特許 6865087 車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6865087

(24)【登録日】2021年4月7日

(45)【発行日】2021年4月28日

(54)【発明の名称】車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20210419BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210419BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 Z

   G08G1/09 F

   G08G1/16 A

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-68872(P2017-68872)

(22)【出願日】2017年3月30日

(65)【公開番号】特開2018-169961(P2018-169961A)

(43)【公開日】2018年11月1日

【審査請求日】2020年1月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100210572

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(72)【発明者】

【氏名】河野 浩幸

(72)【発明者】

【氏名】内田 浩二

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 聡

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００８／０５３９１２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１４９１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−３０６１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０２０２２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１４５１１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６１Ｌ １／００−９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４−７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

３０／００−６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ｂ６２Ｄ ６／００−６／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両による地上子の認識結果に基づいて前記車両の位置を特定する第１位置特定部と、
前記第１位置特定部と異なる方法により、前記第１位置特定部よりも低い精度で前記車両の位置を特定する第２位置特定部と、
複数の車両のうち、前記第１位置特定部によって前記位置を特定できず、前記第２位置特定部によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定する領域特定部と、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、前記領域特定部が特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信する走行管理処理部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記第２位置特定部は、
前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記第２位置特定部は、
前記車両が備える撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定する、
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置と、
前記車両制御装置による制御によって走行する車両と、
前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置と、
を備える位置特定システム。

【請求項5】

車両による地上子の認識結果に基づく第１の方法で前記車両の位置を特定することと、
前記第１の方法と異なり、前記第１の方法よりも低い精度の第２の方法で前記車両の位置を特定することと、
複数の車両のうち、前記第１の方法によって前記位置を特定できず、前記第２の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両以外の車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信することと、
を含む制御方法。

【請求項6】

コンピュータに、
車両による地上子の認識結果に基づく第１の方法で前記車両の位置を特定することと、
前記第１の方法と異なり、前記第１の方法よりも低い精度の第２の方法で前記車両の位置を特定することと、
複数の車両のうち、前記第１の方法によって前記位置を特定できず、前記第２の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両以外の車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信することと、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人運転により走行する複数の車両の走行位置を特定する位置特定システムがある。
特許文献１には、関連する技術として、道路の交通状態などに基づいて、道路を走行する個々の車両に適した走行条件を指示することで車両全体の走行の安全を図る技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８−２４１４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、位置特定システムでは、車両の位置を車両と地上子との位置関係に基づいて特定する場合がある。そのような位置特定システムが、何らかの原因によりシャットダウンした場合、各車両の現在位置を記憶する記憶装置の情報が失われたり、走行中の車両が有する自車両の走行履歴を示す情報が失われたりする可能性がある。
そのため、位置特定システムがシャットダウンし再起動した後に、車両全体の走行の安全を図ることのできる技術が求められていた。

【0005】

本発明は、上記の課題を解決することのできる車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、車両制御装置は、車両による地上子の認識結果に基づいて前記車両の位置を特定する第１位置特定部と、前記第１位置特定部と異なる方法により、前記第１位置特定部よりも低い精度で前記車両の位置を特定する第２位置特定部と、複数の車両のうち、前記第１位置特定部によって前記位置を特定できず、前記第２位置特定部によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定する領域特定部と、前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、前記領域特定部が特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信する走行管理処理部と、を備える。

【0007】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様における車両制御装置において、前記第２位置特定部は、前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定してもよい。

【0008】

本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における車両制御装置において、前記第２位置特定部は、前記車両が備える撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定してもよい。

【0009】

本発明の第４の態様によれば、位置特定システムは、第１の態様から第３の態様の何れか一に記載の車両制御装置と、前記車両制御装置による制御によって走行する車両と、前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置と、を備える。

【0010】

本発明の第５の態様によれば、制御方法は、車両による地上子の認識結果に基づく第１の方法で前記車両の位置を特定することと、前記第１の方法と異なり、前記第１の方法よりも低い精度の第２の方法で前記車両の位置を特定することと、複数の車両のうち、前記第１の方法によって前記位置を特定できず、前記第２の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両以外の車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信することと、を含む。

【0011】

本発明の第６の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、車両による地上子の認識結果に基づく第１の方法で前記車両の位置を特定することと、前記第１の方法と異なり、前記第１の方法よりも低い精度の第２の方法で前記車両の位置を特定することと、複数の車両のうち、前記第１の方法によって前記位置を特定できず、前記第２の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を送信し、かつ、前記不明車両以外の車両に、前記領域内で低速に走行させる走行指令を送信することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の実施形態による車両制御装置によれば、位置特定システムがシャットダウンし再起動した後に、車両全体の走行の安全を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態による位置特定システムの構成を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態によるサーバの構成を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態による車両の構成を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態による撮像装置の構成を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態による位置特定システムの処理フローを示す第１の図である。

【図6】本発明の一実施形態による位置特定システムの処理フローを示す第２の図である。

【図7】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の第１の実施形態による位置特定システムの構成について説明する。

【0015】

本発明の第１の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、位置特定システム１は、自位置特定システム１が何らかの原因によりシャットダウンし再起動した後に、各車両の正確な位置を再度取得するシステムである。なお、ここでの地上子とは、相互に通信を行うものに限らず、例えばＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などで、その地上子を識別でき、位置を特定することができるものであればどのようなものでもよい。位置特定システム１は、図１に示すように、サーバ１０（車両制御装置）と、複数の地上子２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈと、車両３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇと、複数の撮像装置４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆと、を備える。以下、複数の地上子２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈを総称して、地上子２０と呼ぶ。また、車両３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇを総称して、車両３０と呼ぶ。また、複数の撮像装置４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆを総称して、撮像装置４０と呼ぶ。
なお、図１には、通信ネットワークＮＷが記載されている。ここでの通信ネットワークＮＷは、車両３０のそれぞれ及び撮像装置４０のそれぞれと無線通信を行う中継装置を含む。

【0016】

サーバ１０は、各車両３０の走行を管理するサーバである。サーバ１０は、図２に示すように、記憶部１０１と、通信部１０２と、走行管理処理部１０３と、画像取得部１０４と、位置特定部１０５（第１位置特定部、第２位置特定部）と、領域特定部１０６と、を備える。

【0017】

記憶部１０１は、各車両３０の識別子と、その車両３０が走行する経路を示す走行経路情報とを関連付けた車両情報を記憶する。また、記憶部１０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。また、記憶部１０１は、後述する各撮像装置４０の備える撮像部４０２が設置されている位置を示す位置情報を記憶する。
通信部１０２は、通信ネットワークＮＷを介して、車両３０のそれぞれ及び撮像装置４０のそれぞれと通信を行う。

【0018】

走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０に車両情報を送信する。また、走行管理処理部１０３は、車両３０の位置を示す車両位置情報を、車両３０のそれぞれから取得する。また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０のそれぞれに地上子情報を送信する。
また、走行管理処理部１０３は、複数の車両３０のうち不明車両３０以外の車両３０に、後述する領域特定部１０６が特定した不明車両３０が存在し得る領域に侵入しないように制御信号を送信する。不明車両３０とは、地上子２０による正確な位置がわからなくなった車両３０のことである。

【0019】

画像取得部１０４は、撮像装置４０及び車両３０のうちの少なくとも一方のそれぞれから画像を取得する。
位置特定部１０５は、記憶部１０１が各車両３０の正確な位置を記憶している場合には、地上子認識部３０４が特定した地上子位置情報から各車両３０の位置を特定する。
また、位置特定部１０５は、各車両３０の走行中に、記憶部１０１が記憶していた各車両３０の正確な位置を失った場合には、画像取得部１０４が取得した画像に基づいて、各車両３０の位置を特定する。
なお、位置特定部１０５は、地上子認識部３０４が特定した地上子位置情報から各車両３０の位置を特定する場合と、画像取得部１０４が取得した画像に基づいて、各車両３０の位置を特定する場合とでは、地上子認識部３０４が特定した地上子位置情報から各車両３０の位置を特定する場合の方がより高い精度で位置を特定することができる。

【0020】

ここで、位置特定部１０５が画像取得部１０４の取得した画像に基づいて、各車両３０の位置を特定する具体例について説明する。
撮像部４０２の画角と設置位置は、予めわかっている。また、各車両３０の大きさは、予めわかっている。そのため、位置特定部１０５は、撮像部４０２が撮像した画像に含まれる車両３０と、その車両３０を撮像した撮像部４０２との距離を、画像における車両３０の位置と、その画像における車両３０の大きさとに基づいて推定する。例えば、位置特定部１０５は、予めさまざまな位置にある車両３０を撮像し、撮像した画像における車両３０の位置と、車両３０と撮像部４０２との実際の距離とを関連付けて記憶部１０１に書き込む。そして、位置特定部１０５は、撮像部４０２が車両３０を撮像した場合、撮像した画像における車両３０の位置を特定する。位置特定部１０５は、画像において特定した車両３０の位置が一致する画像を、記憶部１０１が記憶する画像と比較し、記憶部１０１が記憶する画像の中から特定する。位置特定部１０５は、画像において車両３０の位置が一致する特定した画像に関連付けられている車両３０と撮像部４０２との実際の距離を特定する。また、本発明の別の実施形態では、例えば、複数の撮像部４０の画像から、三角測量法を用いて距離を算出してもよい。
そして、位置特定部１０５は、車両３０と撮像部４０２との実際の距離を３つ以上特定し、それぞれの撮像部４０２の位置を中心とし、車両３０と撮像部４０２との距離を半径とする円を３つ特定する。位置特定部１０５は、特定した３つの円が重なる領域の重心を特定し、その重心を車両３０の位置とする。すなわち、位置特定部１０５は、三角測量のように車両３０の位置を特定する。また、重心を含んだ領域は、車両３０が存在するかもしれない位置を範囲として取り扱うようにし、車両３０が再起動後に地上子情報を取得することで、位置特定システム１は、精度の高い位置情報に特定することができる。
このようにすれば、位置特定部１０５は、画像取得部１０４の取得した画像に基づいて、各車両３０の位置を特定することができる。

【0021】

領域特定部１０６は、複数の車両３０のうち、地上子位置情報から位置を特定することができず、画像に基づいて位置を特定することができる不明車両３０が存在し得る領域を特定する。

【0022】

地上子２０は、車両３０が走行中に走行経路における正確な位置を示し、自車両３０の位置を補正するために使用される地上子である。地上子２０は、車両３０が走行する走行経路上の所定の位置に設けられる。
例えば、本発明の第１の実施形態による地上子２０は、所定のマーク（例えば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標））を有する地上子である。
また、例えば、本発明の別の実施形態による地上子２０は、近距離無線通信を行うＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）（登録商標）タグなどの地上子であってもよい。

【0023】

車両３０のそれぞれは、サーバ１０から取得した車両情報に含まれる走行経路情報が示す経路を走行する車両である。車両３０のそれぞれには、自車両３０が他の車両３０と区別しやすいように、例えば、自車両３０に固有のマーク、固有の数字、固有の色の塗装などが施されている。車両３０のそれぞれは、図３に示すように、記憶部３０１と、通信部３０２と、走行制御部３０３と、地上子認識部３０４と、撮像部３０５と、を備える。

【0024】

記憶部３０１は、走行経路情報と走行制御信号とを関連付けた車両制御情報を予め記憶する。走行制御信号とは、走行経路情報が示す経路のとおりに車両３０が走行するための制御信号である。例えば、走行経路情報が示す経路上に地上子２０が３つ存在し、１つ目の地上子２０の位置が車両３０の現在位置であるとする。そして、車両３０が走行する経路が、例えば、「１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで５０メートル直進し、２つ目の地上子２０の位置で右折し、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで３０メートル直進する経路」であるものとする。この場合、走行制御信号は、例えば、１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで車両３０が５０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離５０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」、２つ目の地上子２０の位置で車両３０が右折するための「走行速度とステアリングの操作量」、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで車両３０が３０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離３０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」など情報を含む制御信号である。
また、記憶部３０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部３０２は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０と通信を行う。

【0025】

走行制御部３０３は、記憶部３０１においてサーバ１０から取得した車両情報に含まれる走行経路情報と一致する走行経路情報を特定する。走行制御部３０３は、特定した走行経路情報に関連づけられている走行制御信号に基づいて車両３０の走行を制御する。

【0026】

また、走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
なお、走行制御部３０３は、地上子位置情報が示す地上子２０の位置を絶対的なものとして車両３０の走行経路を補正する。

【0027】

地上子認識部３０４は、車両３０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する。
例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードを２値化処理する。具体的には、地上子認識部３０４は、所定の輝度のしきい値（例えば、白レベルと黒レベルの中間値）と撮像したＱＲコードの各画素の輝度値とを比較する。地上子認識部３０４は、輝度のしきい値よりも高い輝度値を示す画素を白と認識し、輝度のしきい値よりも低い輝度値を示す画素を黒と認識する。地上子認識部３０４は、２値化処理された画像が示すＱＲコードを読み取り認識する。なお、ＱＲコードは、エラー訂正機能を有する。地上子認識部３０４は、エラー訂正機能により訂正された後のＱＲコードを読み取るものであってもよい。

【0028】

地上子認識部３０４は、認識したＱＲコードに含まれる識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、特定した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。地上子認識部３０４は、特定した地上子位置情報をサーバ１０に送信する。

【0029】

撮像部３０５は、車両３０の前後左右の少なくとも一方向を撮像する。撮像部３０５は、例えば、カメラである。撮像部３０５は、撮像した画像をサーバ１０に送信する。

【0030】

撮像装置４０のそれぞれは、各車両３０を撮像する装置である。撮像装置４０のそれぞれは、図４に示すように、通信部４０１と、撮像部４０２と、を備える。
通信部４０１は、サーバ１０と通信を行う。

【0031】

撮像部４０２は、車両３０が走行する領域全体を俯瞰する位置に固定して設置される。そのため、車両３０が走行する領域全体に対する撮像部４０２の相対位置と姿勢は予めわかっている。撮像部４０２の相対位置と姿勢は、予め記憶部１０１に書き込まれる。撮像部４０２は、車両３０のそれぞれを撮像する。

【0032】

次に、図５及び図６に示す本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の処理フローについて説明する。
ここでは、車両３０が走行中に位置特定システム１がシャットダウンし、再起動した際に、サーバ１０の記憶していた各車両３０の位置情報が失われた状態になった場合の位置特定システム１の処理について説明する。
なお、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１において、車両３０ａは自車両の位置情報を失い、車両３０ｂ〜３０ｇは自車両の位置情報を保持しているものとする。

【0033】

車両３０の走行中に位置特定システム１がシャットダウンする。その後、位置特定システム１は再起動する。このとき、サーバ１０の記憶していた各車両３０の位置情報が失われた状態になっている。また、車両３０ａは、自車両３０ａの位置情報を失った状態となっている。車両３０ｂ〜３０ｇは自車両の位置情報を保持した状態となっている。

【0034】

車両３０ｂ〜３０ｇのそれぞれが備える走行制御部３０３は、通信部３０２を介して自車両の車両情報をサーバ１０に送信する（ステップＳ１）。

【0035】

走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０ｂ〜３０ｇのそれぞれが備える走行制御部３０３から車両情報を受信する（ステップＳ２）。走行管理処理部１０３は、受信した車両情報を記憶部１０１に書き込む（ステップＳ３）。
このステップＳ３の処理により、サーバ１０は、車両３０ｂ〜３０ｇの正確な位置を記憶したことになる。

【0036】

画像取得部１０４は、走行管理処理部１０３が位置情報を受信していない車両３０が存在する場合、通信部１０２を介して、撮像装置４０のそれぞれに撮像の開始を指示する撮像開始信号を送信する（ステップＳ４）。この例では、車両３０ａが不明車両である。

【0037】

各撮像装置４０の撮像部４０２は、通信部４０１を介して画像取得部１０４から撮像開始信号を受信する（ステップＳ５）。各撮像装置４０の撮像部４０２は、受信した撮像開始信号に応じて撮像を開始する（ステップＳ６）。各撮像装置４０の撮像部４０２は、撮像した画像を自撮像装置４０の識別子と関連付けて通信部４０１を介してサーバ１０に送信する（ステップＳ７）。

【0038】

画像取得部１０４は、通信部１０２を介して各撮像装置４０の撮像部４０２から画像を受信する（ステップＳ８）。
位置特定部１０５は、画像取得部１０４が受信したそれぞれの画像において車両３０ａを特定する（ステップＳ９）。具体的には、例えば、位置特定部１０５は、撮像装置４０ａ〜４０ｆから受信した全画像と、車両３０ａの固有の塗装のサンプル画像とを比較する。位置特定部１０５は、撮像装置４０ａ、４０ｃ、４０ｅ、４０ｆの４つから受信した画像において車両３０ａの固有の塗装のサンプル画像を検出したとする。この場合、位置特定部１０５は、車両３０ａを特定したことになる。

【0039】

位置特定部１０５は、特定した車両３０ａを撮像した３つ以上の撮像部４０２を特定する（ステップＳ１０）。具体的には、例えば、位置特定部１０５は、撮像装置４０ａ、４０ｃ、４０ｅ、４０ｆの４つから受信した画像において車両３０ａの固有の塗装のサンプル画像を検出した場合、特定した車両３０ａを撮像した撮像部４０２を、撮像装置４０ａ、４０ｃ、４０ｅ、４０ｆそれぞれの撮像部４０２と特定する。

【0040】

位置特定部１０５は、特定した撮像部４０２の位置に基づいて、車両３０ａの位置を特定する（ステップＳ１１）。例えば、位置特定部１０５は、三角測量の方法を用いて車両３０ａの位置を特定する。
領域特定部１０６は、車両３０ａが存在し得る領域を特定する（ステップＳ１２）。例えば、領域特定部１０６は、位置特定部１０５が撮像部４０２の位置に基づいて特定した車両３０ａの位置に対して、車両３０ｂ〜３０ｇのそれぞれと衝突が生じないマージンを持たせた領域を車両３０ａが存在し得る領域を特定する。このとき、各車両３０が搭載している撮像部３０５の撮像した画像情報を用いて車両３０ａが存在し得る領域を特定してもよい。

【0041】

走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して、走行経路を示す走行指令と領域特定部１０６が特定した車両３０ａが存在し得る領域の走行を禁止する禁止制御信号とを車両３０ｂ〜３０ｇのそれぞれに送信する（ステップＳ１３）。

【0042】

走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から走行指令と禁止制御信号とを受信する（ステップＳ１４）。走行制御部３０３は、受信した走行指令と禁止制御信号とにしたがって車両３０ａが存在し得る領域を除く領域で車両３０を走行させる（ステップＳ１５）。

【0043】

また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して、車両３０ａに前方車両（位置は、ここまでの処理でサーバ１０が認識済）に衝突しない範囲で、走行指令を送信する（ステップＳ１６）。

【0044】

走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から走行指令を受信する（ステップＳ１７）。走行制御部３０３は、車両３０ａを前方車両に衝突しない範囲で、走行させて、地上子２０まで移動させる（ステップＳ１８）。
なお、この状態で、例えば、車両３０ａを有人運転に切り替えて地上子２０まで移動させてもよい。または、例えば、人が車両３０ａを押すなどして地上子２０まで移動させてもよい。

【0045】

地上子認識部３０４は、認識した地上子に含まれる識別子を特定する（ステップＳ１９）。地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、特定した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する（ステップＳ２０）。地上子認識部３０４は、特定した地上子位置情報と車両３０ａの識別子とをサーバ１０に送信する（ステップＳ２１）。

【0046】

走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して地上子認識部３０４から地上子位置情報と車両３０との識別子とを受信する（ステップＳ２２）。走行管理処理部１０３は、受信した地上子位置情報と車両３０との識別子とを関連付けて記憶部１０１に書き込む（ステップＳ２３）。
このステップＳ２３の処理により、サーバ１０は、車両３０ａの正確な位置を記憶したことになる。

【0047】

以上、本発明の一実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の一実施形態による位置特定システム１において、サーバ１０（車両制御装置）は、位置特定部１０５（第１位置特定部、第２位置特定部）を備える。位置特定部１０５は、車両３０による地上子２０の認識結果に基づいて車両３０ｂ〜３０ｇの位置を特定する。位置特定部１０５は、車両３０ｂ〜３０ｇによる地上子２０の認識結果に基づいて車両３０ｂ〜３０ｇの位置を特定する方法とは異なり、車両３０ｂ〜３０ｇによる地上子２０の認識結果に基づいて車両３０ｂ〜３０ｇの位置を特定する方法よりも低い精度で車両３０ａの位置を特定する画像取得部１０４が取得した画像に基づいて車両３０ａの位置を特定する。領域特定部１０６は、複数の車両３０のうち、車両３０ａによる地上子２０の認識結果に基づいて車両３０ａの位置を特定できず、それよりも低い精度で車両３０ａの位置を特定できる不明車両３０ａが存在しうる領域を特定する。走行管理処理部１０３は、複数の車両３０のうち不明車両３０ａ以外の車両３０ｂ〜３０ｇに、領域特定部１０６が特定した領域に侵入しないように制御信号を送信する。
このようにすれば、本発明の一実施形態によるサーバ１０は、位置特定システムがシャットダウンし再起動した後に、車両全体の走行の安全を図ることができる。

【0048】

なお、本発明の別の実施形態による位置特定システム１では、本発明の一実施形態による位置特定システム１のステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理に代わり、車両３０ａを車両３０ａが存在し得る領域内で低速に走行させる走行指令をサーバ１０が車両３０ａに送信し、車両３０ａに地上子２０を認識させる走行の制御を行ってもよい。この場合、サーバ１０は、車両３０ｂ〜３０ｇの車両が車両３０ａの存在し得る領域に存在しないことを確認した上で、車両３０ａを車両３０ａが存在し得る領域内で低速に走行させる走行指令を車両３０ａに送信する。

【0049】

なお、本発明の別の実施形態による位置特定システム１では、不明車両３０の位置を特定する手段として、各車両３０を俯瞰する撮像装置以外に、車両３０が搭載している撮像部３０５、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位システムなどを用いて不明車両３０が存在し得る領域を特定してもよい。
より具体的には、例えば、位置特定システム１は、車両３０が搭載している撮像部３０５が撮像する画像を用いる場合、画像における各車両３０などから各車両３０どうしの大まかな距離を特定し、その距離に衝突しない程度のマージンを持たせて不明車両３０が存在し得る領域を特定すればよい。また、例えば、位置特定システム１は、ＧＰＳを用いる場合、ＧＰＳによる各車両３０どうしの大まかな距離を特定し、その距離に衝突しない程度のマージンを持たせて不明車両３０が存在し得る領域を特定すればよい。

【0050】

なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0051】

本発明の実施形態における記憶部１０１、３０１、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0052】

本発明の実施形態について説明したが、上述の位置特定システム１、撮像装置４０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図７は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図７に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の位置特定システム１、撮像装置４０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

【0053】

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0054】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0055】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。

【符号の説明】

【0056】

１・・・位置特定システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・サーバ（車両制御装置）
２０、２０ａ〜２０ｈ・・・地上子
３０、３０ａ〜３０ｇ・・・車両
４０、４０ａ〜４０ｆ・・・撮像装置
１０１、３０１・・・記憶部
１０２、３０２、４０１・・・通信部
１０３・・・走行管理処理部
１０４・・・画像取得部
１０５・・・位置特定部
１０６・・・領域特定部
３０３・・・走行制御部
３０４・・・地上子認識部
３０５、４０２・・・撮像部
ＮＷ・・・通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】