特許 6863224 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6863224

(24)【登録日】2021年4月5日

(45)【発行日】2021年4月21日

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20210412BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20210412BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20210412BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20210412BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20210412BHJP

【ＦＩ】

   B60L15/20 Z

   B61B13/00 W

   B61B3/02 C

   B65G1/00 501H

   B65G35/00 B

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-204664(P2017-204664)

(22)【出願日】2017年10月23日

(65)【公開番号】特開2019-80411(P2019-80411A)

(43)【公開日】2019年5月23日

【審査請求日】2019年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】小川 大介

(72)【発明者】

【氏名】矢嶋 翼

【審査官】 佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１９７７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０３３３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１１１７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０８４２１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｌ １５／２０

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像装置を搭載し、レールに沿って走行する車両であって、
前記レールに沿って走行する走行部と、
前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、
前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、
を備えた車両。

【請求項2】

前記走行制御部は、前記画像認識結果に基づいて前記レールが分岐する分岐部の有無及びその形状を判別し、前記分岐部において分岐した複数の前記レールのうち、前記走行部が走行していない前記レールが存在する場合は、走行していない前記レールを優先的に選択するように、前記分岐部のそれぞれにおいて進行方向を決定し、決定した進行方向に走行させるように前記走行部を制御する請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記情報取得部は、前記レールに沿って離散的に配置された複数の位置表示装置の位置情報を読み取る位置情報読取部を含み、前記情報取得部は、前記位置情報読取部により読み取った前記位置表示装置のそれぞれの位置情報と、複数の前記位置表示装置が前記レールによってどのように接続されているかを示す接続情報と、を取得する請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記車両が走行し得る走行経路の各部において前記レールが直線状であるか曲線状であるかの情報、並びに、前記走行経路の全体に存在する分岐部及び合流部の情報である基本マップ情報を記憶したマップ記憶部を更に備え、
前記情報取得部は、取得した前記位置情報及び前記接続情報を、前記基本マップ情報に関連付けた状態で前記マップ記憶部に記憶させる請求項３に記載の車両。

【請求項5】

前記走行部は、前記分岐部を走行するときに前記走行部を前記進行方向に案内するガイドローラを備え、
前記走行制御部は、前記分岐部において、決定した進行方向に対応する位置に前記ガイドローラを移動させる請求項３又は４に記載の車両。

【請求項6】

前記情報取得部は、前記位置情報と前記接続情報とに加えて、隣り合う前記位置表示装置の距離を示す距離情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれに設定される前記走行部に対する設定走行速度を示す速度情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれを通過した際の前記走行部の前記ガイドローラの位置を示すローラ情報と、の少なくとも一つを取得する請求項５に記載の車両。

【請求項7】

前記走行制御部は、前記レール形状の前記画像認識結果に基づく前記レールの曲率に応じて、前記走行部の走行速度を制御する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レールに沿って走行する車両に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる車両の従来例が、特開２０１６−２１０３７１号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の車両は、天井近くに設置されたレールに沿って走行する走行部を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−２１０３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような天井近くを走行する車両は、走行部を制御する走行制御部と、情報を記憶する記憶部と、を備えている。また、このような車両は、レールに沿って離散的に配置された複数の位置表示装置の位置情報を読み取る位置情報読取部を備えている。そして、記憶部には、レールの形状及び接続関係を示す情報である基本マップ情報に、各位置表示装置の位置情報を関連付けた状態の走行用マップ情報が記憶されている。走行制御装置は、位置情報読取部で読み取った位置表示装置の情報と、走行用マップ情報とに基づいて、車両がレールに沿って走行するように、走行部を制御する。

【0005】

ところで、このような車両では、各位置表示装置の位置情報を基本マップ情報に関連付けた走行用マップ情報を予め準備し、記憶部に記憶させておく必要がある。しかし、車両の走行経路が長く位置情報の数が多い場合には、このような走行用マップ情報を作成する作業にも多くの時間と手間を要していた。また、そのように多くの時間と手間を掛けて走行用マップ情報を作成した後も、走行経路が変更された場合には、再度走行用マップ情報を作り直す必要があるため、更に多くの時間と手間が掛かることになっていた。

【0006】

そこで、基本マップ情報に位置情報を関連付けた走行用マップ情報を作成するための作業を簡素化できる技術の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、車両の特徴構成は、撮像装置を搭載し、レールに沿って走行し、
前記レールに沿って走行する走行部と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、を備える点にある。

【0008】

この構成によれば、走行制御部は、画像識別結果に基づいて走行するレールの形状を認識して走行部を制御することができるため、走行用マップ情報を完備していない状態であっても走行部をレールに沿って走行させることができる。そして、そのような走行中に、情報取得部によってレールに沿った複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得し、その取得した情報を記憶部に記憶させることができる。このように記憶部に記憶された位置情報の取得順序の情報を利用することで、基本マップ情報に位置情報を関連付ける作業を簡素化することができる。従って、基本マップ情報に位置情報を関連付けた走行用マップ情報を作成するための作業を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送車の側面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】分岐部の平面図

【図5】分岐部の平面図

【図6】合流部の平面図

【図7】制御ブロック図

【図8】撮像装置を搭載した物品搬送車の側面図

【図9】学習制御において物品搬送車の走行経路を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

１．実施形態
車両を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１から図３に示すように、物品搬送設備は、走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行する物品搬送車３と、を備えている。図３に示すように、走行レール２は、左右一対のレール部２Ａによって構成されている。本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。なお、走行レール２が、レールに相当し、物品搬送車３が、車両に相当する。

【0011】

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路４と、複数の物品処理部を経由する環状の副経路５と、これら主経路４と副経路５とを接続する接続経路６と、を備えている。走行経路１は、副経路５を複数備えている。物品搬送車３は、主経路４及び複数の副経路５においては、いずれも同じ周回方向（図１では反時計回り）に走行し、走行経路１に沿って一方向に走行する。なお、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印で示している。

【0012】

走行経路１は、直線状に設定された直線部１Ａと曲線状に設定された曲線部１Ｂとを備えている。具体的には、主経路４は、平行な一対の直線部１Ａと、一対の直線部１Ａの端部同士を接続する一対の曲線部１Ｂと、で形成されている。複数の副経路５の夫々は、主経路４と同様に、一対の直線部１Ａと一対の曲線部１Ｂとで形成されている。接続経路６は、主経路４に接続される曲線部１Ｂと、副経路５に接続される直線部１Ａと、で形成されている。このように、走行経路１は、直線部１Ａと曲線部１Ｂとを組み合わせて設定されている。

【0013】

次に、物品搬送車３について説明する。
図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部９と、走行レール２より下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された本体部１０と、を備えている。なお、上下方向Ｚに見て、物品搬送車３の前後方向Ｘに対して直交する方向を幅方向Ｙと称する。また、物品搬送車３の後方から前方を見た状態で、幅方向Ｙにおける左右方向を特定する。

【0014】

本体部１０には、本体部１０に昇降自在に備えられて物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持部１３が備えられている。
走行部９として、第一走行部９Ｆと、この第一走行部９Ｆと前後方向Ｘに並ぶ状態で備えられた第二走行部９Ｒと、が備えられている。なお、前後方向Ｘに並ぶ一対の走行部９のうち、前後方向Ｘで前方側に位置する走行部９を第一走行部９Ｆとし、前後方向Ｘで後方側に位置する走行部９を第二走行部９Ｒとしている。

【0015】

第一走行部９Ｆには、電動式の第一モータ１４と、この第一モータ１４によって回転駆動される左右一対の走行輪１５が装備されている。左右一対の走行輪１５は、走行レール２を構成する左右一対のレール部２Ａの夫々の上面を走行する状態で、第一走行部９Ｆに装備されている。また、第一走行部９Ｆには、車体上下方向に沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する左右一対の案内輪１６が装備されている。左右一対の案内輪１６は、前後方向Ｘに並ぶ状態で第一走行部９Ｆに２組装備されている。
第二走行部９Ｒには、第一走行部９Ｆと同様に、第一モータ１４と１組の左右一対の走行輪１５と２組の左右一対の案内輪１６とが装備されている。

【0016】

図２及び図３に示すように、第一走行部９Ｆには、走行輪１５よりも上方側箇所に、上下軸心（上下方向Ｚに沿う軸心）周りで回転する左右一対の案内補助輪１９と、案内補助輪１９を幅方向Ｙに移動させる第二モータ２０と、が装備されている。左右一対の案内補助輪１９は、前後方向Ｘに並ぶ状態で第一走行部９Ｆに２組装備されている。
第二走行部９Ｒには、第一走行部９Ｆと同様に、第二モータ２０と２組の前後一対の案内補助輪１９とが装備されている。

【0017】

第一走行部９Ｆは、第二モータ２０によって案内補助輪１９を幅方向Ｙに移動させることによって、前後一対の案内補助輪１９の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させるように構成されている。右案内位置は、前後一対の案内補助輪１９が第一走行部９Ｆの幅方向Ｙの中央より右側に位置して、案内レール２１に対して右側から当接する位置である。左案内位置は、前後一対の案内補助輪１９が第一走行部９Ｆの幅方向Ｙの中央より左側に位置して、案内レール２１に対して左側から当接する位置である。
第二走行部９Ｒは、第一走行部９Ｆと同様に、第二モータ２０にて案内補助輪１９の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させるように構成されている。

【0018】

図１、図４及び図５に示すように、走行レール２が分岐する分岐部７では、走行レール２が分岐しているため物品搬送車３の進行方向が２つあり、物品搬送車３は複数の進行方向から１つの進行方向を決定する必要がある。物品搬送車３は、案内補助輪１９の位置を右案内位置又は左案内位置に移動させることで、進行方向を決定する。なお、図１では、複数ある分岐部７の内の１つに符号を付している。

【0019】

物品搬送車３が分岐部７を走行する場合について、図４及び図５に示すように、物品搬送車３が主経路４の分岐部７を走行する場合を例に説明する。本実施形態における分岐部７では、進行方向として、主経路４を継続して走行する直進方向と、主経路４から接続経路６に乗り移るように走行する分岐方向と、がある。図示の例では、進行方向に向かって左側が直進方向、右側が分岐方向となっている。
分岐部７の進行方向として直進方向を選択した場合では、図４に示すように、物品搬送車３は、案内補助輪１９を左案内位置に移動させた状態で分岐部７に進入することで、案内補助輪１９が案内レール２１の左側に位置する状態で走行する。そのため、物品搬送車３は、案内補助輪１９が案内レール２１により案内されながら、分岐部７を直進方向に走行する。
また、分岐部７の進行方向として分岐方向を選択した場合では、図５に示すように、物品搬送車３は、案内補助輪１９を右案内位置に移動させた状態で分岐部７に進入することで、案内補助輪１９が案内レール２１の右側に位置する状態で走行する。そのため、物品搬送車３は、案内補助輪１９が案内レール２１によって案内されながら、分岐部７を分岐方向に走行する。

【0020】

図１及び図６に示すように、走行レール２が合流する合流部８では、走行レール２が合流している。なお、図１では、複数ある合流部８のうちの１つを例示している。
物品搬送車３が合流部８を走行する場合について、図６に示すように、物品搬送車３が主経路４の合流部８を走行する場合を例に説明する。この合流部８では、進行方向に対して右側から接続経路６が合流している。このように、自車が走行する進行方向に対して右側から他の経路が合流している場合は、案内補助輪１９を左案内位置に移動させた状態で合流部８に進入することで、案内補助輪１９が案内レール２１の左側に位置する状態で走行する。
ちなみに、図示は省略するが、自車が走行する進行方向に対して左側から他の経路が合流している場合は、案内補助輪１９を右案内位置に移動させた状態で合流部８に進入することで、案内補助輪１９が案内レール２１の右側に位置する状態で走行する。

【0021】

図７に示すように、物品搬送車３は、検出部２３（図３参照）と走行距離センサ２４とローラ位置検出センサ２７と記憶部２５（図２参照）と走行制御部Ｈ（図２参照）とを備えている。検出部２３は、走行レール２に沿って離散的に複数配置された被検出体２６に示されている位置情報を読み取る。本実施形態では、被検出体２６は、当該被検出体２６が設置されている位置を示す情報である位置情報をバーコードで示している。検出部２３は、被検出体２６に示されているバーコードを読み取るバーコードリーダにより構成されている。走行距離センサ２４は、ロータリエンコーダにより構成されており、物品搬送車３の走行距離を計測する。例えば、走行距離センサ２４は、走行輪１５の回転量を計測する。ローラ位置検出センサ２７は、案内補助輪１９の位置を検出する。なお、被検出体２６が、位置表示装置に相当し、検出部２３が、位置表示装置の位置情報を読み取る位置情報読取部に相当する。

【0022】

図３に示すように、被検出体２６は、走行経路１を走行する物品搬送車３の検出部２３により検出可能な位置に設置されている。本実施形態では、被検出体２６は、走行レール２の下面に、走行経路１に沿って複数設置されている。そして、被検出体２６は、例えば、分岐部７の上流端から設定距離だけ上流側の位置（以下、分岐部７の入口と称する）や分岐部７の下流端から設定距離だけ下流側の位置（以下、分岐部７の出口の称する）、及び、曲線部１Ｂの上流端から設定距離だけ上流側の位置（以下、曲線部１Ｂの入口と称する）及び曲線部１Ｂの下流端から設定距離だけ下流側の位置（以下、曲線部１Ｂの出口と称する）等に設置されている。

【0023】

走行経路１は、物品搬送車３が走行すべき仮想の経路である。記憶部２５は、走行用マップ情報を記憶している。走行用マップ情報は、走行経路１（走行レール２）の形状及び接続関係の情報である基本マップ情報に、走行経路１の複数地点のそれぞれの位置情報等の物品搬送車３の走行に必要な各種情報を関連付けた情報である。走行制御部Ｈは、上位のコントローラから搬送指令が指令されると、記憶部２５に記憶されている走行用マップ情報に基づいて搬送指令により指定された搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送するための経路を設定する設定制御と、設定制御によって設定された経路に沿って走行して物品Ｗを搬送元から搬送先に搬送するように物品搬送車３を制御する搬送制御と、を実行する。

【0024】

走行制御部Ｈは、搬送制御の実行により走行部９が走行レール２に沿って走行している場合は、走行用マップ情報、検出部２３の検出情報、及び走行距離センサ２４の検出情報に基づいて、走行部９の現在の位置を判別する。
また、走行制御部Ｈは、分岐部７の入口に設置された被検出体２６を検出部２３によって検出した場合は、分岐部７における走行部９の走行方向を物品Ｗの搬送元や搬送先に対応した方向とするべく、案内補助輪１９の位置を右案内位置又は左案内位置に移動させるように第二モータ２０を制御する。
このように、走行制御部Ｈは、分岐部７において、決定した進行方向に対応する位置に案内補助輪１９を移動させる。なお、案内補助輪１９が、分岐部７を走行するときに走行部９を進行方向に案内するガイドローラに相当する。

【0025】

また、記憶部２５には、走行部９に対して設定された設定走行速度を示す走行速度情報が位置情報に関連付けられた状態で記憶されている。設定走行速度は、レールの形状等に応じて設定されると好適である。例えば、レールの曲率が大きくなるに従って、設定走行速度を低く設定すると良い。本実施形態では、レールの形状が曲線状か直線状かに応じて、曲線状の場合の設定走行速度を直線状の場合の設定走行速度よりも低く設定している。従って、走行制御部Ｈは、搬送制御において、曲線部１Ｂの入口に設置された被検出体２６を検出部２３によって検出した場合は、物品搬送車３の走行速度が第一走行速度となるように第一モータ１４を制御する。また、走行制御部Ｈは、搬送制御において、曲線部１Ｂの出口に設置された被検出体２６を検出部２３によって検出した場合は、物品搬送車３の走行速度が第二走行速度となるように第一モータ１４を制御する。ここで、第一走行速度は、曲線部１Ｂを走行する場合の走行速度であり、第二走行速度は、直線部１Ａを走行する場合の走行速度である。第一走行速度は、第二走行速度より遅い速度に設定されている。
このように、走行制御部Ｈは、各被検出体２６に対応する位置情報に関連付けられた走行速度情報に基づいて、走行部９が直線部１Ａを走行する場合は走行部９を比較的高速の第二走行速度で走行させ、走行部９が曲線部１Ｂを走行する場合は走行部９を比較的低速の第一走行速度で走行させるように、走行部９を制御する。

【0026】

走行制御部Ｈは、新規の物品搬送設備が設置された場合や、既存の物品搬送設備であっても設備レイアウトの変更等によって走行経路が変更された場合などであって、走行用マップ情報が未整備の場合に、新たに走行用マップ情報を作成するために必要な情報を収集する学習制御を実行する。走行制御部Ｈが学習制御を実行する場合は、物品搬送車３に撮像装置３０を搭載し、記憶部２５には、基本マップ情報が記憶される。つまり、学習制御を開始するときは、記憶部２５には基本マップ情報が記憶されている。ここで、基本マップ情報は、走行経路１又は走行レール２の形状及び接続関係の情報を有しているが、上述した位置情報や走行速度情報は有していない。なお、記憶部２５は、基本マップ情報を記憶したマップ記憶部に相当する。

【0027】

撮像装置３０は、物品搬送車３に対して着脱自在に構成されている。走行制御部Ｈが学習制御を実行する場合は、図８に示すように撮像装置３０を物品搬送車３に搭載し、走行制御部Ｈが学習制御を実行しない場合は、図２に示すように撮像装置３０を物品搬送車３から取り外す。本実施形態では、撮像装置３０は、物品搬送車３の前方を撮像することができるように本体部１０の前面に取り付けられている。なお、撮像装置３０が、ステレオカメラにより構成されていると好適である。このようにすれば、撮像装置３０により、前方の設備構成を含む風景を撮像するだけでなく、前方の設備の各部位との距離も検出することができる。

【0028】

図７に示すように、物品搬送車３は情報取得部２８を備えている。この情報取得部２８は、検出部２３により読み取った被検出体２６のそれぞれの位置情報と、複数の被検出体２６が走行レール２によってどのように接続されているかを示す接続情報と、を取得する。そして、情報取得部２８は、取得した位置情報及び接続情報を、基本マップ情報に関連付けた状態で記憶部２５に記憶させる。
検出部２３は、走行レール２に沿って離散的に配置された複数の被検出体２６の位置情報を読み取る位置情報読取部に相当する。そして、情報取得部２８は、検出部２３を含んでおり、走行レール２に沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する。また、情報取得部２８は、複数の被検出体２６のそれぞれの位置情報の取得順序と、各位置情報を取得した際に走行部９が走行した走行経路とに基づいて、複数の被検出体２６が走行レール２によってどのように接続されているかを示す接続情報を取得する。更に、情報取得部２８は、検出部２３に加えて、距離情報を取得する走行距離センサ２４、ローラ情報を取得するローラ位置検出センサ２７、速度情報を取得するための撮像装置３０、並びに、位置情報及び接続情報を基本マップ情報に関連付けた状態で記憶部２５に記憶させる走行制御部Ｈを含んでいる。

【0029】

次に、学習制御について説明する。
学習制御では、走行レール２に沿って走行部９を走行させる。この際、走行制御部Ｈは、曲線部１Ｂに対応した第一走行速度で基本的に走行するように走行部９を制御する。走行制御部Ｈは、学習制御の実行中は、基本マップ情報、分岐部７における案内補助輪１９の位置を示すローラ情報、及び走行距離センサ２４の検出情報に基づいて、走行部９の現在の位置を判別する。

【0030】

そして、学習制御では、撮像装置３０が撮像した撮像情報に基づいて走行レール２のレール形状を認識し、画像認識結果に基づいて走行部９の制御を行う。
説明を加えると、走行制御部Ｈは、画像認識結果に基づいて走行レール２が分岐する分岐部７の有無及びその形状を判別し、分岐部７のそれぞれにおける進行方向を決定する。この際、走行制御部Ｈは、分岐部７において分岐した複数の走行レール２のうち、走行部９が走行していない走行レール２が存在する場合は、走行していない走行レール２を優先的に選択するように進行方向を決定し、決定した進行方向に走行させるように走行部９を制御する。また、分岐部７において直進方向の走行レール２と分岐方向の走行レール２との双方が走行していない走行レール２である場合や、双方が走行済みの走行レール２である場合は、予め設定された優先順位に基づいて一方の走行レール２を選択する。本実施形態では、分岐方向の走行レール２が直進方向の走行レール２よりも優先順位が高く設定されている。

【0031】

学習制御では、走行部９を走行レール２に沿って走行させて、通過する複数地点のそれぞれに設置された被検出体２６に示された位置情報を検出部２３によって読み取る。このように、走行レール２に沿って離散的に配置された複数の位置情報を検出部２３によって順次読み取ることで、複数地点のそれぞれの位置情報と、複数地点の位置情報の取得順序と、を取得する。また、走行レール２に沿った走行経路として見た場合には、連続して取得した位置情報を示す被検出体２６は走行レール２によって順に接続されている。従って、走行部９を走行レール２に沿って走行させて複数の被検出体２６が示す位置情報とその取得順序を取得すると共に、走行部９が走行した走行経路（すなわち各分岐部７での進行方向）の情報を参照することで、複数の被検出体２６が走行レール２によってどのように接続されているかを示す接続情報を取得する。
そして、検出部２３によって読み取った位置情報は、基本マップ情報における地点、具体的には、位置情報を読み取ったときに走行部９が存在する位置に対応する地点と関連付けた状態で、記憶部２５に記憶される。このように、情報取得部２８としての走行制御部Ｈは、基本マップ情報に複数の位置情報を関連付けた状態で記憶部２５に記憶させる。

【0032】

また、学習制御では、検出部２３によって位置情報を読み取った場合は、距離情報と速度情報とローラ情報とを取得し、これら距離情報、速度情報及びローラ情報の夫々を位置情報と関連付けた状態で記憶部２５に記憶させる。

【0033】

距離情報は、前回の位置情報を読み取ってから今回の位置情報を読み取るまでの走行部９の走行距離（隣り合う被検出体２６の距離）を示す情報である。走行制御部Ｈは、検出部２３の検出情報と走行距離センサ２４の検出情報に基づいて距離情報を取得する。

【0034】

速度情報は、位置情報を読み取った被検出体２６が設置されている位置における走行部９に対する設定走行速度を示す情報である。本実施形態では、走行制御部Ｈは、画像認識結果に基づいて適切な設定走行速度の情報を取得する。具体的には、走行制御部Ｈは、画像認識結果に基づく走行レール２の形状、例えば走行レール２の曲率等に応じて適切な走行速度を判定する。すなわち、走行レール２の形状が曲線状である場合には、走行部９の走行安定性を保つために、走行速度を遅く設定することが望ましい。その場合において、走行レール２の曲率が大きくなるに従って走行速度を遅くすることが望ましい。逆に、走行レール２の形状が直線状である場合や曲線状であっても曲率が小さい場合には、走行速度を速くすることができる。本例では、走行制御部Ｈは、画像認識結果に基づいて前方側の走行レール２の形状が曲線形状であると判別した場合は、設定走行速度を第一走行速度とし、前方側の走行レール２の形状が直線形状であると判断した場合は、設定走行速度を第一走行速度より速い第二走行速度とする。

【0035】

ローラ情報は、被検出体２６を通過したときの案内補助輪１９の位置を示す情報である。走行制御部Ｈは、ローラ位置検出センサ２７の検出情報に基づいてローラ情報を取得する。このローラ情報に基づいて、分岐部７での走行部９の進行方向を確認することができる。

【0036】

図９に示すように、物品搬送車３の走行を開始する地点をスタート地点Ｓとし、被検出体２６が設置されている地点を読み取り地点Ｐとした場合、走行制御部Ｈが学習制御を実行することで、スタート地点Ｓから破線の矢印で示すように物品搬送車３が走行する。そして、情報取得部２８が、複数の読み取り地点Ｐのそれぞれにおいて位置情報を取得すると共に、各位置情報の取得順序を取得する。走行制御部Ｈは、取得した位置情報を、基本マップ情報に関連付けた状態で記憶部２５に記憶する。更に、本実施形態では、情報取得部２８は、位置情報と接続情報とに加えて、隣り合う被検出体２６の距離を示す距離情報と、複数の被検出体２６のそれぞれに設定された走行部９に対する設定走行速度を示す速度情報と、複数の被検出体２６のそれぞれを通過した際の走行部９の案内補助輪１９の位置を示すローラ情報と、を取得し、走行制御部Ｈは、取得した距離情報と速度情報とローラ情報とを位置情報に関連付けた状態で記憶部２５に記憶する。

【0037】

２．その他の実施形態
次に、車両のその他の実施形態について説明する。

【0038】

（１）上記実施形態では、学習制御を実行するには、記憶部２５に基本マップ情報を記憶させ、取得した位置情報と接続情報とを、基本マップ情報に関連付けた状態で記憶部２５に記憶させる構成を例として説明した。しかし、これに限定されず、基本マップ情報を記憶部２５に記憶させずに学習制御を実行しても良い。この場合、情報取得部２８により取得した位置情報と接続情報とを、予め定めた形式で記憶部２５に記憶させるとよい。

【0039】

（２）上記実施形態では、分岐部７において分岐した複数の走行レール２のうち、走行部９が走行していない走行レール２を優先的に選択するように、分岐部７における走行部９の走行方向を決定したが、分岐部７において分岐した複数の走行レール２のうちランダムで走行レール２を選択するように、分岐部７における走行部９の走行方向を決定してもよい。

【0040】

（３）上記実施形態では、位置情報取得部が、走行レール２に沿って離散的に配置された複数の被検出体２６の位置情報を読み取ることで、複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する構成を例として説明したが、位置情報を取得する手段はこれに限定されない。例えば、情報取得部２８は、ＧＰＳ衛星等から送信される情報を取得することで、複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得するように構成されていてもよい。

【0041】

（４）上記実施形態では、案内補助輪１９を備え、この案内補助輪１９を移動させることで分岐部７における走行部９の進行方向を制御したが、案内補助輪１９を備えずに、走行輪１５を操舵することで分岐部７における走行部９の走行方向を制御してもよい。

【0042】

（５）上記実施形態では、情報取得部２８は、位置情報と接続情報と距離情報と速度情報とローラ情報とを記憶部２５記憶させたが、情報取得部２８は、少なくとも位置情報を取得すればよく、接続情報と距離情報と速度情報とローラ情報を取得しない、又は、これら接続情報と距離情報と速度情報とローラ情報の一部のみを取得する構成であってもよい。

【0043】

（６）上記実施形態では、車両を、天井近くに設置された走行レール２に沿って走行する物品搬送車３としたが、車両を、床面上に設置されたレールに沿って走行する搬送車としてもよい。また、車両は、物品Ｗを搬送する以外の目的で走行する車両であってもよい。

【0044】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0045】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した車両の概要について説明する。

【0046】

車両は、撮像装置を搭載し、レールに沿って走行し、
前記レールに沿って走行する走行部と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、を備える。

【0047】

この構成によれば、走行制御部は、画像識別結果に基づいて走行するレールの形状を認識して走行部を制御することができるため、走行用マップ情報を完備していない状態であっても走行部をレールに沿って走行させることができる。そして、そのような走行中に、情報取得部によってレールに沿った複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得し、その取得した情報を記憶部に記憶させることができる。このように記憶部に記憶された位置情報の取得順序の情報を利用することで、基本マップ情報に位置情報を関連付ける作業を簡素化することができる。従って、基本マップ情報に位置情報を関連付けた走行用マップ情報を作成するための作業を簡素化することができる。

【0048】

ここで、前記走行制御部は、前記画像認識結果に基づいて前記レールが分岐する分岐部の有無及びその形状を判別し、前記分岐部において分岐した複数の前記レールのうち、前記走行部が走行していない前記レールが存在する場合は、走行していない前記レールを優先的に選択するように、前記分岐部のそれぞれにおいて進行方向を決定し、決定した進行方向に走行させるように前記走行部を制御すると好適である。

【0049】

この構成によれば、走行制御部は、分岐部を走行する場合に未だ走行していないレールの方を優先的に走行するため、分岐部において分岐するレールの数だけ走行部が分岐部を走行することで、分岐する複数のレールの夫々を走行することができる。そのため、設置されたレールを網羅するように効率的に走行部を走行させることができる。

【0050】

また、前記情報取得部は、前記レールに沿って離散的に配置された複数の位置表示装置の位置情報を読み取る位置情報読取部を含み、前記情報取得部は、前記位置情報読取部により読み取った前記位置表示装置のそれぞれの位置情報と、複数の前記位置表示装置が前記レールによってどのように接続されているかを示す接続情報と、を取得すると好適である。

【0051】

この構成によれば、走行部がレールに沿って走行することで、レールに沿って離散的に配置された複数の位置表示装置の位置情報を位置情報読取部によって読み取ることができる。また、複数の位置情報の取得順序を取得すると共に、分岐部で進行方向の情報を取得することにより、複数の位置表示装置がレールによってどのように接続されているかを示す接続情報を適切に取得することができる。

【0052】

また、前記車両が走行し得る走行経路の各部において前記レールが直線状であるか曲線状であるかの情報、並びに、前記走行経路の全体に存在する分岐部及び合流部の情報である基本マップ情報を記憶したマップ記憶部を更に備え、前記情報取得部は、取得した前記位置情報及び前記接続情報を、前記基本マップ情報に関連付けた状態で前記マップ記憶部に記憶させると好適である。

【0053】

この構成によれば、情報取得部により自動的に、位置情報及び接続情報を基本マップ情報に関連付けた状態でマップ記憶部に記憶させることができる。そのため、基本マップ情報に位置情報や接続情報を関連付けた走行用マップ情報を作成するための作業を更に簡素化できる。

【0054】

また、前記走行部は、前記分岐部を走行するときに前記走行部を前記進行方向に案内するガイドローラを備え、前記走行制御部は、前記分岐部において、決定した進行方向に対応する位置に前記ガイドローラを移動させると好適である。

【0055】

この構成によれば、分岐部における進行方向を決定した場合に、その決定した進行方向に適した位置にガイドローラを移動させるため、走行部は、ガイドローラによって案内されながら進行方向に走行することになる。そのため、走行部を進行方向に沿って適切に走行させることができる。

【0056】

また、前記情報取得部は、前記位置情報と前記接続情報とに加えて、隣り合う前記位置表示装置の距離を示す距離情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれに設定される前記走行部に対する設定走行速度を示す速度情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれを通過した際の前記走行部の前記ガイドローラの位置を示すローラ情報と、の少なくとも一つを取得すると好適である。

【0057】

この構成によれば、距離情報を取得することで、隣り合う位置表示装置の距離を把握することができる。そのため、この取得した距離情報に基づいて、基本マップ情報に位置情報を関連付けた状態で適切に記憶させることができる。また、速度情報については、例えば、画像認識結果に基づいてレールの形状（例えば曲率等）に応じた適切な走行速度の情報を取得することが可能である。そのため、複数の位置表示装置のそれぞれに対応する位置でのレールの形状に応じた、走行部に対する設定走行速度を示す速度情報を、基本マップ情報に関連付けた状態で記憶させることができる。また、ローラ情報を取得することによって、位置情報取得部によって位置表示装置の位置情報を読み取ったときのガイドローラの位置を把握することができる。よって、分岐部での進行方向を確認できる情報を取得することができる。そして、これらの情報を取得することにより、基本マップ情報に位置情報を関連付けた走行用マップ情報を作成する場合に、当該走行用マップ情報の精度を高めることが可能となる。
また、前記走行制御部は、前記レール形状の前記画像認識結果に基づく前記レールの曲率に応じて、前記走行部の走行速度を制御すると好適である。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本開示に係る技術は、レールに沿って走行する車両に利用することができる。

【符号の説明】

【0059】

２：走行レール（レール）
３：物品搬送車（車両）
７：分岐部
９：走行部
１９：案内補助輪（ガイドローラ）
２３：検出部（位置情報取得部）
２５：記憶部（マップ記憶部）
２６：被検出体（位置表示装置）
２８：情報取得部
３０：撮像装置
Ｈ：走行制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】