特許 6866839 自動運転フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6866839

(24)【登録日】2021年4月12日

(45)【発行日】2021年4月28日

(54)【発明の名称】自動運転フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20210419BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20210419BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 S

   B66F9/24 A

   B66F9/24 L

【請求項の数】9

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-237986(P2017-237986)

(22)【出願日】2017年12月12日

(65)【公開番号】特開2019-105995(P2019-105995A)

(43)【公開日】2019年6月27日

【審査請求日】2020年3月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】特許業務法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 等

【審査官】 松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／００５７３２９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０４４４２４５２（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１７０２８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８１８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０７６７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０７５６１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−３４１４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８４１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５９−０２７３１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１２８７２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２２７２２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人で自律走行可能な自動運転フォークリフトであって、
前記自動運転フォークリフトの前進または後進の進行方向における車幅内において、床面よりも上方、かつ、前記自動運転フォークリフトの上端の高さに応じた所定高さまでの検出領域内であって進行方向における所定距離までの前記検出領域内に、前記自動運転フォークリフトと干渉する障害物が有るか否かを検出可能な上方障害物検出装置と、
報知装置と、
前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出した場合、前記報知装置を用いて報知する制御装置と、
を有している、
自動運転フォークリフト。

【請求項2】

請求項１に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記上方障害物検出装置は、
前記進行方向と鉛直方向とを含む平面状の前記検出領域を有しており、当該検出領域内に存在する物体を障害物として検出可能である、
自動運転フォークリフト。

【請求項3】

請求項２に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記検出領域として、複数の検出領域が設定されており、
前記制御装置は、
前記自動運転フォークリフトの運転状態に応じて、前記検出領域を切り替える、
自動運転フォークリフト。

【請求項4】

請求項３に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記制御装置は、
前記自動運転フォークリフトの走行速度に応じて、前記検出領域を切り替える、
自動運転フォークリフト。

【請求項5】

請求項３に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記制御装置から制御され、前記自動運転フォークリフトに設けられたマストに沿ってフォークを昇降させる昇降装置を有し、
前記自動運転フォークリフトの上部には、前記自動運転フォークリフトの少なくとも一部を覆うヘッドガードを有しており、
前記自動運転フォークリフトが前記フォークを用いて搬入または搬出する荷物の高さは、予め決められた高さであり、
前記制御装置は、
荷物の有無を検出する荷物検出装置と、前記フォークの高さを検出する昇降位置検出装置と、を有しており、
前記荷物検出装置を用いて検出した荷物の有無と、前記荷物の高さと、前記昇降位置検出装置を用いて検出した前記フォークの高さと、前記フォークの高さに応じたマストの高さと、前記ヘッドガードの高さと、に基づいて求めた最上端高さに応じて、前記検出領域を切り替える、
自動運転フォークリフト。

【請求項6】

請求項３〜５のいずれか一項に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記制御装置から制御されて前記自動運転フォークリフトを前進または後進にて走行させる駆動装置を有し、
前記検出領域は、
減速領域と停止領域を有しており、前記減速領域は、前記自動運転フォークリフトから遠い側に設定され、前記停止領域は、前記自動運転フォークリフトに近い側に設定され、
前記制御装置は、
前記減速領域に障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行速度を減速させるように前記駆動装置を制御し、
前記停止領域に障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行を停止させるように前記駆動装置を制御する、
自動運転フォークリフト。

【請求項7】

請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記制御装置から制御されて前記自動運転フォークリフトを前進または後進にて走行させる駆動装置を有し、
前記制御装置は、
前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行を停止させるように前記駆動装置を制御する、
自動運転フォークリフト。

【請求項8】

請求項１〜７のいずれか一項に記載の自動運転フォークリフトであって、
前記上方障害物検出装置は、前記自動運転フォークリフトの上部において前記自動運転フォークリフトの車幅に対応する左右両端に一対で設けられている、
自動運転フォークリフト。

【請求項9】

請求項６または７に記載の自動運転フォークリフトであって、
予め設けられた受信設備に向けて所定の情報を無線にて送信可能な通信装置を有し、
前記制御装置は、
前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出して走行を停止させた場合、前記通信装置を用いて、障害物を検出して走行を停止していることを含む異常情報を、前記受信設備に送信する、
自動運転フォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人で自律走行可能な自動運転フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

近年では、種々の製品の製造工場等において、無人で部品や製品等を搬送する自律走行が可能な自動運転フォークリフトが利用されている。自動運転フォークリフトは、予め床面に貼られた磁気テープ等の誘導線に沿って、予めプログラムされた走行経路に従って自動的に移動する。そして自動運転フォークリフトは、プログラムされた位置にて荷物を取得して走行経路に従って移動（搬送）し、プログラムされた移動先の位置にて荷物を下ろす、等の動作を自動的に行う。このような製造工場内では、複数の誘導線が平行あるいは交差するように張り巡らされており、単数または複数の自動運転フォークリフトが、自身に搭載された制御装置のプログラムに従って、固有の走行経路で誘導線に沿って移動する。そして誘導線が交差する交差点では、自動運転フォークリフトは、自身に搭載された制御装置のプログラムに従って、左右にターンしたり直進したりしながら移動する。

【0003】

自動運転フォークリフトが走行する走行経路の床面には、一時的に作業者が居たり、一時的に種々の物体が載置されていたりする場合がある。このような障害物（作業者、物体）を検出するために、自動運転フォークリフトには、例えば、床面から１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］の高さにて床面に平行かつ進行方向に延びる、平面状の検出領域を有する障害物検出装置が設けられている場合がある。しかし、このような検出領域を有する自動運転フォークリフトでは、走行経路の側方から、例えば５００［ｍｍ］程度の高さで床面に接触することなく走行経路の側へと突出している障害物を検出することができない。

【0004】

特許文献１には、作業者にＲＦＩＤタグが埋め込まれたＩＤカードを所持させ、構内の各種装置や危険個所等の障害物となる個所にＲＦＩＤタグを取り付け、作業車両の種々の位置にＲＦＩＤタグと通信するアンテナを設けた、作業車両管理システムが開示されている。作業車両には管理装置が搭載されており、管理装置は、検出したＲＦＩＤタグまでの距離に基づいて危険度の重み付けを算出している。

【0005】

また特許文献２には、図１７に示すように、２次元の測定面Ｓ１、Ｓ２内における障害物までの距離を検出する２次元センサ１１１、１１２（障害物検出装置に相当）を用いて、前方の障害物を検出する移動車両１０１が開示されている。２次元センサ１１１、１１２は、移動車両の前方上端位置と、移動車両の前方下端位置に設けられている。前方上端位置に設けられた２次元センサ１１１は、車幅よりも少し広く設定された測定面Ｓ１が、移動車両１０１の前方所定距離ｄの床面位置と交差するように、移動車両１０１の横から見た際に所定傾斜角度θ１を有するように下方に向けて取り付けられている。前方下端位置に設けられた２次元センサ１１２は、車幅よりも少し広く設定された測定面Ｓ２が、移動車両１０１の横から見た際に所定傾斜角度θ２を有するように上方に向けて取り付けられている。つまり、前方上端位置に設けられた２次元センサ１１１の測定面Ｓ１は、移動車両１０１の上端から下方に向かう傾斜面とされており、前方下端位置に設けられた２次元センサ１１２の測定面Ｓ２は、移動車両１０１の下端から上方に向かう傾斜面とされて、それぞれの測定面Ｓ１、Ｓ２が交差している。これらの測定面Ｓ１、Ｓ２によって、移動車両１０１の前方の障害物までの距離を検出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００６−１８８３５３号公報

【特許文献2】特開２００７−１９３４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載の作業車両管理システムでは、障害物となり得る作業者及び物体のすべてに、ＲＦＩＤタグを所持させる、または取り付ける必要があり、非常に手間がかかるとともに、所持または取り付けが忘れられた作業者または物体は、障害物として検出されないので、好ましくない。

【0008】

特許文献２に記載の移動車両は、図１７に示すように、障害物を検出するための測定面Ｓ１、Ｓ２が、互いに前方に向かう傾斜面であり、領域Ｓ３では移動方向において凹んだ状態となる。従って、例えば、走行経路の側方から、床面に接触することなく所定高さで走行経路の側へと突出している障害物が領域Ｓ３に有る場合、障害物の検出が遅れるので、適切に障害物を回避したり停止したりできない可能性がある。

【0009】

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、障害物となり得るすべてのものにＲＦＩＤタグを持たせる等の処置が不要で手間がなく、かつ、進行方向に存在する種々の障害物を適切に検出することができる自動運転フォークリフトを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、無人で自律走行可能な自動運転フォークリフトであって、前記自動運転フォークリフトの前進または後進の進行方向における車幅内において、床面よりも上方、かつ、前記自動運転フォークリフトの上端の高さに応じた所定高さまでの検出領域内であって進行方向における所定距離までの前記検出領域内に、前記自動運転フォークリフトと干渉する障害物が有るか否かを検出可能な上方障害物検出装置と、報知装置と、前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出した場合、前記報知装置を用いて報知する制御装置と、を有している、自動運転フォークリフトである。

【0011】

本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る自動運転フォークリフトであって、前記上方障害物検出装置は、前記進行方向と鉛直方向とを含む平面状の前記検出領域を有しており、当該検出領域内に存在する物体を障害物として検出可能である、自動運転フォークリフトである。

【0012】

本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る自動運転フォークリフトであって、前記検出領域として、複数の検出領域が設定されており、前記制御装置は、前記自動運転フォークリフトの運転状態に応じて、前記検出領域を切り替える、自動運転フォークリフトである。

【0013】

本発明の第４の発明は、上記第３の発明に係る自動運転フォークリフトであって、前記制御装置は、前記自動運転フォークリフトの走行速度に応じて、前記検出領域を切り替える、自動運転フォークリフトである。

【0014】

本発明の第５の発明は、上記第３の発明に係る自動運転フォークリフトであって、前記制御装置から制御され、前記自動運転フォークリフトに設けられたマストに沿ってフォークを昇降させる昇降装置を有し、前記自動運転フォークリフトの上部には、前記自動運転フォークリフトの少なくとも一部を覆うヘッドガードを有しており、前記自動運転フォークリフトが前記フォークを用いて搬入または搬出する荷物の高さは、予め決められた高さであり、前記制御装置は、荷物の有無を検出する荷物検出装置と、前記フォークの高さを検出する昇降位置検出装置と、を有しており、前記荷物検出装置を用いて検出した荷物の有無と、前記荷物の高さと、前記昇降位置検出装置を用いて検出した前記フォークの高さと、前記フォークの高さに応じたマストの高さと、前記ヘッドガードの高さと、に基づいて求めた最上端高さに応じて、前記検出領域を切り替える、自動運転フォークリフトである。

【0015】

本発明の第６の発明は、上記第３の発明〜第５の発明のいずれか１つに係る自動運転フォークリフトであって、前記制御装置から制御されて前記自動運転フォークリフトを前進または後進にて走行させる駆動装置を有し、前記検出領域は、減速領域と停止領域を有しており、前記減速領域は、前記自動運転フォークリフトから遠い側に設定され、前記停止領域は、前記自動運転フォークリフトに近い側に設定され、前記制御装置は、前記減速領域に障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行速度を減速させるように前記駆動装置を制御し、前記停止領域に障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行を停止させるように前記駆動装置を制御する、自動運転フォークリフトである。

【0016】

本発明の第７の発明は、上記第１の発明〜第５の発明のいずれか１つに係る自動運転フォークリフトであって、前記制御装置から制御されて前記自動運転フォークリフトを前進または後進にて走行させる駆動装置を有し、前記制御装置は、前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出した場合、前記自動運転フォークリフトの走行を停止させるように前記駆動装置を制御する、自動運転フォークリフトである。

【0017】

本発明の第８の発明は、上記第１の発明〜第７の発明のいずれか１つに係る自動運転フォークリフトであって、前記上方障害物検出装置は、前記自動運転フォークリフトの上部において前記自動運転フォークリフトの車幅に対応する左右両端に一対で設けられている、自動運転フォークリフトである。

【0018】

本発明の第９の発明は、上記第６の発明または第７の発明に係る自動運転フォークリフトであって、予め設けられた受信設備に向けて所定の情報を無線にて送信可能な通信装置を有し、前記制御装置は、前記上方障害物検出装置を用いて障害物を検出して走行を停止させた場合、前記通信装置を用いて、障害物を検出して走行を停止していることを含む異常情報を、前記受信設備に送信する、自動運転フォークリフトである。

【発明の効果】

【0019】

第１の発明では、進行方向における車幅内において、床面よりも上方、かつ、自動運転フォークリフトの上端の高さに応じた所定高さまでの検出領域内であって進行方向における所定距離までの検出領域内に、自動運転フォークリフトと干渉する障害物が有るか否かを検出可能な上方障害物検出装置を有している。これにより、例えば、走行経路の側方から、床面に接触することなく所定高さで走行経路の側へと突出している障害物が存在しても、当該障害物を、進行方向における所定距離内にて適切に検出することができる。そして当該情報障害物検出装置にて、進行方向に存在する種々の障害物を適切に検出することができる。また、障害物となり得るすべてのものにＲＦＩＤタグを持たせる等の処置が不要で手間がない。

【0020】

第２の発明によれば、上方障害物検出装置の検出領域を、進行方向と鉛直方向とを含む平面状の検出領域とすることで、適切な検出領域とすることができる。

【0021】

第３の発明によれば、運転状態に応じて検出領域を切り替えることで、運転状態に応じてより適切に障害物を検出することができる。

【0022】

第４の発明によれば、自動運転フォークリフトの走行速度（運転状態に相当）に応じて検出領域を切り替えることで、自動運転フォークリフトの走行速度が変化しても、適切に障害物を検出することができる。

【0023】

第５の発明によれば、自動運転フォークリフトの、フォークの高さ（運転状態に相当）、フォークの高さに応じたマストの高さ（運転状態に相当）、ヘッドガードの高さや、荷物の有無（運転状態に相当）と荷物の高さ、に基づいた最上端高さに応じて検出領域を切り替えることで、自動運転フォークリフトの高さが変化しても、適切に障害物を検出することができる。

【0024】

第６の発明によれば、進行方向における障害物を検出する際、まず遠い側の減速領域で障害物が検出されるので、まず自動運転フォークリフトの速度を安全な速度へと減速できる。その後、近い側の停止領域で障害物が検出されるので、安全な速度に減速した自動運転フォークリフトを、安全に停止させることができる。

【0025】

第７の発明によれば、上方障害物検出装置にて障害物を検出した場合に自動運転フォークリフトを停止させるので、障害物への衝突を適切に回避させることができる。

【0026】

第８の発明によれば、適切な位置に、上方障害物検出装置を配置することができる。

【0027】

第９の発明によれば、作業者は、受信設備にて異常情報を確認することで、走行停止状態となって復旧を待っている自動運転フォークリフトが有ることを、容易に認識することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の自動運転フォークリフトの外観の例を示す斜視図である。

【図2】図１に示した自動運転フォークリフトの概略平面図であって、自動運転フォークリフトの各車輪の配置、及び走行を制御する制御装置に接続される各種の検出装置とアクチュエータ等の配置を説明する図である。

【図3】障害物検出装置の外観と最大検出領域の例を説明する斜視図である。

【図4】障害物検出装置に対して、最大検出領域内において所望する検出領域を設定する例を説明する図である。

【図5】自動運転フォークリフトにおける各検出領域の例を説明する図である。

【図6】自動運転フォークリフトの運転状態（フォーク高さとマスト高さと荷物の有無）に応じた、上方障害物検出装置の検出領域の高さの例を説明する図である。

【図7】自動運転フォークリフトの運転状態（フォーク高さとマスト高さと荷物の有無）に応じた、上方障害物検出装置の検出領域の高さの例を説明する図である。

【図8】自動運転フォークリフトの運転状態（フォーク高さとマスト高さと荷物の有無）に応じた、上方障害物検出装置の検出領域の高さの例を説明する図である。

【図9】自動運転フォークリフトの運転状態（走行速度）に応じた、上方障害物検出装置の検出領域における進行方向の長さの例を説明する図である。

【図10】自動運転フォークリフトの運転状態（走行速度）に応じた、上方障害物検出装置の検出領域における進行方向の長さの例を説明する図である。

【図11】誘導線が張り巡らされた製造工場等の平面図の例であって、誘導線に沿って直進や左右のターンをしながら走行経路に従って自動運転フォークリフトが走行する例を説明する図である。

【図12】制御装置の処理手順の例を説明するフローチャートである。

【図13】図１２に示すフローチャートにおけるＳＵＢ１００の処理の詳細を説明するフローチャートである。

【図14】走行経路の側方から、床面に接することなく走行経路の側に障害物が突出している例であって、上方障害物検出装置の検出領域が、障害物に達する手前の状態の例を説明する図である。

【図15】図１４に対して、上方障害物検出装置の検出領域における減速領域が、障害物に達している状態の例を説明する図である。

【図16】図１５に対して、上方障害物検出装置の検出領域における停止領域が、障害物に達している状態の例を説明する図である。

【図17】従来の移動車両において、前方の障害物を検出する２次元センサの取付状態と測定面の例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸が記載されている図において、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交している。また、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向は自動運転フォークリフトの前方向を示し、Ｙ軸方向は自動運転フォークリフトの左方向を示している。

【0030】

●［自動運転フォークリフト１の外観（図１）］
自動運転フォークリフト１には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図１に示すように、リーチ型フォークリフトの外観を有する自動運転フォークリフトを例として説明する。自動運転フォークリフト１は、車体３、リーチレグ１０、マスト７０、フォーク６０、ヘッドガード９、右従動輪８Ｒ、左従動輪８Ｌ、駆動操舵輪８Ｄ、キャスタ輪８Ｃ等を有している。

【0031】

リーチレグ１０は左右一対で設けられており、車体３の下部から前方に突出するように設けられている。また一対のリーチレグ１０の各々の前側部には、右従動輪８Ｒ、左従動輪８Ｌが設けられている。マスト７０は左右一対で設けられており、リーチレグ１０に沿って前後方向にスライド可能であるとともに、前後方向に傾斜可能である。フォーク６０は左右一対で設けられており、マスト７０に沿って上下方向にスライド可能（昇降可能）である。自動運転フォークリフト１の上部には、自動運転フォークリフト１の少なくとも一部を覆うヘッドガード９が設けられている。

【0032】

自動運転フォークリフト１の前下端には、障害物検出装置２１Ｆが設けられ、車体３の後下端には、障害物検出装置２１Ｂが設けられている。車体３の右下端には障害物検出装置２２Ｒが設けられ、車体３の左下端には、障害物検出装置２２Ｌが設けられている。そして車体３には、報知装置４０が設けられている。また、ヘッドガード９には通信装置３０が設けられ、ヘッドガード９の後右端には上方障害物検出装置２３Ｒが設けられ、ヘッドガード９の後左端には上方障害物検出装置２３Ｌが設けられている。つまり、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌは、自動運転フォークリフト１の上部において、自動運転フォークリフト１の車幅に対応する左右両端に一対で設けられている。なお、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌは、ヘッドガード９に設けられることなく、車体３に設けられたブラケット等にて、自動運転フォークリフト１の上部において、自動運転フォークリフト１の車幅に対応する左右両端に一対で設けられていてもよい。

【0033】

右従動輪８Ｒは、右側のリーチレグ１０の前端近傍に設けられており、自動運転フォークリフト１の前後方向（図１及び図２の例ではＸ軸方向）に向きが固定されて回転自在に設けられている。左従動輪８Ｌは、左側のリーチレグ１０の前端近傍に設けられており、自動運転フォークリフト１の前後方向（図１及び図２の例ではＸ軸方向）に向きが固定されて回転自在に設けられている。本実施の形態の説明では、右従動輪８Ｒと左従動輪８Ｌが、左右一対で自動運転フォークリフト１の前方に設けられている例を説明する。

【0034】

駆動操舵輪８Ｄは、自動運転フォークリフト１の前後方向に対する角度（図２における中心軸線１Ｊに対する角度）を変更可能な操舵モータ５２（図２参照）を有するとともに、駆動モータ５１（駆動装置に相当、図２参照）によって回転駆動される。駆動モータ５１は、制御装置５０から制御され、自動運転フォークリフト１を前進または後進にて走行させる。また駆動操舵輪８Ｄは、左右方向において、右側と左側のどちらの側に配置されていてもよい。本実施の形態の説明では、駆動操舵輪８Ｄが、自動運転フォークリフト１の後方、かつ左側に設けられている例を説明する。

【0035】

キャスタ輪８Ｃは、図２に示すＸＹ平面内において方向が自由に変わるように自動運転フォークリフト１に対して支持されているとともに、回転自在となるように自動運転フォークリフト１に支持された車輪である。本実施の形態の説明では、キャスタ輪８Ｃが、自動運転フォークリフト１の後方、かつ右側に設けられている例を説明する。

【0036】

●［制御装置５０に接続される各種の検出装置とアクチュエータの配置（図２）］
次に図２を用いて自動運転フォークリフト１の制御装置５０に接続される各種の検出装置やアクチュエータの配置位置等について説明する。図２に示すように、自動運転フォークリフト１には、制御装置５０、前側誘導線検出装置２Ａ、後側誘導線検出装置２Ｂ、右マーカ検出装置２Ｒ、左マーカ検出装置２Ｌ、荷物検出装置２Ｃ、駆動モータ５１、操舵モータ５２、ポンプ用モータ６１、油圧ポンプ６２、通信装置３０、報知装置４０、障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌ、昇降位置検出装置６３等が設けられている。なお、自動運転フォークリフト１は、予め床面等に設けられた誘導線（例えば磁気テープ）に沿って走行し、複数が張り巡らされた誘導線の中から、予め設定された走行経路となる誘導線に従って、前進や後進、誘導線の交差点での左右のターン等を行いながら走行する。

【0037】

前側誘導線検出装置２Ａは、自動運転フォークリフト１の前方、かつ下方に配置されて、床面等にライン状に延びるように設けられた誘導線を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば誘導線が磁気テープの場合、前側誘導線検出装置２Ａは磁気センサであり、左右方向の幅２Ａｗは、例えば２０［ｃｍ］程度である。制御装置５０は、前側誘導線検出装置２Ａからの検出信号に基づいて、前側誘導線検出装置２Ａの下方に存在する誘導線が、前側検出装置中心２Ａｃから左右のどちらに、どれだけ離れた距離にあるか、を検出することができる。

【0038】

後側誘導線検出装置２Ｂは、自動運転フォークリフト１の後方、かつ下方に配置されて、床面等にライン状に延びるように設けられた誘導線を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば誘導線が磁気テープの場合、後側誘導線検出装置２Ｂは磁気センサであり、左右方向の幅２Ｂｗは、例えば２０［ｃｍ］程度である。制御装置５０は、後側誘導線検出装置２Ｂからの検出信号に基づいて、後側誘導線検出装置２Ｂの下方に存在する誘導線が、後側検出装置中心２Ｂｃから左右のどちらに、どれだけ離れた距離にあるか、を検出することができる。

【0039】

右マーカ検出装置２Ｒは、後側誘導線検出装置２Ｂ（または前側誘導線検出装置２Ａ）の右側、かつ下方に配置されて、床面等にスポット的に設けられたマーカ（誘導線の交差点の手前であることを示すマーカや一時停止を指示するマーカ等）を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えばマーカが磁気テープや磁石の場合、右マーカ検出装置２Ｒは磁気センサである。制御装置５０は、右マーカ検出装置２Ｒからの検出信号に基づいて、右マーカ検出装置２Ｒの下方に、マーカがあるか否か、を検出することができる。なお、中心軸線１Ｊから右マーカ検出装置２Ｒまでの距離２Ｒｗは、マーカの位置にあわせて適宜設定される。

【0040】

左マーカ検出装置２Ｌは、後側誘導線検出装置２Ｂ（または前側誘導線検出装置２Ａ）の左側、かつ下方に配置されて、床面等にスポット的に設けられたマーカ（誘導線の交差点の手前であることを示すマーカや一時停止を指示するマーカ等）を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えばマーカが磁気テープや磁石の場合、左マーカ検出装置２Ｌは磁気センサである。制御装置５０は、左マーカ検出装置２Ｌからの検出信号に基づいて、左マーカ検出装置２Ｌの下方に、マーカがあるか否か、を検出することができる。なお、中心軸線１Ｊから左マーカ検出装置２Ｌまでの距離２Ｌｗは、マーカの位置にあわせて適宜設定される。

【0041】

荷物検出装置２Ｃは、例えばフォーク６０の上面に設けられた物体検出センサであり、フォーク６０の上面の荷物の有無に応じた検出信号を制御装置５０に向けて出力する。制御装置５０は、荷物検出装置２Ｃからの検出信号に基づいて、自動運転フォークリフト１が荷物を持っている状態か、荷物を持っていない状態か、を検出することができる。

【0042】

駆動モータ５１は、駆動ギア等を介して駆動操舵輪８Ｄを回転駆動して、自動運転フォークリフト１を前進、後進、停止等する。制御装置５０は、駆動モータ５１に制御信号を出力して駆動操舵輪８Ｄを前進回転、後進回転、停止等の状態に制御することができる。また制御装置５０は、図示省略したエンコーダ等の回転検出手段からの検出信号に基づいて、駆動モータ５１の回転状態を検出し、自動運転フォークリフト１の走行速度を検出することができる。

【0043】

操舵モータ５２は、操舵ギア等を介して駆動操舵輪８Ｄの操舵角度を変更して、自動運転フォークリフト１の進行方向を左右に変更する。制御装置５０は、操舵モータ５２に制御信号を出力して駆動操舵輪８Ｄの操舵角度（自動運転フォークリフト１の中心軸線１Ｊに対する角度）を制御することができる。また制御装置５０は、図示省略したエンコーダ等の回転検出装置からの検出信号に基づいて、操舵モータ５２の回転状態を検出し、駆動操舵輪８Ｄの操舵角度を検出することができる。

【0044】

ポンプ用モータ６１は、油圧ポンプ６２を駆動するための電動モータである。制御装置５０は、ポンプ用モータ６１に制御信号を出力してポンプ用モータ６１を介して油圧ポンプ６２を駆動して、油圧を発生させることができる。制御バルブを介してスライドシリンダ（図示省略）に供給された作動油はマストをスライド駆動し、制御バルブを介してチルトシリンダ（図示省略）に供給された作動油はマストをチルト駆動し、制御バルブを介して昇降シリンダに供給された作動油はフォークを昇降させる。従って制御バルブや昇降シリンダは、マストに沿ってフォークを昇降させる昇降装置６４に相当する。また、マストには、フォークの高さを検出する昇降位置検出装置６３が設けられている。

【0045】

通信装置３０は、制御装置５０から制御され、工場内等に予め設けられた受信設備９０（図１１参照）に向けて所定の情報を送信可能な装置である。例えば受信設備９０は、工場内の製造ラインシステムの管理装置や制御盤や通信装置等を有しており、自動運転フォークリフト１から送信された情報を、通信装置を介して管理装置にて受信し、受信した情報を制御盤に表示することができる。報知装置４０は、制御装置５０から制御され、例えば報知表示ランプ、音声出力スピーカ、報知表示モニタ等、周囲の作業者に、自動運転フォークリフト１に異常が発生していることを報知する装置である。障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌのそれぞれは、後述する平面状の検出領域をそれぞれ有し、検出領域内に存在する物体を障害物として検出し、検出信号を制御装置５０に出力する。昇降位置検出装置６３は、例えばマストに沿ったフォークの位置を検出する位置センサであり、フォーク６０の高さに応じた検出信号を制御装置５０に出力する。

【0046】

制御装置５０は、ＣＰＵと記憶装置を有しており、上述した各検出装置からの検出信号を取り込み、上述した各アクチュエータ（駆動モータ等）や報知装置４０に制御信号を出力し、通信装置３０を介して種々の情報を送受信する。

【0047】

●［障害物検出装置の検出領域（図３、図４）］
障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌは、いずれも同じ障害物センサであり、図３及び図４では、上方障害物検出装置２３Ｒを例として説明する。図３は、上方障害物検出装置２３Ｒの外観と、最大検出領域２３ＲＸの例を示しており、図４は、パーソナルコンピュータ等を用いて上方障害物検出装置２３Ｒの最大検出領域２３ＲＸ内において、所望する検出領域を指定している様子を示している。

【0048】

上方障害物検出装置２３Ｒは、レーザ光を用いて２次元平面状の検出領域を有し、検出領域内の物体を検出可能である。例えば上方障害物検出装置２３Ｒの検出領域の最大範囲となる最大検出領域２３ＲＸは、半径が約５［ｍ］、中心角度が約２７０［°］の扇形である。上方障害物検出装置２３Ｒまたは制御装置５０には、複数の検出領域を設定（記憶）しておくことが可能である。作業者は、複数の検出領域を作成して上方障害物検出装置２３Ｒまたは制御装置５０に記憶させておき、制御装置５０から検出領域の切り替えが可能である。作業者は、図４の例に示すように、パーソナルコンピュータ等にて検出領域作成用のプログラムを起動して、最大検出領域２３ＲＸ内において所望する検出領域を指定（作成）することができる。

【0049】

図４の例は、上方障害物検出装置２３Ｒの最大検出領域２３ＲＸ内において、減速領域２３Ｒ１と停止領域２３Ｒ２とを有する検出領域２３Ｒ３を指定（作成）した例を示している。作業者は、作成した検出領域２３Ｒ３を、上方障害物検出装置２３Ｒや制御装置５０に記憶させることができる。例えば作業者は、走行速度等の運転状態に応じた複数の検出領域を予め作成しておき、作成した複数の検出領域のそれぞれを、上方障害物検出装置２３Ｒや制御装置５０に記憶させることができる。

【0050】

●［障害物検出装置の配置位置と、検出領域のイメージ（図５）］
自動運転フォークリフト１の前下端に設けられた障害物検出装置２１Ｆは、図５に示すように、例えば床面から１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］の範囲内の高さに、車幅Ｗ１（または車幅よりも少し広い幅）を有して前方（Ｘ軸方向）に所定距離まで延びる平面状の検出領域２１Ｆ３を有している。車体３の後下端に設けられた障害物検出装置２１Ｂは、例えば床面から１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］の範囲内の高さに、車幅Ｗ１（または車幅Ｗ１よりも少し広い幅）を有して後方（Ｘ軸方向とは反対方向）に所定距離まで延びる平面状の検出領域２１Ｂ３を有している。検出領域２１Ｆ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２１Ｆ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２１Ｆ２に設定されている。検出領域２１Ｂ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２１Ｂ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２１Ｂ２に設定されている。

【0051】

車体３の右下端に設けられた障害物検出装置２２Ｒは、図５に示すように、例えば床面から１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］の範囲内の高さに、車体長さＬ１（または車体長さよりも少し長い長さ）を有して右方（Ｙ軸方向とは反対方向）に所定距離まで延びる平面状の検出領域２２Ｒ３を有している。車体３の左下端に設けられた障害物検出装置２２Ｌは、例えば床面から１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］の範囲内の高さに、車体長さＬ１を有して左方（Ｙ軸方向）に所定距離まで延びる平面状の検出領域２２Ｌ３を有している。検出領域２２Ｒ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２２Ｒ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２２Ｒ２に設定されている。検出領域２２Ｌ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２２Ｌ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２２Ｌ２に設定されている。

【0052】

車体３（ヘッドガード９）の上右端に設けられた上方障害物検出装置２３Ｒは、図５に示すように、後進した場合の進行方向（Ｘ軸方向とは反対方向）と鉛直方向とを含む平面状の検出領域２３Ｒ３であって、床面よりも上方、かつ、自動運転フォークリフト１の上端の高さに応じた所定高さＨ１までの領域内であって後進の場合の進行方向における所定距離までの領域である検出領域２３Ｒ３を有している。車体３（ヘッドガード９）の上左端に設けられた上方障害物検出装置２３Ｌは、後進した場合の進行方向（Ｘ軸方向とは反対方向）と鉛直方向とを含む平面状の検出領域２３Ｌ３であって、床面よりも上方、かつ、自動運転フォークリフト１の上端の高さに応じた所定高さＨ１までの領域内であって後進の場合の進行方向における所定距離までの領域である検出領域２３Ｌ３を有している。また検出領域２３Ｒ３、２３Ｌ３は、後進の進行方向における車幅Ｗ１（または車幅よりも少し広い幅）内とされている。検出領域２３Ｒ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２３Ｒ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２３Ｒ２に設定されている。検出領域２３Ｌ３は、自動運転フォークリフト１から遠い側が減速領域２３Ｌ１に設定され、自動運転フォークリフト１に近い側が停止領域２３Ｌ２に設定されている。

【0053】

●［自動運転フォークリフト１の運転状態に応じた検出領域（図６〜図１０）］
次に、自動運転フォークリフト１の運転状態に応じた検出領域の切り替えについて説明する。なお、図６〜図１０では、進行方向（この場合、後進方向）における上方障害物検出装置２３Ｌの検出領域２３Ｌ３と障害物検出装置２１Ｂの検出領域２１Ｂ３のみを記載し、他の障害物検出装置２１Ｆ、２２Ｒ、２２Ｌ、及び上方障害物検出装置２３Ｒの検出領域については、記載を省略している。「運転状態」の具体的なものとしては、自動運転フォークリフト１の高さが変化する運転状態と、自動運転フォークリフト１の走行速度が変化する運転状態と、が有る。まず、自動運転フォークリフト１の高さが変化する運転状態について説明する。

【0054】

自動運転フォークリフトが搬入・搬出する荷物のサイズは予め判っており、制御装置５０には、荷物高さＨｃ（図６〜図８参照）が予め記憶されている。また、ヘッドガード９の高さであるヘッドガード高さＨｈ（図６参照）も、予め判っており、制御装置５０に記憶されている。さらに、図７に示すように、フォーク高さＨｆに応じて変化するマスト高さＨｍも、予め判っており、制御装置５０に記憶されている。従って、制御装置５０は、荷物ａの有無、荷物ａのサイズ（荷物高さＨｃ）、フォーク高さＨｆ、フォーク高さＨｆに応じて変化するマスト高さＨｍ、ヘッドガード高さＨｈ、に基づいて、最も高い最上端高さＨｍａｘを求めることができる。例えば図６に示す例では、最上端高さＨｍａｘ＝ヘッドガード高さＨｈであり、図７に示す例では、最上端高さＨｍａｘ＝マスト高さＨｍであり、図８に示す例では、最上端高さＨｍａｘ＝高さＨｆｃ（フォーク高さＨｆ＋荷物高さＨｃ）となる。なお、フォーク高さＨｆ、フォーク高さＨｆに応じて変化するマスト高さＨｍ、荷物ａの有無、のそれぞれは「自動運転フォークリフト１の運転状態」の１つに相当している。

【0055】

上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌ（図５参照）用の検出領域としては、最上端高さＨｍａｘに応じて、複数の検出領域が、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌや制御装置５０に記憶されている。例えば上方障害物検出装置２３Ｌの検出領域として、図６に示す最上端高さＨｍａｘ＝ヘッドガード高さＨｈに対応させて、ヘッドガード高さＨｈよりも少し高い検出領域高さＨ１１（所定高さに相当）を有する検出領域２３Ｌ３が、上方障害物検出装置２３Ｌや制御装置５０に記憶されている。同様に、図７に示す最上端高さＨｍａｘ＝マスト高さＨｍに対応させて、マスト高さＨｍよりも少し高い検出領域高さＨ１２（所定高さに相当）を有する検出領域２３Ｌ３が、上方障害物検出装置２３Ｌや制御装置５０に記憶されている。同様に、図８に示す最上端高さＨｍａｘ＝フォーク高さＨｆ＋荷物高さＨｃに対応させて、フォーク高さＨｆ＋荷物高さＨｃよりも少し高い検出領域高さＨ１３（所定高さに相当）を有する検出領域２３Ｌ３が、上方障害物検出装置２３Ｌや制御装置５０に記憶されている。また、上方障害物検出装置２３Ｒの検出領域として、上記と同様の検出領域が、上方障害物検出装置２３Ｒまたは制御装置５０に記憶されている。なお、図６〜図８に示す検出領域２３Ｌ３における床面からの高さＨ２１〜Ｈ２３は、例えば１００［ｍｍ］〜２５０［ｍｍ］程度に設定されている。なお、障害物検出装置２１Ｂの検出領域２１Ｂ３は、進行方向（この場合、後進方向）の長さが、検出領域２３Ｌ３と同等とされ、進行方向における減速領域２１Ｂ１と停止領域２１Ｂ２との境界位置は、進行方向における減速領域２３Ｌ１と停止領域２３Ｌ２との境界位置と同等とされている。

【0056】

次に、自動運転フォークリフト１の走行速度が変化する運転状態について説明する。上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌ（図５参照）用の検出領域としては、後進の際の走行速度に応じて、複数の検出領域が、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌや制御装置５０に記憶されている。例えば図９及び図１０に示すように、走行速度（大）の場合（所定速度よりも速い場合）の上方障害物検出装置２３Ｌの検出領域として、進行方向への検出領域長さＬ１１（所定距離に相当）を有する比較的長い検出領域２３Ｌ３が、上方障害物検出装置２３Ｌまたは制御装置５０に記憶されている。また、走行速度（小）の場合（所定速度よりも遅い場合）の上方障害物検出装置２３Ｌの検出領域として、進行方向への検出領域長さＬ１２（所定距離に相当）を有する比較的短い検出領域２３Ｌ３が、上方障害物検出装置２３Ｌまたは制御装置５０に記憶されている。また、上方障害物検出装置２３Ｒの検出領域として、上記と同様の検出領域が、上方障害物検出装置２３Ｒまたは制御装置５０に記憶されている。なお、障害物検出装置２１Ｂの検出領域２１Ｂ３は、進行方向（この場合、後進方向）の長さが、検出領域２３Ｌ３と同等とされ、進行方向における減速領域２１Ｂ１と停止領域２１Ｂ２との境界位置は、進行方向における減速領域２３Ｌ１と停止領域２３Ｌ２との境界位置と同等とされている。

【0057】

つまり、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌの検出領域として、図６〜図８の例に示した最上端高さＨｍａｘに応じた複数の検出領域が、さらに、走行速度に応じて複数用意されて、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌまたは制御装置５０に記憶されている。また、図５に示す障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌのそれぞれの検出領域が、進行方向及び走行速度に応じて複数用意されて、障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌまたは制御装置５０に記憶されている。

【0058】

●［誘導線の例と、走行経路の例（図１１）］
図１１は、誘導線が床面に張り巡らされた製造工場等の平面図の例を示している。図１１においてＸＸ軸とＹＹ軸とＺＺ軸は互いに直交しており、ＺＺ軸方向は鉛直上方向を示し、ＸＸ軸方向とＹＹ軸方向は水平方向を示している。床面には、図１１におけるＸＸ軸方向に沿って誘導線Ｘ１、Ｘ２が設けられており、図１１におけるＹＹ軸方向に誘導線Ｙ１、Ｙ２が設けられている。また図１１では、誘導線Ｘ１と誘導線Ｙ１とが交差する位置を交差点Ｘ１Ｙ１、誘導線Ｘ１と誘導線Ｙ２とが交差する位置を交差点Ｘ１Ｙ２、誘導線Ｘ２と誘導線Ｙ１とが交差する位置を交差点Ｘ２Ｙ１、誘導線Ｘ２と誘導線Ｙ２とが交差する位置を交差点Ｘ２Ｙ２、にて示している。

【0059】

走行経路Ｋ１は、自動運転フォークリフト１の制御装置に予めプログラムされている。図１１に点線にて示す走行経路Ｋ１の例では、自動運転フォークリフト１は、例えば以下のように走行する。なお、本実施の形態における自動運転フォークリフト１は、安全のために普段は後進し、荷物の搬入・搬出のときのみ前進するようにプログラムされている。
（１）誘導線Ｘ２の左端から荷物ａを保持してスタートし、プログラムされた走行経路に基づいて、誘導線Ｘ２に沿って右方向に後進する。
（２）左マーカＭＬ１を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ２Ｙ１にて左９０°ターンして、誘導線Ｙ１に沿って図１１における上方向に後進する。
（３）停止マーカＭＳ１を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、設備ＳＥ１の手前で１８０°方向転換して停止し、保持している荷物ａを、加工受入部に降ろす（搬入する）。
（４）プログラムされた走行経路に基づいて、誘導線Ｙ１に沿って図１１における下方向に後進する。
（５）左マーカＭＬ２を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ１にて左９０°ターンして、誘導線Ｘ１に沿って図１１における右方向に後進する。
（６）左マーカＭＬ３を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ２にて左９０°ターンして、誘導線Ｙ２に沿って図１１における上方向に後進する。
（７）停止マーカＭＳ２を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、設備ＳＥ１の手前で１８０°方向転換して停止し、加工払出部の荷物ｂを保持する（搬出する）。
（８）プログラムされた走行経路に基づいて、誘導線Ｙ２に沿って図１１における下方向に後進する。
（９）左マーカＭＬ４を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ２にて左９０°ターンして、誘導線Ｘ１に沿って図１１における右方向に後進する。

【0060】

以上に説明した走行経路Ｋ１に従って走行する自動運転フォークリフト１は、前進または後進の進行方向に障害物を検出した場合、安全に停止させることが好ましい。以下では、図５に示す障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌを用いて、進行方向における障害物を適切に検出し、安全に停止させるための制御装置５０の処理手順の例について説明する。

【0061】

●［制御装置５０の処理手順（図１２、図１３）］
次に図１２及び図１３を用いて、制御装置５０の処理手順について説明する。制御装置５０は、例えば所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］〜数１０［ｍｓ］間隔）にて、図１２に示す処理を起動し、起動するとステップＳ１０へと処理を進める。なお、図１２及び図１３に示す処理は、誘導線やマーカ等に従った自動運転の動作（ステップＳ３６Ｃ、３６Ｂ、ＳＵＢ１３０Ａ等）も含んでいるが、自動運転の詳細については説明を省略する。

【0062】

ステップＳ１０にて制御装置５０は、駆動モータの回転方向と回転速度から自動運転フォークリフトの進行方向と走行速度を検出して記憶し、荷物検出装置の検出信号に基づいて荷物の有無を検出して記憶し、昇降位置検出装置からの検出信号に基づいてフォーク高さを検出して記憶する。そして制御装置５０は、上述した最上端高さＨｍａｘを求めて記憶し、ステップＳ１２へと処理を進める。

【0063】

ステップＳ１２にて制御装置５０は、自動運転フォークリフト１の進行方向と走行速度、及び最上端高さＨｍａｘ（図６〜図８参照）に基づいて、各障害物検出装置の検出領域を選択して、ステップＳ１４へと処理を進める。なお、各障害物検出装置とは、図５に示す障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌを指す。

【0064】

ステップＳ１４にて制御装置５０は、選択した各検出領域を用いて、各障害物検出装置を動作させ、ステップＳ１６へと処理を進める。なお、各障害物検出装置とは、図５に示す障害物検出装置２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌを指す。

【0065】

ステップＳ１６にて制御装置５０は、各障害物検出装置からの検出信号を取得して、ステップＳ２０へと処理を進める。

【0066】

ステップＳ２０にて制御装置５０は、いずれかの障害物検出装置（少なくとも１つの障害物検出装置）にて停止領域に障害物を検出したか否かを判定し、いずれかの障害物検出装置の停止領域に障害物を検出している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４Ｃに処理を進め、すべての障害物検出装置の停止領域に障害物を検出していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２２に処理を進める。なお、自動運転フォークリフトは、上述したように、安全のため、普段の進行方向は後進であり、荷物の搬入・搬出を行うときのみ前進としている。従って、進行方向が前進の場合は、荷物の搬入・搬出を行っている場合であるので、この場合では、障害物検出装置２１Ｆ（前下端に配置した障害物検出装置、図５参照）にて検出した障害物は無視する。あるいは、荷役時用の停止領域２１Ｆ２（図５参照）として、荷役時において棚などの障害物まで接近する距離よりも短い距離や狭い範囲とした荷役用停止領域を用意して、予め障害物検出装置２１Ｆ（図５参照）や制御装置５０に記憶させておき、荷役時における停止領域２１Ｆ２（図５参照）を、荷役用停止領域に切り替えるようにしてもよい。

【0067】

ステップＳ２２に処理を進めた場合、制御装置５０は、いずれかの障害物検出装置（少なくとも１つの障害物検出装置）にて減速領域に障害物を検出したか否かを判定し、いずれかの障害物検出装置の減速領域に障害物を検出している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４Ｂに処理を進め、すべての障害物検出装置の減速領域に障害物を検出していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２４Ａに処理を進める。なお、自動運転フォークリフトは、上述したように、安全のため、普段の進行方向は後進であり、荷物の搬入・搬出を行うときのみ前進としている。従って、進行方向が前進の場合は、荷物の搬入・搬出を行っている場合であるので、この場合では、障害物検出装置２１Ｆ（前下端に配置した障害物検出装置、図５参照）にて検出した障害物は無視する。

【0068】

ステップＳ２４Ａに処理を進めた場合、制御装置５０は、運転制限（例えばＲＡＭ）に「制限なし」を記憶してステップＳ３０へと処理を進める。

【0069】

ステップＳ２４Ｂに処理を進めた場合、制御装置５０は、運転制限に「減速」を記憶してステップＳ３０へと処理を進める。

【0070】

ステップＳ２４Ｃに処理を進めた場合、制御装置５０は、運転制限に「停止」を記憶してステップＳ３０へと処理を進める。

【0071】

ステップＳ３０に処理を進めた場合、制御装置５０は、走行経路Ｋ１（図１１参照）に沿った自身の位置に応じた目標走行速度を算出してステップＳ３２へと処理を進める。

【0072】

ステップＳ３２にて制御装置５０は、運転制限に「停止」が記憶されているか否かを判定し、「停止」が記憶されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３６Ｃに処理を進め、「停止」が記憶されていない場合（Ｎｏ）はステップＳ３４へと処理を進める。

【0073】

ステップＳ３４に処理を進めた場合、制御装置５０は、運転制限に「減速」が記憶されているか否かを判定し、「減速」が記憶されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３６Ｂへと処理を進め、「減速」が記憶されていない場合（Ｎｏ）はステップＳ３６Ａへと処理を進める。

【0074】

ステップＳ３６Ａに処理を進めた場合、制御装置５０は、図１３に示す「ＳＵＢ１００」の処理を実行してステップＳ４０へと処理を進める。なお、ＳＵＢ１００の処理の詳細については後述する。

【0075】

ステップＳ３６Ｂに処理を進めた場合、制御装置５０は、自動運転フォークリフトの走行速度が、目標走行速度よりも低い速度であって安全に停止することが可能な速度である徐行速度等となるように、走行速度を徐々に減速させながら、誘導線、マーカ等に従った自動運転を行い、ステップＳ３８Ｂへと処理を進める。つまり、制御装置５０は、減速領域に障害物を検出した場合、自動運転フォークリフトの走行速度を、徐行速度等に減速させるように駆動モータ（駆動装置）を制御する。

【0076】

ステップＳ３８Ｂにて制御装置５０は、報知装置４０に「減速」状態であることを示す報知信号を出力させ、ステップＳ４０へと処理を進める。例えば報知装置４０が、ランプやスピーカ等を有している場合、長い周期でランプを点滅させたり、「減速します」と音声出力したりする。

【0077】

ステップＳ３６Ｃに処理を進めた場合、制御装置５０は、自動運転フォークリフトが走行を停止するように減速させながら、誘導線、マーカ等に従った自動運転を行い、ステップＳ３８Ｃへと処理を進める。つまり、制御装置５０は、停止領域に障害物を検出した場合、自動運転フォークリフトの走行を、停止させるように駆動モータ（駆動装置）を制御する。

【0078】

ステップＳ３８Ｃにて制御装置５０は、報知装置４０に「停止」状態であることを示す報知信号を出力させ、ステップＳ４０へと処理を進める。例えば報知装置４０が、ランプやスピーカ等を有している場合、「減速」状態よりも短い周期でランプを点滅させたり、「停止します」と音声出力したりする。

【0079】

ステップＳ４０に処理を進めた場合、制御装置５０は、運転制限に「停止」が記憶されており、かつ、自動運転フォークリフトの走行速度がゼロ（走行停止状態）であるか否かを判定し、条件を満足している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４２へと処理を進め、条件を満足していない場合（Ｎｏ）はステップＳ４８へと処理を進める。

【0080】

ステップＳ４２に処理を進めた場合、制御装置５０は、復帰タイマ（ＲＡＭ）をリセットしてステップＳ４３へと処理を進める。ステップＳ４３にて制御装置５０は、送信タイマ（ＲＡＭ）をカウントしてステップＳ４４へと処理を進める。

【0081】

ステップＳ４４にて制御装置５０は、送信タイマが、送信待ち時間を超えているか否かを判定し、送信待ち時間を超えている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４６へと処理を進め、送信待ち時間を超えていない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。ステップＳ４４にて、制御装置５０は、設定した送信待ち時間に応じて、例えば、数秒毎に異常情報を受信設備に送信することができる。

【0082】

ステップＳ４６に処理を進めた場合、制御装置５０は、自身が搭載されている自動運転フォークリフトの識別情報（台車番号など）、走行経路Ｋ１（図１１参照）上における停止位置に関する位置情報、障害物を検出して走行停止していることを示す停止情報等を含む異常情報を作成し、作成した異常情報を、通信装置３０（図２参照）を介して無線にて、受信設備９０（図１１参照）に送信し、ステップＳ４８へと処理を進める。

【0083】

ステップＳ４８に処理を進めた場合、制御装置５０は、送信タイマをリセットして処理を終了する。

【0084】

●［ＳＵＢ１００の処理の詳細（図１３）］
次に図１３を用いて、図１２のフローチャート中におけるステップＳ３６Ａの「ＳＵＢ１００」の処理の詳細について説明する。

【0085】

ＳＵＢ１００に処理を進めた場合、制御装置５０は、図１３に示すステップＳＵＢ１１０へと処理を進める。ＳＵＢ１１０にて制御装置５０は、復帰タイマをカウントしてステップＳＵＢ１１５へと処理を進める。

【0086】

ステップＳＵＢ１１５にて制御装置５０は、復帰タイマが、第１復帰待機時間未満であるか否かを判定し、第１復帰待機時間未満である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１３０Ｃへと処理を進め、第１復帰待機時間以上である場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１２０へと処理を進める。

【0087】

ステップＳＵＢ１２０に処理を進めた場合、制御装置５０は、復帰タイマが、第１復帰待機時間よりも長い第２復帰待機時間未満であるか否かを判定し、第２復帰待機時間未満である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１３０Ｂへと処理を進め、第２復帰待機時間以上である場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１３０Ａへと処理を進める。

【0088】

ステップＳＵＢ１３０Ｃに処理を進めた場合は、走行を停止した後に運転制限が「制限なし」となってからの経過時間が第１復帰待機時間未満の期間であり、制御装置５０は、走行停止を維持してステップＳＵＢ１３５Ｃへと処理を進める。

【0089】

ステップＳＵＢ１３５Ｃにて制御装置５０は、報知装置４０に「停止」状態であることを示す報知信号を出力させ、リターンする（図１２のステップＳ４０へ処理を進める）。例えば報知装置４０が、ランプやスピーカ等を有している場合、「減速」状態よりも短い周期でランプを点滅させ、「障害物が無くなりました。」と音声出力したりする。

【0090】

ステップＳＵＢ１３０Ｂに処理を進めた場合は、走行を停止した後に運転制限が「制限なし」となってからの経過時間が第１復帰待機時間以上かつ第２復帰待機時間未満の期間であり、制御装置５０は、走行停止を維持してステップＳＵＢ１３５Ｂへと処理を進める。

【0091】

ステップＳＵＢ１３５Ｂにて制御装置５０は、報知装置４０に「停止」状態であることを示す報知信号を出力させ、走行開始を予告する音声を出力してリターンする（図１２のステップＳ４０へ処理を進める）。例えば報知装置４０が、ランプやスピーカ等を有している場合、「減速」状態よりも短い周期でランプを点滅させ、「走行を開始します。注意してください。」と音声出力したりする。

【0092】

ステップＳＵＢ１３０Ａに処理を進めた場合は、走行を停止した後に運転制限が「制限なし」となってからの経過時間が第２復帰待機時間以上の期間であり、制御装置５０は、目標速度に向けて走行を開始して、誘導線、マーカ等に従って自動運転して、ステップＳＵＢ１３５Ａへと処理を進める。

【0093】

ステップＳＵＢ１３５Ａにて制御装置５０は、報知装置４０からの報知出力を解除してリターンする（図１２のステップＳ４０へ処理を進める）。例えば報知装置４０の、ランプやスピーカ等を有している場合、これらからの出力を停止させる。

【0094】

以上に説明したように、ＳＵＢ１００の処理では、制御装置５０は、障害物を検出して走行停止している状態から、障害物が無くなって走行を再開する際、即座に走行を再開するのでなく、障害物が無くなってから第１復帰待機時間の間では、障害物が無くなったことを報知する（ステップＳＵＢ１３５Ｃ）が停止状態を維持する。そして、第１復帰待機時間から第２復帰待機時間の間では、走行の再開を予告する走行再開予告報知をする（ステップＳＵＢ１３５Ｂ）が停止状態を維持する。これにより、周囲の作業者に対して安全に走行を再開することができる。

【0095】

以上に説明した処理手順により、例えば走行経路の側方から、床面に接触することなく所定高さで走行経路の側へと突出した障害物が存在する場合、自動運転フォークリフト１は、図１４〜図１６に示すように自律走行する。なお、図１４〜図１６では、進行方向（この場合、後進方向）における上方障害物検出装置２３Ｌの検出領域２３Ｌ３と障害物検出装置２１Ｂの検出領域２１Ｂ３のみを記載し、他の障害物検出装置２１Ｆ、２２Ｒ、２２Ｌ、及び上方障害物検出装置２３Ｒの検出領域については、記載を省略している。図１４に示すように、走行速度が大きい場合（例えば所定速度以上の目標速度）では、制御装置は、進行方向への長さＬ２１が長い検出領域２３Ｌ３を用いて障害物を検出する。減速領域２３Ｌ１にて障害物を検出した場合（障害物が減速領域２３Ｌ１に達した場合）、図１５に示すように、制御装置は、走行速度を徐行速度に向けて減速し、走行速度が小さくなった場合（所定速度未満）では、進行方向への長さＬ２２が短い検出領域２３Ｌ３を用いて障害物を検出する。そして停止領域２３Ｌ２にて障害物を検出した場合（障害物が停止領域２３Ｌ２に達した場合）、図１６に示すように、制御装置は、自動運転フォークリフト１を徐行速度から安全に停止させる。以上に説明したように、本実施の形態にて説明した自動運転フォークリフト１は、障害物となり得るすべてのものにＲＦＩＤタグを持たせる等の処置が不要で手間がなく、かつ、進行方向に存在する種々の障害物を適切に検出し、より安全な自動運転フォークリフトを実現することができる。

【0096】

また、障害物を検出して走行停止した自動運転フォークリフトから送信される異常情報には、自動運転フォークリフトの識別情報（台車番号など）、走行経路Ｋ１（図１１参照）上における停止位置に関する位置情報、走行を停止していることを示す停止情報等が含まれている。障害物を検出して走行停止している自動運転フォークリフトは、速やかに復旧される（走行が再開される）べきである。作業者は、図１１に示す受信設備９０にて、走行停止している自動運転フォークリフトからの異常情報を確認することで、どの自動運転フォークリフトが、どこで停止しているか、を確認することができるので、速やかに自動運転フォークリフトを復旧させることができる。

【0097】

本発明の自動運転フォークリフト１は、本実施の形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

【0098】

本実施の形態の説明では、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌを、後方に向けて配置した例を説明したが、フォークや荷物に検出領域が遮断されないようにブラケット等を用いて、前方に向けて適切な位置に配置するようにしてもよい。また本実施の形態の説明では、上方障害物検出装置２３Ｒ、２３Ｌを左右両端に一対で設けた例を説明したが、例えば自動運転フォークリフトが壁に沿って移動する走行経路の場合、壁と反対側のみに上方障害物検出装置を設ければよい。

【0099】

本実施の形態の説明では、上方障害物検出装置の検出領域を、減速領域と停止領域に分けた例を説明したが、減速領域と停止領域を分けず、検出領域に障害物を検出した場合に、自動運転フォークリフト１を停止させる（徐々に減速して停止させる）ようにしてもよい。また、本実施の形態の説明では、上方障害物検出装置の検出領域を、自動運転フォークリフト１の運転状態に応じて切り替える例を説明したが、検出領域を切り替えないようにしてもよい。

【0100】

本実施の形態にて説明した自動運転フォークリフト１は、無人で自律走行可能であるが、車体３の運転席に乗員検出装置（例えば、運転席の床面に設けた重量検知センサ）を設け、乗員を検出した場合に自律走行を停止して乗員の操作に従う、無人及び有人で走行可能な自動運転フォークリフトとしてもよい。

【0101】

また、本発明の自動運転フォークリフト１は、製造工場内での製品または部品の搬送の利用に限定されず、種々の用途で利用される種々の自動運転フォークリフト１に適用することが可能である。

【0102】

また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0103】

１ 自動運転フォークリフト
１Ｊ 中心軸線
２Ａ 前側誘導線検出装置
２Ａｃ 前側検出装置中心
２Ｂ 後側誘導線検出装置
２Ｂｃ 後側検出装置中心
２Ｃ 荷物検出装置
２Ｌ 左マーカ検出装置
２Ｒ 右マーカ検出装置
３ 車体
８Ｃ キャスタ輪
８Ｄ 駆動操舵輪
８Ｌ 左従動輪
８Ｒ 右従動輪
９ ヘッドガード
１０ リーチレグ
２１Ｆ、２１Ｂ、２２Ｒ、２２Ｌ 障害物検出装置
２１Ｆ１、２１Ｂ１、２２Ｒ１、２２Ｌ１ 減速領域
２１Ｆ２、２１Ｂ２、２２Ｒ２、２２Ｌ２ 停止領域
２１Ｆ３、２１Ｂ３、２２Ｒ３、２２Ｌ３ 検出領域
２３Ｒ、２３Ｌ 上方障害物検出装置
２３Ｒ１、２３Ｌ１ 減速領域
２３Ｒ２、２３Ｌ２ 停止領域
２３Ｒ３、２３Ｌ３ 検出領域
２３ＲＸ 最大検出領域
３０ 通信装置
４０ 報知装置
５０ 制御装置
５１ 駆動モータ（駆動装置）
５２ 操舵モータ
６０ フォーク
６１ ポンプ用モータ
６２ 油圧ポンプ
６３ 昇降位置検出装置
６４ 昇降装置
７０ マスト
９０ 受信設備
ａ、ｂ 荷物
Ｈ１１、Ｈ１２、Ｈ１３ 検出領域高さ（所定高さ）
Ｈｃ 荷物高さ
Ｈｆ フォーク高さ
Ｈｈ ヘッドガード高さ
Ｈｍ マスト高さ
Ｈｍａｘ 最上端高さ
Ｋ１ 走行経路
Ｌ１１、Ｌ１２ 検出領域長さ（所定距離）
ＭＬ１〜ＭＬ４ 左マーカ
ＭＳ１、ＭＳ２ 停止マーカ
ＳＥ１ 設備
Ｘ１、Ｘ２ 誘導線
Ｙ１、Ｙ２ 誘導線
Ｘ１Ｙ１、Ｘ１Ｙ２、Ｘ２Ｙ１、Ｘ２Ｙ２ 交差点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】