特許 6863358 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6863358

(24)【登録日】2021年4月5日

(45)【発行日】2021年4月21日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 49/00 20060101AFI20210412BHJP

   B62D 49/08 20060101ALI20210412BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210412BHJP

【ＦＩ】

   B62D49/00 M

   B62D49/08 A

   G08G1/16 C

【請求項の数】2

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2018-202279(P2018-202279)

(22)【出願日】2018年10月26日

(65)【公開番号】特開2020-66409(P2020-66409A)

(43)【公開日】2020年4月30日

【審査請求日】2020年11月20日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加茂田 浩史

(72)【発明者】

【氏名】土居 一紀

(72)【発明者】

【氏名】楫野 豊

(72)【発明者】

【氏名】町田 章紘

(72)【発明者】

【氏名】田中 誠治

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 志郎

【審査官】 米澤 篤

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１７７９３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１１４９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／０７３３１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１７１２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１１６６１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ４９／００

Ｂ６２Ｄ ４９／０８

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも後部に作業機が装着可能な走行車体と、
前記走行車体の前部において開閉自在に設けられるボンネットと、
前記ボンネットの前部に設けられるフロントライトと、
前記ボンネットの前部における上部に設けられる作業灯と、
前記走行車体の前端に設けられ、機体における前後重量のバランスを調整するウェイトが取り付けられるウェイト取付部と、
障害物を検知する障害物センサと、
前記ウェイト取付部に設けられ、前記ウェイトの後端よりも前方に位置するように前記障害物センサが取り付けられるセンサ取付ステーと
を備え、
前記センサ取付ステーは、前記ウェイト取付部から上方へ延伸し、前記障害物センサを保持するブラケット部を有し、前記ボンネットの前方かつ前記ウェイトの上方に前記ブラケット部を位置させることで、検知範囲が前記ウェイトと干渉しない位置に前記障害物センサを配置し、
前記障害物センサは、前記フロントライトよりも上方かつ前記作業灯よりも下方に配置されることを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記障害物センサは、赤外線センサである第１センサと、超音波センサである第２センサとを有し、
前記第２センサは、前記ボンネットが開閉される場合に該ボンネットと干渉しない位置に配置されるとともに、前記第１センサよりも左右方向にオフセットした位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農用トラクタなどの作業車両において、走行車体の前方における障害物の有無、障害物の位置、障害物の形状などを検知する障害物センサを走行車体の前部に設けた構成が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−１６１９８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

たとえば、農用トラクタにおいては、走行車体の後部に作業機が装着され、機体の前後重量のバランスをとるため、走行車体の前部にウェイトが取り付けられることがある。

【0005】

上記した従来構成では、走行車体の前部に取り付けられたウェイトが検知範囲に入らないように障害物センサを配置する必要があることから、所望の検知範囲の確保が困難になり、障害物の検知精度が低下することがあった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物の検知精度を高めることができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、少なくとも後部に作業機（Ｗ）が装着可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）の前部において開閉自在に設けられるボンネット（６）と、前記ボンネット（６）の前部に設けられるフロントライト（１５）と、前記ボンネット（６）の前部における上部に設けられる作業灯（１８）と、前記走行車体（２）の前端に設けられ、機体における前後重量のバランスを調整するウェイト（１４）が取り付けられるウェイト取付部（１３）と、障害物を検知する障害物センサ（２０）と、前記ウェイト取付部（１３）に設けられ、前記ウェイト（１４）の後端よりも前方に位置するように前記障害物センサ（２０）が取り付けられるセンサ取付ステー（３０）とを備え、前記センサ取付ステー（３０）は、前記ウェイト取付部（１３）から上方へ延伸し、前記障害物センサ（２０）を保持するブラケット部（３１）を有し、前記ボンネット（６）の前方かつ前記ウェイト（１４）の上方に前記ブラケット部（３１）を位置させることで、検知範囲が前記ウェイト（１４）と干渉しない位置に前記障害物センサ（２０）を配置し、前記障害物センサ（２０）は、前記フロントライト（１５）よりも上方かつ前記作業灯（１８）よりも下方に配置されることを特徴とする。

【0008】

請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１に記載の作業車両（１）において、前記障害物センサ（２０）は、赤外線センサである第１センサ（２１）と、超音波センサである第２センサ（２２）とを有し、前記第２センサ（２２）は、前記ボンネット（６）が開閉される場合に該ボンネット（６）と干渉しない位置に配置されるとともに、前記第１センサ（２１）よりも左右方向にオフセットした位置に配置されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

請求項１に記載の発明によれば、障害物センサは、走行車体の前端に配置されたウェイトを避けて障害物を検知することができ、ウェイトに妨げられないため、走行車体前方の上下に広い範囲で障害物を検知可能となる。これにより、障害物の検知精度を高めることができる。

【0010】

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、障害物センサは、第１センサ（赤外線センサ）により障害物までの距離を検知することができ、第２センサ（超音波センサ）により障害物の有無を検知することができる。これにより、障害物の検知精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態に係る作業車両の説明図である。

【図2】図２は、走行車体の前部を示す左側面図である。

【図3】図３は、走行車体の前部を示す斜視図である。

【図4A】図４Ａは、ウェイト取付部、障害物センサおよびセンサ取付ステーを示す斜視図（その１）である。

【図4B】図４Ｂは、ウェイト取付部、障害物センサおよびセンサ取付ステーを示す斜視図（その２）である。

【図5】図５は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１センサによる検知範囲の説明図である。

【図7A】図７Ａは、第２センサによる検知範囲の説明図（その１）である。

【図7B】図７Ｂは、第２センサによる検知範囲の説明図（その２）である。

【図7C】図７Ｃは、第２センサによる検知範囲の説明図（その３）である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0013】

＜作業車両（トラクタ）１の全体構成＞
まず、図１を参照して作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農用トラクタである。

【0014】

また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である（図１参照）。

【0015】

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者（「作業者」ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

【0016】

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。

【0017】

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。

【0018】

前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪、すなわち、操舵輪となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪、すなわち、駆動輪となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。

【0019】

ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として、図中、矢線Ｒで示すように、上下方向に回動（開閉）可能である。また、ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。

【0020】

操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。なお、操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。

【0021】

また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。

【0022】

ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、後述するＰＴＯ（Power Take-off）軸１１へ伝達する。

【0023】

ＰＴＯ軸１１は、ミッションケース１０から後方に突出している。ＰＴＯ軸１１は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械であり、たとえば、耕耘作業を行うロータリ耕耘機や、施肥作業を行う施肥機である。

【0024】

また、トラクタ１は、ウェイト取付部１３を備える。ウェイト取付部１３は、走行車体２のフロントバンパー１２の前方に設けられる。すなわち、ウェイト取付部１３は、走行車体２の前端に設けられる。ウェイト取付部１３には、走行車体２の後部に作業機Ｗが装着されたトラクタ１における前後重量のバランスを調整するためのウェイト１４が取り付けられる。なお、ウェイト取付部１３の詳細については、図２〜図４Ｂを用いて後述する。

【0025】

また、トラクタ１は、障害物センサ２０と、センサ取付ステー３０とをさらに備える。障害物センサ２０は、トラクタ１の前方に存在する障害物を検知する。センサ取付ステー３０には、障害物センサ２０が取り付けられる。センサ取付ステー３０は、障害物センサ２０が取り付けられることで、障害物センサ２０を、ウェイト取付部１３に取り付けられたウェイト１４の後端よりも前方に位置させる。なお、障害物センサ２０およびセンサ取付ステー３０の詳細については、図２〜図４Ｂを用いて後述する。

【0026】

＜ウェイト取付部１３＞
次に、図２、図３、図４Ａおよび図４Ｂを参照してウェイト取付部１３について説明する。図２は、走行車体２の前部を示す左側面図である。図３は、走行車体２の前部を示す斜視図である。図４Ａおよび図４Ｂは、ウェイト取付部１３、障害物センサ２０およびセンサ取付ステー３０を示す斜視図である。ウェイト取付部１３は、ウェイト１４が取り付けられることで、ウェイト１４を走行車体２の前部に保持する。

【0027】

図２〜図４Ｂに示すように、ウェイト取付部１３は、板状の部材であり、両端部が屈曲され、平面視においてコ字状である。すなわち、ウェイト取付部１３は、正面１３１と、左右の側面１３２とを備える。ウェイト取付部１３の正面１３１は、ウェイト１４の後述する引掛け部１４１が引っ掛けられることで、ウェイト１４を保持する保持部として機能する。

【0028】

左右の側面１３２は、センサ取付ステー３０の後述するステー部３２が取り付けられ、センサ取付ステー３０を支持する支持部として機能する。左右の側面１３２にはそれぞれ、タップ孔１３２ａ（図４Ａおよび図４Ｂ参照）が形成される。タップ孔１３２ａには、ボルトなどの締結部材１３３（図４Ａおよび図４Ｂ参照）が締め付けられる。タップ孔１３２ａに締結部材１３３が締め付けられることで、センサ取付ステー３０を固定することができる。すなわち、センサ取付ステー３０は、ウェイト取付部１３の左右の側面１３２にタップ孔１３２ａが形成されることで、タップ孔１３２ａを利用してウェイト取付部１３に取り付けられる。これにより、センサ取付ステー３０の後付けが可能となる。

【0029】

ウェイト１４は、扁平な矩形ブロック状の重量物である。ウェイト１４は、引掛け部１４１と、把手部１４２とを備える。引掛け部１４１は、ウェイト１４の一辺に鉤状に形成される。引掛け部１４１は、ウェイト取付部１３の正面１３１に引っ掛けられる。把手部１４２は、ウェイト１４の引掛け部１４１が形成された辺とは異なる辺に形成される。

【0030】

また、ウェイト１４は、たとえば、左右方向に複数並べて取り付けられる。ウェイト１４は、作業機Ｗ（図１参照）の重量や作業負荷によって機体前部が浮き上がることを防止するなど、上記したように、トラクタ１における前後重量のバランスをとるために取り付けられる。なお、ウェイト１４は、作業機Ｗの重量や作業負荷に適した重量となるように、数量が変更可能である。

【0031】

＜障害物センサ２０およびセンサ取付ステー３０＞
次に、図２、図３、図４Ａおよび図４Ｂを参照して障害物センサ２０およびセンサ取付ステー３０について説明する。図２〜図４Ｂに示すように、障害物センサ２０は、第１センサ２１と、第２センサ２２とを備える。第１センサ２１および第２センサ２２は、種類の異なるセンサである。第１センサ２１は、中距離センサであり、第２センサ２２は、短距離センサである。本実施形態においては、第１センサ２１は、赤外線センサであり、第２センサ２２は、超音波センサである。

【0032】

赤外線センサである第１センサ２１は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。第１センサ２１は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである第１センサ２１は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知範囲である。なお、第１センサ２１として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。

【0033】

超音波センサである第２センサ２２は、超音波を発信し、障害物からの反射波を受信する。第２センサ２２は、障害物からの反射波を受信することで、障害物の有無を検知することができる。超音波センサである第２センサ２２は、たとえば、数メートル程度の検知範囲である。なお、第２センサ２２として、超音波センサ以外の他の近距離センサを用いることも可能である。

【0034】

また、第２センサ２２は、第１センサ２１が取り付けられた位置を基準として、左右方向の対称位置に２つ配置される。これにより、障害物センサ２０（第１センサ２１および第２センサ２２）の検知範囲が広がる。

【0035】

なお、障害物としては、たとえば、圃場の畦、圃場の畦際の壁、圃場における作業の補助者、圃場に入ってきた子供などの人物、圃場における農機具などがある。

【0036】

図４Ａおよび図４Ｂに示すように、センサ取付ステー３０は、ブラケット部３１と、左右のステー部３２とを備える。ブラケット部３１は、第１センサ２１および第２センサ２２を保持する。ブラケット部３１は、たとえば、樹脂製であり、胴部３１１と、左右の腕部３１２とを備える。なお、胴部３１１の下面には、第１センサ２１が取り付けられる。左右の腕部３１２はそれぞれ、胴部３１１から左右方向に延伸して設けられる。左右の腕部３１２のそれぞれの前面には、第２センサ２２が取り付けられる。

【0037】

ブラケット部３１は、胴部３１１において第１センサ２１を、左右方向を回動軸とするピッチング方向に回動可能に保持する。これにより、第１センサ２１の角度調整が可能となり、第１センサ２１の取り付け誤差を吸収（修正）することができる。

【0038】

左右のステー部３２は、センサ取付ステー３０の取り付け状態においてウェイト取付部１３から上方へ延伸し、ブラケット部３１をボンネット６の前方、かつ、ウェイト１４の上方に位置させる。左右のステー部３２は、たとえば、金属製であり、延伸部３２１と、屈曲部３２２と、基端部３２３とを備える。延伸部３２１は、たとえば、パイプ状に形成される。延伸部３２１は、上方へ延伸している。延伸部３２１の先端には、ブラケット部３１が取り付けられる。

【0039】

屈曲部３２２は、たとえば、延伸部３２１から連続するパイプ状に形成される。屈曲部３２２は、延伸部３２１から左右方向の外側に向けて屈曲して形成される。基端部３２３は、たとえば、板状に形成される。基端部３２３は、屈曲部３２２の基端に設けられる。基端部３２３は、ウェイト取付部１３のタップ孔１３２ａに締め付けられる締結部材１３３が挿通される、図示しない孔を有する。左右の基端部３２３はそれぞれ、締結部材１３３によってウェイト取付部１３の左右の側面１３２に取り付けられる。

【0040】

センサ取付ステー３０は、赤外線センサである第１センサ２１を、機体正面視において走行車体２の中央、かつ、フロントライト１５の照明範囲よりも上方に配置する。これにより、フロントライト１５の照明範囲を確保しつつ第１センサ２１を配置することができる。

【0041】

また、センサ取付ステー３０のステー部３２は、機体正面視において左右のフロントライト１５（図２および図３参照）の間を通過している。これにより、フロントライト１５の照明範囲を確保しつつ第１センサ２１を配置することができる。

【0042】

また、第１センサ２１は、ウェイト取付部１３に取り付けられたウェイト１４に赤外線放射面が干渉しない位置に配置される。これにより、第１センサ２１を取り付けた状態でもウェイト１４を使用することができ、ウェイト１４を使用する必要があるような作業機Ｗを用いることができ、適用可能な作業機Ｗの範囲が広がる。

【0043】

また、第１センサ２１およびセンサ取付ステー３０とウェイト取付部１３との鉛直方向の距離は、ウェイト取付部１３からウェイト１４を上方へ持ち上げて取り外すことができる最小距離の２倍以上の距離であることが好ましい。これにより、第１センサ２１を取り付けた状態でもウェイト１４の着脱が可能となり、適用可能な作業機Ｗの範囲が広がる。

【0044】

また、第１センサ２１およびセンサ取付ステー３０は、ボンネット６を回動（開閉）させる場合にボンネット６と干渉しない位置に配置される。これにより、第１センサ２１を取り付けた状態でボンネット６の開閉が可能となる。また、第１センサ２１がボンネット６から離れているため、フロントグリル１６からの吸気量を確保しつつ第１センサ２１を取り付けることができ、ホーン１７の音量が必要以上に下がることも抑えることができる。

【0045】

また、第１センサ２１は、可能な限り低い位置に配置されることが好ましい。これにより、第１センサ２１は、低い位置から赤外線ビームを放射することができ、第１センサ２１による前方の検知距離を長くとることができる。

【0046】

また、第１センサ２１は、赤外線放射面と地面とのなす角が小さくなるように取り付けられることが好ましい。これにより、第１センサ２１から放射される赤外線ビームがより水平に近づき、第１センサ２１よりも後方に存在する障害物が検知可能となる。

【0047】

また、センサ取付ステー３０は、超音波センサである第２センサ２２を、機体正面視においてフロントライト１５、およびボンネット６の上部に設けられたＬＥＤ作業灯１８の間に配置する。これにより、フロントライト１５およびＬＥＤ作業灯の照明範囲を確保しつつ第２センサ２２を配置することができる。

【0048】

また、第２センサ２２およびセンサ取付ステー３０は、ボンネット６を回動（開閉）させる場合にボンネット６と干渉しない位置に配置される。これにより、第２センサ２２を取り付けた状態でボンネット６の開閉が可能となる。また、第２センサ２２がボンネット６から離れているため、フロントグリル１６からの吸気量を確保しつつ第２センサ２２を取り付けることができ、ホーン１７の音量が必要以上に下がることも抑えることができる。

【0049】

また、第２センサ２２は、第１センサ２１の赤外線放射面よりも鉛直方向の上方に配置される。これにより、第２センサ２２を、第１センサ２１から放射される赤外線ビームを遮らない位置に配置することができ、第１センサ２１の検知範囲を第１センサ２１よりも後方まで広げることができる。

【0050】

また、第２センサ２２は、検知範囲、すなわち、超音波の範囲がウェイト取付部１３に取り付けられたウェイト１４に干渉しない位置に配置される。これにより、第２センサ２２を取り付けた状態でもウェイト１４を使用することができ、ウェイト１４を使用する必要があるような作業機Ｗを用いることができ、適用可能な作業機Ｗの範囲が広がる。

【0051】

また、第２センサ２２は、第１センサ２１よりも前後方向の後方に配置されることが好ましい。これにより、赤外線放射面よりも下方に存在する第１センサ２１で検知されないような障害物を第２センサ２２によって検知することができる。

【0052】

また、第２センサ２２は、第１センサ２１よりも左右方向にオフセットした位置に配置される。たとえば、第２センサ２２が第１センサ２１の直上に配置されると、第２センサ２２の検知範囲（超音波の範囲）に第１センサ２１の検知範囲（赤外線の範囲）が入るため、２つのセンサ２１，２２の間を離す必要があるが、左右方向にオフセットさせることで、第１センサ２１と第２センサ２２との間の距離を短くすることができる。

【0053】

＜障害物検知制御＞
次に、図５を参照して障害物検知を含む制御系について説明する。図５は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図５に示すように、トラクタ１は、障害物センサ２０（第１センサ２１および第２センサ２２）と、制御部４０とを備える。

【0054】

上記したように、第１センサ２１は、赤外線センサであり、第２センサ２２よりも検知範囲が広いセンサ（中距離センサ）である。第１センサ２１は、検知信号を制御部４０へ出力する。また、上記したように、第２センサ２２は、超音波センサであり、第１センサ２１よりも検知範囲が狭いセンサ（近距離センサ）である。第２センサ２２は、検知信号を制御部４０へ出力する。

【0055】

制御部４０は、トラクタ１全体を制御する。制御部４０は、取得部４１と、判定部４２と、算出部４３と、指示部４４とを備える。なお、制御部４０は、演算処理および各種装置の動作を制御する処理装置（ＣＰＵ）のようなプロセッサ、プログラムおよびデータを記憶する記憶装置（メモリ）、および入出力インターフェースを含むコンピュータである。

【0056】

取得部４１は、制御部４０に接続された各種装置からの情報を取得する。取得部４１は、第１センサ２１および第２センサ２２のそれぞれの検知範囲情報を取得する。取得部４１は、第１センサ２１および第２センサ２２からの検知信号を取得する。

【0057】

判定部４２は、判定処理を実行する。判定部４２は、判定処理を実行するために使用されるデータを記憶する記憶装置を含む。判定部４２は、第１センサ２１からの検知信号の有無に基づいて障害物の有無を判定するとともに、第２センサ２２からの検知信号の有無に基づいて障害物の有無を判定する。

【0058】

算出部４３は、たとえば、走行車体２（図１参照）から障害物までの距離を算出する。算出部４３は、たとえば、赤外線センサである第１センサ２１からの検知信号および車速センサ２５に検知された車速に基づいて、走行車体２から障害物までの距離を算出する。

【0059】

指示部４４は、判定部４２による障害物の有無について判定された判定結果および算出部４３によって算出された距離に基づいて、たとえば、危険回避を行うよう走行車体２に指示する。

【0060】

なお、指示部４４は、第１センサ２１によって障害物までの距離が検知された場合に、障害物までの距離に応じて異なる危険回避を行うよう走行車体２に指示してもよい。この場合、トラクタ１は、たとえば、警報装置５１と、車速変更装置５２と、停止装置５３とを備え、指示部４４は、障害物が走行車体２（または、トラクタ１）から最も遠い場合は警報装置５１に警報を発生するよう指示し、障害物が走行車体２から次に遠い場合は車速変更装置５２に減速するよう指示し、障害物が走行車体２に最も近い場合は停止装置５３に停車するよう指示する。

【0061】

＜第１センサ２１の検知範囲＞
次に、図６を参照して第１センサ２１の検知範囲について説明する。図６は、第１センサ２１の検知範囲の説明図（模式図）であり、第１センサ２１の検知範囲を示す平面図である。図６に示すように、赤外線センサである第１センサ２１は、機体前方に向けて赤外線ビームを放射する。

【0062】

第１センサ２１の検知範囲Ａ１は、たとえば、前後方向について複数（たとえば、３つ）に分割されてもよい。この場合、第１センサ２１の検知範囲は、トラクタ１から最も遠い検知範囲Ａ１１、トラクタ１から次に遠い検知範囲Ａ１２、トラクタ１に最も近い検知範囲Ａ１３に分割される。

【0063】

そして、トラクタ１は、上記したように、障害物が最も遠い検知範囲Ａ１１にある場合は、たとえば、警報を発生し、障害物が次に遠い検知範囲Ａ１２にある場合は、たとえば、車速を減速し、障害物が最も近い検知範囲Ａ１３にある場合は、たとえば、停車するなど、障害物までの距離に応じて異なる回避行動を行う。

【0064】

また、トラクタ１は、機体後方を検知する、第３センサ２３を備えてもよい。第３センサ２３は、たとえば、キャビン７ａ（図１参照）の上部に配置される。また、第３センサ２３は、第１センサ２１と同様の赤外線センサであり、第１センサ２１と同様、前後方向について複数（たとえば、３つ）に分割されてもよい。この場合においても、第３センサ２３の検知範囲は、トラクタ１から最も遠い検知範囲Ａ２１、トラクタ１から次に遠い検知範囲Ａ２２、トラクタ１に最も近い検知範囲Ａ２３に分割される。

【0065】

＜第２センサ２２の検知範囲＞
次に、図７Ａ、図７Ｂおよび図７Ｃを参照して第２センサ２２の検知範囲について説明する。図７Ａ〜図７Ｃは、第２センサ２２の検知範囲の説明図（模式図）であり、図７Ａは、第２センサ２２の検知範囲を示す平面図、図７Ｂは、第２センサ２２の検知範囲を示す左側面図、図７Ｃは、第２センサ２２の検知範囲を示す背面図である。

【0066】

図７Ａおよび図７Ｂに示すように、超音波センサである、左右方向に並んだ２つの第２センサ２２はそれぞれ、機体前方に向けて超音波を発信する。第２センサ２２の検知範囲Ｂ１は、機体平面視において前方に向けて扇状に広がる態様である。また、第２センサ２２の検知範囲Ｂ１は、機体側面視において前方に向けて円錐状に広がる態様である。また、第２センサ２２の検知範囲Ｂ１は、機体背面視において左右方向に楕円状に広がる態様である。

【0067】

また、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、トラクタ１は、第４センサ２４を備えてもよい。第４センサ２４は、第２センサ２２と同様の超音波センサであり、たとえば、トラクタ１における走行車体２（図１参照）の左右側面の複数箇所に取り付けられる。図示の例では、第４センサ２４は、機体平面視において、左右側面のそれぞれに前方から後方にかけて３つ（センサ２４ａ、センサ２４ｂ、センサ２４ｃ）ずつ並んでいる。このうち、最も後方のセンサ２４ｃは、キャビン７ａ（図１参照）の上部に配置される。

【0068】

第４センサ２４のうち、センサ２４ａおよびセンサ２４ｂの検知範囲Ｂ２，Ｂ３は共に、機体平面視において左右いずれか側方に向けて扇状に広がる態様であり、機体側面視において前後方向に楕円状に広がる態様であり、機体背面視において左右いずれか側方に向けて円錐状に広がる態様である。

【0069】

また、第４センサ２４のうち、最も後方に配置されたセンサ２４ｂの検知範囲Ｂ４は、機体平面視において左右いずれか側方に向けて円錐状に広がる態様であり、機体側面視において上方から下方に向けて楕円状に広がる態様であり、機体背面視において左右いずれか側方に向けて扇状に広がる態様である。なお、最も後方のセンサ２４ｃの検知範囲Ｂ４が、機体側面視において上下に楕円状に広がる態様であることで、走行車体２の後方に配置される作業機Ｗ（図１参照）を障害物として検知するのを防止することができる。すなわち、誤検知を防止することができる。

【0070】

以上説明した実施形態によれば、障害物センサ２０（第１センサ２１および第２センサ２２）は、走行車体２の前端に配置されたウェイト１４を避けて障害物を検知することができ、ウェイト１４に妨げられないため、走行車体２前方の上下に広い範囲で障害物を検知可能となる。これにより、障害物の検知精度を高めることができる。

【0071】

また、障害物センサ２０（第１センサ２１および第２センサ２２）は、ウェイト取付部１３に取り付けられたセンサ取付ステー３０に取り付けられ、ボンネット６に直接取り付けられないため、ボンネット６の振動の影響を受けにくい。これにより、障害物の検知精度を高めることができる。

【0072】

また、障害物センサ２０は、赤外線センサである第１センサ２１によって障害物までの距離を検知することができ、超音波センサである第２センサ２２によって近い位置に存在する障害物の有無を検知することができる。これにより、障害物の検知精度を高めることができる。

【0073】

なお、上記した実施形態では、第１センサ２１や第３センサ２３には赤外線センサを用いているが、第１センサ２１や第３センサ２３として、たとえば、電波を放射して障害物を検知するレーダセンサを用いてもよい。レーダセンサの場合、障害物を３次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１００メートル程度の検知範囲である。

【0074】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0075】

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 車体フレーム
４ 前輪
５ 後輪
６ ボンネット
７ 操縦部
７ａ キャビン
８ 操縦席
９ ステアリングホイール
１０ ミッションケース
１１ ＰＴＯ軸
１２ フロントバンパー
１３ ウェイト取付部
１３１ 正面
１３２ 側面
１３２ａ タップ孔
１３３ 締結部材
１４ ウェイト
１４１ 引掛け部
１４２ 把手部
１５ フロントライト
１６ フロントグリル
１７ ホーン
１８ ＬＥＤ作業灯
２０ 障害物センサ
２１ 第１センサ（赤外線センサ）
２２ 第２センサ（超音波センサ）
２３ 第３センサ（赤外線センサ）
２４ 第４センサ（超音波センサ）
２５ 車速センサ
３０ センサ取付ステー
３１ ブラケット部
３１１ 胴部
３１２ 腕部
３２ ステー部
３２１ 延伸部
３２２ 屈曲部
３２３ 基端部
４０ 制御部
４１ 取得部
４２ 判定部
４３ 算出部
４４ 指示部
５１ 警報装置
５２ 車速変更装置
５３ 停止装置
Ａ１ 第１センサの検知範囲
Ｂ１ 第２センサの検知範囲
Ｅ エンジン
Ｗ 作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】