特許 6870455 高所作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6870455

(24)【登録日】2021年4月19日

(45)【発行日】2021年5月12日

(54)【発明の名称】高所作業車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20210426BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 S

   B66F9/24 H

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-84240(P2017-84240)

(22)【出願日】2017年4月21日

(65)【公開番号】特開2018-177515(P2018-177515A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年4月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001793

【氏名又は名称】特許業務法人パテントボックス

(72)【発明者】

【氏名】安倍 正記

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１６５７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２３１３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０６３３５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０５６００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０１９７０９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０００−１８５９００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

高所作業車であって、
走行体と、
前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、
前記作業台に設けられるレーザ距離測定装置であって、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の距離を測定する、レーザ距離測定装置と、
前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、
前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブームを前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、
前記格納制御手段は、前記レーザ距離測定装置の測定結果から、前記高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定し、決定された前記周囲物体認識範囲に前記ブーム及び前記作業台が進入しないように、前記ブーム及び前記作業台の格納経路を演算する、
高所作業車。

【請求項2】

前記レーザ距離測定装置は、前記作業台を所定の高所作業位置まで移動する間、及び／又は、前記高所作業位置での作業中に、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の距離を測定し、
前記格納制御手段は、前記レーザ距離測定装置の測定結果から、前記高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定する、
請求項１に記載の高所作業車。

【請求項3】

前記レーザ距離測定装置は、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の水平距離を測定する、請求項１又は２に記載の高所作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高所作業車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、高所作業車を用いた作業後におけるブーム及び作業台の自動格納機能では、周囲物体の有無に関わらず作動するため、ブーム及び／又は作業台が周囲物体と干渉する可能性あった。そのため、操作者は、目視等で周囲を確認しながら、各自の判断で自動格納操作と手動格納操作とのどちらを使用するかを判断していた。また、従来の自動格納機能では、ブームの伸縮、旋回、起伏作業を、所定の作動順序で単独操作していたため、格納経路が長くなり、結果として格納作動時間も長くなるという問題点があった。

【0003】

例えば、特許文献１には、電波、超音波、赤外線又はレーザ光線などの反射波を用いて障害物の接近を判別する障害物ソナーを備え、障害物の接近を警報手段などによって作業者に知らせる高所作業車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２−８０１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の高所作業車では、作業者の負担を軽減することができるが、格納経路が最適化されていないため、未だ格納経路が長くなり、格納作動時間も長くなるという問題点があった。

【0006】

そこで、本発明は、障害物と干渉しない最適な格納経路でブーム及び／又は作業台を自動格納できる高所作業車を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明の高所作業車は、走行体と、前記走行体上に旋回動、起伏動及び伸縮動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端側に旋回動自在に設けられた作業台と、前記作業台に設けられるレーザ距離測定装置であって、前記レーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置の周囲にある物体との間の距離を測定する、レーザ距離測定装置と、前記ブーム及び前記作業台を前記走行体上の所定の位置に自動格納することを指示する自動格納指示手段と、前記自動格納指示手段からの自動格納指示に応じて、前記ブームを前記所定の位置に格納させる格納制御手段と、を備え、前記格納制御手段は、前記レーザ距離測定装置の測定結果から、前記高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定し、決定された前記周囲物体認識範囲に前記ブーム及び前記作業台が進入しないように、前記ブーム及び前記作業台の格納経路を演算するようになっている。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一実施形態に係る高所作業車は、障害物と干渉せずに最適な格納経路で自動格納を制御可能な高所作業車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図である。

【図2】本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例である。

【図3】作業現場の側面図の一例である。

【図4】作業現場の側面図の他の例である。

【図5】姿勢Ａにおける作業現場の上面図である。

【図6】姿勢Ｂにおける作業現場の上面図である。

【図7】姿勢Ｃにおける作業現場の上面図である。

【図8】周囲物体認識範囲を説明するための図の一例である。

【図9】本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の一例である。

【図10】本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の他の例である。

【図11】本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の他の例である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本実施の形態に係る高所作業車について、図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0011】

（高所作業車の全体構成例）
まず、図１を用いて、本実施形態に係る高所作業車１の全体構成について説明する。図１に、本実施形態に係る高所作業車の一例の全体構成図を示す。

【0012】

図１に示すように、高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である走行体１０と、走行体１０の前方に配置されたキャビン１１と、走行体１０に旋回自在に搭載された旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３と、ブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、走行体１０の四隅に設けられたアウトリガ１６ａ〜１６ｄと、を備えている。

【0013】

旋回台１２は、旋回モータなどの旋回駆動手段１７を回転させることで、旋回ベアリング機構により走行体１０に対して相対的に回転（旋回）する。なお、旋回台１２の旋回角度は、旋回角度検出手段４０（図２参照）により検出される構成となっている。

【0014】

ブーム１４は、ブラケット１３側から順に、基端ブーム、中間ブーム、先端ブームなどによって入れ子式に構成されており、内部の伸縮シリンダなどの伸縮駆動手段１８を伸縮することによって伸縮自在に設けられている。なお、ブーム１４の伸縮長さは、伸縮長さ検出手段４１（図２参照）により検出される構成になっている。

【0015】

また、基端ブームは、ブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、起伏シリンダなどの起伏駆動手段１９を伸縮することでブーム１４全体が起伏自在に設けられている。なお、ブーム１４の起伏角度は、起伏角度検出手段４２（図２参照）により検出される構成になっている。

【0016】

先端ブームの先端側には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が取り付けられている。バケット１５には、作業者がバケット１５に搭乗した状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１５のスイング操作（旋回操作）などができるように、各種の操作手段としての操作レバーが配置された操作盤などの格納制御手段２０が設けられている。

【0017】

また、バケット１５には、作業後にブーム１４及びバケット１５を所定の格納位置へと移動させるための、自動格納指示手段２１が設けられている。例えば、バケット１５に搭乗した作業者が自動格納指示手段２１を作動することにより、後述する制御方法により、ブーム１４及びバケット１５の所定の格納位置への自動格納が開始される。

【0018】

なお、自動格納指示手段２１は、上記格納制御手段２０に一体的に設けられる構成であってもよいし、別途独立して設けられる構成であってもよい。また、自動格納指示手段２１の具体例としては、特に限定されないが、スイッチ式のものや、ボタン式のものなどが挙げられる。

【0019】

例えばバケット１５の外面（例えば、バケット１５の外側面又は外底面）には、１乃至複数個のレーザ距離測定装置３０が取り付けられており、このレーザ距離測定装置３０と図示しない周囲物体との間の距離を測定できるように構成されている。図１では、レーザ距離測定装置３０をバケット１５の外側面に１つだけ取り付ける構成について例示している。

【0020】

レーザ距離測定装置３０をバケット１５に対して取り付ける場合、レーザ距離測定装置３０を水平回転可能に取り付けることが好ましい。これにより、レーザ距離測定装置３０が位置する水平面において、３６０度の全周方向に位置する周囲物体との距離を高い精度で測定することができる。

【0021】

レーザ距離測定装置３０は、公知のレーザ距離測定装置を使用することができ、全方位方向の周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用してもよいし、特定の方位、例えば水平全方位に高い分解能を有するレーザ距離測定装置を使用してもよい。レーザ距離測定装置３０の好ましい具体例としては、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）が挙げられる。ＬＲＦは、２次元平面を走査し、その平面内の距離を観測する機器であり、データの精度や信頼性の高いセンサとして広く知られている。そのため、レーザ距離測定装置３０としてＬＲＦを使用する場合、実施形態の一例としてバケット１５の外面に、地面に対して水平にＬＲＦを配置することで、ＬＲＦは水平面の２次元距離データを測定する。即ち、地面に水平な２次元平面における、ＬＲＦと周囲物体との間の正確な距離を知ることができる。

【0022】

（制御系の構成）
次に、図２を参照して、本実施形態に係る高所作業車の制御系の最適な構成について説明する。図２に、本実施形態に係る高所作業車の制御系のブロック図の一例を示す。

【0023】

本実施形態に係る高所作業車１は、各情報を検出する検出器部として、旋回角度検出手段４０、伸縮長さ検出手段４１、起伏角度検出手段４２を有する。

【0024】

旋回角度検出手段４０は、旋回台１２の旋回角度を検出し、伸縮長さ検出手段４１は、ブーム１４のブーム長さを検出し、起伏角度検出手段４２は、ブーム１４の起伏角度を検出する。

【0025】

また、本実施形態に係る高所作業車は、他の検出器部として、レーザ距離測定装置３０及び自動格納指示手段２１を有する。

【0026】

レーザ距離測定装置３０は周囲物体を検知し、検知信号を後述する検出距離算出部２３へと出力することで、レーザ距離測定装置３０と周囲物体との間の距離を測定する。

【0027】

また、自動格納指示手段２１は、作業者の操作入力を検知し、自動格納指令信号を後述する最短格納経路算出部２５へと出力する。

【0028】

本実施形態に係る高所作業車１の格納制御手段２０は、上記説明した各検出器によって検出された情報に基づき各種演算を行い、演算結果に基づき自動格納に関する制御を行う。

【0029】

具体的には、格納制御手段２０は、レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２、検出距離算出部２３、周囲物体位置座標算出部２４、最適格納経路算出部２５及びメモリ２６を有する。

【0030】

レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２は、旋回角度検出手段４０、伸縮長さ検出手段４１、起伏角度検出手段４２で検出された検出情報に基づき、レーザ距離測定装置３０の取付け位置を算出する。位置を算出する場合の座標原点としては限定されないが、後述する実施形態においては、ブーム１４の旋回中心位置として説明する。

【0031】

検出距離算出部２３は、レーザ距離測定装置３０の検出情報に基づき、レーザ距離測定装置３０と周囲物体との間の距離を算出する。なお、検出距離算出部２３は、レーザ距離測定装置３０が有する構成であってもよい。

【0032】

周囲物体位置座標算出部２４は、レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２及び検出距離算出部２３の算出結果に基づき、周囲物体の位置座標を算出する。周囲物体の座標算出は、例えば高所作業車１を用いた作業中、より具体的には高所作業車１を作業位置に固定した後バケット１５を所定の高所作業位置まで移動する間、及び／又は、高所作業位置での作業中に、常時又は一定周期等の随時行われる。

【0033】

メモリ２６は、周囲物体位置座標算出部２４が算出した周囲物体の位置座標（周囲物体認識範囲）を記憶する。

【0034】

最適格納経路算出部２５は、自動格納指示手段２１からの自動格納指令信号を受信すると、メモリ２６が記憶している周囲物体の位置座標と、レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２が算出したレーザ距離測定装置３０の取付け位置とから、ブーム１４の最適な格納経路を算出する。最適な格納経路の算出方法については、後述する。

【0035】

本実施形態に係る高所作業車１は、格納制御手段２０による制御情報に基づき、実際の作動を行う作動出力部を有する。

【0036】

本実施形態に係る作動出力部は、旋回駆動手段１７、伸縮駆動手段１８及び起伏駆動手段１９を有する。

【0037】

旋回駆動手段１７、伸縮駆動手段１８及び起伏駆動手段１９は、各々、ブーム１４の旋回駆動、伸縮駆動及び起伏駆動を実施する手段であり、最適格納経路算出部２５が算出した最適経路に基づき、ブーム１４をその格納経路に沿って作動させる。

【0038】

（実施例：周囲物体の位置座標の算出）
次に、具体的な実施例をあげて、本実施形態に係る高所作業車１の自動格納について説明する。なお、実施例においては、説明の簡略化のために、レーザ距離測定装置３０として、特に水平方向に高い精度で周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用する例について説明するが、本発明はこの点において限定されない。全方位方向の周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用した場合であっても、同様の方法により、周囲物体位置座標を算出し、周囲物体認識範囲を決定することが可能である。
先ずは、上記図２を参照して説明した制御系の構成により、周囲物体の位置座標を算出する具体的な方法の一例について、図２及び図３を参照して説明する。

【0039】

図３に、作業現場の側面図の一例を示す。図３に示す例では、本実施形態に係る高所作業車１と周囲物体Ｏ１とが配置されている作業現場について説明する。また、図３に示す例では、レーザ距離測定装置３０は、バケット１５の外側面に取り付けられている。さらに、周囲物体の位置座標を決定する場合の座標原点（ゼロ座標）をブーム１４の旋回中心位置とした例について説明する。

【0040】

高所作業車１を作業現場に固定した後、バケット１５を所定の高所作業位置まで移動する間、及び／又は、高所作業位置での作業中に、常時又は随時（例えば一定周期で）、旋回角度検出手段４０、伸縮長さ検出手段４１及び起伏角度検出手段４２の検出情報が、レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２へと送信される。レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２は、検出情報を受信すると、座標原点からレーザ距離測定装置３０までの水平距離Ｌ及び鉛直高さＨを算出する。この算出結果は、周囲物体位置座標算出部２４へと送信される。

【0041】

また、レーザ距離測定装置３０の検出情報は、検出距離算出部２３へと送信される。この検出情報の送信についても、高所作業車１を作業現場に固定した後、バケット１５を所定の高所作業位置まで移動する間、及び／又は、高所作業位置での作業中に、常時又は随時（例えば一定周期で）、実施される。検出距離算出部２３は、検出情報を受信すると、レーザ距離測定装置３０と周囲物体Ｏ１との間の水平距離Ｒを算出する。この算出結果もまた、周囲物体位置座標算出部２４へと送信される。

【0042】

周囲物体位置座標算出部２４は、レーザ距離測定装置取付け位置算出部２２及び検出距離算出部２３の算出結果を受信すると、周囲物体の位置座標（x,z= L+R, H）を算出する。算出された周囲物体の位置座標は、メモリ２６へと送信され、メモリ２６内に、最新の周囲物体の位置座標が蓄積される。

【0043】

なお、図３に示す例では、説明の簡略化のために、あるＸ−Ｚ ２次元平面についてのみ説明したが、３次元平面においても同様の方法により周囲物体位置座標を決定することができる。好ましい具体例としては、レーザ距離測定装置３０を高所作業車１の３６０度の全周方向について周囲物体の位置座標を算出する方法が挙げられる。レーザ距離測定装置３０を用いて高所作業車１の３６０度の全周方向について周囲物体の位置座標を算出する方法としては、例えばレーザ距離測定装置３０を水平回転可能に構成させ、常時又は随時回転させる方法や、全方位方向の周囲物体との間の距離を測定できるレーザ距離測定装置を使用する方法などが挙げられる。

【0044】

（実施例：周囲物体認識範囲の決定）
次に、上記で説明した周囲物体の位置座標を決定する方法を更に応用して、３次元の周囲物体認識範囲を決定する方法について、図４〜図８を参照して説明する。なお、図４〜図１１の図面においては、説明の簡略化のために、高所作業車１を、図１を用いて上記説明した高所作業車１を簡略化して示している。

【0045】

図４に、作業現場の側面図の他の例を示す。図５〜図７に、図４に示したブーム１４の各姿勢における作業現場の上面図を示す。図８に、周囲物体認識範囲を説明するための図を示す。なお、図４〜図８を参照して説明する例では、レーザ距離測定装置３０は、バケット１５の外側面に取り付けられている例について説明する。

【0046】

図４に示すように、本実施形態に係る作業現場では、高所作業車１の近傍に、周囲物体Ｏ２及び周囲物体Ｏ３が配置されている。このような作業現場において、ブーム１４の作業姿勢が、姿勢Ａから姿勢Ｂを経て姿勢Ｃへと移行する場合の、周囲物体認識範囲を決定する方法について説明する。なお、本実施形態において、高所作業車１の近傍とは、レーザ距離測定装置３０を中心として、レーザ距離測定装置３０の検出上限距離の範囲内のことを意味する。

【0047】

本実施形態においても、レーザ距離測定装置３０が、ブーム１４の各姿勢における鉛直方向の高さでの２次元水平面を、レーザ距離測定装置３０を中心とする周方向に走査する例について説明する。即ち、姿勢Ａでは、レーザ距離測定装置３０は、図５に示すＸ―Ｙ ２次元平面を、レーザ距離測定装置３０を中心とする周方向に走査する。

【0048】

図５に示す姿勢Ａの２次元平面では、レーザ距離測定装置３０と、周囲物体Ｏ２及び／又は周囲物体Ｏ３とを結んだ場合に、周囲物体Ｏ２だけが存在する領域（Ｒ１で示す領域）と、周囲物体Ｏ２及び周囲物体Ｏ３の両方が存在する領域（Ｒ２で示す領域）と、周囲物体Ｏ３だけが存在する領域（Ｒ３で示す領域）と、が存在する。ここで、本実施形態においては、レーザ距離測定装置３０がある方向において、ある周囲物体を検出した場合、その検出距離よりも遠い距離には、当該周囲物体があると判定する。そのため、Ｒ１で示す領域は、周囲物体Ｏ２が存在する領域であり、Ｒ２で示す領域は、周囲物体Ｏ２が存在する領域（実際には周囲物体Ｏ２及び周囲物体Ｏ３の両方が存在する領域）であり、Ｒ３で示す領域は、周囲物体Ｏ３が存在する領域であると判定する。結果として、図５に示す例では、斜線で示した領域全域が周囲物体認識範囲となる。なお、図５に示すＲ２の領域における、周囲物体Ｏ２と周囲物体Ｏ３との間の空間のように、周囲物体が存在しない領域であっても、周囲物体認識範囲となる場合がある。

【0049】

同様に、姿勢Ｂでは、図６に示すＸ−Ｙ ２次元平面を、レーザ距離測定装置３０を中心とする周方向に走査する。姿勢Ｂの２次元平面においては、図４に示すように、周囲物体Ｏ２が存在せず、周囲物体Ｏ３のみが存在する。また、この場合においても、レーザ距離測定装置３０がある方向において、ある周囲物体を検出した場合、その検出距離よりも遠い距離には、当該周囲物体があると判定する。そのため、図６に示す例では、斜線で示した領域が周囲物体認識範囲となる。

【0050】

同様に、姿勢Ｃでは、図７に示すＸ−Ｙ ２次元平面を、レーザ距離測定装置３０を中心とする周方向に走査する。この２次元平面においては、図４に示すように、周囲物体Ｏ２及び周囲物体Ｏ３の両方が存在しない。そのため、図７に示す例では、周囲物体認識範囲がない。

【0051】

上記説明したように、ブーム１４の各姿勢（即ち、レーザ距離測定装置３０の各高さ）において、周囲物体認識範囲を作成することで、図４に示す作業現場においては、図８の斜線で示す領域Ｒ４のような周囲物体認識範囲を作成する。なお、図８に示す例では説明のために２次元平面の周囲物体認識範囲を図示したが、レーザ距離測定装置３０は、レーザ距離測定装置３０を中心とする周方向に走査することで、３次元平面の周囲物体認識範囲を作成することができる。

【0052】

（実施例：自動格納の方法）
次に、上記説明した周囲物体認識範囲に基づいて、ブーム１４及びバケット１５を自動格納する方法について、図９乃至図１１を参照して説明する。図９に、本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の一例を示す。

【0053】

図９においては、高所作業車１の周囲に障害物（周囲物体）が存在しない条件下で、作業後のブーム１４及びバケット１５の作業姿勢Ｄから、所定の格納姿勢Ｅへと格納する例について説明する。なお、本実施形態において、高所作業車１の周囲に障害物が存在しないとは、少なくとも、ある作業姿勢のブーム１４及びバケット１５と、別の作業姿勢のブーム１４及びバケット１５との間の領域に、周囲物体が存在しないことを意味する。以降、具体的な例について説明するが、作業姿勢Ｄのブーム１４及びバケット１５と、格納姿勢Ｅのブーム１４及びバケット１５とで形成される領域を、干渉判定範囲と呼ぶ。なお、図９に示す例では、領域Ｒ５が干渉判定範囲（以後、干渉判定範囲Ｒ５と呼ぶ）となる。

【0054】

この場合、作業姿勢Ｄにおけるバケット１５と、格納姿勢Ｅにおけるバケット１５とを直線で結んだ経路がバケット１５（及びブーム１４）を最短で格納する経路となる。一般的に、当業者はこの経路を基本格納経路と呼ぶ。なお、基本格納経路に従ってブーム１４を格納させる場合、旋回駆動手段１７、伸縮駆動手段１８及び起伏駆動手段１９を同時に駆動させてもよいし、３つの駆動の種類に優先順位を設けて、順次駆動させる構成であってもよい。具体的には、伸縮駆動手段１８、旋回駆動手段１７、起伏駆動手段１９の順に優先順位を低くさせ、先ずは所定のブーム長さとなるようにブーム１４を伸縮動させ、その後、所定のブーム旋回角度となるようにブーム１４を旋回動させ、その後、所定のブーム起伏角となるようにブーム１４を起伏動させる構成であってもよい。

【0055】

しかしながら、作業現場や作業状況によっては、干渉判定範囲に、障害物（周囲物体）が存在することがある。図１０及び図１１に、本実施形態に係る自動格納方法を説明するための図の他の例を示す。

【0056】

図１０に示す例では、斜線で示す干渉判定範囲Ｒ５内に、周囲物体０４が存在する領域Ｒ６（点線で示している）が存在する。別の言い方をすると、干渉判定範囲Ｒ５と、周囲物体認識範囲とが干渉している状態といえる。

【0057】

この場合、最短格納経路算出部２５は、周囲物体認識範囲内にブーム１４及びバケット１５が進入しない経路であって、バケット１５の移動距離が最短となる、最短格納経路を算出し、その格納経路に従ってブーム１４及びバケット１５を格納させる。この場合、安全を鑑み、最短格納経路は、図１１に示すように、バケット１５（又はレーザ距離測定装置３０）と周囲物体認識範囲との間隙（クリアランス）が所定の距離Ｄ１以上となるように、最短格納経路を算出することが好ましい。即ち、図９に示す作業姿勢Ｄから格納姿勢Ｅへと自動格納する場合、図１１の点線で示す姿勢を経る経路で格納させる経路が最短格納経路となる。

【0058】

なお、周囲物体の座標算出のタイミング等によって、基本格納経路上の周囲物体認識範囲が取得されていない場合が存在することがある。この場合、取得済みの周囲物体認識範囲を通るように、格納経路を変更することが好ましい。この場合、実際の格納経路が最短の格納経路ではない場合があるが、作業者が手動で格納操作を行う必要がなく、自動でブーム１４を格納させることができる。

【0059】

また、上記説明した自動格納中においても、周囲物体の位置座標を随時取得して、周囲物体認識範囲を更新することが好ましい。これによって、周囲物体が移動する場合であっても、ブーム１４及びバケット１５を安全に自動格納することができる。

【0060】

さらに、複雑に周囲物体が存在する場合など、蓄積された周囲物体認識範囲において、最適な自動格納経路を算出できない場合も考えられる。そのため、本実施形態に係る高所作業車１は、自動格納駆動が不可能であることを作業者に通知するための通知手段を有することが好ましい。上記通知手段としては、公知の光源を用いてランプを点滅させることにより作業者に通知する方法や、公知の音源を用いてブザーを鳴らすことにより作業者に通知する方法などが挙げられる。

【0061】

またさらに、本実施形態に係る高所作業車１のレーザ距離測定装置３０は、自動格納時のみならず、通常作業時の周囲物体との衝突防止や、走行時の周囲物体との衝突防止にも応用可能である。

【0062】

以上、本実施形態に係る高所作業車は、レーザ距離測定装置の測定結果に基づき、前記ブーム及び前記作業台の格納経路を演算する。具体的には、レーザ距離測定装置の測定結果から、高所作業車の周囲の周囲物体認識範囲を決定し、決定された周囲物体認識範囲にブーム及びバケットが進入しないように、ブーム及び前記作業台の格納経路を演算する。そのため、本実施形態に係る高所作業車は、バケットだけでなく、ブームなど広範囲の干渉判定を行うことが可能となる。そのため、例えばバケット下面など、従来では確認が困難であった死角部分であっても、周囲物体との干渉を防ぐことができ、従来よりも安全かつ短時間でブーム及びバケットを自動格納することができる。

【符号の説明】

【0063】

１：高所作業車
１０：走行体
１１：キャビン
１２：旋回台
１３：ブラケット
１４：ブーム
１５：バケット
１６：アウトリガ
１７：旋回駆動手段
１８：伸縮駆動手段
１９：起伏駆動手段
２０：格納制御手段
２１：自動格納スイッチ
２２：レーザ距離測定装置取付け位置算出部
２３：検出距離算出部
２４：周囲物体位置座標算出部
２５：最適格納経路算出部
２６：メモリ
３０：レーザ距離測定装置
４０：旋回角度検出手段
４１：伸縮長さ検出手段
４２：起伏角度検出手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】