特許 6869133 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6869133

(24)【登録日】2021年4月15日

(45)【発行日】2021年5月12日

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/86 20060101AFI20210426BHJP

   A01D 34/64 20060101ALI20210426BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20210426BHJP

【ＦＩ】

   A01D34/86

   A01D34/64 M

   A01B69/00 B

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-136372(P2017-136372)

(22)【出願日】2017年7月12日

(65)【公開番号】特開2019-17270(P2019-17270A)

(43)【公開日】2019年2月7日

【審査請求日】2019年12月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中村 太郎

(72)【発明者】

【氏名】瀧口 純一郎

(72)【発明者】

【氏名】南方 佑輔

(72)【発明者】

【氏名】小林 孝徳

【審査官】 田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１１８８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６０−０３７４０３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開昭６０−１１３７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１６８３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０４２４１５６５（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｄ ３４／００−３４／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪と、作業装置と、前記車輪及び前記作業装置に動力を伝達する原動部とが備えられ、
前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の前記車輪、又は、前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の前記車輪に、バランスウェイトが設けられ、
前記原動部が、前記機体の左右中央から右又は左の前記バランスウェイト側に変位して配置されている作業機。

【請求項2】

前記バランスウェイトが、前記車輪の接地部よりも、前記車輪の車軸側に設けられている請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記バランスウェイトが設けられた前記車輪は、
前記車軸と、前記車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、前記第１横側部及び前記第２横側部の外端部に設けられた前記接地部とを有し、
前記バランスウェイトが、前記接地部よりも前記車軸側で、且つ、前記第１横側部と前記第２横側部との間に設けられている請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記バランスウェイトが、前記車軸に連結され、
前記バランスウェイトの外端部が、前記接地部の前記車軸側の面に接触又は近接している請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記バランスウェイトが円板状で、前記車輪と同芯状に設けられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

作業者が搭乗しない作業機として、特許文献１に開示されているように、自律走行型や遠隔操作型の草刈り機があり、特許文献２に開示されているように、機体から長い操縦ハンドルが延出された歩行型の草刈り機がある。このような草刈り機は、高速道路や河川の土手、圃場の法面等の斜面の草刈り作業に主に使用される。

【0003】

特許文献１，２の草刈り機では、機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪、機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪、作業装置が備えられ、車輪及び作業装置に動力を伝達する原動部（エンジンや、電動モータ及びバッテリー等）が備えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−１６７５３９号公報

【特許文献2】特開２０１３−１２５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、機体が斜面の他方の端部に達すると、機体を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。

【0006】

前述のように斜面の等高線に沿って走行する場合、草刈り機は、斜面の山側（上側）が高位置となり、斜面の谷側（下側）が低位置となる傾斜した状態で走行することになるので、機体が斜面の谷側（下側）に転倒する可能性が生じる。

【0007】

本発明は、作業機において斜面の等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、機体が斜面の谷側（下側）に転倒し難くなるようにすることを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の作業機は、
機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪と、作業装置と、前記車輪及び前記作業装置に動力を伝達する原動部とが備えられ、
前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の前記車輪、又は、前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の前記車輪に、バランスウェイトが設けられ、
前記原動部が、前記機体の左右中央から右又は左の前記バランスウェイト側に変位して配置されている。

【0009】

本発明のように、右及び左の車輪、原動部を配置した作業機において、斜面の等高線に沿って走行する場合、バランスウェイト側の車輪が斜面の山側（上側）となり、バランスウェイトとは反対側の車輪が斜面の谷側（下側）となる状態で走行すればよい。

【0010】

本発明のように、機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の車輪、又は、機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の車輪にバランスウェイトを設けると、機体の重心が機体の左右中央からバランスウェイト側に位置することになる。
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、バランスウェイト側の車輪が斜面の山側（上側）となる状態で走行することにより、機体の重心を機体の左右中央に対して斜面の山側（上側）に位置させた状態で走行することになって、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができる。

【0011】

本発明によると、既存の部材である車輪にバランスウェイトを設けることにより、車輪をバランスウェイトの支持部材に兼用することができて、構造の簡素化を図ることができる。
車輪は、機体の左右中央ではなく、機体の右及び左に配置されるので、車輪にバランスウェイトを設けることにより、機体の重心を機体の左右中央からバランスウェイト側に位置させる状態を無理なく得ることができる。

【0012】

【0013】

本発明によると、原動部（エンジンや、電動モータ及びバッテリー等）も、バランスウェイトの機能に寄与するのであり、機体の重心を機体の左右中央からバランスウェイト側に位置させる状態を無理なく得ることができる。

【0014】

本発明において、
前記バランスウェイトが、前記車輪の接地部よりも、前記車輪の車軸側に設けられていると好適である。

【0015】

本発明によると、作業機において車輪（接地部）が接地して走行する場合、バランスウェイトが走行の妨げになることは少ない。

【0016】

本発明において、
前記バランスウェイトが設けられた前記車輪は、
前記車軸と、前記車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、前記第１横側部及び前記第２横側部の外端部に設けられた前記接地部とを有し、
前記バランスウェイトが、前記接地部よりも前記車軸側で、且つ、前記第１横側部と前記第２横側部との間に設けられていると好適である。

【0017】

車軸と、車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、第１横側部及び第２横側部の外端部に設けられた接地部とを有した車輪において、本発明によると、バランスウェイトが車輪の内部に設けられた状態となるので、地面の草や夾雑物がバランスウェイトに絡み付いて走行の妨げになるようなことは少ない。

【0018】

本発明において、
前記バランスウェイトが、前記車軸に連結され、
前記バランスウェイトの外端部が、前記接地部の前記車軸側の面に接触又は近接していると好適である。

【0019】

本発明によると、作業機において車輪（接地部）が接地して走行して、車輪の接地部に作業機の重量が掛かる場合、作業機の重量が第１横側部及び第２横側部を介して車軸に支持される状態に加えて、作業機の重量がバランスウェイトを介して車軸に支持される状態を得ることができる。
これにより、バランスウェイトも車輪の一部となるのであり、作業機の重量を無理なく支持する車輪を得ることができる。

【0020】

本発明において、
前記バランスウェイトが円板状で、前記車輪と同芯状に設けられていると好適である。

【0021】

本発明によると、車輪とバランスウェイトとが一体で回転するように構成した場合、車輪及びバランスウェイトに回転ムラが生じることは少なく、作業機の走行安定性が損なわれることは少ない。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】草刈り機の全体右側面図である。

【図2】草刈り機の全体平面図である。

【図3】エンジンから車輪及び刈刃への伝動系を示す伝動系図である。

【図4】制御装置と各部の連係状態を示す概略図である。

【図5】右の車輪の断面図である。

【図6】左の車輪の断面図である。

【図7】右及び左の車輪にけるラグの配置状態を示す展開図である。

【図8】発明の実施の第１別形態において、右の車輪の断面図である。

【図9】発明の実施の第２別形態において、右の車輪の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１〜図９に、作業機の一例として、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図９において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。

【0024】

（草刈り機の全体構成）
図１及び図２に示すように、草刈り機において、刈刃ハウジング１（機体に相当）が備えられて、刈刃ハウジング１に刈刃２（作業装置に相当）が収容されており、刈刃ハウジング１に伝動ケース３及びエンジン４（原動部に相当）が支持されている。

【0025】

刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右の車輪５及び左の車輪６、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右の車輪５及び左の車輪６が備えられて、車輪５，６により刈刃ハウジング１が支持されている。伝動ケース３及びエンジン４等の上側を覆うカバー７が備えられている。

【0026】

（刈刃及びエンジンに関する構成）
図１及び図２に示すように、前側及び後側のフレーム８が、左右方向に吸って沿って刈刃ハウジング１に連結されており、フレーム９が、前後方向に沿って前側及び後側のフレーム８に亘って連結されている。

【0027】

伝動ケース３がフレーム９に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース３から下向きに延出された刈刃支持部３ａが、刈刃ハウジング１に挿入されている。伝動ケース３の刈刃支持部３ａに、刈刃２が回転自在に支持されて、刈刃２が刈刃ハウジング１に収容されている。

【0028】

図１，２，３に示すように、刈刃２は、円板状の支持板２ａと、支持板２ａの外周部の複数個所において上下方向の軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持された刃部２ｂとを備えている。

【0029】

刈刃ハウジング１の内部で刈刃２が回転駆動されると、刈刃２により地面の小石等が跳ね飛ばされて、刈刃ハウジング１の外側に飛散することがあるので、図１及び図２に示すように、刈刃ハウジング１からの飛散物を止める右及び左のカバー部５０が、刈刃ハウジング１の右部及び左部に備えられている。

【0030】

図１及び図２に示すように、エンジン４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム８に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。
平面視で、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置された状態となっており、エンジン４が右の車輪５の間に配置されている。前後方向視で、右の車輪５の上部と、エンジン４の下部とが重複するように、エンジン４が低い位置に配置されている。

【0031】

（刈刃への伝動構造）
図３に示すように、エンジン４の出力軸４ａの動力が、伝動ケース３の内部の遠心クラッチ１６及びブレーキ１７を介して、伝動軸１８に伝達され、伝動軸１８から伝動ベルト１９を介して発電機２０に伝達される。

【0032】

伝動ケース３の内部において、伝動軸１８の動力が伝動軸２１に伝達され、伝動軸２１の動力が、刈刃クラッチ２２を介して、伝動ケース３の刈刃支持部３ａの内部に支持された刈刃駆動軸２３に伝達される。

【0033】

刈刃駆動軸２３の下部に、刈刃２（支持板２ａ）が連結されており、刈刃２が回転駆動される。刈刃クラッチ２２は、刈刃ハウジング１に支持された刈刃クラッチレバー（図示せず）により、伝動状態及び遮断状態に操作することができる。

【0034】

（車輪の支持構造及び伝動構造）
図３に示すように、伝動ケース３の内部において、伝動軸２１にウォーム機構２４が備えられている。伝動軸２１の動力が、ウォーム機構２４から伝動軸２５、変速装置２６、伝動軸２７を介して、前後進切換装置２８に伝達される。伝動ケース３の外部において、前後進切換装置２８の動力が、トルクリミッター２９及び伝動チェーン３０を介して、伝動軸３１に伝達される。

【0035】

変速装置２６は、シフト部材のスライド操作により、低速状態及び高速状態に変速自在であり、刈刃ハウジング１に支持された変速レバー（図示せず）により、低速状態及び高速状態に操作することができる。前後進切換装置２８は、シフト部材のスライド操作により、前進状態及び後進状態、中立状態に操作自在である。

【0036】

図１，２，３に示すように、刈刃ハウジング１の前部の右部及び左部に伝動軸３２が上下方向に支持され、刈刃ハウジング１の後部の右部及び左部に伝動軸３２が、上下方向の軸芯Ｐ１に沿って支持されており、伝動軸３１の動力が伝動軸３２に伝達される。

【0037】

図１及び図２に示すように、右の車輪支持ケース１０が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の右部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。左の車輪支持ケース１１が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の左部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。

【0038】

図１，２，３に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１に車軸３３が支持されて、車軸３３に車輪５，６が連結されており、伝動軸３２の動力が車軸３３に伝達されて、車輪５，６が回転駆動される。

【0039】

図１及び図２に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１のアーム１０ａ，１１ａに亘ってタイロッド１２が接続されている。刈刃ハウジング１に取り付けられた第１操向モータ１３（図４参照）と、右の車輪支持ケース１０のアーム１０ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。

【0040】

刈刃ハウジング１に取り付けられた第２操向モータ１４（図４参照）と、左の車輪支持ケース１１のアーム１１ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。

【0041】

（右の車輪の構造）
図５に示すように、右の車輪５は、円筒状の車軸３４と、板材が皿状にプレス加工された第１横側部３５と、板材が皿状にプレス加工された第２横側部３６とが備えられており、第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。

【0042】

図１，２，５に示すように、第１横側部３５の外周部が延出されて接地部３７となっており、接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。

【0043】

図１，２，５，７に示すように、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて右の車輪５の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、接地部３７に連結されている。
図７に示すように、ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。

【0044】

図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。

【0045】

以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、右の車輪５の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。

【0046】

図２及び図７に示すように、右の車輪５において、リブ３８が接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）の端部に配置されている。
右の車輪５のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１側（機体側）（リブ３８側）に配置されている。

【0047】

（左の車輪の構造）
図６に示すように、左の車輪６は、円筒状の車軸３４と、板材を皿状にプレス加工した右及び左の第１横側部３５と、板材を皿状にプレス加工した第２横側部３６とが備えられており、右及び左の第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。

【0048】

図２及び図６に示すように、左の第１横側部３５の外周部が延出されて左の接地部３７となっており、左の接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。右の第１横側部３５の外周部が延出されて右の接地部３７となっており、右の接地部３７の端部が左の接地部３７の端部に連結されている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。

【0049】

図２，６，７に示すように、右の車輪５と同様に、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて左の車輪６の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、右及び左の接地部３７に連結されている。

【0050】

ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。

【0051】

図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。

【0052】

以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、左の車輪６の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。

【0053】

図２及び図７に示すように、左の車輪６において、リブ３８が左の接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）とは反対側の端部に配置されている。
左の車輪６のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１とは反対側（機体とは反対側）（リブ３８側）に配置されている。

【0054】

（右の車輪と左の車輪との対比）
図５，６，７に示すように、エンジン４側である右の車輪５の横幅Ｗ２よりも、エンジン４とは反対側である左の車輪６の横幅Ｗ３が、約２倍の大きいものとなっている。

【0055】

複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列について、エンジン４側である右の車輪５では、１列である。これに対して、エンジン４とは反対側である左の車輪６では、１列よりも多い２列となっている。

【0056】

左の車輪６では、前述のように、複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列が、２列である。この場合、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、左の車輪６の同じ位相に設定されている。
右及び左の車輪５，６においても、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、右及び左の車輪５，６の同じ位相に設定されている。

【0057】

図５及び図６に示すように、右の車輪５にバランスウェイト４３が設けられている。これに対して、左の車輪６にバランスウェイト４３は設けられていない。
図５に示すように、円板状のバランスウェイト４３が備えられており、バランスウェイト４３が右の車輪５の内部に配置されて、車軸３４に連結されており、バランスウェイト４３が右の車輪５と同芯状に設けられている。

【0058】

図２及び図５に示すように、バランスウェイト４３が右の車輪５に設けられ、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置されていることにより、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬからバランスウェイト４３側に変位して配置されている。

【0059】

図５に示すように、右の車輪５において、バランスウェイト４３は、第１横側部３５と第２横側部３６との間に設けられている。バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７の内面（車軸３３，３４側の面）に近接（又は接触）する状態となっており、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７よりも車軸３３，３４側に配置されている。

【0060】

（草刈り機の無線操縦）
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。
図４に示すように、制御装置４４、受信機４５及び作業者が操作する運転停止スイッチ４６、エンジン４のアクセル４ｂ及びブレーキ１７を操作するアクセルモータ４７、前後進切換装置２８を操作する前後進モータ４８が、刈刃ハウジング１に備えられている。

【0061】

エンジン４のアクセル４ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、ブレーキ１７はバネ（図示せず）により制動側に付勢されている。
エンジン４のアイドリング状態で、遠心クラッチ１６が遮断状態であり、ブレーキ１７が制動状態である。アクセルモータ４７により、ブレーキ１７が解除状態に操作され、エンジン４のアクセル４ｂが高速側に操作されて、遠心クラッチ１６が伝動状態となる。

【0062】

制御装置４４によって、第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８が操作されるのであり、受信機４５及び運転停止スイッチ４６の操作信号が制御装置４４に入力されている。

【0063】

作業者が操作する送信機４９の操作信号を受信機４５が受信し、送信機４９（受信機４５）の操作信号に基づいて、制御装置４４が第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８を操作する。

【0064】

第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、及び、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機４９によって選択することができる。

【0065】

（１）他方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ１３により一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第１操向モード。
（２）一方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ１４により他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第２操向モード。

【0066】

（３）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。

【0067】

斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。

【0068】

前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン４側の右の車輪５が斜面の山側（上側）となり、エンジン４とは反対側の左の車輪６が斜面の谷側（下側）となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。

【0069】

草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つに基づいて、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。

【0070】

（発明の実施の第１別形態）
図８に示すように、右の車輪５において、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、右の車輪５と同芯状に、第１横側部３５の外面（刈刃ハウジング１とは反対側の面）に連結してもよい。
同様に、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、右の車輪５と同芯状に、第２横側部３６の外面（刈刃ハウジング１側の面）に連結してもよい。

【0071】

この場合、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７と同じ位置、又は接地部３７から少し半径方向の外側に突出する位置、又は接地部３７から少し半径方向の車軸３３，３４側の位置に位置させればよい。

【0072】

（発明の実施の第２別形態）
図９に示すように、右の車輪５において、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、第１横側部３５の外側（刈刃ハウジング１とは反対側）に位置するように、右の車輪５と同芯状に車軸３３又は車軸３４に連結してもよい。
同様に、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、第２横側部３６の外側（刈刃ハウジング１側）に位置するように、右の車輪５と同芯状に車軸３３又は車軸３４に連結してもよい。

【0073】

この場合、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７と同じ位置、又は接地部３７から少し半径方向の外側に突出する位置、又は接地部３７から少し半径方向の車軸３３，３４側の位置に位置させればよい。

【0074】

（発明の実施の第３別形態）
１個の円板状（リング状）のバランスウェイト４３を右の車輪５に設けるのではなく、複数個の円板状（リング状）のバランスウェイト４３を右の車輪５に設けるようにしてもよい。
この場合、一部のバランスウェイト４３を、図５に示すように右の車輪５の内部に設けて、残りのバランスウェイト４３を、前述の（発明の実施の第１別形態）（発明の実施の第２別形態）に記載のように、右の車輪５の外部に設けてもよい。

【0075】

１個の連続した円板状（リング状）のバランスウェイト４３ではなく、複数個のバランスウェイト４３を、右の車輪５の円周方向に沿って等間隔で並べるように設けてもよい。

【0076】

（発明の実施の第４別形態）
エンジン４を、平面視で左の車輪６の間に配置（支持）し、バランスウェイト４３を、左の車輪６に設けてもよい。

【0077】

この構造によると、右の車輪５に、前述の（発明を実施するための形態）の左の車輪６の構造を採用し、左の車輪６に、前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第３別形態）の右の車輪５の構造を採用すればよい。

【0078】

エンジン４に代えて、電動モータ（図示せず）及びバッテリー（図示せず）を、原動部として備えてもよい。この構造によると、車輪５，６を駆動する電動モータと、刈刃２を駆動する電動モータとを別々に備えてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0079】

本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。

【符号の説明】

【0080】

１ 機体
２ 作業装置
４ 原動部
５，６ 車輪
３３，３４ 車軸
３５ 第１横側部
３６ 第２横側部
３７ 接地部
４３ バランスウェイト
４３ａ 外端部
ＣＬ 左右中央

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】