特許 6867030 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6867030

(24)【登録日】2021年4月12日

(45)【発行日】2021年4月28日

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20210419BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/00 501B

【請求項の数】3

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2017-224843(P2017-224843)

(22)【出願日】2017年11月22日

(65)【公開番号】特開2019-94179(P2019-94179A)

(43)【公開日】2019年6月20日

【審査請求日】2020年4月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】597017812

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(72)【発明者】

【氏名】大西 理王

(72)【発明者】

【氏名】元村 忠行

【審査官】 松江川 宗

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０５５９３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−１５７０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０７５６１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／２０

Ｂ６５Ｇ ４７／００−４７／２０

Ｂ６５Ｇ ４３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一時保管場所から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置に自動で移し換える移載部を制御、または、前記移載部まで前記トレイを運ぶコンベヤにトレイを送り出す送出し部を制御する制御装置であって、
前記トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記移載部の移し換え動作を停止するか否か、または、前記コンベヤ上へのトレイの供給を停止するか否かに関する区切り目関連情報を予め記憶しておき、
前記区切り目関連情報に基づいて、前記移載部または前記送出し部を制御することを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記一時保管場所は、出庫口に前記トレイが自動で供給される自動倉庫であり、前記区切り目関連情報は、前記出庫口に設けられた端末を介して入力されるものである請求項１記載の制御装置。

【請求項3】

一時保管場所から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置に自動で移し換える移載部を制御する制御装置であって、
前記トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記移載部の移し換え動作を停止し、
前記一のロットのうち、前記移載部の移し換え動作の停止の直前に移し換えられた卵が前記選別装置上に予め設定した第１のトリガー位置まで到達したときに、前記移載部の移し換え動作を再開するように移載部を制御することを特徴とする制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、卵の選別装置の上流側の工程に関する。

【背景技術】

【0002】

卵の選別装置で卵を等階級別に選別される前の原卵は、鶏舎につながるコンベヤによって卵の選別装置まで直接運ばれるか、いったんトレイ上に載せられて一時保管された後に移載部によって卵の選別装置に移し換えられるかのいずれかの方法により、選別工程へと進む。

【0003】

後者の場合、一のロットと他のロットの区切り目が到来する毎に、各ロットの卵同士が交じらないように間隔を作るとその分が待機時間となり、作業効率の低下につながっていた（例えば、下記特許文献１を参照）。また、区切り目での対応のために、移載部付近に作業者が付きっきりになる必要があり、改善の余地があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１１１４２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、卵の選別装置の上流側の工程の自動化、省人化を図ることを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の制御装置は、一時保管場所から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置に自動で移し換える移載部を制御、または、前記移載部まで前記トレイを運ぶコンベヤにトレイを送り出す送出し部を制御する制御装置であって、前記トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記移載部の移し換え動作を停止するか否か、または、前記コンベヤ上へのトレイの供給を停止するか否かに関する区切り目関連情報を予め記憶しておき、前記区切り目関連情報に基づいて、前記移載部または前記送出し部を制御することを特徴とする。

【0007】

前記一時保管場所は、出庫口に前記トレイが自動で供給される自動倉庫が好ましい一例であり、前記区切り目関連情報は、前記出庫口に設けられた端末を介して入力されるものが好ましい一例である。

【0008】

また、本発明の制御装置は、一時保管場所から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置に自動で移し換える移載部を制御する制御装置であって、前記トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記移載部の移し換え動作を停止し、前記一のロットのうち、前記移載部の移し換え動作の停止の直前に移し換えられた卵が前記選別装置上に予め設定した第１のトリガー位置まで到達したときに、前記移載部の移し換え動作を再開するように移載部を制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、卵の選別装置の上流側の工程の自動化、省人化を図ることができる。

【0010】

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１及び第２実施形態にかかる卵の選別装置とその上流側を示す概略平面図。

【図2】本発明の第１実施形態にかかる端末での表示例。

【図3】同実施形態にかかる制御装置の制御の一例を示すフロー図。

【図4】本発明の第２実施形態にかかる制御装置の制御の一例を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜図３を用いて説明する。

【0013】

本実施形態の卵の選別装置１は、第１の搬送部１１と、第２の搬送部１２と、分配部１３とを主体に構成されている。第１の搬送部１１は、卵を複数列で搬送するものであり、第１の搬送部１１上の卵は搬送されながら種々の検査を受ける。第１の搬送部１１の端部には、卵重を測定するための計量器１４が設けられている。第２の搬送部１２は、卵重を測定した後の卵を単列で搬送するものであり、第２の搬送部１２上の卵は搬送されながら検査を受ける。分配部１３は、第２の搬送部１２に設けられたもので、測定した卵重や各種の検査の結果に基づいて各卵を所定の箇所に振り分けていく。分配部１３で振り分けられた卵は、トレイやパックに所定個数ずつ詰められる。なお、卵の選別装置１は、この分野で知られる種々のものを適用できる。

【0014】

卵の選別装置１の上流側には、トレイに収容された状態で卵を保管する一時保管場所３と、トレイ上の卵を卵の選別装置１に自動で移し換える移載部４と、移載部４までトレイを運ぶコンベヤ５と、このコンベヤ５にトレイを送り出す送出し部６とが設けられている。本実施形態では、これら一時保管場所３と、移載部４と、コンベヤ５と、送出し部６とをまとめて、原卵供給施設１０と呼ぶ。

【0015】

一時保管場所３は、例えば、自動倉庫である。本実施形態の一時保管場所３は、入庫口と、出庫口３１と、トレイが段積みされた状態で収容される複数の保管棚を備えるラックと、これら入庫口、出庫口３１、保管棚の間でトレイを出し入れ可能なスタッカークレーンとを備えている。なお、一時保管場所３は、立体的な倉庫以外に平面的な倉庫であってもよく、自動で入出庫動作が行われるもの以外に作業者が手作業での入出庫を行うようなものであってもよい。

【0016】

移載部４は、第１の搬送部１１に隣接して設けられるもので、段バラシ装置により段バラシされた後のトレイから卵を移載する。本実施形態の移載部４は、卵を保持する保持部材と、この保持部材をトレイ側と選別装置１側に移動させる移動機構と、トレイ側で卵を保持して選別装置１側で卵を放出するよう保持部材を制御する切替機構とを備える。なお、移載部４は、この分野で知られる種々のものを適用できる。

【0017】

コンベヤ５は、移載部４に接続されている。コンベヤ５は、段積みされた状態のトレイを搬送可能なもので、例えばベルトコンベヤである。

【0018】

送出し部６は、コンベヤ５に接続されている。本実施形態の送出し部６は、一時保管場所３の出庫口３１とコンベヤ５との間をつなぐベルトコンベヤである。この送出し部６は、段積みされた状態のトレイを搬送可能なもので、前述したコンベヤ５と別々に駆動できるように構成されている。以下、説明の便宜のために、送出し部６を「第１のコンベヤ６」、送出し部６の下流側に位置するコンベヤ５を「第２のコンベヤ５」と呼ぶ場合がある。なお、送出し部６は、一時保管場所３とコンベヤ５との間に介在してコンベヤ５へのトレイの送り出し量を調節可能なものであればどのようなものであってもよく、特開２００２−１０４６６１号公報などで示されるような、自動で収容ラックからトレイを押し出す装置（ラックアウト）であってもよい。

【0019】

制御装置７は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用ないし汎用のコンピュータにより構成されている。そして、内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵやその他の周辺機器が協働することによって、制御装置７としての機能が発揮される。本実施形態の内部メモリには、トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記コンベヤ５上へのトレイの供給を停止するか否かに関する区切り目関連情報２２が予め記憶されている。区切り目関連情報２２は、例えば、図２に示すように「前のロットと区別するか」について、作業者によって入力されるものである。本実施形態では、前記区切り目関連情報２２は、出庫口３１に設けられた端末３２を介して入力される。

【0020】

本実施形態の制御装置７は、トレイに設けられた被検知部を検知可能なセンサ等により一のロットと他のロットとの区切り目が到来したことを検知した際、区切り目関連情報２２に基づいて送出し部６を制御する。なお、一のロットと他のロットとの区切り目が到来したことを検知する方法は、この分野で知られた種々の方法を適用できる。また、検知するためのセンサ等が設けられる位置は、コンベヤ５よりも上流側であればどこであってもよい。

【0021】

区切り目関連情報２２として一のロットと他のロットとを区切る旨の情報が記憶されている場合には、コンベヤ５上へのトレイの供給を停止する。言い換えれば、一のロットの最後尾のトレイがコンベヤ５上に供給されたタイミングで、コンベヤ５上への新たなトレイの供給を停止させる。具体的な一例としては、一のロットの最後尾のトレイが第１のコンベヤ６から第２のコンベヤ５に乗り移ったタイミングで、第１のコンベヤ６を停止させて、第２のコンベヤ５上へのトレイの供給を停止する。一方、第２のコンベヤ５は停止させずに、一のロットは下流側へと搬送されていく。このようにして、一のロットの最後尾と他のロットの先頭との間に間隔が形成される。

【0022】

制御装置７は、コンベヤ５上へのトレイの供給を停止した後、コンベヤ５上のトレイの個数が０または所定個数以下になった場合に、コンベヤ５上へのトレイの供給を再開させる。そうすれば、他のロットの先頭から順に、第１のコンベヤ６から第２のコンベヤ５に乗り移る。別の方法として、第１のコンベヤ６を停止してから所定時間経過後に、第１のコンベヤ６の搬送を再開させてもよい。さらに、自動でコンベヤ５へのトレイの供給が停止した後、手動で再開（第１のコンベヤ６の搬送停止の解除等）させるようにしてもよい。

【0023】

一方、区切り目関連情報２２として一のロットと他のロットとを区切らない旨の情報が記憶されている場合には、コンベヤ５上へのトレイの供給を停止しない。具体的には、一のロットと他のロットの区切り目が到来したことを検知した際、コンベヤ５上へのトレイの供給を停止させずに、一のロットと他のロットとを連続的に搬送する。すなわち、一のロットの最後尾と他のロットの先頭との間には、無用な間隔が形成されない。

【0024】

次に、卵の選別装置１の上流側に位置する原卵供給施設１０の作動の一例について説明する。

【0025】

一時保管場所３から卵の選別装置１に原卵を供給するにあたって、まず、作業者が出庫口３１に設けられた端末３２で、出庫の予約登録を行う。登録される予約情報２１は、卵の選別装置１に供給したい順番に、卵のロットに関する情報が入力されたもので、例えば、１つのロットにつき、品種２３、採卵日２４、卵殻色２５、出庫数２６、区切り目関連情報２２等が入力される。ここでは、区切り目関連情報２２として、「前のロットと区別する」か「前のロットと区別しない」かのいずれかを選択するようになっている。なお、図２に示す予約情報２１の画面は一例であって、これに限られないのはもちろんである。

【0026】

予約情報２１に基づいて、出庫口３１には、スタッカークレーンにより「Ａたまご」が出庫される。「Ａたまご」は、トレイに段積みされた状態で第１のコンベヤ６から下流側へと次々と搬送される。「Ａたまご」の出庫数が予約された数に達すると、次に、出庫口３１には、スタッカークレーンにより「Ｂたまご」が出庫される。「Ｂたまご」は、トレイに段積みされた状態で第１のコンベヤ６で下流側へと次々と搬送される。

【0027】

第１のコンベヤ６の下流側に設けられたセンサで、「Ａたまご」と「Ｂたまご」の区切り目が到来したことを検知すると（ステップＳ１）、制御装置７は、区切り目関連情報２２に基づいて（ステップＳ２）送出し部６を制御する。ここで、「Ｂたまご」で入力された区切り目関連情報２２は、「前のロットと区別しない」であるため、第１のコンベヤ６の搬送を継続する（ステップＳ３）。これにより「Ａたまご」と「Ｂたまご」とは連続して移載部４側へ搬送される。

【0028】

一方、第１のコンベヤ６の下流側に設けられたセンサで、「Ｃたまご」と「Ｄたまご」の区切り目が到来したことを検知すると（ステップＳ１）、制御装置７は、区切り目関連情報２２に基づいて（ステップＳ２）送出し部６を制御する。ここで、「Ｄたまご」で入力された区切り目関連情報２２は、「前のロットと区別する」であるため、第１のコンベヤ６の搬送を停止する（ステップＳ４）。具体的には、「Ｃたまご」の最後尾のトレイが第１のコンベヤ６から第２のコンベヤ５に乗り移ったタイミングで第１のコンベヤ６を停止させ、「Ｄたまご」のトレイの供給を停止させる。搬送動作を続ける第２のコンベヤ５によって「Ｃたまご」は移載部４側へ搬送される。

【0029】

ステップＳ４の後、制御装置７は、第２のコンベヤ５上のトレイの個数が所定個数以下になると（ステップＳ５）、第１のコンベヤ６の搬送を再開させる（ステップＳ６）。すると、トレイの供給を停止させられていた「Ｄたまご」の搬送が再開し、「Ｃたまご」の最後尾のトレイから所定の間隔をあけた状態で「Ｄたまご」の先頭のトレイから順に第２のコンベヤ５に乗り移り、移載部４側へ搬送される。

【0030】

以上に説明したように、本実施形態の制御装置７は、一時保管場所３から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置１に自動で移し換える移載部４まで前記トレイを運ぶコンベヤ５にトレイを送り出す送出し部６を制御する制御装置７であって、トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、コンベヤ５上へのトレイの供給を停止するか否かに関する区切り目関連情報２２を予め記憶しておき、区切り目関連情報２２に基づいて送出し部６を制御する。

【0031】

このようなものであれば、区切り目での対応のために、移載部４付近に作業者が付きっきりになる必要がなくなり、卵の選別装置１の上流側の工程の自動化、省人化が可能となる。また、ロットごとに卵同士が交じらないようにするための間隔が必要でない場合もあるため、本実施形態のようにロットの間隔をあけずに連続してトレイを搬送する選択肢を用意することで、稼働効率の向上につなげることもできる。

【0032】

一時保管場所３は、出庫口３１に前記トレイが自動で供給される自動倉庫であり、前記区切り目関連情報２２は、前記出庫口３１に設けられた端末３２を介して入力されるものである。そのため、出庫段階でロットの区切り目に間隔をあけるか否かを予約しておけるので、現場の作業者間の伝達で生じ得る人為的なミスを防止することができる。

【0033】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について図４を用いて説明する。第２実施形態は、制御装置８による制御が第１実施形態と異なるため、その部分を中心に説明する。特に説明のない部分については、第１実施形態に準ずるため、図１を援用する。

【0034】

制御装置８は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用ないし汎用のコンピュータにより構成されている。そして、内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵやその他の周辺機器が協働することによって、制御装置８としての機能が発揮される。

【0035】

本実施形態の制御装置８は、トレイに設けられた被検知部を検知可能なセンサ等により一のロットと他のロットとの区切り目が到来したことを検知した際に移載部４を制御する。言い換えれば、トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、移載部４の移し換え動作を停止する。なお、一のロットと他のロットとの区切り目が到来したことを検知する方法は、この分野で知られた種々の方法を適用できる。また、検知するためのセンサ等が設けられる位置は、卵の選別装置１よりも上流側であればどこであってもよい。

【0036】

また、本実施形態の制御装置８は、卵の選別装置１上の卵の移動距離を検知可能なセンサ（エンコーダ９）等により、停止直前に選別装置１上に移し換えられた卵が所定距離移動したことを検知した際に移載部４を制御する。言い換えれば、一のロットのうち、移載部４の移し換え動作の停止の直前に移し換えられた卵が前記選別装置１上に予め設定した第１のトリガー位置まで到達したときに、前記移載部４の移し換え動作を再開する。なお、卵の選別装置１上の卵の移動距離を検知する方法は、この分野で知られた種々の方法（例えば、特許第５９６７７６６号に記載のあるクロック信号を用いるもの等）を適用できる。

【0037】

第１のトリガー位置は、卵の選別装置１の卵の処理量に関連して決められるものであって、第１の搬送部１１上の所定箇所に設けられる。第１のトリガー位置は、例えば、移載部４の移し換え動作が再開した後、他のロットの先頭の卵が計量器１４の手前に到達する直前に、一のロットの最後尾の卵が分配部１３での分配を終えるような位置に設定されているのが好ましい。言い換えれば、第１のトリガー位置は、第１の搬送部１１で移載部４が卵を放出する位置から当該第１のトリガー位置までの間で処理可能な卵の個数（すなわち、第１の搬送部１１上で一のロットの最後尾の卵と他のロットの先頭の卵との間に形成する空白時間の間に第１の搬送部１１で処理可能な卵の個数）と、計量器１４から分配部１３までの間で処理可能な卵の個数が等しくなるように設定されるものが好ましいが、これに限られないのはもちろんである。なお、上述したようなクロック信号を用いて第１の搬送部１１上の卵の移動距離を検知するものにおいては、第１のトリガー位置に対応するクロック信号のカウント値を予め設定しておけばよい。また、他の方法としては、移載部の移し換え動作の停止の直前に移し換えられた卵が第１のトリガー位置まで到達したか否かを、移載部の移し換え動作の停止後所定時間が経過したか否かに基づいて判断してもよい。

【0038】

次に、卵の選別装置１の上流側に位置する原卵供給施設１０の作動の一例について説明する。

【0039】

一時保管場所３から卵の選別装置１に向けてトレイに入れた卵が次々と送り込まれてくる状態で、移載部４の上流側に設けられたセンサで、「Ｘたまご」と「Ｙたまご」の区切り目が到来したことを検知すると（ステップＳ１１）、制御装置８は、移載部４の移し換え動作を停止する（ステップＳ１２）。具体的には、「Ｘたまご」の最後尾のトレイが移載部４から卵の選別装置１の第１の搬送部１１に乗り移ったタイミングで移載部４の移し換え動作を停止させ、「Ｙたまご」の移し換え動作を停止させる。処理動作を続ける卵の選別装置１、言い換えれば、搬送動作を続ける第１の搬送部１１によって「Ｘたまご」は卵の選別装置１の下流側へ搬送される。

【0040】

制御装置８は、ステップＳ１２の後、クロック信号のカウントを開始する（ステップＳ１３）。クロック信号は、エンコーダ９から出力される信号に基づいて生成される。そして、制御装置８は、クロック信号のカウント値が第１のトリガー位置に対応する設定値を超えると（ステップＳ１４）、移載部４の移し換え動作を再開させる（ステップＳ１５）。すると、移し換え動作を停止させられていた「Ｙたまご」の移し換え動作が再開し、「Ｘたまご」の最後尾の卵から所定の間隔をあけた状態で「Ｙたまご」の先頭のトレイから順に卵の選別装置１の第１の搬送部１１に乗り移り、下流側へ搬送される。

【0041】

なお、本実施形態では、「Ｙたまご」の先頭の卵が第１の搬送部１１の端部、言い換えれば、計量器１４まで搬送される前に、「Ｘたまご」の最後尾の卵が第２の搬送部１２から排出されているので、その状態で一旦卵の選別装置１を停止させれば、分配部１３での作業（「Ｘたまご」用の包装資材から、「Ｙたまご」用の包装資材への段取り変更）の後、すぐに「Ｙたまご」の選別を開始することができる。

【0042】

以上に説明したように、本実施形態の制御装置８は、一時保管場所３から取り出されたトレイ上の選別前の原卵を選別装置１に自動で移し換える移載部４を制御する制御装置８であって、前記トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、前記移載部４の移し換え動作を停止する。さらに、前記一のロットのうち、前記移載部４の移し換え動作の停止の直前に移し換えられた卵が前記選別装置１上に予め設定した第１のトリガー位置まで到達したときに、前記移載部４の移し換え動作を再開するように移載部４を制御する。

【0043】

このようなものであれば、区切り目での対応のために、移載部４付近に作業者が付きっきりになる必要がなくなり、卵の選別装置１の上流側の工程の自動化、省人化が可能となる。なお、移載部４の移し換え動作の再開に先立って、警告灯やブザーを用いて作業者の注意を喚起するようにしてもよい。

【0044】

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。

【0045】

区切り目関連情報は、上述したような「前のロットと区別する」か「前のロットと区別しない」かのいずれかを選択するようなものの他に、一のロットの最後尾と他のロットの先頭との間にどの程度の間隔を空けるか等、程度を設定するようなものであってもよい。また、区切り目関連情報は、出庫口に設けられた端末を介して入力されるものには限られず、種々変更可能である。

【0046】

本発明の制御装置は、区切り目関連情報に基づいて、移載部を制御するものであってもよい。この場合に制御装置に予め記憶させておく区切り目関連情報は、トレイの一のロットと他のロットの区切り目が到来したときに、移載部の移し換え動作を停止するか否かに関するものが挙げられる。区切り目の到来の検知は、移載部またはその上流側の所定箇所に設けられたセンサ等で行えばよい。その他は上述した第１実施形態に準じて行うことができる。

【0047】

本発明の「コンベヤ上へのトレイの供給を停止する」とは、ロットの間隔をあけることができるものであればどのようなものであってもよく、設定時間に応じて送出し部（上流側のコンベヤ）を停止したり、機械的にバーを設けてトレイが下流側に搬送されるのを阻止したりしてもよい。トレイの供給を停止するタイミングは、一のロットの最後尾のトレイまたは他のロットの先頭のトレイに検知部を設けてセンサ等でこれを検知したときでもよいし、予め一のロットのトレイの山数を記憶させておき、下流側へ搬送されていくトレイの山数をカウントして、予め記憶していた数量が送り出されたときであってもよい。

【0048】

第１実施形態で示した制御装置と、第２実施形態で示した制御装置とは、物理的に一体のコンピュータにより構成されたものであってもよいし、それぞれ物理的に別体をなすコンピュータにより構成されたものであってもよい。

【0049】

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本発明は、卵の選別装置の上流側の工程に利用することができる。

【符号の説明】

【0051】

１…選別装置
２２…区切り目関連情報
３…一時保管場所
３１…出庫口
３２…端末
４…移載部
５…コンベヤ（第２のコンベヤ）
６…送出し部（第１のコンベヤ）
７、８…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】