高いステープルであり得、最も高いステープルドライバによって駆動され得る。少なくとも１つの実施形態において、ある列の中の最も低いステープルを、最も低いステープルドライバと組み合わせ、またある列の最も高いステープルを、最も高いステープルドライバと組み合わせ、以降も同様にされる。特定の他の実施形態において、ある列の中の最も低いステープルを、最も低いステープルドライバとは組み合わせず、また最も高いステープルを、最も高いステープルドライバとは組み合わせない。例えば、最も低いステープルが、最も高いステープルドライバにより駆動されてよく、最も高いステープルが、最も低いステープルドライバにより駆動されてもよい。最終的に、ステープルとステープルドライバとは、適切に組織を締結するために、任意の好適な方法で組み合わせることができる。

【0074】

上述のように、ステープルカートリッジ２８０内のステープル８１は、同じ又は少なくとも実質的に同じ構成（例えばＶ字形構成）を有する。あるステープル列の中のステープルが、異なる構成を有するような、別の実施形態も想到される。少なくとも１つの実施形態において、あるステープル列の中のステープルのそれぞれが、Ｖ字形構成を有し得るが、そのＶ字形構成を形成するステープル脚部の角度は、（全部ではないとしても）少なくとも一部のステープルについて異なっていてよい。例えば、あるステープル列の中の最も近位側のステープルは、幅狭のＶ字形構成を有し得、そのステープル列の中の最も遠位側のステープルは、幅広のＶ字形構成を有し得る。少なくとも１つのそのような例において、ステープル脚部の角度は近位側から遠位側に向かって増加し得る。他の例において、ステープル脚部の角度は近位側から遠位側に向かって減少し得る。いずれの場合でも、ステープル脚部の角度はステープルの形成済み高さに影響し得、組織を望ましい方法で固定するのに選択的に使用することができる。

【0075】

別のステープルの未形成構成には、例えば、Ｗ字形ステープルを挙げることができる。Ｗ字形ステープルは、実質的にＷ字形構成を形成するために、ステープルベース部の一部が上向きに延出したＶ字形ステープルを含み得る。Ｗ字形ステープルは、時に、Ｍ字形又はガルウィング形ステープルとも呼ばれる。米国特許第５，７２５，５５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥＲ」（１９９８年３月１０日発行）の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。少なくとも１つの実施形態において、長手方向ステープル列は例えば、ステープル列の近位端にＶ字形ステープルを含み、ステープル列の遠位端にＷ字形ステープルを含み得る。Ｗ字形ステープルはＶ字形ステープルとは異なったように形成することができ、例えばより大きな形成隙間内の組織をステープル留めするのにより好適であり得る。

【0076】

図１６〜２０に外科用器具システム３５０を示す。外科用器具システム３５０は、シャフトアセンブリ３６０と、シャフトアセンブリ３６０から延出するエンドエフェクタ３７０とを含む。この実施形態において、他のものと同様に、シャフトアセンブリ３６０は、ロボット手術用システム（例えば、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．が製造するＤＡＶＩＮＣＩロボット手術用システムなど）に取り付けられるように構成されている、上記のタイプのハウジングから延出する。あるいは、シャフトアセンブリ３６０は、例えば外科医が把持して操作するように構成された外科用器具のハンドルから延出し得る。そのような手持ち式外科用器具は、閉鎖及び発射動作を生成するための１つ又は２つ以上の電気モータを採用してよく、あるいは、その閉鎖及び発射動作は、ハンドル又はハウジング上に支持された１つ又は２つ以上のトリガ又は作動配置を操作することにより手動で生成することができる。そのような変形例はすべて、外科用器具システム３５０に効果的に採用することができ、本明細書に添付される請求項の範囲に包含され得る。そのようなハンドル、ハウジング、及びシャフトアセンブリの更なる詳細は、本明細書に参照により組み込まれている様々な開示に見出される。上述の配列と同様に、シャフトアセンブリ３６０はまた、少なくとも１つの関節継手（例えば関節継手３６４など）を含み得、これはエンドエフェクタ３７０が少なくとも１つの回転軸を中心に関節運動できるように構成される。シャフトアセンブリ３６０が関節継手を含まない他の実施形態も想到される。

【0077】

主に図１６を参照して、エンドエフェクタ３７０は、ステープルカートリッジ部分３７４とアンビル部分３７５とを含む。ステープルカートリッジ３８０は、ステープルカートリッジ部分３７４内に位置付けられている。ステープルカートリッジ３８０はステープルカートリッジ部分３７４から取り外し可能であり、これにより、別のステープルカートリッジと容易に交換できる。しかしながら、ステープルカートリッジ３８０が容易に交換できない他の実施形態も想到される。アンビル部分３７５は、アンビル部分３７５から延出するアンビルトラニオン又は枢軸旋回ピン３７６を中心に、ステープルカートリッジ部分３７４に対して移動可能である。図１８、図２０及び図２２を参照されたい。例えば、アンビルトラニオン３７６は、アンビル部分３７５の各側面から側方に延出し、ステープルカートリッジ部分３７４内に形成されている対応する開口部又はスロット（図示なし）内に移動可能に収容される。ステープルカートリッジ部分３７４がアンビル部分３７５に対して「回転可能」、「移動可能」、又は「枢動可能」である別の実施形態も想到される。下記で更により詳しく述べるように、アンビル部分３７５は、閉鎖ドライブにより、開位置（図１６〜１８）と完全な閉位置（図１９〜２２）との間で移動可能である。また下記でより詳しく述べるように、ステープル（例えばステープル３８１など）は、ステープルカートリッジ３８０内に取り外し可能に格納され、発射ドライブによりステープルカートリッジ３８０から排出させ、アンビル部分３７５に対して変形させることができる。

【0078】

主に図１６〜１８を参照して、シャフトアセンブリ３６０は回転可能な入力シャフト３６１を含む。下記でより詳しく述べるように、入力シャフト３６１は閉鎖ドライブ及び発射ドライブを動作させるのに利用される。入力シャフト３６１は、１つ又は２つ以上の軸受３９１によりシャフトアセンブリ３６０の「基礎」又は「背骨」部分３９０内に回転可能に装着され、かつねじ付き部分３７２を含む。図１６を参照されたい。閉鎖ドライブはクロージャナット３７７を含み、これはその中に画定されたねじ付き開口部３６２を含む。クロージャナット３７７は更に、その両側から延出するクロージャピン３７８を含み、これらはアンビル部分３７５の両側に画定されたクロージャスロット３７９内にスライド可能に位置付けられる。

【0079】

クロージャナット３７７のねじ付き開口部３６２は、入力シャフト３６１のねじ付き部分３７２と螺合可能に係合し、これにより、図１６〜１８に示すように、入力シャフト３６１が第１の方向に回転すると、クロージャナット３７７がエンドエフェクタ３７０の端に向かって遠位方向「ＤＤ」に遠位側へと移動し、入力シャフト３６１が第２の方向（反対方向）に回転すると、クロージャナット３７７がハウジングに向かって近位方向「ＰＤ」に近位側へと移動する。クロージャナット３７７のクロージャピン３７８と、クロージャスロット３７９の側壁との間の相互作用によって、クロージャナット３７７が入力シャフト３６１と共に回転するのが妨げられ、その結果、入力シャフト３６１の回転運動は、クロージャナット３７７の長手方向並進運動に変換される。

【0080】

使用中、クロージャナット３７７は入力シャフト３６１により遠位方向に前進して、アンビル部分３７５を開位置（図１６〜１８）と完全な閉位置（図１９〜２２）との間で動かす。そのような例において、クロージャピン３７８は各クロージャスロット３７９の下側側壁に係合し、ステープルカートリッジ３８０に向かってアンビル部分３７５をカム駆動する。主に図１９及び２０を参照して、少なくとも図示の実施形態において、クロージャスロット３７９はやや弓形の形状を有することが観察できる。換言すれば、例えば、クロージャスロット３７９のそれぞれが、近位側スロット部分３９２及び遠位側スロット部分３９４を有する。近位側スロット部分３９２が遠位側スロット部分３９４へと移行する点又は場所は、本明細書において参照され、頂部３９５と呼ばれる。図２０及び２２を参照されたい。クロージャナット３７７が最も近位側の位置（例えば、「初期位置」−図１６〜１８）にあるとき、アンビル部分３７５は開位置に保持される。クロージャナット３７７がその初期位置にあるとき、クロージャピン３７８は、各クロージャスロット３７９の近位側スロット部分３９２の近位端にある。クロージャピン３７８とクロージャスロット３７９との間で達成される機械的利点、及び、アンビルトラニオン３７６とカートリッジ部分３７４との係合によって、アンビル部分３７５を開いた向きに保持する役目を果たす。外科医がアンビル部分３７５を閉じたい場合、入力シャフト３６１を第１の方向に回転させて、クロージャナット３７７を遠位方向に駆動させる。クロージャピン３７８が近位側スロット部分３９２を通って遠位側に前進する際に、アンビル部分３７５はカム係合を閉じ始める。クロージャピン３７８が頂部３９５に達すると、アンビル部分３７５は「完全に閉じた」又は「完全にクランプされた」位置を保持する。入力シャフト３６１を引き続き回転させることによって、クロージャナット３７７が引き続き遠位側に前進する。クロージャナット３７７が引き続き遠位側に移動する際、クロージャピン３７８は遠位側スロット部分３９４内を引き続き遠位側に前進し、この間ずっと、アンビル部分３７５に対するカム係合又は閉鎖力が維持され、閉位置に確実に保持される。外科医がアンビル部分３７５を開位置に戻したい場合、入力シャフト３６１が反対（第２の）方向に回転され、これによりクロージャナット３７７を、最も近位側の位置（初期位置）まで近位方向に戻すように駆動する。クロージャナット３７７は確実に入力シャフト３６１と係合しており、換言すれば、クロージャナット３７７は入力シャフト３６１のねじ山３７２と螺合可能に係合しているため、閉鎖及び発射プロセスの間ずっと、アンビル部分３７５に対する正の閉鎖力が維持される。よって、そのような配列は、発射プロセス中にクロージャナットが入力シャフトの一部にゆるく軸受されているような従来の配列で起こり得る、アンビルの動き又はびびりを抑えることができる。

【0081】

入力シャフト３６１は更に、その遠位端に固定的に装着された遠位側歯車３６５を含む。入力シャフト３６１が第１の方向に回転すると、遠位側歯車３６５は第１の方向に回転し、入力シャフト３６１が第２の方向に回転すると、遠位側歯車３６５は第２の方向に回転する。エンドエフェクタ３７０の発射ドライブは、回転可能な発射シャフト３７１を含み、これは、１つ又は２つ以上の軸受（例えば軸受３６３など）によりステープルカートリッジ部分３７４に回転可能に装着される。発射シャフト３７１は、近位側歯車３８５、近位側ねじ付き部分３９６、及び遠位側ねじ付き部分３９７を含む。図示の実施形態において、近位側ねじ付き部分３９６は第１のねじ山「リード」を有し、これは、下記で更に詳しく述べるように、遠位側ねじ付き部分３９７の第２のねじ山リードとは異なっている。発射シャフト３７１の近位側歯車３８５は、入力シャフト３６１の遠位側歯車３６５と噛み合って係合し、これにより、入力シャフト３６１は、入力シャフト３６１が回転したときに発射シャフト３７１を駆動することができる。近位側歯車３８５は、発射シャフト３７１にキー連結され、これにより、近位側歯車３８５の回転によって、発射シャフト３７１の回転が得られる。

【0082】

発射ドライブは更に発射ナット３８６を含み、これは軸開口部３８９及び駆動部材３９８を含む。図示の実施形態において、駆動部材３９８は、発射ナット３８６の開口部３９９内に受容されており、これは、付勢部材又はばね（図示なし）により、発射シャフト３７１のねじ付き部分での駆動係合に付勢され得る。発射ナット３８６は更に、その上に画定されたウェッジ３８３を含み、これはステープルドライバの下でスライドし、ステープル３８１をアンビル部分３７５に向かって持ち上げるように構成され、これにより、ステープルカートリッジ３８０とアンビル部分３７５との間に位置付けられた組織にステープル留めを行う。発射ナット３８６はまた、ステープル留めされた組織を切断するように構成された、その上に画定された切断部材３８２を含む。発射ナット３８６が発射シャフト３７１の遠位側ねじ付き部分３９７と螺合可能に係合し、かつ入力シャフト３６１が第１の方向に回転するとき、発射ナット３８６はエンドエフェクタ３７０の端に向かって遠位方向に移動して、ステープル３８１をステープルカートリッジ３８０から排出させ、組織の切断を行う。発射ナット３８６が発射シャフト３７１の遠位側ねじ付き部分３９７と螺合可能に係合し、かつ入力シャフト３６１が第２の方向に回転するとき、発射ナット３８６は近位側に移動する。発射ナット３８６が、発射シャフト３７１の近位側ねじ付き部分３９６と螺合可能に再係合すると、開始位置に近づくにつれて、近位側ねじ付き部分３９６のリードがより小さい又はより狭いことから、発射ナット３８６の近位側への前進がゆっくりになる。

【0083】

上述のことからわかるように、外科用器具システム３５０は、図１〜５の外科用器具システムに関連して開示されている閉鎖及び発射システムに対する改善となる、回転駆動閉鎖システム及び発射システムを採用している。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで更に明らかとなるように、外科用システム３５０の閉鎖及び発射システムは、発射中のアンビル部分の望ましくない「びびり」を防ぐような方法で、発射サイクル又はストローク全体にわたって、アンビル部分３７５を確実に閉位置に保持するように作用する。

【0084】

再び図１６〜１８を参照して、クロージャナット３７７はクランプストローク中に近位「開始」位置から遠位「終了」位置へと移動可能であり、これにより、アンビル部分３７５を開位置から完全な閉位置へと動かす。クロージャナット３７７が近位位置にあるとき、クロージャナット３７７は、入力シャフト３６１上に画定されたねじ山３７２と螺合可能に係合する。図１７を参照されたい。上記の結果、入力シャフト３６１の第１の方向への最初の回転によって、クロージャナット３７７を遠位方向にすぐに移動させて、アンビル部分３７５の閉鎖を開始することができる。クロージャナット３７７が遠位方向に移動する際、クロージャピン３７８は、アンビル部分３７５が完全に閉鎖又はクランプされる点である頂部３９５に達するまで、クロージャスロット３７９の近位部分３９２へと移動する。発射ナット３８６を遠位方向に前進させるのに必要な、入力シャフト３６１の引き続きの回転によって、クロージャナット３７７が引き続き、入力シャフト３６１上で遠位方向に前進する。アンビル部分３７５の遠位側スロットセグメント３９４内でのクロージャピン３７８の相互作用により、発射ストロークの完了中に、アンビル部分３７５が完全な閉位置３７５に保持される。

【0085】

特に、上記に加えてに、クロージャナット３７７のクランプストロークを開始するのに利用される入力シャフト３６１の回転は、噛み合った歯車３６５及び３８５を介して発射シャフト３７１へ伝達される。発射シャフト３７１が最初に回転する際、発射ナット３８６が発射シャフト３７１の近位側ねじ付き部分３９６とねじ係合し、これは、遠位側ねじ付き部分３９７のねじ山リードよりも狭い又は小さいねじ山リードを有する。その結果、発射ナット３８６が近位側ねじ付き部分３９７とねじ係合すると、発射ナット３８６は、図１９で「ＮＦＲ」として示されている「ニュートラル発射範囲」を通ってゆっくり移動する。発射ナット３８６がニュートラル発射範囲ＮＦＲにあるとき、発射ナット３８６は、組織切断及びステープル発射を開始するのに十分なほど遠位側には前進しない。しかしながら、様々な配列において、発射ナット３８６はアンビル部分３７５の一部にスライド可能に係合するように構成されていてよく、これによりアンビル部分３７５を閉位置に確実に保持することができ、また更に、発射ナット３８６がエンドエフェクタ３７０を通って遠位側に前進する際に、アンビル部分３７５のステープルカートリッジ３８０に対する間隔も維持することができる。例えば、発射ナット３８６は、本明細書に参照により組み込まれている様々な開示に記述されているようにＩ型鋼のような形状を組み入れることができ、これは、アンビル部分３７５にスライド可能に係合するように構成される。しかしながら、クロージャナット３７７はアンビル部分３７５に対して正の閉鎖力を維持しているため、少なくともいくつかの実施形態において、発射ナット３８６は、アンビル部分３７５に確実に係合するようには構成されず、これにより、発射ナット３８６は、アンビル部分に対していかなる閉鎖運動もクランプ運動も印加しない。

【0086】

ここで主に図１９及び２０を参照して、入力シャフト３６１及び発射シャフト３７１を引き続き回転させることで、発射ナット３８６が近位側ねじ山３９６の遠位端へと駆動される。発射ナット３８６の駆動部材３９８がいったん遠位側ねじ山に係合すると、発射シャフト３７７の引き続きの回転によって、発射ナット３８６がエンドエフェクタ３７０を通って遠位側に前進する。上記の結果、実際のステープル発射モードが開始する前に、クランプ動作モードが完了する。加えて、アンビル部分３７５は発射プロセス全体にわたって、閉位置に確実に維持される。更に、外科用器具システム３５０はセンサシステムを含んでよく、これは例えば、ステープル発射動作モードが開始されていること、又は開始されつつあることを検出し、かつ入力シャフト３６１を駆動する電気モータを一時停止するように構成される。そのようなセンサシステムは、例えばクロージャナット３７７、発射ナット３８６、及び／又は近位側歯車３８５の位置を検出するように構成することができる。少なくとも１つのそのような例において、電気モータ又はその他の駆動アクチュエータ配列を一時停止させることによって、外科医が、組織へのステープル発射を進めてよいかどうか、あるいは、アンビル部分３７５を再び開いてエンドエフェクタ３７０を再配置すべきかどうかを評価することが可能になる。少なくとも１つの例において、外科医には、選択的に操作する２つのスイッチを提供することができ、例えば、第１のボタンは電気モータを再始動させて発射ストロークを進めるもの、第２のボタンは電気モータを逆転させてアンビル部分３７５を再び開くものである。第１のボタンは例えば緑色、第２のボタンは例えば赤色であり得る。第１のボタンには例えば「進む」などのしるし、一方で第２のボタンには例えば「戻る」などの他のしるしを含めることができる。そのようなスイッチは、状況に応じて、リモートコントロールコンソール及び／又は外科用器具のハンドル上に位置付けることができる。

【0087】

上述のように、発射ナット３８６は遠位方向に前進して、ステープルカートリッジ３８０からステープル８１を排出させる。発射ナット３８６は、図２１及び２２に示すように、エンドエフェクタ３７０の遠位端へと前進して、発射ストロークを完了させることができる。発射シャフト３７１の遠位側ねじ付き部分３９７は、発射ナット３８６が発射ストロークの終わりに達したときに、発射ナット３８６の駆動部材３９８が発射シャフト３７１の遠位側ねじ山３９７と螺合可能に係合したままになるように、構成することができる。少なくとも１つのそのような例において、発射ナット３８６、駆動部材３９８、ウェッジ３８３、及び／又は切断部材３８２は、発射ナット３８６が発射ストロークの終わりに達したときに、エンドエフェクタ３７０の遠位端に位置付けられたスイッチの状態を変えることができる。このスイッチは、外科用器具システム３５０のコントローラと通信を行い、このコントローラは、スイッチの状態が反転したときに、電気モータの方向を反転させて、入力シャフト３６１を第２の方向に回転させることができる。入力シャフト３６１が第２の方向に回転しているとき、発射ナット３８６はその未発射位置に向かって後退する。上記に加えて、又は上記の代わりに、外科用器具３５０は、外科医が電気モータを停止及び／又は方向を反転させるよう作動することができるスイッチを含むことができる。

【0088】

使用中、アンビル部分３７５は、その完全にクランプされた位置から離れる方向に移動して、アンビル部分３７５とステープルカートリッジ３８０との間に捕捉された組織を解放することができる。更に、アンビル部分３７５は、必要に応じて、開位置と閉位置の間で移動して、組織をクランプ及び解放することができ、並びに／又は、エンドエフェクタ３７０を例えばトロカールを通して患者体内に挿入できるように、アンビル部分３７５をステープルカートリッジ３８０に対して位置付けることができる。上述の一時停止機能により、外科用器具システム３５０では、ステープルカートリッジ３８０内のステープルを発射することなく、及び／又は組織を切断することなく、アンビル部分３７５を開閉するように第１の動作範囲で操作することが可能になる。

【0089】

上記で開示された様々なエンドエフェクタと共に採用することができる、別のシャフトアセンブリ４６０の一部分を、図２３〜２８に示す。これらの図でわかるように、シャフトアセンブリ４６０はねじ付き回転入力シャフト４６１を含む。ねじ付き回転入力シャフト４６１は、モータからの回転入力運動を受け取るように構成されており、このモータは、シャフトアセンブリ４６０、又は、シャフトアセンブリ４６０に取り付けられているロボットシステムの一部に取り付けられている、ハンドル又はハウジングにある。別の実施形態において、回転入力シャフト４６１は、シャフトアセンブリ４６０が突出しているハンドル上に支持されている手動トリガ（複数可）を用いて、手動で作動させることができる。シャフトアセンブリ４６０は、回転入力シャフト４６１が中に延在している中空の外側シャフト５１０を含む。ベース部材５１２は、図示のように外側シャフト５１０内に支持されている。ベース部材５１２は、ハンドル又はハウジング、及びエンドエフェクタの外科用ステープル部分に取り付けられてよく、シャフトアセンブリ４６０の少なくとも一部を通る「背骨」又は機械的「基礎」として効果的に機能する。ベース部材５１２はまた、外側シャフト５１０内にアクチュエータ部材４６９をスライド可能に支持するためのガイドとして機能する。例えば、図２３〜２８でわかるように、ベース部材５１２は、アクチュエータ部材４６９に取り付けられているガイド５２０の下側部分５２２を受容するための、軸方向に延在するガイドトラフ５１４を含む。端から見たときに、ガイド５２０はほぼ「Ｔ字形」に見える。図示のように、ベース部材５１２の片側には、ガイド５２０の側方アーム部分５２４を受容するための、側方ガイドスロット５１６が含まれる。

【0090】

図２３〜２８に示すように、アクチュエータ部材４６９はクロージャナットアセンブリ４７７を含み、これは、本明細書に記載されている方法で、アンビル部分に開放運動及び閉鎖運動を付与するように構成されている。クロージャナットアセンブリ４７７は、第１のクロージャナットセグメント５３０及び第２のクロージャナットセグメント５５０を含む「クラムシェル型」配列を含み、これらは、ガイド５２０に取り付けられた枢軸旋回ロッド又は枢軸旋回部材５６０に、枢動可能に支持されている。そのような配列により、クロージャナットセグメント５３０、５５０は、係合構成（図２３〜２６）から非係合構成（図２７及び２８）へと枢軸旋回できる。第１のクロージャナットセグメント５３０は第１のねじ係合部材５３２を含み、第２のクロージャナットセグメント５５０は第２のねじ係合部材５５２を含む。クロージャナットアセンブリ４７７が係合構成であるとき、第１のねじ係合部材５３２及び第２のねじ係合部材５５２は入力シャフト４６１に係合し、これにより、入力シャフト４６１が回転することによって、クロージャナットアセンブリ４７７の軸方向の運動が生じる。１本、及び好ましくは２本の、側方に延在する枢軸旋回ピンが、ガイド５２０及び／又は枢軸旋回部材５６０から延出する構造に取り付けられており、これらは上述の方法で、対応するアンビルスロットに受容されることが理解されよう。よって、クロージャナットアセンブリ４７７の軸方向の動きによって、上述の方法で、アンビル部分を開閉させる。

【0091】

図２３及び２４を参照して、係合構成と非係合構成との間の第１及び第２のクロージャナットセグメント５３０及び５５０の選択的動きは、ソレノイド又はスイッチ部材５７０によって制御される。図示の配列において、例えば、ソレノイド５７０は、第１のクロージャナットセグメント５３０に取り付けられたソレノイド本体部分５７２を含む。ソレノイドロッド５７４は、本体部分５７２及び第１のクロージャナットセグメント５３０内に移動可能に支持されて、第２のクロージャナットセグメント５５０内に移動可能に受容される。図２３〜２８でわかるように、ソレノイドロッド５７４はヘッド５７６を有し、これは第２のクロージャナット部分５５０内のＵ字形スロット５５６内に移動可能に受容される。

【0092】

依然として図２３及び２４を参照して、一対のベース部接触５１８は、ベース部材５１２内に位置し、ガイドトラフ５１４の中に開いて、ソレノイド接触５７８とのスライドする電気接触を促進する。ベース部接触５１８は、導線５１９によりコントローラに電気的に連結されており、この導線はベース部材５１２を通り、ハンドル、ハウジング、又はロボットシステム用の他の部分など該当し得る部分まで戻って延在する。例えば、コントローラは、トリガ又は他のスイッチ機構と協働することができ、これらはベース部接触５１８への電流供給を制御し、最終的には、ソレノイド５７０とソレノイド接触５７８との間に延在する導線５７９を通るソレノイド５７０への電流供給を制御するのに使用できる。図２３でわかるように、少なくとも１つの配列において、クロージャナットアセンブリ４７７の軸方向の動きの範囲は、例えば、ベース部接触５１８の長さ「Ｌ」により画定され得る。１つの配列において、ソレノイド５７０は、非通電状態において、係合位置へと付勢され、ソレノイドロッド５７２は、図２３〜２６に示すように後退状態に維持される。ソレノイド５７０が通電されると、ソレノイドロッド５７２は第２のクロージャセグメント５５０に向かって外側へ移動され、これによって、クロージャナットアセンブリ４７７が枢軸旋回して非係合構成になる（図２７及び２８）。別の配列において、ソレノイドが非通電状態のとき、ソレノイドは非係合構成へと付勢され、次にソレノイドが通電されると、係合構成へと移動する。更に他の配列において、ソレノイドは係合構成と非係合構成との間で確実に作動される必要がある（すなわち、ソレノイドを上記の構成のうちいずれかに付勢するためにソレノイド内に採用される付勢部材がない）。

【0093】

クロージャナットアセンブリ４７７が非係合構成にあるとき、入力シャフト４６１の回転は、クロージャナットアセンブリ４７７に伝達されない。ゆえに、１つの配列において、クロージャナット４７７はアンビル部分を閉じるための係合位置に構成され得る。アンビル部分が閉位置へと移動すると（これは、アンビル部分及び／又は外科用ステープル部分にあるセンサにより検出され得る）、コントローラはモータ及びソレノイドを非通電にすることができ、これによりクロージャナットアセンブリ４７７を非係合構成へと移動させる。その時点で、コントローラは再びモータを作動させて、入力シャフト４６１を回転させることにより、クロージャナットアセンブリ４７７を作動させることも軸方向に動かすこともせずに、上述の方法で発射動作を開始させることができる。

【0094】

図２３〜２８に示される外科用器具システムはまた、ロックシステム５８０を採用して、最も遠位側の非係合向きになっているときに、クロージャナットアセンブリを定位置に確実にロックする（例えば、更なる軸方向の動きを防ぐ）。これらの図でわかるように、ロックシステム５８０は可動ロックリンク５８２を含み、これは、直立した中央ロックピン５８７により近位側リンク５８６に枢動可能にピン固定されている遠位側リンク５８３を含んでいる。近位側リンク５８６の近位端５８８は、近位側ピン５８９によりベース部材５１２に枢動可能にピン固定されている。遠位側リンク５８３の遠位端５８４は、ピン５８５によりガイド５２０に枢動可能にピン固定されている。よって、ロックリンク５８２は、畳み込まれた構成（図２３）と、整列した「ロック前」構成（図２５及び２６）と、ロック済み構成（図２７及び２８）との間で移動する。

【0095】

図２３〜２８でわかるように、ロックシステム５８０はまた、ロックアーム５９０を含み、これはクロージャナットアセンブリ４７７に取り付けられているか又はこれから突出しており、図示の実施形態においては、第１のクロージャナットセグメント５３０から突出している。ロックアーム５９０はロックピン穴５９２を備えており、これは、その中にロックピン５８７の一部と保持的に係合しかつこれを受容するように構成されている。図２４、２６及び２８でわかるように、ロックピン穴５９２の下端は面取り又は先細部分５９４を含み、これはその中にロックピン５８７の侵入を促進する。

【0096】

クロージャナットアセンブリ４７７を使用する１つの方法をここで説明する。医師がアンビル部分を閉じたい場合、入力シャフト４６１が第１の方向に回転される。この回転運動は、電気モータ、ロボットシステム、又は手動で動作可能な閉鎖システムによって入力シャフト４６１に加えることができ、この閉鎖システムは、クロージャトリガなどのラチェット係合又は他の形態の操作に応じて回転運動を生成するように構成されている。その位置にあるときに、ソレノイドは（ばね又は他の付勢配列により）係合位置へと付勢され、非通電状態のままとなる。入力シャフト４６１の回転によって、クロージャナットアセンブリ４７７が遠位側に移動する。上述したように、クロージャナットアセンブリ４７７の遠位側への動きによって、アンビル部分の閉鎖が起こる。これは、クロージャピンと、アンビル取り付け部分に提供されたアンビルスロットとの間のカム係合相互作用による。医師が（望ましい標的組織にエンドエフェクタを再配置するため、又は他の何らかの理由のために）アンビル部分を再び開きたい場合、医師は単にモータ又は他の作動機構に対して、入力シャフトが回転する方向を逆転させる（第２の方向）。いずれの場合でも、クロージャナットアセンブリ４７７が遠位側に前進して、アンビル部分が「完全に閉鎖」（図２５）の位置に至ると、入力シャフト４６１への回転運動の適用が停止される。これは医師により手動で達成することができ、あるいは、クロージャナットアセンブリ４７７の位置及び／又はアンビル部分の位置を検出するためのセンサが採用されている場合は、制御システムが「自動的に」モータへの力の印加を停止することができる。図２５でわかるように、その完全な閉位置にあるとき、移動可能なロックリンクはロック前位置に構成され、ロックピン５８７の端が、ロックアーム５９０のロック穴５９２と位置合わせされる。この位置にあるとき、医師がアンビル部分を開きたい場合、モータが単に再通電されて、入力シャフト４６１を第２の方向に回転させる。しかしながら、医師がアンビル部分を再び開くことを望まず、発射段階を開始したいと考える場合、医師はソレノイドに通電して、クロージャナットセグメントを非係合構成へと動かす（図２７及び２８）。これらの図でわかるように、第１のクロージャナットセグメント５３０が閉鎖リンク５８０の方向に枢軸旋回する際、クロージャピン５８７の端がロックアーム５９０の穴５９２に入り、クロージャナットアセンブリ４７７を非係合位置に確実に保持するとともに、クロージャナットアセンブリ４７７が発射手順中に軸方向に動くのを防ぐ。その位置にあるとき、図でわかるように、リンク５８６及び５８４は「屈曲」構成にあり、ベース部材の一部及び／又は外側シャフト５１０の内壁に接して、これにより、クロージャナットアセンブリ４７７に対して更なるロック抵抗を付加する可能性がある。別の配列において、クロージャナットアセンブリ４７７及び／又はアンビル部分が完全閉位置に達したことが、スイッチシステムにより確認されると、制御システムは「自動的に」ソレノイド５７０に通電することができる。そのような場合、クロージャナットアセンブリ４７７は、自動的に非係合のロック済み位置に移動する。発射ナットが発射ストロークを完了し、開始位置に戻ると、スイッチが使用されてその状態／位置を検出し、制御システムにソレノイドの通電を止めさせ、これによって、それを係合位置に戻すよう付勢することができる。他のソレノイド配列は、ソレノイドをその開始位置に戻すよう付勢する付勢部材を含まなくてよいが、代わりに、それを開始位置に戻すための第２の信号を必要とする。そのような場合において、制御システムは第２の信号をソレノイドに送って、クロージャナットアセンブリを入力シャフトに再係合させ得る。その後、制御システムは自動的にモータに通電して、入力シャフトを第２の方向に回転させて、クロージャナットアセンブリをその初期位置に戻し、よってアンビル部分を開位置に戻すことができる。

【0097】

本明細書に記述される外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記述される外科用器具システムは、任意の好適な方法で動作することができる。様々な例において、本明細書に記述される外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。

【0098】

本明細書に記述される外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形に関連して記述されているが、本明細書に記述される実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を含み得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。

【0099】

本明細書に記述される外科用器具システムは、１つ又は２つ以上の電気モータにより動作するが、本明細書に記述される外科用器具システムは、任意の好適な方法で動作することができる。様々な例において、本明細書に記述される外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。

【実施例】

【0100】

実施例１−回転入力シャフトと、その回転入力シャフトに回転入力運動を選択的に加えるための手段とを含む、外科用器具。外科用器具は、外科用エンドエフェクタを更に備え、これは、第１の顎部と、その第１の顎部に対して、開位置と閉位置の間で選択的に移動可能な第２の顎部とを備える。発射シャフトは、回転入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、発射シャフトが回転入力シャフトの回転に反応して回転する。発射部材は、発射シャフトの回転に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、第１の顎部及び第２の顎部のうちの一方の中に移動可能に支持される。閉鎖部材は、回転入力シャフトとのねじ係合しており、これにより、回転入力シャフトの第１の方向への回転によって、閉鎖部材が第２の顎部を閉位置へと動かす。閉鎖部材は、回転入力シャフトの第１の方向への引き続きの回転が発射部材を開始位置から終端位置へと駆動する間、回転入力シャフトとねじ係合したままであり、第２の顎部を閉位置に保持する。

【0101】

実施例２−第１の顎部は外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部はアンビルを備え、発射部材は、組織切断面と、外科用ステープルを外科用ステープルカートリッジから駆動してアンビルとの接触を形成するためのウェッジと、を備える、実施例１の外科用器具。

【0102】

実施例３−入力シャフトと発射シャフトとが同軸状に位置合わせされていない、実施例１又は２の外科用器具。

【0103】

実施例４−発射シャフトが、第１のリードを有する近位側のねじ山セットと、第１のリードとは異なる第２のリードを有する遠位側のねじ山セットと、を備える、実施例１、２又は３の外科用器具。

【0104】

実施例５−第２のリードが第１のリードより大きい、実施例４の外科用器具。

【0105】

実施例６−発射部材は、発射部材が開始位置と終端位置との間で移動する際に、アンビルに係合するように構成されている、実施例２、３、４又は５の外科用器具。

【0106】

実施例７−発射部材は、発射部材が開始位置と終端位置との間で移動する際に、第１の顎部と第２の顎部との間に互いから望ましい距離で間隔をあけるように構成されている、実施例１、２、３、４、５又は６の外科用器具。

【0107】

実施例８−選択的に加えるための手段が電気モータを備える、実施例１、２、３、４、５、６又は７の外科用器具。

【0108】

実施例９−選択的に加えるための手段がロボットシステムを備える、実施例１、２、３、４、５、６又は７の外科用器具。

【0109】

実施例１０−入力シャフトを備える細長いシャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用器具は、外科用エンドエフェクタを更に備え、この外科用エンドエフェクタは、ステープルカートリッジ部分と、ステープルカートリッジ部分に対する選択的な動きのために支持されるアンビルとを備える。発射シャフトは、ステープルカートリッジ部分により動作可能に支持されている。発射シャフトは、入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、発射シャフトは、入力シャフトに作動運動が加えられた際に作動している。発射部材は、発射シャフトの作動に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、ステープルカートリッジ部分内に移動可能に支持される。閉鎖部材は、入力シャフトと動作可能に連係し、かつ初期位置から終了位置へと軸方向に移動するように構成されている。クランプされた位置は、初期位置と終了位置との中間に位置し、閉鎖部材がアンビルを完全閉位置に保持する位置に対応している。閉鎖部材がクランプされた位置を達成した後に、入力シャフトを更に作動させることにより、アンビルを完全閉位置に保持したまま、発射部材を開始位置から終端位置へと動かし、かつ閉鎖部材を前記クランプされた位置から終了位置へと動かす。

【0110】

実施例１１−閉鎖部材が、アンビル部分の取り付け部分内にある対応するピンスロット内に受容される少なくとも１本の枢軸旋回ピンを備える、実施例１０の外科用器具。各ピンスロットは、閉鎖部材の初期位置に対応する近位側スロット部分を備える。遠位側スロット部分は、クランプされた位置に対応する頂点で近位側スロット部分に接合しており、これにより、遠位側スロット部分が近位側スロット部分と軸方向に位置合わせされていない。

【0111】

実施例１２−発射シャフトが、作動運動を入力シャフトに加えることにより回転可能に作動し、発射部材が発射シャフトと螺合可能に係合している、実施例１０又は１１の外科用器具。

【0112】

実施例１３−入力シャフトと発射シャフトとが同軸状に位置合わせされていない、実施例１０、１１又は１２の外科用器具。

【0113】

実施例１４−発射シャフトが、第１のリードを有する近位側のねじ山セットと、第１のリードとは異なる第２のリードを有する遠位側のねじ山セットと、を備える、実施例１０、１１、１２又は１３の外科用器具。

【0114】

実施例１５−第２のリードが第１のリードより大きい、実施例１４の外科用器具。

【0115】

実施例１６−閉鎖部材が入力シャフトと螺合可能に係合している、実施例１０、１１、１２、１３、１４又は１５の外科用器具。

【0116】

実施例１７−作動運動を入力シャフトに加えるための手段を更に備える、実施例１０、１１、１２、１３、１４、１５又は１６の外科用器具。

【0117】

実施例１８−加えるための手段が電気モータを備える、実施例１７の外科用器具。

【0118】

実施例１９−前記加えるための手段がロボットシステムを備える、実施例１７の外科用器具。

【0119】

実施例２０−ハウジングと、そのハウジングによって動作可能に支持され、かつ回転運動を生成するように構成されるモータとを備える、外科用器具システム。回転入力シャフトは、モータからの回転運動を受け取るように構成されている。外科用器具システムは、外科用エンドエフェクタを更に備え、この外科用エンドエフェクタは、ステープルカートリッジ部分と、ステープルカートリッジ部分に対する選択的な動きのために支持されるアンビルとを備える。発射シャフトは、ステープルカートリッジ部分により動作可能に支持されている。発射シャフトは、入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、発射シャフトは、回転入力シャフトに回転運動が加えられた際に作動している。外科用エンドエフェクタは、組織切断面及びウェッジを備える発射ナットを更に備える。発射ナットは、第１のねじ山リードを備える近位側ねじ付きセグメントと、その第１のねじ山リードよりも大きい第２のねじ山リードを備える遠位側ねじ付きセグメントとを備える、発射シャフトのねじ付き部分とねじ係合している。外科用器具システムはクロージャナットを更に備え、このクロージャナットは、回転入力シャフトとねじ係合しており、これにより、回転入力シャフトの第１の方向への回転によって、クロージャナットがアンビルを開位置から閉位置へと動かす。クロージャナットは、回転入力シャフトの第１の方向への引き続きの回転が発射ナットを近位側ねじ付きセグメントとのねじ係合から遠位側ねじ付きセグメントとのねじ係合へと駆動する間、回転入力シャフトとねじ係合したままであり、アンビルを閉位置に保持する。

【0120】

実施例２１−外科用エンドエフェクタと、ねじ付き回転入力シャフトとを備える、外科用器具。アクチュエータ部材は、外科用エンドエフェクタと動作可能に係合し、かつねじ付き回転入力シャフトと選択的にねじ係合しており、これにより、アクチュエータ部材が係合構成にあるときに、アクチュエータ部材はねじ付き回転入力シャフトとねじ係合し、これにより、ねじ付き回転入力シャフトの回転によって、アクチュエータ部材が軸方向に動いて、作動運動を外科用エンドエフェクタに付与し、アクチュエータ部材が非係合構成にあるときには、ねじ付き回転入力シャフトの回転はアクチュエータ部材に付与されない。外科用器具は、係合構成と非係合構成との間でアクチュエータを選択的に動かすための手段と、アクチュエータ部材が非係合構成にあるときに、アクチュエータ部材の軸方向の動きを防ぐためのロックシステムとを更に備える。

【0121】

実施例２２−外科用エンドエフェクタが、第１の顎部と、第１の顎部に対して、開位置と閉位置との間で選択的に移動可能な第２の顎部とを備える、実施例２１の外科用器具。アクチュエータ部材は、第２の顎部と動作可能に係合している閉鎖部材を備え、これにより、閉鎖部材が係合構成にあるときに、ねじ付き回転入力シャフトの回転によって、閉鎖部材が第２の顎部を開位置から閉位置へと動かし、ねじ付き回転入力シャフトが第２の方向に回転するときに、閉鎖部材が第２の顎部を閉位置から開位置へと動かす。

【0122】

実施例２３−第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部がアンビルを備える、実施例２２の外科用器具。

【0123】

実施例２４−アクチュエータ部材が、ねじ付き回転入力シャフトに対して軸方向に移動するために支持され、かつ第１のねじ係合部分を備える第１のアクチュエータセグメントを備える、実施例２１、２２又は２３の外科用器具。第２のアクチュエータセグメントは、ねじ付き回転入力シャフトに対して軸方向に移動するために支持され、かつ第２のねじ係合部分を備える。第１及び第２のアクチュエータセグメントは、第１及び第２のねじ係合部分が協働してねじ付き回転入力シャフトに螺合可能に係合する係合構成と、第１及び第２のねじ係合部分がねじ付き回転入力シャフトに螺合可能に係合しない非係合構成との間で、選択的に動かすための手段により、互いに対して選択的に移動可能である。

【0124】

実施例２５−第１のアクチュエータセグメントと第２のアクチュエータセグメントとが共に枢動可能に連結され、選択的に動かすための手段がソレノイドを備える、実施例２４の外科用器具。

【0125】

実施例２６−ロックシステムが、アクチュエータ部材に対して移動可能に支持されるロックピンと、第１のアクチュエータセグメントから突出し、かつ、第１のアクチュエータセグメントが非係合構成にあるときにロックピンに係止的に係合するよう構成されるロック部材とを備える、実施例２４又は２５の外科用器具。

【0126】

実施例２７−外科用器具が、ねじ付き回転入力シャフトに回転入力運動を選択的に加えるための手段を更に備える、実施例２１、２２、２３、２４、２５又は２６の外科用器具。

【0127】

実施例２８−選択的に加えるための手段が電気モータを備える、実施例２７の外科用器具。

【0128】

実施例２９−選択的に加えるための手段がロボットシステムを備える、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７又は２８の外科用器具。

【0129】

実施例３０−ねじ付き回転入力シャフトと動作可能に連係している発射シャフトを更に備え、これにより、発射シャフトがねじ付き回転入力シャフトの回転に反応して回転する、実施例２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９の外科用器具。発射部材は、発射シャフトの回転に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、第１の顎部及び第２の顎部のうちの一方の中に移動可能に支持される。

【0130】

実施例３１−第１の顎部は外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部はアンビルを備え、発射部材は、組織切断面と、外科用ステープルを外科用ステープルカートリッジから駆動してアンビルとの接触を形成するためのウェッジとを備える、実施例３０の外科用器具。

【0131】

実施例３２−回転入力シャフトと、外科用エンドエフェクタとを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第１の顎部と、第１の顎部に対して、開位置と閉位置の間で選択的に移動可能な第の２顎部とを備える。外科用器具は、第２の顎部と動作可能に係合し、かつ回転入力シャフトと選択的に動作可能に係合する、閉鎖部材を更に備え、これにより、閉鎖部材が回転入力シャフトと係合構成にあるときに、回転入力シャフトの回転によって、閉鎖部材が作動運動を第２の顎部に付与し、閉鎖部材が非係合構成にあるときは、入力シャフトの回転は閉鎖部材に付与されない。外科用器具は、係合構成と非係合構成との間で閉鎖部材を選択的に動かすためのスイッチと、閉鎖部材が非係合構成にあるときに、閉鎖部材の軸方向の動きを防ぐためのロックシステムとを備える。

【0132】

実施例３３−第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部がアンビルを備える、実施例３２の外科用器具。

【0133】

実施例３４−閉鎖部材が、回転入力シャフトに対して軸方向に移動するために支持され、かつ第１のねじ係合部分を備える第１のクロージャナットセグメントを備える、実施例３２又は３３の外科用器具。第２のクロージャナットセグメントは、回転入力シャフトに対して軸方向に移動するために支持され、かつ第２のねじ係合部分を備える。第１及び第２のクロージャナットセグメントは、第１及び第２のねじ係合部分が協働して回転入力シャフトに螺合可能に係合する係合構成と、第１及び第２のねじ係合部分が回転入力シャフトに螺合可能に係合しない非係合構成との間で、スイッチにより、互いに対して選択的に移動可能である。

【0134】

実施例３５−第１のクロージャナットセグメントと第２のクロージャナットセグメントとが共に枢動可能に連結され、スイッチがソレノイドを備える、実施例３４の外科用器具。

【0135】

実施例３６−ロックシステムが、閉鎖部材に対して支持されるロックピンと、第１の閉鎖部材の一部から突出し、かつ、第１の閉鎖部材が非係合構成にあるときにロックピンに係止的に係合するよう構成されるロック部材とを備える、実施例３２、３３、３４又は３５の外科用器具。

【0136】

実施例３７−ロックピンが、閉鎖部材に対して移動可能に支持されている、実施例３６の外科用器具。

【0137】

実施例３８−ロックピンが、閉鎖部材に移動可能に連結されているリンク上に支持されている、実施例３７の外科用器具。

【0138】

実施例３９−発射シャフトであって、回転入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、発射シャフトが回転入力シャフトの回転に反応して回転する、発射シャフトと、発射シャフトの回転に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、第１の顎部及び第２の顎部のうちの一方の中に移動可能に支持される発射部材と、を更に備える、実施例３２、３３、３４、３５、３６、３７又は３８の外科用器具。

【0139】

実施例４０−外科用エンドエフェクタと、ねじ付き回転入力シャフトとを備える、外科用器具システム。外科用器具は、外科用エンドエフェクタと動作可能な係合をなして支持されるクラムシェル型アクチュエータ部材であって、アクチュエータ部材が回転入力シャフトとねじ係合している第１の閉じた構成と、アクチュエータ部材がねじ付き回転入力シャフトとねじ係合していない第２の開いた構成との間で、選択的に移動可能である、クラムシェル型アクチュエータ部材を更に備える。

【0140】

実施例４１−アンビルを含む外科用ステープラと共に使用するためのステープルカートリッジであって、近位端、遠位端、デッキ、そのデッキ内に画定された長手方向スロット、及びステープルキャビティの長手方向列、を備える、カートリッジ本体を備える。ステープルカートリッジは、ステープルキャビティの長手方向列内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルをアンビルに向かって駆動するための、未発射位置と発射済み位置との間で移動可能であるステープルドライバの長手方向列と、未発射位置と発射済み位置との間でステープルドライバを連続的に動かすように遠位端に向かって移動可能である発射システムと、を備える。ステープルドライバの長手方向列は、第１のステープルドライバであって、発射システムにより駆動されるように構成された第１の下部駆動表面と、第１のステープルをアンビルに向かって駆動するように構成された第１の支持表面とを備え、第１のドライバ距離が第１の下部駆動表面と第１の支持表面との間に画定されている、第１のステープルドライバ、及び第２ステープルドライバであって、発射システムにより駆動されるように構成された第２の下部駆動表面と、第２のステープルをアンビルに向かって駆動するように構成された第２の支持表面とを備え、第２のドライバ距離が、第２の下部駆動表面と第２の支持表面との間に画定され、第２のドライバ距離は、第１のドライバ距離とは異なっている、第２のステープルドライバを備える。

【0141】

実施例４２−第１のステープルドライバが、第２のステープルドライバに対して近位側に位置付けられ、第１のドライバ距離が第２のドライバ距離よりも短い、実施例４１のステープルカートリッジ。

【0142】

実施例４３−第１の支持表面が、その中に第１のステープルの一部を受容するように構成された第１の受台を備え、第２の支持表面が、その中に第２のステープルの一部を受容するように構成された第２の受台を備える、実施例４１又は４２のステープルカートリッジ。

【0143】

実施例４４−第１のステープルドライバが、第２のステープルドライバに接続されていない、実施例４１、４２、又は４３のステープルカートリッジ。

【0144】

実施例４５−第１のステープルドライバが、第２のステープルドライバに接続されている、実施例４１、４２、又は４３のステープルカートリッジ。

【0145】

実施例４６−ステープルドライバの長手方向列が、第２のステープルドライバに対して遠位側に位置付けられた第３のステープルドライバを備え、第３のステープルドライバは、発射システムにより駆動されるように構成された第３の下部駆動表面と、第３のステープルをアンビルに向かって駆動するように構成された第３の支持表面とを備え、第３のドライバ距離が第３の下部駆動表面と第３の支持表面との間に画定され、第２のドライバ距離が第３のドライバ距離よりも短い、実施例４１、４２、４３、４４、又は４５のステープルカートリッジ。

【0146】

実施例４７−第１のドライバ高さ、第２のドライバ高さ、及び第３のドライバ高さは、線形勾配に従って高さが増加する、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６のステープルカートリッジ。

【0147】

実施例４８−第１のドライバ高さ、第２のドライバ高さ、及び第３のドライバ高さは、幾何学的勾配に従って高さが増加する、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６のステープルカートリッジ。

【0148】

実施例４９−ステープルドライバの第１の長手方向列が、ステープルの第１のグループを駆動するように構成され、第１のステープル及び第２のステープルがステープルの第１のグループの一部であり、ステープルカートリッジは、ステープルの第２のグループを駆動するように構成されたステープルドライバの第２の長手方向列を更に備え、ステープルの第１のグループは、第１の未変形高さにより画定され、ステープルの第２のグループは、第２の未変形高さにより画定され、第１の未変形高さは、第２の未変形高さとは異なっている、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、又は４８のステープルカートリッジ。

【0149】

実施例５０−デッキが、ステープルの第１のグループと位置合わせされた第１の段差と、ステープルの第２のグループと位置合わせされた第２の段差とを備え、第１の段差は第１の高さにより画定され、第２の段差は第２の高さにより画定され、第１の高さは第２の高さとは異なっている、実施例４９のステープルカートリッジ。

【0150】

実施例５１−デッキが平坦である、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、又は４９のステープルカートリッジ。

【0151】

実施例５２−ステープルは、ステープルドライバが未発射位置にあるときに、デッキの下に位置付けられている、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０又は５１のステープルカートリッジ。

【0152】

実施例５３−デッキの上に位置付けられた補助材料片を更に備える、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、又は５２のステープルカートリッジ。

【0153】

実施例５４−補助材料が組織厚さコンペンセータを含む、実施例５３のステープルカートリッジ。

【0154】

実施例５５−ステープルドライバが未発射位置にあるときに、第１のステープルがデッキの下に位置付けられ、第２のステープルがデッキの上に部分的に位置付けられ、ステープルドライバが、デッキの上に位置付けられた補助材料を更に備え、第２のステープルは、ステープルカートリッジが未発射位置にあるときに、補助材料内に部分的に埋め込まれている、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０又は５１のステープルカートリッジ。

【0155】

実施例５６−補助材料が組織厚さコンペンセータを含む、実施例５５のステープルカートリッジ。

【0156】

実施例５７−ステープルドライバの長手方向列により駆動されるステープルが、カートリッジ本体内に格納されており、これにより、ステープルは、ステープルドライバが未発射位置にあるときに、デッキに対して同じ距離に位置付けられている、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０又は５１のステープルカートリッジ。

【0157】

実施例５８−ステープルドライバの長手方向列により駆動されるステープルが、カートリッジ本体内に格納されており、これにより、ステープルは、ステープルドライバが未発射位置にあるときに、デッキに対して同じ距離に位置付けられていない、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０又は５１のステープルカートリッジ。

【0158】

実施例５９−アンビルを含む外科用ステープラと共に使用するためのステープルカートリッジであって、近位端、遠位端、デッキ、デッキ内に画定された長手方向スロット、及びステープルキャビティの長手方向列、を備えるカートリッジ本体を備える。ステープルカートリッジは、ステープルキャビティの長手方向列内に取り外し可能に格納されたステープルと、ステープルをアンビルに向かって駆動するための、未発射位置と発射済み位置との間で移動可能であるステープルドライバの長手方向列と、未発射位置と発射済み位置との間でステープルドライバを連続的に動かすように遠位端に向かって移動可能である発射システムと、デッキに対して異なる距離にステープルを駆動するための手段と、を更に備える。

【0159】

実施例６０−外科用システムと共に使用するためのエンドエフェクタであって、遠位端、デッキ、及び締結具キャビティの長手方向列を備える、締結具カートリッジを備える。エンドエフェクタは、締結具キャビティの長手方向列内に取り外し可能に格納された締結具と、形成顎部と、締結具を形成顎部に向かって駆動するための、未発射位置と発射済み位置との間で移動可能である締結具ドライバの長手方向列と、未発射位置と発射済み位置との間で締結具ドライバを連続的に動かすように遠位端に向かって移動可能である発射システムと、を更に備える。締結具ドライバの長手方向列は、第１の締結具ドライバであって、発射システムにより駆動されるように構成された第１の下部駆動表面と、第１の締結具をアンビルに向かって駆動するように構成された第１の支持表面とを備え、第１のドライバ距離が第１の下部駆動表面と第１の支持表面との間に画定されている、第１の締結具ドライバ、及び第２の締結具ドライバであって、発射システムにより駆動されるように構成された第２の下部駆動表面と、第２の締結具をアンビルに向かって駆動するように構成された第２の支持表面とを備え、第２のドライバ距離が第２の下部駆動表面と第２の支持表面との間に画定され、第２のドライバ距離は、第１のドライバ距離とは異なっている、第２の締結具ドライバを備える。

【0160】

以下のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる：
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」；
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」；
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」；
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」；
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」；
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」；
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第７，９８０，４４３号；
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号；
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号；
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は、米国特許第８，７３３，６１３号；
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，５６１，８７０号；
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号；
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号）、
２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号である米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号である米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

【0161】

特定の開示された実施形態と関連してデバイスの様々な実施形態について本明細書に記載してきたが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変更をすべて包含することが意図される。

【0162】

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、本デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解可能であり、装置デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本発明の範囲内にある。

【0163】

単なる例として、本明細書に記載される態様は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖及び密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

【0164】

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

【0165】

全体又は部分的に、参照によって本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又はその他の開示物も、援用される内容が既存の定義、記載、又は本開示に記載されているその他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

【0166】

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
回転入力シャフトと、
前記回転入力シャフトに回転入力運動を選択的に加えるための手段と、
外科用エンドエフェクタであって、
第１の顎部、
前記第１の顎部に対して、開位置と閉位置の間で選択的に移動可能な第２の顎部、
発射シャフトであって、前記回転入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、前記発射シャフトが前記回転入力シャフトの回転に反応して回転する、発射シャフト、
前記発射シャフトの回転に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、前記第１の顎部及び第２の顎部のうちの一方の中に移動可能に支持される発射部材、並びに
閉鎖部材であって、前記回転入力シャフトとねじ係合しており、これにより、前記回転入力シャフトの第１の方向への回転によって、前記閉鎖部材が前記第２の顎部を前記閉位置へと動かし、前記閉鎖部材は、前記回転入力シャフトの前記第１の方向への引き続きの回転が前記発射部材を前記開始位置から前記終端位置へと駆動する間、前記回転入力シャフトとねじ係合したままであり、前記第２の顎部を前記閉位置に保持する、閉鎖部材、
を備える、外科用エンドエフェクタと、を備える、外科用器具。
（２） 前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備え、前記発射部材が、
組織切断面と、
外科用ステープルを前記外科用ステープルカートリッジから駆動して前記アンビルとの接触を形成するためのウェッジと、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記入力シャフトと前記発射シャフトとが同軸状に位置合わせされていない、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記発射シャフトが、第１のリードを有する近位側のねじ山セットと、前記第１のリードとは異なる第２のリードを有する遠位側のねじ山セットと、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記第２のリードが前記第１のリードより大きい、実施態様４に記載の外科用器具。

【0167】

（６） 前記発射部材は、前記発射部材が前記開始位置と前記終端位置との間で移動する際に、前記アンビルに係合するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（７） 前記発射部材は、前記発射部材が前記開始位置と前記終端位置との間で移動する際に、前記第１の顎部と第２の顎部との間に互いから望ましい距離で間隔をあけるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記選択的に加えるための手段が電気モータを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（９） 前記選択的に加えるための手段がロボットシステムを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０） 外科用器具であって、
入力シャフトを備える細長いシャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
ステープルカートリッジ部分、
前記ステープルカートリッジ部分に対する選択的な動きのために支持されるアンビル、
前記ステープルカートリッジ部分により動作可能に支持される発射シャフトであって、前記入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、前記発射シャフトは、前記入力シャフトに作動運動が加えられた際に作動している、発射シャフト、
前記発射シャフトの前記作動に反応した、開始位置と終端位置との間での選択的な軸方向の動きのために、前記ステープルカートリッジ部分内に移動可能に支持される発射部材、及び
前記入力シャフトと動作可能に連係し、かつ初期位置から終了位置へと軸方向に移動するように構成される閉鎖部材、を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、
クランプされた位置は、前記初期位置と前記終了位置との中間に位置し、前記クランプされた位置は、前記閉鎖部材が前記アンビルを完全閉位置に保持する位置に対応し、前記閉鎖部材が前記クランプされた位置を達成した後に、前記入力シャフトを更に作動させることにより、前記アンビルを前記完全閉位置に保持したまま、前記発射部材を前記開始位置から前記終端位置へと動かし、かつ前記閉鎖部材を前記クランプされた位置から前記終了位置へと動かす、外科用器具。

【0168】

（１１） 前記閉鎖部材が、前記アンビル部分の取り付け部分内にある対応するピンスロット内に受容される少なくとも１本の枢軸旋回ピンを備え、前記ピンスロットはそれぞれ、
前記閉鎖部材の前記初期位置に対応する近位側スロット部分と、
遠位側スロット部分であって、前記クランプされた位置に対応する頂点で前記近位側スロット部分に接合しており、これにより、前記遠位側スロット部分が前記近位側スロット部分と軸方向に位置合わせされていない、遠位側スロット部分と、を備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） 前記発射シャフトが、前記作動運動を前記入力シャフトに加えることにより回転可能に作動し、前記発射部材が前記発射シャフトと螺合可能に係合している、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３） 前記入力シャフトと前記発射シャフトとが同軸状に位置合わせされていない、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１４） 前記発射シャフトが、第１のリードを有する近位側のねじ山セットと、前記第１のリードとは異なる第２のリードを有する遠位側のねじ山セットと、を備える、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１５） 前記第２のリードが前記第１のリードより大きい、実施態様１４に記載の外科用器具。

【0169】

（１６） 前記閉鎖部材が前記入力シャフトと螺合可能に係合している、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１７） 前記作動運動を前記入力シャフトに加えるための手段を更に備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１８） 前記加えるための手段が電気モータを備える、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 前記加えるための手段がロボットシステムを備える、実施態様１７に記載の外科用器具。
（２０） 外科用器具システムであって、
ハウジングと、
前記ハウジングによって動作可能に支持され、かつ回転運動を生成するように構成されるモータと、
前記モータからの前記回転運動を受け取るように構成される回転入力シャフトと、
外科用エンドエフェクタであって、
ステープルカートリッジ部分、
前記ステープルカートリッジ部分に対する選択的な動きのために支持されるアンビル、
前記ステープルカートリッジ部分により動作可能に支持される発射シャフトであって、前記入力シャフトと動作可能に連係しており、これにより、前記発射シャフトは、前記回転入力シャフトに前記回転運動が加えられた際に作動している、発射シャフト、
組織切断面及びウェッジを備える発射ナットであって、
第１のねじ山リードを備える近位側ねじ付きセグメントと、
前記第１のねじ山リードよりも大きい第２のねじ山リードを備える遠位側ねじ付きセグメントと、を備える、前記発射シャフトのねじ付き部分とねじ係合している、発射ナット、を備える、外科用エンドエフェクタと、
クロージャナットであって、前記回転入力シャフトとねじ係合しており、これにより、前記回転入力シャフトの第１の方向への回転によって、前記クロージャナットが前記アンビルを開位置から閉位置へと動かし、前記クロージャナットは、前記回転入力シャフトの前記第１の方向への引き続きの回転が前記発射ナットを前記近位側ねじ付きセグメントとのねじ係合から前記遠位側ねじ付きセグメントとのねじ係合へと駆動する間、前記回転入力シャフトとねじ係合したままであり、前記アンビルを前記閉位置に保持する、クロージャナットと、を備える、外科用器具システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】