特許 6871279 ロボット支援圧力制御腹腔鏡外科処置のためのカニューレアセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6871279

(24)【登録日】2021年4月19日

(45)【発行日】2021年5月12日

(54)【発明の名称】ロボット支援圧力制御腹腔鏡外科処置のためのカニューレアセンブリ

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/34 20060101AFI20210426BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/34

【請求項の数】16

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-569043(P2018-569043)

(86)(22)【出願日】2017年7月11日

(65)【公表番号】特表2019-521771(P2019-521771A)

(43)【公表日】2019年8月8日

(86)【国際出願番号】US2017041568

(87)【国際公開番号】WO2018013591

(87)【国際公開日】20180118

【審査請求日】2019年2月22日

(31)【優先権主張番号】62/360,724

(32)【優先日】2016年7月11日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500103074

【氏名又は名称】コンメッド コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110000796

【氏名又は名称】特許業務法人三枝国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】オーゲリー マイケル ジェイ．

(72)【発明者】

【氏名】マストリ ドミニク

(72)【発明者】

【氏名】ブリエール ケネス

【審査官】 家辺 信太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１６−５１７３３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０１７３７９２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−３１４５１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１３−５３０７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１１０７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット支援腹腔鏡手術において使用するためのカニューレアセンブリであって、
ａ）ロボットカニューレの近位ハウジング部分の開口端部内に受容されるように構成され、一次シールを支持する中央通路を有する管状本体を含むアダプタアセンブリと、
ｂ）前記アダプタアセンブリの前記管状本体の前記中央通路および前記ロボットカニューレ部分の管状部分を通って延びるよう寸法決めされ構成されたインサートチューブと、を備え、
前記インサートチューブは遠位に延びており、
前記インサートチューブは近位に延びる上部カップを有し、前記上部カップは二次シールを支持するアクセスポートを含み、
前記アダプタアセンブリは、前記アダプタアセンブリの前記管状本体の前記中央通路内に前記一次シールを支持するための上側ハウジングを有し、
前記上側ハウジングは、近位方向に延び、
前記管状本体は前記上側ハウジングから遠位方向に延び、
入口ポートが、前記アダプタアセンブリをガス送達チューブに接続するために、前記アダプタアセンブリの前記上側ハウジングから延び、
前記入口ポートは、前記一次シールに対して近位にある前記上側ハウジングの内部に直接通じている、
ことを特徴とする、カニューレアセンブリ。

【請求項2】

トグル弁が、前記アダプタアセンブリへのガスの流れを制御するために、前記入口ポートと動作可能に結合されていることを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項3】

前記アダプタアセンブリを前記ロボットカニューレの近位ハウジング部分に解放可能に固定するために、前記アダプタアセンブリの前記上側ハウジングと動作可能に結合されたクランプカラーをさらに含むことを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項4】

前記ロボットカニューレの近位ハウジング部分の内面に密封係合するために、前記上側ハウジングの下の前記アダプタアセンブリの前記管状本体部分を取り囲むＯリングシールをさらに含むことを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項5】

前記インサートチューブの前記上部カップの中央通路内に平坦なシールが支持されていることを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項6】

前記平坦なシールは、前記二次シールの近位に配置されていることを特徴とする、
請求項５に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項7】

前記インサートチューブの前記上部カップの中央通路内に平坦なシールが支持されており、
前記インサートチューブの近位ヘッド部分内に前記二次シールおよび前記平坦なシールを封入するための上部カバーをさらに含むことを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項8】

前記アダプタアセンブリの前記管状本体部分の前記中央通路は、１２ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ構成され、前記インサートチューブの前記上部カップの前記アクセスポートは、８ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ構成されていることを特徴とする、
請求項１に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項9】

ロボット支援腹腔鏡手術において使用するためのカニューレアセンブリであって、
ａ）ロボットカニューレの近位ハウジング部分の開口端部内に受容されるように構成され、一次シールを支持する中央通路を有する管状本体を含むアダプタアセンブリと、
ｂ）前記アダプタアセンブリの前記管状本体の前記中央通路および前記ロボットカニューレ部分の管状部分を通って延びるよう寸法決めされ構成されたインサートチューブと、を備え、
前記インサートチューブは遠位に延びており、
前記インサートチューブは近位に延びる上部カップを有し、前記上部カップは二次シールを支持するアクセスポートを含み、
前記インサートチューブは、開口端部を有する近位ハウジング部分と、前記近位ハウジング部分から遠位に延びる細長い管状部分とを有するロボットカニューレ部分をさらに含み、
前記アダプタアセンブリは、近位方向に延びる上側ハウジングを有し、
入口ポートが、前記アダプタアセンブリをガス送達チューブに接続するために、前記アダプタアセンブリの前記上側ハウジングから延び、
前記管状本体は前記上側ハウジングから遠位方向に延び、
前記入口ポートは、前記一次シールに対して近位にある前記上側ハウジングの内部に直接通じている、
ことを特徴とする、カニューレアセンブリ。

【請求項10】

ロボット支援腹腔鏡手術において使用するためのカニューレアセンブリであって、
ａ）開口端部を有する近位ハウジング部分と、前記近位ハウジング部分から遠位に延びる細長い管状本体部分とを有するロボットカニューレ部分であって、前記カニューレの前記管状本体部分は、１２ｍｍの外径を有する外科用器具の通過に対応するように寸法決めされ構成されている、ロボットカニューレ部分と、
ｂ）前記カニューレの前記近位ハウジング部分の前記開口端部内に解放可能に係合するように構成され、１２ｍｍの外径を有する外科用器具の通過に対応するように寸法決めされた一次シールを支持する中央通路を有する管状本体部分を含むアダプタアセンブリであって、前記管状本体の前記中央通路内に前記一次シールを支持するための上側ハウジングを含み、入口ポートが、前記アダプタアセンブリをガス送達チューブに接続するために前記上側ハウジングから延び、前記上側ハウジングは近位方向に延び、前記管状本体は前記上側ハウジングから遠位方向に延び、前記入口ポートは、前記一次シールに対して近位にある前記上側ハウジングの内部に直接通じている、アダプタアセンブリと、
ｃ）前記アダプタの前記管状本体部分の前記中央通路および前記ロボットカニューレの前記管状本体部分を通って延びるように寸法決めされ構成されたインサートチューブであって、前記インサートチューブは遠位に延び、前記インサートチューブは近位に延びる上部カップを含み、前記上部カップは、８ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ構成された二次シールを支持するアクセスポートを有する、インサートチューブと、
を含むことを特徴とする、カニューレアセンブリ。

【請求項11】

トグル弁が、前記アダプタアセンブリへのガスの流れを制御するために、前記入口ポートと動作可能に結合されていることを特徴とする、
請求項１０に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項12】

前記アダプタアセンブリを前記ロボットカニューレの近位ハウジング部分に解放可能に固定するために、前記アダプタアセンブリの前記上側ハウジングと動作可能に結合されたクランプカラーをさらに含むことを特徴とする、
請求項１０に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項13】

前記ロボットカニューレの前記近位ハウジング部分の内面に密封係合するために、前記上側ハウジングの下の前記アダプタの前記管状本体部分を取り囲むＯリングシールをさらに含むことを特徴とする、
請求項１０に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項14】

前記インサートチューブの前記上部カップの前記中央通路内に平坦なシールが支持されていることを特徴とする、
請求項１０に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項15】

前記平坦なシールが前記二次シールの近位に配置されていることを特徴とする、
請求項１４に記載のカニューレアセンブリ。

【請求項16】

前記二次シールおよび前記平坦なシールを前記インサートチューブの近位ヘッド部分内に封入するための上部カバーをさらに含むことを特徴とする、
請求項１５に記載のカニューレアセンブリ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本発明は、２０１６年７月１１日に出願された米国仮特許出願第６２／３６０，７２４号からの優先権の利益を主張するものであり、その開示内容が参照により全体として本明細書に組み込まれる。
［技術分野］
本発明は、腹腔鏡手術に関し、より具体的には、異なるサイズの器具に対応するために、ロボット支援圧力制御腹腔鏡外科処置中に使用されるカニューレアセンブリに関する。

【背景技術】

【0002】

胆嚢摘出術、虫垂切除術、ヘルニア修復および腎摘出術のような処置の実施において、腹腔鏡的または「低侵襲的」外科技法が一般的になってきている。そのような処置の利点は、患者への外傷の減少、感染機会の減少、および回復時間の減少を含む。腹腔（腹膜腔）内のこのような処置は、典型的には、患者の腹腔内への腹腔鏡器具の導入を容易にする、トロカールまたはカニューレとして知られている装置を介して行われる。

【0003】

さらに、このような処置は、一般に、腹腔（腹膜腔）に二酸化炭素などの加圧流体を充填するかまたは「吹き込む」ことにより、気腹と呼ばれるものを作り出すことを含む。通気は、通気流体を送達するように備え付けられた外科用アクセス装置（「カニューレ」もしくは「トロカール」と呼ばれることもある）によって、または通気（ヴェレス）針のような別個の通気装置によって実施することができる。気腹を維持するために、通気ガスを実質的に失うことなく、気腹内に外科用器具を導入することが望ましい。

【0004】

典型的な腹腔鏡処置の間、外科医は、通常はそれぞれ約１２ミリメートル以下の、３〜４個の小さい切開部を作り、これらは、典型的には外科用アクセス装置自体により、典型的にはその中に配置した別個のインサータまたはオブチュレータを使用して、作られる。挿入に続いて、インサータは取り外され、トロカールは、腹腔内に挿入される器具のアクセスを可能にする。典型的なトロカールは、しばしば、腹腔に吹き込む手段を提供するので、外科医は、作業するための開放した内部空間を有する。

【0005】

トロカールは、トロカールと使用されている外科用器具との間をシールすることによって腔内の圧力を維持すると共に外科用器具の少なくとも最小の運動の自由度を依然として許容する手段を提供しなければならない。このような器具は、例えば、はさみ、把持器具、および閉塞器具、焼灼ユニット、カメラ、光源および他の外科用器具を含むことができる。典型的には、通気ガスの逃げを防止するために、シール要素または機構がトロカールに設けられる。シール要素または機構は、典型的には、トロカールを通過する外科用器具の外面の周囲をシールするために、比較的柔軟な材料で作られたダックビル型の弁を含む。

【0006】

様々なサイズの器具に対応するために、腹腔鏡処置中に、異なる作業直径を有するトロカールも使用される。例えば、外科用ステープル留め装置には１２ｍｍのカニューレを使用するのが適切であり得るが、８ｍｍのトロカールが把持器具に対してより適切であり得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

したがって、複数の別個の切開部を必要とする、異なるサイズのトロカールを使用する必要を回避するように、異なるサイズの器具に使用することができる単一のトロカールアセンブリを提供することが有益であろう。さらに、広く普及している、ロボット支援腹腔鏡外科処置で使用されるように独自に設計されたトロカールを提供することは有益であろう。そのようなトロカールは、典型的には、ロボットマニピュレータによって係合されるか、または別様に把持され得る外部構造を含む。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、ロボット支援圧力制御腹腔鏡手術において使用するための新規かつ有用なカニューレアセンブリに関する。より詳細には、本発明のカニューレアセンブリは、患者の腹腔内で低侵襲外科処置を実行する際に外科医を支援するために、先進のロボットテクノロジーを利用するツールである、カリフォルニア州サニーベールのＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ， Ｉｎｃ．によって製造されたｄａ Ｖｉｎｃｉ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍと組み合わせて使用されるように適合され、構成されている。

【0009】

ｄａ Ｖｉｎｃｉ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍは、外科医が視覚、正確さ、器用さ、および制御性を強化して手術することを可能にする、３Ｄ高精細（３Ｄ−ＨＤ）ビジョンシステム、特別な器具、およびコンピュータソフトウェアを有する。３Ｄ−ＨＤ画像を最大１０倍に拡大することができるので、外科医は自分が手術している領域を拡大して見ることができる。ｄａ Ｖｉｎｃｉの器具は、人の手首の動きを模倣するように曲がったり回転したりする機械的な手首を有しているため、外科医は患者の体内で細かく正確な動きをすることができる。ｄａ Ｖｉｎｃｉのソフトウェアは、外科医の手の震えが器具の動きに及ぼす影響を最小限に抑えることができる。

【0010】

本発明のカニューレアセンブリは、開口端部を有する近位ハウジング部分と、近位ハウジング部分から遠位に延びる細長い管状部分とを有するカニューレを含む。このアセンブリは、カニューレの近位ハウジング部分の開口端部内に受容されるように構成され、主シールを支持する中央通路を有する管状本体を含むアダプタをさらに含む。さらに、このアセンブリは、アダプタの本体部分の中央通路およびカニューレの管状部分を通って延びるように寸法決めされ構成されたインサートチューブを含み、インサートチューブは、ダックビルシールを支持する中央通路を備えた近位ヘッド部分を含む。

【0011】

アダプタは、アダプタの管状本体の中央通路内で主シールを支持するための上側ハウジングを含む。コネクタポートが、アダプタをガス送達チューブに接続するために、アダプタの上側ハウジングから延びている。トグル弁が、アダプタへのガスの流れを制御するために、コネクタポートと動作可能に結合されている。さらに、クランプカラーが、アダプタをカニューレの近位ハウジング部分に解放可能に固定するために、アダプタの上側ハウジングに動作可能に結合されている。

【0012】

Ｏリングシールが、カニューレの近位ハウジング部分の内面に密封係合するために、上側ハウジングの下のアダプタの管状本体部分を取り囲んでいる。平坦なシールが、インサートチューブの近位ヘッド部分の中央通路内に支持される。平坦なシールは、二次ダックビルシールの遠位に配置される。インサートカバーが、ダックビルシールおよび平坦なシールをインサートチューブのヘッド部分内に封入する。

【0013】

好ましくは、アダプタの管状本体部分の中央通路は、１２ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ構成され、インサートチューブのヘッド部分の中央通路は、８ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ構成される。

【0014】

本発明のこれらおよび他の特徴ならびにそれが製造され使用される方法は、以下に説明するいくつかの図面と共に理解される本発明の好ましい実施形態に関する以下の実施可能な説明から、当業者にはより容易に明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】複数のロボットカニューレ装置を含むロボット支援腹腔鏡外科処置を示す図である。

【図2】１２ｍｍの作業直径を有するロボットカニューレ部分と、ロボットカニューレのハウジング内に受容されるように構成されたアダプタアセンブリと、８ｍｍの作業直径を有する、アダプタアセンブリに対して部分挿入位置にあるインサートチューブと、を含み、アダプタアセンブリが、チューブコネクタに係合するための従来のルアーフィッティングを有する、本発明のカニューレアセンブリの一実施形態の斜視図である。

【図3】説明を容易にするために部品が分離されている、図２のカニューレアセンブリの分解組立斜視図である。

【図4】１２ｍｍの作業直径を有するロボットカニューレ部分と、ロボットカニューレ部分のハウジング内に受容されるように構成されたアダプタアセンブリと、８ｍｍの作業直径を有する、アダプタアセンブリに対して部分挿入位置にあるインサートチューブと、を含み、アダプタアセンブリが、チューブコネクタと係合するためのカムラグを備えた独自のチューブフィッティングを有する、本発明のカニューレアセンブリの別の実施形態の斜視図である。

【図5】１２ｍｍの作業直径を有するロボットカニューレ部分と、ロボットカニューレ部分のハウジング内に受容されるように構成されたアダプタアセンブリと、８ｍｍの作業直径を有するインサートチューブと、を含み、アダプタアセンブリが、チューブコネクタと係合するためのカムラグを備えた独自のチューブフィッティングを有する、本発明のカニューレアセンブリのさらに別の実施形態の分解組立斜視図である。

【図6】説明を容易にするために部品が分離されている、図５に示すアダプタアセンブリの分解組立斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明が属する分野の当業者が、過度の実験をすることなく本発明のロボットカニューレアセンブリをどのように製造し、使用するかを容易に理解するように、その好ましい実施形態を、特定の図面を参照して本明細書で以下に詳細に説明する。

【0017】

ここで、同様の参照符号が本明細書に開示される主題の類似の構造的特徴および／または要素を識別する図面を参照すると、図１には、ロボットマニピュレータ１４によって制御される外科用器具１２のアクセスを提供する複数のアクセス装置またはカニューレ１０を含むロボット支援腹腔鏡外科処置の図解が示されている。より詳細には、ロボットマニピュレータ１４は、カリフォルニア州サニーベールのＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．によって製造されたｄａ Ｖｉｎｃｉ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍのようなシステム、または同様のロボット手術システムの一部である。

【0018】

ここで図２を参照すると、本発明の好ましい実施形態に従って構成され、参照符号１００で全体が示されるカニューレアセンブリが示されている。カニューレアセンブリ１００は、例えば、ｄａ Ｖｉｎｃｉ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍを伴う、ロボット支援圧力制御腹腔鏡手術において使用するために特に適合され、構成されている。

【0019】

カニューレアセンブリ１００は、開口端部を有する近位ハウジング部分１１４と、１２ｍｍの作業直径を有する遠位に延びる管状本体１１６とを有するロボットカニューレ部分１１２を含み、すなわち、管状本体部分は、１２ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ、構成されている。ハウジング部分１１４は、例えば図１に示すように使用するために、ロボットマニピュレータ１４によって選択的に係合されるように構成された係合フランジ１１８を含む。カニューレアセンブリ１００は、ロボットカニューレ部分１１２の近位ハウジング部分１１４に受容されるように構成されたアダプタアセンブリ１２０と、アクセスポート１３４を有する上部キャップ１３２および８ｍｍの作業直径を有する遠位に延びる管状本体部分１３６とを有する分離可能なインサートチューブ１３０と、をさらに含み、すなわち、管状本体部分１３６は、８ｍｍの外径を有する外科用器具に対応するように寸法決めされ、構成されている。管状本体部分１３６は、アダプタアセンブリ１２０の管状本体１４４の中央通路およびロボットカニューレ部分１１２の管状本体１１６を通って延びるように構成される。例えばダックビルシールなどの機械的シールが、アクセスポート１３４と結合されて、８ｍｍの外科用器具の管状本体部分１３６への密封アクセスのための二次シールを支持する。この実施形態では示されていないが、このシールは、図３および図６に示す実施形態に示されており、例えばシール１５０および３５０である。

【0020】

ここで図３を参照すると、アダプタアセンブリ１２０は、近位ハウジング部分１１４の開口端部内に受容されるように構成され、上側ハウジング１２２および下側ハウジング１２４を含む。上側ハウジング１２２は、１２ｍｍの器具ならびにインサートチューブ１３０の管状部分１３６を受容するためのアクセスポート１２８を画定するカバー１２６を含む。カバー１２６は、直径方向に対向する一対のラッチ１４２ａおよび１４２ｂを囲み、このラッチ１４２ａおよび１４２ｂは、アダプタアセンブリ１２０を近位ハウジング部分１１４の開口端部に解放可能に固定するために上側ハウジング１２２と動作可能に結合されるクランプカラーを形成し、使用中にインサートチューブ１３０をアダプタアセンブリ１２０に選択的に固定するためにインサート１３０の上部キャップ１３２上の対応する直径方向に対向するロックタブ１３８ａおよび１３８ｂと相互作用する。

【0021】

アダプタアセンブリ１２０の上側ハウジング１２２は、一次シール１５０を支持するか、囲むか、または別の方法で収容する中央通路を備えた管状本体１４４をさらに含む。この実施形態では、一次シールアセンブリ１５０は、例えば、４部品二重リップダックビルシールを含み、このダックビルシールの上に主シールを含むことができる。一次シール１５０は、アダプタアセンブリ１２０の上側ハウジング１２２と下側ハウジング１２４との間、より詳細には管状本体１４４の頂部と下側ハウジング１２４の底部との間に捕捉され保持されるように寸法決めされ、構成された上側フランジ部１５２を含み、これは、図３で方向付けられるように下側ハウジング１２２の内側でカバー１２６に対して設置される。管状本体１４４は、Ｏリングシール１５４を支持し、Ｏリングシール１５４は、ロボットカニューレ部分１１２の近位ハウジング１１４の開口端部の内径とアダプタアセンブリ１２０の管状本体１４４の外径との間の境界面をシールするように機能する。

【0022】

アダプタアセンブリ１２０の上側ハウジング１２２はまた、回転可能なトグル弁ステム１６２と、アダプタアセンブリ１２０から延びるルアーロック接続ポートの形態の入口ポート１６４とを含む弁アセンブリ１６０を含む。当業者は、任意の他の適切なタイプの接続ポートを使用できることを容易に理解するであろう。このポートは、通気ガスの供給源と結合され得るガス送達チューブと接続するように構成される。

【0023】

ここで図４を参照すると、本発明の好ましい実施形態に従って構成され、参照符号２００で全体が示される別のカニューレアセンブリが示されている。カニューレアセンブリ２００は、近位ハウジング部分２１４と、１２ｍｍの作業直径を有する遠位に延びる管状本体部分２１６とを有するロボットカニューレ部分２１２を含む点で、カニューレアセンブリ１００に実質的に類似している。ハウジング部分２１４は、図１に示すように使用するために、ロボットマニピュレータ１４によって選択的に係合されるように構成された係合フランジ２１８を含む。

【0024】

カニューレアセンブリ２００は、ロボットカニューレ部分２１２の近位ハウジング部分２１４に受容されるように構成されたアダプタアセンブリ２２０と、アクセスポート２３４を有する上部キャップ２３２および８ｍｍの作業直径を有する遠位に延びる管状本体部分２３６とを有する分離可能なインサートチューブ２３０とをさらに含む。

【0025】

カニューレアセンブリ２００は、弁アセンブリ２６０が、例えば、参照により全体として本明細書に組み込まれる、同一譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２０１４／０１７１８５５号、およびその子孫に開示されるタイプのカップリングなどの、独自のカップリングと係合するために円周方向に間隔を置いて配置された複数のカムラグ２６６を含む特有の独自の構成を有するオーバーサイズの入口ポート１６４を含む点で、カニューレアセンブリ１００とは異なる。

【0026】

ここで図５および図６を参照すると、本発明のカニューレアセンブリの別の実施形態が示されており、これは全体が参照符号３００で示されている。図示のように、カニューレアセンブリ３００は、近位ハウジング部分３１４と、１２ｍｍの作用直径を有する遠位に延びる管状本体部分３１６とを有するロボットカニューレ部分３１２を含む。近位ハウジング部分３１４は、図１に示すように使用するために、ロボットマニピュレータ１４によって選択的に係合されるように構成された係合フランジ３１８を含む。

【0027】

カニューレアセンブリ３００は、ロボットカニューレ部分３１２の近位ハウジング部分３１４に受容されるように構成されたアダプタアセンブリ３２０と、アクセスポート３３４を有する上部カバー３３２および８ｍｍの作業直径を有する遠位に延びる管状本体部分３３６とを有する分離可能なインサートチューブ３３０とをさらに含む。図６に最もよく示されているアダプタアセンブリ３２０は、１２ｍｍの２部品単一リップダックビルシール３５０と、特有の独自構成を有するオーバーサイズのトグル弁３６２および入口ポート３６４を含む弁アセンブリ３６０とを含む。インサートチューブ３３０はまた、管状部分３３６内への密封アクセスのためにチューブインサート３３０の上部カップまたはカバー３３２の中央通路またはアクセスポート３３４内に支持された８ｍｍのダックビルシール３６０および二次的な８ｍｍの平坦なシール３６３を含む。平坦なシール３６３は、ダックビルシール３６０の近位に配置される。上部カバー３３２は、ダックビルシール３６０および平坦なシール３６３をインサートチューブ３３０の近位ヘッド部分内に封入する。

【0028】

本発明を、好ましい実施形態を参照して図示し説明してきたが、当業者であれば、本開示の範囲から逸脱することなく様々な変更および／または修正を行うことができることを容易に理解するであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】