特許 6863329 走行車システム及び走行車の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6863329

(24)【登録日】2021年4月5日

(45)【発行日】2021年4月21日

(54)【発明の名称】走行車システム及び走行車の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20210412BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 P

【請求項の数】2

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2018-77256(P2018-77256)

(22)【出願日】2018年4月13日

(65)【公開番号】特開2019-185499(P2019-185499A)

(43)【公開日】2019年10月24日

【審査請求日】2019年6月21日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】高原 正幸

【審査官】 山村 秀政

(56)【参考文献】

【文献】 特許第４１３５７１５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００５−０９２８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１７９８０２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コントローラと、
分岐部を含むブロッキングエリア、及び合流部を含むブロッキングエリアを一部に有する軌道を走行し、前記ブロッキングエリアの通過許可要求を前記コントローラに送信して、通過許可を前記コントローラから受信した場合には前記ブロッキングエリアを通過するが、受信しない場合には前記ブロッキングエリアの前で停止する複数の走行車と、を備え、
前記コントローラは、
前記通過許可を送信した前記走行車が前記ブロッキングエリアを通過した後にその走行車の前記通過許可を解除可能であり、
前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶する第１記憶部と、
前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶する第２記憶部と、
前記ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車に前記通過許可を送信する際、該通過許可待ち走行車の前方走行車として、そのブロッキングエリアにおいて同一方向の前記通過許可を最後に送信した前記走行車を記憶する第３記憶部と、
前記ブロッキングエリアにおける前記最終許可走行車又は前記最終解除走行車と、前記ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致するか否かにより、該通過許可待ち走行車に対して前記通過許可を与えるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記分岐部又は前記合流部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致し、かつ前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における前記通過許可待ち走行車の進行方向が前記最終許可走行車と一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与え、
前記分岐部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアの前記最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与え、
前記合流部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアにおける前記通過許可待ち走行車と同一方向に前記合流部に進入した前記最終解除走行車が、前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車と一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与える、走行車システム。

【請求項2】

分岐部を含むブロッキングエリア、及び合流部を含むブロッキングエリアを一部に有する軌道を走行し、前記ブロッキングエリアの通過許可要求をコントローラに送信して、通過許可を前記コントローラから受信した場合には前記ブロッキングエリアを通過するが、受信しない場合には前記ブロッキングエリアの前で停止する複数の走行車を制御する走行車の制御方法であって、
前記コントローラは、前記通過許可を送信した走行車が前記ブロッキングエリアを通過した後にその走行車の前記通過許可を解除可能であり、
前記コントローラが、前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶することと、
前記コントローラが、前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶することと、
前記コントローラが、前記ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車に前記通過許可を送信する際、該通過許可待ち走行車の前方走行車として、そのブロッキングエリアにおいて同一方向の前記通過許可を最後に送信した前記走行車を記憶することと、
前記コントローラが、前記ブロッキングエリアにおける前記最終許可走行車又は前記最終解除走行車と、前記ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致するか否かにより、該通過許可待ち走行車に対して前記通過許可を与えるか否かを判定することと、を含み、
前記コントローラは、
前記分岐部又は前記合流部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致し、かつ前記ブロッキングエリアに含まれる前記分岐部又は前記合流部における前記通過許可待ち走行車の進行方向が前記最終許可走行車と一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与え、
前記分岐部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアの前記最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車とが一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与え、
前記合流部を含む前記ブロッキングエリアの前記最終許可走行車が前記第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアにおける前記通過許可待ち走行車と同一方向に前記合流部に進入した前記最終解除走行車が、前記通過許可待ち走行車の前記前方走行車と一致すれば、前記通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与える、走行車の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車システム及び走行車の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

半導体デバイスの製造工場などにおいて、例えば半導体ウエハあるいはレチクルを収容した荷物は、走行車システムによって搬送される。この走行車システムは、軌道を走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラとを備える。複数の走行車は、それぞれ、無線などの通信によって自装置の現在位置などをコントローラに送信する。コントローラは、走行車の位置などに基づいて、荷物の搬送を担当する走行車を決定し、この走行車に走行指令を送信する。

【0003】

上記のような走行車システムの軌道は、一般的に、分岐部あるいは合流部である交差点を有する（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１において、交差点を含むエリアには、ブロッキングエリアが設けられている。コントローラは、ブロッキング制御と呼ばれる制御により、ブロッキングエリアに進入する走行車を制御する。このブロッキング制御において、走行車は、ブロッキングエリアを通過しようとする際にそのブロッキングエリアの通過許可要求をコントローラへ送信する。また、コントローラは、各ブロッキングエリアに対して通過許可要求を出している走行車のうち、いずれかの走行車に対してブロッキングエリアへの通過許可を与える。走行車は、コントローラから通過許可を得た場合にはブロッキングエリアに進入するが、通過許可が得られない場合にはブロッキングエリアの手前で停止する。

【0004】

上記のようなブロッキング制御では、ブロッキングエリアに進入する走行車の順番を常時管理し、例えば、ブロッキングエリアに進入する順番が早い走行車から順番に通過許可を与える。このため、例えば、各走行車の現在位置からブロッキングエリアまでの走行経路をルート探索などの計算処理により求め、求められた走行経路における各走行車の位置に基づいて、ブロッキングエリアに進入する走行車の順番を求めていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２００９／１４２０５１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述のように各走行車の走行経路を計算処理により求める場合、その計算処理に比較的長い時間がかかるため、コントローラが走行車からブロッキングエリアの通過許可要求を受信してから、通過許可判定を完了するまでの処理に長時間を要することが問題となっていた。

【0007】

以上のような事情に鑑み、本発明は、走行車からブロッキングエリアの通過許可要求を受信してから、通過許可判定を完了するまでの処理に要する時間を短縮することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の態様によれば、走行車システムが提供される。走行車システムは、コントローラを備えてよい。走行車システムは、分岐部を含むブロッキングエリア、及び合流部を含むブロッキングエリアを一部に有する軌道を走行し、ブロッキングエリアの通過許可要求をコントローラに送信して、通過許可を前記コントローラから受信した場合にはブロッキングエリアを通過するが、受信しない場合には前記ブロッキングエリアの前で停止する複数の走行車を備えてよい。コントローラは、通過許可を送信した走行車がブロッキングエリアを通過した後にその走行車の通過許可を解除可能であってよい。コントローラは、ブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶する第１記憶部を備えてよい。コントローラは、ブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶する第２記憶部を備えてよい。コントローラは、ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車に通過許可を送信する際、該通過許可待ち走行車の前方走行車として、そのブロッキングエリアにおいて同一方向の通過許可を最後に送信した走行車を記憶する第３記憶部を備えてよい。コントローラは、ブロッキングエリアにおける最終許可走行車又は最終解除走行車と、ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致するか否かにより、該通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定する判定部を備えてよい。判定部は、分岐部又は合流部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致し、かつブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における通過許可待ち走行車の進行方向が最終許可走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。判定部は、分岐部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアの最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。判定部は、合流部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアにおける通過許可待ち走行車と同一方向に合流部に進入した最終解除走行車が、通過許可待ち走行車の前方走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。

【0012】

本発明の第２の態様によれば、分岐部を含むブロッキングエリア、及び合流部を含むブロッキングエリアを一部に有する軌道を走行し、ブロッキングエリアの通過許可要求をコントローラに送信して、通過許可を前記コントローラから受信した場合にはブロッキングエリアを通過するが、受信しない場合にはブロッキングエリアの前で停止する複数の走行車を制御する走行車の制御方法が提供される。コントローラは、通過許可を送信した走行車がブロッキングエリアを通過した後にその走行車の通過許可を解除であってよい。走行車の制御方法は、コントローラが、ブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶することを含んでよい。走行車の制御方法は、コントローラが、ブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶することを含んでよい。走行車の制御方法は、コントローラが、ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車に通過許可を送信する際、該通過許可待ち走行車の前方走行車として、そのブロッキングエリアにおいて同一方向の通過許可を最後に送信した走行車を記憶することを含んでよい。走行車の制御方法は、コントローラが、ブロッキングエリアにおける最終許可走行車又は最終解除走行車と、ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致するか否かにより、該通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定することを含んでよい。コントローラは、分岐部又は合流部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致し、かつブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における通過許可待ち走行車の進行方向が最終許可走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。コントローラは、分岐部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアの最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。コントローラは、合流部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアにおける通過許可待ち走行車と同一方向に合流部に進入した最終解除走行車が、通過許可待ち走行車の前方走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与えてよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る走行車システム及び走行車の制御方法は、上記した走行車の走行経路の探索のような時間を要する処理を用いる必要がなく、ブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアにおける最終許可走行車又は最終解除走行車とを読み出し、それらが一致するか否かを判定するといった簡単な処理により通過許可判定を行うことができるため、コントローラが通過許可待ち走行車からブロッキングエリアの通過許可要求を受信してから、通過許可判定を完了するまでの処理に要する時間を短縮することができる。

【0014】

また、判定部が、ブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致し、かつブロッキングエリアに含まれる分岐部又は合流部における通過許可待ち走行車の進行方向が最終許可走行車と同一であれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与える形態では、分岐部及び合流部のブロッキング制御において、簡易な処理により、複数の走行車に対して重複してブロッキングエリアの通過許可を与える制御を実現することができ、その結果、複数の走行車を効率よくブロッキングエリアを通過させるように制御することができる。

【0015】

また、判定部が、分岐部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアの最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが同一であれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与える形態では、分岐部のブロッキング制御を簡易な処理により実現することができ、その結果、ブロッキング制御の処理にかかる時間を短縮することができる。

【0016】

また、判定部が、合流部を含むブロッキングエリアの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアにおける通過許可待ち走行車と同一方向に合流部に進入した最終解除走行車が、通過許可待ち走行車の前方走行車と同一であれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアの通過許可を与える形態では、合流部のブロッキング制御において、簡易な処理により、複数の走行車に対して重複してブロッキングエリアの通過許可を与える制御を実現することができ、その結果、複数の走行車を効率よくブロッキングエリアを通過させるように制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。

【図2】走行車の一例を示す図である。

【図3】コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。

【図4】分岐部のブロッキングエリアにおける通過許可要求の判定に関する動作を示すフローチャートである。

【図5】分岐部のブロッキング制御を説明する図である。

【図6】図５に続いて、分岐部のブロッキング制御を説明する図である。

【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、図６に続いて、分岐部のブロッキング制御を説明する図である。

【図8】（Ａ）及び（Ｂ）は、図７に続いて、分岐部のブロッキング制御を説明する図である。

【図9】分岐部のブロッキング制御における前方走行車情報の更新の動作を示すフローチャートである。

【図10】合流部のブロッキングエリアにおける通過許可要求の判定の動作を示すフローチャートである。

【図11】合流部のブロッキング制御を説明する図である。

【図12】（Ａ）及び（Ｂ）は、図１１に続いて、合流部のブロッキング制御を説明する図である。

【図13】（Ａ）及び（Ｂ）は、図１２に続いて、合流部のブロッキング制御を説明する図である。

【図14】合流部のブロッキング制御における前方走行車情報の更新の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこの形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図２では、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系は、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において走行車Ｖが走行する方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印と反対の方向が−方向であるとして説明する。

【0019】

図１は、第１実施形態の走行車システムを示す図である。図１等において、図中の記号「…」は、所定の情報（空データを含む）が存在することを示す。走行車システム１は、軌道２と、複数の走行車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、・・・（以下、走行車Ｖと称する場合がある）と、コントローラ４と、を備える。走行車システム１は、例えば、半導体デバイスの製造工場に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ、あるいはレチクルなどの加工用部材を収容したレチクルポッドなどの物品Ｗ（図２参照）を搬送する。

【0020】

複数の走行車Ｖは、それぞれ、軌道２に沿って走行する。走行車Ｖは、例えば天井走行車であり、軌道２は、クリーンルームの天井などに設けられる走行レールである。なお、走行車Ｖは、地上走行の有軌道台車などでもよく、この構成の場合、軌道２は、床などに設けられる。

【0021】

軌道２は、交差点５として、分岐部６ａ、６ｂ（以下、分岐部６と称する場合がある）、及び合流部７ａ、７ｂ（以下、合流部７と称する場合がある）を一部に含む。分岐部６ａ、６ｂは、１つの走行レールが複数（例、２つ）の走行レールに分岐する分岐点を含む。合流部７ａ、７ｂは、複数（例、２つ）の走行レールが１つの走行レールに合流する合流点を含む。分岐部６ａ、６ｂ及び合流部７ａ、７ｂには、それぞれ、ブロッキングエリアＢＡ１、ＢＡ４、ＢＡ２、ＢＡ３（以下、ブロッキングエリアＢＡと称する場合がある）が設けられている。なお、走行車システム１において、走行車Ｖ、分岐部６、合流部７、及びブロッキングエリアＢＡの数は、それぞれ、任意に設定可能である。

【0022】

走行車システム１は、走行車Ｖが１台ずつブロッキングエリアＢＡ（ＢＡ１〜ＢＡ４）を通過するように、走行車Ｖを制御する。走行車システム１では、ブロッキングエリアＢＡに１台の走行車Ｖが存在する場合、他の走行車Ｖは、ブロッキングエリアに進入することが禁止される。また、走行車Ｖの走行ルールには、軌道２において、走行車Ｖが所定の向きのみに走行する（逆走しない）ことが定められる。なお、上記の走行ルールは一例であり、走行ルールは任意に設定可能である。

【0023】

軌道２は、処理装置（図示せず）あるいはストッカ（図示せず）などに隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、あるいはエッチング装置などであり、走行車Ｖが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカ（自動倉庫）は、走行車Ｖが搬送する容器を保管する。

【0024】

図２は、走行車Ｖの一例を示す図である。走行車Ｖは、建屋の天井１０等から吊り下げられた軌道（経路）２に沿って＋Ｘ方向に走行し、軌道ＴＡの下方、側方（Ｙ方向を含む方向）、下方且つ側方に配置された荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行い、軌道ＴＡの下方、側方（Ｙ方向を含む方向）、下方且つ側方に配置された荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行う天井搬送車である。走行車Ｖは、車載コントローラ１１を備えている。車載コントローラ１１は、コントローラ４（あるいはエリアコントローラ）から送信される指令に従って走行車Ｖを制御する。走行車Ｖは、車載コントローラ１１に制御され、各種動作を行う。

【0025】

走行車Ｖは、走行部１３と、本体部１４と、を備える。走行部１３は、車輪１５を備え、図示しない走行駆動部により軌道２に沿って走行する。本体部１４は、走行部１３の下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部１４は、移載装置１７を備える。移載装置１７は、物品Ｗを保持する物品保持部１８と、物品保持部１８を昇降させる昇降駆動部２０と、昇降駆動部２０を軌道２の側方(＋Ｙ方向又は−Ｙ方向)に移動させる横出し機構２１と、を備える。

【0026】

物品保持部１８は、移動可能な爪部１８ａを有するチャックであり、爪部１８ａを物品Ｗのフランジ部Ｗａの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部１８は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材１８ｂと接続されている。昇降駆動部２０は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材１８ｂを繰り出し又は巻き取ることにより物品保持部１８を昇降させる。横出し機構２１は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部１８及び昇降駆動部２０を、本体部１４に格納した位置から軌道２の側方に移動させる。走行車Ｖによる物品Ｗの荷つかみ及び荷おろしは、上記した物品保持部１８、あるいは、昇降駆動部２０及び横出し機構２１を用いて実施される。物品保持部１８、昇降駆動部２０及び横出し機構２１は、車載コントローラ１１によって制御される。

【0027】

荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行う場合、車載コントローラ１１は、走行車Ｖを荷つかみ先Ｐに合わせて停止させ、昇降駆動部２０、あるいは昇降駆動部２０と横出し機構２１とを動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行わせるように指示する。荷つかみ先Ｐは、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。

【0028】

また、荷おろし先Ｃで物品Ｗの荷おろしを行う場合、車載コントローラ１１は、走行車Ｖを荷おろし先Ｃに合わせて停止させ、昇降駆動部２０、あるいは昇降駆動部２０と横出し機構２１とを動作させて物品保持部１８を所定位置に移動させることにより、荷おろし先Ｃで物品Ｗの荷おろしを行わせるように指示する。荷おろし先Ｃは、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１０等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。

【0029】

走行車Ｖは、軌道２に設けられた位置マーカを検出して走行車Ｖの現在位置を検出する位置センサ、走行車Ｖの荷物の有無を検出する積荷センサ、走行車Ｖの進行方向（走行方向）の前方（斜め前方を含む）を監視し、前方に他の走行車Ｖが存在するか否かを検出し、前方に他の走行車Ｖが存在する場合には、前方の走行車Ｖとの距離を検出する前方センサ等を有する。

【0030】

車載コントローラ１１は、走行車Ｖの各部の制御、各種データ処理を行う。車載コントローラ１１は、走行車Ｖの走行の制御、走行車Ｖの走行経路の設定、走行車Ｖの状態情報の生成等を行う。車載コントローラ１１とコントローラ４（図３参照）とは、例えば、無線ＬＡＮ、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。また、コントローラ４は、上位コントローラ２８（図３参照）と有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続されている。

【0031】

走行車Ｖは、上位コントローラ２８に制御される。上位コントローラ２８は、コントローラ４を介して、走行車Ｖに対して走行指令などを送信する。走行指令は、例えば、走行車Ｖの出発地（始点）、及び目的地（終点）を示す情報である。走行車Ｖは、受信した走行指令（走行車Ｖの出発地、目的地）及び予め記憶部に記憶される軌道２のマップ情報に基づいて、走行経路を設定する。

【0032】

走行車Ｖは、コントローラ４から送信された状態情報要求を受信する。状態情報要求は、走行車Ｖの状態情報の送信を要求する指令である。状態情報は、走行車Ｖの状態を示す情報である。状態情報は、例えば、現在位置、目的地、走行状態（速度等）、荷物状態、前方状態、及びブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を含む。

【0033】

走行車Ｖは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を状態情報としてコントローラ４に送信する。走行車Ｖは、通過許可要求に対する通過許可をコントローラ４から受信した場合にはブロッキングエリアＢＡを通過するが、受信しない場合にはブロッキングエリアＢＡの前で停止するか、もしくはブロッキングエリアＢＡ手前に設定される停止位置（待機位置）に向かって減速しながら走行する。

【0034】

ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求は、走行車Ｖが通過を要求するブロッキングエリアＢＡの識別情報と、そのブロッキングエリアＢＡに対する走行車Ｖの進入及び通過の方向（図１に示すＤ１方向、Ｄ２方向）を含む。走行車Ｖは、位置センサの検出結果及び走行領域のマップ情報に基づいて、ブロッキングエリアに近づいたことを検出し、通過予定のブロッキングエリアＢＡに対する通過許可要求を生成する。

【0035】

上記の状態情報は、車載コントローラ１１により周期的に更新され、最新の状態を示す情報が維持される。コントローラ４は、走行車Ｖに対して状態情報要求を周期的に送信し、走行車Ｖはコントローラ４からの状態情報要求に対する応答として、最新の状態情報をコントローラ４に送信する。なお、上記した状態情報は一例であって、状態情報は他の形態でもよい。

【0036】

図３は、コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。コントローラ４は、走行車Ｖを制御する。例えば、コントローラ４は、ブロッキングエリアＢＡを通過予定（走行予定）の走行車Ｖに対して、ブロッキングエリアＢＡの通過（走行）を許可するか否かを制御するブロッキング制御を行う。コントローラ４は、記憶部３０と、判定部３１と、更新部３２とを備える。コントローラ４は、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。コントローラ４は、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。なお、コントローラ４に用いられるコンピュータ装置の構成は、任意であり、例えば、１つの装置により構成されてもよいし、複数のコンピュータ装置により構成されてもよい。

【0037】

記憶部３０は、コントローラ４の動作に必要な各種情報を記憶（格納）する。例えば、記憶部３０は、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向（例、Ｄ１方向、Ｄ２方向）毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶する第１記憶部と、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶する第２記憶部と、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車に通過許可を送信する際、そのブロッキングエリアＢＡにおいて同一方向の通過許可を最後に送信した走行車Ｖを、通過許可待ち走行車の前方走行車として記憶する第３記憶部と、を備える。例えば、以下、本実施形態の走行車システム１の一例として、記憶部３０が、最終許可走行車の情報を含む許可順情報３５を記憶し、最終解除走行車の情報を含む解除済み情報３６を記憶し、前方走行車の情報を含む前方走行車情報３４を記憶する構成の例を説明する。前方走行車情報３４、許可順情報３５、及び解除済み情報３６は、ブロッキング制御に用いられる。

【0038】

前方走行車情報３４は、走行車Ｖの前方走行車に関する情報である。前方走行車は、走行車Ｖの走行方向の前方において最も近い位置を走行する走行車Ｖである。換言すれば、前方走行車は、走行車Ｖと同じ走行方向に走行する走行車であって、走行車Ｖの直前を走行する走行車である。前方走行車情報３４は、判定部３１による通過許可要求の許可の判定に用いられる。前方走行車情報３４は、各走行車Ｖに対して設定されている。例えば、前方走行車情報３４（図１等において「前方：」と表記する）は、図１の例に示すように、走行車Ｖ１の前方走行車は走行車Ｖ０（図示せず）、走行車Ｖ２の前方走行車は走行車Ｖ１、走行車Ｖ３の前方走行車は走行車Ｖ２のように、各走行車Ｖに対して設定される。コントローラ４は、各走行車Ｖの前方走行車情報３４を管理する。前方走行車情報３４は、例えば、各走行車Ｖの識別番号と、前方走行車の識別番号とが関連付けられた情報（例、テーブルデータ）である。前方走行車情報３４は、第３記憶部に記憶され、後に説明する前方走行車情報更新部４０により所定の条件で更新される。上記のような前方走行車情報３４を用いる場合、各走行車Ｖの並び順を求めることができる。例えば、各走行車Ｖの情報及びその前方走行車情報３４から各走行車Ｖの並び順を求めることができる。走行車システム１では、後に説明するように、前方走行車情報３４を用いることにより、ルート探索などの複雑かつ処理に時間がかかる手法を用いずに、簡易な方法により、各走行車Ｖの並び順を求め、ブロッキング制御を行うことができる。なお、走行車システム１の設置段階あるいは設置直後のように前方走行車情報３４が設定されていない場合、前方走行車情報３４は、例えば、複数の走行車Ｖを試験的に走行させて走行車Ｖの並び順あるいは所定位置（例、ブロッキングエリアＢＡ）における走行車Ｖの通過順等の情報を取得し、取得した情報に基づいて設定することができる。なお、上記した前方走行車情報３４の設定は、コントローラ４により設定する構成としてもよいし、コントローラ４以外のコンピュータあるいは人間が設定した前方走行車情報３４をコントローラ４に入力することにより設定する形態でもよい。

【0039】

許可順情報３５は、各ブロッキングエリアＢＡにおけるコントローラ４が通過許可を送信した走行車Ｖの順番に関する情報である。許可順情報３５は、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車に関する最終許可情報ＬＰを含む。許可順情報３５は、コントローラ４により、各ブロッキングエリアＢＡ１〜ＢＡ４毎に管理されている。例えば、許可順情報３５は、通過許可が与えられた順番を示す情報（図１中、１、２、３・・・）と、ブロッキングエリアＢＡに対する走行車Ｖの進入及び通過の方向を示す情報と、走行車Ｖの識別情報とが、関連付けられた情報である。本実施形態に示す許可順情報３５の例では、通過許可が与えられた走行車Ｖの順番を示す値が小さい値ほど新しい情報であるとする。

【0040】

コントローラ４は、通過許可を与えた走行車ＶがブロッキングエリアＢＡを通過した後にその通過許可を解除する。走行車Ｖに与えられたブロッキングエリアＢＡの通過許可が解除された場合、許可順情報３５から、通過許可が解除された走行車Ｖに関する情報が削除される。すなわち、許可順情報３５に登録されている情報は、通過許可が与えられ且つその通過許可が解除されていない走行車Ｖに関する情報である。また、コントローラ４は、走行車Ｖに与えたブロッキングエリアＢＡの通過許可を解除した場合、通過許可が解除された走行車Ｖに関する情報を解除済み情報３６に登録（記憶）させる。すなわち、許可順情報３５及び解除済み情報３６は、許可順情報３５及び解除済み情報３６の双方に同一の走行車Ｖが重複して記憶されないように、コントローラ４により制御されている。許可順情報３５は、例えば、通過許可を与えた順番を示す情報（例、１、２・・・）と、ブロッキングエリアＢＡに対する走行車Ｖの進入及び通過の方向を示す方向情報と、走行車Ｖの識別情報とが関連付けられた情報である。なお、本実施形態では、ブロッキングエリアＢＡに対する走行車Ｖの進入及び通過の方向は、直進方向を符号「Ｄ１」とし、カーブの方向（カーブを含む方向）を符号「Ｄ２」としている。また、本実施形態では、通過許可を与えた順番を示す情報は、順番の値が小さいほど新しい情報であるとする。すなわち、本実施形態では、最終許可走行車は、許可順情報３５の順番１に最終許可情報ＬＰとして、第１記憶部に記憶される。各ブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車の有無は、第１記憶部に記憶された走行車Ｖの情報の有無により判定できる。

【0041】

許可順情報３５は、第１記憶部等の記憶部３０に記憶され、後に説明する許可順情報更新部４１により、所定のタイミングで更新される。なお、許可順情報３５は、図１等に示す例に限定されない。例えば、許可順情報３５は、最終許可情報ＬＰのみであってもよいし、上記の通過許可を与えた順番を示す情報として通過許可を与えた時刻の情報を用いてもよい。

【0042】

解除済み情報３６は、ブロッキングエリアＢＡを通過した走行車Ｖに関する情報である。解除済み情報３６は、ブロッキングエリアＢＡを最後に通過して通過許可が解除された最終解除走行車に関する最終解除情報Ｌ、及び、分岐部６又は合流部７の方向毎に最後に通過して通過許可が解除された方向別最終解除走行車に関する方向別最終解除情報Ｌ１、Ｌ２を含む。方向別最終解除情報Ｌ１は、Ｄ１方向（直進方向）へブロッキングエリアＢＡに進入及び通過した最後の走行車Ｖを示す情報（例、走行車の識別情報）である。方向別最終解除情報Ｌ２は、Ｄ２方向（カーブ方向）へブロッキングエリアＢＡに進入及び通過した最後の走行車Ｖを示す情報（例、走行車の識別情報）である。解除済み情報３６は、各ブロッキングエリアＢＡ１〜ＢＡ４毎に管理されている。解除済み情報３６は、後に説明する解除済み情報更新部４２により更新される。

【0043】

判定部３１は、各ブロッキングエリアＢＡにおける各走行車Ｖからの通過許可要求に対して、通過許可を与えるか否かを判定する（以下、「通過許可判定」と称す場合もある）。判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車又は前記最終解除走行車とが一致するか否かにより、通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定する。「通過許可待ち走行車」は、コントローラ４に通過許可を送信し、コントローラ４からの通過許可の判定の結果を待っている走行車である。判定部３１は、走行車Ｖから通過許可要求を受信した際、その走行車Ｖの前方走行車情報３４と、その走行車Ｖが通過しようとするブロッキングエリアＢＡの最終許可情報ＬＰ、最終解除情報Ｌ、及び方向別最終解除情報Ｌ１、Ｌ２のいずれかと、を記憶部３０（第１記憶部、第２記憶部、第３記憶部）から読み出して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車、最終解除走行車、及び方向別最終解除走行車のいずれかとが一致するか否かにより、その走行車Ｖに対する通過許可を与えるか否かを判定する。判定部３１については、後の説明においてさらに説明する。

【0044】

更新部３２は、前方走行車情報３４を更新（設定）する前方走行車情報更新部４０と、許可順情報３５（ＬＰ）を更新（設定）する許可順情報更新部４１と、解除済み情報３６（Ｌ、Ｌ１、Ｌ２）を更新（設定）する解除済み情報更新部４２と、を備える。更新部３２については、後の説明においてさらに説明する。

【0045】

本実施形態の走行車システム１（本実施形態の走行車の制御方法）におけるブロッキング制御に関する動作ついて説明する。走行車システム１では、２つのブロッキングエリアＢＡの間において複数の走行車Ｖの並び順が変わらないという法則と、前方走行車情報３４と、その走行車Ｖが通過しようとするブロッキングエリアＢＡの最終許可情報ＬＰ、最終解除情報Ｌ、及び方向別最終解除情報Ｌ１、Ｌ２とに基づいて、複数の走行車Ｖの並び順を把握することにより、ブロッキング制御を行う。

【0046】

分岐部６及び合流部７がある場合、走行車Ｖの並び順は、分岐部６か合流部７かに応じて異なる。走行車システム１では、分岐部６のブロッキングエリアＢＡにおけるブロッキング制御（以下、「分岐部６のブロッキング制御」と称す場合もある）と合流部７のブロッキングエリアＢＡにおけるブロッキング制御（以下、「合流部７のブロッキング制御」と称す場合もある）とを、異なる制御で行う。

【0047】

以下の説明では、まず、走行車システム１における分岐部６のブロッキング制御について説明し、続いて、合流部７のブロッキング制御について説明する。図４は、分岐部６のブロッキングエリアＢＡにおける通過許可要求の判定の動作を示すフローチャートである。図５から図８は、走行車システム１における分岐部６のブロッキング制御の動作を説明する図である。

【0048】

ここで、図５及び図６に示す例の走行車システム１の状態について説明する。図５の走行車Ｖ１は、コントローラ４からブロッキングエリアＢＡ１をＤ１方向へ進入及び通過する通過許可を得た状態とする。図５の走行車Ｖ１の後方では、走行車Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４が、この順番で走行しているとする。走行車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４の前方走行車情報３４には、それぞれ、走行車Ｖ０（図示せず）、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３が登録されている。許可順情報３５には、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可が与えられた走行車Ｖ１が順番１に登録されている。すなわち、許可順情報３５において、走行車Ｖ１は、最終許可走行車として登録されている。走行車システム１の状態は、図５に示す状態から図６に示す状態に変化するとする。図６において、走行車Ｖ１は、ブロッキングエリアＢＡ１を通過した状態とする。また、図６では、走行車Ｖ１がブロッキングエリアＢＡ１を通過したタイミングで、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可が解除され、通過許可が解除された走行車Ｖ１に関する許可順情報３５が削除され、解除済み情報３６において、走行車Ｖ１が最終解除走行車及び方向別最終解除走行車（Ｌ１）として登録されるとする。

【0049】

本実施形態の走行車システム１では、分岐部６のブロッキング制御の大原則として、コントローラ４は、ブロッキングエリアＢＡに到着する走行車Ｖの順番に通過許可を与える。例えば、コントローラ４は、図５に示す例の場合、走行車Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４の順番に、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可を与える。

【0050】

また、本実施形態の走行車システム１では、分岐部６のブロッキング制御の原則として、コントローラ４は、ある走行車Ｖに対してブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられている間（走行車Ｖに対するブロッキングエリアＢＡの通過許可が解除されるまで）は、そのブロッキングエリアＢＡの通過許可を通過許可が与えられている以外の他の走行車Ｖに対して与えない。例えば、コントローラ４は、図５に示す例の場合、走行車Ｖ１がブロッキングエリアＢＡ１の通過許可が与えられている間、走行車Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４には、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可を与えない。走行車システム１では、原則として、１つのブロッキングエリアＢＡ１において、１台の走行車Ｖ１に対してのみ通過許可を与え、複数の走行車ＶがブロッキングエリアＢＡ１に進入することを防止している。

【0051】

また、本実施形態の走行車システム１では、上記した分岐部６のブロッキング制御における大原則及び原則の例外として、コントローラ４は、走行車Ｖ１に対してブロッキングエリアＢＡ１の通過許可が与えられている間において、その通過許可が解除される前であっても、通過許可が与えられた走行車Ｖ１の直後を走行する走行車Ｖ２が、通過許可が与えられた走行車Ｖ１と同じ方向にブロッキングエリアＢＡ１に進入及び通過する場合、走行車Ｖ２に対してブロッキングエリアＢＡ１の通過許可を与える。この場合、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可が走行車Ｖ１、Ｖ２に重複して与えられた状態（連続許可）となる。これにより、走行車システム１は、複数の走行車Ｖ１、Ｖ２を効率よくブロッキングエリアＢＡ１を通過させるように制御することができる。連続許可については、後にさらに説明する。

【0052】

上記した走行車システム１の分岐部６のブロッキング制御における大原則、原則、及び例外に関する動作の一例について、図４のフローチャートに基づいて、図５から図８を参照しながら説明する。

【0053】

図４のステップＳ１において、コントローラ４が、走行車Ｖから分岐部６のブロッキングエリアＢＡに対する通過許可要求を受信した際、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡにおいて、通過許可を得て且つ通過許可解除前（通過許可未解除）の走行車Ｖが存在するか否かを判定する。換言すれば、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を得ており、且つ、そのブロッキングエリアＢＡを通過していない（以下、「通過許可中」あるいは「通過中」と称す場合もある）走行車Ｖが存在するか否かを判定する。判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、上記の判定を行う。判定部３１は、第１記憶部に記憶される最終許可情報ＬＰに最終許可走行車が記憶されるか否かを判断し、上記の判定を行う。例えば、図６の例では、コントローラ４が走行車Ｖ２からブロッキングエリアＢＡ１に対する通過許可要求を受信した際、判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、第１記憶部に記憶される最終許可走行車がないと判断し、ブロッキングエリアＢＡ１には通過許可中の走行車Ｖが存在しないと判定する（ステップＳ１のＮＯ）。

【0054】

判定部３１が、ステップＳ１において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ２において、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖに関する前方走行車が、そのブロッキングエリアＢＡを最後に通過した走行車Ｖ（最終解除走行車）と一致するか否かを判定する。判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終解除走行車が一致するか否かにより、通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定する。

【0055】

例えば、図６の例において、判定部３１は、前方走行車情報３４及び最終解除情報Ｌに基づいて、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２の前方走行車（走行車Ｖ１）が、最終解除走行車（走行車Ｖ１）が一致すると判定する（ステップＳ２のＹＥＳ）。また、判定部３１は、図６に示すように、走行車Ｖ１（図６中、２点鎖線で示す）がブロッキングエリアＢＡ１にＤ２方向へ進入し通過した場合においても、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２の前方走行車（走行車Ｖ１）が、最終解除走行車（走行車Ｖ１）一致すると判定する（ステップＳ２のＹＥＳ）。この判定（ステップＳ２のＹＥＳ）により、走行車Ｖ２と走行車Ｖ１との間に他の走行車Ｖが存在せず、走行車Ｖ２が走行車Ｖ１と連続して走行している状態が判定され、走行車Ｖ１と走行車Ｖ２の並び順が求められる。

【0056】

ステップＳ２において、判定部３１が、前方走行車が最終解除走行車と一致すると判定した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、判定部３１は、受信した通過許可要求に対して許可する（通過許可を出す）と判定して（ステップＳ３）、対象の走行車Ｖに通過許可を送信し（ステップＳ４）、通過許可判定は終了する。例えば、判定部３１は、図６の例では、走行車Ｖ２のブロッキングエリアＢＡ１の通過許可要求を許可すると判定し、走行車Ｖ２に通過許可を送信して、通過許可判定が終了する。

【0057】

続いて、許可順情報更新部４１は、判定部３１による通過許可の送信のタイミングで、許可順情報３５を更新する。許可順情報更新部４１は、通過許可が与えられた走行車Ｖ２を順番１（最終許可走行車）として、許可順情報３５（最終許可情報ＬＰ）を更新する（図示せず）。

【0058】

また、ステップＳ２において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖに関する前方走行車が、最終解除走行車と一致しないと判定した場合（ステップＳ２のＮＯ）、判定部３１は、対象の通過許可要求を許可しないと判定し（ステップＳ５）、通過許可判定は終了する。

【0059】

上述の説明のように、本実施形態の走行車システム１は、ブロッキングエリアＢＡが分岐部６を有する場合において、判定部３１は、そのブロッキングエリアＢＡを通過中の走行車Ｖがいないときには、そのブロッキングエリアＢＡに対して通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアにおける最終解除走行車とが一致すれば、通過許可を与える。本実施形態の走行車システム１は、分岐部６を含むブロッキングエリアＢＡの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアＢＡの最終解除走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、ブロッキングエリアＢＡを通過許可中の走行車Ｖが存在せず、且つ、前方走行車と最終解除走行車が一致するので、通過許可要求を送信した走行車Ｖと最終解除走行車との間にブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられていない他の走行車Ｖが存在しないように走行車Ｖを制御することができる。これにより、走行車システム１は、上記した分岐部６のブロッキング制御の大原則に従って走行車Ｖを制御することができる。以上のように、上記の走行車システム１の構成によれば、分岐部６のブロッキング制御を簡易な処理により実現することができ、ブロッキング制御の処理にかかる時間を短縮することができる。

【0060】

また、本実施形態の走行車システム１では、上記した連続許可に関する制御を行う。

【0061】

図４のステップＳ１において、判定部３１が、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、ステップＳ６において、判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、通過許可要求を送信した走行車Ｖの前方走行車が最終許可走行車と同一か否かを判定する。判定部３１は、第１記憶部に記憶される最終許可情報ＬＰに基づいて上記の判定を行う。

【0062】

ここで、図７（Ａ）に示す例は、走行車Ｖ１がＤ１方向へブロッキングエリアＢＡ１に進入し通過する通過許可を得、且つ、ブロッキングエリアＢＡ１を通過していないときに（走行車Ｖ１が通過許可中の状態）、走行車Ｖ２がブロッキングエリアＢＡ１にＤ１方向へ進入し通過する通過許可要求をコントローラ４に送信した状態であるとする。

【0063】

また、図７（Ｂ）に示す例は、走行車Ｖ１がＤ２方向へブロッキングエリアＢＡ１に進入し通過する通過許可を得、且つ、走行車Ｖ１がブロッキングエリアＢＡ１を通過していないときに（走行車Ｖ１が通過許可中の状態）、走行車Ｖ２がＤ１方向へブロッキングエリアＢＡ１に進入し通過する通過許可要求をコントローラ４に送信した状態であるとする。

【0064】

図７（Ａ）及び（Ｂ）の例の場合、判定部３１は、ステップＳ６において、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２の前方走行車（走行車Ｖ１）が、最終許可走行車（走行車Ｖ１）一致するか否かを判定し、一致すると判定する（ステップＳ６のＹＥＳ）。

【0065】

ステップＳ６において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの前方走行車が、最終許可走行車と一致しないと判定した場合（ステップＳ６のＮＯ）、判定部３１は、通過許可要求を許可しないと判定し（ステップＳ５）、通過許可判定は終了する。

【0066】

ステップＳ６において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの前方走行車が、最終許可走行車と一致すると判定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ７において、判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、通過許可要求を送信した走行車ＶのブロッキングエリアＢＡに対する進行方向が、最終許可走行車のブロッキングエリアＢＡに対する進行方向と一致するか否かを判定する。判定部３１は、第１記憶部に記憶される最終許可情報ＬＰに基づいて上記の判定を行う。

【0067】

ステップＳ７において、判定部３１は、図７（Ａ）の例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２の進行方向（Ｄ１方向）が最終許可走行車（走行車Ｖ１）の進行方向（Ｄ１方向）と一致するか否かを判定し、一致すると判定する（ステップＳ７のＹＥＳ）。また、図７（Ｂ）の例の場合、ステップＳ７において、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２の進行方向（Ｄ１方向）が最終許可走行車（走行車Ｖ１）の進行方向（Ｄ２方向）と一致するか否かを判定し、一致しないと判定する（ステップＳ７のＮＯ）。

【0068】

ステップＳ７において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの進行方向が最終許可走行車の進行方向と一致すると判定した場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、ブロッキングエリアＢＡの通過を許可すると判定して（ステップＳ３）、通過許可を送信し（ステップＳ４）、通過許可判定は終了する。この場合、走行車Ｖ１、Ｖ２に重複して、ブロッキングエリアＢＡ１の通過許可を与える状態（連続許可）とすることができる（制御することができる）。

【0069】

続いて、許可順情報更新部４１は、判定部３１による通過許可の送信のタイミングで、許可順情報３５を更新する。許可順情報更新部４１は、例えば、図８（Ａ）に示すように、判定部３１により通過許可が与えられた走行車Ｖ２に関する情報を順番１（最終許可走行車）として更新（設定）し、また、すでに登録されている走行車Ｖ１に関する情報（順番１の情報）を順番２に繰り下げて、許可順情報３５を更新（設定）する。

【0070】

なお、図８（Ａ）に示す状態において、走行車Ｖ３がブロッキングエリアＢＡ１をＤ１方向に進入及び通過する通過許可要求を送信した場合、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖ３の前方走行車（走行車Ｖ２）が、最終許可走行車（走行車Ｖ２）と一致すると判定し（ステップＳ６のＹＥＳ）、通過許可要求を送信した走行車Ｖ３の進行方向（Ｄ１方向）が最終許可走行車（走行車Ｖ２）のブロッキングエリアＢＡ１対する進入及び通過方向（Ｄ１方向）と一致すると判定し（ステップＳ７のＹＥＳ）、その通過許可要求を許可する。この状態で、さらに走行車Ｖ４がブロッキングエリアＢＡ１をＤ１方向に進入及び通過する通過許可要求を送信した場合、判定部３１は、図４に示す上述のフローと同様の判定を行うことにより、走行車Ｖ４の通過許可要求を許可する。このように、本実施形態の走行車システム１は、２台以上の走行車Ｖに対して上記した連続許可を行うことができる。

【0071】

なお、ステップＳ７において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの進行方向が最終許可走行車の進行方向と一致しないと判定した場合（ステップＳ７のＮＯ）、判定部３１は、通過許可要求を許可しないと判定し（ステップＳ５）、通過許可判定は終了する。

【0072】

なお、上記のステップＳ７のＮＯ、ステップＳ５の後、図８（Ｂ）に示すように、走行車Ｖ１がブロッキングエリアＢＡ１をＤ２方向に通過し、解除済み情報更新部４２により、解除済み情報３６の最終解除情報Ｌ、方向別最終解除情報Ｌ２に走行車Ｖ１が最終解除走行車、方向別最終解除走行車として登録される。その後、走行車Ｖ２からブロッキングエリアＢＡ１の通過許可要求がコントローラ４に対して、再度送信される。この時、判定部３１は、図４のステップＳ１において、ブロッキングエリアＢＡ１において許可中の走行車Ｖが存在しないと判定し（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ２において、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖ２に関する前方走行車（走行車Ｖ１）が、最終解除走行車（走行車Ｖ１）と一致すると判定し（ステップＳ２のＹＥＳ）、ステップＳ３において、通過許可要求を許可すると判定することができる。すなわち、本実施形態の走行車システム１において、判定部３１が図４のステップＳ１及びステップＳ１のＹＥＳ以降の処理を行う構成はなくてもよく、この構成の場合、上記した連続許可の制御ができなくなる。

【0073】

走行車システム１では、判定部３１が、各走行車Ｖにおける分岐部６のブロッキングエリアＢＡの各通過許可要求に対して、図４に示したように、通過許可を出すか否かの判定を繰り返し行うことにより、分岐部６のブロッキング制御を行う。

【0074】

上述の説明のように、本実施形態の走行車システム１は、ブロッキングエリアＢＡが分岐部６を有する場合において、判定部３１は、そのブロッキングエリアＢＡを通過中であって通過許可を解除していない走行車Ｖがいるときには、そのブロッキングエリアＢＡに対して通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアにおける最終許可走行車とが一致し、かつその最終許可走行車が分岐部６を通過した方向が一致すれば、通過許可を与える。本実施形態の走行車システム１では、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致し、かつブロッキングエリアＢＡにおける通過許可待ち走行車の進行方向が最終許可走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、通過許可と判定した走行車Ｖの直前に通過許可を与えていない走行車Ｖが存在せず、且つ、通過許可と判定した走行車Ｖの直前にその走行車Ｖと同一方向に走行する通過許可中の走行車Ｖが存在するように走行車Ｖを制御することができる。また、判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、上記した連続許可を行うことができる。以上のように、上記の走行車システム１の構成によれば、分岐部６のブロッキング制御において、簡易な処理により、複数の走行車Ｖに対して重複してブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える制御を実現することができ、その結果、複数の走行車Ｖを効率よくブロッキングエリアＢＡを通過させるように制御することができる。

【0075】

次に、分岐部６のブロッキング制御に関する前方走行車情報３４の更新について説明する。図９は、分岐部６のブロッキング制御に関する前方走行車情報の更新の一例を示すフローチャートである。前方走行車情報更新部４０は、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報を更新する。前方走行車情報更新部４０は、図９のステップＳ４における判定部３１による通過許可の送信のタイミングで、通過許可を送信した走行車Ｖについて記憶部３０に記憶されている前方走行車情報３４を更新する。前方走行車情報更新部４０が上記のタイミングで、前方走行車情報３４を更新することにより、前方走行車情報３４のリアルタイム性を確保することができる。前方走行車情報更新部４０は、許可順情報３５の最終許可情報ＬＰ、最終解除情報Ｌ、及び方向別最終解除情報Ｌ１、Ｌ２に基づいて、前方走行車情報３４を更新する。

【0076】

前方走行車情報更新部４０は、図９のステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡにおいて、通過許可中の走行車Ｖが存在するか否かを判定する。この判定は、上記した判定部３１による図４のステップＳ１の判定と同様である。前方走行車情報更新部４０は、上記した判定部３１による図４のステップＳ１の判定結果に基づいて、ステップＳ１０の判定を行う。

【0077】

前方走行車情報更新部４０が、ステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在すると判定した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ステップＳ１１において、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、最終許可走行車に設定して更新する。すなわち、前方走行車情報更新部４０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信した走行車Ｖの前方走行車について、そのブロッキングエリアＢＡを通過中であって通過許可を解除していない走行車Ｖがいるときには、最終許可走行車を前方走行車に更新する。これにより、複数の走行車Ｖに対して重複してブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える制御を確実に実施することができる。例えば、前方走行車情報更新部４０は、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示す例の場合、ステップＳ１１において、通過許可を送信した走行車Ｖ２に関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、最終許可走行車（走行車Ｖ１）に設定して更新する。

【0078】

前方走行車情報更新部４０が、ステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０のＮＯ）、ステップＳ１２において、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、通過許可を送信した走行車Ｖが分岐部６へ進入及び通過する方向と同一方向の方向別最終解除走行車に設定して更新する。すなわち、前方走行車情報更新部４０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信した走行車Ｖの前方走行車について、そのブロッキングエリアＢＡが分岐部６を有しかつ通過中の走行車Ｖがいないときには、分岐部６を通過する方向が同じ方向別最終解除走行車を前方走行車に更新する。これにより、ブロッキング制御を簡易な処理により確実に実施することができる。

【0079】

例えば、前方走行車情報更新部４０は、図６に実線で示した走行車Ｖ１（Ｄ１方向）の例の場合、ステップＳ１２において、通過許可を送信した走行車Ｖ２に関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、通過許可を送信した走行車Ｖ２がブロッキングエリアＢＡ１に進入及び通過する方向（Ｄ１方向）と同じ方向の方向別最終解除走行車（走行車Ｖ１）として更新する。

【0080】

例えば、前方走行車情報更新部４０は、図６に２点鎖線で示した走行車Ｖ１（Ｄ２方向）の例の場合、ステップＳ１２において、通過許可を送信した走行車Ｖ２に関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、通過許可を送信した走行車Ｖ２がブロッキングエリアＢＡ１に進入及び通過する方向（Ｄ２方向）と同じ方向の最終解除走行車（図示せず）として更新する。

【0081】

上述のように、前方走行車情報更新部４０が、上述の図９に示すフローにより前方走行車情報３４を更新する場合、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車を簡易な処理で確実に設定できる。これにより、走行車システム１は、ブロッキング制御を簡易な処理により確実に実施することができる。

【0082】

次に、合流部７のブロッキング制御について説明する。

【0083】

図１０は、判定部３１による合流部７のブロッキングエリアＢＡにおける走行車Ｖの通過許可要求の判定動作を示すフローチャートである。図１１から図１３は、走行車システム１における合流部７のブロッキング制御の動作を説明する図である。

【0084】

まず、図１１、並びに図１２（Ａ）及び（Ｂ）に例として示す走行車システム１の状態について説明する。図１１の走行車Ｖ５は、ブロッキングエリアＢＡ３にＤ２方向へ進入及び通過する通過許可を得た状態とする。走行車Ｖ５の後方では、走行車Ｖ７が走行している。また、走行車Ｖ６は、ブロッキングエリアＢＡ３の手前の位置を走行している。ブロッキングエリアＢＡ３には、走行車Ｖ５、Ｖ６、Ｖ７の順番で到着するとする。走行車Ｖ７の前方走行車情報３４には、走行車Ｖ５が登録されている。許可順情報３５には、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可が与えられた走行車Ｖ５が順番１に、最終許可走行車として登録されている。

【0085】

また、走行車システム１の状態は、図１１に示す状態から図１２（Ａ）あるいは（Ｂ）に示す状態に変化するとする。図１２（Ａ）及び（Ｂ）の例において、走行車Ｖ５は、Ｄ１方向へブロッキングエリアＢＡ３に進入し、通過した状態とする。また、図１２（Ａ）及び（Ｂ）では、走行車Ｖ５がブロッキングエリアＢＡ３を通過したタイミングで、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可が解除され、通過許可が解除された走行車Ｖ５に関する許可順情報３５が削除され、解除済み情報３６には、走行車Ｖ５に関する情報が、最終解除走行車、及び、方向別最終解除走行車として登録されているとする。図１２（Ａ）の例において、走行車Ｖ６は、Ｄ１方向へブロッキングエリアＢＡ３に進入し通過する通過許可要求を送信した状態とする。図１２（Ｂ）の例において、走行車Ｖ７は、Ｄ２方向へブロッキングエリアＢＡ３に進入し通過する通過許可要求を送信した状態とする。

【0086】

本実施形態の走行車システム１では、合流部７のブロッキング制御の大原則として、コントローラ４は、ブロッキングエリアＢＡに到着する走行車Ｖの順番に通過許可を与える。これは、分岐部６のブロッキング制御と同様である。例えば、コントローラ４は、図１１に示す例の場合、走行車Ｖ５、Ｖ６、Ｖ７の順番に、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可を与える。これにより、走行車システム１は、複数の走行車Ｖ５からＶ７に対して、効率よくブロッキングエリアＢＡ３を通過させる制御を行うことができる。

【0087】

また、本実施形態の走行車システム１では、合流部７のブロッキング制御の原則として、コントローラ４は、ある走行車Ｖに対してブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられている間（走行車Ｖに対するブロッキングエリアＢＡの通過許可が解除されるまで）は、そのブロッキングエリアＢＡの通過許可を通過許可が与えられている以外の他の走行車Ｖに対して与えない。これは、分岐部６のブロッキング制御と同様である。例えば、コントローラ４は、図１１に示す例の場合、走行車Ｖ５にブロッキングエリアＢＡ３の通過許可が与えられている間、走行車Ｖ６、Ｖ７には、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可を与えない。また、本実施形態の走行車システム１では、合流部７のブロッキング制御の原則として、ブロッキングエリアＢＡにおいて、いずれの走行車Ｖにも通過許可を与えていない場合、次に通過する走行車Ｖに通過許可を与える。

【0088】

また、本実施形態の走行車システム１では、上記した合流部７のブロッキング制御における大原則及び原則の例外として、コントローラ４は、走行車Ｖ５に対してブロッキングエリアＢＡ３の通過許可が与えられている間において、その通過許可が解除される前であっても、通過許可が与えられた走行車Ｖ５と同じ方向からブロッキングエリアＢＡ３に進入する走行車Ｖ７に対してブロッキングエリアＢＡ３の通過許可を与える。この場合、ブロッキングエリアＢＡ３に対して走行車Ｖ７よりも先に到着する走行車Ｖ６よりも先に、走行車Ｖ７に対してブロッキングエリアＢＡ３の通過許可を与える構成としてもよい。この場合、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可が走行車Ｖ５、Ｖ７に重複して与えられた状態（連続許可）となる。これにより、走行車システム１は、合流部７においても、複数の走行車Ｖ５、Ｖ７を効率よくブロッキングエリアＢＡ３を通過させるように制御することができる。

【0089】

上記した走行車システム１の合流部７のブロッキング制御における大原則、原則、及び例外に関する動作の一例について、図１０のフローチャートに基づいて、図１１から図１３を参照して説明する。なお、上述した構成と同様の構成については、同じ符号を付し、その説明を適宜、省略あるいは簡略とすることもある。

【0090】

コントローラ４が、走行車Ｖから合流部７のブロッキングエリアＢＡに対する通過許可要求を受信した際、図１０のステップＳ１において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在するか否かを判定する。例えば、図１２（Ａ）及び（Ｂ）の例では、コントローラ４が走行車Ｖ６からブロッキングエリアＢＡ３に対する通過許可要求を受信した際、判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、ブロッキングエリアＢＡ３において通過許可中の走行車Ｖが存在しないと判定する（ステップＳ１のＮＯ）。

【0091】

図１０のステップＳ１において、判定部３１が、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ２１において、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖに関する前方走行車が、そのブロッキングエリアＢＡを、その通過許可要求を送信した走行車Ｖと同一の方向に最後に通過した走行車Ｖ（同一方向の方向別最終解除走行車）と一致するか否かを判定する。判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡにおける通過許可待ち走行車と同一方向に合流部７に進入した最終解除走行車が、通過許可待ち走行車の前方走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車に前記ブロッキングエリアの前記通過許可を与える。

【0092】

例えば、ステップＳ２１において、判定部３１は、図１２（Ａ）の例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ６に関する前方走行車（走行車Ｖｙ（図示せず））が、そのブロッキングエリアＢＡ３を、その走行車Ｖ６と同一の方向の方向別最終解除走行車（Ｌ１）と一致するか否かを判定し、一致しないと判定する（ステップＳ２１のＮＯ）。

【0093】

ステップＳ２１において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖに関する前方走行車が、その走行車Ｖと同一の方向の方向別最終解除走行車と一致しないと判定した場合（ステップＳ２１のＮＯ）、判定部３１は、通過許可要求を許可しないと判定し（ステップＳ５）、通過許可判定は終了する。この場合、対象のブロッキングエリアＢＡ３に対して次に到着する走行車Ｖ７からの通過許可要求が判定される。

【0094】

また、例えば、ステップＳ２１において、判定部３１は、図１２（Ｂ）の例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ７に関する前方走行車（走行車Ｖ５）が、そのブロッキングエリアＢＡ３を、その走行車Ｖ７と同一の方向（Ｄ２方向）の方向別最終解除走行車（走行車Ｖ５、Ｌ２）と一致するか否かを判定し、一致すると判定する（ステップＳ２１のＹＥＳ）。

【0095】

ステップＳ２１において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖに関する前方走行車が、その走行車Ｖと同一の方向の方向別最終解除走行車と一致すると判定した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、ブロッキングエリアＢＡの通過を許可すると判定して（ステップＳ３）、通過許可を送信し（ステップＳ４）、通過許可判定は終了する。

【0096】

続いて、許可順情報更新部４１は、判定部３１による通過許可の送信のタイミングで、許可順情報を更新する。許可順情報更新部４１は、図１２（Ｂ）の例の場合、通過許可を与えた走行車Ｖ７を順番１（最終許可走行車）として、許可順情報３５を更新する（図示せず）。

【0097】

上述の説明のように、本実施形態の走行車システム１は、ブロッキングエリアＢＡが合流部７を有する場合において、判定部３１は、そのブロッキングエリアＢＡを通過中の走行車Ｖがいないときには、そのブロッキングエリアＢＡに対して通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおいて合流部７に進入する方向が同じ方向別最終解除走行車と一致すれば、通過許可を与える。本実施形態の走行車システム１は、合流部７を含むブロッキングエリアＢＡの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されていない場合、そのブロッキングエリアＢＡにおける通過許可待ち走行車と同一方向に合流部７に進入した最終解除走行車が、通過許可待ち走行車の前方走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、前方走行車と、最終許可走行車とが同一か否かの判定は行われない。判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、ブロッキングエリアＢＡを通過許可中の走行車Ｖが存在せず、且つ、対象のブロッキングエリアＢＡに対して通過許可要求を送信した走行車Ｖが進入する方向と同一の方向に通過した方向別最終解除走行車とが一致するので、通過許可要求を送信した走行車Ｖと対象のブロッキングエリアＢＡとの間にブロッキングエリアＢＡの通過許可が与えられていない他の走行車Ｖが存在しないように走行車Ｖを制御することができる。これにより、走行車システム１は、上記した分岐部６のブロッキング制御の大原則に従って走行車Ｖを制御することができる。以上のように、上記の走行車システム１の構成によれば、合流部７のブロッキング制御を簡易な処理により実現することができ、ブロッキング制御の処理にかかる時間を短縮することができる。

【0098】

また、本実施形態の走行車システム１では、合流部７のブロッキング制御においても、上記した連続許可に関する制御を行う。

【0099】

図１０のステップＳ１において、判定部３１が、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在するか否かを判定する。

【0100】

ここで、図１３（Ａ）に示す例は、走行車Ｖ５がＤ２方向へブロッキングエリアＢＡ３に進入し通過する通過許可を得、且つ、ブロッキングエリアＢＡ３を通過していないときに、走行車Ｖ６がブロッキングエリアＢＡ３にＤ１方向へ進入し通過する通過許可要求をコントローラ４に送信した状態であるとする。

【0101】

また、図１３（Ｂ）に示す例は、走行車Ｖ５がＤ２方向へブロッキングエリアＢＡ３に進入し通過する通過許可を得、且つ、ブロッキングエリアＢＡ３を通過していないときに、走行車Ｖ７がブロッキングエリアＢＡ３にＤ２方向へ進入し通過する通過許可要求をコントローラ４に送信した状態であるとする。

【0102】

図１０のステップＳ１において、判定部３１は、図１３（Ａ）及び（Ｂ）に示す例の場合、ブロッキングエリアＢＡ３において、通過許可中の走行車Ｖ５が存在すると判定する（ステップＳ１のＹＥＳ）。

【0103】

ステップＳ１において、判定部３１が、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、ステップＳ２２において、判定部３１は、許可順情報３５に基づいて、通過許可要求を送信した走行車Ｖの前方走行車が最終許可走行車と一致するか否かを判定する。判定部３１は、第１記憶部に記憶される最終許可情報ＬＰに基づいて上記の判定を行う。ステップＳ２２は、図４のステップＳ６と同様である。

【0104】

例えば、ステップＳ２２において、判定部３１は、図１３（Ａ）に示す例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ６の前方走行車（走行車Ｖｙ（図示せず））が最終許可走行車（走行車Ｖ５）と一致しないと判定する（ステップＳ２２のＮＯ）。

【0105】

例えば、ステップＳ２２において、判定部３１は、図１３（Ｂ）に示す例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ７の前方走行車（走行車Ｖ５）が最終許可走行車（走行車Ｖ５）と一致すると判定する（ステップＳ２２のＹＥＳ）。

【0106】

ステップＳ２２において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの前方走行車が最終許可走行車と一致すると判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、ステップＳ２３において、判定部３１は、通過許可要求を送信した走行車Ｖの進行方向が最終許可走行車の進行方向と一致するか否かを判定する。判定部３１は、第１記憶部に記憶される最終許可情報ＬＰに基づいて上記の判定を行う。ステップＳ２３は、図４のステップＳ７と同様である。

【0107】

例えば、ステップＳ２３において、判定部３１は、図１３（Ｂ）に示す例の場合、通過許可要求を送信した走行車Ｖ７の進行方向（Ｄ２方向）が最終許可走行車の進行方向（Ｄ２方向）と一致すると判定する（ステップＳ２３のＹＥＳ）。

【0108】

ステップＳ２３において、判定部３１が、通過許可要求を送信した走行車Ｖの進行方向が最終許可走行車の進行方向と一致すると判定した場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、判定部３１は、受信した通過許可要求に対して、許可すると判定して（ステップＳ３）、通過許可を送信し（ステップＳ４）、通過許可判定は終了する。例えば、判定部３１は、図１３（Ｂ）の例では、走行車Ｖ７の通過許可要求を許可すると判定して、走行車Ｖ７に通過許可を送信し、通過許可判定は終了する。この場合、走行車Ｖ５、Ｖ７に重複して、ブロッキングエリアＢＡ３の通過許可を与える状態（連続許可）とすることができる。これにより、走行車システム１は、複数の走行車Ｖ５、Ｖ７を効率よくブロッキングエリアＢＡ１を通過させるように制御することができる。

【0109】

上述の説明のように、本実施形態の走行車システム１は、ブロッキングエリアＢＡが合流部７を有する場合において、判定部３１は、そのブロッキングエリアＢＡを通過中であって通過許可を解除していない走行車Ｖがいるときには、そのブロッキングエリアＢＡに対して通過許可要求を送信した走行車Ｖに対して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車とが一致し、かつその最終許可走行車が合流部７に進入する方向が一致すれば、通過許可を与える。本実施形態の走行車システム１では、判定部３１は、ブロッキングエリアＢＡの最終許可走行車が第１記憶部に記憶されている場合、その最終許可走行車と、そのブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車とが一致し、かつブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の進行方向が最終許可走行車と一致すれば、通過許可待ち走行車にブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える。この通過許可の送信の可否の判定条件は、上記した分岐部６のブロッキングエリアＢＡの場合と同様である。判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、通過許可と判定した走行車Ｖの直前に通過許可を与えていない走行車Ｖが存在せず、且つ、通過許可と判定した走行車Ｖの直前にその走行車Ｖと同一方向に走行する通過許可中の走行車Ｖが存在するように走行車Ｖを制御することができる。また、判定部３１が上記の条件で通過許可要求を許可すると判定する場合、上記した連続許可を行うことができる。以上のように、上記の走行車システム１の構成によれば、分岐部６及び合流部７のブロッキング制御において、簡易な処理により、複数の走行車Ｖに対して重複してブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える制御を実現することができ、その結果、複数の走行車Ｖを効率よくブロッキングエリアを通過させるように制御することができる。なお、走行車システム１は、合流部７のブロッキング制御においても、上記した分岐部６のブロッキング制御と同様に、２台以上の走行車Ｖに対して上記した連続許可を行うことができる。

【0110】

次に、合流部７のブロッキング制御に関する前方走行車情報３４の更新について説明する。図１４は、合流部７のブロッキング制御に関する前方走行車情報の更新の一例を示すフローチャートである。前方走行車情報更新部４０は、図１４のステップＳ４における判定部３１による通過許可の送信のタイミングで、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報３４を更新する。前方走行車情報更新部４０が上記のタイミングで、前方走行車情報３４を更新することにより、前方走行車情報３４のリアルタイム性を確保することができる。

【0111】

前方走行車情報更新部４０は、図１４のステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在するか否かを判定する。図１４のステップＳ１０は、図９のステップＳ１０と同様である。

【0112】

前方走行車情報更新部４０が、ステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡにおいて通過許可中の走行車Ｖが存在すると判定した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ステップＳ３１において、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、最終許可走行車に設定して更新する。すなわち、前方走行車情報更新部４０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信した走行車Ｖの前方走行車について、そのブロッキングエリアＢＡを通過中であって通過許可を解除していない走行車Ｖがいるときには、最終許可走行車を前方走行車に更新する。これにより、複数の走行車Ｖに対して重複してブロッキングエリアＢＡの通過許可を与える制御を確実に実施することができる。

【0113】

例えば、前方走行車情報更新部４０は、図１３（Ｂ）に示す例の場合、ステップＳ３１において、通過許可を送信した走行車Ｖ７に関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、最終許可走行車（走行車Ｖ５）に設定して更新する。

【0114】

前方走行車情報更新部４０が、ステップＳ１０において、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を送信した走行車Ｖ以外の走行車Ｖにおいて、通過許可を得て、且つ通過許可解除前の走行車Ｖが存在しないと判定した場合（ステップＳ１０のＮＯ）、ステップＳ３２において、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、対象のブロッキングエリアＢＡを通過した最終解除走行車に設定して更新する。すなわち、前方走行車情報更新部４０は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を送信した走行車の前方走行車について、そのブロッキングエリアＢＡが合流部７を有しかつ通過中の走行車Ｖがいないときには、最終解除走行車を前方走行車に更新する。これにより、ブロッキング制御を簡易な処理により確実に実施することができる。

【0115】

例えば、前方走行車情報更新部４０は、図１２（Ｂ）に示す例の場合、ステップＳ３２において、通過許可を送信した走行車Ｖ７に関する前方走行車情報３４（前方走行車）を、対象のブロッキングエリアＢＡを通過した最終解除走行車（走行車Ｖ５）に設定して更新する。

【0116】

上述のように、前方走行車情報更新部４０が、上述の図１４に示すフローにより前方走行車情報３４を更新する場合、通過許可を送信した走行車Ｖに関する前方走行車を簡易な処理で確実に設定できる。これにより、走行車システム１は、ブロッキング制御を簡易な処理により確実に実施することができる。

【0117】

以上の説明のように、本実施形態の走行車システム１は、コントローラ４と、分岐部６又は合流部７を含むブロッキングエリアＢＡを一部に有する軌道２を走行し、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求をコントローラ４に送信して、通過許可をコントローラ４から受信した場合にはブロッキングエリアＢＡを通過するが、受信しない場合にはブロッキングエリアの前で停止する複数の走行車Ｖと、を備え、コントローラ４は、通過許可を送信した走行車ＶがブロッキングエリアＢＡを通過した後にその走行車Ｖの通過許可を解除する、走行車システムであって、コントローラ４は、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶する第１記憶部と、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶する第２記憶部と、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車に通過許可を送信する際、そのブロッキングエリアＢＡにおいて同一方向の通過許可を最後に送信した走行車Ｖを、通過許可待ち走行車の前方走行車として記憶する第３記憶部と、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車又は最終解除走行車とが一致するか否かにより、通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定する判定部３１と、を備える。例えば、走行車システム１は、コントローラ４と、分岐部６又は合流部７を含むブロッキングエリアＢＡを一部に有する軌道２を走行し、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求をコントローラ４に送信して、通過許可要求に対する通過許可をコントローラ４から受信した場合にはブロッキングエリアＢＡを通過するが、受信しない場合にはブロッキングエリアＢＡの前で停止する複数の走行車Ｖと、を備え、コントローラ４は通過許可を与えた走行車ＶがブロッキングエリアＢＡを通過した際にその通過許可を解除する、走行車システムであって、コントローラ４は、走行車Ｖの前方走行車に関する前方走行車情報３４、ブロッキングエリアＢＡにおいて最後に通過許可が与えられた最終許可走行車に関する最終許可情報ＬＰ、ブロッキングエリアＢＡを最後に通過して通過許可が解除された最終解除走行車に関する最終解除情報Ｌ、及び、分岐部６又は合流部７を所定方向に最後に通過して通過許可が解除された方向別最終解除走行車に関する方向別最終解除情報Ｌ１、Ｌ２を記憶する記憶部３０と、走行車Ｖから通過許可要求を受信した際、その走行車Ｖの前方走行車情報と、その走行車Ｖが通過しようとするブロッキングエリアＢＡの最終許可情報、最終解除情報、及び方向別最終解除情報のいずれかとを記憶部３０から読み出して、その走行車Ｖにおける前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車、最終解除走行車、及び方向別最終解除走行車のいずれかとが一致するか否かにより、その走行車Ｖに対する通過許可を与えるか否かを判定する判定部３１と、を備える。なお、本実施形態の走行車システム１において、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。このように、本実施形態の走行車システム１は、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車又は最終解除走行車とが一致するか否かにより、通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定するので、上記した走行車Ｖの走行経路の探索のような時間を要する処理を用いる必要がなく、走行車ＶからブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を受信してから、通過許可判定を完了するまでの処理に要する時間を短縮することができる。これにより、走行車システム１は、ブロッキング制御のリアルタイム性を確保することができる。なお、走行車システム１のコントローラ４は、走行車システム１と独立して流通させることができる。走行車システム１及びコントローラ４は、例えば、既存の走行車システムにおいて、上位コントローラを変更することなく、コントローラのみを変更することにより実施できるので、簡易且つ低コストで導入することができる。

【0118】

次に、本実施形態の走行車の制御方法について説明する。本実施形態の走行車の制御方法は、コントローラ４と、分岐部６又は合流部７を含むブロッキングエリアＢＡを一部に有する軌道２を走行し、ブロッキングエリアＢＡの通過許可要求をコントローラ４に送信して、通過許可要求に対する通過許可をコントローラ４から受信した場合にはブロッキングエリアＢＡを通過するが、受信しない場合にはブロッキングエリアＢＡの前で停止する複数の走行車Ｖと、を備え、コントローラ４は通過許可を送信した走行車ＶがブロッキングエリアＢＡを通過した後にその通過許可を解除する、走行車システム１において走行車Ｖを制御する方法である。本実施形態の走行車の制御方法は、コントローラ４が、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に送信し且つその通過許可が未解除である最終許可走行車を記憶することと、ブロッキングエリアＢＡに含まれる分岐部６又は合流部７における方向毎に、通過許可を最後に解除した最終解除走行車を記憶することと、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車に通過許可を送信する際、そのブロッキングエリアＢＡにおいて同一方向の通過許可を最後に送信した走行車Ｖを、その通過許可待ち走行車Ｖの前方走行車として記憶することと、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車又は最終解除走行車とが一致するか否かにより、通過許可待ち走行車に対して通過許可を与えるか否かを判定することと、を行う処理を含む、走行車の制御方法である。本実施形態の走行車の制御方法は、例えば上述の走行車システム１により実施することができる。なお、本実施形態の走行車の制御方法は、上記の構成に限定されず、上述の走行車システム１の部分で説明した構成を含んでもよい。また、本実施形態の制御方法は、上記の制御方法をコンピュータ装置に実行させるプログラム、あるいはそのプログラムが記憶（記録）される記憶媒体により供給されてもよい。

【0119】

以上説明したように、本実施形態の走行車システム１及び走行車の制御方法は、上記した走行車の走行経路の探索のような時間を要する処理を用いる必要がなく、ブロッキングエリアＢＡの通過許可待ち走行車の前方走行車と、そのブロッキングエリアＢＡにおける最終許可走行車又は最終解除走行車とを読み出し、それらが一致するか否かを判定するといった簡単な処理により通過許可判定を行うことができるため、コントローラ４が走行車ＶからブロッキングエリアＢＡの通過許可要求を受信してから、通過許可判定を完了するまでの処理に要する時間を短縮することができ、ブロッキング制御のリアルタイム性を確保することができる。また、本発明に係る走行車システム及び走行車の制御方法は、２つのブロッキングエリアＢＡの間において走行車Ｖの並び順が変わらないという法則を利用することにより、各走行車Ｖの前方を走行する前方走行車の情報に基づいて、ブロッキングエリアＢＡに進入する走行車の順番を簡易な処理で求めることができる。また、本実施形態の走行車システム１のように、前方走行車情報３４によりブロッキングエリアＢＡに進入する走行車Ｖの順番を求める構成では、コントローラ４と走行車Ｖとの間の通信状態の悪化などにより走行車Ｖの位置の順番の逆転が生じた場合においても、ブロッキングエリアＢＡに進入する走行車Ｖの順番を誤りなく管理することができる。

【0120】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記した実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記した実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

【符号の説明】

【0121】

１・・・走行車システム
２・・・軌道
ＢＡ、ＢＡ１〜ＢＡ４・・・ブロッキングエリア
Ｖ、Ｖ１〜Ｖ７・・・走行車
４・・・コントローラ
６、６ａ、６ｂ・・・分岐部
７、７ａ、７ｂ・・・合流部
３０・・・記憶部
３１・・・判定部
３２・・・更新部
３４・・・前方走行車情報
３５・・・許可順情報
ＬＰ・・・最終許可情報
３６・・・解除済み情報
Ｌ・・・最終解除情報
Ｌ１、Ｌ２・・・方向別最終解除情報
４０・・・前方走行車情報更新部
４１・・・許可順情報更新部
４２・・・解除済み情報更新部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】