6873064 施設への車両の進入方法および施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するための装置ならびに方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6873064

(24)【登録日】2021年4月22日

(45)【発行日】2021年5月19日

(54)【発明の名称】施設への車両の進入方法および施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するための装置ならびに方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20210510BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20210510BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】10

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2018-3998(P2018-3998)

(22)【出願日】2018年1月15日

(65)【公開番号】特開2019-124509(P2019-124509A)

(43)【公開日】2019年7月25日

【審査請求日】2020年1月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(74)【代理人】

【識別番号】100095577

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 富雅

(74)【代理人】

【識別番号】100100424

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 知公

(74)【代理人】

【識別番号】100179202

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 誠司

(72)【発明者】

【氏名】笹岡 大路

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２０３０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１０／１０９８０５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第１の走行経路を、前記走行履歴情報保存部に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第１の走行経路判断部と、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第２の走行経路を、前記走行履歴情報保存部に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第２の走行経路判断部と、
前記第１の走行経路判断部が判断した前記第１の走行経路と、前記第２の走行経路判断部が判断した前記第２の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える判定装置。

【請求項2】

前記比較判断部は、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項１に記載の判定装置。

【請求項3】

前記第１の走行経路判断部および前記第２の走行経路判断部は、前記走行履歴情報保存部に保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対を判断し、
前記比較判断部は、前記第１の走行経路判断部および前記第２の走行経路判断部が判断した複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項１に記載の判定装置。

【請求項4】

施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定方法であって、
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存ステップと、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第１の走行経路を、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第１の走行経路判断ステップと、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第２の走行経路を、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第２の走行経路判断ステップと、
前記第１の走行経路判断ステップが判断した前記第１の走行経路と、前記第２の走行経路判断ステップが判断した前記第２の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断ステップと、を備える判定方法。

【請求項5】

前記比較判断ステップは、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項４に記載の判定方法。

【請求項6】

前記第１の走行経路判断ステップおよび前記第２の走行経路判断ステップは、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対を判断し、
前記比較判断ステップは、前記第１の走行経路判断ステップおよび前記第２の走行経路判断ステップが判断した複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項４に記載の判定方法。

【請求項7】

施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するコンピュータプログラムであって、コンピュータを
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存手段と、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第１の走行経路を、前記走行履歴情報保存手段に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第１の走行経路判断手段と、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第２の走行経路を、前記走行履歴情報保存手段に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第２の走行経路判断手段と、
前記第１の走行経路判断手段が判断した前記第１の走行経路と、前記第２の走行経路判断手段が判断した前記第２の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断手段として機能させる、コンピュータプログラム。

【請求項8】

前記比較判断手段は、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項７に記載のコンピュータプログラム。

【請求項9】

前記第１の走行経路判断手段および前記第２の走行経路判断手段は、前記走行履歴情報保存手段に保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対を判断し、
前記比較判断手段は、前記第１の走行経路判断手段および前記第２の走行経路判断手段が判断した複数の前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第１の走行経路および前記第２の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項７に記載のコンピュータプログラム。

【請求項10】

請求項７〜９のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は施設への車両の進入方法および施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するための装置ならびに方法に関する。より詳しくは、本発明はナビゲーションシステム等に用いられる道路地図のコンテンツとしての施設の出入口における車両の進入および退出の方法に関する制限の有無を判定するのに適した技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路地図のコンテンツ（道路、交差点、信号機等）の更新は主としてフィールドワークにより行われていた。例えば、地域ごとに担当者が割り振られ、担当者がその地区を巡回することにより、道路地図のコンテンツの内容（道路情報）を確認していた。コンテンツに付随する道路情報として、一方通行規制、進入禁止規制、交差点の信号機有無などを挙げることができる。これらの道路情報はナビゲーションシステムを稼動させるために利用される。
かかる道路情報を人手に頼って更新するには多大な時間とコストを費やす必要があった。
省力化のため、更新すべき対象を自動的に抽出する技術が特許文献１〜特許文献３に紹介されている。この技術では、プローブカーを用いて道路情報を収集している。

【0003】

走行中に反対車線側の店舗等の施設（駐車場を含む）へ進入するため、車両左側通行の道路の途中で右折することが車両の実際の運行中に行われることがある。しかしながら、施設によっては、安全確保の観点や渋滞発生回避の観点から、反対車線側からの右折による進入を禁止し、もしくは、避けるよう要請する旨の標識や案内を行う場合がある。それ以外にも、中央分離帯やポールコーンが設置されていることにより、反対側車線から右折することによっては物理的に進入が不可能な施設も存在する。もしくは、施設側の車線の交通量が多く、反対側車線からの右折によっては実質的に進入が不可能な場合もある。このように反対側車線からの右折による進入方法に制限がある施設が存在するのと同様、施設から退出する場合に、反対側の車線へ右折により出て行くことが禁止または抑制され、あるいは、物理的または実質的に不可能な施設も存在する。

【0004】

ナビゲーションシステムで使用される道路地図には、道路情報として、道路途中における施設への進入方法や施設からの退出方法に関する制限についての情報は非常に限られたものであった。カーナビゲーションシステム用の道路地図がそのような情報を十分に備えることになれば、目的地探索等において、利用者により便利なルートを提案可能となる。
そのような観点に基づく技術が特許文献４に提案されている。この技術は主として、プローブカーの走行履歴であるプローブ情報の中に、判定対象道路上で右折した車輌が位置すると推定される第１の座標情報を有するものが多数存在するとき、判定対象道路において多数の車輌が右折したという事実が確認できたとして、判定対象道路は右折可能であると判定することに基づく技術である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５−２６７４７０号公報

【特許文献2】特開２００５−２６７４７１号公報

【特許文献3】特開２００５−２６７４７２号公報

【特許文献4】特許第５１９３７５９号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明は、特許文献４に記載の技術の改良に関するものであり、施設への車両の進入方法および施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を自動的に判定可能な装置及び方法を提供することを目的とする。
本発明の発明者は上記の課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。
すなわち、本発明の第１の局面による判定装置は、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、地図データベースを保存する地図データベース保存部と、所定の施設の入口に進入した車両が所定の施設以外の所定の地点から所定の施設の入口まで走行した経路である走行経路を、走行履歴情報保存部に保存された車両の走行履歴情報に基づき判断する走行経路判断部と、地図データベース保存部に保存された地図データベースを用いて、所定の地点から所定の施設の入口まで車両が走行する場合の推奨経路を判断する推奨経路判断部と、走行経路判断部が判断した走行経路と、推奨経路判断部が判断した推奨経路とを比較することにより、所定の施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える判定装置である。

【発明の効果】

【0007】

上記構成の判定装置によれば、車両の走行履歴情報を用いることで、調査員による現地調査を必要とせず、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を自動で判定することができる。また、判定によって得られた結果に基づき、施設の入口への車両の進入方法に関する制限情報をカーナビゲーションシステム用の道路地図データに加えることで、目的地探索等において利用者により便利なルートを提案可能な道路地図データとすることができる。

【0008】

また、本発明の第２の局面によれば、上記第１の局面による判定装置において、比較判断部は、走行経路と推奨経路の距離が互いに異なる場合、所定の施設の入口への車両の進入方法に関する制限が有ると判断する。
これにより、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。

【0009】

また、本発明の第３の局面によれば、上記第１の局面による判定装置において、走行経路判断部は、走行履歴情報保存部に保存された走行履歴情報に基づき複数の走行経路を判断し、推奨経路判断部は、走行経路判断部が判断する複数の走行経路に対応する推奨経路を地図データベースを用いて判断し、比較判断部は、複数の走行経路のうち、対応する推奨経路と異なる走行経路の割合に基づいて、所定の施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判断する。
これにより、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。

【0010】

また、本発明の第４の局面による判定装置は、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、地図データベースを保存する地図データベース保存部と、所定の施設の出口から退出した車両が所定の施設の出口から所定の施設以外の所定の地点まで走行した経路である走行経路を、走行履歴情報保存部に保存された車両の走行履歴情報に基づき判断する走行経路判断部と、地図データベース保存部に保存された地図データベースを用いて、所定の施設の出口から所定の地点まで車両が走行する場合の推奨経路を判断する推奨経路判断部と、走行経路判断部が判断した走行経路と、推奨経路判断部が判断した推奨経路とを比較することにより、所定の施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える判定装置である。

【0011】

上記構成の判定装置によれば、車両の走行履歴情報を用いることで、調査員による現地調査を必要とせず、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を自動で判定することができる。また、判定によって得られた結果に基づき、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限情報をカーナビゲーションシステム用の道路地図データに加えることで、目的地探索等において利用者により便利なルートを提案可能な道路地図データとすることができる。

【0012】

また、本発明の第５の局面によれば、上記第４の局面による判定装置において、比較判断部は、走行経路と推奨経路の距離が互いに異なる場合、所定の施設の出口からの車両の退出方法に関する制限が有ると判断する。
これにより、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。

【0013】

また、本発明の第６の局面によれば、上記第４の局面による判定装置に置いて、走行経路判断部は、走行履歴情報保存部に保存された走行履歴情報に基づき複数の走行経路を判断し、推奨経路判断部は、走行経路判断部が判断する複数の走行経路に対応する推奨経路を地図データベースを用いて判断し、比較判断部は、複数の走行経路のうち、対応する推奨経路と異なる走行経路の割合に基づいて、所定の施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する。
これにより、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。

【0014】

また、本発明の第７の局面による判定装置は、施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、所定の施設の出入口に進入した所定の車両が所定の施設以外の所定の地点から所定の施設の出入口まで走行した経路である第１の走行経路を、走行履歴情報保存部に保存された所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第１の走行経路判断部と、所定の車両が所定の施設の出入口から所定の地点まで走行した経路である第２の走行経路を、走行履歴情報保存部に保存された所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第２の走行経路判断部と、第１の走行経路判断部が判断した第１の走行経路と、第２の走行経路判断部が判断した第２の走行経路とを比較することにより、所定の施設の出入口への車両の進入方法または所定の施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える。

【0015】

上記構成の判定装置によれば、車両の走行履歴情報を用いることで、調査員による現地調査を必要とせず、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの退出方法に関する制限の有無を自動で判定することができる。また、判定によって得られた結果に基づき、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの退出方法に関する制限情報をカーナビゲーションシステム用の道路地図データに加えることで、目的地探索等において利用者により便利なルートを提案可能な道路地図データとすることができる。

【0016】

また、本発明の第８の局面によれば、上記第７の局面による判定装置において、比較判断部は、第１の走行経路と第２の走行経路の距離が互いに異なる場合、所定の施設の出入口への車両の進入方法および所定の施設の出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する。
これにより、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。

【0017】

また、本発明の第９の局面によれば、上記第７の局面による判定装置において、第１の走行経路判断部および第２の走行経路判断部は、走行履歴情報保存部に保存された走行履歴情報に基づき複数の第１の走行経路および第２の走行経路の対を判断し、比較判断部は、第１の走行経路判断部および第２の走行経路判断部が判断した複数の第１の走行経路および第２の走行経路の対のうち、互いに異なる第１の走行経路および第２の走行経路の対の割合に基づいて、所定の施設の出入口への車両の進入方法または所定の施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する。
これにより、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。

【0018】

本発明の第１０〜第１８の局面に規定の判断方法は、それぞれ既述した第１〜第９の局面に規定の判定装置に対応し、同様の作用及び特異な効果を有する。また、本発明の第１９〜第２７の局面に規定のプログラムは既述した第１０〜第１８の局面に規定の判断方法に対応し、同様の作用及び特異な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は本発明の第１実施形態に係る制限判定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】図２は第１実施形態に係る制限判定ユニットの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は第１実施形態に係る制限判定処理の流れを説明するためのフローチャートの一部である。

【図4】図４は第１実施形態に係る制限判定処理の流れを説明するためのフローチャートの一部である。

【図5】図５は第１実施形態に係る制限判定装置による制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【図6】図６は第１実施形態に係る制限判定装置による制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【図7】図７は変形例に係る制限判定装置による制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【図8】図８は変形例に係る制限判定装置による制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【図9】図９は本発明の第２実施形態に係る制限判定処理の流れを説明するためのフローチャートの一部である。

【図10】図１０は第２実施形態に係る制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【図11】図１１は第２実施形態に係る制限判定処理の様子を説明するための概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の複数の実施形態および変形例について添付の図を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
本発明において、プローブカーの走行履歴情報（一般に、「プローブ情報」ともいう）には少なくともその座標情報（緯度及び経度）と当該座標にプローブカーが存在するときの方位情報とが含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。また、例えば特開２００２−１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。

【0021】

走行履歴情報として、上記座標情報と方位情報の他に、プローブカーの車両状況に関する情報を用いることもできる。プローブカーの車両状況に関する情報としてプローブカーの時間情報、ウインカーランプ、ハンドル、ブレーキ、ライト及び速度等に関する情報を挙げることができる。より具体的には、ウインカーランプ、ブレーキ、ライトについてはそれらのオン・オフが検出され、ハンドルについてはその回転角度が検出され、速度については速度計の数値が検出される。
更には車輌の発進及び停止の情報も走行履歴情報として使用することができる。

【0022】

走行履歴情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、走行履歴情報に含まれる誤差を減少させることができる。
ここに、マップマッチングとは、カーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはカーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
また、このマップマッチングはプローブカーから走行履歴情報を受け取った基地局側で行ってもよい。

【0023】

（制限判定装置１）
図１は、本実施形態に係る制限判定装置１のハードウェア構成例を示すブロック図である。本実施形態の制限判定装置１は、プローブカーの走行履歴情報と地図データを用いて、施設入口への車両による進入方法に何らかの制限があるか否かを判定する装置である。制限判定装置１による判定結果は、地図データの更新等に用いることができる。図１に示すように、制限判定装置１は、制御装置１０、表示装置２０、入力装置３０、出力装置４０、記憶装置５０、走行履歴データベース６０（走行履歴ＤＢ）、地図データベース７０（地図ＤＢ）、システムバス８０を備える。制限判定装置１のハードウェア構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に制御装置１０に対してシステムバス８０を介して各種の要素が結合されたものである。

【0024】

制御装置１０はＣＰＵ１１(Central Processing Unit)、ＲＯＭ１２(Read Only Memory)、ＲＡＭ１３(Random Access Memory)を含み、制限判定装置１全体の制御を行う。ＣＰＵ１１は制御装置１０全体を制御する。ＲＯＭ１２は、制御装置１０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリを含む。ＲＡＭ１３は、入力装置３０によりユーザが入力したデータを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ１１に対してワーキングエリアを提供したりする。制御装置１０を制御する制御プログラムはＲＯＭ１２に限らずＲＡＭ１３や記憶装置５０に格納されていてもよい。

【0025】

表示装置２０は、制御装置１０の制御により各種の表示データを表示する表示画面を含む装置である。表示画面としてはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
入力装置３０は、各種コマンドやデータを入力するための、キーボード、マウス、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、マイク、コネクタ、スロット等から構成されていてもよい。表示装置２０がタッチパネル方式である場合には、表示装置２０の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置３０として機能する。
出力装置４０はプリンタ、プロッタ、外部記憶装置等であり、制限判定装置１による判定結果等を出力する機能を有する。
記憶装置５０は、例えば、ＨＤＤ等により構成され、制限判定装置１による判定結果を保管する等に用いてもよい。

【0026】

走行履歴データベース６０にはプローブカーの走行履歴情報をデータ化した走行履歴データが格納されている。
地図データベース７０には地図データが格納されている。地図データには地図情報、道路情報、建物等の情報その他の情報が緯度情報および経度情報に対応付けられて含まれる。地図情報は道路を指定するためのノードとリンク含み、道路情報は道路種別、制限速度、路幅、中央分離帯の有無、各種規制情報（一方通行規制等）を含む。
走行履歴データベース６０、地図データベース７０の実体はＨＤＤ等の記憶装置である。走行履歴データベース６０、地図データベース７０は記憶装置５０に含まれてもよい。
制限判定装置１は更に、通信制御装置を備えることでプローブカーからの走行履歴情報を、ネットワーク通信を介して受け取れるようにしてもよい。

【0027】

以上のコンピュータシステムからなる制限判定装置１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリや記憶装置５０に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
以上説明した制限判定装置１のハードウェア構成は一例であり、本発明の目的を達成できるどのような構成も採用可能である。

【0028】

（制限判定ユニット）
上記した制限判定装置１のハードウェアとソフトウェアの協働により、本実施形態に係る制限判定ユニット１００が構成される。制限判定ユニット１００は、道路から施設入口へ車両が進入する方法に関する制限の有無を判断する機能を有する。制限判定ユニット１００は、制御装置１０が、ＲＯＭ１２等に保管された所定のプログラムを実行することにより実現される。制限判定ユニット１００の構成例を図２に示す。図２に示すように、制限判定ユニット１００は、施設指定部１０１と、走行履歴抽出部１０２と、判定点設定部１０３と、推奨経路判断部１０４と、比較判断部１０５と、判断結果計数部１０６と、判定結果出力部１０７を備える。

【0029】

施設指定部１０１は、車両による進入方法に制限があるか否かの判定対象とする施設を指定するための機能をする。施設指定部１０１は設定に応じて自動的に施設を指定するものでもよく、あるいは、ユーザが入力装置３０を用いて施設を指定できるようにするものでもよい。後者の場合、例えば、施設指定部１０１は、地図データベース７０から所定の地図データを取り出し、表示装置２０に地図を表示して、地図上に表示される施設をユーザが入力装置３０により選択することで指定できるようにしてもよい。
走行履歴抽出部１０２は、施設指定部１０１が指定した施設の入口から進入する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース６０から抽出する。
判定点設定部１０３は、走行履歴抽出部１０２が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を判定点として設定する。

【0030】

推奨経路判断部１０４は、判定点設定部１０３が設定した判定点から、施設指定部１０１が指定した施設の入口までの推奨経路を地図データベース７０に保管されている地図データに基づき判断する。この推奨経路の判断は、カーナビゲーション装置において一般に用いられる経路探索技術を用いて行うことができる。一般に、カーナビゲーション装置における経路探索では、道路を表すリンクや交差点を表すノードにコストが付与された地図データベースが用いられる。リンクに付与されたリンクコストは、当該リンクの旅行時間や距離等に基づいて設定される。そして、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を最適経路として決定する。

【0031】

比較判断部１０５は、走行履歴抽出部１０２が抽出した走行履歴データに基づく実走行経路と、推奨経路判断部１０４が判断した推奨経路とを比較して、それらが判定点から判定対象施設の入口までの区間において実質的に同一であるかを判断し、実質的に同一である場合は、判定対象施設の入口には車両の進入方法につき制限はないと判断する。そうでない場合は、判定対象施設の入口には車両の進入方法につき制限があると判断する。実質的に同一であるとは例えば、判定点から判定対象施設の入口までの実走行経路と推奨経路の一致率が所定値以上である場合や、両者の道のりの差が所定値以下である場合に、両者が実質的に同一と判断することができる。

【0032】

施設への車両による進入方法に制限がある場合としては、施設の反対側の車線から右折をして施設に進入することが禁止または抑制されている場合、あるいは、物理的または実質的に不可能な場合が考えられる。図５はそのような場合の一例の実走行経路と推奨経路の違いを説明する図である。図５では、車両は道路の左側を通行するよう定められている場合を例として用いる（図６〜８、１０、１１において同じ）。図５では、出発地２０２から出発したプローブカーが、施設２０１の反対側の車線から施設２０１へ進入する場合について、実線ａにより実走行経路の例を示し、破線ｂにより推奨経路の例を示す。施設２０１の反対側の車線から右折して施設２０１の入口へ進入することは禁止または抑制され、あるいは、物理的または実質的に不可能であるとする。ただし、推奨経路ｂを判断する際に用いられた地図データには、そのような施設２０１への反対側車線からの右折による進入ができないという情報は含まれていないものとする。

【0033】

そうすると、推奨経路ｂは施設２０１の反対側車線から最短の経路で施設２０１に進入するため、入口の正面で右折により進入する経路となる。一方、実走行経路ａにおいては、入口の正面で右折により進入できないため、入口を通り越した後、適宜の場所でＵターンをして入口正面まで戻り、施設側の車線から左折により施設へ進入する経路となっている。
施設入口への右折による進入ができない場合、図５の例のように入口を行き過ぎてからＵターンして戻ることに限らず、例えば図６に示す様に、施設入口手前の交差点で右折し、施設の周りを一周してから、施設側の車線から左折により施設入口に進入するという方法が取られることもあり、施設側からも運転者に対してそのような要請がなされる場合もある。

【0034】

施設入口への右折による進入ができない場合の実走行経路の類型は以上には限られないが、図５、６から理解される様に、実走行経路ａは推奨経路ｂとは異なり、出発点２０２から施設入口までの道のりは実走行経路ａの方が推奨経路ｂよりも長くなる傾向がある。そこで、本実施形態の制限判定装置１は、これらの実走行経路ａと推奨経路ｂとを比較することで、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判定するものである。なお、実走行経路ａと推奨経路ｂとを比較するための判定点は、実走行経路ａ上の任意の点とすることができ、出発地２０２や途中の交差点２０３その他とすることができる。ただし適切な比較を行うためには、判定点は、判定対象施設の存在するブロックから１ブロック以上離れていることが好ましい。また、判定点は、施設入口から遠くなり過ぎると判定とは無関係な経路部分が長くなってしまい、判定の精度が低下する虞がある。以上のことを勘案し、判定点は適切な判定が行えるように任意に設定すればよい。

【0035】

判定精度向上のため、判断結果計数部１０６は、複数の走行履歴データを用いて行われた比較判断部１０５による判断結果を集計し、実走行経路ａと推奨経路ｂとが実質的に同一でない場合の割合に基づいて施設への車両の進入方法に関する制限の有無を最終的に判定する。判断結果計数部１０６は比較判断部１０５に含まれていてもよい。
判定結果出力部１０７は、判断結果計数部１０６による判定結果を外部へ出力する。具体的には、制御装置１０による制御の下、判定結果を表示装置２０に表示したり、記憶装置５０に出力および保管したり、出力装置４０に出力したりしてもよい。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設入口への車両による進入方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部１０７から出力される判定結果を用いて、地図データベース７０に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。

【0036】

（制限判定処理）
図３および図４は、本実施形態の制限判定ユニット１００が行う制限判定処理の流れを示すフローチャートである。図示するように、ステップＳ１においては、施設指定部１０１が、車両の進入方法に関する制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップＳ２においては、走行履歴抽出部１０２が、判定対象施設の入口から進入したと判断される走行履歴データ（すなわち、判定対象施設の入口を走行経路に含む走行履歴データ）を走行履歴データベース６０から抽出する。ここで、条件に適合した結果として抽出される走行履歴データのデータ数をＮとする。あるいは、走行履歴抽出部１０２が抽出する走行履歴データの最大値をＮとしておき、条件に適合する走行履歴データをＮ個だけ抽出してもよい。

【0037】

続くステップＳ３ではパラメータＮｙを初期化する（Ｎｙ＝０）。パラメータＮｙの用途については後述する。
続くステップＳ４では、カウンタｋを初期化する（ｋ＝１）。
続くステップＳ５では、判定点設定部１０３が、ｋ番目（ｋ＝１〜Ｎ）の走行履歴データである走行履歴データｋから判断される実走行経路ｋ上に判定点を設定する。判定点の設定方法については上述のとおりである。
続くステップＳ６では、推奨経路判断部１０４が、走行履歴データｋに関し判定点設定部１０３により設定された判定点から施設指定部１０１が指定した施設の入口までの推奨経路ｋを、地図データベース７０に保管された地図データを用いて判断する。
続くステップＳ７では、走行履歴データｋから判断される実走行経路ｋと推奨経路判断部１０４が判断した推奨経路ｋとが実質的に同一であるかを判断する。この判断方法については上述のとおりである。

【0038】

ステップＳ７の判断結果が肯定的な場合は、ステップＳ８において、判断結果計数部１０６によってパラメータＮｙがインクリメントされ（Ｎｙ＝Ｎｙ＋１）、処理はステップＳ９へ進む。ステップＳ７の判断結果が否定的な場合は、処理はステップＳ８をスキップしてステップＳ９へ進む。
ステップＳ９では、判断結果計数部１０６によってカウンタｋがインクリメントされる（ｋ＝Ｋ＋１）。
続くステップＳ１０では、判断結果計数部１０６によって、カウンタｋがＮに達したか判断される。ステップＳ１０での判断結果が肯定的な場合は、処理はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１０での判断結果が否定的な場合は、処理はステップＳ５へ戻る。

【0039】

ステップＳ１１では、Ｎに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上であるかどうかに基づき、判断結果計数部１０６が、判定対象施設の入口への車両の進入方法に制限があるかの判定を行う。具体的には、Ｎに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上である場合には、判定対象施設の入口への車両の進入方法に制限があると判定し、そうでない場合は、制限はないと判定する。
続くステップＳ１２では、判定結果出力部１０７がステップＳ１１での判定結果を出力する。

【0040】

（変形例）
第１実施形態に係る制限判定装置１は施設への車両による進入方法に制限があるかを判定するものであったが、これに限らず、施設からの車両による退出方法に制限があるかを判定してもよい。そこで、変形例として、制限判定装置１が施設からの車両による退出方法に関する制限の有無を判定する場合について以下説明する。
施設からの車両による退出方法に制限がある場合としては、施設から反対側車線へ右折により退出することが禁止または抑制されている場合、あるいは、物理的または実質的に不可能な場合が考えられる。図７はそのような場合の一例の実走行経路と推奨経路の違いを説明する図である。図７では、施設２０１の出口から退出して目的地２０２までプローブカーが走行する場合について、実線ａにより実走行経路の例を示し、破線ｂにより推奨経路の例を示す。施設２０１の出口からは、右折により反対車線へ入ることが禁止または抑制されているか、あるいは、物理的または実質的に不可能であるとする。ただし、推奨経路ｂを判断する際に用いられた地図データには、そのような施設２０１から反対側車線への右折による退出ができないという情報は含まれていないものとする。

【0041】

図７に示すように、推奨経路ｂは施設２０１の出口からすぐに右折して反対側車線に入る経路となっている一方、実走行経路ａは、出口からすぐには右折退出ができないため、出口から一旦施設側の車線に入り、適宜の場所でＵターンをしてから、反対側車線に入る経路となっている。
施設出口からの右折退出ができない場合の別の例として、図８の実走行経路ａに示す様に、施設出口から施設側の車線に入って、施設の周りを一周するという方法が取られることもあり、施設側からも運転者に対してそのような要請がなされる場合もある。

【0042】

施設出口からの右折による退出ができない場合の実走行経路の類型は以上には限られないが、図７、８から理解される様に、実走行経路ａは推奨経路ｂとは異なり、施設出口から目的地２０２までの道のりは実走行経路ａの方が推奨経路ｂより長くなる傾向がある。そこで、本変形例の制限判定装置１は、これらの実走行経路ａと推奨経路ｂとを比較することで、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するものである。

【0043】

図２に基づき、変形例の制限判定ユニット１００の各部の機能について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
施設指定部１０１は、施設からの車両の退出方法に制限があるか否かの判定対象とする施設を指定するための機能を有する。
走行履歴抽出部１０２は、施設指定部１０１が指定した施設の出口から退出する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース６０から抽出する。
判定点設定部１０３は、走行履歴抽出部１０２が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を実走行経路と推奨経路とを比較する際の判定点として設定する。適切な比較を行うためには、判定点は、判定対象施設の存在するブロックから１ブロック以上離れていることが好ましい。また、判定点は、施設出口から遠くなり過ぎると、判定とは無関係な経路部分が長くなってしまい、判定の精度が低下する虞がある。以上のことを勘案し、判定点は適切な判定が行えるように任意に設定すればよい。

【0044】

推奨経路判断部１０４は、施設指定部１０１が指定した施設の出口から、判定点設定部１０３が設定した判定点までの推奨経路を地図データベース７０に保管されている地図データに基づき判断する。
比較判断部１０５は、走行履歴抽出部１０２が抽出した実走行経路と、推奨経路判断部１０４が判断した推奨経路とを比較して、それらが判定対象施設の出口から判定点までの区間において実質的に同一であるかを判断し、実質的に同一である場合は、判定対象施設の出口には車両の退出方法につき制限はないと判断する。そうでない場合は、判定対象施設の出口には車両の退出方法につき制限があると判断する。実質的に同一であるとは例えば、判定対象施設の出口から判定点までの実走行経路と推奨経路の一致率が所定値以上である場合や、両者の道のりの差が所定値以下である場合に、両者が実質的に同一と判断することができる。

【0045】

判定精度向上のため、判断結果計数部１０６は、複数の走行履歴データを用いて行われた比較判断部１０５による判断結果を集計し、実走行経路と推奨経路とが実質的に同一でない場合の割合に基づいて施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を最終的に判定する。
判定結果出力部１０７は、判断結果計数部１０６からの判定結果を外部へ出力する。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設出口からの車両の退出方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部１０７から出力される判定結果を用いて、地図データベース７０に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。

【0046】

次に、変形例の制限判定ユニット１００が行う制限判定処理の流れを図３および図４のフローチャートを参照して、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
ステップＳ１においては、施設指定部１０１が車両の退出方法に関する制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップＳ２においては、走行履歴抽出部１０２が、判定対象施設の出口から退出したものと判断される走行履歴データ（すなわち、判定対象施設の出口を走行経路に含む走行履歴データ）を走行履歴データベース６０から抽出する。ここで、条件に適合した結果抽出される走行履歴データのデータ数をＮとする。あるいは、走行履歴抽出部１０２が抽出する走行履歴データの最大値をＮとしておいて、条件に適合する走行履歴データをＮ個だけ抽出してもよい。

【0047】

ステップＳ３、Ｓ４は第１実施形態と同じである。
続くステップＳ５では、判定点設定部１０３が、ｋ番目（ｋ＝１〜Ｎ）の走行履歴データである走行履歴データｋから判断される実走行経路ｋ上に判定点を設定する。
続くステップＳ６では、推奨経路判断部１０４が、施設指定部１０１が指定した施設の出口から走行履歴データｋに関し判定点設定部１０３により設定された判定点までの推奨経路ｋを、地図データベース７０に保管された地図データを用いて判断する。
続くステップＳ７では、実走行データｋから判断される実走行経路ｋと推奨経路判断部１０４が判断した推奨経路ｋとが実質的に同一であるかを判断する。

【0048】

ステップＳ８からＳ１０までは第１実施形態と同じである。
ステップ１１では、Ｎの大きさに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上であるかどうかに基づき、判断結果計数部１０６が、判定対象施設の出口からの車両の退出方法に制限があるかの判定を行う。具体的には、Ｎの大きさに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上である場合には、判定対象施設の出口からの退出方法に制限があると判定し、そうでない場合は、制限はないと判定する。
ステップＳ１２は第１実施形態と同じである。

【0049】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る制限判定処理を、図９〜１１を参照して説明する。本実施形態においては、走行履歴データに基づき、施設の出入口へ進入する場合の走行経路と施設の出入口から退出する場合の走行経路とを比較することによって、施設の出入口における車両の進入または退出の方法に制限があるかを判定する。
施設への車両の進入方法に制限がある場合の一例として、図１０に示す例では、出発地２０２から出発したプローブカーが、施設２０１の反対側の車線から施設２０１へ入る場合、実線ａ１により示す往路実走行経路のように、出入口を通り越した後、適宜の場所でＵターンをして出入口まで戻り、施設側の車線から左折により施設へ進入している。一方、同じプローブカーが施設２０１の出入口から退出する際には、左折して施設側の車道を走行する経路（復路実走行経路ａ２）となっており、往路実走行経路ａ１とは異なっている。仮に、出入口への進入方法に何ら制限がなければ、通常、往路実走行経路ａ１は復路実走行経路ａ２と実質同一の経路となると考えられる。
同じく施設出入口への右折進入が不可能な場合の別の例として、図１１に示す例では、往路実走行経路ａ１が施設出入口手前の交差点で右折し、施設の周りを一周してから、施設側の車線から左折により施設出入口に進入する経路となる一方、復路実走行経路ａ２は、施設出入口から左折退出して施設側の車線に入る経路となっている。

【0050】

施設出入口への右折による進入ができない場合の実走行経路の類型は以上には限られないが、図１０、１１から理解される様に、往路実走行経路ａ１は復路実走行経路ａ２とは異なり、往路実走行経路ａ１の方が復路実走行経路ａ２よりも道のりが長くなる傾向がある。また、施設出入口からの車両の退出方法に制限がある場合にも、往路実走行経路ａ１と復路実走行経路ａ２は実質的に同一にならない可能性が高いと考えられる。そこで、本実施形態の制限判定装置１は、往路実走行経路ａ１と復路実走行経路ａ２を比較することにより、施設２０１の出入口における車両の進入方法または退出方法に制限があるかを判定するものである。

【0051】

以下、本実施形態の制限判定ユニット１００の各部の機能について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態の制限判定ユニット１００は、図２に示す構成の内、推奨経路判断部１０４の機能は不要である。
施設指定部１０１は、施設出入口における車両の進入方法または退出方法に制限があるかどうかの判定の対象とする施設を指定する。
走行履歴抽出部１０２は、施設指定部１０１が指定した施設の出入口に進入し、かつ、同じ出入口から退出する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース６０から抽出する。
判定点設定部１０３は、走行履歴抽出部１０２が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を判定点として設定する。判定点は、往復実走行経路上の任意の点とすることができる。ただし往復の実走行経路の両方に含まれることを要するとともに、適切な比較を行うためには、判定点は、判定対象施設の存在するブロックから１ブロック以上離れていることが好ましい。また、判定点は、施設出入口から遠くなり過ぎると、判定とは無関係な経路部分が長くなってしまい、判定の精度が低下する虞がある。以上のことを勘案し、判定点は適切な判定が行えるように任意に設定すればよい。

【0052】

比較判断部１０５は、走行履歴抽出部１０２が抽出した往路実走行経路と復路実走行経路とを比較して、それらが判定対象施設の出入口と判定点の間の区間において実質的に同一であるかを判断し、実質的に同一である場合は、判定対象施設の出入口には車両の進入方法および退出方法につき制限はないと判断する。そうでない場合は、判定対象施設の出入口には車両の進入方法または退出方法につき制限があると判断する。実質的に同一であるとは例えば、判定対象施設の出入口と判定点の間の往復の実走行経路の一致率が所定値以上である場合や、両者の道のりの差が所定値以下である場合に、両者が実質的に同一と判断することができる。

【0053】

判定精度向上のため、判断結果計数部１０６は、複数の走行履歴データを用いて行われた比較判断部１０５による判断結果を集計し、往復の実走行経路が実質的に同一でない場合の割合に基づいて施設出入口における車両の進入方法または退出方法に関する制限の有無を最終的に判定する。
判定結果出力部１０７は、判断結果計数部１０６からの判定結果を外部へ出力する。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設出入口における車両の進出方法または退出方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部１０７から出力される判定結果を用いて、地図データベース７０に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。

【0054】

図９は、本実施形態の制限判定ユニット１００が行う制限判定処理の流れを示すフローチャートの一部であり、図４のフローチャートと併せて参照される。
図示するように、ステップＳ１においては、施設指定部１０１が進入方法または退出方法についての制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップＳ２においては、走行履歴抽出部１０２が、判定対象施設の出入口から進入し、かつ、同じ出入口から退出したものと判断される走行履歴データ（すなわち、判定対象施設の出入口を往復路走行経路に含む走行履歴データ）を走行履歴データベース６０から抽出する。ここで、条件に適合した結果抽出される走行履歴データのデータ数をＮとする。あるいは、走行履歴抽出部１０２が抽出する走行履歴データの最大値をＮとしておいて、条件に適合する走行履歴データをＮ個だけ抽出してもよい。

【0055】

ステップＳ３、Ｓ４は第１実施形態と同じである。
続くステップＳ５では、判定点設定部１０３が、ｋ番目（ｋ＝１〜Ｎ）の走行履歴データである走行履歴データｋから判断される往路実走行経路ｋ１および復路実走行経路ｋ２上に共通する判定点を設定する。
続くステップＳ７’では、走行履歴データｋから判断される往路実走行経路ｋ１と復路推奨経路ｋ２とが実質的に同一であるかを判断する。

【0056】

ステップＳ８からＳ１０までの処理は第１実施形態と同じである。
ステップ１１では、Ｎに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上であるかどうかに基づき、判断結果計数部１０６が、判定対象施設の出入口における車両の進入方法または退出方法に制限があるかの判定を行う。具体的には、Ｎに対するパラメータＮｙの割合が所定値以上である場合には、判定対象施設の出入口における進入方法または退出方法に制限があると判定し、そうでない場合は、制限はないと判定する。例えば、往路実走行経路ｋ１の平均値と復路実走行経路ｋ２の平均値を比較して、往路実走行経路ｋ１の平均値が復路実走行経路ｋ２の平均値を上回る場合は施設の出入口における進入方法に制限があると判定し、逆の場合は退出方法に制限があると判定してもよい。
ステップＳ１２は第１実施形態と同じである。

【0057】

上記において「入口」、「出口」の語はいずれも「出入口」の意味をも含み得るむものとする。
その他、プローブカーの走行履歴情報を用いて施設の入口への車両の進入方法に関する制限があると判断する根拠として、施設の反対側の車線を走行中のプローブカーが施設入口に接近する際に右側ウインカーをオンにしたにもかかわらず、その後直進して、施設入口を通り過ぎたような場合が考えられる。また、施設出口からの車両の退出方法に関する制限があると判断する根拠として、出口から左折して退出するプローブカーの割合が右折して退出するプローブカーの割合とくらべて大きいことが挙げられる。

【0058】

以上、本発明の複数の実施形態及び変形例について説明したが、これらのうち、２つ以上の実施形態、変形例を組み合わせて実施してもよい。あるいは、これらのうち、１つの実施形態または変形例を部分的に実施してもよい。さらには、これらのうち、２つ以上の実施形態および変形例を部分的に組み合わせて実施してもよい。
本発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

【符号の説明】

【0059】

１ 制限判定装置
１０ 制御装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
２０ 表示装置
３０ 入力装置
４０ 出力装置
５０ 記憶装置
６０ 走行履歴データベース
７０ 地図データベース
８０ システムバス
１００ 制限判定ユニット
１０１ 施設指定部
１０２ 走行履歴抽出部
１０３ 判定点設定部
１０４ 推奨経路判断部
１０５ 比較判断部
１０６ 判断結果計数部
１０７ 判定結果出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】