特許 6873719 切削加工システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6873719

(24)【登録日】2021年4月23日

(45)【発行日】2021年5月19日

(54)【発明の名称】切削加工システム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/4155 20060101AFI20210510BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20210510BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/4155 M

   B23Q7/04 A

【請求項の数】9

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2017-17539(P2017-17539)

(22)【出願日】2017年2月2日

(65)【公開番号】特開2018-124861(P2018-124861A)

(43)【公開日】2018年8月9日

【審査請求日】2020年1月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000116057

【氏名又は名称】ローランドディー．ジー．株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100121186

【弁理士】

【氏名又は名称】山根 広昭

(74)【代理人】

【識別番号】100189887

【弁理士】

【氏名又は名称】古市 昭博

(72)【発明者】

【氏名】冠者 徹也

(72)【発明者】

【氏名】小川 環

【審査官】 杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０５−０１６０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第９８／０２４５８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０３−２２９３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−００８１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第５５６９００３（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０１９８３６５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ ７／００ − ７／１８

Ｂ２３Ｑ ４１／０８

Ｇ０５Ｂ １９／１８ − １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のワークが収容されるストッカーを有するワーク収容装置と、
加工プログラムに基づいて前記ワークを切削する切削加工装置と、
前記ストッカーに収容された前記ワークを前記切削加工装置に搬送するワーク搬送装置と、
前記切削加工装置および前記ワーク搬送装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記ワークには、前記ワークを識別する識別子が記憶された記憶器が設けられ、
前記ワーク搬送装置は、前記記憶器に記憶された前記識別子を読み込む読込器を備え、
前記制御装置は、
前記加工プログラム、および、前記加工プログラムにおいて対象となる前記識別子である対象識別子のリストである対象リストが記憶された記憶部と、
前記切削加工装置によって切削が行われる前において、前記ストッカーに収容された複数の前記ワークのそれぞれの前記記憶器に記憶された前記識別子を前記読込器によって読み込む読込部と、
前記対象リスト内の前記対象識別子が、前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記対象リスト内の前記対象識別子が前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれていると判定された場合、前記対象識別子と同一の前記識別子が記憶された前記記憶器が設けられた前記ワークに対して切削を行うように、前記ワーク搬送装置および前記切削加工装置を制御する切削制御部と、
前記判定部によって、前記対象リスト内の前記対象識別子の少なくとも１つが前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれていないと判定された場合、エラーを通知するエラー通知部と、
を備えた、切削加工システム。

【請求項2】

前記加工プログラムには、前記切削加工装置によって切削される対象の前記ワークである切削ワークを交換するためのコマンドであって、前記切削ワークに対応する前記識別子が指定されたコマンドである交換コマンドが含まれ、
前記制御装置は、前記加工プログラムから前記交換コマンドを抽出し、かつ、抽出した前記交換コマンドで指定された前記識別子を抽出することで、前記対象リストを作成するリスト作成部を備えた、請求項１に記載された切削加工システム。

【請求項3】

前記記憶部には、前記対象リストに含まれる前記対象識別子の数が記憶されており、
前記制御装置は、
前記読込部によって読み込まれた前記識別子の数をカウントするカウント部と、
前記カウント部によってカウントされた前記識別子の数が前記対象識別子の数以上であるか否かを判定するカウント判定部と、
を備え、
前記エラー通知部は、前記カウント部によってカウントされた前記識別子の数が前記対象識別子の数未満であると前記カウント判定部によって判定された場合、エラーを通知する、請求項１または２に記載された切削加工システム。

【請求項4】

前記記憶器は、バーコード、二次元コードおよびＩＣタグの何れかである、請求項１から３までの何れか１つに記載された切削加工システム。

【請求項5】

表示画面を備え、
前記エラー通知部は、前記対象リスト内の前記対象識別子の少なくとも１つが前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれていないと前記判定部によって判定された場合、前記表示画面にエラーメッセージを表示する、請求項１から４までの何れか１つに記載された切削加工システム。

【請求項6】

前記ストッカーは、前記ワークが収容され、所定の第１方向に並んだ複数の収容部を有し、
前記ワーク搬送装置は、
搬送本体と、
前記搬送本体に設けられ、前記収容部に収容された前記ワークを把持可能な把持部と、
前記ストッカーと対向するように、前記搬送本体を前記第１方向に移動させる搬送機構と、
を備え、
前記読取器は前記搬送本体に設けられている、請求項１から５までの何れか１つに記載された切削加工システム。

【請求項7】

前記読込部は、前記搬送機構によって前記搬送本体を前記第１方向に搬送させることで、前記ストッカーの前記収容部に収容された前記ワークの前記識別子を前記読込器によって読み込む、請求項６に記載された切削加工システム。

【請求項8】

前記搬送機構は、
前記ストッカーと対向するように前記第１方向に延び、前記搬送本体が摺動自在に設けられたレールと、
前記搬送本体に接続され、前記搬送本体を前記レールに沿って移動させる駆動モータと、
を有する、請求項６または７に記載された切削加工システム。

【請求項9】

前記第１方向は上下方向である、請求項６から８までの何れか１つに記載された切削加工システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、切削加工システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、セラミック材料または樹脂材料などの被加工物であるワークを所望の形状に切削する切削加工装置が知られている。この種の切削加工装置の一例として、特許文献１には、ワークが複数収容されるオートワークチェンジャーが開示されている。

【0003】

特許文献１に開示されたオートワークチェンジャーは、複数のワークを収容可能なストカーと、加工エリアにおいてワークを切削加工する切削部と、ストッカーと加工エリアとの間でワークの搬送を行う搬送部と、制御装置を備えている。ワークは、パレットに装着され、パレットには加工プログラム番号が記憶されたデータ記憶器が設けられている。また、搬送部によってワークを搬送する経路（以下、搬送経路という。）には、データ記憶器に記憶された加工プログラム番号を読み出すデータ読出器が設けられている。制御装置には、加工プログラム番号に基づいた加工プログラムが記憶されている。制御装置は、データ読出器によって読み出された加工プログラム番号に基づいた加工プログラムに沿って、切削部を制御する。

【0004】

特許文献１に開示されたオートワークチェンジャーによれば、搬送部によってワークが搬送されている際、ワークが装着されたパレットの加工プログラム番号がデータ読出器によって読み出される。そして、データ読出器によって読み出された加工プログラム番号に基づいた加工プログラムに沿って、加工エリアにおいてワークが自動で切削加工される。このことによって、複数のワークに対して切削加工を自動で行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平５−１６０５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示されたオートワークチェンジャーでは、ユーザが切削加工を行いたい加工プログラムに対応した加工プログラム番号のパレットが装着されたワークがストッカーに収容されていないことがあり得る。このように、加工プログラムに対応した加工プログラム番号のパレットが装着されたワークがストッカーに収容されていない場合、加工プログラムを実行している途中で切削が終了するおそれがある。

【0007】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のワークを自動で切削する加工プログラムを実行可能な切削加工システムにおいて、加工プログラムによる切削加工を適切に実行可能な切削加工システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る切削加工システムは、ワーク収容装置と、切削加工装置と、ワーク搬送装置と、制御装置とを備えている。前記ワーク収容装置は、複数のワークが収容されるストッカーを有する。前記切削加工装置は、加工プログラムに基づいて前記ワークを切削する。前記ワーク搬送装置は、前記ストッカーに収容された前記ワークを前記切削加工装置に搬送する。前記制御装置は、前記切削加工装置および前記ワーク搬送装置を制御する。前記ワークには、前記ワークを識別する識別子が記憶された記憶器が設けられている。前記ワーク搬送装置は、前記記憶器に記憶された前記識別子を読み込む読込器を備えている。前記制御装置は、記憶部と、読込部と、判定部と、切削制御部と、エラー通知部とを備えている。前記記憶部には、前記加工プログラム、および、前記加工プログラムにおいて対象となる前記識別子である対象識別子のリストである対象リストが記憶されている。前記読込部は、前記切削加工装置によって切削が行われる前において、前記ストッカーに収容された複数の前記ワークのそれぞれの前記記憶器に記憶された前記識別子を前記読込器によって読み込む。前記判定部は、前記対象リスト内の前記対象識別子が、前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれるか否かを判定する。前記切削制御部は、前記判定部によって、前記対象リスト内の前記対象識別子が前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれていると判定された場合、前記対象識別子と同一の前記識別子が記憶された前記記憶器が設けられた前記ワークに対して切削を行うように、前記ワーク搬送装置および前記切削加工装置を制御する。前記エラー通知部は、前記判定部によって、前記対象リスト内の前記対象識別子の少なくとも１つが前記読込部によって読み込まれた前記識別子に含まれていないと判定された場合、エラーを通知する。

【0009】

仮に、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワークがストッカーに収容されていない状態で加工プログラムを実行している場合、切削の途中に、対象となるワークがストッカーに収容されていないことを知るため、切削加工装置による切削が途中で中断されることになる。しかしながら、本発明の切削加工システムによれば、加工プログラムを実行する前において、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワークがストッカーに収容されていない場合、エラー通知部によってエラーが通知される。この場合、複数のワークに対する切削が開始されない。よって、対象となるワークが収容されていないことに起因して、切削が途中で中断されることを防ぐことができる。したがって、加工プログラムによる切削加工を適切に実行することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複数のワークを自動で切削する加工プログラムを実行可能な切削加工システムにおいて、加工プログラムによる切削加工を適切に実行することが可能な切削加工システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る切削加工システムの斜視図である。

【図2】アダプタが取り付けられたワークの平面図である。

【図3】切削加工システムの斜視図であり、ワーク収容装置の扉部が開いている状態を示す図である。

【図4】ストッカーと第１搬送機構との位置関係を示す概念図であり、ストッカーの正面図である。

【図5】ワーク搬送装置の平面図であり、把持部がワークを把持している状態を示す図である。

【図6】ワーク搬送装置の平面図であり、把持部がワークを把持していない状態を示す図である。

【図7】切削加工装置の正面図である。

【図8】ツールマガジンの斜視図である。

【図9】回転支持部材およびクランプの斜視図である。

【図10】切削加工システムのブロック図である。

【図11】加工プログラムによって切削加工される対象となるワークがワーク収容装置に収容されているか否かを判定する手順を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る切削加工システムについて説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら本発明を特に限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略する。

【0013】

図１は、本実施形態に係る切削加工システム１００の斜視図である。以下の説明では、切削加工システム１００を正面から見たときに、切削加工システム１００から遠ざかる方を前方、切削加工システム１００に近づく方を後方とする。ここでは、左、右、上、下とは、切削加工システム１００を正面から見たときの左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。また、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。本実施形態では、切削加工システム１００は、相互に直交する軸を、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸としたとき、Ｘ軸とＹ軸とで構成される平面に配置されている。ここでは、Ｘ軸は前後方向に延びた軸である。Ｙ軸は左右方向に延びた軸である。Ｚ軸方向は上下方向に延びた軸である。また、符号θｘ、θｙ、θｚは、それぞれＸ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りの回転方向を示している。ただし、上述した方向は、説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工システム１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものではない。

【0014】

図２は、アダプタ６が取り付けられたワーク５の平面図である。本実施形態では、切削加工システム１００は、複数のワーク５（図２参照）が収容され、収容された複数のワーク５の中から１つのワーク５を選択し、選択されたワーク５に対して切削加工を行うシステムである。ワーク５とは、切削加工システム１００によって切削加工が行われる被加工物のことである。例えば、切削加工システム１００は、ワーク５を切削して人工歯を作製する。ただし、切削加工システム１００が作製する対象物は、人工歯に限定されない。本実施形態では、図２に示すように、ワーク５の形状は円形状である。しかしながら、ワーク５の形状は特に限定されず、例えば、矩形状であってもよい。ワーク５は、ジルコニア、ワックス、ポリメタクリル酸メチル樹脂（ＰＭＭＡ）、ハイブリッドレジン、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）、石膏などの各種の材料によって形成されている。ワーク５の材料としてジルコニアを用いるときには、例えば、半焼結したジルコニアが用いられるとよい。なお、ワーク５を形成する材料は特に限定されない。

【0015】

本実施形態では、図２に示すように、ワーク５にはアダプタ６が取り付けられている。アダプタ６は、切削加工システム１００がワーク５を保持する際、後述するワーク搬送装置３０の把持部３２（図５参照）に把持されるものであり、パレットとも呼ばれる。ワーク５は、アダプタ６が取り付けられた状態で、切削加工システム１００の後述するワーク収容装置１０に収容され、かつ、切削加工される。なお、アダプタ６の形状などは特に限定されない。ここでは、アダプタ６の中央部分には、挿入孔７が形成されている。この挿入孔７にワーク５が挿入されることで、アダプタ６にワーク５が取り付けられる。以下の説明において、ワーク５とは、アダプタ６が取り付けられた状態のワーク５のことをいう。ワーク５には、ワーク５の他に、ワーク５に取り付けられたアダプタ６が含まれる。

【0016】

本実施形態では、ワーク５には、他のワークと区別するために、識別子が付与されている。「識別子」とは、ワーク５を識別するためのものであり、ワーク５毎に異なるものである。例えば、識別子は、加工プログラム番号などの数字または文字であるが、数字および文字に限定されない。ここでは、ワーク５に取り付けられたアダプタ６には、記憶器３が設けられており、この記憶器３には識別子が記憶されている。本実施形態では、記憶器３は、バーコード（例えば、一次元コード）である。しかしながら、記憶器３は、バーコードに限定されず、例えば、二次元コード、ＩＣタグなどであってもよい。

【0017】

本実施形態では、図１に示すように、切削加工システム１００は、ワーク収容装置１０と、ワーク搬送装置３０（図５参照）と、切削加工装置６０と、制御装置１１０を備えている。以下、ワーク収容装置１０、ワーク搬送装置３０、切削加工装置６０、制御装置１１０について順に説明する。

【0018】

図３は、切削加工システム１００の斜視図であり、ワーク収容装置１０の扉部１２が開いている状態を示す図である。本実施形態では、図３に示すように、ワーク収容装置１０には、複数のワーク５が収容されている。ワーク収容装置１０に収容されたワーク５のうち１つのワーク５は、図４に示すワーク搬送装置３０によって、切削加工装置６０に搬送される。ワーク収容装置１０は、いわゆるワークチェンジャーである。ワーク収容装置１０の構成などは特に限定されない。本実施形態では、ワーク収容装置１０は、箱状に形成されている。ワーク収容装置１０は、収容ケース本体１１と、扉部１２と、ストッカー１３とを備えている。

【0019】

収容ケース本体１１は、箱状に形成されており、内部に空間を有している。この収容ケース本体１１の内部の空間は、複数のワーク５が収容され得るストッカー１３が配置される空間である。ここでは、収容ケース本体１１の前部には、開口１７が形成されている。この開口１７によって、収容ケース本体１１の内部の空間と、収容ケース本体１１の外部とが連通する。

【0020】

扉部１２は、収容ケース本体１１の前部の開口１７を開閉自在に、収容ケース本体１１に設けられている。本実施形態では、扉部１２は、板状の部材であり、例えば、右端を軸にして回転可能に収容ケース本体１１に支持されている。図１に示すように、扉部１２には、右部から右方に延びた支持突起１２ａが設けられており、この支持突起１２ａが収容ケース本体１１に支持されている。ここでは、扉部１２は、支持突起１２ａを軸にして回転することで、図３に示すように、収容ケース本体１１の開口１７を開閉する。なお、扉部１２には、扉部１２が開口１７を開放している際に、収容ケース本体１１に対して扉部１２の移動をロックするロック機構が設けられていてもよい。また、切削加工装置６０による切削加工中において、扉部１２は、開口１７を開閉可能に移動可能に構成されている。しかしながら、切削加工装置６０による切削加工中において、扉部１２は、開口１７を閉鎖している状態で、ロックされていてもよい。

【0021】

ストッカー１３には、複数のワーク５が収容される。本実施形態では、ストッカー１３は扉部１２に設けられており、扉部１２の動作に連動する。扉部１２が開口１７を閉鎖している際、ストッカー１３は、収容ケース本体１１の内部の空間に収容されている。しかしながら、ストッカー１３は、扉部１２に設けられておらず、収容ケース本体１１内の空間に単に配置されていてもよい。本実施形態では、ストッカー１３は、ストッカー本体２１と、複数の収容部２２とを備えている。ストッカー本体２１は、上下方向に延びた箱状のものである。本実施形態では、ストッカー本体２１の上端と、扉部１２の上端とは、上側連結板２６によって連結されている。ストッカー本体２１の下端と、扉部１２の下端とは、下側連結板２７によって連結されている。ここでは、扉部１２が支持突起１２ａ（図１参照）を軸にして回転する際、ストッカー本体２１は、扉部１２とともに回転する。

【0022】

複数の収容部２２のそれぞれには、アダプタ６（図２参照）が取り付けられたワーク５が収容される。複数の収容部２２は、ストッカー本体２１に設けられている。複数の収容部２２は、上下方向に並ぶように配置されている。収容部２２は、内部に空間を有したものであり、この内部の空間にワーク５が収容される。例えば、収容部２２の空間を形成する内周面の形状は、アダプタ６に対応した形状をしている。１つの収容部２２に対して１つのワーク５が収容される。本実施形態では、９つの収容部２２が配置され、９つのワーク５をストッカー１３に収容することが可能である。しかしながら、収容部２２の数は特に限定されない。また、複数の収容部２２の配置位置は特に限定されず、例えば、複数の収容部２２の一部は、左右方向に並んで配置されていてもよい。本実施形態では、扉部１２が収容ケース本体１１の開口１７を閉鎖している際、収容部２２は、左方に向かって開口している。一方、扉部１２が開口１７を開放している際、収容部２２は、前方に向かって開口している。

【0023】

図４は、ストッカー１３とワーク搬送装置３０の第１搬送機構３７との位置関係を示す概念図であり、ストッカー１３の正面図である。図４に示すように、収容部２２には、収容センサ２２ａが設けられている。収容センサ２２ａは、収容部２２にワーク５が収容されているか否かを判定するためのセンサである。収容センサ２２ａの種類は特に限定されないが、例えば、収容センサ２２ａは、マイクロスイッチ、光電センサなどである。

【0024】

なお、本実施形態では、図３に示すように、ストッカー本体２１における複数の収容部２２の間には、搬送孔２３が形成されている。搬送孔２３は、収容部２２に収容されたワーク５がワーク搬送装置３０によって切削加工装置６０に搬送される際に、ワーク５が通過する孔である。搬送孔２３は、収容ケース本体１１内の空間と、切削加工装置６０の後述する切削ケース本体６１（図７参照）内の空間とを連通させる孔である。搬送孔２３の形状は特に限定されないが、例えば、矩形状である。また、搬送孔２３が形成されている位置は特に限定されない。ここでは、搬送孔２３は、ストッカー本体２１において、下から１つ目の収容部２２と、下から２つ目の収容部２２との間の部分に形成されている。

【0025】

次に、ワーク搬送装置３０について説明する。図５は、ワーク搬送装置３０の平面図であり、把持部３２がワーク５を把持している状態を示す図である。図６は、ワーク搬送装置３０の平面図であり、把持部３２がワーク５を把持していない状態を示す図である。ワーク搬送装置３０は、ワーク収容装置１０のストッカー１３に収容された複数のワーク５の中から１つのワーク５を選択し、選択したワーク５を切削加工装置６０に搬送する装置である。言い換えると、ワーク搬送装置３０は、ストッカー１３の収容部２２に収容されたワーク５をストッカー１３から取り出すものであり、かつ、取り出したワーク５を切削加工装置６０に搬送するものである。また、ワーク搬送装置３０は、ストッカー１３の収容部２２にワーク５を収容するものである。図４に示すように、ワーク搬送装置３０は、収容ケース本体１１の内部の空間に配置されている。なお、ワーク搬送装置３０の構成は特に限定されない。本実施形態では、図５に示すように、ワーク搬送装置３０は、搬送本体３１と、把持部３２と、第１搬送機構３７と、第２搬送機構３８とを備えている。

【0026】

図４に示すように、搬送本体３１は、収容ケース本体１１内に配置されている。図５に示すように、把持部３２は、アダプタ６が取り付けられたワーク５を把持するものである。本実施形態では、把持部３２は、第１フック３３ａと、第２フック３３ｂと、第１バネ３４と、第２バネ３５とを有している。第１フック３３ａと第２フック３３ｂによって、ワーク５を挟み込むことで、ワーク５を把持する。第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂは、搬送本体３１に設けられている。本実施形態では、搬送本体３１は、左右方向に移動可能な板状の第１搬送本体３１ａを有している。第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂは、第１搬送本体３１ａの上面に配置されている。第１フック３３ａと第２フック３３ｂとは、前後方向に対向するように配置されている。ここでは、第１搬送本体３１ａには、上方に延びた第１軸４１および第２軸４２が設けられている。第１軸４１と第２軸４２は、前後方向において対向している。第１フック３３ａは、第１軸４１に支持されており、第１軸４１を軸にして回転可能である。また、第２フック３３ｂは、第２軸４２に支持されており、第２軸４２を軸にして回転可能である。

【0027】

第１バネ３４は、第１フック３３ａに対して弾性力を付与するものである。本実施形態では、第１フック３３ａと第２フック３３ｂによってワーク５を把持する際、第１バネ３４は、第１フック３３ａの先端部（図５では右端部）が第２フック３３ｂ側に移動するような向きに弾性力を付与する。第２バネ３５は、第２フック３３ｂに対して弾性力を付与するものである。本実施形態では、第１フック３３ａと第２フック３３ｂによってワーク５を把持する際、第２バネ３５は、第２フック３３ｂの先端部（図５では右端部）が第１フック３３ａ側に移動するような向きに弾性力を付与する。ここでは、ワーク５が後述するクランプ６６（図９参照）に固定され、かつ、第１フック３３ａと第２フック３３ｂによってワーク５が把持された状態で、第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂがワーク５側（図５では右側）に押されると、図６に示すように、第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂのそれぞれの先端部が外側に広がる。このとき、第１バネ３４は、第１フック３３ａを第２フック３３ｂ側に弾性力を付与しないように構成されている。第２バネ３５は、第２フック３３ｂを第１フック３３ａ側に弾性力を付与しないように構成されている。このことで、第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂによるワーク５の把持が解除される。このように、本実施形態では、第１フック３３ａと第２フック３３ｂは、バネ３４、３５によって、ワーク５を把持するように構成されているが、電気的な制御によってワーク５を把持するように構成されていてもよい。

【0028】

図４に示すように、第１搬送機構３７は、ワーク収容装置１０の収容ケース本体１１の内部において、搬送本体３１および把持部３２（詳しくは、第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂ）を上下方向に搬送するものである。本実施形態では、上下方向は本発明の「第１方向」に対応する。なお、第１搬送機構３７の具体的な構成は特に限定されない。ここでは、図５に示すように、第１搬送機構３７は、本発明のレールの一例である一対の第１レール３７ａと、本発明の駆動モータの一例である第１駆動モータ３７ｂとを備えている。一対の第１レール３７ａは、収容ケース本体１１内において、それぞれ前後方向に対向するように配置されている。また、図４に示すように、一対の第１レール３７ａは、ワーク収容装置１０のストッカー１３と左右方向で対向するように上下方向に延びている。図５に示すように、一対の第１レール３７ａには、搬送本体３１が摺動自在に設けられている。搬送本体３１は、一対の第１レール３７ａの間に配置されている。第１駆動モータ３７ｂは、搬送本体３１および把持部３２を上下方向に移動させるモータである。ここでは、第１駆動モータ３７ｂは、搬送本体３１に接続されており、搬送本体３１を一対の第１レール３７ａに沿って上下方向に移動させることで、把持部３２を上下方向に移動させる。

【0029】

第２搬送機構３８は、把持部３２に把持されワーク５を切削加工装置６０に搬送するものである。本実施形態では、第２搬送機構３８は、第１搬送本体３１ａおよび把持部３２を左右方向に搬送するものである。第２搬送機構３８は、ストッカー１３のストッカー本体２１に形成された搬送孔２３（図３参照）を通じて、ワーク５を切削加工装置６０に搬送する。なお、第２搬送機構３８の具体的な構成は特に限定されない。本実施形態では、図５に示すように、第２搬送機構３８は、一対の第２レール３８ａと、第２駆動モータ３８ｂとを備えている。一対の第２レール３８ａは、伸縮可能であり、左右方向に延びることが可能なレールである。一対の第２レール３８ａは、前後方向に対向するように配置されている。ここでは、１つの第２レール３８ａは、固定レール３９ａと、移動レール３９ｂと、中間レール３９ｃとを有している。本実施形態では、搬送本体３１は、箱状の第２搬送本体３１ｂを有しており、第２搬送本体３１ｂには、上述した第１搬送本体３１ａが収容可能である。固定レール３９ａは、第２搬送本体３１ｂに固定されている。移動レール３９ｂは、第１搬送本体３１ａに設けられている。中間レール３９ｃは、固定レール３９ａと移動レール３９ｂとを繋ぐものであり、固定レール３９ａと移動レール３９ｂの間に配置されている。中間レール３９ｃは、固定レール３９ａおよび移動レール３９ｂに対して摺動自在に設けられている。

【0030】

第２駆動モータ３８ｂは、搬送本体３１の第１搬送本体３１ａおよび把持部３２（詳しくは、第１フック３３ａおよび第２フック３３ｂ）を左右方向に移動させるモータである。例えば、第２駆動モータ３８ｂは、第１搬送本体３１ａに接続されている。しかしながら、第２駆動モータ３８ｂは、一対の第２レール３８ａの何れかに接続されていてもよい。ここでは、第２駆動モータ３８ｂが駆動することで、固定レール３９ａと移動レール３９ｂの間隔が変化する。例えば、固定レール３９ａと移動レール３９ｂとの間隔が広がることで、移動レール３９ｂが設けられた第１搬送本体３１ａおよび把持部３２に把持されたワーク５が搬送孔２３を通じて切削加工装置６０に搬送される。また、固定レール３９ａと移動レール３９ｂとの間隔が狭くなり、固定レール３９ａと移動レール３９ｂとが前後方向に重なることで、第２搬送本体３１ｂ内に、第１搬送本体３１ａおよび把持部３２が収容された状態となる。

【0031】

本実施形態では、ワーク搬送装置３０は、読込器５８を備えている。読込器５８は、ワーク５に取り付けられたアダプタ６の記憶器３（図２参照）に記憶された識別子を読み込むものである。本実施形態では、読込器５８は、非接触式の読込器であり、記憶器３の近傍を通過することで、記憶器３に記憶された識別子を読み込む。しかしながら、読込器５８は、記憶器３に対して接触することで識別子を読み込むことが可能な、いわゆる接触式の読込器であってもよい。図４に示すように、読込器５８は、搬送本体３１に設けられている。詳しくは、読込器５８は、第２搬送本体３１ｂに設けられているが、第１搬送本体３１ａに設けられていてもよい。ここでは、第２搬送本体３１ｂ内に第１搬送本体３１ａが収容された状態で、搬送本体３１が第１レール３７ａに沿って上下方向に移動することで、読込器５８は、収容部２２に収容されたワーク５の記憶器３に記憶された識別子を読み込むことができる。

【0032】

次に、切削加工装置６０について説明する。本実施形態では、図１に示すように、切削加工装置６０は、ワーク搬送装置３０によって搬送されたワーク５を切削するものである。ここでは、切削加工装置６０は、ワーク収容装置１０と一体的に形成されている。しかしながら、切削加工装置６０は、ワーク収容装置１０と別体であってもよい。切削加工装置６０は、箱状に形成されており、一部がワーク収容装置１０と連通している。なお、切削加工装置６０の構成は特に限定されない。

【0033】

図７は、切削加工装置６０の正面図である。図７では、カバー６２が開いている状態が示されている。また、図７では、ワーク収容装置１０は省略されている。図８は、ツールマガジン６４の斜視図である。図９は、回転支持部材６５およびクランプ６６の斜視図である。本実施形態では、図７に示すように、切削加工装置６０は、切削ケース本体６１と、カバー６２と、スピンドル６３と、ツールマガジン６４と、回転支持部材６５と、クランプ６６（図９参照）とを備えている。切削ケース本体６１は、箱状に形成されており、内部に空間を有している。切削ケース本体６１の前部は開口している。カバー６２は、切削ケース本体６１の開口を開閉自在に、切削ケース本体６１に支持されている。

【0034】

スピンドル６３は、加工ツール８を使用して、加工ツール８を回転させてワーク５を切削するものである。スピンドル６３は、ツール把持部７１と、回転部７２とを備えている。ツール把持部７１は、加工ツール８の上端部を把持するものである。本実施形態では、ツール把持部７１の上端には、回転部７２が設けられている。

【0035】

回転部７２は、ツール把持部７１に把持された加工ツール８を回転させるものである。回転部７２は、上下方向に延びている。ここでは、回転部７２には、第３駆動モータ７２ａ（図１０参照）が接続されている。この第３駆動モータ７２ａが駆動することで、回転部７２は、Ｚ軸回りθｚに回転可能に構成されている。回転部７２の回転に伴い、ツール把持部７１に把持された加工ツール８はＺ軸回りθｚに回転する。また、回転部７２は、図示しない第１駆動部材によって左右方向および上下方向に移動するように構成されている。

【0036】

図８に示すように、ツールマガジン６４は、複数の加工ツール８を収容することが可能なものである。本実施形態では、ツールマガジン６４は、箱状に形成されている。ツールマガジン６４の上面には、加工ツール８を収容する複数の孔部８１が形成されている。加工ツール８は、その上部が露出された状態で孔部８１に挿通されている。加工ツール８を交換する際には、ツール把持部７１によって把持されている加工ツール８を孔部８１に戻す。そして、次に使用する加工ツール８の上方の位置までツール把持部７１および回転部７２を移動させ、ツール把持部７１の下方に位置する加工ツール８の上端をツール把持部７１が把持する。

【0037】

ツールマガジン６４には、回転支持部材６５（図９参照）を回転可能に支持する回転軸８３が設けられている。回転軸８３は左右方向に延びており、図９に示すように、回転支持部材６５に連結している。図示は省略するが、ツールマガジン６４には、第２駆動部材が設けられている。回転軸８３は、この第２駆動部材によって、Ｙ軸回りθｙに回転可能に構成されている。回転軸８３がＹ軸回りθｙに回転することによって、回転支持部材６５はＹ軸回りθｙに回転する。

【0038】

回転支持部材６５は、クランプ６６を回転可能に支持している。回転支持部材６５は、平面視で、略Ｕ字形状に形成されている。回転支持部材６５は、回転軸８３と連結されている。回転支持部材６５は、前後方向に延びた第１部分９１と、第１部分９１の後端から左方に延びた第２部分９２と、第１部分９１の前端から左方に延びた第３部分９３とを備えている。クランプ６６は、第２部分９２および第３部分９３に回転可能に支持されている。第３部分９３には、クランプ６６をＸ軸回りθｘに回転させる第４駆動モータ９５が設けられている。

【0039】

クランプ６６は、ワーク５を切削する際にワーク５を保持する部材である。例えば、クランプ６６は、ワーク５に取り付けられたアダプタ６（図２参照）の形状の一部に対応した形状をしている。クランプ６６は、平面視において、略Ｃ字形状である。クランプ６６は、ワーク搬送装置３０によって搬送されたワーク５を保持する。本実施形態では、クランプ６６によって保持されたワーク５に対して、切削加工が行われる。

【0040】

次に、制御装置１１０について説明する。図１０は、切削加工システム１００のブロック図である。制御装置１１０は、ワーク５の搬送および切削を制御する装置である。制御装置１１０は、マイクロコンピュータからなっており、切削加工システム１００の内部に設けられている。例えば、制御装置１１０は、収容ケース本体１１の内部に設けられていてもよいし、切削ケース本体６１の内部に設けられていてもよい。また、制御装置１１０の一部は、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータによって実現されてもよい。制御装置１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどを格納したＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えている。ここでは、マイクロコンピュータ内に保存されたプログラムを使用して、ワーク５の搬送および切削に関する制御を行う。

【0041】

本実施形態では、図１０に示すように、制御装置１１０は、ワーク収容装置１０、ワーク搬送装置３０および切削加工装置６０に電気的に接続されている。具体的には、制御装置１１０は、ワーク収容装置１０の収容センサ２２ａに電気的に接続されている。制御装置１１０は、収容部２２にワーク５が収容された際、収容センサ２２ａから収容信号を受信し、収容部２２からワーク５が取り出された際、収容センサ２２ａから非収容信号を受信する。

【0042】

制御装置１１０は、ワーク搬送装置３０の第１搬送機構３７の第１駆動モータ３７ｂ、第２搬送機構３８の第２駆動モータ３８ｂ、および、読込器５８にそれぞれ電気的に接続されている。制御装置１１０は、第１駆動モータ３７ｂの駆動を制御することで、搬送本体３１および把持部３２における上下方向への移動を制御する。また、制御装置１１０は、第２駆動モータ３８ｂの駆動を制御することで、搬送本体３１および把持部３２における左右方向への移動を制御する。制御装置１１０は、収容部２２に収容されたワーク５の記憶器３に記憶された識別子を読込器５８が読み込んだ際、読込器５８から識別子に関する情報を受信する。

【0043】

制御装置１１０は、切削加工装置６０の第３駆動モータ７２ａおよび第４駆動モータ９５に電気的に接続されている。制御装置１１０は、第３駆動モータ７２ａの駆動を制御することで、スピンドル６３の回転部７２の回転を制御する。なお、図示は省略するが、制御装置１１０は、回転部７２を左右方向および上下方向に移動するように制御することが可能である。制御装置１１０は、第４駆動モータ９５の駆動を制御することで、クランプ６６のＸ軸回りθｘの回転を制御する。図示は省略するが、制御装置１１０は、回転軸８３（図９参照）をＹ軸回りθｙに回転するように制御することが可能である。

【0044】

本実施形態では、制御装置１１０は、記憶部１１２と、リスト作成部１１４と、読込部１１６と、カウント部１１８と、カウント判定部１２０と、判定部１２２と、切削制御部１２４と、エラー通知部１２６とを備えている。これら各部は、ＲＯＭに格納されたプログラムによって実現されている。このプログラムは、例えばＣＤやＤＶＤなどの記録媒体から読み込まれる。なお、このプログラムは、インターネットを通じてダウンロードされるものであってもよい。また、これら各部は、プロセッサ、および、回路などによって実現可能なものであってもよい。なお、上述した各部の具体的な制御などについては後述する。

【0045】

本実施形態では、切削加工システム１００は、表示画面１０５を備えている。表示画面１０５は、切削加工システム１００に関する情報、切削加工に関する情報などが表示される画面である。表示画面１０５の種類は特に限定されない。例えば、表示画面１０５は、ワーク収容装置１０の収容ケース本体１１、または、切削加工装置６０の切削ケース本体６１に配置されたパネルである。ただし、表示画面１０５は、ワーク収容装置１０および切削加工装置６０と別体である液晶ディスプレイなどのディスプレイであってもよい。

【0046】

ところで、切削加工システム１００は、加工プログラムに基づいて、複数の加工ツール８を使用して自動で複数のワーク５を切削することで、所望の加工物を複数作製する。この加工プログラムとは、所謂ＮＣデータ（ＮＣプログラム）のことである。加工プログラムとは、ワーク搬送装置３０の把持部３２（図５参照）の動作、切削加工装置６０のスピンドル６３（図７参照）の動作、および、ワーク５を保持するクランプ６６（図９参照）の動作を座標値によって定義した加工工程が複数記録されたものである。すなわち、加工プログラムは、複数の加工工程を有している。これら複数の加工工程に従って、制御装置１１０がワーク搬送装置３０の把持部３２、切削加工装置６０のスピンドル６３およびクランプ６６の動作を制御することで、ワーク５を交換しながら、複数のワーク５が加工ツール８によって切削され、所望の加工物が複数作製される。

【0047】

図１１は、加工プログラムによって切削加工される対象となるワーク５がワーク収容装置１０に収容されているか否かを判定する手順を示したフローチャートである。次に、加工プログラムを実行してワーク５を切削加工する前において、加工プログラムによって切削加工される対象となるワーク５がワーク収容装置１０に収容されているか否かを判定する手順について、図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、本実施形態では、記憶部１１２には、切削加工を行う際に使用する加工プログラムが予め記憶されているものとする。

【0048】

まず、図１１のステップＳ１０１では、リスト作成部１１４は、対象リストを作成する。ここで、「対象リスト」とは、実行する加工プログラムにおいて指定される識別子である対象識別子のリストのことである。本実施形態では、加工プログラムの加工工程には、交換コマンドが含まれる。「交換コマンド」とは、切削加工装置６０によって切削される対象のワーク５（以下、切削ワークともいう。）を交換するためのコマンドである。交換コマンドは、切削ワークに対応する識別子が指定されたコマンドである。交換コマンドを実行することで、切削加工装置６０のクランプ６６に保持されるワーク５が、交換コマンドで指定された識別子のワーク５に交換される。

【0049】

ステップＳ１０１では、リスト作成部１１４は、まず、記憶部１１２に記憶された加工プログラムであって、これから実行する加工プログラムから交換コマンドを抽出する。そして、リスト作成部１１４は、抽出した交換コマンドで指定された対象識別子を抽出する。その後、リスト作成部１１４は、抽出した対象識別子のリストである対象リストを作成する。本実施形態では、リスト作成部１１４は、対象リストを作成すると共に、抽出した対象識別子の数をカウントする。なお、リスト作成部１１４によって作成された対象リスト、および、対象識別子の数は、記憶部１１２に記憶される。

【0050】

次に、図１１のステップＳ１０３では、読込部１１６は、ストッカー１３に収容された複数のワーク５のそれぞれの記憶器３に記憶された識別子を、読込器５８によって読み込む制御を行う。本実施形態では、ワーク収容装置１０の全ての収容部２２に収容されたワーク５の記憶器３に記憶された識別子を読込器５８に読み込ませるために、読込部１１６は、第１搬送機構３７を制御する。具体的には、読込部１１６は、図４に示すように、第２搬送本体３１ｂ内に第１搬送本体３１ａ（図５参照）が収容されている状態で、搬送本体３１を一対の第１レール３７ａに沿って移動させるように第１駆動モータ３７ｂを制御する。このとき、搬送本体３１に設けられた読込器５８が収容部２２の近傍（詳しくは、収容部２２の左方）を通過する際、読込器５８は、収容部２２に収容されたワーク５の記憶器３に記憶された識別子を読み込む。以下、読込器５８によって読み込まれた識別子のことを「読込識別子」ともいう。なお、読込識別子は、記憶部１１２に記憶される。

【0051】

次に、図１１のステップＳ１０５では、カウント部１１８は、読込部１１６によって読み込まれた読込識別子の数をカウントする。カウント部１１８によってカウントされた読込識別子の数は、記憶部１１２に記憶される。次に、図１１のステップＳ１０７では、カウント判定部１２０は、カウント部１１８によってカウントされた読込識別子の数が、ステップＳ１０１においてカウントされた対象識別子の数以上であるか否かを判定する。ここで、カウント部１１８によってカウントされた読込識別子の数が対象識別子の数以上の場合、次に、ステップＳ１０９に進む。一方、カウント部１１８によってカウントされた読込識別子の数が対象識別子の数未満の場合、対象リスト内の対象識別子のうち少なくとも１つ以上の対象識別子は、ストッカー１３の収容部２２に収容されたワーク５の識別子に含まれていない。この場合、次に、ステップＳ１１３に進む。

【0052】

ステップＳ１０７において、読込識別子の数が対象識別子以上と判定された場合、次に図１１のステップＳ１０９では、判定部１２２は、記憶部１１２に記憶された対象リスト内の対象識別子が読込識別子に含まれるか否かを判定する。本実施形態では、複数の対象識別子の全てが読込識別子に含まれた場合、加工プログラムが実行される。そのため、判定部１２２によって、対象リスト内の対象識別子の全てが読込識別子に含まれていると判定された場合、次にステップＳ１１１に進む。一方、対象リスト内の対象識別子の少なくとも１つが読込識別子に含まれていない場合、読込識別子に含まれない対象識別子に対応したワーク５は、収容部２２に収容されていないと判定される。この場合、次にステップＳ１１３に進む。

【0053】

なお、本実施形態では、記憶部１１２には、前回の加工プログラムを実行する際に、読込部１１６によって読み込まれた読込識別子のリストが記憶されていてもよい。以下、前回の読込識別子のリストのことを「事前リスト」という。この事前リストは、収容部２２の収容センサ２２ａ（図４参照）と連動している。例えば、収容部２２からワーク５がユーザなどによって取り出されて収容センサ２２ａがＯＦＦとなった場合、収容センサ２２ａがＯＦＦになった収容部２２に収容されていたワーク５に対応した識別子が事前リストから削除される。

【0054】

このような事前リストが記憶部１１２に記憶されている場合、判定部１２２は、以下の手順のようにして、対象識別子が読込識別子に含まれるか否かを判定してもよい。この場合、まず判定部１２２は、読込識別子に含まれ、かつ、事前リストに含まれない識別子である差分識別子を抽出する。そして、判定部１２２は、対象リスト内の対象識別子が差分識別子に含まれているか否かを判定する。ここで、対象識別子の全てが差分識別子に含まれている場合、判定部１２２は、対象識別子の全てが読込識別子に含まれていると判定し、次にステップＳ１１１に進む。一方、対象識別子の少なくとも１つが差分識別子に含まれていない場合、判定部１２２は、対象識別子の少なくとも１つが読込識別子に含まれていないと判定し、次にステップＳ１１３に進む。

【0055】

ステップＳ１０９において、判定部１２２によって、対象リスト内の対象識別子の全てが読込識別子に含まれていると判定された場合、次に図１１のステップＳ１１１では、切削制御部１２４は、加工プログラムに沿って切削加工を行う。ここでは、切削制御部１２４は、対象識別子と同一の識別子が記憶された記憶器３が設けられたワーク５に対して切削を行うように、ワーク搬送装置３０および切削加工装置６０を制御する。

【0056】

具体的には、加工プログラムの複数の工程のうち、交換コマンドを有する工程を実行する際、まず、切削制御部１２４は、クランプ６６（図９参照）が保持しているワーク５をワーク搬送装置３０の把持部３２（図５参照）が把持するように制御をする。次に、切削制御部１２４は、把持部３２が把持しているワーク５が以前に収容されていた収容部２２に収容されるように、第１搬送機構３７および第２搬送機構３８を制御する。そして、把持部３２が把持しているワーク５を収容部２２に収容した後、切削制御部１２４は、交換コマンドで指定された識別子に対応したワーク５を把持部３２に把持させるように制御する。その後、切削制御部１２４は、交換コマンドで指定された識別子に対応したワーク５を切削加工装置６０に搬送するように第１搬送機構３７および第２搬送機構３８を制御する。ワーク５が切削加工装置６０に搬送された後、クランプ６６にワーク５を保持させる。このようにして、交換コマンドに関する工程を実行することができる。なお、その後、加工プログラムの次の工程に従って、切削加工装置６０のスピンドル６３（図７参照）およびクランプ６６の動作を制御することで、クランプ６６に保持されたワーク５に対して切削を行うことができる。

【0057】

ステップＳ１０７において、読込識別子の数が対象識別子の数未満であると判定された場合、または、ステップＳ１０９において、対象識別子の少なくとも１つが読込識別子に含まれていないと判定された場合、次に図１１のステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、エラー通知部１２６は、エラーを通知する。本実施形態では、エラー通知部１２６は、表示画面１０５（図１０参照）にエラーメッセージを表示する。このエラーメッセージの具体的な内容は特に限定されず、例えば、対象リスト内の対象識別子のうち、読込器５８によって読み込まれなかった対象識別子を表示画面１０５に表示してもよい。なお、エラー通知部１２６がエラーを通知する具体的な手段は特に限定されない。例えば、エラー通知部１２６は、音を出力する、または、ＬＥＤなどを利用して光を発することで、エラーを通知してもよい。

【0058】

以上、本実施形態では、加工プログラムを実行する前において、加工プログラムの対象となるワーク５がストッカー１３に収容されているか否かを確認している。仮に、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワーク５がストッカー１３に収容されていない状態で加工プログラムを実行している場合、切削の途中に、対象となるワーク５がストッカー１３に収容されていないことが分かるため、切削加工装置６０による切削が途中で中断されることになる。しかしながら、本実施形態では、加工プログラムを実行する前において、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワーク５がストッカー１３に収容されていない場合、エラー通知部１２６によってエラーが通知される。この場合、複数のワーク５に対する切削が開始されない。よって、対象となるワーク５が収容されていないことに起因して、切削が途中で中断されることを防ぐことができる。したがって、加工プログラムによる切削加工を適切に実行することができる。

【0059】

本実施形態では、リスト作成部１１４は、記憶部１１２に記憶された加工プログラムから交換コマンドを抽出し、かつ、抽出した交換コマンドで指定された識別子を抽出することで、対象リストを作成する。このように、加工プログラムの交換コマンドから対象リストを作成することで、加工プログラムを実行することで切削されるワーク５の識別子を過不足なく抽出することができる。よって、より正確な対象リストを作成することができる。

【0060】

本実施形態では、カウント部１１８は、読込部１１６によって読み込まれた読込識別子の数をカウントする。そして、カウント判定部１２０は、カウント部１１８によってカウントされた読込識別子の数が対象識別子の数以上であるか否かを判定する。エラー通知部１２６は、読込識別子の数が対象識別子の数未満であるとカウント判定部１２０によって判定された場合、エラーを通知する。このことによって、読込識別子の数が対象識別子の数未満の場合、読込識別子に含まれない対象識別子に対応したワーク５は、収容部２２に収容されていない。よって、読込識別子の数を判定するという簡単な手順で、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワーク５が収容部２２に収容されていないことが分かるため、処理時間を短くすることができる。

【0061】

本実施形態では、判定部１２２は、読込部１１６によって読み込まれた読込識別子に含まれ、かつ、事前リストに含まれない識別子である差分識別子を抽出し、対象識別子が差分識別子に含まれているか否かを判定する。そして、エラー通知部１２６は、判定部１２２によって、対象識別子の少なくとも１つが差分識別子に含まれていないと判定された場合、エラーを通知する。このことによって、判定部１２２が判定する際、対象識別子が差分識別子に含まれているか否かを判定すればよい。差分識別子の数は、読込識別子の数以下である。よって、判定部１２２による判定に要する処理時間を短くすることができる。

【0062】

本実施形態では、エラー通知部１２６は、対象識別子の少なくとも１つが読込部１１６によって読み込まれた読込識別子に含まれていないと判定部１２２によって判定された場合、表示画面１０５にエラーメッセージを表示する。このことによって、実行する加工プログラムの対象となる識別子を有するワーク５が収容部２２に収容されていないことをユーザに知らせ易い。

【0063】

本実施形態では、読込部１１６は、図４に示すように、第１搬送機構３７によって搬送本体３１を上下方向に搬送させることで、収容部２２に収容されたワーク５の識別子を読込器５８によって読み込む。具体的には、読込部１１６は、搬送本体３１を一対の第１レール３７ａに沿って上下方向に搬送させるように第１駆動モータ３７ｂを制御することで、収容部２２に収容されたワーク５の識別子を読込器５８に読み込ませる。このように、搬送本体３１を上下方向に移動させるという簡単な方法で、収容部２２に収容されたワーク５の識別子を読み込むことができる。また、第１搬送機構３７は、収容部２２に収容されたワーク５を切削加工装置６０に搬送する際に使用される機構である。よって、収容部２２に収容されたワーク５の識別子を読込器５８に読み込ませるための搬送機構を新たに取り付ける必要がないため、部品点数を減らすことができる。

【0064】

本実施形態では、記憶器３（図２参照）は、バーコード、二次元コードおよびＩＣタグの何れかである。このことによって、読込器５８は、記憶器３に記憶された識別子を容易に読み込むことができる。

【0065】

本実施形態では、図４に示すように、ストッカー１３の複数の収容部２２は、上下方向に並ぶように配置されている。このことによって、ワーク収容装置１０が前後方向および左右方向に大型化することを抑制することができる。

【0066】

本実施形態では、対象リストは、リスト作成部１１４によって作成されている。しかしながら、対象リストは、リスト作成部１１４によって作成されず、記憶部１１２に予め記憶されていてもよい。この場合、図１１のステップＳ１０１を省略することが可能である。

【0067】

本実施形態では、図１１のステップＳ１０５において、読込識別子の数をカウントし、ステップＳ１０７において、読込識別子の数が対象識別子の数以上であるか否かを判定している。しかしながら、ステップＳ１０５およびステップＳ１０７の処理は省略してもよい。

【0068】

なお、制御装置１１０の各部（記憶部１１２、リスト作成部１１４、読込部１１６、カウント部１１８、カウント判定部１２０、判定部１２２、切削制御部１２４、および、エラー通知部１２６）は、ソフトウェアによって構成されていてもよい。すなわち、上記各部は、コンピュータプログラムがコンピュータに読み込まれることにより、当該コンピュータによって実現されるようになっていてもよい。本発明には、コンピュータを上記各部として機能させるためのコンピュータプログラムが含まれる。また、本発明には、当該コンピュータプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体が含まれる。また、上記各部は、制御装置１１０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することで実現されるプロセッサであってもよい。この場合、各部は、１つのプロセッサによって実現されるものであってもよいし、複数のプロセッサによって実現されるものであってもよい。また、本発明には、各部が実行するプログラムと同様の機能が実現された回路が含まれる。

【符号の説明】

【0069】

３ 記憶器
５ ワーク
１０ ワーク収容装置
１３ ストッカー
３０ ワーク搬送装置
５８ 読込器
６０ 切削加工装置
１００ 切削加工システム
１１０ 制御装置
１１２ 記憶部
１１４ リスト作成部
１１６ 読込部
１１８ カウント部
１２０ カウント判定部
１２２ 判定部
１２４ 切削制御部
１２６ エラー通知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】